CN115038656A - 用于分拣设备的夹具和用于运行分拣设备的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于药物包装分拣设备的夹具以及一种用于运行分拣设备的方法。对于已知的夹具，无法测定药物包装是否完全正确地移动到夹具的托座上。为了排除这一问题，根据本发明的夹具包括在第一水平方向和第二水平方向上延伸的托座(10)，该托座包括端部部段(70)，该端部部段具有在第二方向上弧形延伸的端面(71)，其中托座(10)和端部部段(70)限定上部支承面。夹具还包括布置在托座(10)上方且可在第一水平方向上移动的运输装置(20a、20b)以及至少三个在端部部段(70)中布置在支承面下方的传感器(73、73a、73b)，这些传感器用于确定药物包装的存在，其中传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器(73a)被布置为在X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器(73b)相隔，使得传感器的布置结构遵循弧形延伸的端面(71)。

Description

用于分拣设备的夹具和用于运行分拣设备的方法

技术领域

本发明涉及一种用于适用于计件货物、特别是药物包装的分拣设备的夹具和一种用于运行分拣设备、特别地用于对药物包装到这种夹具的托座上的运动进行验证的方法。

背景技术

在已知的用于适用于药物包装的分拣设备的操纵系统的夹具中，夹具的托座的卸载和装载端面被设计为笔直的。为了将药物包装移到托座上或者从托座上移走，该端面行驶靠近存放地点，其中存放地点例如可以是货架格或者用于将药物包装移入分拣设备或者从其中移出的传送带。为此，夹具能够通过其托座沿着托座的纵轴，在正面移动靠近存放地点。替代地，可以摆动或者说旋转夹具，以使托座接近存放地点。因此，在仅进行旋转运动或者说摆动运动时，笔直的端面造成了在端面与存放地点之间留有缝隙，其中缝隙的宽度取决于托座的宽度。在使用具有对应宽的托座的较大夹具时，该缝隙越来越宽，导致在这种情况下有必要在摆动或者说旋转夹具后通过使夹具行进来缩小缝隙。替代地，可以将托座的端面设计为弯曲的。这造成了：在用于定位夹具的摆动运动或者说旋转运动后，至少在弯曲的端面的中间，缝隙更小，但是朝向托座的侧面变大。

在将药物包装从存放地点移动到托座上的过程中，会出现药物包装停滞在存放地点与托座的端面之间的缝隙处并且仅部分地被牵引到托座上的情况。通过在托座的面对存放地点的端面上布置可以探测药物包装滞留的光栅，在具有笔直端面的已知夹具中探测这种情况。

然而，根据弯曲的端面的设计，仍有托座的部段无法用光栅检测，因为光栅必须布置在托座在其中尚未弯曲的托座区域内。这造成了：虽然药物包装部分地平放在托座端面的弯曲区域内，但没有识别出未及光栅检测范围的那些错误出库，而操纵仪器以药物包装到夹具上的无误差的运动为前提。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹具，其中即便在托座有弯曲端面的情况下，仍能探测药物包装到夹具的托座上的运动有误。进一步地，本发明的目的在于提供一种用于验证药物包装到托座上的运动的方法。

该目的通过一种根据权利要求1所述的具有用于存储药物包装的水平存储面的分拣设备的夹具得以实现。根据本发明的夹具包括在第一水平方向(X方向)上和正交于第一水平方向的第二水平方向(Y方向)上延伸的托座，托座包括端部部段，该端部部段具有在Y方向上弧形延伸的端面，其中端部部段形成入库和出库端面，并且其中托座和端部部段限定上部支承面。端面的弧形设计方案使得还能够在货位前旋转(在Y方向上)较宽的夹具，而不用其本身可在Y方向上开动，使得在夹具的端面与货位的端面之间没有留过宽的缝隙。

在托座上方布置有可在第一水平方向上移动的运输装置，以将药物包装从水平存储面移动到托座上。为了抓取药物包装，首先在X方向上，将运输装置移向药物包装的存放地点。一旦对应地定位运输装置，就抓取药物包装并且再次在X方向上将运输装置移向托座，药物包装由此被牵引到托座上。在该牵引运动过程中，药物包装移动越过具有弧形端面的端部部段。确切如何抓取药物包装取决于运输装置的确切设计方案。根据本发明，术语“运动装置”应涵盖可以通过其将药物包装从存储面移动到托座上的所有装置。例如，可以考虑将运输装置设计为抽吸臂或者说包括这种抽吸臂，借助于其将药物包装牵引到托座上。

