CN108778965A - 货盘的夹持 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于安装在操控器(2)上并且能够抓取货盘类型的平坦底座(3)的工具，所述工具(1)包括框架(4)以及安装在所述框架(4)上的用于所述底座的夹持器(5)。夹持器(5)能够在框架(4)中移动以与货盘(3)的单个边缘配合。本发明还涉及一种相应的传送装置以及一种相应的方法。

Description

货盘的夹持

技术领域

本发明涉及用于从货盘传送产品或向货盘传送产品的设备的领域，并且本发明的主题一方面是一种特殊的夹持工具和一种包括这样的工具的机械装置，另一方面是一种实施该装置的方法。

背景技术

在机械装盘或卸盘领域，需要成单元地或成组地传送瓶子、箱子、或盒子类型的产品。产品通常排列在货盘上，分成多层，每层包括多个产品。产品被从货盘传送到处理线以便进行卸盘，或者从流水线传送到货盘以便进行装盘。

还需要传送货盘以便带动空货盘以在货盘上执行装盘处理，或者在货盘承载的产品的卸盘处理结束时清除空货盘。

常规的机械传送装置于是一方面适于处理从货盘或向货盘传送产品，另一方面适于处理从产品传送区域或向产品传送区域传送货盘。

因此，传送装置基于设有产品夹持构件的夹持头类型的工具。一般而言，每个产品被单个固持。为了成功地传送空货盘，同一个工具于是有时还设有货盘夹持构件。

例如通过JP2001122437、FR2723732或FR2558811已知的一个原理是基于在这个工具处提供挂钩形状的臂，这些挂钩能通过在所述工具中旋转而回缩。一对挂钩面对第二对挂钩，并且被抓住的货盘搁置在这些挂钩的端部上。挂钩因此支承空货盘，装配在货盘的面朝彼此的两侧上。

但是，这样的原理具有缺点。

实际上，成对的臂彼此必须充分地分开以便在它们之间接收货盘，这样显然意味着要么工具需要安装在很大的底基上，要么需要用于可移动工具的复杂的回缩系统。

另一个缺点是工具上的臂体积庞大，即使在回缩位置上也是如此。

另外，因为该工具要通过机器人或其它操控器移动，所以它的重量会直接影响到所述机器人达到期望的速率和相应的加速度所需要的尺寸设计。为此目的，夹持构件是有待改进的质量来源。

因此，需要改进如上所述的现有技术，尤其是要减少其重量和/或体积和/或复杂度。

发明内容

为此目的，本发明提出从空货盘的单个边缘抓住空货盘，这是通过悬臂式保持空货盘，而不是通过从两个隔开的位置(货盘的重心在这两个位置之间)支承空货盘。这样允许使用没有相对面的夹持解决方案。

