CN109530996B - 一种焊接生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明所提供的一种焊接生产系统，包括：感应单元，偏差检测单元，控制单元，加工单元，阻挡单元，其中：感应单元设置在流水线上，用于感应工件位置；偏差检测单元，用于对被阻挡单元阻挡在偏差检测处的工件进行偏差检测，并将检测到的第一偏差数值发送至控制单元；偏差检测处为传送带上与偏差检测单元对应的位置；控制单元，用于接收偏差检测单元发送的工件第一偏差数值，并对第一偏差数值进行处理，将第一偏差数值处理为第二偏差数值按工件测量顺序进行保存，并根据处理后的第二偏差数值向加工对应工件的加工单元发送第一加工指令；加工单元有多组，多组加工单元沿传送带传送方向依次设置；阻挡单元，用于根据控制单元发送的指令执行阻挡动作。

Description

一种焊接生产系统

技术领域

本发明涉及焊接生产领域，尤其涉及一种用于焊接加工流水线的焊接生产系统。

背景技术

随着科学技术的进步，人们对工件可靠性的要求越来越高。

一些压合工件中，将工件的两个部分进行压合，压合后的效果通常为工件中的一部分通过过盈配合连接在工件另一部分中。部分经过压合的工件，需要经过焊接压合处来提高工件结构的可靠性。同时为提高焊接效率，通常设置多组焊接单元分别对工件进行焊接。

然而，工件中的各部件在锻造有允许误差值，因此，在对这样的部件进行压合时，压合处除了有因压合造成局部变形而导致的工件差异外，还包括部件在锻造时的允许误差值造成的不同工件压合处的差异，这两种差异都会产生压合偏差；

现有的对工件压合处进行批量焊接的流水线并未考虑压合偏差对焊接精度的影响，导致焊接精度低，工件不可靠。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种焊接生产系统。

本发明所提供的一种焊接生产系统，包括：感应单元，偏差检测单元，控制单元，加工单元，阻挡单元，其中：感应单元设置在流水线上，用于感应工件位置；偏差检测单元，用于对被阻挡单元阻挡在偏差检测处的工件进行偏差检测，并将检测到的第一偏差数值发送至控制单元；偏差检测处为传送带上与偏差检测单元对应的位置；控制单元，用于接收偏差检测单元发送的工件第一偏差数值，并对第一偏差数值进行处理，将第一偏差数值处理为第二偏差数值按工件测量顺序进行保存，并根据处理后的第二偏差数值向加工对应工件的加工单元发送第一加工指令；还用于从多个加工单元中选择处于空闲状态的加工单元作为目标加工单元；加工单元有多组，多组加工单元沿传送带传送方向依次设置，加工单元包括抓取装置及焊接装置，其中焊接装置有多个，多个焊接装置分别用于对工件进行焊接加工，抓取装置用于将被阻挡单元阻挡在抓取点上的工件抓取至焊接装置上并将焊接完成的工件由焊接装置抓取至传送带上；抓取点位于传送带上与抓取装置对应的位置；多组加工单元实时向控制单元发送抓取装置及焊接装置的工作状态；阻挡单元，用于根据控制单元发送的指令执行阻挡动作，从而限制工件在传送带上沿传送方向移动，阻挡单元包括第一阻挡单元及第二阻挡单元，其中，第一阻挡单元用于将工件阻挡在偏差检测处，第二阻挡单元用于将工件阻挡在抓取点。

