CN107973133A - 一种抓取可靠的自动码垛机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座、摆动气缸和伸缩架，所述机械臂机座的上方中间位置处设置有机械臂转轴，所述机械臂转轴的上方设置有机械臂固定座，所述机械臂固定座的顶端左侧设置有平衡缓冲器，且机械臂固定座的顶端右侧设置有第一机械臂转轴；在原有机械臂抓头的外侧底端设置两个伸缩架，在拾取货物之后，伸缩架收缩，把货物固定在机械臂抓头上，使机械臂抓头在运动过程中保持货物的稳定，并且在手爪臂上设置了手爪气缸，可以根据货物的大小，改变手爪的长度，使货物与手爪之间不会留有过大的空隙，防止在抓取过程中货物遗漏或者不能完全抓住货物，出现在提升过程中掉落的情况。

Description

一种抓取可靠的自动码垛机械臂
技术领域
本发明属于机械手臂技术领域，具体涉及一种抓取可靠的自动码垛机械臂。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。
原有自动码垛机械臂在使用时，执行计算机预先设置的程序，用来拾取传送带上的货物，然后码垛整齐，但是传送带上的物品大小不一，且形状各异，机械臂的抓头在抓取货物时，可能会因为货物的形状大小不同，不能稳定的抓取货物，导致物品掉落或者码垛时不能准确摆放整齐。
发明内容
本发明的目的在于提供一种抓取可靠的自动码垛机械臂，以解决上述背景技术中提出原有自动码垛机械臂在使用时，执行计算机预先设置的程序，用来拾取传送带上的货物，然后码垛整齐，但是传送带上的物品大小不一，且形状各异，机械臂的抓头在抓取货物时，可能会因为货物的形状大小不同，不能稳定的抓取货物，导致物品掉落或者码垛时不能准确摆放整齐的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座、摆动气缸和伸缩架，所述机械臂机座的上方中间位置处设置有机械臂转轴，所述机械臂转轴的上方设置有机械臂固定座，所述机械臂固定座的顶端左侧设置有平衡缓冲器，且机械臂固定座的顶端右侧设置有第一机械臂转轴，所述第一机械臂转轴的上方设置有第一机械臂，所述第一机械臂的顶端设置有机械臂连接器，所述机械臂连接器的右侧下方设置有第二机械臂，所述第二机械臂的底端设置有伺服电机，所述伺服电机的下方设置有机械臂抓头，所述摆动气缸安装在机械臂抓头的顶端，且摆动气缸的内侧设置有夹板气缸，所述摆动气缸的下方设置有手爪气缸，所述手爪气缸的顶端设置有手爪气缸转轴，且手爪气缸的内侧设置有吸盘气缸，所述吸盘气缸的内侧设置有吸盘，所述伸缩架安装在手爪气缸的底端外侧，且伸缩架的中间位置处设置有伸缩架气缸，所述伸缩架气缸的两侧设置有伸缩架固定座，且伸缩架气缸的上方设置有手爪气缸驱动电机，所述伺服电机、摆动气缸、夹板气缸、吸盘气缸、手爪气缸、手爪气缸驱动电机和伸缩架气缸均与外部电源电性连接。
优选的，所述机械臂固定座与机械臂机座之间通过机械臂转轴转动连接，所述第一机械臂与机械臂固定座之间通过第一机械臂转轴转动连接，所述第一机械臂与第二机械臂之间通过机械臂连接器传动连接，所述第二机械臂与机械臂抓头之间通过伺服电机传动连接。
优选的，所述摆动气缸共设置有两个，且两个摆动气缸分别安装在机械臂抓头顶端的左右两端，所述摆动气缸与机械臂抓头之间通过螺栓固定连接。
优选的，所述手爪气缸共设置有两个，且两个手爪气缸均安装在摆动气缸的下方，所述手爪气缸与摆动气缸之间通过手爪气缸转轴转动连接。
