FI92172B - Menetelmä päätylappujen noutamiseksi pinoista - Google Patents

Description

92172

Menetelmä päätylappujen noutamiseksi pinoista Tämän keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen menetelmä päätylappujen noutamiseksi useista pinoista automaattisella usean vapausasteen robo-5 tiliä.

Paperirullia pakattaessa niiden päätyihin asetetaan ensin sisäpäätylaput, jonka jälkeen rullan ympärille kääritään tarvittava määrä käärettä, jonka päädyt taitetaan rullan päissä sisäpäätylappujen päälle. Taitetun kääreen pään ja sisälapun päälle liimataan 10 tavallisesti kuumasaumaamalla ulkopäätylappu. Sisäpäätylappu on tavallisesti melko paksu ja se suojaa rullan päätyä mekaanisilta vaurioilta. Ulkopäätylappu puolestaan on ohuempi ja sen tehtävänä on sitoa pakkaus rullan päädyssä ja suojata rullaa kosteudelta. Usein ulkopäätylapun värityksellä ja kuvioinnilla pyritään saamaan rullalle siisti ulkonäkö.

15 Päätylaput voidaan asettaa rullien päätyihin monella tavalla. Lappujen asettaminen käsin on vanhin menetelmä, ja se soveltuu vieläkin hyvin pakkauslinjoille, joiden kapasiteetti on kohtuullisen pieni tai käyttökohteisiin, joissa automaatioasteen nostamiseen ei ole tarvetta. Tällöin pakkaaja yksinkertaisesti asettaa sisälaput käsin rullan 20 päätyihin ja vastaavasti ulkolaput lämpöpuristuslevyille, jotka painavat ulkolaput kiinni rullan päätyihin. Sisälappuja pidetään rullan päädyssä erillisillä varsilla kääreen reunojen päiden taittamisen ajan. Ulkolaput puolestaan kiinnitetään puristinle-vyille alipaineella imemällä.

25 Erilaisia automaattisia päätylappujen asettajia on käytetty jo pitkään ja niitä on olemassa useita erilaisia. Yhteistä lähes kaikille automaattisille laputtajille on se, että rullan kumpaakin päätyä varten on tarttujan käsittävä laite, joka siirtää lapun lappu-pinosta rullan päätyyn. Yhdessä tunnetussa lapunasettajassa on pystysuoralle johteelle sijoitettu kääntyvä varsi, jonka päässä on kääntyvä alipainetarttuja lappuihin tarttumi-3 0 seksi. Tällaista lapunasettajaa käytetään tavallisesti erilaisten asettajan viereen sijoitettujen lappuhyllyjen kanssa. Laput asetetaan tällä laitteella rullan päätyyn siten, että tarttujan varsi siirretään pystyjohdetta pitkin sen hyllyn korkeudelle, jolla on oikean 2 92172 suuruisia päätylappuja. Tarttujan vartta ja tarttujaa käännetään, kunnes tarttuja on hyllytason suuntainen, jonka jälkeen lappu poimitaan hyllyltä ja siirretään vartta ja tarttujaa kääntämällä ja johdetta pitkin liikuttamalla rullan päätyyn.

5 Erässä toisessa järjestelmässä päätylaput on asetettu pinoihin tehdassalin lattialle ja ne siirretään rullien päätyihin portaalitoimisilla lapunasettajilla. Siirtoportaali on rakennettu lappupinojen yläpuolelle ja lapunasettajat on asennettu yleensä samalle poikittaissuuntaiselle siirrettävälle johteelle. Siten kutakin tarttujaa varten on oltava oma pino tietyn kokoisia päätylappuja.

10

Edellä kuvattujen ratkaisujen suurin heikkous on se, että rullan kumpaakin päätyä tarvitaan oma lapunasettaja ja Iappuhylly tai lappupino. Käytettävät laitteet ovat yksinomaan päätylappujen käsittelyyn tarkoitettuja, joten niiden käyttöohjelmistot on suunniteltu yksinomaan kulloistakin käyttöympäristöä varten. Siten laitteiston toimin-15 tatavan muuttaminen on työlästä ja vaatii erikoistunutta suunnittelutyötä.