因此，本发明涉及一种待安装在操控器上并且能够抓取货盘类型的平坦底座的工具，所述工具包括框架以及安装在所述框架上的用于所述底座的夹持器。

该工具的特征在于夹持器能够在框架中移动，以便与货盘的单个边缘协作。

本发明还涉及一种用于移动货盘的完整的传送装置，也即机械传送装置，其一方面包括多轴操控器，另一方面包括如上所述的安装在其上用于使其移动的工具。

本发明还涉及一种实施的方法，即一种用于使用工具夹持空货盘的方法，所述工具包括可移动地安装在所述工具的框架上的夹持器，所述方法包括以下步骤：

-伸出夹持器以将其带动到活动位置；

-使用所述夹持器捕获货盘；

-移动工具以使所述工具带动所述货盘；

-将货盘释放在其目标位置；

-使夹持器回缩。

该方法的特征在于捕获货盘基本上是以悬臂方式从货盘的一个边缘捕获货盘。

附图说明

通过下面的描述将能更好地理解本发明，下面的描述基于可能的实施方式，其中参照附图以说明性而绝不是限制性的方式解释这些实施方式，在附图中：

-图1示出了本发明的某些元件的可能的实施方式；

-图2是带有货盘的示意图。

具体实施方式

因此，本发明的主题首先是一种待安装在操控器2上并且能够抓住货盘类型的平坦底座3的工具1，所述工具1包括框架4以及安装在所述框架4上的用于所述底座的夹持器5。

根据本发明的具体实施方式，工具1还能够抓取产品。在下文中，所描述的特征既适用于能够抓取产品的工具1，也适用于没有这种功能的工具。

根据这个具体实施方式，工具1因此一方面用于抓取和传送产品，另一方面用于抓取和传送底座或货盘3。产品一般以多个形成一层的形式贮存，并且多层叠加在底座或货盘3上。在装盘使用中，工具1将空货盘3传送到装盘区域，然后传送要装盘的产品。在卸盘使用中，工具1从装满的货盘3所在的卸盘区域传送产品，然后传送空货盘3。

例如硬纸板、塑料或其它材质的薄板的形式的中间层有时用于将货盘3上的连续两层产品隔开。工具1于是也可以负责向装盘区域或者从卸盘区域传送这个中间层。

工具1安装在操控器2的移动端部上，以使其能在其工作区域中移动，工作区域具体地涵盖装盘或卸盘区域，并且在其还用于抓取和传送产品的情况下，涵盖产品捕获或放置区域以及货盘3甚至中间层的捕获或放置区域。框架4允许将工具1安装在操控器2上，并且用于固定功能性元件。

根据本发明，夹持器5能在框架4中移动，以便与货盘3的单个边缘协作，具体地能够从所述框架4的一侧移动。夹持器5形成用于处理货盘3或底座的工具1的一部分。它是可回缩的，因此具有两个不同位置，也即工作位置和缩回位置。在工作位置中，当工具1除了能够抓取货盘之外还能抓取产品时，它可以到达这样的表面，超过这个表面，产品就被固持在工具1中。因此需要将其回缩，使其在工具1工作要抓取产品时不会妨碍工具1的功能。

在由工具1抓取时，底座或货盘3基本上是水平的。这时，夹持器5在其工作位置中基本上在竖直平面中延伸。当工具1处于相同的空间位置时，夹持器5一旦处在缩回位置就基本上水平地延伸。

夹持器5因此在底座或货盘3的单个边缘处抓住底座或货盘3，货盘3因此由工具1从夹持器5以悬臂方式保持，并且可能相对于工具1本身是不对称的。

货盘3实际上具有总体上矩形的形状，一般不是方形的，并且因此具有四个边缘。为了传送货盘3，所提出的工具1因此只抓住货盘的一个边缘，并且不会同时抓住相对的边缘。夹持器5因此比用对称的方式抓住货盘3的方案更紧凑。工具1因此更轻，并且操控器2可能功率较小，并且将夹持器5在回缩位置中收容在工具1中更容易并且设计上更紧凑。

优选地，夹持器5是可移动的，并且在工作位置中基本上从工具1的一侧延伸。夹持器5可在沿着工具1的一侧的旋转轴12处旋转移动。

根据可能的附加特征，夹持器5包括夹紧构件6，其形成钳夹，用于抓住货盘3的边缘以便以悬臂方式保持货盘3。形成钳夹的夹紧构件6因此具有两个面对的钳口，并且这两个钳口在货盘3处在其间的情况下彼此接近，以便牢固地抓住货盘，然后彼此远离以便松开货盘和释放货盘。与现有技术不同的是，夹持器5不只从货盘3的下方提供支承。货盘3被夹紧在夹紧构件6的钳口之间，以便锚固在工具1中并且相对于工具不动。夹紧构件6因此作用于货盘3的足够大的面积上以施加所需要的力。

根据另一可能的附加特征，夹紧构件6一方面具有货盘3的支承件7，具体地用于插入在货盘3中，另一方面具有底板8，用于面对支承件7，使得货盘3的整个厚度或仅仅一部分被捕获在共同形成钳夹的支承件7和底板8之间。

货盘3实际上在其侧面中具有开口，以便允许叉车的叉子插入。因此可以将夹持器5的夹紧构件6的上述两个钳口之一插入到这些侧面开口中。另一个夹钳在货盘3的产品接收表面之外。