优选的，所述伸缩架共设置有两个，且两个伸缩架均安装在手爪气缸的底端，所述伸缩架与手爪气缸之间通过伸缩架固定座固定连接，所述伸缩架与手爪气缸之间通过伸缩架气缸传动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构科学合理，使用安全方便，在原有机械臂抓头的外侧底端设置两个伸缩架，伸缩架由气缸控制收缩，在拾取货物之后，伸缩架收缩，把货物固定在机械臂抓头上，使机械臂抓头在运动过程中保持货物的稳定，机械臂在抓取时更牢固，并且在手爪臂上设置了手爪气缸，在抓取货物时，可以根据货物的大小，改变手爪的长度，使货物与手爪之间不会留有过大的空隙，防止在抓取过程中货物遗漏或者不能完全抓住货物，出现在提升过程中掉落的情况。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明机械臂抓头的结构示意图；
图3为本发明机械臂抓头的侧视结构示意图；
图中：1-机械臂连接器、2-第二机械臂、3-伺服电机、4-机械臂抓头、5-机械臂机座、6-机械臂转轴、7-机械臂固定座、8-平衡缓冲器、9-第一机械臂转轴、10-第一机械臂、11-摆动气缸、12-夹板气缸、13-吸盘气缸、14-吸盘、15-手爪气缸、16-手爪气缸转轴、17-手爪气缸驱动电机、18-伸缩架气缸、19-伸缩架、20-伸缩架固定座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座5、摆动气缸11和伸缩架19，机械臂机座5的上方中间位置处设置有机械臂转轴6，机械臂转轴6的上方设置有机械臂固定座7，机械臂固定座7的顶端左侧设置有平衡缓冲器8，且机械臂固定座7的顶端右侧设置有第一机械臂转轴9，第一机械臂转轴9的上方设置有第一机械臂10，第一机械臂10的顶端设置有机械臂连接器1，机械臂连接器1的右侧下方设置有第二机械臂2，第二机械臂2的底端设置有伺服电机3，伺服电机3的下方设置有机械臂抓头4，摆动气缸11安装在机械臂抓头4的顶端，且摆动气缸11的内侧设置有夹板气缸12，摆动气缸11的下方设置有手爪气缸15，手爪气缸15的顶端设置有手爪气缸转轴16，且手爪气缸15的内侧设置有吸盘气缸13，吸盘气缸13的内侧设置有吸盘14，伸缩架19安装在手爪气缸15的底端外侧，且伸缩架19的中间位置处设置有伸缩架气缸18，伸缩架气缸18的两侧设置有伸缩架固定座20，且伸缩架气缸18的上方设置有手爪气缸驱动电机17，伺服电机3、摆动气缸11、夹板气缸12、吸盘气缸13、手爪气缸15、手爪气缸驱动电机17和伸缩架气缸18均与外部电源电性连接。
为了使得机械臂与机械臂机座5之间方便转动，且抓取距离更远，本实施例中，优选的，机械臂固定座7与机械臂机座5之间通过机械臂转轴6转动连接，第一机械臂10与机械臂固定座7之间通过第一机械臂转轴9转动连接，第一机械臂10与第二机械臂2之间通过机械臂连接器1传动连接，第二机械臂2与机械臂抓头4之间通过伺服电机3传动连接。
为了方便摆动气缸11控制手爪气缸15抓取货物，本实施例中，优选的，摆动气缸11共设置有两个，且两个摆动气缸11分别安装在机械臂抓头4顶端的左右两端，摆动气缸11与机械臂抓头4之间通过螺栓固定连接。
为了使得机械臂抓头4抓取货物时更加稳定，本实施例中，优选的，手爪气缸15共设置有两个，且两个手爪气缸15均安装在摆动气缸11的下方，手爪气缸15与摆动气缸11之间通过手爪气缸转轴16转动连接。
为了使得伸缩架19对抓取货物的侧面进行固定，本实施例中，优选的，伸缩架19共设置有两个，且两个伸缩架19均安装在手爪气缸15的底端，伸缩架19与手爪气缸15之间通过伸缩架固定座20固定连接，伸缩架19与手爪气缸15之间通过伸缩架气缸18传动连接。