在根据本发明的夹具中，在端部部段中，在支承面下方布置有多个(三个或更多个)与控制装置耦合的传感器，传感器用于确定药物包装的存在，其中传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器被布置为在X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器相隔，使得传感器的布置结构遵循弧形延伸的端面。

在此，并非一定要将传感器准确地对齐端面的弧形形状。还可以考虑X方向上的偏移例如是线性的。尽管并非一定要对齐弧形形状，但这是优选的。因此，在一种优选实施方案中预设了，传感器在X方向上彼此相隔，使得传感器距弧形端面的距离基本上相同，即对齐端面的弧形形状。通过表述“距离基本上相同”，其中距端面的距离受制造条件限制而稍微有变化的布置结构也应包含在内。传感器的对应布置结构使得就药物包装的运动有误而言进行非常精确的探测成为可能。当药物包装例如只稍微平放在端部部段的外部区域中时，仍可以探测这种有误运动。

前述控制装置可以是夹具本身的一部分，但是，其还可以被布置在分拣设备的其它地点处。由传感器在端部部段中且位于支承面下方的布置结构决定，可以使用任何可以探测物体平放的传感器。传感器可以例如按照光扫描仪、光传感器或者触觉传感器的原理工作，其中只要确保了其在根据本发明的布置结构中能够在端部区域内探测到计件货物的存在，那么传感器的确切设计方案对于本发明而言就并非至关重要的。

通过根据本发明的夹具，有可能还探测到药物包装的那些错误运动或者说出库，其中药物包装停滞在存放地点/托座的过渡区域内，使得其仅平放在托座的端部部段内。如果在这种情况下使用了只能被布置在托座的平行部段内的光栅，就无法探测到这种错误出库。而根据本发明的用途和至少一个传感器在支承面下方的布置结构则使得这种探测成为可能。另外，前述传感器的使用具有以下优点，即其比起光栅更加成本低廉。

在本申请中倘若提及一个药物包装，那么在技术上有意义的场合，还应涵盖多个药物包装。因此，在将药物包装对应地布置的情况下，也有可能将多个药物包装从存放地点移动到托座上。

如上文中阐明的，运输装置可以例如被设计为抽吸臂或者说包括这种抽吸臂。虽然这种设计方案在结构上相当简单，但是多个药物包装同时从存储面到存放面上运动并不简单，并且很难实现非常重的药物包装的运动。因此，在根据本发明的抽吸夹具的一种优选实施方案中，优选的是，运输装置包括两个被布置在托座上方的、细长的、在X方向上延伸的夹颚，这些夹颚具有面对彼此的夹紧面，其中这些夹颚中至少一个可额外地至少部分段地可在第二水平方向上移动。在运输装置的该设计方案中，可以同步地移动多个药物包装。进一步地，在施加对应的夹紧力时，还可以移动更重的药物包装。使用夹颚还有以下优点，即甚至在将药物包装从托座移动至存储面或者交付地点时，夹颚也可以导向地支撑药物包装。进一步地，可以利用这种夹具来沿着第二水平方向，在存储面上挪动药物包装。

如上文中阐述的，传感器用于探测药物包装是否在移动到托座上的过程中滞留或者说停滞在托座的端部部段内。然而，另外还有可能将传感器用于药物包装出库方面的可信性检验，更确切地说，以用传感器测定越过端部部段被牵引到托座上的药物包装的大致宽度的方式。为了使之成为可能，在根据本发明的夹具的一种优选实施方案中预设了，关于托座的在X方向上延伸的中轴镜像对称地布置多个传感器。根据对传感器的镜像对称布置的了解，不难推断移动到托座上的药物包装的大致宽度。根据传感器的数量，可以提高可信性检验中的“分辨率”。

如已经阐明的，在根据本发明的夹具中，端部部段被设计为弧形。为了保证端面与药物包装的存放地点之间的缝隙特别小，在一种优选实施方案中预设了，端部部段的弧形端面被设计为圆弧状，其中对应圆周的中点位于托座的竖直旋转轴上。