货盘3限定上表面和下表面，产品可以被接纳在该上表面上，在下表面处货盘与它所在的平面接触。这些钳口之一，优选地是支承件7，于是可能来到这些表面之间。替代地，这两个钳口各自可以在它们之间限定的夹具的外部超过这些表面。货盘3有时由叠加的多个木板构成，夹紧构件6可以只抓住这一叠木板的一部分。

在一些有利实施方式中，支承件7的长度在10厘米与18厘米之间，优选地大约为12.5厘米。因此，形成夹紧构件6的下部元件的支承件7可以从货盘3的侧面插入到大约10厘米与18厘米之间，优选地大约12.5厘米。优选地，支承件7的长度在支承件7插入到货盘中时是货盘3沿着支承件7的尺寸的2％到50％、尤其是3％到30％、优选地5％到20％的范围内。

如下所述，支承件7可以由彼此隔开的多个表面形成，这些表面设计成分别来到货盘3的侧面中的预定义的位置上。图1实际上示出了两个不同表面的形式的支承件7，这两个表面由夹持器5的自由的并且弯折的端部承载，并且彼此分开。底板8也由两个不同的表面形成，这两个表面到达两个支承表面7的对面。任何构造都能够用于实现具有足以夹紧货盘3并且以悬臂方式固持货盘3的工作表面的夹紧构件6。

根据可能的附加特征，底板8能在夹持器5中移动，以便靠近支承件7并且因此夹紧货盘3，或者远离支承件7并且因此释放货盘2，夹持器5另外一方面设有作用于底板8上的致动器9，另一方面设有用于所述底板8在夹持器5中的移动的单独的线性引导件10。

致动器9用作提供夹紧构件6的夹紧力的元件。其衬有引导件10，以避免以悬臂方式被保持的货盘3所生成的扭转力被致动器9本身完全补偿。货盘3的夹持器5因此一方面设有在致动器9的作用下工作以便牢固地夹紧货盘3的夹紧构件6，另一方面设有专用于吸收以悬臂的方式保持货盘3所生成的扭矩的构件。

如附图所示，夹持器5具有两条臂11，这两条臂彼此间隔开，它们的端部分别形成支承表面7，并且分别承载底板8，底板8一方面安装在致动器9上以便施加所需的夹紧力，另一方面安装在引导件10上以便确保其定位。底板8和支承件7带有抵着货盘3的平面表面。致动器9和引导件10紧固在夹持器5的臂11上。

引导件10和致动器9优选地相对于由底板8和支承件7形成的钳夹的钳口位于框架4的侧面。因此，引导件10和致动器9位于框架4与抓取的货盘3之间。

根据可能的附加特征，夹持器5具有多条臂11，其围绕位于工具1的边缘上的旋转轴12旋转集成在工具1中，所述臂11在其自由端部上分别具有夹具，这些夹具用于一起形成夹紧构件6。臂11优选地是集成的，因为它们安装在同一根轴杆16的端部上。

所述夹子因此具有第一钳口和第二钳口，其旨在来到货盘3的第一捕获位置上方，支承件7尤其是由多个第一钳口形成，底板8由多个第二钳口形成。

根据工具1的另一个可能的另外的特征，其一方面具有至少一根可回缩杆13，可移动地安装在框架4上的与安装有夹持器5的一侧相对的一侧上，另一方面具有多个吸盘14，用于抓住中间层，至少一个吸盘安装在夹持器5上，至少另一个吸盘安装在所述至少一根杆13上。

优选地，工具1具有两根这样的杆13，工具1的每侧上各一根。工具1因此具有两个U形的结构，一个专用于位于其端部的一些吸盘14，另一个用于承载夹持器5及其夹紧构件6以及其它吸盘14。这两个U形结构面对，并且能彼此独立地移动，围绕平行的轴线转动，其中每根轴线分别位于工具1的一个边缘上。这两个结构中的每个具有两个位置，即回缩位置和工作位置，在回缩位置中，当该结构在工具1用于抓取和传送产品两者时不会妨碍工具1捕获产品，在工作位置中，该结构从框架4以悬臂方式延伸。

