JP6911063B2 - ピックアンドプレースデバイス - Google Patents
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Description
−左ポストと右ポストとを備えるベースフレームと、
−左偏心部材と右偏心部材とを備える連結デバイスであって、左および右偏心部材は、偏心部材軸の周りで左および右ポストに対して枢動可能である、連結デバイスと、
−左偏心部材および右偏心部材を介して左および右ポストに枢動可能に接続された支持ユニットであって、支持ユニットは複数のアームを支持し、支持ユニットはベースフレームに対して移動可能であり、支持ユニットは、
○支持ユニットベースと、
○支持ユニットベースに接続された少なくとも1つのカムトラック本体であって、少なくとも1つのカムトラック本体内に複数のカムトラックが画成され、少なくとも1つのカムトラック本体は前記左および右偏心部材に固定され、少なくとも1つのカムトラック本体は支持ユニットベースに対して回転可能であり、少なくとも1つのカムトラック本体は偏心部材軸の周りで枢動可能であり、カムトラック軸は偏心部材軸からある距離にわたってオフセットされる、カムトラック本体と、
を備え、連結デバイスは、支持ユニットベースに対する少なくとも1つのカムトラック本体の回転をベースフレームに対する支持ユニットの移動に連結する、
支持ユニットと、
−支持ユニットに接続され、支持ユニットによって支持される、複数の移動可能アームであって、各移動可能アームは、
○前記移動可能アームに関連する回転可能なカムトラック内を移動するように構成されたカムと、
○各アームの自由端に接続されたピックアップ部材であって、オブジェクトをピックアップし、前記オブジェクトを第1位置から第2位置に移動させるように構成された、ピックアップ部材と、
を備え、ピックアップ部材を含む各移動可能アームは、第1アームポジションと第2アームポジションとの間で移動可能であり、それぞれのピックアップ部材の移動は、
○ベースフレームに対する支持ユニットの移動と、
○支持ユニットに対するそれぞれのアームの移動と、
で構成される、移動可能アームと、
を備える。
−ベースフレームに対する支持ユニットの円形または複合移動と、
−支持ユニットに対するアームの回動移動または直線移動と、
で構成される移動である。
一実施形態では、
−支持ユニットは、支持ユニットベースに取り付けられたトラベラトラックを備え、
−各移動可能アームは、第1トラベラポジションと第2トラベラポジションとの間を前記トラベラトラックに沿って進むために構成されたトラベラを備え、各アームはトラベラを介して支持ユニットによって支持される。
−偏心部材軸と、
−偏心部材軸に対して平行な第2偏心部材軸と、
を画成し、
連結デバイスは、右偏心部材からある距離に(特に上方に)配置された第2右偏心部材と、左偏心部材からある距離に(特に上方に)配置された第2左偏心部材とをさらに備え、第2右偏心部材および第2左偏心部材は、第2偏心部材軸の周りで右および左ポストに対して枢動可能であり、支持ユニットは、第2左偏心部材と左偏心部材との両方を介して左ポストに、および第2右偏心部材と右偏心部材との両方を介して右ポストに、枢動可能に接続され、4つの偏心部材は、ベースフレームに対する支持ユニットの軌道と、支持ユニットに対する少なくとも1つのカムトラック本体の回転とを画成する。
−支持ユニットを第1支持ポジションと第2支持ポジションとの間で移動させ、
−前記移動中に少なくとも1つのカムトラック本体を偏心部材軸の周りで枢動させる、
ように構築される。
−複数のオブジェクトをそれぞれの第1オブジェクトポジションでピックするステップと、
−支持ユニットを第1支持ポジションから第2支持ポジションへ移動させるステップであって、前記移動の間に、少なくとも1つの回転可能なカムトラック本体が支持ユニットに対して回転し、各移動可能アームは、カムとカムトラックとの間の相互作用の結果として第1アームポジションから第2アームポジションへ移動する、ステップと、
−オブジェクトをそれぞれの第2オブジェクトポジションにプレースするステップと、
を含む。
操作時には、ピックアップ部材が、それぞれの第1ポジション50A(図1Aを参照)からそれぞれの第2ポジション50B(図1Aを参照)へ、それぞれの湾曲経路52(図4Bを参照)の上を移動される。特に湾曲していてもよい経路は、2つの別々の移動:
−円形移動または複合移動でありうるベースフレームに対する支持ユニット16の移動、
−直線移動または回動移動でありうる支持ユニット16に対するアーム18の移動、
で構成される移動である。
−本発明によるピックアンドプレースデバイス10を用いて複数のオブジェクトをそれぞれの第1オブジェクトポジション50Aでピックするステップと、
−支持ユニット16を第1支持ポジション11Aから第2支持ポジション11Bへ移動させるステップであって、前記移動の間に、少なくとも1つの回転可能なカムトラック本体が支持ユニットに対して回転し、各移動可能アームは、カムとカムトラックとの間の相互作用の結果として第1のそれぞれのトラベラポジションから第2のそれぞれのトラベラポジションへ移動する、ステップと、
−オブジェクトをそれぞれの第2オブジェクトポジション50Bにプレースするステップと、
を備える。
図7〜図12、図6を参照すると、ピックアンドプレースデバイス10の第2実施形態が示される。この実施形態は、偏心部材軸35から鉛直および水平の両方にオフセットされた第2偏心部材軸36の周りで回転する第2右偏心部材と第2左偏心部材とを有する。第2偏心部材軸36は、距離D3にわたって水平にオフセットされ、距離D4にわたって鉛直にオフセットされる。