为了在一个或更多个传感器故障时避免夹具有较长的停机时间，在一种优选实施方案中预设了，包括至少一个传感器的端部部段被设计成可从托座上拆下的传感器组件。对应地设计为传感器组件使得快速更换成为可能，必要时还通过“正常的”操作者实现快速更换。

在根据本发明的夹具中至关重要的是：夹颚可在X方向上移动，其中这意味着，夹颚可从托座朝向存放地点移动并再次返回，其中X方向通常对应于托座的纵轴。为了保证夹紧或者说夹取药物包装，还有必要的是，夹颚中至少一个可在Y方向上行进。为了让药物包装的夹取变得特别高效且起作用，有利的是，两个夹颚可在Y方向上行进并且至少一个还被设计为可摆动。为了达到这一效果，在夹具的一种优选实施方案中预设了，其包括用于执行前述运动的夹颚导向布置结构。该夹颚导向布置结构包括：框架结构；彼此平行地且在第一水平方向上彼此间隔地在第二水平方向上延伸的至少一个第一导向装置和至少一个第二导向装置；以及至少四个与导向装置耦合且在第二水平方向上驱动的夹颚滑块，其中分别为第一导向装置分配两个第一夹颚滑块，为第二导向装置分配两个第二夹颚滑块，并且其中，分别有至少两个在第一水平方向上相隔的夹颚滑块与夹颚耦合。另外，还有驱动单元与夹颚导向布置结构耦合，通过该驱动单元，在第一水平方向上驱动夹颚导向布置结构。使用导向装置与夹颚滑块的组合允许当夹颚滑块并非同时彼此相向地在第一和第二导向装置上行进时，均匀地朝向彼此或者远离彼此移动夹颚并且同时偏转其中一个夹颚。另外，夹颚的运动机构的对应设计方案还具有以下优点，即由于夹颚的导向，可以在待移动的药物包装上施加显著的夹紧力。

进一步地，上文中提到的目的还通过一种根据权利要求8所述的用于验证药物包装到用于分拣设备的夹具的托座上的运动的方法得以实现。在根据本发明的方法中，在步骤a)中，在X方向上，将运输装置移向至少一个药物包装的存放地点，并且夹取至少一个药物包装。存放地点可以例如是货架面。替代地，还可以由例如传送带形成存放地点，从此处夹取药物包装，以将其移动至货架面。在抓取药物包装之后，在步骤b)中，在X方向上，将运输装置从存放地点移向托座，其中至少一个药物包装越过端部部段的弧形端面，移动到托座的支承面上。在运输装置在X方向上移动后，在步骤c)中，借助于传感器，在端部部段中检验是否有(至少一个)药物包装存在于传感器的探测范围内。如果是这种情况，则这意味着，药物包装的至少一个部段平放在托座的端部部段内，这表明药物包装从存放地点到托座上的运动有误。假如该检验得到肯定的结果，则在步骤d)中提供标记计件货物从存放地点到托座上的第一次取出尝试有误的信号。

如果提供了标记第一次取出尝试有误的信号，则其结果可以是：分拣设备停机，直至由操作者排除差错。然而，在用于验证药物包装到夹具的托座上的运动的方法的一种优选实施方案中，该设施并非完全瘫痪，相反在Y方向上打开夹颚并且重新在X方向上将其移向存放地点，并且随后用夹颚抓取布置在端部部段内的药物包装，其中在夹具中，运输装置包括两个被布置在托座上方的、细长的、在X方向上延伸的夹颚，这些夹颚具有面对彼此的夹紧面。因为根据检验已知药物包装(在哪里)至少部分段地布置在托座的端部部段内，所以可以基于关于包装现有的信息，评估必须在X方向上移动多远的距离。在用夹颚抓取药物包装(或者至少尝试抓取)后，重新执行上文中提到的方法步骤b)和c)，即将包装运回托座上并且执行端部部段的检验。如果端部部段的第二次检验也得到肯定的结果，即发现又有药物包装平放在端部部段上，则提供标记第二次取出尝试有误的信号。因应于此，此时可以停止该设施，或者还有可能进行第三次取出尝试。