只带有吸盘14的U形结构只有在抓取中间层的情况下才处于工作位置，而形成夹持器的U形结构处于工作位置时，既能用于抓住货盘3，也能用于抓住中间层。只带有吸盘14的结构因此一般只有在另一个U形结构也处于工作位置时才处于工作位置。

每个U形结构通过偏心轮而被移动，偏心轮设在U的中心腹部上，并且压缸类型的致动器在偏心轮的端部上作用。这个压缸的缩回或伸出位置因此定义了相应结构的状态，要么是在平行于工具1的底部的缩回位置中，要么是在平行于工具1的底部延伸的工作位置中。

在优选实施方式中，工具1还具有安装在框架4上的邻接表面17，夹持器5抵靠着该邻接表面被压在活动位置中，并且邻接表面定位成有助于吸收货盘3的重量所产生的力。在货盘3的重量的作用下，夹持器5被压在这些邻接表面上，这样能将其稳定在合适位置。

本发明还涉及一种装置，该工具1安装在该装置中，用于传送货盘3甚至还有通常为硬纸或者塑料材质的平坦元件的形式的中间层。因此，这是一种机械传送装置，其一方面包括多轴操控器2，另一方面包括安装在上面以使其移动的如上所述的工具1。

机械装置此外还可以包括用于抓取至少一个瓶子、盒子或其它类型的产品的构件，该产品然后需要由工具1放置或捕获到货盘3上或上方，产品优选地在货盘3上排列成叠加的多层，每层包括彼此并排的多个产品。这样一种产品捕获构件可以处于工具1的水平上，其采用一组郁金香型的吸盘的形式，每个抓取一个产品，或者采用两个侧板的形式，这两个侧板面向彼此并且至少一个产品可以来到两者之间以被捕获。

本发明还涉及一种用于实施如上所述的装置或工具1的方法，也即一种用于使用工具1夹持空货盘3的方法，所述工具包括可移动地安装在所述工具1的框架4上的夹持器5，所述方法包括下面的步骤：

-伸出夹持器5以将其带动到活动位置；

-利用所述夹持器5捕获货盘3；

-移动工具1以使工具1带动所述货盘3；

-将货盘3释放在其目标位置；

-使夹持器5回缩。

如上所述，夹持器5必须回缩到工具1中，尤其是为了在工具1适于捕获产品时，不会妨碍它捕获产品。因此它在传送货盘3或中间层时处于工作位置。

根据本发明，捕获货盘3基本上是以悬臂方式从货盘的一个边缘捕获货盘。因此还从货盘3的上部而不是只从它的下部在货盘3上施力。然后货盘3被牢固地保持在工具1中，工具1因此在其移动时驱动货盘，这个移动是由工具1的端部上的操控器2引起的。因此货盘3仅在其一个边缘处被夹紧在工具1中的合适位置上。

根据可能的附加特征，捕获货盘3是通过夹住货盘以抓取边缘，即，货盘3被工具1抓住的边缘。这样通过夹紧进行捕获尤其是在抓住货盘3的厚度的一部分的两个钳口之间进行，或者在抓住构成货盘3的至少一个板子的两个钳口之间进行。

在某些实施方式中，相对于工具1不对称地捕获货盘3，使得垂直于被抓住的货盘3观察，其对称中心相对于工具1的对称中心偏移。货盘3的重心不位于平台15的垂线上，平台15一般位于工具1的中心。换言之，夹持器5的活动位置不取决于待处理的货盘3的尺寸，这样当然会明显简化工具1并且因此减轻其重量。货盘3基本上从框架4的边缘延伸，夹持器5在活动位置中从该边缘延伸。

最后，根据另一个附加的可能特征，货盘3的捕获是通过使用事先插入的第一钳口提升货盘3，以使货盘3从其在捕获边缘处的底座偏移，然后将第二钳口夹在货盘上，货盘3被捕获在第一钳口与第二钳口之间。货盘3因此在其被夹持器5捕获的边缘处从其支承表面偏移，这发生在被通过在钳口上施加的力有效地按压以牢固地保持在工具1中之前。货盘3的边缘的夹紧可以具有提升相反的边缘和将货盘从其所在的表面上完全脱离的效果。提升另一边缘也可以在夹紧货盘3之后进行，然后使工具1移动。

