JP6911063B2 - ピックアンドプレースデバイス - Google Patents

Description

本発明は、複数の製品を同時にピックしておよびプレースするためのピックアンドプレースデバイスに関する。本発明は、複数の製品を同時にピックしておよびプレースするための方法にさらに関する。

組立ラインでは、製品（オブジェクトとも呼称される）が、複数の隣接する列において搬送されることが多い。これは特に小さな製品に関係する。複数の列は、上面視で見たときに真直ぐでも湾曲していてもよい。

製品は、ピックアップされた後に別の位置にプレースされる必要があることが多い。これらの操作を実行するデバイスは、一般にピックアンドプレースデバイスと呼称される。多種多様な目的のために、多数のピックアンドプレースデバイスが過去に設計されている。一般的なセグメント化されたピックアンドプレースロボットアームがおそらく最もよく知られた例であるが、他にも多くの例が多種多様な用途のために存在する。

模擬喫煙デバイスおよびその部品を製造する分野では、部品がとても小さく、全ての処理ステップを実行するために非常に正確な取り扱いおよび配置が必要であることが分かっている。さらに、部品は複数の隣接する列で搬送されることが多く、そのような状況では、単一のピックアンドプレース操作で各列の製品がピックアップされれば非常に効率的である。言い換えれば、ピックアンドプレースデバイスは複数の製品（各列から１つの製品）を同時にピックアップし、これらの製品を異なる位置に同時にプレースすることができなければならない。

このような操作は、組立ラインに沿って複数のピックアンドプレースデバイスを置くことによって行われることもできるのは明白である。例えば、複数のオブジェクトの同時ピックアンドプレース操作を行うために、各ロボットがセグメント化されたアームを有する別々のロボットが同期して使用されることもできる。しかし、これはあまり効率的ではなく、実際の操作においては厄介でありうる。

また、小さな物品の場合には、オブジェクトのサイズが小さい結果スペースが比較的少ないため、複数の別々のピックアンドプレースデバイスが互いの邪魔になる可能性がある。

さらに、このような同時ピックアンドプレース操作の信頼性はせいぜい並である。ピックアップされないかまたは所望の位置にプレースされない製品がかなりの割合で存在するであろう。

複数の物品を同時にピックアップし、これらの物品を別の位置に同時にプレースすることができる単純で信頼性の高いピックアンドプレースデバイスが必要であることが分かった。このデバイスは、信頼できる様式で多数の操作を実行することができなければならず、特に小さな製品を取り扱うために構成されなければならない。

本発明の目的は、複数のオブジェクトを同時にピックアップし、これらの物品を別の位置に同時にプレースすることができる単純なピックアンドプレースデバイスを提供することである。

本発明の目的は、信頼できる様式で多数の操作を実行することができ、特に小さなオブジェクトを取り扱うのに特に適したピックアンドプレースデバイスを提供することである。

少なくとも１つの目的を達成するために、本発明は、複数のオブジェクトを同時にピックアップおよびプレースするために構築されたピックアンドプレースデバイスを提供し、このピックアンドプレースデバイスは、
−左ポストと右ポストとを備えるベースフレームと、
−左偏心部材と右偏心部材とを備える連結デバイスであって、左および右偏心部材は、偏心部材軸の周りで左および右ポストに対して枢動可能である、連結デバイスと、
−左偏心部材および右偏心部材を介して左および右ポストに枢動可能に接続された支持ユニットであって、支持ユニットは複数のアームを支持し、支持ユニットはベースフレームに対して移動可能であり、支持ユニットは、
○支持ユニットベースと、
○支持ユニットベースに接続された少なくとも１つのカムトラック本体であって、少なくとも１つのカムトラック本体内に複数のカムトラックが画成され、少なくとも１つのカムトラック本体は前記左および右偏心部材に固定され、少なくとも１つのカムトラック本体は支持ユニットベースに対して回転可能であり、少なくとも１つのカムトラック本体は偏心部材軸の周りで枢動可能であり、カムトラック軸は偏心部材軸からある距離にわたってオフセットされる、カムトラック本体と、
を備え、連結デバイスは、支持ユニットベースに対する少なくとも１つのカムトラック本体の回転をベースフレームに対する支持ユニットの移動に連結する、
支持ユニットと、
−支持ユニットに接続され、支持ユニットによって支持される、複数の移動可能アームであって、各移動可能アームは、
○前記移動可能アームに関連する回転可能なカムトラック内を移動するように構成されたカムと、
○各アームの自由端に接続されたピックアップ部材であって、オブジェクトをピックアップし、前記オブジェクトを第１位置から第２位置に移動させるように構成された、ピックアップ部材と、
を備え、ピックアップ部材を含む各移動可能アームは、第１アームポジションと第２アームポジションとの間で移動可能であり、それぞれのピックアップ部材の移動は、
○ベースフレームに対する支持ユニットの移動と、
○支持ユニットに対するそれぞれのアームの移動と、
で構成される、移動可能アームと、
を備える。