本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，接通外部电源，机械臂固定座7通过机械臂转轴6转动，把机械臂抓头4转向输送货物的传送带一侧，然后第一机械臂10和第二机械臂2转动，把机械臂抓头4降到与货物上方，通过驱动手爪气缸驱动电机17使手爪气缸转轴16转动，手爪张开，根据货物大小的不同，通过手爪气缸15控制手爪的长短，控制机械臂连接器1使机械臂抓头4下降，然后闭合手爪，把货物拾取到手爪上，保持货物在机械臂抓头4内的稳定，伸缩架19通过伸缩架气缸18的控制，卡在货物侧表面，防止货物掉落，然后通过机械臂转轴6转动到码垛一侧进行码放。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座（5）、摆动气缸（11）和伸缩架（19），其特征在于：所述机械臂机座（5）的上方中间位置处设置有机械臂转轴（6），所述机械臂转轴（6）的上方设置有机械臂固定座（7），所述机械臂固定座（7）的顶端左侧设置有平衡缓冲器（8），且机械臂固定座（7）的顶端右侧设置有第一机械臂转轴（9），所述第一机械臂转轴（9）的上方设置有第一机械臂（10），所述第一机械臂（10）的顶端设置有机械臂连接器（1），所述机械臂连接器（1）的右侧下方设置有第二机械臂（2），所述第二机械臂（2）的底端设置有伺服电机（3），所述伺服电机（3）的下方设置有机械臂抓头（4），所述摆动气缸（11）安装在机械臂抓头（4）的顶端，且摆动气缸（11）的内侧设置有夹板气缸（12），所述摆动气缸（11）的下方设置有手爪气缸（15），所述手爪气缸（15）的顶端设置有手爪气缸转轴（16），且手爪气缸（15）的内侧设置有吸盘气缸（13），所述吸盘气缸（13）的内侧设置有吸盘（14），所述伸缩架（19）安装在手爪气缸（15）的底端外侧，且伸缩架（19）的中间位置处设置有伸缩架气缸（18），所述伸缩架气缸（18）的两侧设置有伸缩架固定座（20），且伸缩架气缸（18）的上方设置有手爪气缸驱动电机（17），所述伺服电机（3）、摆动气缸（11）、夹板气缸（12）、吸盘气缸（13）、手爪气缸（15）、手爪气缸驱动电机（17）和伸缩架气缸（18）均与外部电源电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述机械臂固定座（7）与机械臂机座（5）之间通过机械臂转轴（6）转动连接，所述第一机械臂（10）与机械臂固定座（7）之间通过第一机械臂转轴（9）转动连接，所述第一机械臂（10）与第二机械臂（2）之间通过机械臂连接器（1）传动连接，所述第二机械臂（2）与机械臂抓头（4）之间通过伺服电机（3）传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述摆动气缸（11）共设置有两个，且两个摆动气缸（11）分别安装在机械臂抓头（4）顶端的左右两端，所述摆动气缸（11）与机械臂抓头（4）之间通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述手爪气缸（15）共设置有两个，且两个手爪气缸（15）均安装在摆动气缸（11）的下方，所述手爪气缸（15）与摆动气缸（11）之间通过手爪气缸转轴（16）转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述伸缩架（19）共设置有两个，且两个伸缩架（19）均安装在手爪气缸（15）的底端，所述伸缩架（19）与手爪气缸（15）之间通过伸缩架固定座（20）固定连接，所述伸缩架（19）与手爪气缸（15）之间通过伸缩架气缸（18）传动连接。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111002338A (zh) * 2019-12-24 2020-04-14 芜湖鼎瀚再制造技术有限公司 一种升降式发动机缸盖夹具
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