在附图所示的实施方式中，工具1具有结构性框架4，其可以用于紧固工具1的各种元件，并且将其锚固在操控器2上，可能有至少一个自由度。

工具1设计成安装在操控器2的端部上，操控器2优选地是多轴机器人。工具1因此在上部中具有用于将工具1固定到操控器2上的平台15。应理解，使操控器2移动可以用于使工具1在工作区域中移动，工作区域可以包括在货盘3上方的一堆产品，这些产品要么将待通过工具1放置在货盘3上，要么将待通过工具1从货盘3上捕获。当投影在地面上时，工作区域因此还包括货盘3所在的区域。

工具1具体地用于成单元地移动空货盘3。货盘3一般采用矩形几何形状的平面底座的形式，具有朝上的接收表面和朝下的支承表面。货盘3的侧面通常具有开口，用于插入用于提升所述货盘3的元件，即使在货盘搁置在至少与其一样大的表面上也是如此。

在框架4下面，工具1可以具有产品夹持构件。这个夹持构件可以用牢固的方式保持产品，诸如通过郁金香形元件将其单个地抓住，或者可以用产品可能移动的方式保持产品，诸如将其成批地抓住或者从一侧推动产品。产品夹持构件因此可以由两个侧板形成，产品可以在这两个侧板之间被抓取和夹紧。因此，这可以是能够单个地抓住每个产品的吸盘或其它元件。产品夹持构件可以采用多种其它形状，诸如用于抓住盒子或罐子等类型的金属物体的磁板。

产品因此可以是玻璃、塑料、金属或其它材质的容器、瓶子或小瓶，或者统一的这些单个产品尤其在盒子、纸箱、捆扎或其它包装中的分组。工具1能够一次处理单个产品或者一次处理多个产品，甚至同时处理一层产品。产品实际上一般分层叠加放置在货盘3上，货盘3于是往往固定在地面或使货盘3循环的低传送机一定高度处。

如下所述，工具1的第三功能可以是传送纸板或中间层，纸板或中间层通常处于连续产品层之间。

传送货盘3至少需要提升货盘3。为此目的，与货盘3仅从下方受到支承的现有技术不同，工具1抓住货盘3的一侧，并且以悬臂方式保持货盘3。

因此，工具1设有夹持器5，其在货盘3的一个边缘夹固货盘3。货盘3实际上通常是矩形形状并且具有四个边缘。通过夹持器5，工具1用足以能随后在移动时驱动货盘3的方式夹住这些边缘之一。当然，这个夹持力达不到可能导致货盘3受到损坏的值。

如图1所示，夹持器5因此安装在工具1的一侧。换言之，用于驱动货盘3的构件只能处在工具1的一侧而不能同时处在另一侧。在现有技术中，工具1与货盘3的两个相对边缘配合，并且用于驱动货盘3的构件因此处于工具1的相对的两侧上。

具体地，在工具1具有产品夹持构件时，为了不妨碍抓住产品，夹持器5是可回缩的，并且因此具有至少两个位置：活动位置，其中夹持器可以到达货盘3的边缘，工具1的其余部分放置在所述货盘3上方；和缩回位置，其中夹持器5完全在货盘3的同一侧上。

夹持器5因此包括两个钳口之间的钳夹形状，这两个钳口接近以便将货盘3的全部或部分侧边夹紧在两者之间。这个钳夹的作用表面足以在货盘3上施加所需的力，而且在货盘3只在这个钳夹处被夹持器5保持时，货盘的重量不会使它受到损坏。因此，这可以是只有一对不同元件的钳夹，这对元件分别形成钳口之一。这也可以是具有多对这样的元件的钳夹，这些对元件彼此间隔开，以便沿着捕获侧分配货盘3的重量，比如两对或更多对。