本发明所提供的焊接生产系统，可以在焊接之前通过偏差检测装置对待加工工件进行偏差检测，偏差检测装置将检测出的工件第一偏差数值发送至控制单元，控制单元根据工件第一偏差数值对待加工工件进行分类输出第二偏差数值，从而使加工单元能够根据不同的工件第二偏差数值执行不同的第一加工指令。加工单元有多组，多组加工单元分别执行对工件的抓取及焊接。本发明中的传送带优选为辊筒传送带，第一阻挡单元由偏差检测处沿传送方向的反方向延伸，第二阻挡单元由抓取点沿传送方向的反方向延伸；在阻挡单元沿传送方向的反方向设置有感应单元，使工件在到达偏差检测单元且到达偏差检测处之前先经过感应单元，位于第一阻挡单元的前方的感应单元感应到工件后，向控制单元发送工件到达指令，控制单元向第一阻挡单元发送阻挡指令，第一阻挡单元根据阻挡指令执行阻挡动作，从而限制工件在传送带上沿传送方向移动，进而将工件阻挡在偏差检测处，同时在第一阻挡单元将工件成功阻挡后向控制单元发送成功阻挡指令；待检测工件被阻挡在偏差检测处后控制单元向偏差检测单元发送偏差检测指令，由偏差检测单元对待检测工件进行偏差检测，在偏差检测单元检测完毕后将检测到的第一偏差数值发送至控制单元；控制单元接收由偏差检测单元发送的第一偏差数值后，向第一阻挡单元发送停止阻挡指令，阻挡单元接收停止阻挡指令后停止对工件的阻挡，同时在控制单元内部将第一偏差数值处理为第二偏差数值，控制单元得到第二偏差数值后将得到的第二偏差数值按工件到达顺序进行存储；多个加工单元实时向控制单元更新加工状态，控制单元在得到第二偏差数值后在多个加工单元中选择有焊接装置处于空闲状态的加工单元作为目标加工单元；确定对应工件的目标加工单元后，工件将沿传送带传送至目标加工单元所在的抓取点，位于该抓取点的第二阻挡单元前方的感应装置感应到工件到达目标加工单元后，位于目标加工单元的第二阻挡单元执行阻挡工作，将待加工工件阻挡在位于目标加工单元的抓取点；在待加工工件被阻挡在位于目标加工单元的抓取点后，控制单元向目标加工单元发送第一加工指令，目标加工单元接收第一加工指令并根据第一加工指令对位于抓取点的工件进行焊接加工。感应单元可以是光电感应。阻挡单元包括阻挡部，阻挡部可以是能升降的挡板或能流水线上能够升降的辊筒，执行阻挡动作时可以升起挡板或能抬起辊筒，从而将工件阻挡在升起的挡板或抬起的辊筒前方，本方案中的由前指向后的方向为传送带的传送方向。偏差检测可以是焊接前的压合导致的偏心尺寸也可能是工件的加工允许误差尺寸。将第一偏差数值转化为第二偏差数值是将第一压合偏差进行分类，分类后工件所对应的类别即为第二偏差数值，分类的类别数量是考虑到生产需求以及控制单元内存容量等多方面因素设置的，因此可以根据不同的生产情况在加工前进行修改。将第一偏差数值依照对应的预设类别进行分类后得到第二偏差数值，每种第二偏差数值分别对应不同焊接程序，该焊接程序与抓取程序共同构成第一加工指令，其中焊接程序控制焊接装置对工件进行焊接、抓取程序控制抓取装置将工件从抓取点抓取至焊接装置。将第二偏差数值进行储存时，储存的顺序要与加工工件的顺序一一对应，以保证当传送带上有多个工件时，加工单元所抓取焊接的工件与加工单元所接受的第一加工指令是匹配的。工作状态可以包括待加工状态，正在加工状态，空闲状态及异常状态。提高了焊接生产系统的焊接精度。

附图说明

图1为本发明一实施例所提供的一种焊接生产系统的工作示意图；

图2为本发明一实施例所提供的一种焊接生产系统中选择加工待加工工件的焊接装置工作示意图；

图3位本发明一实施例所提供的一种焊接生产系统中主控制单元与从控制单元的工作示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一实施例所提供的一种焊接生产系统的工作示意图。

如图1所示，本发明所提供的一种焊接生产系统，包括：感应单元，偏差检测单元，控制单元，加工单元，阻挡单元，其中：感应单元设置在流水线上，用于感应工件位置；偏差检测单元，用于对被阻挡单元阻挡在偏差检测处的工件进行偏差检测，并将检测到的第一偏差数值发送至控制单元；偏差检测处为传送带上与偏差检测单元对应的位置；控制单元，用于接收偏差检测单元发送的工件第一偏差数值，并对第一偏差数值进行处理，将第一偏差数值处理为第二偏差数值按工件测量顺序进行保存，并根据处理后的第二偏差数值向加工对应工件的加工单元发送第一加工指令；还用于从多个加工单元中选择处于空闲状态的加工单元作为目标加工单元；加工单元有多组，多组加工单元沿传送带传送方向依次设置，加工单元包括抓取装置及焊接装置，其中焊接装置有多个，多个焊接装置分别用于对工件进行焊接加工，抓取装置用于将被阻挡单元阻挡在抓取点上的工件抓取至焊接装置上并将焊接完成的工件由焊接装置抓取至传送带上；抓取点位于传送带上与抓取装置对应的位置；多组加工单元实时向控制单元发送抓取装置及焊接装置的工作状态；阻挡单元，用于根据控制单元发送的指令执行阻挡动作，从而限制工件在传送带上沿传送方向移动，阻挡单元包括第一阻挡单元及第二阻挡单元，其中，第一阻挡单元用于将工件阻挡在偏差检测处，第二阻挡单元用于将工件阻挡在抓取点。