本発明によるデバイスを用いて、複数のオブジェクトの非常に信頼性が高く単純なピックアンドプレース操作が可能である。

一実施形態では、ピックアップ部材は、それぞれの第１ポジションからそれぞれの第２ポジションへそれぞれの湾曲経路上を移動可能であり、前記湾曲経路は、２つの別々の移動：
−ベースフレームに対する支持ユニットの円形または複合移動と、
−支持ユニットに対するアームの回動移動または直線移動と、
で構成される移動である。

これらの別々の移動の組み合わせにより、必要とされる全体の移動が効果的に可能になることがわかった。
一実施形態では、
−支持ユニットは、支持ユニットベースに取り付けられたトラベラトラックを備え、
−各移動可能アームは、第１トラベラポジションと第２トラベラポジションとの間を前記トラベラトラックに沿って進むために構成されたトラベラを備え、各アームはトラベラを介して支持ユニットによって支持される。

トラベラトラックは、非常に信頼性が高く正確なアームの移動を提供することがわかった。

一実施形態では、ポストは、
−偏心部材軸と、
−偏心部材軸に対して平行な第２偏心部材軸と、
を画成し、
連結デバイスは、右偏心部材からある距離に（特に上方に）配置された第２右偏心部材と、左偏心部材からある距離に（特に上方に）配置された第２左偏心部材とをさらに備え、第２右偏心部材および第２左偏心部材は、第２偏心部材軸の周りで右および左ポストに対して枢動可能であり、支持ユニットは、第２左偏心部材と左偏心部材との両方を介して左ポストに、および第２右偏心部材と右偏心部材との両方を介して右ポストに、枢動可能に接続され、４つの偏心部材は、ベースフレームに対する支持ユニットの軌道と、支持ユニットに対する少なくとも１つのカムトラック本体の回転とを画成する。

一実施形態では、連結デバイスは、支持ユニットの軌道に沿った支持ユニットの移動中に第２左および右偏心部材を左および右偏心部材と同じ回転位置に保つために第２左偏心部材を左偏心部材に連結し、および／または第２右偏心部材を右偏心部材に連結する回転連結部材を備える。

一実施形態では、支持ユニットの軌道は第１平面と揃えられ、アームの移動は第１平面に対して直交する第２平面と揃えられる。

一実施形態では、トラベラトラックは真直ぐであり、アームのそれぞれの第１トラベラポジションと第２トラベラポジションとの間の直線移動を画成し、前記トラベラトラックは前記第１平面に対して直角に向けられ、アームの移動の方向も、第１平面に対して直角に向けられる。

一実施形態では、偏心部材軸およびカムトラック軸はトラベラトラックに対して平行である。

一実施形態では、トラベラトラック、カムトラック回転軸、偏心部材軸および第２偏心部材軸は水平に延びる。

一実施形態では、支持ユニットの軌道は湾曲し、より具体的には円形である。

一実施形態では、少なくとも１つのカムトラック本体は支持ユニットの下側領域に位置し、移動可能アームは少なくとも１つのカムトラック本体の上方に位置する。

一実施形態では、前記少なくとも１つのカムトラック本体は円筒であり、カムトラックは前記円筒内の溝である。

一実施形態では、偏心部材軸は、第２偏心部材軸の鉛直下方にある。

一実施形態では、カムトラックは発散し、アームのそれぞれの第１トラベラポジションから第２トラベラポジションへの移動の間にアームは互いから離れるように移動し、ピックアップ部材の間の距離を増加させ、第２トラベラポジションではピックアップ部材が第１トラベラポジションよりも第１および第２軸から遠くに配置される。

一実施形態では、ピックアンドプレースデバイスは、単一の駆動装置とトランスミッション機構とを備え、単一の駆動装置は、
−支持ユニットを第１支持ポジションと第２支持ポジションとの間で移動させ、
−前記移動中に少なくとも１つのカムトラック本体を偏心部材軸の周りで枢動させる、
ように構築される。

一実施形態では、単一の駆動装置はトランスミッション機構を介して４つ全ての偏心部材に連結され、単一の駆動装置は４つ全ての偏心部材を第１および第２角度位置の間で枢動させる。