更具体地，在具体地在图1所示的实施方式中，夹持器5采用围绕旋转轴12枢转的结构的形式，旋转轴12位于工具1的一侧的上部中。

夹持器5因此包括两条臂11，每条臂安装在轴杆16的端部之一上，轴杆16在旋转轴12中对准和转动。轴杆16的端部优选地处于工具1的侧面端部上。因此，当轴杆16旋转时，枢转结构转动，并且臂11在工具1的边缘上的平面中循环。臂11在工具1的每一侧上循环，尤其是抵靠着产品夹持构件循环。

夹持器5的用于夹固货盘3的钳夹处于臂11的端部上，其中其每次包括一对元件，货盘3的边缘的一部分夹持在这对元件之间。

如图1所示，每条臂11的端部具有一对元件，一方面包括支承件7，另一方面包括底板8，用于形成夹固货盘3用的夹子。支承件7通过臂11的腹杆的弯曲成鸟喙或L形的延伸部形成。底板8位于支承件7的对面，与其相距一段可变的距离。

底板8通过压缸类型的线性致动器9安装在臂11的芯部上。在图1中，致动器9的腔室安装在臂11的芯部上，并且底板8安装在致动器9的杆上，能在所述腔室中移动。因此使致动器9移动，以使货盘3的边缘的一部分在支承件7与底板8之间夹持或松开。

夹持器5优选地还包括致动器9的附加引导件10(见图2)，其用于避免货盘3在支承件7和底板8形成的对上施加的力的不对称性变成致动器9上的过大的旋转扭矩。该引导件10例如安装在致动器9与臂11的芯部之间。

通过夹持器5，工具1以悬臂方式抓住货盘3，也即，货盘3通过所述工具1从捕获区域延伸到该捕获区域之外，具体地为其重心甚至整个货盘3处于夹持器5的捕获区域之外，此处这个捕获区域限于一个边缘。货盘3的重心因此不在彼此分开的多个捕获区域所形成的多边形内部。

为了抓住货盘3，夹持器5部分地插入在货盘3本身中。夹持器5的端部因此插入在货盘3的上板(第一层产品放置在上板上)与货盘3的支承表面或底部(在货盘3搁置在地面上时与地面接触)之间。实际上，货盘3通常在其侧面具有孔洞或开口。于是，只要将夹具的使夹持器5能够抓住货盘3的一个钳口插入到货盘3的中心即可，另一个钳口然后要么抵靠货盘3的上表面，要么抵靠其下表面。

臂11的芯部的自由端部(如图1所示弯折)于是从货盘3的侧面插入到货盘3中。弯折部分大约在10厘米与20厘米之间，这段距离足以获得货盘3所需要的固持力，但是又足够小，使得其处于回缩位置时在工具1中的体积减小。

具体地，如图1所示，平台15具有对称轴，工具1垂直于该对称轴整体具有矩形形状，夹持器5的臂11通过在另一个边缘处垂直旋转而在矩形的边缘上延伸。工具1的重心通常靠近该对称轴，甚至在该对称轴上。

在活动位置中，臂11基本上平行于平台15的对称轴。在不活动或缩回位置中，臂11在工具1的上部中在垂直于所述对称轴的平面中基本上相互平行。

因此，当工具1捕获货盘3时，其捕获边缘基本上在工具1或其框架4的边缘的延伸部分中。除了货盘3从其重心的单侧并且因此以悬臂方式被保持之外，货盘3还可能相对于平台15不对称。因此，一旦一侧被抓住，货盘3的重心可能就不在平台15的延伸部分中。另外，在传送时，货盘3的重心可能既不在平台15的垂线上、于是在工具1在操控器2上的安装位置处施加扭矩，也不在旋转轴的垂线上、于是在旋转轴12上施加扭矩。可以通过以必要的定向放置货盘3来调节货盘3的传送轨迹以便尽可能减少甚至消除这个或这些扭矩。