図13〜図18、図6を参照して、第3実施形態が開示される。第3実施形態は、リニアベアリングの形態の右ガイド70と左ガイド71とを有する。右ガイド70および左ガイド71は、それぞれ右ポスト13および左ポスト14に枢動可能に取り付けられ、共通の枢動軸36の周りを枢動しうる。
図20を参照して、第4実施形態が開示される。第4実施形態は、枢動可能な連結部128を介して支持ユニットベース22に接続されたアーム18を有する。アーム18は、カムトラック本体24の回転方向に応じて、枢動可能な連結部128の周りで時計回りまたは反時計回りに枢動する。アーム18の枢動移動の結果、ピックアップ部材132の水平の変位がもたらされ、それによってオブジェクト5の水平の変位がもたらされる。
Claims (20)
- 複数のオブジェクト(5)を同時にピックアップおよびプレースするために構築されたピックアンドプレースデバイス(10)であって、
−左ポスト(13)と右ポスト(14)とを備えるベースフレーム(12)と、
−左偏心部材(32)と右偏心部材(33)とを備える連結デバイス(26)であって、前記左および右偏心部材は、偏心部材軸(35)の周りで前記左および右ポストに対して枢動可能である、連結デバイス(26)と、
−前記左偏心部材および前記右偏心部材を介して前記左および右ポストに枢動可能に接続された支持ユニット(16)であって、前記支持ユニットは複数のアーム(18)を支持し、前記支持ユニットは前記ベースフレームに対して移動可能であり、前記支持ユニットは、
○支持ユニットベース(22)と、
○前記支持ユニットベースに接続された少なくとも1つのカムトラック本体(24)であって、前記少なくとも1つのカムトラック本体(24)内に複数のカムトラック(25)が画成され、前記少なくとも1つのカムトラック本体は前記左および右偏心部材に固定され、前記少なくとも1つのカムトラック本体は前記支持ユニットベース(22)に対して回転可能であり、前記少なくとも1つのカムトラック本体は前記偏心部材軸(35)の周りで枢動可能であり、カムトラック軸(27A)は前記偏心部材軸(35)からある距離にわたってオフセットされる、カムトラック本体(24)と、
を備え、前記連結デバイス(26)は、前記支持ユニットベースに対する前記少なくとも1つのカムトラック本体の前記回転を前記ベースフレームに対する前記支持ユニットの前記移動に連結する、
支持ユニットと、
−前記支持ユニット(16)に接続され、前記支持ユニット(16)によって支持される、複数の移動可能アーム(18)であって、各移動可能アームは、
○前記移動可能アームに関連する回転可能なカムトラック(25)内を移動するように構成されたカム(30)と、
○各アームの自由端に接続されたピックアップ部材(132)であって、オブジェクトをピックアップし、前記オブジェクトを第1位置(50A)から第2位置(50B)に移動させるように構成された、ピックアップ部材(132)と、
を備え、前記ピックアップ部材を含む各移動可能アームは、第1アームポジションと第2アームポジションとの間で移動可能であり、前記それぞれのピックアップ部材の前記移動は、
○前記ベースフレームに対する前記支持ユニットの前記移動と、
○前記支持ユニットに対する前記それぞれのアームの前記移動と、
で構成される、移動可能アーム(18)と、
を備える、ピックアンドプレースデバイス(10)。 - 前記ピックアップ部材は、それぞれの第1ポジションからそれぞれの第2ポジションへそれぞれの湾曲経路上を移動可能であり、前記湾曲経路は、2つの別々の移動:
−前記ベースフレームに対する前記支持ユニットの円形または複合移動と、
−前記支持ユニットに対する前記アームの回動移動または直線移動と、
で構成される移動である、請求項1に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。 - −前記支持ユニット(16)は、前記支持ユニットベースに取り付けられたトラベラトラック(23)を備え、
−各移動可能アーム(18)は、第1トラベラポジションと第2トラベラポジションとの間を前記トラベラトラックに沿って進むために構成されたトラベラ(28)を備え、各アームは前記トラベラを介して前記支持ユニットによって支持される、
請求項1または2に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。 - 前記ポスト(13、14)は、
−前記偏心部材軸(35)と、
−前記偏心部材軸(35)に対して平行な第2偏心部材軸(36)と、
を画成し、
前記連結デバイス(26)は、前記右偏心部材からある距離に配置された第2右偏心部材(38)と、前記左偏心部材からある距離に配置された第2左偏心部材(39)とをさらに備え、前記第2右偏心部材および前記第2左偏心部材は、前記第2偏心部材軸の周りで前記右および左ポストに対して枢動可能であり、前記支持ユニット(16)は、前記第2左偏心部材と前記左偏心部材との両方を介して前記左ポストに、および前記第2右偏心部材と前記右偏心部材との両方を介して前記右ポストに、枢動可能に接続され、前記4つの偏心部材は、前記ベースフレームに対する前記支持ユニット(16)の前記軌道と、前記支持ユニットに対する前記少なくとも1つのカムトラック本体の前記回転とを画成する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。 - 前記連結デバイス(26)は、前記支持ユニットの軌道に沿った前記支持ユニットの前記移動中に前記第2左および右偏心部材を前記左および右偏心部材と同じ回転位置に保つために前記第2左偏心部材を前記左偏心部材に連結し、および/または前記第2右偏心部材を前記右偏心部材に連結する回転連結部材(45)を備える、請求項4に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記偏心部材軸(35)および前記カムトラック軸(27A)は前記トラベラトラックに対して平行である、請求項3〜5のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記トラベラトラック(23)、前記カムトラック軸(27A)、前記偏心部材軸(35)および前記第2偏心部材軸(36)は水平に延びる、請求項3〜6のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記少なくとも1つのカムトラック本体は前記支持ユニットの下側領域に位置し、前記移動可能アームは前記少なくとも1つのカムトラック本体の上方に位置する、請求項1〜7のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記少なくとも1つのカムトラック本体は円筒であり、前記カムトラックは前記円筒内の溝である、請求項1〜8のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記偏心部材軸(35)は、前記第2偏心部材軸(36)の鉛直下方にある、請求項1〜9のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記カムトラックは発散し、前記アームの前記それぞれの第1トラベラポジションから前記第2トラベラポジションへの前記移動の間に前記アームは互いから離れるように移動し、前記ピックアップ部材の間の距離を増加させる、請求項1〜10のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 単一の駆動装置(58)とトランスミッション機構(59)とを備え、前記単一の駆動装置は、
−前記支持ユニットを第1支持ポジションと第2支持ポジションとの間で移動させ、
−前記移動中に前記少なくとも1つのカムトラック本体を前記偏心部材軸(35)の周りで枢動させる、
ように構築される、請求項1〜11のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。 - 前記単一の駆動装置(58)は前記トランスミッション機構を介して4つ全ての偏心部材に連結され、4つ全ての偏心部材を第1および第2角度位置の間で枢動させる、請求項1〜12のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 各移動可能アームは、前記トラベラトラックに対して平行な方向に移動するように構成される、請求項3〜13のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 吸引ポンプ(66)と前記吸引ポンプから前記ピックアップ部材(132)の吸引ノズルまで延びる導管(67)とを備える吸引デバイス(65)と、前記吸引ノズルでの前記吸引を制御するための制御システム(68)とを備える、請求項1〜14のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記カムトラック本体は、前記左および右ポストに回転可能に接続され、前記左および右ポストに対して単一の移動自由度しか有さず、前記単一の自由度は前記偏心部材軸(35)の周りの前記回転である、請求項1〜15のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記第2偏心部材軸(36)は、前記偏心部材軸(35)からある距離(D3)にわたって水平にオフセットされる、請求項4〜16のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 前記右ポストに接続されて自由に回転する右リニアベアリング(70)と、前記左ポストに接続されて自由に回転する左リニアベアリング(71)とを備え、前記連結デバイスは、前記支持ユニットから延び、前記左リニアベアリングと前記右リニアベアリングとにそれぞれ摺動様式で接続された右ロッド(72)と左ロッド(73)とを備える、請求項4および15を除く請求項1〜17のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- 各アーム(18)は、枢動可能な連結部(128)を介して前記支持ユニットベース(22)に接続される、請求項3、9〜11、15および18を除く請求項1〜18のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)。
- ピックしておよびプレースする方法であって、
−請求項1〜19のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス(10)を用いて複数のオブジェクトをそれぞれの第1オブジェクトポジションでピックするステップと、
−前記支持ユニット(16)を前記第1支持ポジション(11A)から前記第2支持ポジション(11B)へ移動させるステップであって、前記移動の間に、前記少なくとも1つの回転可能なカムトラック本体(24)が前記支持ユニットに対して回転し、各移動可能アームは、前記カムと前記カムトラックとの間の前記相互作用の結果として前記第1アームポジションから前記第2アームポジションへ移動する、ステップと、
−前記オブジェクトをそれぞれの第2オブジェクトポジションにプレースするステップと、
を含む、方法。
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