一実施形態では、各移動可能アームは、トラベラトラックに対して平行な方向に移動するように構成される。

一実施形態では、ピックアンドプレースデバイスは、吸引ポンプと吸引ポンプからピックアップ部材の吸引ノズルまで延びる導管とを備える吸引デバイスと、吸引ノズルでの吸引を制御するための制御システムとを備える。

一実施形態では、カムトラック本体は、左および右ポストに回転可能に接続され、左および右ポストに対して単一の移動自由度しか有さず、単一の自由度は偏心部材軸の周りの回転である。

一実施形態では、第２偏心部材軸は、偏心部材軸からある距離にわたって水平にオフセットされる。

一実施形態では、ピックアンドプレースデバイスは、右ポストに接続された右リニアベアリングと、左ポストに接続された左リニアベアリングとを備え、連結デバイスは、支持ユニットから延び、左リニアベアリングと右リニアベアリングとにそれぞれ摺動様式で接続された右ロッドと左ロッドとを備える。

一実施形態では、各アームは、枢動可能な連結部を介して支持ユニットベースに接続される。

本発明はピックしておよびプレースする方法にさらに関し、この方法は、
−複数のオブジェクトをそれぞれの第１オブジェクトポジションでピックするステップと、
−支持ユニットを第１支持ポジションから第２支持ポジションへ移動させるステップであって、前記移動の間に、少なくとも１つの回転可能なカムトラック本体が支持ユニットに対して回転し、各移動可能アームは、カムとカムトラックとの間の相互作用の結果として第１アームポジションから第２アームポジションへ移動する、ステップと、
−オブジェクトをそれぞれの第２オブジェクトポジションにプレースするステップと、
を含む。

本方法は、本発明によるピックアンドプレースデバイスと同じ利点を有する。

本発明のこれらおよび他の態様は、本発明が以下の詳細な説明を参照してよりよく理解され、類似の参照符号が類似の部分を示す添付の図面と関連して検討されたときに、より容易に理解されるであろう。

本発明の第１実施形態の等角図である。 本発明の第１実施形態の等角図である。 本発明の第１実施形態の正面図である。 本発明の第１実施形態の背面図である。 本発明の第１実施形態の背面図である。 第１ポジションの本発明の第１実施形態の上面図である。 第２ポジションの本発明の第１実施形態の上面図である。 本発明の第１実施形態の側面図である。 カムトラック本体の等角図である。 第１ポジションの本発明の第２実施形態の等角図である。 第２ポジションの本発明の第２実施形態の等角図である。 第３ポジションの本発明の第２実施形態の等角図である。 第４ポジションの本発明の第２実施形態の等角図である。 第４ポジションの本発明の第２実施形態の側面図である。 第１ポジションの本発明の第２実施形態の上面図である。 連続したポジションの第３実施形態の等角図である。 連続したポジションの第３実施形態の等角図である。 連続したポジションの第３実施形態の等角図である。 連続したポジションの第３実施形態の等角図である。 第３実施形態の上面図である。 第３実施形態の側面図である。 吸引デバイスの線図である。 本発明の第４実施形態の上面図である。

図１Ａ、図１Ｂ、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ、図５および図６を参照すると、本発明によるピックアンドプレースデバイス１０の第１実施形態が示される。ピックアンドプレースデバイス１０は、複数のオブジェクト、特に模擬喫煙デバイスの部品を同時にピックアップおよびプレースするために構築される。

ピックアンドプレースデバイス１０はベースフレーム１２を備える。ベースフレーム１２は、右ポスト１３と、左ポスト１４とベースプレート１５とを備える。ピックアンドプレースデバイス１０は、ベースフレーム１２によって支持され、複数のアーム１８を支持するために構成された支持ユニット１６を備える。この場合には４つのアームがあるが、異なる数が可能である。

各アーム１８は、互いに対して固定された第１アーム部１９と第２アーム部２０とを備える。

第１アーム部は水平に延び、第２アーム部は鉛直に延びるが、別の構成も可能である。

支持ユニット１６は、図４Ａに示す第１支持ポジション１１Ａと図４Ｂに示す第２支持ポジション１１Ｂとの間およびその先へ（図４ｂの第２ポジションはまだ端ポジションではない）、ベースフレームに対して支持ユニットの軌道２１（図５に示す）に沿って移動されるように構築される。

支持ユニットは、支持ユニットベース２２と、支持ユニットベース２２に取り付けられたトラベラトラック２３とを備える。支持ユニットは、支持ユニットベース２２に回転可能に取り付けられた少なくとも１つのカムトラック本体２４をさらに備える。図３Ｂは、２つのカムトラック本体２４、１２４を有する第４実施形態を示す。少なくとも１つのカムトラック本体２４は、支持ユニットの下側領域に位置する。移動可能アームは少なくとも１つのカムトラック本体の上方に位置する。少なくとも１つのカムトラック本体に、複数の回転可能なカムトラック２５が画成される。