本发明所提供的焊接生产系统，可以在焊接之前通过偏差检测装置对待加工工件进行偏差检测，偏差检测装置将检测出的工件第一偏差数值发送至控制单元，控制单元根据工件第一偏差数值对待加工工件进行分类输出第二偏差数值，从而使加工单元能够根据不同的工件第二偏差数值执行不同的第一加工指令。加工单元有多组，多组加工单元分别执行对工件的抓取及焊接。本发明中的传送带优选为辊筒传送带，第一阻挡单元由偏差检测处沿传送方向的反方向延伸，第二阻挡单元由抓取点沿传送方向的反方向延伸；在阻挡单元沿传送方向的反方向设置有感应单元，使工件在到达偏差检测单元且到达偏差检测处之前先经过感应单元，位于第一阻挡单元的前方的感应单元感应到工件后，向控制单元发送工件到达指令，控制单元向第一阻挡单元发送阻挡指令，第一阻挡单元根据阻挡指令执行阻挡动作，从而限制工件在传送带上沿传送方向移动，进而将工件阻挡在偏差检测处，同时在第一阻挡单元将工件成功阻挡后向控制单元发送成功阻挡指令；待检测工件被阻挡在偏差检测处后控制单元向偏差检测单元发送偏差检测指令，由偏差检测单元对待检测工件进行偏差检测，在偏差检测单元检测完毕后将检测到的第一偏差数值发送至控制单元；控制单元接收由偏差检测单元发送的第一偏差数值后，向第一阻挡单元发送停止阻挡指令，阻挡单元接收停止阻挡指令后停止对工件的阻挡，同时在控制单元内部将第一偏差数值处理为第二偏差数值，控制单元得到第二偏差数值后将得到的第二偏差数值按工件到达顺序进行存储；多个加工单元实时向控制单元更新加工状态，控制单元在得到第二偏差数值后在多个加工单元中选择有焊接装置处于空闲状态的加工单元作为目标加工单元；确定对应工件的目标加工单元后，工件将沿传送带传送至目标加工单元所在的抓取点，位于该抓取点的第二阻挡单元前方的感应装置感应到工件到达目标加工单元后，位于目标加工单元的第二阻挡单元执行阻挡工作，将待加工工件阻挡在位于目标加工单元的抓取点；在待加工工件被阻挡在位于目标加工单元的抓取点后，控制单元向目标加工单元发送第一加工指令，目标加工单元接收第一加工指令并根据第一加工指令对位于抓取点的工件进行焊接加工。感应单元可以是光电感应。阻挡单元包括阻挡部，阻挡部可以是能升降的挡板或能流水线上能够升降的辊筒，执行阻挡动作时可以升起挡板或能抬起辊筒，从而将工件阻挡在升起的挡板或抬起的辊筒前方，本方案中的由前指向后的方向为传送带的传送方向。偏差检测可以是焊接前的压合导致的偏心尺寸也可能是工件的加工允许误差尺寸。将第一偏差数值转化为第二偏差数值是将第一压合偏差进行分类，分类后工件所对应的类别即为第二偏差数值，分类的类别数量是考虑到生产需求以及控制单元内存容量等多方面因素设置的，因此可以根据不同的生产情况在加工前进行修改。将第一偏差数值依照对应的预设类别进行分类后得到第二偏差数值，每种第二偏差数值分别对应不同焊接程序，该焊接程序与抓取程序共同构成第一加工指令，其中焊接程序控制焊接装置对工件进行焊接、抓取程序控制抓取装置将工件从抓取点抓取至焊接装置。将第二偏差数值进行储存时，储存的顺序要与加工工件的顺序一一对应，以保证当传送带上有多个工件时，加工单元所抓取焊接的工件与加工单元所接受的第一加工指令是匹配的。工作状态可以包括待加工状态，正在加工状态，空闲状态及异常状态。提高了焊接生产系统的焊接精度。

