FI92172C - Menetelmä päätylappujen noutamiseksi pinoista - Google Patents

Description

92172

Menetelmå påatylappujen noutamiseksi pinoista Tåmån keksinnon kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen menetelmå påatylappujen noutamiseksi useista pinoista automaattisella usean vapausasteen robo-5 tilla.

Paperirullia pakattaessa niiden påatyihin asetetaan ensin sisåpååtylaput, jonka jålkeen ru lian ympårille kååritåån tarvittava måårå kåårettå, jonka påådyt taitetaan rullan påisså sisåpååtylappujen påålle. Taitetun kååreen påån ja sisålapun påålle liimataan 10 tavallisesti kuumasaumaamalla ulkopååtylappu. Sisåpååtylappu on tavallisesti melko paksu ja se suojaa rullan pååtyå mekaanisilta vaurioilta. Ulkopååtylappu puolestaan on ohuempi ja sen tehtåvånå on sitoa pakkaus rullan påådysså ja suojata rul laa kos-teudelta. Usein ulkopååtylapun vårityksellå ja kuvioinnilla pyritåån saamaan rullalle siisti ulkonåkd.

15 Pååtylaput voidaan asettaa rullien påatyihin monella tavalla. Lappujen asettaminen kåsin on vanhin menetelmå, ja se soveltuu vielåkin hyvin pakkauslinjoille, joiden ka-pasiteetti on kohtuullisen pieni tai kåyttokohteisiin, joissa automaatioasteen nostami-seen ei ole tarvetta. Tålloin pakkaaja yksinkertaisesti asettaa sisålaput kåsin rullan 20 pååtyihin ja vastaavasti ulkolaput låmpopuristuslevyille, jotka painavat ulkolaput kiinni rullan påatyihin. Sisålappuja pidetåån rullan påådysså erillisillå varsilla kååreen reunojen påiden taittamisen ajan. Ulkolaput puolestaan kiinnitetåan puristinle-vyille alipaineella imemållå.

25 Erilaisia automaattisia pååtylappujen asettajia on kåytetty jo pitkåån ja niitå on ole-massa useita erilaisia. Yhteistå låhes kaikille automaattisille laputtajille on se, ettå rullan kumpaakin pååtyå vårten on tarttujan kåsittåvå laite, joka siirtåå lapun lappu-pinosta rullan pååtyyn. Yhdesså tunnetussa lapunasettajassa on pystysuoralle johteelle sijoitettu kååntyvå varsi, jonka pååsså on kååntyvå alipainetarttuja lappuihin tarttumi-3 0 seksi. Tållaista lapunasettajaa kåytetåan tavallisesti erilaisten asettajan viereen sijoi-tettujen lappuhyllyjen kanssa. Laput asetetaan tållå laitteella rullan pååtyyn siten, ettå tarttujan varsi siirretåån pystyjohdetta pitkin sen hyllyn korkeudelle, jolla on oikean 2 92172 suuruisia pååtylappuja. Tarttujan vartta ja tarttujaa kåånnetåån, kunnes tarttuja on hyllytason suuntainen, jonka jålkeen lappu poimitaan hyllyltåja siirretåån vartta ja tarttujaa kååntåmållå ja johdetta pitkin liikuttamalla rullan pååtyyn.

5 Eråsså toisessa jåijestelmåsså pååtylaput on asetettu pinoihin tehdassalin lattialle ja ne siirretåån rullien pååtyihin portaalitoimisilla lapunasettajilla. Siirtoportaali on rakennettu lappupinojen ylåpuolelle ja lapunasettajat on asennettu yleenså samalle poikittaissuuntaiselle siirrettåvålle johteelle. Siten kutakin tarttujaa vårten on oltava oma pino tietyn kokoisia pååtylappuja.

10

Edellå kuvattujen ratkaisujen suurin heikkous on se, ettå rullan kumpaakin pååtyå tarvitaan oma lapunasettaja ja Iappuhylly tai lappupino. Kåytettåvåt laitteet ovat yksinomaan pååtylappujen kåsittelyyn tarkoitettuja, joten niiden kåyttoohjelmistot on suunniteltu yksinomaan kulloistakin kåyttoympåristoå vårten. Siten laitteiston toimin-15 tatavan muuttaminen on tyolåstå ja vaatii erikoistunutta suunnittelutyotå.