少なくとも１つのカムトラック本体２４は、偏心部材軸３５の周りで第１カムトラックポジションと第２カムトラックポジションとの間で支持ユニットベースに対して回転可能であり、これは特に図２を参照されたい。少なくとも１つのカムトラック本体２４は、右および左偏心部材３２、３３に固定様式で接続される。後述のように第２偏心部材軸も存在するため、偏心部材軸３５は第１偏心部材軸３５とも呼称されうる。

少なくとも１つのカムトラック本体は円筒であり、カムトラック２５は前記円筒内の溝である。カムトラック２５は発散している。

ピックアンドプレースデバイス１０は連結デバイス２６を備え、連結デバイス２６を介して支持ユニット１６がベースフレームに接続される。連結デバイス２６は、偏心部材軸３５の周りの少なくとも１つのカムトラック本体２４の回転を支持ユニットの移動に連結する。連結デバイス２６は、支持ユニットの移動中にカムトラック本体２４に回転することを強いる。

複数の移動可能アーム１８は支持ユニット１６に接続され、支持ユニット１６によって支持される。各移動可能アーム１８は支持ユニットから外方に離れるように延びる。各移動可能アーム１８は、第１トラベラポジションと第２トラベラポジションとの間を前記トラベラトラック２３に沿って進むために構成されたトラベラ２８を備える。各アーム１８は、トラベラ２８を介して支持ユニット１６によって支持される。トラベラ２８は、スライダまたはローラでありうる。

各移動可能アームは、前記移動可能アームに関連する回転可能なカムトラック２５内を移動するように構成されたカム３０を備える。

各移動可能アーム１８は、各アームの自由端１３３に接続されたピックアップ部材１３２をさらに備える。ピックアップ部材は、図１９に関して示され、説明される。ピックアップ部材１３２は、オブジェクト５をピックアップし、前記オブジェクトを第１位置から第２位置へ移動させるように構成される。

各移動可能アーム１８は、第１支持ポジションと第２支持ポジションとの間の支持ユニット１６の移動の間のカム３０とカムトラック２５との間の相互作用の結果として、トラベラトラックに沿ってそれぞれの第１アームポジションとそれぞれの第２アームポジションとの間で前後に移動するように構築される。

ベースフレーム１２は、右ポスト１３と左ポスト１４とを備える。支持ユニット１６は、左および右ポストに枢動可能に接続される。連結デバイス２６は、枢動可能なアームの形態の右偏心部材３２と左偏心部材３３とを備える。支持ユニット１６は、右偏心部材３２および左偏心部材３３を介して前記右ポストおよび左ポストに枢動可能に接続される。右および左偏心部材３２、３３は偏心部材軸３５の周りで左および右ポストに対して枢動可能であり、これは特に図２を参照されたい。

少なくとも１つのカムトラック本体２４は、左および右偏心部材３２、３３に接続され、左および右偏心部材に固定され、偏心部材軸３５の周りで枢動可能である。カムトラック軸２７Ａは、偏心部材軸３５から距離Ｄ１にわたってオフセットされ、偏心部材軸の周りで枢動する。

カムトラック軸２７Ａは、左および右偏心部材３２、３３の端により画成される。カムトラック本体２４は、カムトラック軸２７Ａに固定される。左および右偏心部材３２、３３ならびにそれとともにカムトラック本体２４は、偏心部材軸の周りで回転する。

ポストは、偏心部材軸３５と、偏心部材軸３５に対して平行な第２偏心部材軸３６とを画成する。連結デバイス２６は、右偏心部材３２の上方に配置された第２右偏心部材３８と、左偏心部材３３の上方に配置された第２左偏心部材３９とをさらに備える。

第２右偏心部材３８および第２左偏心部材３９は、第２偏心部材軸３６の周りで左および右ポストに対して枢動可能である。第２右偏心部材３８および第２左偏心部材３９は第２軸２７Ｂを画成する。

トラベラトラック２３、カムトラック軸２７Ａ、第２軸２７Ｂ、偏心部材軸３５および第２偏心部材軸３６は水平に延びる。偏心部材軸３５は、第２偏心部材軸３６の鉛直下方に配置される。

支持ユニット１６は、支持ユニットの右側および左側に配置された右ビーム４２および左ビーム４３を備える。右ビーム４２は第２右偏心部材３８と右偏心部材３２とに枢動可能に接続され、左ビーム４３は第２左偏心部材３９と左偏心部材３３とに枢動可能に接続される。