Edellä olevien haittojen vähentämiseksi päätylappujen käsittelyssä voidaan käyttää vakiomallista usean vapausasteen teollisuusrobottia. Tällainen robotti voidaan sijoittaa pakkauslinjan yhteyteen siten, että sillä voidaan sijoittaa päätylappu kumpaankin 2 0 rullan päätyyn tai puristinlevylle. Jotta robotti saataisiin toimimaan tehokkaasti, siinä on käytettävä kaksipuolista tarttujaa, jolla voidaan poimia tarttujaa välillä kääntämällä molempien päätyjen laput peräkkäin, jolloin ei tarvita kahta noutoliikettä.

Ulkolappuja noudettaessa on erittäin tärkeää, että lappupinon paikka on tiedossa, 25 jotta lappu voidaan noutaa suoraan pinosta mittaamatta pinon paikkaa noudettaessa. Robotin tarttujan on osuttava oikeaan kohtaan lapulla, jotta se luovutettaessa tulisi asetetuksi oikein. Samaten on tärkeää, että robotin ohjelmisto tietää lappupinojen korkeuden. Kun lappupinon korkeus on on tiedossa, robotin tarttuja voidaan viedä suoraan kiinni ylimpään lappuun ilman varovaista alkulähestymistä.

Lappupinoja ei voida ilman työläitä erikoisjäijestelyjä asettaa tarkasti oikeaan paik- li 30 921 72 3 kaan, koska ne tuodaan paikalleen trukilla tai muulla siirtolaitteella, jolla pinojen tarkka asemointi on vaikeaa. Tästä syystä on pinon todellinen asema pinon täydentämisen tai vaihdon jälkeen ilmoitettava jollain tavalla robotin ohjausohjelmistolle. Tämä voidaan tehdä esimerkiksi siten, että käärintäaseman hoitaja ilmoittaa laitteis-5 toa käynnistettäessä ja sen jälkeen kun pinoja on täydennetty, ohjauspäätteen kautta mitä pinoja on täydennetty, sekä pinojen korkeuden ja aseman. Tällainen menettely on melko hankala ja saattaa johtaa vaaratilanteisiin. Jotta pinon paikka ja korkeus voitaisiin ilmoittaa tarkasti, on nämä suureet mitattava jollain riittävän tarkalla menetelmällä. Mittaus lisää lappupinon täydentämiseen kuluvaa seisonta-aikaa ja siihen 10 liittyy useita virhemahdollisuuksia. Jos aseman hoitaja kiireen tai muun syyn takia antaa ohjelmistolle väärät mittaustiedot tai jopa unohtaa muuttaa jonkin pinon arvoja, robotin ohjelmistolla ei ole mitään mahdollisuuksia huomata virheellisiä tietoja. Siten robotti hakee lappua virheellisen tai vanhan tiedon mukaan, mikä saattaa johtaa vakaviinkin vaaratilanteisiin. Helpoimmissa tapauksissa lapun nouto epäonnistuu tai 15 se asetetaan väärään paikkaan, jolloin virhe huomataan ja voidaan koijata. Pahimmassa tapauksessa robotti törmää korkeaan lappupinoon, mistä on seurauksena pinon kaatuminen tai siirtyminen ja jopa robotin tai muiden rakenteiden vaurioituminen. Joka tapauksessa käärintäaseman toiminta keskeytyy, kunnes virhe pystytään korjaamaan.

20 Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan menetelmä, jonka avulla robotin ohjelmisto itse valvoo pinojen asemaa ja korkeutta, jolloin edellä mainittuja virhetilanteita ei pääse syntymään.

2 5 Keksintö perustuu siihen, että kun robotin toiminta keskeytyy esimerkiksi lappu- pinojen täydentämisen ajaksi, asetetaan kaikkien pinojen pinotiedot tuntemattomiksi.

Toiminnan uudelleen alkaessa robotti lähestyy mittaamatonta pinoa varovasti, määrittää pinotiedot, eli mittaa pinon korkeuden ja paikan, ja seuraavalla noutokerralla 30 lähestyminen tehdään normaalisti mitattujen tietojen perusteella.

4 921 72 Täsmällisemmin sanottuna keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa.

Keksinnön avulla saavutetaan huomattavia etuja.