如图1所示，工具1还包括限位件17。该限位件17采用基本上平行于旋转轴12并且靠近旋转轴12的横梁的形式。在向活动位置移动结束时，枢转结构(采用两条分支由臂11形成并且腹部由轴杆16形成的U形形式)可以支承在该梁或限位件17上。这可用于相对于旋转轴12限制为了补偿悬着的货盘3的重量所要形成的力。

夹持器5通过专用压缸而移动，专用压缸作用于安装在轴杆16上的偏心凸耳上，轴杆16本身沿着旋转轴12可旋转地安装在工具1的框架4中。

如上所述，工具1的补充功能是能够抓住纸板，纸板通常用于将从货盘3叠放的各层产品彼此隔开。为此目的，工具1设有一组气动吸盘14。这些气动吸盘14在不操作时可回缩，尤其是在工具1设有产品夹持构件时为了不妨碍工具1的产品夹持构件。

优选地，工具1包括四个吸盘14，在活动配置中形成矩形。这些吸盘14受益于夹持器5上的可用空间并且安装在夹持器5上，至少对于其中的一部分如此。

因此，在夹持器5的每条臂11的端部上，工具1具有气动吸盘14。另外，工具1具有一对杆13，其可以通过围绕平行于夹持器5的旋转轴12的方向枢转而回缩，并且位于工具1的相对的边缘上。这些杆13的每个的自由端部上均具有吸盘14。因此，旋转杆13以与臂11相似的方式彼此间隔开，工具1设有一组四个吸盘14，这些吸盘形成矩形的角，在相对的边缘上，两个吸盘在夹持器5的端部上，并且两个吸盘在杆13的端部上。

垂直于紧固平台15的对称轴观察，夹持器5的旋转轴12和杆13转动时所围绕的方向在工具1的矩形形状的相对侧上。

如上所述，具有货盘3的夹持器5的该工具1通常安装在操控器2上以形成机械装置，从而确保货盘3的传送，甚至还有平面中间层的传送和/或尤其是从货盘3上方或者向货盘3上方的产品的传送。

为了抓住货盘3，优选如下进行所述执行。优选地采用铰接机器人形式的操控器2将工具1带动到货盘3的附近，而夹持器5处于活动位置并且因此处于臂11的端部上的钳子位于下部区域中。然后移动工具1，使得钳口之一(优选地是下方的钳口，因此是至少一个支承件7)插入到货盘3的中心。

一旦该钳口来到货盘3的一部分下方或者在货盘3中，工具1就被提升以驱动货盘3，并且在该边缘处提升货盘3。货盘3在这个阶段仍然在相对的边缘上受到支承，并且因此围绕所述相对的边缘发生轻微的旋转移动。一旦货盘3在抓取边缘处从其所在的支承件偏移，夹具就夹起来，也即，底板8和支承件7彼此靠近，货盘3的端部(优选是其构成板之一)在底板8和支承件7之间，以便将货盘夹紧并且牢固地连接到工具1。只有在货盘3已经垂直于夹紧力从其支承件偏移后才夹紧货盘3，从而能够避免夹紧力传输到所述支承件，其例如可以是一堆货盘3，其中一个在压力过大的情况下可能会断裂。实际上，夹持器5在其钳口之间用作优选地封闭的剖面，例如实心板：夹紧力施加于货盘3的材料，于是能够避免其钳口之间存在的开口周围的可能的变形或断裂。货盘3然后在水平或倾斜的状态下被运输到其目的地。

一般而言，货盘的上表面包括一系列板，这些板彼此平行并且间隔开。当夹紧构件6抓住货盘时，其优选地横向于平行板插入。根据具体实施方式，夹紧构件的长度，也即当夹紧构件抓住货盘时横向于货盘的板的尺寸，比货盘的横向于板的尺寸小很多。换言之，夹紧构件只抓住货盘的一个板，这个板在夹紧构件插入的一侧上位于货盘的边缘。

因此，当夹紧构件6具有支承件7和底板8时，支承件7甚至还有底板8插入到货盘中，以便只抓住位于被夹紧构件6抓住的边缘上的货盘的第一板。

通过本发明，因此可以具有多功能工具1，也即能够传送货盘或底座，甚至还有中间层和/或产品，但是这个工具1重量轻而且紧凑，因此不需要功率太高的操控器并且可以具有良好的动力机制。