４つの偏心部材３２、３３、３８、３９は、支持ユニット１６の円形軌道と、支持ユニット１６に対する少なくとも１つのカムトラック本体２４の回転とを画成する。

操作時には、カムトラック軸２７Ａおよび第２軸２７Ｂは、図６の矢印４０によって示されるように、偏心部材軸３５の周りで回転する。カムトラック軸２７Ａはトラベラトラック２３に対して平行である。

連結デバイス２６は、支持ユニットの軌道に沿った支持ユニットの移動中に第２左および右偏心部材を左および右偏心部材と同じ回転位置に保つために第２左偏心部材３９を左偏心部材３３に連結し、および／または第２右偏心部材３８を右偏心部材３２に連結するエンドレスベルトの形態の回転連結部材４５を備える。エンドレスベルトは、それぞれのプーリ４６の周りに配置される。第２右および左偏心部材の両方がそれぞれ右および左偏心部材に確実に連結されるように、エンドレスベルトが両側に提供される。同じ種類の回転移動の連結が歯車により提供されうることは明らかであろう。

図４Ａおよび図５を参照すると、図５の側面図には支持ユニットの軌道２１が示される。支持ユニットの軌道２１は湾曲し、より具体的には円形である。支持ユニットの軌道２１は半円を形成するが、異なる形状を有してもよい。支持ユニットの軌道は、第１平面４７（図４Ａに示す）と揃えられる。アームは支持ユニットに対して第２平面内を移動する。第２平面は水平平面でありうる。第２平面が支持ユニットとともに移動することは明らかであろう。

トラベラトラック２３は真直ぐであり、それぞれの第１トラベラポジションと第２トラベラポジションとの間およびその先へのアーム１８の直線移動を画成する（図４Ｂに示すポジションは端ポジションではない）。トラベラトラック２３は前記第１平面４７に対して直角に向けられる。アーム１８の移動方向も第１平面に対して直角に向けられ、これは図４Ａの矢印４８を参照されたい。各移動可能アームは、トラベラトラック２３に対して平行な方向に移動するように構成される。

ピックアンドプレースデバイス１０は、単一の駆動装置５８とトランスミッション機構５９とを備える。駆動装置５８は、支持ユニット１６を第１支持ポジションと第２支持ポジションとの間で移動させるように構築され、連結デバイス２６は前記移動の間に少なくとも１つのカムトラック本体２４を回転させる。トランスミッション５９は、駆動装置に接続された第１プーリと、右偏心部材３２に接続された第２プーリ６１と、エンドレスベルト６２とを備える。

単一の駆動装置５８は、４つの偏心部材３２、３３、３８、３９の全てを第１角度位置と第２角度位置との間で枢動させる。

操作
操作時には、ピックアップ部材が、それぞれの第１ポジション５０Ａ（図１Ａを参照）からそれぞれの第２ポジション５０Ｂ（図１Ａを参照）へ、それぞれの湾曲経路５２（図４Ｂを参照）の上を移動される。特に湾曲していてもよい経路は、２つの別々の移動：
−円形移動または複合移動でありうるベースフレームに対する支持ユニット１６の移動、
−直線移動または回動移動でありうる支持ユニット１６に対するアーム１８の移動、
で構成される移動である。

支持ユニット１６の円形移動の半径は、カムトラック軸２７Ａと偏心部材軸３５との間の距離Ｄ１によって画成され、これは第２軸２７Ｂと第２偏心部材軸３６との間の距離Ｄ２と同じであることは明らかであろう。右ビーム４２および左ビーム４３が支持ユニット１６と同じ移動をすることは明白である。

アーム１８のそれぞれの第１トラベラポジションから第２トラベラポジションへの移動の間には、アームは互いから離れるように移動し、ピックアップ部材１３２の間の距離５５（図４Ｂを参照）を増加させる。第２トラベラポジションでは、ピックアップ部材１３２は、第１トラベラポジションよりも第１および第２軸から遠くに配置される。カムトラック２５が異なる形状を有する場合には、収束移動のような異なる移動が可能であることは明白である。

図１９を見ると、ピックアンドプレースデバイス１０は吸引デバイス６５を備える。吸引デバイスは、吸引ポンプ６６と、吸引ポンプ６６から吸引ノズルの形態のピックアップ部材１３２まで延びる吸引導管６７とを備える。ピックアンドプレースデバイス１０は、吸引ノズルでの吸引を制御するための制御システム６８を備える。

