KR20230070456A - 오더 피킹 장치를 위한 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 작은 개별 물품, 특히 의약품 패키지 및 식품 보조제 패키지를 오더 피킹 장치에 보관 및 그로부터 회수하는 데에 사용되는 그리퍼에 관한 것이다. 알려진 그리퍼의 경우, 그리핑 조로 가할 수 있는 체결력이 제한적이다. 증가된 체결력을 제공하기 위해, 상기 그리퍼는 제1 수평 방향(X 방향) 및 제2 수평 방향(Y 방향)으로 연장되는 운반 테이블(10), 및 상기 운반 테이블(10) 위에 배치되고 그리고 그리퍼 조 가이드 장치(30)에 고정되는 두 개의 그리핑 조(40, 50)를 포함하고, 적어도 하나의 상기 그리핑 조(40, 50)는 자유 단부(41, 51) 및 고정 단부(44, 54)를 가진 적어도 부분적으로 탄성이 있는 세로 가이드(42, 52) 및 그리핑 조 코드(43, 53) 또한 갖고, 그리고 상기 그리핑 조 코드(43, 53)의 제1 단부(45, 55) 및 상기 그리핑 조 코드(43, 53)의 제2 단부는 고정 단부(44, 54)에 배치된 견인 수단(60, 70)에 연결되어, 상기 그리핑 조 코드(43, 53)가 X 방향으로 이동될 수 있다.

Description

오더 피킹 장치를 위한 그리퍼

본 발명은 개별 물품(piece goods), 특히 의약품 패키지 및 식품 보조제 패키지를 피킹 장치(picking device)에 보관 및 그로부터 회수하는 데에 사용되는 그리퍼(gripper)에 관한 것이다.

약국에서 흔히 사용되는 것들과 같은 근대의 피킹 장치에서는 많은 수의 다른 그리고 상이한 크기의 의약품 패키지 또는 식품 보조제 패키지가 긴 가로 선반들에 무질서하고 공간에 최적화된(space-optimized) 방식으로 보관된다. 선반 벽과 함께, 이 선반들은 복수의 선반 칸을 형성하고, 그리고 각각의 선반 칸 또는 각각의 선반에 많은 수의 작은 개별 물품이 보관된다. 공간에 최적화된 무질서한 보관의 경우, 의약품 패키지 또는 식품 보조제 패키지와 같은 작은 개별 물품은 선반의 각 단위 면적당 보관될 수 있는 최대 수의 개별 물품이 보관되는 방식, 즉 선반에 가능한 한 최소한의 빈 공간이 남는 방식으로 선반에 보관된다.

근대의 피킹 장치에서, 보통 복수의 작은 개별 물품은 서로 앞뒤로(보관 및 회수 방향에 관하여) 보관되고, 그리고 적어도 두 개의 개별 물품이, 그들의 크기 덕분에, 한번에 선반으로부터 그리퍼의 운반 테이블(delivery table)로 이동될 수 있게 피킹 장치에서 사용되는 그리퍼가 개별 물품들을 잡을 수 있도록 작은 개별 물품들이 보관되는 것을 보장하기 위해 정기적으로 신경써줘야 한다.

선행기술로부터 알려진 그리퍼 유형은 보관 및 회수 방향(X 방향)으로 연장되는 두 개의 긴 그리핑 조(gripping jaws)를 포함하고, 이들 중 적어도 하나는 보관 및 회수 방향에 대해 직각으로(Y 방향으로) 움직일 수 있다. 상기 그리피 조는 보통 그리핑 조 가이드 장치(guide arrangement)에 고정되고, 상기 그리핑 조 가이드 장치는 보관 및 회수 방향으로 움직일 수 있고, 그리고 적어도 하나의 그리핑 조를 Y 방향으로 움직이게 하기 위한 구성요소를 포함한다.