尽管上述说明是基于具体的实施方式，但是该说明绝不以任何方式限制本发明的范围，并且可以作出修改，具体地通过用技术等效物替代或者通过上文阐述的特征中的全部或一部分的不同组合进行修改。

Claims (12)

1.一种安装在操控器(2)上并且能够抓取货盘类型的平坦底座(3)的工具(1)，所述工具(1)包括框架(4)、以及安装在所述框架(4)上的用于所述底座的夹持器(5)，

其特征在于，

所述夹持器(5)能够在所述框架(4)中移动，以与货盘(3)的单个边缘协作。

2.根据权利要求1所述的工具(1)，其中，

所述夹持器(5)包括夹紧构件(6)，所述夹紧构件(6)形成钳夹，所述钳夹用于抓取货盘(3)的边缘，以便以悬臂方式保持所述货盘(3)。

3.根据权利要求2所述的工具(1)，其中，

所述夹紧构件(6)一方面具有货盘(3)的支承件(7)，具体为用于插入到所述货盘(3)中的支承件(7)，另一方面具有底板(8)，以面对所述支承件(7)。

4.根据权利要求3所述的工具(1)，其中，

所述支承件(7)具有10厘米与18厘米之间的长度。

5.根据权利要求3或4中的任一项所述的工具(1)，其中，

所述底板(8)能够在所述夹持器(5)中移动，以便接近所述支承件(7)并因而紧固所述货盘(3)，或远离所述支承件移动并因而释放所述货盘(2)，所述夹持器(5)一方面设有作用于所述底板(8)上的致动器(9)，另一方面设有用于所述底板(8)在所述夹持器(5)中的移动的单独的线性引导件(10)。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的工具，其中，

所述夹持器(5)具有多个臂(11)，所述臂(11)围绕位于所述工具(1)的边缘处的旋转轴(12)旋转地集成在所述工具(1)中，所述臂(11)在其自由端部上分别具有夹具，所述夹具用于一起形成所述夹紧构件(6)。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的工具(1)，其特征在于，

所述工具(1)一方面具有至少一个可回缩杆(13)，所述可回缩杆(13)能够移动地安装在所述框架(4)上的、与安装有所述夹持器(5)的侧部相对的侧部上，所述工具(1)另一方面具有多个吸盘(14)，所述吸盘(14)用于抓取中间层，所述吸盘(14)中的至少一个安装在所述夹持器(5)上，并且至少另一个吸盘安装在所述至少一个可回缩杆(13)上。

8.一种机械传送装置，其一方面包括多轴操控器(2)，另一方面包括根据权利要求1至7中的任一项所述的工具(1)，所述工具(1)安装在所述操控器上，以用于使所述多轴操控器移动。

9.一种用于使用工具(1)夹取空的货盘(3)的方法，所述工具(1)包括夹持器(5)，所述夹持器(5)能够移动地安装在所述工具(1)的框架(4)上，所述方法包括以下步骤：

-伸出所述夹持器(5)以将所述夹持器(5)带动到活动位置；

-使用所述夹持器(5)捕获货盘(3)；

-移动所述工具(1)以使所述工具(1)带动所述货盘(3)；

-将所述货盘(3)释放到其目标位置；

-使所述夹持器(5)回缩，

其特征在于，

捕获所述货盘(3)基本上包括：以悬臂方式从货盘的一个边缘捕获所述货盘。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，

所述货盘(3)的捕获通过在捕获边缘上夹持所述货盘(3)来完成。

11.根据权利要求9或10中的任一项所述的方法，其中，

所述货盘(3)相对于所述工具(1)不对称。

12.根据权利要求9至11中的任一项所述的方法，其中，

所述货盘(3)的抓取通过以下来完成：使用事先插入的第一钳口提升所述货盘(3)，以使所述货盘(3)从其在抓取边缘处的底座偏移，然后将第二钳口压靠在货盘上，所述货盘(3)被抓取在所述第一钳口与所述第二钳口之间。