図１９は、ピックアップ部材１３２によってピックおよびプレースされるオブジェクト５も示す。

したがって本発明は、ピックしておよびプレースする方法に関し、この方法は、
−本発明によるピックアンドプレースデバイス１０を用いて複数のオブジェクトをそれぞれの第１オブジェクトポジション５０Ａでピックするステップと、
−支持ユニット１６を第１支持ポジション１１Ａから第２支持ポジション１１Ｂへ移動させるステップであって、前記移動の間に、少なくとも１つの回転可能なカムトラック本体が支持ユニットに対して回転し、各移動可能アームは、カムとカムトラックとの間の相互作用の結果として第１のそれぞれのトラベラポジションから第２のそれぞれのトラベラポジションへ移動する、ステップと、
−オブジェクトをそれぞれの第２オブジェクトポジション５０Ｂにプレースするステップと、
を備える。

第２実施形態
図７〜図１２、図６を参照すると、ピックアンドプレースデバイス１０の第２実施形態が示される。この実施形態は、偏心部材軸３５から鉛直および水平の両方にオフセットされた第２偏心部材軸３６の周りで回転する第２右偏心部材と第２左偏心部材とを有する。第２偏心部材軸３６は、距離Ｄ３にわたって水平にオフセットされ、距離Ｄ４にわたって鉛直にオフセットされる。

さらに、この実施形態では、第２軸２７Ｂと第２偏心部材軸３６との間の距離Ｄ２は、カムトラック軸２７Ａと偏心部材軸３５との間の距離Ｄ１よりも大きい。言い換えれば、偏心部材３８、３９は偏心部材３２、３３よりも長い。

その結果、支持ユニット１６の異なる移動がもたらされる。支持移動１６は単純な円形移動をせず、複合移動をする。カムトラック本体２４を含む支持ユニットの下部領域は、偏心部材軸３５の周りのカムトラック軸２７Ａの円形軌道にしたがう。支持ユニット１６の上部領域は、第２偏心部材軸３６の周りの第２軸２７Ｂの円形軌道にしたがう。特に図８を参照されたい。

これは、支持ユニット１６自体がその移動中に鉛直のままとどまらず、その移動中に様々な向きを有することを意味する。支持ユニット１６は傾けられる。これは図７〜図１０で見ることができ、図１１に角度αで示される。

第３実施形態
図１３〜図１８、図６を参照して、第３実施形態が開示される。第３実施形態は、リニアベアリングの形態の右ガイド７０と左ガイド７１とを有する。右ガイド７０および左ガイド７１は、それぞれ右ポスト１３および左ポスト１４に枢動可能に取り付けられ、共通の枢動軸３６の周りを枢動しうる。

右ロッド７２および左ロッド７３が、支持体から上方に右ガイド７０および左ガイド７１へ延び、リニアベアリングを通って延びる。ロッド７２、７３は、右ガイド７０および左ガイド７１に対して摺動様式で設けられる。ロッド７２、７３は、支持ユニット１６に固定様式で接続される。支持ユニットは、駆動装置５８が右および左偏心部材３２、３３を回転させたときに枢動する。

第３実施形態は、第２右および左偏心部材を有しない。代わりに、第３実施形態はロッド７２、７３およびガイド７０、７１を有する。

カムトラック本体２４は、右および左偏心部材を介して左および右ポストに回転可能に接続され、左および右ポストに対して単一の移動自由度しか有さず、単一の自由度は偏心部材軸３５の周りの回転である（図６を参照）。

第４実施形態
図２０を参照して、第４実施形態が開示される。第４実施形態は、枢動可能な連結部１２８を介して支持ユニットベース２２に接続されたアーム１８を有する。アーム１８は、カムトラック本体２４の回転方向に応じて、枢動可能な連結部１２８の周りで時計回りまたは反時計回りに枢動する。アーム１８の枢動移動の結果、ピックアップ部材１３２の水平の変位がもたらされ、それによってオブジェクト５の水平の変位がもたらされる。

一実施形態が述べられた目的の全てを達成しない可能性があることが認識されるであろう。

必要に応じて、本発明の詳細な実施形態が本明細書に開示されるが、開示された実施形態は本発明の単なる例示であり、本発明は様々な形態で具体化されうることが理解されねばならない。したがって、本明細書に開示された特定の構造および機能の詳細は、限定として解釈されてはならず、単に特許請求の範囲の基礎としておよび事実上任意の適切な詳細の構造において本発明を様々に採用することを当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されねばならない。さらに、本明細書で使用される用語および語句は限定を意図するものではなく、むしろ本発明の理解しやすい説明を提供することを意図するものである。