图2为本发明一实施例所提供的一种焊接生产系统中选择加工待加工工件的焊接装置工作示意图。

如图2所示，本实施例中，从多个加工单元具体为两组加工单元，分别为第一加工单元以及第二加工单元，从加工单元中选择处于空闲状态的加工单元作为目标加工单元具体为：判断第二加工单元是否有焊接装置处于空闲状态，若有焊接装置处于空闲状态，则选择第二加工单元作为目标加工单元，并选择目标加工单元中最先处于空闲状态的焊接装置作为焊接工件的第一焊接模块，工件沿传送带传送至第二加工单元后，第一焊接模块将根据第一加工指令对工件进行加工；若第二加工单元中没有焊接装置处于空闲状态，则判断第一加工单元是否有焊接装置处于空闲状态；若第一加工单元中有焊接装置处于空闲状态，则选择第一加工单元作为目标加工单元，并选择目标加工单元中最先处于空闲状态的焊接装置作为焊接工件的第一焊接模块，工件沿传送带传送至第二加工单元后，第一焊接模块将根据第一加工指令对工件进行加工；若第一加工单元中没有焊接装置处于空闲状态，则工件将在偏差检测单元等待，同时，控制单元继续从第二加工单元开始判断加工单元上是否有处于空闲状态的焊接装置，直至工件被传送至有焊接装置处于空闲状态的目标加工单元。当加工单元有两组时，第一加工单元、第二加工单元按顺序依次设置在流水线的一侧，且第二加工单元位于整条流水线距离偏差检测单元较远的一端。在对焊接装置进行选择时优选选择距离偏差检测单元较远的第二加工单元，以缩短因抓取装置对传送带上的工件进行抓取而导致的位于前方的待加工工件的等待时间。当加工单元的数量大于两组时，依然从距离偏差检测装置较远的一端的加工单元沿传送带传送方向的反方向依次判断各个加工单元中的焊接装置是否有空闲，将存在空闲焊接装置的距离偏差检测装置最远的加工单元作为目标加工单元。

本实施例中，多组加工单元实时向控制单元发送抓取装置及焊接装置的工作状态包括：当第二加工单元中的抓取装置出现异常时，优先判断第一加工单元中有焊接装置处于空闲状态，则选择第一加工单元作为目标加工单元，并选择目标加工单元中最先处于空闲状态的焊接装置作为焊接工件的第一焊接模块，工件沿传送带传送至第一加工单元后，第一焊接模块将根据第一加工指令对工件进行加工；若第一加工单元中没有焊接装置处于空闲状态，则工件将在偏差检测单元等待，同时，控制单元继续从第一加工单元判断加工单元上是否有处于空闲状态的焊接装置，直至工件被传送至有焊接装置处于空闲状态的第一加工单元。若多组加工装置中距离偏差测量装置最远的加工单元中的抓取装置或全部焊接装置出现异常时，控制单元将从距离偏差测量装置第二远的加工单元中开始选择目标加工单元。当焊接生产系统中有两组加工单元时，若第二加工单元中的抓取装置或全部焊接装置出现异常而导致第二加工单元无法对工件进行加工时，控制单元将优先从第一加工单元中选择空闲的焊接装置作为第一焊接模块。以保证焊接生产系统能够在加工装置出现异常时依然能够持续对工件进行加工。

图3位本发明一实施例所提供的一种焊接生产系统中主控制单元与从控制单元的工作示意图。

如图3所示，本实施例中，控制单元包括主控制单元及从控制单元，其中主控制单元用于控制感应单元、阻挡单元以及偏差检测单元；从控制单元根据主控制单元发送的第一加工指令控制加工单元对位于抓取点的工件进行抓取及焊接；从控制单元根据与抓取装置及焊接装置的信息交互情况，实时更新抓取装置及焊接装置的工作状态，并将工作状态向主控制单元发送。在控制单元内部包括主控制单元及从控制单元，对工件的偏差测量、阻挡及在传送带上的移动都是由主控制单元控制的。主控制装置根据各加工单元中的从控制单元所反馈的焊接装置工作状态，选择第一焊接模块；第一焊接模块选择完毕后将指定目标信息发送至第一焊接模块所在加工单元中的从控制单元，从控制单元将第一焊接模块的工作状态由空闲状态更改为待加工状态反馈给主控制单元；工件在由传送带运输至目标加工单元，当工件到达目标加工单元的抓取点后，主控制单元向目标加工单元中的从控制单元发送第一加工指令；本实施例中的传送带可以包括已加工传送带及未加工传送带；从控制单元接收第一加工指令后，首先命令抓取装置将位于未加工传送带上抓取点的工件抓取至第一焊接模块；当工件到达第一焊接模块后，抓取装置向从控制单元发送抓取完成指令，从控制装置将第一焊接模块的工作状态更改为正在加工状态，并向主控制单元发送第一焊接模块的工作状态并向焊接装置发送焊接指令；焊接装置根据焊接指令对工件进行焊接，焊接完毕后焊接装置向从控制单元发送焊接完成指令；本实施例中的传送带可以包括已加工传送带及未加工传送带；从控制单元接受焊接完成指令后将第一焊接模块的工作状态更改为空闲状态发送至主控制单元，并可以命令抓取装置将完成焊接的工件抓取至已加工传送带。吗当抓取装置在对工件进行抓取时，从控制单元将抓取装置的工作状态更改为正在加工并发送至主控制单元；当从控制单元向抓取装置、焊接装置发送信息而得不到抓取装置及焊接装置相应或反馈时，从控制单元将没有相应或反馈的抓取装置或焊接装置工作状态更改为异常状态并发送至主控制单元。通过设置从控制单元，提高主控制单元对焊接生产系统的整体控制，提高加工单元中抓取装置与焊接装置对第一加工指令的相应速度，进而提高焊接生产系统的工作效率。