Edellå olevien haittojen våhentåmiseksi pååtylappujen kåsittelysså voidaan kåyttåå vakiomallista usean vapausasteen teollisuusrobottia. Tållainen robotti voidaan sijoit-taa pakkauslinjan yhteyteen siten, ettå sillå voidaan sijoittaa pååtylappu kumpaankin 2 0 rullan pååtyyn tai puristinlevylle. Jotta robotti saataisiin toimimaan tehokkaasti, siinå on kåytettåvå kaksipuolista tarttujaa, jolla voidaan poimia tarttujaa vålillå kååntåmål-lå molempien pååtyjen laput peråkkåin, jolloin ei tarvita kahta noutoliikettå.

Ulkolappuja noudettaessa on erittåin tårkeåå, ettå lappupinon paikka on tiedossa, 25 jotta lappu voidaan noutaa suoraan pinosta mittaamatta pinon paikkaa noudettaessa. Robotin tarttujan on osuttava oikeaan kohtaan lapulla, jotta se luovutettaessa tulisi asetetuksi oikein. Samaten on tårkeåå, ettå robotin ohjelmisto tietåå lappupinojen korkeuden. Kun lappupinon korkeus on on tiedossa, robotin tarttuja voidaan viedå suoraan kiinni ylimpåån lappuun ilman varovaista alkulåhestymistå.

30

Lappupinoja ei voida ilman tyolåitå erikoisjåijestelyjå asettaa tarkasti oikeaan paik- li 92172 3 kaan, koska ne tuodaan paikalleen trukilla tai muulla siirtolaitteella, jolla pinojen tarkka asemointi on vaikeaa. Tåstå syystå on pinon todellinen asema pinon tåydentå-misen tai vaihdon jålkeen ilmoitettava jollain tavalla robotin ohjausohjelmistolle. Tåmå voidaan tehdå esimerkiksi siten, ettå kåårintåaseman hoitaja ilmoittaa laitteis-5 toa kåynnistettåesså ja sen jålkeen kun pinoja on tåydennetty, ohjauspååtteen kautta mitå pinoja on taydennetty, sekå pinojen korkeuden ja aseman. Tållainen menettely on melko hankala ja saattaa johtaa vaaratilanteisiin. Jotta pinon paikka ja korkeus voitaisiin ilmoittaa tarkasti, on nåmå suureet mitattava jollain riittåvån tarkalla mene-telmållå. Mittaus lisåå lappupinon tåydentåmiseen kuluvaa seisonta-aikaa ja siihen 10 liittyy useita virhemahdollisuuksia. Jos aseman hoitaja kiireen tai muun syyn takia antaa ohjelmistolle vååråt mittaustiedot tai jopa unohtaa muuttaa jonkin pinon arvoja, robotin ohjelmistolla ei ole mitåån mahdollisuuksia huomata virheellisiå tietoja. Siten robotti hakee lappua virheellisen tai vanhan tiedon mukaan, mikå saattaa johtaa vakaviinkin vaaratilanteisiin. Helpoimmissa tapauksissa lapun nouto epåonnistuu tai 15 se asetetaan vååråån paikkaan, jolloin virhe huomataan ja voidaan koijata. Pahim- massa tapauksessa robotti tormåå korkeaan lappupinoon, mistå on seurauksena pinon kaatuminen tai siirtyminen ja jopa robotin tai muiden rakenteiden vaurioituminen. Joka tapauksessa kåårintåaseman toiminta keskeytyy, kunnes virhe pystytåån korjaa-maan.

20 Tåmån keksinnon tarkoituksena on saada aikaan menetelmå, jonka avulla robotin ohjelmisto itse valvoo pinojen asemaa ja korkeutta, jolloin edellå mainittuja virheti-lanteita ei pååse syntymåån.

2 5 Keksinto perustuu siihen, ettå kun robotin toiminta keskeytyy esimerkiksi lappu- pinojen tåydentåmisen ajaksi, asetetaan kaikkien pinojen pinotiedot tuntemattomiksi.

Toiminnan uudelleen alkaessa robotti låhestyy mittaamatonta pinoa varovasti, maårit-tåå pinotiedot, eli mittaa pinon korkeuden ja paikan, ja seuraavalla noutokerralla 30 låhestyminen tehdåån normaalisti mitattujen tietojen perusteella.

4 921 72 Tåsmållisemmin sanottuna keksinnon mukaiselle menetelmålle on tunnusomaista se, mitå on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa.

Keksinnon avulla saavutetaan huomattavia etuja.