本明細書で使用されるところの「１つの（ａ）」または「１つの（ａｎ）」という用語は、１つまたはそれ以上として定義される。本明細書で使用されるところの複数という用語は、２つまたはそれ以上として定義される。本明細書で使用されるところの別のという用語は、少なくとも第２のまたはそれ以上のとして定義される。本明細書で使用されるところの含むおよび／または有するという用語は、備える（すなわちオープンランゲージであって他の要素またはステップを除外しない）として定義される。特許請求の範囲におけるいかなる参照符号も特許請求の範囲または本発明の範囲を限定するものとして解釈されてはならない。

ある手段が互いに異なる従属クレームに記載されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせを有利に使用できないことを示すものではない。

Claims (20)

1. 複数のオブジェクト（５）を同時にピックアップおよびプレースするために構築されたピックアンドプレースデバイス（１０）であって、
   −左ポスト（１３）と右ポスト（１４）とを備えるベースフレーム（１２）と、
   −左偏心部材（３２）と右偏心部材（３３）とを備える連結デバイス（２６）であって、前記左および右偏心部材は、偏心部材軸（３５）の周りで前記左および右ポストに対して枢動可能である、連結デバイス（２６）と、
   −前記左偏心部材および前記右偏心部材を介して前記左および右ポストに枢動可能に接続された支持ユニット（１６）であって、前記支持ユニットは複数のアーム（１８）を支持し、前記支持ユニットは前記ベースフレームに対して移動可能であり、前記支持ユニットは、
   ○支持ユニットベース（２２）と、
   ○前記支持ユニットベースに接続された少なくとも１つのカムトラック本体（２４）であって、前記少なくとも１つのカムトラック本体（２４）内に複数のカムトラック（２５）が画成され、前記少なくとも１つのカムトラック本体は前記左および右偏心部材に固定され、前記少なくとも１つのカムトラック本体は前記支持ユニットベース（２２）に対して回転可能であり、前記少なくとも１つのカムトラック本体は前記偏心部材軸（３５）の周りで枢動可能であり、カムトラック軸（２７Ａ）は前記偏心部材軸（３５）からある距離にわたってオフセットされる、カムトラック本体（２４）と、
   を備え、前記連結デバイス（２６）は、前記支持ユニットベースに対する前記少なくとも１つのカムトラック本体の前記回転を前記ベースフレームに対する前記支持ユニットの前記移動に連結する、
   支持ユニットと、
   −前記支持ユニット（１６）に接続され、前記支持ユニット（１６）によって支持される、複数の移動可能アーム（１８）であって、各移動可能アームは、
   ○前記移動可能アームに関連する回転可能なカムトラック（２５）内を移動するように構成されたカム（３０）と、
   ○各アームの自由端に接続されたピックアップ部材（１３２）であって、オブジェクトをピックアップし、前記オブジェクトを第１位置（５０Ａ）から第２位置（５０Ｂ）に移動させるように構成された、ピックアップ部材（１３２）と、
   を備え、前記ピックアップ部材を含む各移動可能アームは、第１アームポジションと第２アームポジションとの間で移動可能であり、前記それぞれのピックアップ部材の前記移動は、
   ○前記ベースフレームに対する前記支持ユニットの前記移動と、
   ○前記支持ユニットに対する前記それぞれのアームの前記移動と、
   で構成される、移動可能アーム（１８）と、
   を備える、ピックアンドプレースデバイス（１０）。
2. 前記ピックアップ部材は、それぞれの第１ポジションからそれぞれの第２ポジションへそれぞれの湾曲経路上を移動可能であり、前記湾曲経路は、２つの別々の移動：
   −前記ベースフレームに対する前記支持ユニットの円形または複合移動と、
   −前記支持ユニットに対する前記アームの回動移動または直線移動と、
   で構成される移動である、請求項１に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
3. −前記支持ユニット（１６）は、前記支持ユニットベースに取り付けられたトラベラトラック（２３）を備え、
   −各移動可能アーム（１８）は、第１トラベラポジションと第２トラベラポジションとの間を前記トラベラトラックに沿って進むために構成されたトラベラ（２８）を備え、各アームは前記トラベラを介して前記支持ユニットによって支持される、
   請求項１または２に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
4. 前記ポスト（１３、１４）は、
   −前記偏心部材軸（３５）と、
   −前記偏心部材軸（３５）に対して平行な第２偏心部材軸（３６）と、
   を画成し、
   前記連結デバイス（２６）は、前記右偏心部材からある距離に配置された第２右偏心部材（３８）と、前記左偏心部材からある距離に配置された第２左偏心部材（３９）とをさらに備え、前記第２右偏心部材および前記第２左偏心部材は、前記第２偏心部材軸の周りで前記右および左ポストに対して枢動可能であり、前記支持ユニット（１６）は、前記第２左偏心部材と前記左偏心部材との両方を介して前記左ポストに、および前記第２右偏心部材と前記右偏心部材との両方を介して前記右ポストに、枢動可能に接続され、前記４つの偏心部材は、前記ベースフレームに対する前記支持ユニット（１６）の前記軌道と、前記支持ユニットに対する前記少なくとも１つのカムトラック本体の前記回転とを画成する、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