本实施例中，抓取装置设置有抓取部及旋转部，抓取部包括第一抓手及第二抓手，且通过旋转抓取部使抓取装置能够对两个工件进行抓取；当用于焊接第一工件的第一焊接装置对第一工件焊接完毕后，主控制单元将第一焊接装置作为第二工件的第一焊接模块，并将第二工件沿传送带发送至第一焊接装置所在的加工单元的抓取点；第一焊接装置所在的加工单元中的从控制单元命令第一抓手对到达抓取点的第二工件进行抓取；第一抓手抓取完成后从控制单元通过旋转抓取部及旋转部，将抓取部移动到第一焊接装置对应位置，通过旋转抓取部，先通过第二抓手将第一工件抓取下第一焊接装置并通过再次旋转抓取部将位于第一抓手上的第二工件放置于第一焊接装置，之后由第二抓手将第一工件的工件放至于传送带。首先，第一焊接装置的工作状态为空闲状态时，主控制单元将第一焊接装置选择为第一工件的第一焊接模块，第一焊接装置的工作状态变为待加工状态；然后第一工件被传送至抓取点，第一抓手将第一工件抓取至第一焊接装置中进行焊接，当第一工件被抓取至第一焊接装置时，第一焊接装置的工作状态变为正在加工状态；当第一焊接装置对第一工件加工完成时，第一焊接装置的工作状态变为空闲状态，直到主控制单元将第一焊接装置选择为第二工件的第一焊接模块，第一焊接装置的工作状态又将变为待加工状态；第二焊接装置送至抓取点，第一抓手将第二工件抓取至与第一焊接装置对应的位置，移动至第一焊接装置对应位置的过程当中为了避免抓手于其他流水线上的工件或设备碰撞，因此除了需要转动旋转部外还需要旋转抓取部以避免碰撞；先将第二工件抓取至与第一焊接装置对应的位置而不是直接放在第一焊接装置上是因为此时已经焊接好的第一工件并未从第一焊接装置上取下，因此需要先利用第二抓手将已加工好的第一工件从第一焊接装置上取下，在取下第一工件后通过旋转抓取部将为与第一抓手上的未加工的第二工件放置在第一焊接装置上，在第一抓手将第二工件放置在第一焊接装置上放置完毕后第一焊接装置的工作状态变为正在加工状态，同时抓取装置再次通过旋转抓取部及旋转部将已加工好的第一工件放置与已加工传送带。通过在抓取部上设置两个抓手同时对工件进行抓取，减少将工件抓取至焊接装置及传送带的时间，进而提高加工单元的加工效率。

本实施例中，阻挡单元包括阻挡部及动力部，阻挡部用于阻挡工件沿传送带的传送方向移动，动力部用于带动位于动力部上方的辊筒滚动进而使工件能够在传送带上沿传送方向传动；在除位于流水线尾部的阻挡单元外的每一组阻挡单元的阻挡部所在的传送带下前方，都设置有动力部即下一组阻挡单元中的动力部以使阻挡单元停止对工件的阻挡后，位于阻挡部下前方的动力部能够带动工件继续沿传动方向传动。阻挡单元根据控制指令执行阻挡动作具体为，控制单元向阻挡单元发送阻挡指令，动力部接收阻挡指令后停止带动辊筒转动，当动力部停止带动所属辊筒转动后，由阻挡部将工件进行阻挡。阻挡部沿垂直于水平面方向向上抬起以阻止工件沿传送方向传动，阻挡部可以是能升降的挡板或能流水线上能够升降的辊筒，执行阻挡动作时可以升起挡板或能抬起辊筒，从而将工件阻挡在升起的挡板或抬起的辊筒前方，本方案中的由前指向后的方向为传送带的传送方向。此时，若执行阻挡动作的动力部不是流水线上位于最前方的阻挡单元，那么在执行阻挡动作的动力部所控制的辊筒上就可能放置由上一组阻挡部所阻挡的工件，因此，执行阻挡动作的动力部停止带动辊筒转动一方面可以停止向与此阻挡单元所阻挡的工件提供动能，减小此工件在传送方向移动的速度进而减少此工件与阻挡部撞击带来的磨损；另一方面还能够避免给动力部所带动的辊筒上方的被阻挡工件因摩擦而造成的毁损。挡板除了限制沿传送方向传动外还能保证工件中心线与传送带的中心线在一条直线上，以保证抓取及测量的准确。一组阻挡单元中的阻挡部与下一组阻挡单元中的动力部所带动的辊筒之间的距离不超过一个工件在传动方向的宽度，使一组阻挡单元停止对工件的阻挡后下一组阻挡单元中的动力部所带动的辊筒能够接触这个被阻挡的工件。位于阻挡部下前方的下一组阻挡单元中的动力部在上一组阻挡单元执行阻挡动作时也停止带动辊筒转动，从而避免因工件静止而辊筒不停转动而带动对工件产生的摩擦。其中，经过阻挡部阻挡的工件的轴线与传送带的中心线在一条直线上，使阻挡部除了对工件沿传送方向进行限制外，还向水平面内垂直于传送方向的工件两端施加力进而限制工件垂直于传送方向的移动。