5 Tärkein menetelmän avulla saatava etu on laputusjäijestelmän luonteenomaisesti luotettava toiminta. Koska inhimillisten virheiden määrä on karsittu minimiin ja jäijestelmän toiminta systematisoitu hyvin pitkälle, virhemahdollisuudet ovat pienet. Pinojen korkeuden ja aseman hallintaan liittyvät mittaukset eivät juurikaan hidasta 10 järjestelmän toimintaa. Menetelmä on turvallinen, koska sen toiminta perustuu oleellisesti siihen, että kun käyttäjä esittää pyynnön päästä robotin vaara-alueelle täyttämään pinoja, robotti siirtyy odotusasemaan ja jatkaa toimintaa vasta saatuaan alueelta poistumiskuittauksen. Päätylappujen asemoinnissa päästään hyvään tarkkuuteen mittausten ansiosta ja pinojen asema ja korkeus voidaan tarkistaa määrävälein esi-15 merkiksi sen mukaan, montako kertaa tietystä pinosta on noudettu lappuja. Tarkistus on tarpeellista siksi, että pinot eivät yleensä ole aivan suoria. Menetelmä ei edellytä suuria rakenteellisia tai ohjelmistomuutoksia, joten sitä voidaan soveltaa kaikille tavallisille teollisuusroboteille.

20 Keksintöä selitetään seuraavassa tarkemmin oheisten piirustusten avulla.

Kuvio 1 on lay-out-kaavio ulkopäätylappujen asettamiseen tarkoitetusta robot-tiasemasta.

2 5 Kuviot 2-4 esittävät kaaviokuvana menetelmään mukaista lappupinon aseman mit tausta.

Kun päätylappujen siirtoon käytetään monen vapausasteen robottia 8, on se edullista sijoittaa siten, että robotin kääntökeskipiste tulee käärintäaseman/puristinievyaseman 3 o keskilinjalle. Tästä asemasta päätylaput on helppo viedä rullien päätyihin tai puristin- levyille 11, 12. Kuviossa 1 robotti 8 on sijoitettu tällä tavalla puristinlevyjen 11, 12 li ·· 921 72 5 väliselle keskilinjalle. Tällöin on luonnollista sijoittaa päätylappupinot 1 - 7 joko kuvion mukaisesti puolikaareen, taikka U-muotoon robotin ympärille. Koko kuviossa esitettyä aluetta ympäröi suojakaide, joka estää pääsyn robotin 8 liikealueelle. Robotin 8 toimiessa päätylaput poimitaan rullan tunnistetietojen ja halkaisijan määräämäs-5 tä pinosta robotin 8 käsivarren 9 päässä olevalla tarttujalla 10 ja siirretään puristinle-vyille 11, 12. Tarttuja 10 voi olla esimerkiksi kuvioissa 2 - 4 kuvatun kaltainen kaksipuolinen tarttuja, jossa tarttujan puoliskot koostuvat useista joustavista imukupeista 13, jotka on kiinnitetty tarttujaan 10. Imukuppien 13 päät muodostavat imu-tason 14. Mittauksessa tarvittava valokenno on merkitty viitenumerolla 16 ja lappupi-10 no numerolla 15.

Kun laitteisto käynnistetään alusta, robotin 8 ohjelmistolla on tieto, että kaikkien pinojen 1 - 7 korkeus ja tarkka asema ovat tuntemattomia. Jos taas toiminta on keskeytetty tilassa, jossa robotin 8 ohjelmistolla on ollut tieto pinojen korkeudesta ja 15 asemasta, toiminta jatkuu siitä mihin laitteisto on pysäytetty. Tilassa, jossa pinojen korkeudet on asetettu tuntemattomiksi, robotti 8 mittaa pinon korkeuden ja aseman silloin, kun se noutaa ensimmäisen kerran lapun tuntemattomasta pinosta. Tuntemattomalla pinolla tarkoitetaan tässä pinoa, jonka korkeus ja asema eivät ole ohjelmiston tiedossa. Pinon tiedot päivitetään tuntemattomiksi aina kun robotin toiminta keskey-20 tyy jostain syystä. Keskeytymisellä tarkoitetaan kaikkia niitä tiloja, mistä syystä robotin toiminta keskeytyy, paitsi hallittua pysäyttämistä esimerkiksi työvuoron vaihdon ajaksi pinoja täyttämättä, jolloin muistiin voidaan jättää viimeeksi päivitetyt pinotiedot. Yleensä pinotiedot kuitenkin asetetaan turvallisuussyistä tuntemattomiksi aina huolimatta siitä, keskeytyykö robotin toiminta vai pysäytetäänko se hallitusti.