5. 前記連結デバイス（２６）は、前記支持ユニットの軌道に沿った前記支持ユニットの前記移動中に前記第２左および右偏心部材を前記左および右偏心部材と同じ回転位置に保つために前記第２左偏心部材を前記左偏心部材に連結し、および／または前記第２右偏心部材を前記右偏心部材に連結する回転連結部材（４５）を備える、請求項４に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
6. 前記偏心部材軸（３５）および前記カムトラック軸（２７Ａ）は前記トラベラトラックに対して平行である、請求項３〜５のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
7. 前記トラベラトラック（２３）、前記カムトラック軸（２７Ａ）、前記偏心部材軸（３５）および前記第２偏心部材軸（３６）は水平に延びる、請求項３〜６のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
8. 前記少なくとも１つのカムトラック本体は前記支持ユニットの下側領域に位置し、前記移動可能アームは前記少なくとも１つのカムトラック本体の上方に位置する、請求項１〜７のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
9. 前記少なくとも１つのカムトラック本体は円筒であり、前記カムトラックは前記円筒内の溝である、請求項１〜８のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
10. 前記偏心部材軸（３５）は、前記第２偏心部材軸（３６）の鉛直下方にある、請求項１〜９のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
11. 前記カムトラックは発散し、前記アームの前記それぞれの第１トラベラポジションから前記第２トラベラポジションへの前記移動の間に前記アームは互いから離れるように移動し、前記ピックアップ部材の間の距離を増加させる、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
12. 単一の駆動装置（５８）とトランスミッション機構（５９）とを備え、前記単一の駆動装置は、
    −前記支持ユニットを第１支持ポジションと第２支持ポジションとの間で移動させ、
    −前記移動中に前記少なくとも１つのカムトラック本体を前記偏心部材軸（３５）の周りで枢動させる、
    ように構築される、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
13. 前記単一の駆動装置（５８）は前記トランスミッション機構を介して４つ全ての偏心部材に連結され、４つ全ての偏心部材を第１および第２角度位置の間で枢動させる、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
14. 各移動可能アームは、前記トラベラトラックに対して平行な方向に移動するように構成される、請求項３〜１３のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
15. 吸引ポンプ（６６）と前記吸引ポンプから前記ピックアップ部材（１３２）の吸引ノズルまで延びる導管（６７）とを備える吸引デバイス（６５）と、前記吸引ノズルでの前記吸引を制御するための制御システム（６８）とを備える、請求項１〜１４のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
16. 前記カムトラック本体は、前記左および右ポストに回転可能に接続され、前記左および右ポストに対して単一の移動自由度しか有さず、前記単一の自由度は前記偏心部材軸（３５）の周りの前記回転である、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
17. 前記第２偏心部材軸（３６）は、前記偏心部材軸（３５）からある距離（Ｄ３）にわたって水平にオフセットされる、請求項４〜１６のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
18. 前記右ポストに接続されて自由に回転する右リニアベアリング（７０）と、前記左ポストに接続されて自由に回転する左リニアベアリング（７１）とを備え、前記連結デバイスは、前記支持ユニットから延び、前記左リニアベアリングと前記右リニアベアリングとにそれぞれ摺動様式で接続された右ロッド（７２）と左ロッド（７３）とを備える、請求項４および１５を除く請求項１〜１７のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
19. 各アーム（１８）は、枢動可能な連結部（１２８）を介して前記支持ユニットベース（２２）に接続される、請求項３、９〜１１、１５および１８を除く請求項１〜１８のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）。
20. ピックしておよびプレースする方法であって、
    −請求項１〜１９のいずれか一項に記載のピックアンドプレースデバイス（１０）を用いて複数のオブジェクトをそれぞれの第１オブジェクトポジションでピックするステップと、
    −前記支持ユニット（１６）を前記第１支持ポジション（１１Ａ）から前記第２支持ポジション（１１Ｂ）へ移動させるステップであって、前記移動の間に、前記少なくとも１つの回転可能なカムトラック本体（２４）が前記支持ユニットに対して回転し、各移動可能アームは、前記カムと前記カムトラックとの間の前記相互作用の結果として前記第１アームポジションから前記第２アームポジションへ移動する、ステップと、
    −前記オブジェクトをそれぞれの第２オブジェクトポジションにプレースするステップと、
    を含む、方法。

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