在根据本发明的方法的一种优选实施方案中，在至少一个药物包装朝向托座移动的过程中，借助于传感器，测定药物包装的宽度；将测得的宽度与控制装置已知的额定宽度相比较；并且在超过测得的宽度与药物包装的额定宽度之间的极限偏差时，提供对应的信号。也即，在该优选实施方案中，进行所移动的药物包装的进一步验证。虽然相对不太可能在货位中布置了并非分拣设备的控制装置所期待的药物包装，但是如果例如在误差校正时由操作者挪动了分拣设备中的药物包装，那么就会是这种情况。因此，根据本发明的实施方案通过出库正确的药物包装而再一次提高了安全性。

对于所提供的指示错误药物包装的信号的反应可以是分拣设备因非期望的药物包装而停止。替代地，可以在一种优选实施方案中预设，在提供了指示超过极限偏差的信号后，将夹具朝向卸载站移动并且将平放在托座上的药物包装转交至卸载站。由此避免了用户在发现入库出错的情况下必须踏入分拣设备，这避免了分拣设备的停机。可以重新将这样出库的药物包装入库，并且可以重新请求本身待出库的药物。

本发明还涉及传感器组件用于验证药物包装到用于药物的分拣设备的夹具的托座上的运动的用途，该传感器组件包括：在Y方向上弧形延伸的端面以及多个(至少三个)被布置在传感器组件的表面下方的传感器，这些传感器用于确定药物包装的存在，其中传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器被布置为在正交于Y方向的X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器相隔，使得传感器的布置结构遵循弧形延伸的端面；以及用于将传感器组件连接到控制装置上的接口。

附图说明

在下文中，参考附图，详细描述根据本发明的夹具和根据本发明的方法的优选实施方案，其中

图1a和图1b示出了根据本发明的夹具的第一实施方案的斜视图；

图2a、图2b示出了第一实施方案在托座的端部部段区域内的细节视图；

图3a、图3b示出了不包括托座本身的图2a和图2b的细节视图；

图4a、图4b示出了根据本发明的夹具的第二实施方案的夹颚导向布置结构；

图5a和图5b示出了该夹颚导向布置结构的细节视图；

图6示出了在夹颚的平行姿态中夹颚导向布置结构的斜视图；

图7a至图7h示出了根据本发明的方法的一种优选实施方案的不同阶段；并且

图8示出了根据本发明的方法的优选实施方案的流程图。

具体实施方式

图1a和图1b示出了根据本发明的夹具1的第一优选实施方案的两种斜视图，其中图1a示出了从上方看的斜视图，而图1b示出了从下方看的斜视图。根据本发明的夹具1是(未显示)的用于分拣设备的操纵仪器的一部分，并且包括托座10和运输装置，在该实施方案中，运输装置包括两个具有相对的夹紧面21a、21b的夹颚20a、20b。在其自由端上，夹颚20a、20b具有涂覆有防滑材料的部段22a、22b。

在夹颚的自由端处，托座10具有端部部段70，在该实施方案中，端部部段被设计成包括多个传感器73、73a、73b的传感器组件72，这些传感器被布置在传感器组件的表面下方并且可以识别物体在其探测范围内的存在。传感器可以识别药物包装何时(至少部分段地)平放在端部部段内。

传感器73a是靠外的传感器，而传感器73b是靠里的传感器，其中在这些传感器之间布置有多个另外的传感器73。存在一个还是两个靠里的传感器73b取决于实施方案的确切设计；同样的内容也适用于靠外的传感器和靠里的传感器之间的另外的传感器的数量(其中该数值也可以为零)。

传感器遵循端部部段的弧形设计的端面71而布置，其中就距端面本身的确切距离而言小小的(例如受制造条件限制的)偏差是无关紧要的。如人所见，传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且靠外的传感器73a被布置为在X方向上也与靠里的传感器73b相隔。分布在Y方向上的传感器确切如何在X方向上彼此相隔取决于弧形端面的确切形状和传感器的数量。因此，会出现例如两个靠里的传感器73a在X方向上没有彼此相隔的情况；然而，外部传感器73a被布置为始终在X方向上与至少一个靠里的传感器73b相隔。

端部部段形成托座10的入库和出库端面，并且端部部段与托座一同形成支承面，药物包装平放在该支承面上或者说在其上移动。端部部段的端面71被设计为弧形。对于对应宽的托座，如果要仅仅摆动托座来将其引向存放地点且不额外地在X方向上将其移向存放地点，并且要将端面与存放地点之间的缝隙在平面上保持得尽可能小，那么托座这是必要的。在所示的实施方案中，端部部段被设计为可拆卸的传感器组件，其通过未显示的连接工具与(图1b中显示的)控制装置耦合。

托座在中间位置处包括细长的开口11，其在入库和出库方向上，即在第一水平方向X上延伸。在开口11中布置有包括加宽的滑动头13的滑动元件12。滑动元件12可以在细长的开口11中，在入库和出库方向或者说第一水平方向上移动。

与端部部段相对地布置有夹颚导向布置结构30，其中夹颚20a、20b与该夹颚导向布置结构相连，并且夹颚导向布置结构包括用于夹颚的行进和偏转的机械装置。在上部部段中，夹颚导向布置结构30包括具有两个驱动装置51、52以及配属的传动装置53、54的驱动单元50。在所示的实施方案中，夹颚通过这两个驱动装置行进和摆动，如参考后续附图更详细说明的。夹颚导向布置结构还包括光学检测装置2，可以在入库和出库过程中，通过该光学检测装置监控不同方面。

夹颚导向布置结构30以及其所有电子构件都与控制装置4相连，而在所示的实施方案中，该控制装置被布置在紧固机臂3下方。紧固机臂3本身被固定在托座处或者说通过转动关节，固定在托座的下部构造处。

为了药物包装的入库和出库，必须在第一水平方向(X方向上)或者说入库和出库方向上移动夹颚导向布置结构30。为此，在所示的实施方案中，在托座下方布置有驱动装置60，借助于该驱动装置，移动夹颚导向布置结构30，如参考后续附图更详细说明的。在托座下方还布置有另一驱动装置7，滑动元件12可借助于该驱动装置，在第一水平方向上，在长形的开口11中移动。

图2a、图2b和图3a、图3b示出了第一实施方案在托座10的端部部段区域内的细节视图，其中在图3a和图3b中，为了图解夹具的下部部分，省略了托座。在图2a和图2b中可以看到传感器73、73a、73b的布置结构，在所示的实施方案中，这些传感器被布置为相对于夹具的托座10的中轴或者说纵轴MA镜像对称。在所示的实施方案中，除了传感器73、73a、73b外，传感器组件还包括传感器74，该传感器设计为对应于另外的传感器并且可以用于测定移动到托座上的一个或者说更多个药物包装(在X方向上)的长度。为此，在移动到托座上的过程中，药物包装完全移动到滑动头13旁，更确切地说，以将夹颚20a、20b整个向后移动的方式。在抵靠在滑动头上后，一直朝向端部部段移动药物包装，直至传感器74被激活。根据运动区段，可以测定在X方向上的长度并且将其与已知的长度相比较。

图4a和图4b示出了第二实施方案的夹颚导向布置结构30的斜视图，其中摆动两个夹颚以进行夹取。夹颚导向布置结构30包括构造稍微不同的框架结构31、32、33a、33b，其中前部构件31环绕夹颚(和未显示的托座)。在构件31的下端处固定有线性驱动装置的可移动部件62a、62b(“游标”)，夹颚导向布置结构30可通过这些可移动部件在第一水平方向上移动。构件被称为“可移动的”，因为其连同夹颚导向布置结构一同沿着对应的固定部件(旋转这些部件，以移动可移动的部件)，在第一水平方向上移动。固定部件61a、61b(参见图2a、图2b和图3a、图3b)本身可以移动，以便移动可移动部件，例如以其本身旋转的方式，其中在该旋转运动下，可移动部件沿着固定部件的纵轴移动。也即，固定部件仅相关于其在操纵仪器本身内的位置是固定的。在一种替代实施方案中，例如可以考虑，固定部件被设计为齿形带，其设计在操纵仪器的纵向端部之间并且与对应的导向轮共同作用，以移动可移动部件。

如图4b中可见，两个导向装置35、36，即第一导向装置35和第二导向装置36，在第二水平方向Y上，彼此平行地且在第一水平方向X上彼此相隔地在侧向的框架结构构件33a、33b之间延伸，其中第一导向装置面对夹颚的自由端。在每个导向装置35、36上都布置有两个夹颚滑块40a、40b；41a、41b；第一导向装置35上有两个第一夹颚滑块40a、40b，第二导向装置36上有两个第二夹颚滑块41a、41b。在根据本发明的操纵仪器的所显示的实施方案中，夹颚滑块的部段环绕导向装置35、36的凸出部，使得夹颚滑块局部地平放在该凸出部上。

图5a和图5b示出了第二实施方案的夹颚布置结构的细节视图。根据这些附图可见，夹颚滑块40a、40b；41a、41b与驱动元件45a、45b；46a、46b相连，这些驱动元件在所示的实施方案中被设计为齿条。配属于第一导向装置35或者说对应的第一夹颚滑块40a、40b的驱动元件45a、45b以及配属于第二导向装置36的对应的驱动元件46a、46b相关于齿条的齿元件定向，使得齿元件彼此相对并且在其自由端形成交错区域。在驱动元件或者说齿条的交错区域中，居中地分别布置有传动齿轮55、56，其经由(在图5a和图5b中未显示的)传动装置53、54与驱动装置51、52耦合。导向装置的夹颚滑块40a、40b；41a、41b与对应的传动齿轮之间的间距是一致的，传动齿轮也恰好居中地布置在两个夹颚滑块之间，使得传动齿轮的运动引起夹颚滑块的同步运动。在传动齿轮旋转时，夹颚滑块也同步地朝向彼此或者远离彼此移动，其中对应内容适用于配属于两个导向装置35、36的夹颚滑块。

因此，可以相关于第二导向装置的夹颚滑块，同时地或者分开地移动第一导向装置的夹颚滑块，使得就夹颚滑块的移动而言，存在较大的灵活度。可以同步移动第一或者说第二导向装置的夹颚滑块，或者可以仅移动配属于第一或者第二导向装置的夹颚滑块。以此方式，有可能(通过同时移动两个导向装置的夹颚滑块)使固定在夹颚滑块上的夹颚平行地或已经发生摆动而不发生角度变化地行进，或者在仅移动一个导向装置的夹颚滑块时，摆动夹颚。

如已经阐述的，夹颚20a、20b与夹颚导向布置结构30耦合。该耦合在图4b和图5b中可见。在所示的实施方案中，夹颚20a、20b分别通过转动关节23a、43a；23b、43b，与第一导向装置35的夹颚滑块40a、40b相连，并且通过长孔导向装置24a、25a、44a；24b、25b、44b，与第二导向装置36的夹颚滑块41a、41b相连。在替代实施方案中，转动关节也可以布置在配属于第二导向装置的夹颚滑块附近，在这种情况下，在所显示的组合中，就要求长孔导向装置被布置在配属于第一导向装置35的夹颚滑块附近。

但是，转动关节/长孔导向装置组合的使用并非强制性的。虽然在至少一个导向装置附近，必须借助于转动关节或者说摆动关节，将夹颚保持在对应的夹颚滑块上，但是长孔导向装置的使用并非强制性的。因此，例如可以考虑，在一种替代实施方案中，夹颚与夹颚滑块一同顶着复位力而移动，并且在夹颚滑块向后行驶时，复位力使夹颚向后移动。

图6示出了第二实施方案的夹颚导向布置结构30的细节视图，其中为了剩余构件有更好的视图，省略了驱动单元50的部件以及框架结构的部件。在图6中，夹颚20a、20b继续收缩并且定向为彼此平行。在比较图5a、图5b和图6时，可以看出如何通过夹颚滑块在导向装置上的挪动，影响夹颚的姿态。

在下文中，参考图7a至图7h和图8，描述根据本发明的方法的一种优选实施方案。首先，将夹具行驶至存放地点80，使得待出库的药物包装6‘、6相关于夹具的托座10大致居中布置，如图7a中图解的。在图7a至图7h中示意性地仅显示了夹具的若干个对于方法本身至关重要的构件。除了夹颚20a、20b外，还图解了滑动头13，其在牵引至托座10上时代表用于药物包装的止挡部。如附图中标出的，托座包括在Y方向上圆弧形设计的端部部段，在其中布置有多个镜像对称地布置的传感器73、73a、73b。托座本身通过围绕垂直轴VA偏转架子而在存放地点前就位。为了将药物包装移动到托座上，首先在X方向上，将夹具的夹颚20a、20b移向药物包装6‘、6的存放地点，如图7b中图解的(步骤100)。一旦夹颚向存放地点移动对应远的距离，则其在Y方向上朝向彼此移动，从而抓取药物包装6‘、6(同样参见图7b，步骤110)。一旦抓取了药物包装，就在步骤120中，在X方向上将夹颚20a、20b从存放地点80移向夹具的托座10，这在图7c中有图解。为了将药物包装移动到托座上，夹颚20a、20b在X方向上行进至其初始位置，其中夹取的一个或者说更多个药物包装抵靠在滑动头13上。一旦进行了夹颚的完整的逆向运动，就在步骤130中检验药物包装6‘在一个(或更多个)传感器73、73a、73b的探测范围内是否存在，其中还可由此确定药物包装的大致位置。药物包装是否被布置在端部部段内的探测取决于所使用的传感器的类型，其中特别地可使用光扫描仪、光传感器和触觉传感器。确切如何根据特殊的传感器类型探测物体的存在对于本领域技术人员是已知的，在此不再详细解释。如果检验得出没有药物包装平放在端部部段内，则后续将夹具移动至平放在托座上的一个或者说更多个药物包装的存放地点(步骤200)。然而，如果如图7d中显示的，证实在端部部段内布置有药物包装，则提供指出药物包装从存放地点80到托座10上的第一次取出尝试有误的信号(步骤140)。因此，在图7d中显示的情形下，情况是：药物包装6‘没有完全移动到托座10上，而是还有绝大部分布置在存放地点80处，但也有部分被布置在端部部段内。如果夹具在该情形下行进，则可能会出现药物包装6‘从存放地点掉落并且在最糟糕的情况下阻断操纵仪器的后续运动过程的情况。所提供的信号例如可能会引起夹具无法行进并且需要操作人员的干预。然而，替代地，还可以考虑该信号发起借助于夹具的第二次取出尝试。为此，在步骤300中，在Y方向上打开夹颚20a、20b，并且将其在X方向上移动至存放地点。在所描述的实施方案中，在端部部段中使用多个传感器，使得控制装置可以根据激活的传感器估算在Y方向上必须使夹颚远离彼此移动多远的距离。如果仅使用了较少量的传感器，则可以简单处理，使得夹颚在Y方向上驶出最大距离。一旦夹颚在X方向上朝向存放地点移动了对应远的距离，就尝试用夹颚夹取滞留的药物包装6‘(步骤310)，更确切地说，以重新在Y方向上使夹颚相向行驶的方式。随后，重复方法步骤b)和c)，即在X方向上朝向托座移动并且检验端部部段有无平放的药物包装(步骤320)。如果发现仍还有药物包装平放在端部部段内，则提供标记第二次取出尝试有误的信号(图7h)。在这种情况下，也许还可以进行第三次取出尝试，或者阻止夹具的移动并且请求操作人员介入。

Claims (12)

1.一种用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，所述夹具包括：

在第一水平方向(X方向)上和正交于所述第一水平方向的第二水平方向(Y方向)上延伸的托座(10)，所述托座包括端部部段(70)，所述端部部段具有在Y方向上弧形延伸的端面(71)，其中所述端部部段(70)形成入库和出库端面，其中所述托座(10)和所述端部部段(70)限定上部支承面；

被布置在所述托座(10)的上方并且能在所述第一水平方向上移动的运输装置(20a、20b)，所述运输装置用于将药物包装从水平存储面移动到所述托座(10)上；

其特征在于，所述夹具(1)包括多个与控制装置(4)耦合并且在所述端部部段(70)中被布置在所述支承面下方的传感器(73、73a、73b)，所述传感器用于确定药物包装的存在，其中所述传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器(73a)被布置为在X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器(73b)相隔，使得所述传感器的布置结构遵循弧形延伸的所述端面(71)。

2.根据权利要求1所述的具用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述传感器(73、73a、73b)在X方向上彼此相隔，使得所述传感器距弧形的所述端面(71)的距离基本上相同。

3.根据权利要求1或2所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述运输装置包括两个被布置在所述托座(10)上方的、细长的、在X方向上延伸的夹颚(20a、20b)，所述夹颚具有面对彼此的夹紧面(21a、21b)，其中至少一个所述夹颚额外地至少部分段地能在所述第二水平方向上移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，关于所述托座(10)的在X方向上延伸的中轴(MA)镜像对称地布置所述传感器(73、73a、73b)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述端部部段被设计为能从所述托座(10)上拆下的传感器组件(72)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述端部部段(70)的弧形端面(71)被设计为圆弧状，其中对应的圆周的中点位于所述托座(10)的竖直旋转轴(VA)上。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的用于分拣设备的夹具(1)，所述分拣设备具有用于存储药物包装的水平存储面，其特征在于，所述夹具还包括：

夹颚导向布置结构(30)，包括：

框架结构(31、32、33a、33b)；

至少一个第一导向装置(35)和至少一个第二导向装置(36)，所述第一导向装置和所述第二导向装置彼此平行地且在所述第一水平方向(X)上彼此相隔地在横交于所述第一水平方向的第二水平方向(Y)上延伸；以及

至少四个与所述导向装置(35、36)耦合且在所述第二水平方向(Y)上受驱动的夹颚滑块(40a、40b、41a、41b)，其中分别为所述第一导向装置(35)分配两个第一夹颚滑块(40a、40b)，为所述第二导向装置(36)分配两个第二夹颚滑块(41a、41b)，并且其中，分别有至少两个在所述第一水平方向(X)上相隔的夹颚滑块(40a、41a；40b、41b)与夹颚(20a、20b)耦合；和

与所述夹颚导向布置结构耦合的驱动单元(60、61a、61b、62a、62b)，通过所述驱动单元，在所述第一水平方向(X)上驱动所述夹颚导向布置结构(30)。

8.一种用于验证药物包装(6、6‘)到根据权利要求1至7中任一项所述的夹具(1)的托座(10)上的运动的方法，其中

a)在X方向上，将所述运输装置移向至少一个药物包装(6、6‘)的存放地点(80)，并且夹取至少一个所述药物包装；

b)在X方向上，将所述运输装置从所述存放地点(80)移向所述托座(10)；

c)在所述运输装置在X方向上移动后，借助于所述传感器(73、73a、73b)，在所述端部部段(70)中检验药物包装(6‘)是否存在于所述传感器的探测范围内；并且

d)假如所述检验得到肯定的结果，则提供标记第一次取出尝试有误的信号。

9.根据权利要求8所述的用于验证药物包装(6、6‘)到夹具(1)的托座(10)上的运动的方法，其中所述运输装置包括两个被布置在所述托座(10)上方的、细长的、在X方向上延伸的夹颚(20a、20b)，所述夹颚具有面对彼此的夹紧面(21a、21b)；

其特征在于，在根据步骤d)的检验结果为肯定的情况下，在Y方向上打开所述夹颚(20a、20b)并且重新在X方向上将其移向所述存放地点(80)；

用所述夹颚(20a、20b)抓取布置在所述端部部段(70)中的药物包装；

执行方法步骤b)和c)；并且

在检验结果为肯定的情况下，提供标记第二次取出尝试有误的信号。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的用于验证药物包装(6、6‘)到夹具(1)的托座(10)上的运动的方法，

其特征在于，在至少一个所述药物包装(6)朝向所述托座移动的过程中，借助于布置在所述托座中的所述传感器(73、73a、73b)，测定药物包装(6)的宽度；

将测得的宽度与所述控制装置(4)已知的额定宽度相比较；并且

在超过测得的宽度与药物包装的额定宽度之间的极限偏差时，提供对应的信号。

11.根据权利要求10所述的用于验证药物包装(6、6‘)到夹具(1)的托座(10)上的运动的方法，

其特征在于，在提供了指示超过极限偏差的信号后，将所述夹具(1)朝向卸载站移动，并且将平放的所述药物包装转交至所述卸载站。

12.传感器组件(72)用于验证药物包装(6、6‘)到用于药物的分拣设备的夹具(1)的托座(10)上的运动的用途，所述传感器组件包括：

在Y方向上弧形延伸的端面(71)，以及

多个被布置在所述传感器组件的表面下方的传感器(73、73a、73b)，所述传感器用于确定药物包装的存在，其中所述传感器被布置为在Y方向上彼此相隔，并且其中在Y方向上靠外的传感器(73a)被布置为在正交于所述Y方向的X方向上与至少一个在Y方向上更靠里布置的传感器(73b)相隔，使得所述传感器的布置结构遵循弧形延伸的所述端面(71)，

以及

用于将所述传感器组件连接到控制装置上的接口。

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