25 Päätylappujen nouto ja siirto pakattavien rullien päihin tai puristinlevyille tapahtuu • l siten, että pakkauslinjan tunnistinasema ilmoittaa robotille 8, minkä kokoinen ja tyyppinen päätylappu rullalle tarvitaan. Robotti 8 noutaa sitten kaksipuolisella tarttujalla 10 sopivat päätylaput oikeasta pinosta ja vie ne puristinlevyille 11, 12. Jos pino-3 0 jen korkeudet ja asemat ovat tunnettuja, robotti 8 siirtää tarttujan 10 nopealla liikkeellä pinon 15 yläpuolelle ylimpään asentoon. Ainoastaan lapun poimintaliike teh- ·· 6 92172 dään hitaalla lähestymisnopeudella. Lappujen nouto on siten erittäin nopeata.

Kun lappupinoja 1 - 7 halutaan täydentää tai jokin pinoista vaihtaa, toimitaan seuraa-valla tavalla. Aseman hoitaja ilmoittaa robotille haluavansa käydä robotin suoja-5 alueella. Tällöin robotti tekee mahdollisen kesken olleen työkierron loppuun, siirtyy määrättyyn asentoon ja kytkeytyy turvalliseen tilaan, minkä jälkeen suoja-alueen turvalaitteet vapautetaan ja kytketään pois päältä. Aseman hoitaja voi nyt avata suoja-alueen portin ja mennä turva-alueelle vaihtamaan ja täyttämään lappupinoja. Kun hoitaja poistuu suoja-alueelta, sulkee turvaportm jiTkuittaa poistumisensa, kaik-10 kien pinojen korkeus ja äsematiedot asetetaan tuntemattomiksi. Seuraavaksi robotti jatkaa lappujen asettelua normaalisti, mutta jokaista pinoa lähestytään erityisen lähes-tymis- ja mittauskierron kautta.

Tuntemattoman pinon lähestyminen tapahtuu siten, että ensin asetetaan oletetuksi 15 noutokorkeudeksi pinon 15 maksimikorkeus ja määrätty vakiolisä. Tarttuja 10 siirretään nopealla liikkeellä pinon 15 yläpuolelle vakiokorkeuden päähän maksimikorkeudesta, jolta korkeudelta aloitetaan hidas lähestyminen. Tarttujan 10 liikematka aloituskorkeudesta on vakiosuuruinen. Kun pinon 15 yläpinta havaitaan valokennolla 16, tehdään pinon 15 paikan tarkistus, tai tarttujan liikenopeus muuttuu edelleen 20 hitaammaksi poimintanopeudeksi ja jäljellä olevaksi liikematkaksi asetetaan matka pinon 15 pintaan tai hieman sen alapuolelle. Liike pysäytetään kun kosketus pinon 15 pintaan ilmaistaan mekaanisella anturilla ja mitattu asema asetetaan pinon korkeudeksi. Jos valokenno 16 ei havaitse pinon 15 pintaa vakiosuuruisen alkuliikkeen matkalla, eli pinon korkeus on pienempi kuin maksimikorkeus, asetetaan tarttujalle 10 uusi 25 alkuliikematka ja lähestyminen tehdään uudestaan. Tätä toistetaan kunnes pinon 15 yläpinta havaitaan tai saavutetaan pinon minimikorkeus, jolloin annetaan ilmoitus loppuvasta pinosta ja pyydetään vaihtoa.