5 Tårkein menetelmån avulla saatava etu on laputusjåijestelmån luonteenomaisesti luotettava toiminta. Koska inhimillisten virheiden måårå on karsittu minimiin ja jåijestelmån toiminta systematisoitu hyvin pitkålle, virhemahdollisuudet ovat pienet. Pinojen korkeuden ja aseman hallintaan liittyvåt mittaukset eivåt juurikaan hidasta 10 jåijestelmån toimintaa. Menetelmå on turvallinen, koska sen toiminta perustuu oleel-lisesti siihen, ettå kun kåyttåjå esittåå pyynnon pååstå robotin vaara-alueelle tåyttå-måån pinoja, robotti siirtyy odotusasemaan ja jatkaa toimintaa vasta saatuaan alueelta poistumiskuittauksen. Pååtylappujen asemoinnissa pååståån hyvåån tarkkuuteen mittausten ansiosta ja pinojen asema ja korkeus voidaan tarkistaa mååråvålein esi-15 merkiksi sen mukaan, montako kertaa tietystå pinosta on noudettu lappuja. Tarkistus on tarpeellista siksi, ettå pinot eivåt yleenså ole aivan suoria. Menetelmå ei edellytå suuria rakenteellisia tai ohjelmistomuutoksia, joten sitå voidaan soveltaa kaikille tavallisille teollisuusroboteille.

20 Keksintoå selitetåån seuraavassa tarkemmin oheisten piirustusten avulla.

Kuvio 1 on lay-out-kaavio ulkopååtylappujen asettamiseen tarkoitetusta robot-tiasemasta.

2 5 Kuviot 2-4 esittåvåt kaaviokuvana menetelmåån mukaista lappupinon aseman mit- tausta.

Kun pååtylappujen siirtoon kåytetåån monen vapausasteen robottia 8, on se edullista sijoittaa siten, ettå robotin kååntokeskipiste tulee kåårintåaseman/puristinlevyaseman 3 o keskilinjalle. Tåstå asemasta pååtylaput on helppo viedå rullien pååtyihin tai puristin- levyille 11, 12. Kuviossa 1 robotti 8 on sijoitettu tållå tavalla puristinlevyjen 11, 12 ·· li 5 921 72 våliselle keskilinjalle. Tålloin on luonnollista sijoittaa pååtylappupinot 1 - 7 joko kuvion mukaisesti puolikaareen, taikka U-muotoon robotin ympårille. Koko kuviossa esitettyå aluetta ympåroi suojakaide, joka eståå pååsyn robotin 8 liikealueelle. Robotin 8 toimiessa pååtylaput poimitaan rullan tunnistetietojen ja halkaisijan måårååmås-5 ta pinosta robotin 8 kåsivarren 9 påasså olevalla tarttujalla 10 ja siirretaån puristinle-vyille 11, 12. Tarttuja 10 voi olla esimerkiksi kuvioissa 2 - 4 kuvatun kaltainen kaksipuolinen tarttuja, jossa tarttujan puoliskot koostuvat useista joustavista imuku-peista 13, jotka on kiinnitetty tarttujaan 10. Imukuppien 13 pååt muodostavat imu-tason 14. Mittauksessa tarvittava valokenno on merkitty viitenumerolla 16 ja lappupi-10 no numerolla 15.

Kun laitteisto kåynnistetåån alusta, robotin 8 ohjelmistolla on tieto, ettå kaikkien pinojen 1 - 7 korkeus ja tarkka asema ovat tuntemattomia. Jos taas toiminta on keskeytetty tilassa, jossa robotin 8 ohjelmistolla on ollut tieto pinojen korkeudesta ja 15 asemasta, toiminta jatkuu siitå mihin laitteisto on pysåytetty. Tilassa, jossa pinojen korkeudet on asetettu tuntemattomiksi, robotti 8 mittaa pinon korkeuden ja aseman silloin, kun se noutaa ensimmåisen kerran lapun tuntemattomasta pinosta. Tuntemat-tomalla pinolla tarkoitetaan tåsså pinoa, jonka korkeus ja asema eivåt ole ohjelmiston tiedossa. Pinon tiedot påivitetaån tuntemattomiksi aina kun robotin toiminta keskey-20 tyy jostain syysta. Keskey ty misellå tarkoitetaan kaikkia niitå tiloja, mista syysta robotin toiminta keskeytyy, paitsi hallittua pysåyttåmistå esimerkiksi tyovuoron vaihdon ajaksi pinoja tåyttåmåttå, jolloin muistiin voidaan jåttåå viimeeksi påivitetyt pinotiedot. Yleensa pinotiedot kuitenkin asetetaan turvallisuussyistå tuntemattomiksi aina huolimatta siita, keskeytyyko robotin toiminta vai pysåytetåånko se hallitusti.