本实施例中，阻挡单元还包括第三阻挡单元，位于第一阻挡单元及第二阻挡单元前；在第三阻挡单元前还设置有感应单元，用于感应工件的位置。当偏差检测单元要对到达第一阻挡单元的工件进行偏差检测时，或当加工单元要对到达与目标加工单元对应的第二阻挡单元进行抓取时，位于第一阻挡单元及第二阻挡单元前的第三阻挡单元要对位于这个第三阻挡单元上的其他工件进行阻挡。阻挡单元中的动力部为工件提供的动力足以使工件到达阻挡部。第三阻挡单元对需要进行阻挡的工件进行阻挡，一方面可以保证位于前方的工件不会进入到正在或准备进行检测的偏差测量单元及正在或准备进行抓取的加工单元，从而避免工件与装置之间及工件与工件之间的碰撞；另一方面通过设置第三阻挡单元通过动力部和阻挡部的配合使待加工工件在保证加工安全的基础上尽可能的靠近传送带的后方，使位于偏差检测单元或加工单元上的工件检测或加工完毕后，缩短被第三阻挡单元阻挡的工件到达目标位置的时间。控制单元除了根据感应装置发送的工件位置信息向位于感应装置后方的阻挡单元发送控制指令外，控制单元还可以根据工件位置信息判断控制单元中按顺序储存的第二偏差数值所对应的工件在传送带上的位置，以保证在待加工工件运输到指定位置的途中因为后方有工件正在加工而使待加工工件被第三阻挡装置阻挡后，控制单元依然能将待加工工件与待加工工件的第二偏差数值进行匹配的同时能够实时更新待加工工件的所在位置区域。在阻挡装置前设置感应装置，一方面能够向主控制单元反应工件到达阻挡单元，使主控制单元决定是否向阻挡单元发送阻挡指令，另一方面也能够通过感应装置的工件到达信息反应到达该位置的工件数量，通过数量与控制单元所储存的顺序相对应，从而控制单元能够识别工件在流水线所到达的位置，进而避免加工单元对带有第三偏差数值的错误工件进行抓取。

本实施例中，第一阻挡单元对工件进行阻挡时，第一阻挡单元的阻挡部根据控制单元发送的阻挡指令，沿垂直于工件与传送带接触面向上升起，从而将工件阻挡在偏差测量处。

本实施例中，控制单元向第一阻挡单元发送阻挡指令，第一阻挡单元接收阻挡指令后，阻挡部沿垂直于工件与传送带的接触面向上升起时，将位于偏差检测处的工件向上抬起，使位于偏差检测处的工件离开传送带表面，从而使工件被阻止在偏差检测处。

本实施例中，阻挡部包括阻挡板，阻挡板至少有两个，阻挡板沿传送带中心线对称设置；第一阻挡单元接收阻挡指令后，阻挡板向上升起将工件向上抬起后，阻挡板至少沿垂直于传送带中心线方向水平移动，直至将工件夹持在阻挡板之间。本实施例中所提供的焊接生产系统可以用于生产焊接对称工件的生产线上，工件在传送带上进行传输时，尽可能将工件的对称轴沿传送带中心线设置，阻挡板可以为两个，两个阻挡板对称设置再传动带中心线两侧，阻挡板可以由两个垂直设置的板件组成，其中第一板件平行于工件与传送带的接触面，第二板件垂直于工件于传送带接触面；两个阻挡板先向上移动将工件抬起，再沿垂直于传送带中心线方向移动，当阻挡板将工件夹紧时，工件的中心线能够正好位于传送带中心线位置，偏差检测单元在工件处于被夹紧的状态下对工件进行检测，从而使偏差检测单元所检测的第一偏差数值更加精确。焊接生产系统还可以用于加工圆形工件的焊接生产线，此时，偏差检测处的中心点是确定的，因此，第一阻挡单元的阻挡部可以由多个阻挡板组成，多个阻挡板沿偏差检测处的中心点中心对称设置；当工件到达偏差检测处时，多个阻挡板先向上移动，将工件抬起后，多个阻挡板再朝向偏差检测处的中心点移动，以使工件的中心位于偏差检测处的中心点，进而保证工件进行偏差检测的位置使固定的，进而提高偏差检测单元对第一偏差数值的测量精度。