Kun pinon 15 korkeus on mitattu, mitataan pinon sijainnin poikkeama. Jokaisella 3 0 pinolla on määrätty asema, johon se tulisi asettaa. Tarttuja 10 ohjataan edellä kuva-; tussa lähestymisvaiheessa pinon yläpuolelle siihen pisteeseen, josta poiminta oikeassa 92172 7 paikassa olevasta pinosta tapahtuisi. Kun pinon korkeus on ilmaistu, tarttuja on edelleen pinoon nähden siinä asemassa, josta poimittaisiin lappu oikeassa paikassa olevalta pinolta. Pinon 15 paikka tarkistetaan nyt siten, että tarttujaa 10 nostetaan hieman ylös pinon pinnasta ja sitä siirretään kohti pinon reunaa, tai työkierrollisesti 5 kun valokenno havaitsee pinon 15 yläpinnan. Siirtosuunta on lappupinon keskilinjan suuntainen. Lappupinon keskilinjan suuntana pidetään sitä suoraa, joka kulkee pinon keskipisteen kautta ja on yhtä kaukana pinon vierellä olevista toisista pinoista. Jokaisella lappuhalkaisijalla on määrätty siirtomatka X tarttujan 10 aloitusasemasta lappu-pinon 15 reunaan. Kuten kuviosta 2 nähdään, siirtomatka X on tarttujan 10 valoken-10 non 15 etäisyys oikeaan paikkaan asetetun lappupinon 15 reunasta. Valokennon 16 paikka ja sen määräämä etäisyys X voidaan valita vapaasti, mutta on edullista, että siirto tapahtuu lappupinon keskilinjan K yli, jotta tarttujan 10 asemaa lappupinon suhteen ei tarvitse muuttaa pienillä lappuhalkaisijoilla. Siirto on edullisinta tehdä aina mahdollisimman tarkasti lapun säteen suuntaisesti.

15

Siirron X aikana valokenno 16 ilmoittaa, kun lappupinon reuna havaitaan. Kuviossa 3 pinon 15 reuna on oikeassa paikassa ja pinon paikka voidaan asettaa robotin S muistissa oletusarvoksi. Kuviossa 4 taas pinon 15 reuna on kauempana aloituspisteestä kuin mitta X, jolloin pinon asemaksi asetetaan oletusarvo(X)+ΔΧ. Vastaavasti jos 20 pinon reuna ilmaistaan ennen kuin tarttujaa 10 on siirretty matka X, pinon paikaksi asetetaan oletusarvo(X)-AX. Kun lappuja haetaan seuraavalla kerralla samasta pinosta, tarttuja menee suoraan korjattuun hakuasemaan.

Aseman mittaus tehdään siten ainoastaan pinojen syvyyssuunnassa, eli suunnassa, 25 joka osoittaa likimain robotin 8 kiertokeskipistettä kohti. Sivusuuntaista mittausta ei käytännössä tarvita, koska pinot ovat tässä suunnassa niin lähekkäin, että merkittävän suurta siirtymää ei pääse tapahtumaan, muta lisäanturoinnilla sekin on mahdollista.

Kun sekä pinon korkeus- että asema-arvot on talletettu robotin 8 ohjainjäijestelmän 3 O muistiin, seuraava lappu voidaan hakea mitatusta pinosta suoraan korjatusta asemasta . eikä hidasta valokennolähestymistä tarvita. Kaikki muut pinot mitataan vastaavalla 8 92172 tavalla sitten kun niistä haetaan lappuja ensimmaisöft-kerran. Siten kaikkia pinoja ei tarvitse mitata ennen varsinaisen laputustoiminnon aloittamista.

Pinojen 1 -7 asema ja korkeus tarkistetaan määrätyin väliajoin. Jokaiselle lappupinol-5 le ja lapputyypille voidaan määrittää sopiva noutokertamäärä, jonka jälkeen sen asema ja korkeus mitataan. Tarkistusmittauksen tarkoituksena on lähinnä koijata lappupinon asematieto, koska pinot ovat usein vinoja, mistä syystä pinon asema muuttuu sen madaltuessa. Tarkistusmittaus tehdään myös virhetilanteiden jälkeen.

Kun robotin 8 ohjelmisto toimii jatkuvasti tarkkoja asema ja korkeustietojen mu-10 kaan, toiminta-ja asemontivirheet vähenevät oleellisesti.

Edellä kuvatun lisäksi tällä keksinnöllä on muitakin suoritusmuotoja.