25 Påatylappujen nouto ja siirto pakattavien rullien påihin tai puristinlevyille tapahtuu • l siten, etta pakkauslinjan tunnistinasema ilmoittaa robotille 8, minka kokoinen ja tyyppinen påatylappu rullalle tarvitaan. Robotti 8 noutaa sitten kaksipuolisella tarttujalla 10 sopivat pååtylaput oikeasta pinosta ja vie ne puristinlevyille 11, 12. Jos pino-3 0 jen korkeudet ja asemat ovat tunnettuja, robotti 8 siirtåå tarttujan 10 nopealla liik-keellå pinon 15 ylåpuolelle ylimpåån asentoon. Ainoastaan lapun poimintaliike teh- ·· 6 92172 dåån hitaalla låhestymisnopeudella. Lappujen nouto on siten erittåin nopeata.

Kun lappupinoja 1 - 7 halutaan tåydentåå tai jokin pinoista vaihtaa, toimitaan seuraa-valla tavalla. Aseman hoitaja ilmoittaa robotille haluavansa kåydå robotin suoja-5 alueella. Tålloin robotti tekee mahdollisen kesken olleen tyokierron loppuun, siirtyy mååråttyyn asentoon ja kytkeytyy turvalliseen tilaan, minka jålkeen suoja-alueen turvalaitteet vapautetaan ja kytketåån pois pååltå. Aseman hoitaja voi nyt avata suoja-alueen portin ja mennå turva-alueelle vaihtamaan ja tåyttåmåån lappupinoja. Kun hoitaja poistuu suoja-alueelta, sulkee turvaportin jå'kuittaa poistumisensa, kaik-10 kien pinojen korkeus ja åsematiedot asetetaan tuntemattomiksi. Seuraavaksi robotti jatkaa lappujen asettelua normaalisti, mutta jokaista pinoa låhestytåån erityisen låhes-tymis- ja mittauskierron kautta.

Tuntemattoman pinon låhestyminen tapahtuu siten, ettå ensin asetetaan oletetuksi 15 noutokorkeudeksi pinon 15 maksimikorkeus ja mååråtty vakioliså. Tarttuja 10 siirre-tåån nopealla liikkeellå pinon 15 ylåpuolelle vakiokorkeuden pååhån maksimikor-keudesta, jolta korkeudelta aloitetaan hidas låhestyminen. Tarttujan 10 liikematka aloituskorkeudesta on vakiosuuruinen. Kun pinon 15 ylåpinta havaitaan valokennolla 16, tehdåån pinon 15 paikan tarkistus, tai tarttujan liikenopeus muuttuu edelleen 20 hitaammaksi poimintanopeudeksi ja jåljellå olevaksi liikematkaksi asetetaan matka pinon 15 pintaan tai hieman sen alapuolelle. Liike pysåytetåån kun kosketus pinon 15 pintaan ilmaistaan mekaanisella anturilla ja mitattu asema asetetaan pinon korkeudek-si. Jos valokenno 16 ei havaitse pinon 15 pintaa vakiosuuruisen alkuliikkeen matkal-la, eli pinon korkeus on pienempi kuin maksimikorkeus, asetetaan tarttujalle 10 uusi 25 alkuliikematka ja låhestyminen tehdåån uudestaan. Tåtå toistetaan kunnes pinon 15 ylåpinta havaitaan tai saavutetaan pinon minimikorkeus, jolloin annetaan ilmoitus loppuvasta pinosta ja pyydetåån vaihtoa.