적어도 하나의 그리핑 조는 보통 그의 고정 단부(fastening ends)가 상기 그리핑 조 가이드 장치에 회전 가능하게 고정되어, 상기 그리핑 조의 자유 단부(free end)는 다른 그리핑 조를 향해 움직일 수 있다. 상응하게 설계된 그리퍼로, 작은 개별 물품은 적어도 하나의 회전 가능한 그리핑 조의 자유 단부에 의해 물려 잡힐(clamped) 수 있다. 작은 개별 물품의 배치에 따라서, 회수될 작은 개별 물품(들)이 물려 잡히기만 하는 것이 아니도록, 작은 개별 물품은 뒤에서 잡힐 수도 있고, 이는 적어도 하나의 그리핑 조가 Y 방향으로만 움직일 수 있을 경우 해당된다.

알려진 그리퍼에서, 적어도 하나의 회전 가능한 그리핑 조로 특정한 체결력만이 가해질 수 있도록 회전 동작은 그리핑 조의 자유 단부에 관하여(즉, 고정 단부에서) 개시된다. 알려진 그리퍼에서는 회전이 개시되는 위치와 회수될 개별 물품(들)과의 "체결 지점(engagement point)" 사이의 차이 때문에 회전된 그리핑 조가 구부러질 수 있는 것이 또 다른 단점이다.

본 발명의 목적은 회수될 개별 물품에 적어도 하나의 회전 가능한 그리핑 조로 증가된 체결력을 가할 수 있는 피킹 장치를 위한 그리퍼를 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 청구항 제1항에 따른 피킹 장치 내로 또는 그로부터 작은 개별 물품을 보관 및 회수하기 위한 그리퍼로 달성될 수 있다. 본 발명에 따른 그리퍼는

적어도 하나의 보관 및 회수 단면(end face)을 갖는, 제1 수평 방향(X 방향)으로 그리고 상기 제1 수평 방향에 대해 직각인 제2 수평 방향(Y 방향)으로 연장되는 운반 테이블, 및 상기 운반 테이블 위로 연장되는 두 개의 긴 그리핑 조를 갖는 그리핑 조 가이드 장치를 포함하고, 상기 그리핑 조 가이드 장치는 X 방향으로 움직일 수 있고, 그리고 적어도 하나의 그리핑 조는 Y 방향으로 움직일 수 있다.

본 발명에 따라, 적어도 하나의 그리핑 조가 상기 그리핑 조 가이드 장치의 반대편을 향하는 자유 단부를 갖는 적어도 부분적으로 탄성 세로 가이드(elastic longitudinal guide)를 갖고, 그리고 반대편에 있는 고정 단부에 더하여, 상기 탄성 세로 가이드의 일부분을 따라 무긴장 상태에서 평행하게 연장되는 그리핑 조 코드(cord)를 갖고, 상기 그리핑 조 코드가 X 방향으로 움직일 수 있도록 상기 그리핑 조 코드의 제1 단부는 상기 탄성 세로 가이드의 자유 단부에 고정되고, 그리고 상기 그리핑 조 코드의 제2 단부는 X 방향으로 배치된 견인 수단(traction means)에 연결되고, 상기 그리핑 조 코드의 X 방향 움직임은 상기 탄성 세로 가이드의 자유 단부의 Y 방향 움직임을 야기하는 것이 제공된다.

알려진 그리퍼의 경우와는 달리, 상기 그리핑 조의 회전 동작은 고정 단부에서 개시되지 않고, 그리핑 조 코드와의 연결을 통해 자유 단부에서 개시된다. 상기 그리핑 조 코드의 X 방향 움직임은 탄성 세로 가이드의 단부 사이의 그리핑 조 코드 부분을 "단축(shorten)"시키거나 또는 "연장(extend)"시킨다. 탄력에 의해, 단축은 회전 동작으로 전환되고, 연장은 회전하여 원래 위치로의 복귀를 야기한다.

따라서, 회전 또는 복귀 동작을 야기하는 그리핑 조 코드가 탄성 세로 가이드의 자유 단부와 맞물려 작동(engage)하기 때문에, 본 발명에 따른 그리퍼로 더 큰 체결력이 가해질 수 있다. 일반적으로, 회수될 작은 개별 물품은 자유 단부 영역에서 집어지거나 잡히기 때문에, 이 영역에서 전달되는 힘은 결정적이다. 본 발명의 설계는 상기 그리핑 조 코드와 탄성 세로 가이드의 자유 단부의 접점 덕분에 구부러짐(flexion) 또한 방지한다.

본 발명은 단 하나의 보관 및 회수 단면을 통해 작은 개별 물품을 보관 및 회수하는 그리퍼와 사용될 수 있고, 그리고 두 개의 보관 및 회수 단면을 갖는 운반 테이블을 가진 시스템에서도 사용될 수 있다.

그리핑 조가 Y 방향으로 그리퍼로부터 멀리 이동/회전하는지 또는 X 방향으로 그의 세로축을 향해 이동하는지는 탄성 세로 가이드 및 그리핑 조 코드 및/또는 이들의 고정의 배치에 따라 결정된다. 작은 개별 물품은 보통 상기 자유 단부를 서로를 향해 이동시키는 것으로 회수될 수 있도록 보관된다. 따라서 본 발명에 따른 그리퍼의 한 바람직한 구체예에서는, 상기 그리핑 조 코드에 제공된 견인 수단에 의해 상기 그리핑 조 코드에 가해지는 당김 동작(pulling movement)이 그리핑 조의 한 자유 단부를 반대쪽 자유 단부를 향해 이동시키도록, 적어도 하나의 그리핑 조가 탄성 세로 가이드 및 반대쪽 그리핑 조 사이에 배치되는 것이 제공된다.

하나 또는 복수의 작은 개별 물품을 확실하게 회수하기 위해, 한 바람직한 구체예에서는 그리퍼가 두 개의 견인 수단을 갖고, 그리고 두 개의 그리핑 조 모두 탄성 세로 가이드 및 그리핑 조 코드를 가지며, 상기 견인 수단에 의해 상기 그리핑 조에 가해지는 당김 동작이 상기 그리핑 조의 자유 단부들을 서로를 향해 이동시킬 수 있도록 상기 그리핑 조가 상기 탄성 세로 가이드 사이에 배치되는 것이 제공된다.

상기 그리핑 조 코드에 동작을 적용하는 정확한 방식은 본 발명에 크게 중요하지 않다. 예를 들어, 그리핑 조는 선형 구동 장치(linear drive)로서 설계된 견인 수단에 연결될 수 있다. 대안적으로, 상기 그리핑 조 코드는 케이블 풀 메커니즘(cable pull mechanism)에 연결될 수 있다. 그러나, 상기에 언급된 구체예들은 구조적인 면에서 상대적으로 복잡한 편이다. 구조적으로 단순한 한 구체예에서, 견인 수단은 포스 암(force arm) 및 회전축(rotary axle)을 갖는 레버 장치로서 설계되고, 상기 회전축은 그리핑 조 코드의 제2 단부에 있는 구멍에 맞물리는 이심원형 부착물(eccentric circular attachment)을 갖는 것이 제공된다.

상기 포스 암의 X 방향으로의 이동은 상기 회전축의 회전 동작으로 전환된다. 그리핑 코드의 제2 단부에 있는 구멍과 맞물리는 이심원형 부착물에 의해, 상기 회전축의 회전은 상기 이심원형 부착물의 X 방향 이동을 야기하고, 이는 결과적으로 그리핑 조 코드의 X 방향 이동을 야기하고 그리고 따라서 회전을 야기한다.

X 방향으로의 상기 포스 암의 이동(그리고 따라서 상기 회전축의 회전)은 각각의 포스 암이 별개의 구동 장치에 연결되는 것으로 수행될 수 있다. 그러나 한 바람직한, 구조적으로 아주 간단한 구체예에서는 상기 견인 수단의 포스 암의 자유 단부가 X 방향으로 이동 가능한 견인 수단 작동기(actuator)의 긴 구멍에 맞물리는 것이 제공된다.