Edellä kuvatussa esimerkissä tarttujan anturointi oli toteutettu mekaanisin ja valoken-15 noanturein. Keksinnön mukaisen menetelmän kannalta anturoinnin toteutustavalla ja antureiden tyypeillä ei ole merkitystä, joten anturointi voidaan toteuttaa halutulla tavalla. Aseman- ja korkeuden mittauksen järjestystä voidaan vaihtaa, mutta tällöin lappupinon reunan ilmaiseminen voi olla vaikeaa, jos pino on huomattavasti maksimikorkeutta matalampi. Aseman mittauksessa siirron X suunta voi olla vastakkainen 2 0 esimerkissä kuvattuun nähden ja tarvittaessa voidaan samalla tavalla tarkistaa lappu-pinon asema myös sivusuunnassa. Edellä olleessa esimerkissä määritettiin kaksi pinotietoa, korkeus ja asema yhdessä suunnassa, jotka asetettiin tuntemattomaksi keskeytyksen tapahtuessa. Tämän lisäksi voidaan määrittää ainakin asematieto jossain toisessa suunnassa sekä mahdollisesti minkä tyyppinen lappu pinossa on, jolloin 2 5 pinoon voidaan vaihtaa erilaisia lappuja ilmoittamatta sitä ohjelmallisesti robotin ohjelmistolle. Lapun tyypin tai laadun tunnistamiseen vaaditaan tosin lappuihin liittyvä koodi ja tunnistinlaite, jolla koodi luetaan.

I!

Claims (7)

9 q o 1 n o

1. Menetelmä päätylappujen noutamiseksi pinoista usean vapausasteen robotilla (8), jossa menetelmässä 5 - päätylaput sijoitetaan robotin (8) liikealueelle ainakin kahteen pinoon (1 -7), ja - pinoista (1-7) noudetaan päätylappuja robotin varren (9) päähän 10 kiinnitetyllä tarttujalla (10) poimimalla, tunnettu siitä, että - robotin (8) toiminnan keskeytyessä ainakin yksi pinotieto asetetaan 15 tuntemattomaksi jokaiselle pinolle, ja - tuntematon pinotieto määritetään kullekin pinolle (1-7) silloin, kun pinosta noudetaan ensimmäinen päätylappu keskeytyksen jälkeen.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tuntematto maksi asetettava pinotieto on pinon (15) korkeus.

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tuntemattomaksi asetettava pinotieto on pinon (15) asema määrätyssä suunnassa. 25

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tuntemattomaksi asetetaan sekä pinon asema että korkeus.

5. Patenttivaatimuksen 1, 2 tai 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että 30 pinon (15) korkeus määrätään keskeytyksen jälkeen siten, että 92172 10 - pinon (15) oletuskorkeudeksi asetetaan pinon maksimikorkeus, - tarttuja (10) ohjataan määrätyn välimatkan päähän pinon maksimikorkeudesta sen yläpuolelle, 5 - tarttujaa (1) siirretään pinon (15) suuntaan, kunnes - pinon (15) yläpinnan lähestyminen havaitaan, tai 10. tarttuja (10) on siirtynyt ennalta määrätyn matkan, -jos pinon (15) yläpinnan lähestyminen on havaittu, siirrytään lähesty-misnopeuteen, jolla liikettä jatketaan, kunnes havaitaan kosketus pinon (15) yläpintaan, jolloin tämä korkeus asetetaan pinon korkeudeksi, tai 15 on siirrytty ennalta määrätty matka, - jos pinon (15) yläpinnan lähestymistä tai kosketusta pinon (15) yläpintaan ei havaita ennalta määrätyn matkan kuluessa, tarttujan (10) liikettä jatketaan määrätyissä matkajaksoissa, kunnes saavutetaan pinon (10) 2. yläpinta tai pinon (15) pienin sallittu korkeus.

6. Jonkin edellä olevan patenttivaatimuksen 1,3-5 mukainen menetelmä , tunnettu siitä, että pinon (15) asema määritetään siten, että 5. tarttuja (10) viedään pinon (15) yläpuolelle siihen asemaan, josta oikealla paikalla olevan pinon (15) lappujen poimintaliike alkaa, ja jota käytetään mittauksen alkupisteenä, - tarttujaa siirretään lappupinon reunaa kohti pinon (15) säteen suunnas- 3. sa kunnes pinon (15) reuna havaitaan, 92172 11 - alkupisteen ja havaitun reunan välisen etäisyyden ja jokaiselle lappu-koolle määrätyn, alkupisteen ja oikeassa asemassa olevan reunan välisen matkan (X) erotus (ΔΧ) määritetään ja erotuksella koijattu asema-arvo asetetaan pinotiedoksi. 5

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tarttujan (10) siirtomatka kulkee ainakin likimain pinon keskilinjan (K) yli. 12 QOino rt ‘4- Paten tkrav: