IT201800004716A1 - Metodo di operazione di distributore automatico di articoli - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo: “METODO DI OPERAZIONE DI DISTRIBUTORE AUTOMATICO DI ARTICOLI”

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda il settore della distribuzione al dettaglio di articoli. Più in particolare, la soluzione secondo forme di realizzazione della presente invenzione riguarda il settore della distribuzione automatizzata di articoli, in particolare di articoli medicali, farmaceutici e/o parafarmaceutici.

TECNICA PREESISTENTE

Gli apparati di distribuzione automatizzata, o distributori automatici, di articoli stanno conoscendo una sempre maggiore diffusione. Infatti, questi apparati consentono l’accesso ad articoli di varia natura in modo semplice, immediato, affidabile e sostanzialmente continuo. Inoltre, i distributori automatici di articoli hanno costi di implementazione e di esercizio piuttosto contenuti.

Sostanzialmente, gli unici tempi di interruzione di servizio sono legati all’approvvigionamento degli articoli erogati. Pertanto, tale operazione da implementare nel tempo più rapido possibile.

Inoltre, uno degli svantaggi dei distributori automatici di articoli è che, se un articolo è stoccato incorrettamente, un utente potrebbe ricevere un articolo differente da quello richiesto. Questo problema è più frequente nei distributori automatici adatti a erogare più tipologie di articoli, come nel caso di distributori automatici di articoli medicali, farmaceutici e/o parafarmaceutici. Infatti, i distributori ospitano in modo preponderante articoli confezionati in scatole di forma simile, in generale a parallelepipedo, le quali possono essere confuse da un operatore durante l’approvvigionamento del distributore. Tale errore è tanto più probabili quanto minore è il tempo disponibile per l’operazione di approvvigionamento.

Uno scopo della presente invenzione è quello di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota, nell’ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo contenuto.

In particolare, uno scopo della presente invenzione è automatizzare l’operazione di approvvigionamento di un distributore automatico in modo affidabile, senza la necessità che un operatore abbia una conoscenza specifica degli articoli, in particolare articoli medicali, farmaceutici e/o parafarmaceutici, da caricare nel distributore automatico.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è consentire un caricamento degli articoli indipendente da una posizione sugli stessi di un codice identificativo come ad esempio un codice a barre.

Tali scopi sono raggiunti dalle caratteristiche dell’invenzione riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell’invenzione.

ESPOSIZIONE DELL’INVENZIONE

L’invenzione, particolarmente, rende disponibile un metodo di caricamento di articoli in un metodo di caricamento di articoli in un distributore automatico comprendente un elemento di movimentazione, un vassoio per il caricamento degli articoli almeno un ripiano per il deposito degli articoli e un sensore ottico. Il metodo comprende: acquisire un’immagine del vassoio, rilevare un articolo posizionato sul vassoio sulla base dell’immagine acquisita; determinare una dimensione di interesse dell’articolo sulla base dell’immagine acquisita; azionare l’elemento di movimentazione sulla base della dimensione di interesse per afferrare l’articolo, e azionare l’elemento di movimentazione per spostare l’articolo afferrato dal vassoio a un ripiano selezionato.

Grazie a tale soluzione, è possibile automatizzare l’operazione di approvvigionamento di un distributore automatico in modo rapido ed efficiente. In particolare, è possibile disporre gli articoli sul vassoio di caricamento secondo un qualsiasi orientamento, in particolare non necessariamente vincolato a codici identificativi riportati sull’articolo.

Inoltre, il rilevamento dell’articolo sul vassoio è implementabile in modo semplice tramite l’utilizzo di un singolo sensore. Grazie a tale soluzione è possibile rilevare la presenza di un articolo (o più articoli) sul vassoio e determinarne le relative dimensioni con l’acquisizione di una singola immagine.

In una forma di realizzazione, il metodo ulteriormente comprende identificare l’articolo rilevato confrontando l’immagine acquisita con almeno un’immagine di riferimento.

In questo modo è possibile identificare in maniera univoca e affidabile gli articoli disposti sul vassoio, vantaggiosamente, con una potenza di calcolo necessaria contenuta.

Tuttavia nulla vieta di acquisire un codice identificativo impresso sull’articolo tramite l’immagine. In tale modo, gli algoritmi implementati per la rilevazione dell’articolo risultano più semplici rispetto a quelli basati sul riconoscimento dell’intero articolo.

In una forma di realizzazione, determinare una dimensione di interesse dell’articolo comprende identificare la dimensione di interesse dell’articolo come una dimensione compresa in una banca dati e associata all’articolo identificato. Grazie a tale soluzione è possibile determinare la dimensione di interesse in modo efficacie. Inoltre, il fatto di avere a disposizione la dimensione di interesse pre-calcolata riduce una complessità implementativa del distributore, in particolare riduce una potenza di calcolo necessaria all’unità di controllo per rilevare e identificare gli articoli e riducendo una complessità degli algoritmi implementati dalla stessa.

In una forma di realizzazione, determinare una dimensione di interesse dell’articolo comprende misurare la dimensione di interesse dell’articolo attraverso l’immagine acquisita.

Grazie a tale soluzione è possibile identificare una dimensione reale dell’articolo in modo diretto.

In una forma di realizzazione, il vassoio comprende due o più settori. In questo caso rilevare un articolo posizionato sul vassoio prevede di identificare il settore in cui è posizionato l’articolo. In tale modo, la complessità della rilevazione dell’articolo risulta particolarmente semplificata. Ad esempio, è sufficiente implementare un algoritmo in grado di identificare quale settore sia occupato sulla base dell’immagine acquisita dal sensore ottico. Vantaggiosamente, determinare una dimensione di interesse dell’articolo comprende determinare la dimensione di interesse sulla base del settore identificato.

Grazie a tale soluzione, la complessità della determinazione della dimensione di interesse dell’articolo risulta particolarmente semplificata. Ad esempio, è sufficiente identificare quale settore sia occupato da un articolo per determinare le dimensioni di quest’ultimo.

In una forma di realizzazione, l’elemento di movimentazione comprende elementi di contatto opponibili. In questo caso, azionare l’elemento di movimentazione per afferrare l’articolo sulla base della dimensione di interesse prevede di posizionare l’elemento di movimentazione con gli elementi di contatto disposti a lati opposti dell’articolo lungo la dimensione di interesse, e avvicinare tra loro gli elementi di contatto fino a una distanza corrispondente alla dimensione di interesse, con ciò serrando l’articolo.

Grazie a tale soluzione è possibile controllare l’abbrancamento dell’articolo in modo preciso e accurato.

In una forma di realizzazione, posizionare l’elemento di movimentazione prevede di posizionare un primo elemento di contatto in battuta contro una superficie dell’articolo, e avvicinare tra loro gli elementi di contatto fino a una distanza corrispondente alla dimensione di interesse prevede di muovere un secondo elemento di contatto, opposto al primo elemento di contatto in avvicinamento allo stesso.

Grazie a tale soluzione si ottiene un abbrancamento preciso ma, al contempo, delicato, ossia tale da non deformare l’articolo afferrato.

In una forma di realizzazione, il metodo ulteriormente comprendente: verificare se l’articolo A è stato effettivamente afferrato dagli elementi di presa. In caso negativo determinare l’effettivo valore della dimensione di interesse tramite l’analisi di una ulteriore immagine acquisita dal sensore ottico, e azionare gli elementi di presa per avvicinare tra loro gli elementi di contatto fino a una distanza corrispondente al valore effettivo dimensione di interesse.

Grazie a tale soluzione è possibile completare l’immagazzinamento di un articolo anche quando lo stesso è deformato, ha dimensioni fuori dalle normali tolleranze associate allo stesso e/o orientato in modo particolarmente sfavorevole.

In una forma di realizzazione, azionare l’elemento di movimentazione per spostare l’articolo afferrato dal vassoio a un ripiano selezionato prevede di memorizzare una posizione di stoccaggio in cui l’articolo è disposto sul ripiano selezionato.

Grazie a tale soluzione è possibile determinare la posizione di ogni articolo presente su un medesimo piano, con ciò facilitando una procedura di erogazione degli stessi. Inoltre, la conoscenza delle posizioni di stoccaggio occupate permette di terminare in modo semplice una condizione di riempimento o svuotamento di ciascun ripiano del distributore.

Un ulteriore aspetto dell’invenzione rende disponibile un distributore automatico di articoli comprendente un elemento di movimentazione, un vassoio per il caricamento degli articoli, almeno un ripiano per il deposito degli articoli e un’unità di controllo elettronica configurata per governare l’implementazione del metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.

Grazie a tale soluzione, è possibile fornire un distributore particolarmente efficiente e dotato di un sistema di caricamento completamente automatizzato.

In una forma di realizzazione, l’unità di controllo comprende un modulo comunicazione remota per scambiare dati con un’entità elaboratrice esterna al distributore automatico.

Grazie a tale soluzione è possibile mantenere la banca dati aggiornata in modo più semplice. In aggiunta, la medesima banca dati può essere utilizzata da più distributori automatici dislocati in differenti aree geografiche, con ciò garantendo una uniformità di operazione dei distributori automatici. In aggiunta, il distributore può essere configurato per inviare informazioni operative come un inventario aggiornato, eventualmente in tempo reale, avvisi relativi all’esaurimento di un articolo, segnalazioni di malfunzionamento e/o di tentativi di manomissione. In questo modo è possibile consentire un monitoraggio da remoto del distributore da parte di un gestore dello stesso e pianificare con precisione e, eventualmente automatizzare, un’operazione di preparazione di approvvigionamenti del distributore.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l’ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La Figura 1 è una vista assonometrica di un distributore automatico di articoli secondo una forma di realizzazione della presente invenzione con alcune parti rimosse.

La Figura 2 è una differente vista assonometrica del distributore di Figura 1.

La Figura 3 è una vista frontale del distributore di Figura 1.

La Figura 4 è una vista in sezione laterale lungo l’asse IV-IV del distributore di Figura 1.

Le Figure 5 - 8 sono viste di particolari del distributore di Figura 1.

La Figura 9 è un diagramma di flusso di principio relativo a una procedura di immagazzinamento articoli secondo una forma di realizzazione della presente invenzione implementata dal distributore di Figura 1.

MODO MIGLIORE PER ATTUARE L’INVENZIONE

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 1 un distributore automatico di articoli, ad esempio articoli medicali, farmaceutici e/o parafarmaceutici, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione.

Ciascun articolo A comprende un contenitore o confezione che racchiude un rispettivo prodotto. Generalmente sebbene non limitativamente, i contenitori hanno una forma a parallelepipedo. Inoltre, gli articoli A riportano un codice identificativo C impresso su almeno una delle superfici in vista del contenitore. Il codice identificativo C può comprendere una stringa di caratteri alfanumerici o una sequenza di elementi grafici, o una combinazione di entrambi. Preferibilmente, il codice identificativo C può comprendere un codice a barre monodimensionale o bidimensionale. In alternativa, il codice identificativo C può semplicemente comprendere una stringa di caratteri corrispondenti al nome dell’articolo contenuto nella confezione.

Il distributore 1 comprende un telaio 10 scatolare, ad esempio del tipo ad armadio, dotato di una porta (non mostrata) incernierata al telaio 10 atta a chiudere un’apertura 12 del telaio 10 che consente l’accesso a un ambiente interno 20 del telaio 10.

Vantaggiosamente, il distributore 1 comprende una o più interfacce utente (non mostrate) elettroniche e/o elettromeccaniche, preferibilmente disposte sulla porta, come ad esempio un’interfaccia di selezione articolo e un’interfaccia di acquisto articolo.

Il distributore 1 comprende anche una bocca di prelievo 30 atta consentire l’accesso dall’esterno da una zona di prelievo 40 degli articoli posta all’interno del distributore 1 e accessibile dall’esterno del telaio 10 mediante la detta bocca di prelievo 30.

La bocca di prelievo 30 è realizzata nel telaio 10, ad esempio in una posizione inferiore dello stesso, sottostante la porta.

Il distributore 1 comprende due o più elementi di stoccaggio, ad esempio ripiani 50 disposti all’interno dell’ambiente interno 20 in sequenza lungo uno sviluppo verticale del distributore. Preferibilmente, i ripiani sporgono a sbalzo da una parete di fondo del telaio 10.

Nell’esempio considerato, i ripiani 50 sono associati in modo rimovibile alla parete di fondo in modo da permettere una pluralità di configurazioni di disposizione degli stessi. In particolare, i ripiani possono essere disposti lungo uno sviluppo verticale del distributore a una distanza variabile gli uni dagli altri, in modo da permettere lo stoccaggio di articoli A di dimensioni differenti. Ad esempio, i ripiani sono fissati a una coppia di staffe 51 associate alla parete di fondo del distributore.

Preferibilmente, le superfici di appoggio dei ripiani 50 – su cui poggiano gli articoli A – sono formate in modo da avere un coefficiente di attrito predeterminato desiderato, in particolare adatto a impedire uno spostamento degli articoli dovuto a sollecitazioni meccaniche cui il distributore 1 può essere soggetto e a vibrazioni dei ripiani 50 che possono avvenire durante l’operazione del distributore 1. Ad esempio, i ripiani 50 sono formati con una ruvidità predefinita o almeno parzialmente rivestiti con uno strato di materiale polimerico con coefficiente di attrito desiderato.

In aggiunta o in alternativa, i ripiani 50 possono comprendere elementi separatori (non illustrati) disposti in modo da definire due o più corsie di deposito degli articoli A tali da mantenere allineati i prodotti disposti in una medesima corsia. Ancora, uno o più ripiani 50 potrebbero comprendere due gruppi di elementi separatori trasversali tra loro disposti in modo da definire alloggiamenti (ad esempio, in pianta rettangolare) adatti a ricevere articoli A di dimensioni corrispondenti.

Inoltre, il distributore 1 comprende un elemento di caricamento, ad esempio un vassoio 60. Preferibilmente, il vassoio 60 è disposto tra due ripiani 50 adiacenti a una quota verticale predeterminata, ad esempio adatta a facilitare un’operazione di caricamento degli articoli A sul vassoio 60 da parte di un operatore. Ancor più preferibilmente, il vassoio 60 è associato in modo scorrevole al telaio 10 – ad esempio, è associato scorrevolmente a una coppia di guide aggettantesi dalla parete di fondo del telaio 10 in modo da scorrere da una posizione operativa, sostanzialmente in linea con i ripiani 50 a una posizione estratta sporgente oltre i ripiani 50 nella direzione della apertura 12 e, eventualmente, almeno in parte all’esterno dell’ambiente interno 20 attraverso l’apertura 12.

In una forma di realizzazione non limitativa, il vassoio 60 comprende pareti divisorie che si aggettano trasversalmente da una base del vassoio 60 adatte a dividere lo stesso in due o più settori 63, preferibilmente di pianta rettangolare, aventi dimensioni predeterminate, ad esempio ciascun settore 63 ha dimensioni adatte ad accogliere una tipologia di articoli A predeterminata. In altre parole, ciascun settore 63 ha una larghezza e una lunghezza adatta a ricevere un articolo A di dimensioni sostanzialmente analoghe – o, più in generale, uguali o inferiori – alla larghezza e alla lunghezza del settore 63.

Il distributore 1 comprende un’unità di movimentazione 70 per movimentare – ossia, immagazzinare e, preferibilmente, erogare – gli articoli A contenuti all’interno del distributore 1 stesso. L’unità di movimentazione 70 è alloggiata all’interno dell’ambiente interno 20.

L’unità di movimentazione 70 comprende un organo di abbrancamento, o pinza, adatto ad afferrare gli articoli da movimentare. In dettaglio, l’organo di abbrancamento comprende una coppia di prime guide 71 e una coppia di elementi di presa 73. Ciascun elemento di presa 73 è scorrevolmente associato a una rispettiva prima guida 71. Inoltre, l’unità di movimentazione 70 secondo la presente invenzione può comprendere un sensore ottico 75. Vantaggiosamente, il sensore ottico 75 è associato in modo scorrevole a una delle prime guide 71. Preferibilmente, il sensore ottico 75 è associato, ad esempio fissato, a un (primo) elemento di presa 73, ancor più preferibilmente alla porzione di carrello 731 dello stesso – e quindi è scorrevolmente associato alla rispettiva guida tramite tale elemento di presa.

In dettaglio, le prime guide 71 sono entrambe allineate a un (primo) asse di movimentazione x, ad esempio parallelo al suolo quando il distributore è in posizione operativa. Le prime guide 71 hanno un’estensione (lunghezza) uguale o maggiore dell’estensione dei ripiani 50 e del vassoio 60 lungo l’asse di movimentazione x. Preferibilmente, le prime guide 71 sono disposte parallele l’una all’altra. Ad esempio, ciascuna prima guida 71 comprende una rispettiva rotaia. Inoltre, le prime guide 71 sono affiancate lungo un secondo asse di movimentazione z trasversale al primo asse di movimentazione x e distanziate tra loro di una distanza d, preferibilmente costante.

Ciascun elemento di presa 73 comprende una porzione di carrello 731, la quale è adatta ad accoppiarsi in modo scorrevole alla rispettiva guida 731, e una porzione di contatto 733, la quale è associata alla porzione di carrello 731 e adatta a interagire con un articolo A.

La porzione di carrello 731 comprende una pluralità di elementi di scorrimento, come pattini, rulli o altri elementi equivalenti, adatti ad associarsi in modo scorrevole alla rispettiva prima guida 71.

Diversamente, la porzione di contatto 733 si aggetta trasversalmente dalla porzione di carrello 731. Nell’esempio considerato, ciascuna porzione di contatto 733 comprende una piastra che si estende trasversalmente al primo asse di movimentazione x, ossia allineata al secondo asse di movimentazione z. Preferibilmente, le piastre di ciascuna porzione di contatto 733 sono formate tra loro parallele. Ancora più preferibilmente, ciascuna piastra si estende lungo il secondo asse di movimentazione z oltre la corrispondente prima guida 71 verso l’altra prima guida 71; nell’esempio non limitativo considerato, le piastre della porzione di contatto 733 hanno un’estensione (larghezza) nella direzione del secondo asse di movimentazione z sostanzialmente uguale o maggiore alla somma delle larghezze di ciascuna prima guida 71 e della distanza d tra le stesse.

Preferibilmente, sebbene non limitativamente, la porzione di contatto 733 comprende un elemento ammortizzante di rivestimento, ad esempio uno strato in materiale elastomerico, adatto a permettere una presa stabile e, al contempo, evitare deformazioni dell’articolo A.

Preferibilmente, almeno la porzione di contatto 733 del (secondo) elemento di presa 73 non associato al sensore ottico 75, è sagomata in modo da potere essere attraversata dal sensore ottico 75. Nell’esempio considerato, entrambe le porzioni di contatto 733 hanno una forma sostanzialmente a ‘L’ in modo da definire un’apertura di passaggio 735, tra la medesima porzione di contatto 733 e la prima guida 71 lungo cui scorre il sensore ottico 75, di dimensioni maggiori o uguali a corrispondenti dimensioni (larghezza e altezza) per essere attraversabile dal sensore ottico 75.

Il sensore ottico 75 comprende un lettore ottico (non illustrato in dettaglio), ad esempio, una fotocamera, una matrice di fotodiodi, ecc. Preferibilmente, il sensore ottico 75 comprende anche una sorgente luminosa (non illustrata in dettaglio), ad esempio una lampada, un LED, un diodo LASER, ecc.

In aggiunta, l’unità di movimentazione 70 comprende almeno una seconda guida 77, due nell’esempio illustrato, allineata a un terzo asse di movimentazione y trasversale sia al primo asse di movimentazione x sia al secondo asse di movimentazione z. Nell’esempio illustrate le seconde guide 77 sono disposte nello spazio interno 20 del distributore 10 a lati opposti della sequenza di ripiani 50 lungo il terzo asse di movimentazione y.

Di conseguenza, le prime guide 71 sono trasversali alle seconde guide 77. Vantaggiosamente, entrambe le prime guide 71 sono associate in modo scorrevole alle seconde guide 77. Preferibilmente, le prime guide 71 sono fissati solidali tra loro alle seconde guide 77 in modo da essere mobili come un singolo elemento lungo le seconde guide 77. Nell’esempio considerato, entrambe le prime guide 71 sono fissate a una coppia di elementi di scorrimento 771, ciascuno dei quali è accoppiati in modo scorrevole a una rispettiva seconda guida 77 – ad esempio, in modo analogo a quanto descritto per la porzione a carrello 731 dell’elemento di presa 73.

Nella forma di realizzazione illustrata, l’unità di movimentazione 70 comprende almeno anche una terza guida 79, due nell’esempio illustrato, allineata al secondo asse di movimentazione z – quindi, trasversale sia al primo asse di movimentazione x sia al terzo asse di movimentazione z.

Nell’esempio illustrate le terze guide 79 sono disposte nello spazio interno 20 del distributore 10 a lati opposti della sequenza di ripiani 50 lungo il secondo asse di movimentazione z.

Vantaggiosamente, le seconde guide 77 sono associate in modo scorrevole alle terze guide 79. Analogamente a quanto sopra esposto, le seconde guide 77 sono fissate a rispettivi elementi di scorrimento 791, ciascuno dei quali è accoppiato in modo scorrevole a una rispettiva terza guida 79.

L’unità di movimentazione 70 comprende inoltre attuatori adatti a movimentare gli elementi mobili dell’unità di movimentazione 70. In dettaglio, l’unità di movimentazione 70 comprende attuatori 80 operativamente accoppiati alle porzioni di carrello 731 degli elementi di presa 73 sulle prime guide 71, ad almeno un elemento di scorrimento 771 associato a una delle seconde guide 77 e ad almeno un elemento di scorrimento 792 associato a una delle terze guide 79 per azionarli allo scorrimento lungo le rispettive guide.

Preferibilmente, gli elementi di presa 73 sono azionabili in modo indipendente l’uno dall’altro. In una forma di realizzazione, ciascun elemento di presa 73 comprende un attuatore (non illustrato in dettaglio) adatto a interagire con la rispettiva guida 71 per muoverlo lungo la stessa. Ad esempio, ciascun attuatore è montato sulla porzione di carrello 731 del rispettivo elemento di presa 73. In alternativa, l’unità di movimentazione 70 comprende uno o due attuatori, ad esempio associati a uno degli elementi di accoppiamento 771 e operativamente connessi agli elementi di presa 73 per muoverli indipendentemente lungo le rispettive prime guide 71.

Infine, il distributore comprende un’unità di controllo 90 elettronica, la quale è operativamente connessa, ad esempio in modo cablato, alle interfacce utente e all’unità di movimentazione 70 per controllare e coordinare il loro funzionamento.

Preferibilmente, l’unità di controllo 90 comprende un modulo elaboratore e un modulo di memoria non volatile (non illustrato in dettaglio nelle figure), con il modulo elaboratore adatto a implementare istruzioni memorizzate nel modulo di memoria, eventualmente sulla base di informazioni di ingresso ricevute dalle interfacce utente e/o dall’unità di movimentazione. Il modulo elaboratore può comprendere uno o più tra un microprocessore, un microcontrollore, una ASIC, una FPGA o simile, mentre il modulo di memoria può comprendere una o più tra una memoria a dischi magnetici, una memoria flash o simili. Inoltre, l’unità di controllo 90 comprende moduli di ingresso/uscita (non illustrati) per scambiare segnali (elettrici) almeno con le interfacce utente, un modulo di potenza connesso a una rete di elettrica di alimentazione per fornire l’energia (elettrica) necessaria al funzionamento del distributore, e può comprendere un modulo di memoria volatile (ad esempio un banco di memoria RAM). Infine, l’unità di controllo 90 può essere dotata di un modulo di comunicazione (non illustrato) per scambiare dati con un’entità di elaborazione remota (ad esempio, un personal computer, un server, un data center, ecc.) tramite una connessione cablata (tramite segnali elettrici o ottici) o in radiofrequenza.

Nelle forme di realizzazione della presente invenzione, l’unità di controllo 90 è configurata per implementare una procedura o metodo 100 automatizzata di caricamento o stoccaggio degli articoli A.

In generale, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare l’elemento di movimentazione, per spostare uno o più articoli posizionati sul vassoio 60 a un predeterminato ripiano 50.

In dettaglio, durante una fase preliminare un operatore (non illustrato) apre la porta del distributore 1 e porta il vassoio 60 nella posizione estratta.

Successivamente, dispone uno o più articoli A sul vassoio 60 e riporta il vassoio nella posizione operativa. Il metodo 100 può essere avviato automaticamente una volta che il vassoio 60 è riportato nella posizione operativa o quando la porta è chiusa. In aggiunta o in alternativa, il metodo 100 può essere avviato manualmente dall’operatore, ad esempio con uno specifico comando fornito tramite un’interfaccia utente o tramite un’interfaccia operatore (non illustrata) fornita nello spazio interno 20. Vantaggiosamente, l’uno o più articoli A sono disposti sul vassoio 60. Nelle forme di realizzazione della presente invenzione, non è necessario che la superficie su cui è impresso il codice indicativo C sia esposta e, in particolare, non è necessario che il codice identificativo C sia rivolto verso il sensore ottico 75.

Una volta attivata la procedura di immagazzinamento 100, l’unità di controllo 90 è configurata per rilevare (blocco 110) un articolo posizionato sul vassoio 60. Nella forma di realizzazione preferita, la presenza dell’articolo A è rilevata tramite informazioni fornite dal sensore ottico 75. Preferibilmente, il sensore ottico 75 può essere configurato per acquisire un’immagine I del vassoio 60 o più immagini di differenti porzioni dello stesso. Ad esempio, l’unità di controllo può essere configurata per imporre un movimento lungo il primo asse di movimentazione x – e, eventualmente, lungo il secondo asse di movimentazione z – del sensore ottico 75 in modo da riprendere l’intera superficie del vassoio 60 e acquisire una o più immagini I corrispondenti. Nella forma di realizzazione preferita, l’unità di controllo 90 può essere configurata per identificare la presenza di un articolo A disposto sul vassoio 60 implementando un opportuno algoritmo di riconoscimento immagini su ogni immagine I fornita dal sensore ottico 75. In alternativa o in aggiunta, il sensore ottico 75 può essere configurato per rilevare o ‘leggere’ il codice identificativo C, preferibilmente un codice a barre, impresso sula superficie esposta dell’articolo A, mentre l’unità di controllo 90 è configurata per identificare la presenza di un articolo A in seguito alla lettura del codice identificativo.

Nelle forme di realizzazione della presente invenzione, l’unità di controllo 90 è configurata anche per identificare (blocco decisionale 120) l’articolo A, preferibilmente in modo contestuale alla sua rilevazione sul vassoio 60. Ad esempio, l’unità di controllo 90 può essere configurata per implementare un algoritmo di riconoscimento adatto a identificare informazioni salienti dell’articolo A comprese nell’immagine I acquisita (o nelle immagini acquisite), come ad esempio: un profilo del o una sagoma del contenitore dell’articolo A, il codice identificativo C, disegni o altri simboli grafici e/o combinazioni di colori/scale di grigio presenti sulle superfici in vista dell’articolo A. In alternativa o in aggiunta, l’unità di controllo 90 può essere configurata per identificare in quale settore 63 (se presente) del vassoio 60 sia disposto l’articolo A tramite l’implementazione un corrispondente algoritmo di riconoscimento immagini. In una forma di realizzazione semplificata, l’articolo A può essere univocamente identificato in base al riconoscimento del codice identificativo C ‘letto’ dal sensore ottico 75.

Ad esempio, l’unità di controllo 90 può comprendere una banca dati DB di riferimento – ad esempio, memorizzata nel modulo di memoria, o in alternativa, l’unità di controllo 90 può essere configurata per connettersi a un’entità di elaborazione remota (non illustrata) comprendente la banca dati di riferimento per effettuare l’identificazione. In dettaglio, l’unità di controllo 90 è configurata per confrontare le informazioni acquisite – ossia caratteristiche peculiari dell’articolo A ritratto nell’o il codice identificativo C – con voci della banca dati per trovare una corrispondenza.

In una forma di realizzazione preferita, la banca dati DB comprende almeno un’immagine di riferimento I0 per ciascun articolo A0 caricabile nel distributore 1. In dettaglio, l’unità di controllo 90 è configurata per confrontare l’immagine I acquisita dal sensore ottico 75 con le immagini di riferimento I0 comprese nella banca dati DB per identificare una corrispondenza. Il confronto è interrotto quando è rilevata una corrispondenza tra l’immagine I acquisita dal sensore 75 e una delle immagini di riferimento I0 comprese nella banca dati DB. Di conseguenza, l’articolo A ritratto nell’immagine I acquisita dal sensore 75 è identificato come l’articolo A0 ritratto nell’immagine di riferimento I0 con cui è identificata la corrispondenza.

Preferibilmente, la banca dati DB comprende più immagini di riferimento I0 per ciascun articolo A0 caricabile nel distributore 1. Ad esempio, la banca dati DB comprende un’immagine di riferimento I0 per ogni faccia del contenitore dell’articolo A0 (sei nel caso di un contenitore a parallelepipedo) e/o secondo differenti posizionamenti in cui l’articolo A0 corrispondente può essere disposto sul vassoio 60 (come diverse inclinazioni rispetto al primo asse di movimentazione x e/o al piano definito dal vassoio 60).

Nel caso l’articolo A non sia identificato (ramo di uscita N del blocco 120), ossia nella banca dati non è trovata una voce corrispondente alle informazioni acquisite, l’unità di controllo 90 avvia (blocco 130) una sotto-procedura di errore adatta a segnalare all’operatore la mancata identificazione dell’articolo A ritratto nell’immagine I e/o l’articolo A non identificato può essere trasferito alla zona di prelievo 40 per essere rimosso dall’operatore. Una volta completata tale sottoprocedura l’operazione può tornare immediatamente al blocco 110 per effettuare l’immagazzinamento di un altro articolo A disposto sul vassoio 60 e ritratto nella (rispettiva) immagine I. In alternativa, l’operazione può essere sospesa fino a che l’operatore non fornisce un corrispondente segnale, ad esempio, dopo avere rimosso l’articolo A non identificato dal vassoio 60 (nel caso non sia rimosso automaticamente).

Nel caso l’articolo A sia identificato (ramo di uscita Y del blocco 120), ossia nella banca dati è trovata una voce corrispondente – ossia un articolo A0 corrispondente all’articolo A ritratto nell’immagine I –, l’unità di controllo 90 è configurata per determinare (blocco 140) almeno una dimensione del contenitore dell’articolo A, preferibilmente, contestualmente all’identificazione dello stesso. Vantaggiosamente, l’unità di controllo 90 è configurata per identificare almeno una dimensione di interesse D dell’articolo A sostanzialmente allineata lungo il primo asse di movimentazione x. Con ‘sostanzialmente allineata’ nella presente si intende la dimensione giacente su una retta parallela al primo asse di movimentazione x o che definisce un angolo minimo con tale retta rispetto alle altre dimensioni dell’articolo A.

In una forma di realizzazione, ciascuna voce della banca dati DB comprende almeno una dimensione selezionata tra larghezza, altezza e spessore del contenitore del corrispondente articolo A0 e l’unità di controllo 90 è configurata per identificare la dimensione di interesse D come la dimensione selezionata compresa nella banca dati DB. Preferibilmente, ciascuna voce della banca dati DB comprende tutte le dimensioni contenitore del corrispondente articolo A0 e l’unità di controllo 90 è configurata per identificare quale di tali dimensioni corrisponda alla dimensione di interesse D – ossia quale dimensione tra larghezza, altezza e spessore sia allineata al primo asse di movimentazione x.

Eventualmente, ciascuna voce della banca dati DB può comprendente informazioni aggiuntive sull’articolo A (come il nome del prodotto, un intervallo di temperature di conservazione e/o una shelf life dello stesso, ecc.).

In una forma di realizzazione, nel caso la banca dati DB memorizzata nell’unità di controllo 90 non comprenda l’articolo A ritratto nell’immagine, l’unità di controllo 90 può essere configurata per connettersi all’entità di elaborazione remota per consultare un’ulteriore banca dati (più ampia e/o aggiornata con maggiore frequenza) memorizzata nella stessa.

In aggiunta o in alternativa, l’unità di controllo 90 può essere configurata per misurare la dimensione di interesse D dell’articolo A attraverso l’immagine I acquisita. Infatti, l’unità di controllo 90 può essere configurata per calcolare la dimensione di interesse D attraverso l’immagine acquisita sfruttando il valore della dimensione del vassoio 60, il valore della distanza del sensore ottico 75 dal vassoio, il valore della focale e delle aberrazioni di quest’ultimo – i quali sono dati noti e memorizzabili nel modulo di memoria dell’unità di controllo 90.

In un’altra forma di realizzazione, l’unità di controllo 90 può essere configurata per determinare la dimensione sfruttando come riferimento le dimensioni (note) del settore 63 in cui è posizionato l’articolo A.

In una forma di realizzazione alternativa, l’unità di controllo 90 può essere configurata per determinare la dimensione di interesse D in base al settore 63 in cui è posizionato l’articolo A, assumendo che l’operatore sia addestrato a disporre gli articoli A nei settori 63 del vassoio 60 aventi dimensioni corrispondenti alle dimensioni degli articoli A, come sopra menzionato.

In una forma di realizzazione semplificata, l’unità di controllo 90 può essere configurata per determinare la dimensione di interesse D dell’articolo A sulla base del codice identificativo C acquisito. In particolare, il codice identificativo C identifica in modo univoco l’articolo A e, di conseguenza, può essere associato alle dimensioni del contenitore dello stesso. In questo caso, ogni voce della banca dati DB vantaggiosamente comprende un elenco di codici identificativi C di articoli A cui sono associate le dimensioni dei rispettivi contenitori.

Una volta determinata la dimensione di interesse D, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare l’elemento di movimentazione 70 per afferrare (blocco 150) l’articolo A sulla base della dimensione di interesse D. Ad esempio, l’unità di controllo 90 è configurata per posizionare – per mezzo degli attuatori 80 – gli elementi di presa 73 a lati opposti dell’articolo A distanziati, lungo il primo asse di movimentazione x, sostanzialmente della dimensione di interesse D in modo da afferrare saldamente l’articolo A – al contempo senza deformare il contenitore dello stesso.

In dettaglio, l’unità di controllo 90 è preferibilmente configurata per azionare preliminarmente l’elemento di movimentazione 70 – per mezzo degli attuatori 80 – in modo da posizionare le guide 71 sostanzialmente a lati opposti di un asse mediano dell’articolo A lungo la dimensione di interesse D , ossia allineato al primo asse di movimentazione x.

Eventualmente, l’unità di controllo 90 è configurata per avvicinare le guide 71 al vassoio 60, fino a una distanza tale per cui le porzioni di contatto 733 degli elementi di presa possano intercettare l’articolo A sul vassoio 60.

Gli elementi di presa 73 sono avvicinati fra loro fino a che le avere porzioni di contatto 733 sono distanziate della dimensione di interesse D, con ciò serrando l’articolo A senza comprimere lo stesso. In questa configurazione, le porzioni di contatto 733 vanno in battuta contro porzioni di superfici (ad esempio, lati) dell’articolo A opposte lungo il primo asse di movimentazione x.

Nella forma di realizzazione preferita, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare un primo elemento di presa 73 della coppia per portarlo in battuta contro una prima porzione di superficie dell’articolo A. Successivamente, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare l’altro elemento di presa 73 della coppia per avvicinarlo al primo elemento di presa 73 fino a definire la distanza di interesse D tra loro, in modo da andare in battuta contro l’altra porzione di superficie dell’articolo A opposta alla prima porzione di superficie dello stesso.

In una forma di realizzazione, l’unità di controllo 90 è configurata per muovere per primo l’elemento di presa 73 associato al sensore ottico 75. Preferibilmente, l’unità di controllo 90 può essere configurata per utilizzare immagini acquisite a istanti di tempo successivi dal sensore ottico 75 per verificare e, eventualmente, correggere il posizionamento reciproco degli elementi di presa 73.

Preferibilmente, sebbene non limitativamente, l’unità di controllo 90 è configurata per verificare (blocco decisionale 160) se l’articolo A è stato effettivamente afferrato dagli elementi di presa 73. Ad esempio, l’unità di controllo 90 può essere configurata per identificare l’avvenuta presa tramite l’analisi di un’ulteriore immagine acquisita dal sensore ottico 75 e/o rilevando una variazione di coppia associata a uno o entrambi gli attuatori 80 che governano il movimento degli elementi di presa 73.

Nel caso affermativo (ramo di uscita Y del blocco 160), l’articolo A è afferrato dagli elementi di presa 73 e l’operazione prosegue al blocco 170 descritto nel seguito.

Nel caso negativo (ramo di uscita N del blocco 160), l’articolo A non è afferrato dagli elementi di presa 73 – ad esempio, il contenitore dell’articolo A è deformato o è orientato in modo particolarmente sfavorevole –, in questo caso l’unità di controllo 90 è configurata per determinare (blocco 163) l’effettivo valore della dimensione di interesse D. Vantaggiosamente, l’unità di controllo 90 è configurata per identificare per misurare l’effettivo valore della dimensione di interesse D tramite l’analisi di una (ulteriore) immagine acquisita dal sensore ottico 75.

Determinato l’effettivo valore della dimensione di interesse D, l’unità di controllo 90 è configurata per determinare (blocco decisionale 165) se l’effettivo valore della dimensione di interesse D è inferiore o uguale a un rispettivo valore limite D0, preferibilmente contenuto nella banca dati DB – ad esempio, indicativo di una deformazione eccessiva del contenitore dell’articolo A.

Nel caso affermativo (ramo di uscita Y del blocco 165), ossia il valore della dimensione di interesse D è inferiore o uguale al valore limite D0, l’unità di controllo 90 è configurata per implementare la sotto-procedura di errore descritta al blocco 130.

Nel caso negativo (ramo di uscita N del blocco 165), ossia il valore della dimensione di interesse D è inferiore o uguale al valore limite D0, l’articolo A è considerato erogabile e l’unità di controllo 90 è configurata per azionare (blocco 167) gli elementi di presa 73 in modo da definire il valore effettivo della distanza di interesse D tra loro determinato al blocco 163.Afferrato l’articolo A, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare l’unità di movimentazione 70 per spostare (blocco 170) l’articolo A afferrato dal vassoio 60 a un ripiano 50 selezionato, muovendo in modo coordinato gli elementi di presa in modo da mantenere la distanza di interesse tra le loro porzioni di contatto 733.

Preferibilmente, il ripiano selezionato 50 è selezionato in base alla precedente identificazione dell’articolo A. Ad esempio, il ripiano selezionato 50 è scelto in base alla tipologia del prodotto dell’articolo A e/o alle dimensioni del contenitore dell’articolo A.

L’unità di controllo 90 è configurata per azionare gli attuatori 80 in modo da imporre una sequenza di traslazioni lungo i tre assi di movimentazione x, y e z tale da spostare l’articolo A da una posizione di carico sul vassoio 60 a una posizione di stoccaggio P sul ripiano 50 selezionato. In dettaglio, l’unità di movimentazione 70 è azionata per:

- sollevare (traslazione lungo il terzo asse di movimentazione y) l’articolo A dal vassoio 60;

- portare (traslazione lungo il secondo asse di movimentazione z) l’articolo A oltre un ingombro dei ripiani 50 nello spazio interno 20 del telaio 10 – ossia in direzione dell’apertura 12 –;

- spostare (traslazione lungo il terzo asse di movimentazione y) l’articolo A alla quota del ripiano 50 selezionato, e

- posizionare (traslazione lungo il primo asse di movimentazione x e il secondo asse di movimentazione z) l’articolo A sul ripiano 50 selezionato.

Successivamente, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare almeno uno degli elementi di presa 73 in allontanamento dall’altro elemento di presa 73 per rilasciare l’articolo A.

In una forma di realizzazione preferita, l’unità di controllo 90 è configurata per memorizzare la posizione di stoccaggio P in cui l’articolo A è disposto sul ripiano 50 selezionato. Ad esempio, l’unità di controllo 90 può memorizzare la posizione di stoccaggio P come una coppia di valori di traslazione lungo il primo asse di movimentazione x e il secondo asse di movimentazione z raggiunti durante il posizionamento dell’articolo A sul ripiano selezionato.

Opzionalmente, una volta rilasciato l’articolo A, l’unità di controllo 90 può essere configurata per riportare l’unità di movimentazione 70 in una posizione iniziale o di riferimento – ad esempio, con le guide 71 e gli elementi di presa 73 in corrispondenza del vassoio 60.

In una forma di realizzazione preferita, l’unità di controllo 90 è configurata per implementare una procedura di erogazione che prevede di azionare l’unità di movimentazione 70 per spostare un articolo A da un ripiano 50 su cui è stoccato alla zona di prelievo 40 in risposta alla selezione dell’articolo A da parte di un utente (non illustrato) attraverso l’interfaccia utente del distributore 1.

Vantaggiosamente, l’unità di controllo 90 è configurata per azionare l’unità di movimentazione 70 in modo da posizionare gli elementi di presa 73 in corrispondenza della posizione di stoccaggio P, precedentemente memorizzata, associata all’articolo A selezionato dall’utente. Successivamente, l’articolo A selezionato è afferrato, spostato e rilasciato in corrispondenza della zona di prelievo 40, in modo analogo a quanto sopra descritto per la procedura di immagazzinamento in relazione allo spostamento dell’articolo A dal vassoio 60 al ripiano 50 selezionato.

L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

Ad esempio, in forme di realizzazione alternative (non illustrate), il sensore ottico potrebbe 75 essere associato a un altro componente dell’unità di movimentazione 70, come uno degli elementi di scorrimento 771.

Alternativamente, l’unità di movimentazione 70 potrebbe comprendere un componente di supporto dedicato al sensore ottico 75, come una guida aggiuntiva, ad esempio disposta parallela alle prime guide 71.

In una forma di realizzazione (non illustrata), gli articoli A potrebbero comprendere un elemento identificativo differente da un codice identificativo rilevabile otticamente, come un circuito RFID e/o un tag NFC, o simili. In questo caso, un corrispondente sensore di RFID e/o NFC potrebbe essere fornito in alternativa, o in aggiunta, al sensore ottico 75.

In una forma di realizzazione (non illustrata), alternativa o in aggiunta, l’unità di controllo 90 può essere configurata per determinare la presenza di un articolo A sul vassoio 60 in altro modo. Ad esempio, il distributore 1 può comprendere uno o più sensori di peso associati al vassoio 60, ad esempio un sensore di peso per ciascun settore 63, per fornire un’indicazione di variazioni di peso dello stesso e comunicarle all’unità di controllo 90.

In una forma di realizzazione, l’unità di controllo 90 può essere configurata per rilevare una variazione nella coppia applicata del o degli attuatori associati agli elementi di presa per verificare la presa dell’articolo A ed evitare di deformare il contenitore dello stesso.

In una forma di realizzazione (non illustrata), il distributore 1 può comprendere un sistema di refrigerazione dello spazio interno 20 e uno o più sensori di temperatura. Vantaggiosamente, l’unità di controllo 90 può essere configurata per regolare una temperatura interna in base alla tipologia e/o al numero degli articoli A immagazzinati.

In una forma di realizzazione, il distributore 1 può comprendere un’apertura o finestra sulla parete di fondo di dimensioni tali da essere attraversabili dal vassoio 60. In questo caso, il vassoio 60 è montato su rispettive guide che permettono l’estrazione dello stesso attraverso la finestra summenzionata. Questa soluzione permette di caricare il distributore dall’interno di un esercizio commerciale, ad esempio, quando il distributore 1 è incassato in una parete perimetrale dell’esercizio commerciale in modo da essere utilizzabile dall’esterno.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Ad esempio, il distributore 1 è adatto, o semplicemente adattabile, a immagazzinare ed erogare in modo automatico articoli (non illustrati) comprendenti contenitori di qualsiasi forma come: cilindrica, sferica, conica e/o prismatica differente da un parallelepipedo.

Inoltre tutti le operazioni implementate nelle procedure sono sostituibili da altre operazioni tecnicamente equivalenti. In aggiunta, alcune operazioni possono essere eseguite secondo un ordine differente rispetto a quanto sopra descritto e/o alcune operazioni possono essere implementate in parallelo senza, tuttavia, uscire dallo scopo della presente invenzione dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo (100) di caricamento di articoli in un distributore automatico (1) comprendente un elemento di movimentazione (70), un vassoio (50) per il caricamento degli articoli, almeno un ripiano (50) per il deposito degli articoli e un sensore ottico (75), il metodo (100) comprendendo: - acquisire un’immagine del vassoio (60); - rilevare (110) un articolo (A) posizionato sul vassoio (60) sulla base dell’immagine acquisita; - determinare (140) una dimensione di interesse (D) dell’articolo (A) sulla base dell’immagine acquisita; - azionare (150) l’elemento di movimentazione (70) sulla base della dimensione di interesse (D) per afferrare l’articolo (A), e - azionare (160) l’elemento di movimentazione (70) per spostare l’articolo (A) afferrato dal vassoio (60) a un ripiano (50) selezionato.
2. 2. Metodo (100) secondo la rivendicazione 1, ulteriormente comprendente: - identificare (120) l’articolo (A) rilevato confrontando l’immagine acquisita con almeno un’immagine di riferimento.
3. 3. Metodo (100) secondo la rivendicazione 2, in cui determinare (140) una dimensione di interesse (D) dell’articolo (A) comprende: - identificare la dimensione di interesse (D) dell’articolo (A) come una dimensione compresa in una banca dati (DB) e associata all’articolo identificato.
4. 4. Metodo (100) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui determinare (140) una dimensione di interesse (D) dell’articolo (A) comprende: - misurare (140) la dimensione di interesse (D) dell’articolo (A) attraverso l’immagine acquisita.
5. 5. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il vassoio (60) comprende due o più settori (63), e in cui rilevare (110) un articolo (A) posizionato sul vassoio (60) comprende: - identificare il settore (63) in cui è posizionato l’articolo (A), e in cui determinare (140) una dimensione di interesse (D) dell’articolo (A) comprende: - determinare la dimensione di interesse (D) sulla base del settore (63) identificato.
6. 6. Il metodo (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’elemento di movimentazione (70) comprende elementi di contatto (73) opponibili, e in cui azionare (150) l’elemento di movimentazione (70) per afferrare l’articolo (A) sulla base della dimensione di interesse (D) comprende: i posizionare l’elemento di movimentazione (70) con gli elementi di contatto (733) disposti a lati opposti dell’articolo (A) lungo la dimensione di interesse (D), e ii avvicinare tra loro gli elementi di contatto (73) fino a una distanza corrispondente alla dimensione di interesse (D), con ciò serrando l’articolo (A).
7. 7. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 7, in cui posizionare l’elemento di movimentazione comprende: - posizionare un primo elemento di contatto (73) in battuta contro una superficie dell’articolo (A), e in cui avvicinare tra loro gli elementi di contatto comprende: - muovere un secondo elemento di contatto (73), opposto al primo elemento di contatto (73) in avvicinamento allo stesso.
8. 8. Metodo (100) secondo la rivendicazione 6 o 7, ulteriormente comprendente: - verificare (160) se l’articolo A è stato effettivamente afferrato dagli elementi di presa 73, in caso negativo - determinare (163) l’effettivo valore della dimensione di interesse (D) tramite l’analisi di una ulteriore immagine acquisita dal sensore ottico (75), e, - azionare (167) gli elementi di presa (73) per avvicinare tra loro gli elementi di contatto (733) fino a una distanza corrispondente al valore effettivo dimensione di interesse (D).
9. 9. Metodo (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui azionare (170) l’elemento di movimentazione (70) per spostare l’articolo (A) afferrato dal vassoio (60) a un ripiano (50) selezionato comprende: - memorizzare una posizione di stoccaggio (P) in cui l’articolo (A) è disposto sul ripiano (50) selezionato.
10. 10. Distributore automatico (1) di articoli comprendente un elemento di movimentazione (70), un vassoio (60) per il caricamento di articoli, almeno un ripiano (50) per il deposito di articoli e un’unità di controllo elettronica (90) configurata per governare l’implementazione del metodo (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
11. 11. Distributore automatico (1) secondo la rivendicazione 8, in cui l’unità di controllo (90) comprende un modulo comunicazione remota per scambiare dati con un’entità elaboratrice esterna al distributore automatico (1).