하기에서는 본 발명에 따른 그리퍼의 바람직한 구체예가 첨부된 도면들을 참조하여 기술된다.
도 1a 및 도 1b는 상기 그리퍼의 바람직한 구체예의 투상도이고, 도 1a에서는 상기 그리퍼의 그리핑 조가 회전되고 있는 것을 도시한다.
도 2a 및 도 2b는 상기 바람직한 구체예의 두 개의 평면도이고, 도 2a에서도 상기 그리핑 조가 회전되고 있고, 그리고 도 2b에서는 견인 수단 작동기가 부분적으로 생략되었다.
도 3a 및 도 3b는 상기 그리핑 조의 고정 부분의 상세도이다.
도 4a 및 도 4b는 도 1a 및 도 1b의 상세도이다.
도 5는 그리핑 조 가이드 장치의 상세도이다.
도 6은 회전된 그리핑 조의 상세도이다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 그리퍼(1)의 바람직한 구체예의 투상도이다. 상기 그리퍼(1)는 제1 수평 방향(보관 및 회수 방향; X 방향) 및 상기 제1 수평 방향에 대해 직각인 제2 수평 방향(Y 방향)으로 연장되며, 적어도 하나의 보관 및 회수 단면(14)을 갖는 운반 테이블(10)을 포함한다. X 방향으로 연장되는 두 개의 긴 그리핑 조(40, 50)를 갖는 그리핑 조 장치(30)가 상기 운반 테이블(10) 위에 배치된다. 도시된 구체예에서, 상기 두 개의 그리핑 조(40, 50)는 Y 방향으로 이동 가능하고, 이동 메커니즘은 다음의 도면들을 참조하여 더 상세하게 기술된다.

본 발명에 따른 그리퍼는 두 개의 견인 수단의 포스 암(61, 71)이 맞물리는 두 개의 긴 구멍(82)이 있는 견인 수단 가이드(81)를 가진 견인 수단 작동기(80)를 더 포함한다. 다음의 도면들을 참조하여 더 상세하게 기술되는 바와 같이, 견인 수단 자체가 Y 방향으로 이동 가능하고 그리고 상기 그리핑 조(40, 50)의 회전을 야기한다. 도시된 구체예에서, 보관 및 회수 과정의 다른 관점들을 모니터링할 수 있는 센서(2)가 견인 수단 작동기(80)에 배치된다.

두 개의 그리핑 조(40, 50)는 상기 그리핑 조 가이드 장치(30)의 반대편을 향하는 자유 단부(41, 51), 및 견인 수단에 탄성 세로 가이드를 고정시키는 반대쪽의 고정 단부(44, 54)를 갖는 탄성 세로 가이드(42, 52)를 포함하고, 이의 정확한 설계 및 작동 방법은 다음의 도면들을 참조하여 더 상세하게 기술될 것이다. 두 개의 그리핑 조(40, 50) 자유 단부(41, 51)에는 도 1b에 도시된 비회전 상태의 그리핑 조의 탄성 세로 가이드(42, 52)에 평행하게 연장되는 그리핑 조 코드(43, 53)의 제1 단부(45, 55)가 연결된다. 또한, 상기 그리핑 조 코드(43, 53)는 상기 그리핑 조가 X 방향으로 이동할 수 있도록 제2 단부를 통해 견인 수단에 연결된다. 그러한 X 방향으로의 그리핑 조 코드의 움직임은 관련된 탄성 세로 가이드의 자유 단부가 Y 방향으로 이동하게 만든다. 본 발명에 따른 그리퍼의 그리퍼 조 코드는 아크(arc)/코드 원리에 따라 상기 그리핑 조의 탄성 세로 가이드가 곡선으로 휘게 만든다. 다시 말해서, 그리핑 조 코드의 단축(자유 단부로부터 반대쪽의 크리핑 조 코드의 제2 단부의 움직임에 상응)은 탄성 세로 가이드를 휘게 만든다. 본원에서 이 동작은 단순하게 "회전(pivoting)"으로 지칭된다. 도시된 구체예에서는 상기 그리핑 조 코드가 상기 탄성 세로 가이드에 비해 "안쪽(inside)"에 배치되어 있기 때문에, 상기 그리핑 조 코드의 상기 그리핑 조 가이드 장치를 향한 X 방향으로의 이동은 상기 탄성 세로 가이드의 자유 단부가 서로를 향해 회전하게 만든다.

그러므로, 알려진 그리퍼와는 달리, 상기 그리퍼 조의 자유 단부의 "회전"은 그리핑 조 가이드 장치에 배치된 회전 조인트로 그리핑 조의 회전 동작을 개시하는 것이 아니라, 상기 그리핑 조 코드는 그리핑 조 가이드 장치의 반대쪽의 탄성 세로 가이드의 자유 단부에 맞물리고, 그리고 X 방향으로의 이동으로 상기 그리핑 조의 자유 단부의 움직임을 만들어 낸다. 상기 그리퍼의 대안적인 구체예에서, 그리고 피킹 장치에 작은 개별 물품이 보관되는 방식에 따라, 순수하게 이론상으로 상기 그리핑 조가 작은 개별 물품을 회수하기 위해 "각각 바깥쪽으로" 이동되거나 회전되는 것 또한 고려될 수 있다.

도 1a 및 도 1b에 도시된 그리퍼는 슬라이드 장치(12)를 가이드하는, 운반 테이블(10)의 X 방향으로 연장되는 리세스(11)를 포함하고, 상기 슬라이드 장치(12)에 의해 작은 개별 물품이 운반 테이블로부터, 구체적으로는 운반 테이블(10)의 보관 및 회수 단면(14)을 통해, 피킹 장치의 선반 베이스(shelf base)로 운반될 수 있다. 상기 슬라이드 장치의 구동 장치는 상기 운반 테이블 밑에 배치되고 그리고 도면들에는 도시되어 있지 않다.

그리핑 조 가이드 장치(30)는 X 방향으로 이동할 수 있고, 이를 위해 구동 장치에 연결된다. 상기 구동 장치의 정확한 설계는 본 발명에 크게 중요하지 않고, 수많은 구체적인 구체예가 당업계의 기술자에게 알려져 있다. 도시된 구체예에서, 상기 그리퍼는 그리핑 조 가이드 장치(30)의 측면에 배치된 구동 장치(90)를 포함하고, 이는 상기 운반 테이블에 평행하게 연장되는 스핀들(spindle)(91)을 구동시킬 수 있고, 이는 결과적으로 상기 스핀들(91)의 회전 동작에 의해 상기 그리핑 조 가이드 장치가 X 방향으로 이동할 수 있도록 그리핑 조 가이드 장치(30)의 결합 수단(31)과 상호작용한다.

도시된 구체예에서, 상기에 언급된 회전 동작이 견인 수단 작동기(80) 또한 X 방향으로 이동시키도록, 견인 수단 작동기(80)는 그리핑 조 가이드 장치(30)에 연결된다. 상기 견인 수단 작동기(80)는 견인 수단 가이드(81)를 그리핑 조 가이드 장치(30)에 대해 X 방향으로 이동시킬 수 있는 구동 장치(83)를 포함한다. 상기 견인 수단 가이드(81)의 움직임이 정확히 어떻게 그리핑 조 코드의 움직임을 야기하는지는 다음의 도면들을 참조하여 더 상세하게 기술될 것이다.

도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 그리퍼의 바람직한 구체예의 평면도를 도시한다. 도 2a에서는 두 개의 그리핑 조(40, 50)가 탄성 세로 가이드의 자유 단부(41, 51)에서 서로를 향해 이동, 즉 회전되어 있다. 도 2b에서는 견인 수단 작동기 및 우측 그리핑 조가 생략되어 그리핑 조가 견인 수단에 어떻게 배치되었는지 볼 수 있다.

도 2a에서는 회전 동작이 비회전 상태(도 2b 참조)에서는 평행하게 연장되는 그리핑 조 코드 및 탄성 세로 가이드가 서로로부터 "분리(separate)"되게 하고, 이 분리는 상기 그리핑 조의 회전 정도에 따라 결정된다. 특히 도 2a에서는 상기 그리핑 조 코드(43, 53) 각각의 제1 단부(45, 55)에서 탄성 세로 가이드의 자유 단부와 연결되는 것을 볼 수 있다. 제2 단부(46, 56)에서, 상기 그리핑 조 코드는 견인 수단의 가이드 하우징(guide housing)(64, 74) 내에 들어가고, 상기 가이드 하우징 내에서 상기 제2 단부는 상기 견인 수단의 회전축에 있는 이심원형 부착물에 연결된다. 또한, 상기 탄성 세로 가이드는 상기 가이드 하우징 내에서 고정된다.

도 2b에서는 상기 견인 수단의 가이드 하우징 또한(그리핑 조 자체에 더하여) 도면의 우측에서 생략되었고, 그리고 견인 수단이 회전축(72) 및 원형 부착물(73)을 포함하는 것을 볼 수 있고, 이들의 정확한 구성은 다음의 도면들을 참조하여 더 상세하게 기술된다.

도 3a 및 도 3b는 그리핑 조(40, 50)에 제공되는 견인 수단(60, 70) 상에서 그리핑 조(40, 50)의 고정 부분의 상세도이다(상기 그리핑 조의 가이드 하우징은 가이드 수단의 내부의 구성요소를 더 잘 도시하기 위해 생략됨). 하기의 도 4a 및 도 4b의 투상도에서 명확하게 볼 수 있는 바와 같이, 상기 견인 수단은 가이드 하우징(도시되지 않음)을 통해 그리핑 조 슬라이드(32)에 연결되고, 결과적으로 그리퍼 조 가이드 장치의 Y 가이드(33)에 연결되고 그리고 상기 그리핑 조의 Y 방향 움직임을 보장한다. 상기 견인 수단 자체는 포스 암(61, 71)을 포함하고, 그의 X 방향 움직임은 그리핑 조 코드의 X 방향 움직임을 만들어내고 그리고 따라서 그리핑 조의 회전을 만들어 낸다.

도 3a에서는 상기 그리핑 조가 회전된 상태로 도시되고, 도 3b에서는 비회전 상태로 도시된다. 두 도면의 포스 암(61, 71)을 비교했을 때, 도 3a에서 볼 수 있는 바와 같이, 상기 포스 암은 약간 비스듬하게 있는데, 다시 말해, 그리핑 조 슬라이드(32)를 향해 Z축에서 약간 이동되었다. 정확히 어떻게 이 움직임이 실행되는지는 도 4a 및 도 4b를 참조하여 기술된다.

도 3a의 우측에서 볼 수 있는 바와 같이, 원형 부착물(73)은 회전축(72)에 있는 우측 그리핑 조에 배치된 그리핑 수단의 회전축(72)의 편심(eccentrically)에 배치된다. 도 3a 및 도 3b를 비교했을 때, 도 3에서는 상기 부착물이 상기 그리핑 조 슬라이드를 향해 X 방향으로 더 회전된 것을 볼 수 있다. 상기 부착물(73)이 상기 그리핑 조 코드의 제2 단부에 있는 구멍에 맞물리기 때문에, 도 3b에서의 위치(비회전 상태)로부터 도 3a에서의 위치(회전된 그리핑 조)로 상기 회전축의 회전은 상기 그리핑 조 코드를 그의 제2 단부에서 상기 그리핑 조 슬라이드를 향해 X 방향으로 움직이게 하고, 그리고 이 동작은 탄성 세로 가이드의 자유 단부(41, 51)가 서로를 향해 회전하게 만든다.

도 4a 및 도 4b는 바람직한 구체예에서 상기 그리핑 조가 상기 견인 수단(60, 70)에 고정되는 부분의 투상도를 도시한다. 도 4a는 상기 그리핑 조의 비회전 상태를 도시되고, 그리고 도 4b는 상기 그리핑 조의 회전된 상태를 도시한다. 특히 상기 견인 수단 가이드(81) 및 상기 견인 수단(60, 70)의 포스 암(61, 71)의 상이한 위치를 도시하기 위해, 도 4a 및 도 4b는 서로 가까이 배치되었고, 그리고 두 도면 모두에 세로 점선(Z1, Z2) 두 개가 그어져 있다.

포스 암(61, 71) 및 견인 수단 가이드(81)의 비교로부터 볼 수 있는 바와 같이, 도 4b에서 상기 견인 수단 가이드(81)는 더 "뒤(rear)"로, 상기 운반 테이블의 보관 및 회수 단면으로부터 멀리 이동된다. 이 뒤쪽으로의 이동의 결과로, 상기 견인 수단 가이드(81)의 선형 동작이 상기 포스 암(61, 71)과 회전축의 조합에 의해 회전축의 회전 동작으로 전환된다. 이심원형 부착물(63, 73)이 상기 회전축에 배치되기 때문에, 상기 회전축의 회전 동작은 결과적으로 그리핑 조 코드의 X 방향 움직임을 야기한다.

상기의 도면들에 도시된 바와 같이, 각각의 탄성 세로 가이드는 고정 부분에 상기 견인 수단의 회전축이 각자 관통하는 원형 구멍 또한 포함한다. 그러나, 상기 회전축은 이심원형의 형태가 아니기 때문에, 그의 회전은 상기 탄성 세로 가이드의 어느 이동도 야기하지 않는다. 상기 이심원형 부착물의 결과로서, 상기 회전축의 회전은 상기 그리핑 조 코드의 상기 탄성 세로 가이드를 향한 상대적인 움직임을 야기한다.

세로선(Z2)에 "연결"된 상기 포스 암(61, 71)의 자유 단부를 비교했을 때, 도 4b에서는 상기 자유 단부 또한 더 뒤로 이동한 것을 볼 수 있다.

도 5는 상기 그리핑 조 가이드 장치의 상세도를 도시하고, 이 도면에서는 상기 그리핑 조 가이드 장치의 내부 구성요소를 도시하기 위해 견인 수단 가이드가 생략되었다. 도시된 구체예에서, 두 개의 그리핑 조 모두 Y 방향으로 이동할 수 있다. 상기 그리핑 조의 Y 방향 이동이 정확히 어떻게 실행되는지는, 특히, 그리퍼의 특정한 적용 영역에 따라 결정되며, 당업계의 숙련자에게는 선행기술로부터 수많은 변형들이 알려져 있다. 예를 들어, 각각의 그리핑 조에 상기 그리핑 조를 상응하는 가이드에서 Y 방향으로 이동시키는 선형 모터를 제공하는 것이 고려될 수 있다. 도시된 구체예에서, 상기 그리퍼 조 가이드 장치(30)는 2개 부품(two-part) Y 가이드(33)를 포함하고, 상기 Y 가이드 각각에 그리핑 조 위로 슬라이드(32)가 장착된다. 각각의 그리핑 조 슬라이드는 톱니 랙(toothed rack)으로서 설계된 가이드 수단(34)에 결합되고, 상기 가이드 수단은 두 개의 가이드 수단의 톱니 표면이 맞은편에 있고 그리고 넓은 범위로 중첩되도록 배치된다. 톱니바퀴(35)는 상기 가이드 수단(34) 사이에 수평으로 그리고 수직으로 배치되고, 그리고 상기 가이드 수단의 톱니 표면과 상호작용하여 상기 톱니바퀴의 회전이 상기 가이드 수단의 대칭적인 동작(symmetrical movement)를 야기하고 그리고 따라서 상기 그리퍼 조 슬라이드가 상기 Y 가이드에서 슬라이드하게 만든다. 이 구체예에서는 두 개의 그리퍼 조 슬라이드를 이동시키기 위해 단 하나의 구동 장치만 요구되지만, 이는 두 개의 그리핑 조가 동시에 동일한(synchronously) 동작으로만 이동 가능하게 만들기도 한다.

도 6은 회전된 그리핑 조의 상세도를 도시한다. 도 6에서는 특히 그리퍼 조 코드가 케이블 유형이 아닌 긴 띠(elongated strip)로 설계된 것을 볼 수 있고, 이는 상기 그리핑 조가 상기 그리핑 조 코드 부분에서 회수될 작은 개별 물품과 접촉했을 때 작은 개별 물품과의 향상된 접촉을 제공한다. 또한, 회전 도중에 상기 그리핑 조 코드(43)가 상기 탄성 세로 가이드(42, 52)로부터 "분리"되고, 따라서 그들 사이에 공간이 생기는 것을 다시 볼 수 있다.