综上，本发明所提供的焊接生产系统，可以在焊接之前通过偏差检测装置对待加工工件进行偏差检测，偏差检测装置将检测出的工件第一偏差数值发送至控制单元，控制单元根据工件第一偏差数值对待加工工件进行分类输出第二偏差数值，使加工单元能够根据不同的工件第二偏差数值执行不同的第一加工指令，从而使焊接装置能够对不同类别的工件进行不同的加工，以提高焊接精度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种焊接生产系统，用于焊接加工流水线，其特征在于，包括：感应单元，偏差检测单元，控制单元，加工单元，阻挡单元，其中；

所述感应单元设置在流水线上，用于感应工件位置；

所述偏差检测单元，用于对被所述阻挡单元阻挡在偏差检测处的工件进行偏差检测，并将检测到的第一偏差数值发送至所述控制单元；所述偏差检测处为传送带上与所述偏差检测单元对应的位置；

所述控制单元，用于接收所述偏差检测单元发送的工件第一偏差数值，并对所述第一偏差数值进行处理，将所述第一偏差数值处理为第二偏差数值按工件测量顺序进行保存，并根据处理后的所述第二偏差数值向加工对应工件的所述加工单元发送第一加工指令；还用于从多个所述加工单元中选择处于空闲状态的所述加工单元作为目标加工单元；

所述加工单元有多组，多组所述加工单元沿传送带传送方向依次设置，所述加工单元包括抓取装置及焊接装置，其中所述焊接装置有多个，多个所述焊接装置分别用于对工件进行焊接加工，所述抓取装置用于将被阻挡单元阻挡在抓取点上的工件抓取至焊接装置上并将焊接完成的工件由所述焊接装置抓取至传送带上；所述抓取点位于传送带上与所述抓取装置对应的位置；多组所述加工单元实时向所述控制单元发送所述抓取装置及焊接装置的工作状态；

所述阻挡单元，用于根据所述控制单元发送的指令执行阻挡动作，从而限制工件在传送带上沿传送方向移动，所述阻挡单元包括第一阻挡单元、第二阻挡单元以及第三阻挡单元，其中，所述第一阻挡单元用于将工件阻挡在所述偏差检测处，所述第二阻挡单元用于将工件阻挡在所述抓取点，所述第三阻挡单元位于所述第一阻挡单元及所述第二阻挡单元前；在所述第三阻挡单元前方还设置有感应单元，用于感应工件的位置，所述第一阻挡单元包括动力部和阻挡部，所述动力部能够接收阻挡指令以停止带动辊筒转动，当所述动力部停止带动所述辊筒转动后，所述阻挡部升起直至所述阻挡部的高度高于辊筒，以保证所述阻挡部能够将工件进行阻挡；所述第二阻挡单元与第三阻挡单元的结构相同。

2.根据权利要求1所述的焊接生产系统，其特征在于，所述多个所述加工单元具体为两组加工单元，分别为第一加工单元以及第二加工单元，从所述加工单元中选择处于空闲状态的所述加工单元作为目标加工单元具体为：

判断所述第二加工单元是否有所述焊接装置处于空闲状态，若有所述焊接装置处于空闲状态，则选择所述第二加工单元作为目标加工单元，并选择目标加工单元中最先处于空闲状态的焊接装置作为焊接工件的第一焊接模块，工件沿传送带传送至所述第二加工单元后，所述第一焊接模块将根据所述第一加工指令对工件进行加工；若所述第二加工单元中没有焊接装置处于空闲状态，则判断所述第一加工单元是否有焊接装置处于空闲状态；

若所述第一加工单元中有所述焊接装置处于空闲状态，则选择所述第一加工单元作为目标加工单元，并选择所述目标加工单元中最先处于空闲状态的焊接装置作为焊接工件的第一焊接模块，工件沿传送带传送至所述第二加工单元后，所述第一焊接模块将根据所述第一加工指令对工件进行加工；若所述第一加工单元中没有焊接装置处于空闲状态，则所述工件将在所述偏差检测单元等待，同时，所述控制单元继续从所述第二加工单元开始判断所述加工单元上是否有处于空闲状态的所述焊接装置，直至工件被传送至有所述焊接装置处于空闲状态的所述目标加工单元。

3.根据权利要求2所述的焊接生产系统，其特征在于，多组所述加工单元实时向所述控制单元发送所述抓取装置及焊接装置的工作状态包括：

当所述第二加工单元中的所述抓取装置出现异常时，优先判断所述第一加工单元中有所述焊接装置处于空闲状态，则选择所述第一加工单元作为目标加工单元，并选择所述目标加工单元中最先处于空闲状态的焊接装置作为焊接工件的第一焊接模块，工件沿传送带传送至所述第一加工单元后，所述第一焊接模块将根据所述第一加工指令对工件进行加工；若所述第一加工单元中没有焊接装置处于空闲状态，则所述工件将在所述偏差检测单元等待，同时，所述控制单元继续从所述第一加工单元判断所述加工单元上是否有处于空闲状态的所述焊接装置，直至工件被传送至有所述焊接装置处于空闲状态的所述第一加工单元。

4.根据权利要求3所述的焊接生产系统，其特征在于，控制单元包括主控制单元及从控制单元，其中所述主控制单元用于控制所述感应单元、所述阻挡单元以及所述偏差检测单元；所述从控制单元根据所述主控制单元发送的所述第一加工指令控制所述加工单元对位于抓取点的工件进行抓取及焊接；

所述从控制单元根据与所述抓取装置及所述焊接装置的信息交互情况，实时更新所述抓取装置及所述焊接装置的工作状态，并将所述工作状态向所述主控制单元发送。

5.根据权利要求4所述的焊接生产系统，其特征在于，所述抓取装置设置有抓取部及旋转部，所述抓取部包括第一抓手及第二抓手，且通过旋转所述抓取部使抓取装置能够对两个工件进行抓取；

当用于焊接第一工件的第一焊接装置对所述第一工件焊接完毕后，所述主控制单元将第一焊接装置作为第二工件的第一焊接模块，并将所述第二工件沿所述传送带发送至所述第一焊接装置所在的所述加工单元的抓取点；

所述第一焊接装置所在的所述加工单元中的所述从控制单元命令所述第一抓手对到达抓取点的所述第二工件进行抓取；

所述第一抓手抓取完成后所述从控制单元通过旋转所述抓取部及所述旋转部，将所述抓取部移动到所述第一焊接装置对应位置，通过旋转所述抓取部，先通过所述第二抓手将所述第一工件抓取下所述第一焊接装置并通过再次旋转所述抓取部将位于所述第一抓手上的所述第二工件放置于所述第一焊接装置，之后由所述第二抓手将所述第一工件的工件放至于所述传送带。

6.根据权利要求1所述的焊接生产系统，其特征在于，所述阻挡单元包括阻挡部及动力部，所述阻挡部用于阻挡工件沿传送带的传送方向移动，所述动力部用于带动位于动力部上方的辊筒滚动进而使工件能够在传送带上沿传送方向传动；

在除位于流水线尾部的阻挡单元外，每一组阻挡单元的阻挡板所在的传送带下前方，都设置有动力部即下一组阻挡单元中的动力部以使阻挡单元停止对工件的阻挡后，位于阻挡板下前方的动力部带动所述工件继续沿传动方向传动。

7.根据权利要求6所述的焊接生产系统，其特征在于，所述第一阻挡单元对工件进行阻挡时，所述第一阻挡单元的所述阻挡部根据所述控制单元发送的阻挡指令，沿垂直于工件与传送带接触面向上升起，从而将工件阻挡在所述偏差测量处。

8.根据权利要求7所述的焊接生产系统，其特征在于，所述控制单元向所述第一阻挡单元发送所述阻挡指令，所述第一阻挡单元接收所述阻挡指令后，所述阻挡部沿垂直于工件与传送带的接触面向上升起时，将位于所述偏差检测处的工件向上抬起，使位于偏差检测处的工件离开传送带表面，从而使工件被阻止在所述偏差检测处。

9.根据权利要求8所述的焊接生产系统，其特征在于，所述阻挡部包括阻挡板，所述阻挡板至少有两个，所述阻挡板沿传送带中心线对称设置；所述第一阻挡单元接收所述阻挡指令后，所述阻挡板向上升起将工件向上抬起后，所述阻挡板至少沿垂直于传送带中心线方向水平移动，直至将工件夹持在所述阻挡板之间。

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