Kun pinon 15 korkeus on mitattu, mitataan pinon sijainnin poikkeama. Jokaiiella 3 0 pinolla on mååråtty asema, johon se tulisi asettaa. Tarttuja 10 ohjataan edellå kuva-; tussa låhestymisvaiheessa pinon ylåpuolelle siihen pisteeseen, josta poiminta oikeassa 92172 7 paikassa olevasta pinosta tapahtuisi. Kun pinon korkeus on ilmaistu, tarttuja on edelleen pinoon nåhden siinå asemassa, josta poimittaisiin lappu oikeassa paikassa olevalta pinolta. Pinon 15 paikka tarkistetaan nyt siten, etta tarttujaa 10 nostetaan hieman ylos pinon pinnasta ja sita siirretaan kohti pinon reunaa, tai tyokierrollisesti 5 kun valokenno havaitsee pinon 15 ylåpinnan. Siirtosuunta on lappupinon keskilinjan suuntainen. Lappupinon keskilinjan suuntana pidetaan sitå suoraa, joka kulkee pinon keskipisteen kautta ja on yhta kaukana pinon vierellå olevista toisista pinoista. Jokai-sella lappuhalkaisijalla on måaråtty siirtomatka X tarttujan 10 aloitusasemasta lappupinon 15 reunaan. Kuten kuviosta 2 nåhdåan, siirtomatka X on tarttujan 10 valoken-10 non 15 etaisyys oikeaan paikkaan asetetun lappupinon 15 reunasta. Valokennon 16 paikka ja sen måaråamå etaisyys X voidaan valita vapaasti, mutta on edullista, etta siirto tapahtuu lappupinon keskilinjan K yli, jotta tarttujan 10 asemaa lappupinon suhteen ei tarvitse muuttaa pienillå lappuhalkaisijoilla. Siirto on edullisinta tehdå aina mahdollisimman tarkasti lapun sateen suuntaisesti.

15

Siirron X aikana valokenno 16 ilmoittaa, kun lappupinon reuna havaitaan. Kuviossa 3 pinon 15 reuna on oikeassa paikassa ja pinon paikka voidaan asettaa robotin S muistissa oletusarvoksi. Kuviossa 4 taas pinon 15 reuna on kauempana aloituspistees-ta kuin mitta X, jolloin pinon asemaksi asetetaan oletusarvo(X)+ΔΧ. Vastaavasti jos 20 pinon reuna ilmaistaan ennen kuin tarttujaa 10 on siirretty matka X, pinon paikaksi asetetaan oletusarvo(X)-AX. Kun lappuja haetaan seuraavalla kerralla samasta pinosta, tarttuja menee suoraan koijattuun hakuasemaan.

Aseman mittaus tehdåan siten ainoastaan pinojen syvyyssuunnassa, eli suunnassa, 25 joka osoittaa likimain robotin 8 kiertokeskipistetta kohti. Sivusuuntaista mittausta ei kaytannossa tarvita, koska pinot ovat tassa suunnassa niin låhekkain, etta merkittavån suurta siirtymåa ei påase tapahtumaan, muta lisaanturoinnilla sekin on mahdollista.

Kun seka pinon korkeus- etta asema-arvot on talletettu robotin 8 ohjainjåijestelmån 3 0 muistiin, seuraava lappu voidaan hakea mitatusta pinosta suoraan koijatusta asemasta . eikå hidasta valokennolåhestymista tarvita. Kaikki muut pinot mitataan vastaavalla 8 92172 tavalla sitten kun niistå haetaan lappuja ensimmaisett-kerran. Siten kaikkia pinoja ei tarvitse mitata ennen varsinaisen laputustoiminnon aloittamista.

Pinojen 1 -7 asema ja korkeus tarkistetaan mååråtyin våliajoin. Jokaiselle lappupinol-5 le ja lapputyypille voidaan måårittåå sopiva noutokertamåårå, jonka jålkeen sen asema ja korkeus mitataan. Tarkistusmittauksen tarkoituksena on låhinnå koijata lappupinon asematieto, koska pinot ovat usein vinoja, mistå syystå pinon asema muuttuu sen madaltuessa. Tarkistusmittaus tehdåån myos virhetilanteiden jålkeen.

Kun robotin 8 ohjelmisto toimii jatkuvasti tarkknjqp asema ja korkeustietojen mu-10 kaan, toiminta-ja asemontivirheet våhenevåt oleellisesti.

Edellå kuvatun lisåksi tållå keksinnollå on muitakin suoritusmuotoja.

Edellå kuvatussa esimerkisså tarttujan anturointi oli toteutettu mekaanisin ja valoken-15 noanturein. Keksinnon mukaisen menetelmån kannalta anturoinnin toteutustavalla ja antureiden tyypeillå ei ole merkitystå, joten anturointi voidaan toteuttaa halutulla tavalla. Aseman- ja korkeuden mittauksen jåijestystå voidaan vaihtaa, mutta tålloin lappupinon reunan ilmaiseminen voi olla vaikeaa, jos pino on huomattavasti maksi-mikorkeutta matalampi. Aseman mittauksessa siirron X suunta voi olla vastakkainen 2 0 esimerkisså kuvattuun nåhden ja tarvittaessa voidaan samalla tavalla tarkistaa lappupinon asema myos sivusuunnassa. Edellå olleessa esimerkisså mååritettiin kaksi pinotietoa, korkeus ja asema yhdesså suunnassa, jotka asetettiin tuntemattomaksi keskeytyksen tapahtuessa. Tåmån lisåksi voidaan måårittåå ainakin asematieto jossain toisessa suunnassa sekå mahdollisesti minkå tyyppinen lappu pinossa on, jolloin 2 5 pinoon voidaan vaihtaa erilaisia lappuja ilmoittamatta sitå ohjelmallisesti robotin ohjelmistolle. Lapun tyypin tai laadun tunnistamiseen vaaditaan tosin lappuihin liittyvå koodi ja tunnistinlaite, jolla koodi luetaan.

I!

Claims (7)

9 q o -i n o

1. Menetelmå pååtylappujen noutamiseksi pinoista usean vapausasteen robotilla (8), jossa menetelmåsså 5 - påatylaput sijoitetaan robotin (8) liikealueelle ainakin kahteen pinoon (1 -7), ja - pinoista (1-7) noudetaan pååtylappuja robotin varren (9) pååhån 10 kiinnitetyllå tarttujalla (10) poimimalla, t u η n e 11 u siitå, ettå - robotin (8) toiminnan keskeytyesså ainakin yksi pinotieto asetetaan 15 tuntemattomaksi jokaiselle pinolle, ja - tun tematon pinotieto mååritetåån kullekin pinolle (1-7) silloin, kun pinosta noudetaan ensimmåinen pååtylappu keskeytyksen jålkeen.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmå, t u η n e 11 u siita, etta tuntematto maksi asetettava pinotieto on pinon (15) korkeus.

3. Paten ttivaatimuksen 1 mukainen menetelmå, t u η n e 11 u siita, etta tuntemattomaksi asetettava pinotieto on pinon (15) asema mååråtysså suunnassa. 25

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmå, t u η n e 11 u siita, etta tuntemattomaksi asetetaan sekå pinon asema ettå korkeus.

5. Patenttivaatimuksen 1, 2 tai 4 mukainen menetelmå, t u η n e 11 u siita, ettå 30 pinon (15) korkeus mååråtåån keskeytyksen jålkeen siten, ettå 92172 10 - pinon (15) oletuskorkeudeksi asetetaan pinon maksimikorkeus, - tarttuja (10) ohjataan mååråtyn vålimatkan pååhån pinon maksimikor-keudesta sen ylåpuolelle, 5 - tarttujaa (1) siirretåån pinon (15) suuntaan, kunnes - pinon (15) ylåpinnan låhestyminen havaitaan, tai 10 - tarttuja (10) on siirtynyt ennalta måaråtyn matkan, - jos pinon (15) ylåpinnan låhestyminen on havaittu, siirrytåån låhesty-misnopeuteen, jolla liikettå jatketaan, kunnes havaitaan kosketus pinon (15) ylåpintaan, jolloin tåmå korkeus asetetaan pinon korkeudeksi, tai 15 on siirrytty ennalta mååråtty matka, - jos pinon (15) ylåpinnan låhestymistå tai kosketusta pinon (15) ylåpintaan ei havaita ennalta mååråtyn matkan kuluessa, tarttujan (10) liikettå jatketaan mååråtyisså matkajaksoissa, kunnes saavutetaan pinon (10) 2. ylåpinta tai pinon (15) pienin sallittu korkeus.

6. Jonkin edellå olevan patenttivaatimuksen 1,3-5 mukainen menetelmå , tun-n e 11 u siitå, ettå pinon (15) asema mååritetåån siten, ettå 5. tarttuja (10) viedåån pinon (15) ylåpuolelle siihen asemaan, josta oikealla paikalla olevan pinon (15) lappujen poimintaliike alkaa, ja jota kåytetåån mittauksen alkupisteenå, - tarttujaa siirretåån lappupinon reunaa kohti pinon (15) såteen suunnas- 3. sa kunnes pinon (15) reuna havaitaan, 92172 11 - alkupisteen ja havaitun reunan vålisen etaisyyden ja jokaiselle lappu-koolle måaråtyn, alkupisteen ja oikeassa asemassa olevan reunan vålisen matkan (X) erotus (ΔΧ) måaritetaan ja erotuksella koijattu asema-arvo asetetaan pinotiedoksi. 5

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmå, t u η n e 11 u siita, ettå tarttujan (10) siirtomatka kulkee ainakin likimain pinon keskilinjan (K) yli. 12 Q O 1 1 O r · 4-