Claims (5)

1. 제1 수평 방향(X 방향) 및 상기 제1 수평 방향에 대해 직각인 제2 수평 방향(Y 방향)으로 연장되고, 적어도 하나의 보관 및 회수 단면(storage and retrieval end face)(14)을 갖는 운반 테이블(delivery table)(10), 및
   상기 운반 테이블(10) 위에 배치되고, X 방향으로 연장되는 두 개의 긴 그리핑 조(gripping jaws)(40, 50)를 갖고, X 방향으로 이동 가능하며, 그리고 적어도 하나의 그리핑 조가 Y 방향으로 이동 가능한 그리핑 조 가이드 장치(gripping jaw guide arrangement)(30),
   를 갖는 것으로, 작은 개별 물품을 피킹 장치 내에 또는 그로부터 보관 및 회수하기 위한 그리퍼(1)에 있어서,
   적어도 하나의 그리핑 조(40, 50)는 상기 그리핑 조 가이드 장치(30)의 반대편을 향하는 자유 단부(free end portion)(41, 51)를 갖는 적어도 부분적으로 탄성이 있는 세로 가이드(elastic longitudinal guide)(42, 52), 반대편에 있는 고정 단부(fastening end portion)(44, 54), 그리고 탄성 세로 가이드(42, 52)의 일부분을 따라 무긴장 상태에서 평행하게 연장되는 그리핑 조 코드(gripping jaw cord)(43, 53)를 갖고,
   상기 그리핑 조 코드(43, 53)가 X 방향으로 움직일 수 있도록, 상기 그리핑 조 코드(43, 53)의 제1 단부(45, 55)는 상기 탄성 세로 가이드의 자유 단부(41, 51)에 고정되고, 그리고 상기 그리핑 조 코드(43, 53)의 제2 단부(46, 56)는 상기 고정 단부(44, 54)에 배치된 견인 수단(traction means)(60, 70)에 연결되고, 상기 그리핑 조 코드(43, 53)의 X 방향 움직임은 상기 탄성 세로 가이드(42, 52)의 자유 단부(41, 51)의 Y 방향 움직임을 야기하는 것을 특징으로 하는 작은 개별 물품을 피킹 장치 내에 또는 그로부터 보관 및 회수하기 위한 그리퍼(1).
   
2. 제1항에 있어서, 적어도 하나의 그리핑 조 코드(43, 53)가 탄성 세로 가이드(42, 52) 및 반대편 그리핑 조(50, 40) 사이에 배치되어, 상기 그리핑 조 코드에 제공된 견인 수단(60, 70)에 의해 상기 그리핑 조 코드(43, 53)에 가해지는 당김 동작(pulling movement)이 상기 그리핑 조(40, 50)의 자유 단부(41, 51)를 반대편 그리핑 조(50, 40)를 향해 이동시키는 것을 특징으로 하는 작은 개별 물품을 피킹 장치 내에 또는 그로부터 보관 및 회수하기 위한 그리퍼(1).
   
3. 제1항에 있어서, 상기 그리퍼가 두 개의 견인 수단(60, 70)을 갖고 그리고 두 개의 그리퍼 조(40, 50) 모두 탄성 세로 가이드(42, 52) 및 그리핑 조 코드(43, 53)를 갖고, 상기 그리핑 조 코드(43, 53)는 탄성 세로 가이드(42, 52) 사이에 배치되어, 상기 견인 수단(60, 70)에 의해 상기 그리핑 조 코드(43, 53)에 가해지는 당김 동작이 상기 그리핑 조(40, 50)의 자유 단부(41, 51)를 서로를 향해 이동시키는 것을 특징으로 하는 작은 개별 물품을 피킹 장치 내에 또는 그로부터 보관 및 회수하기 위한 그리퍼(1).
   
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 견인 수단(60, 70)이 포스 암(force arm)(61, 71) 및 회전축(rotary axle)(62, 72)을 갖는 레버 장치로서 설계되고, 상기 회전축(62, 72)은 그리핑 조 코드(43, 53)의 제2 단부(46, 56)에 있는 구멍(47, 57)에 맞물리는 이심원형 부착물(eccentric circular attachment)(63, 73)을 갖는 것을 특징으로 하는 작은 개별 물품을 피킹 장치 내에 또는 그로부터 보관 및 회수하기 위한 그리퍼(1).
   
5. 제3항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 견인 수단(60, 70)의 포스 암(61 ,71)의 각각의 자유 단부가 견인 수단 작동기(traction means actuating device)(80)의 긴 구멍(82)에 맞물리고, X 방향으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 작은 개별 물품을 피킹 장치 내에 또는 그로부터 보관 및 회수하기 위한 그리퍼(1).

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