WO2019016948A1 - 部品供給装置および作業システム - Google Patents

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WO2019016948A1
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component
supply device
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森　一明
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株式会社Ｆｕｊｉ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/248—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning over or inverting them

Definitions

  • the present specification discloses a component supply device and a working system.
  • a reversing unit has been proposed that includes a unit and a second drive unit that rotates the second holder around the rotation axis in synchronization with and independently from the first drive unit (e.g. reference).
  • the first holder and the second holder are arranged in a row along the rotation axis and each include a plurality of recesses for holding the components.
  • the number of recesses arranged in a row is equal to or greater than the number of components in the tray width direction.
  • the reversing unit can reversely process components aligned in the width direction of the tray at one time.
  • the reversing unit described above sandwiches a plurality of parts with two holders (stages) when reversing a plurality of parts, depending on the material of the holder (stage) if the plurality of parts are placed loosely, The parts may rub against each other to damage the parts or to deform due to the narrow pressure of the two holders.
  • the present disclosure is mainly intended to prevent damage to parts when reversing a plurality of parts placed in bulk.
  • the present disclosure takes the following measures in order to achieve the above-mentioned main objects.
  • the present disclosure is a component supply device that supplies a plurality of components, and has a mounting surface on which the plurality of components are mounted, and a first stage and a second stage disposed on both sides across the rotation axis.
  • the mounting surface of the stage and the mounting surface of the second stage are each formed of a cushioning material, and the control device is configured to request the upside-down of the component mounted on the first stage.
  • the second rotating device is controlled to rotate the second stage 180 degrees so that the mounting surface of the second stage is superimposed on the mounting surface of one stage, and the first stage and the second stage are rotated. Upside down Control the first rotating device and the second rotating device to reverse the first stage and the second stage 180 degrees while synchronizing them, and control the first rotating device to rotate the first stage 180 degrees
  • the gist is to perform a reverse operation to rotate.
  • the component supply device of the present disclosure includes a first stage and a second stage arranged on both sides of a rotation axis.
  • the mounting surface of the first stage and the mounting surface of the second stage are each formed of a cushion material.
  • the component supply device performs a reversing operation when it is requested that the components placed on the first stage are vertically reversed.
  • the second stage is rotated 180 degrees
  • the mounting surface of the second stage is superimposed on the mounting surface of the first stage
  • the first stage and the second stage are inverted 180 degrees while synchronized with each other.
  • the first stage and the second stage are turned upside down, and the first stage is rotated 180 degrees.
  • the work system of the present disclosure is a work system including a component supply device that supplies components, an imaging device that images components, a work device that performs a predetermined operation, and a control device, and the component supply device includes: A first stage and a second stage, each having a mounting surface on which a plurality of parts are mounted, and arranged on both sides of a rotation axis, and a first stage for rotating the first stage around the rotation axis A rotation device and a second rotation device for rotating the second stage around the rotation axis, wherein the mounting surface of the first stage and the mounting surface of the second stage are respectively formed by cushion materials And the second stage is placed so that the placement surface of the second stage can be superimposed on the placement surface of the first stage when it is requested that the components placed on the first stage be turned upside down 180 degrees It is possible to reverse the first stage and the second stage by 180 degrees while synchronizing the first stage and the second stage so that the upper and lower sides of the first stage and the second stage are reversed, and to rotate the first stage by 180 degrees
  • control device controls the imaging device to capture the plurality of components when the plurality of components are supplied onto the first stage, and the plurality of the plurality of components are obtained based on the captured image.
  • the work device is controlled such that the predetermined work is performed on a part whose work surface is determined to be upward among the plurality of parts, and the part whose work surface is determined to be upward is determined.
  • the component supply device is controlled such that the reversing operation of reversing the front and back of the remaining remaining component is performed when the remaining component is removed, and the predetermined operation is performed on the remaining component. And summarized in that for controlling so that said working device.
  • the work system of the present disclosure includes the component supply device of the present disclosure described above. By forming the mounting surface of the first stage and the mounting surface of the second stage with a cushion material, even if a plurality of parts are loosely placed on the mounting surface of the first stage, the parts are damaged during the reversing operation. It is possible not to give
  • the work system further includes an imaging device and a work device in addition to the component supply device. That is, when the plurality of parts are supplied onto the first stage, the work system causes the imaging device to image the plurality of parts.
  • the work system determines the front and back of the plurality of parts based on the obtained captured image, and causes the work apparatus to perform predetermined work on the part of the plurality of parts whose work surface is determined to be upward. .
  • the work system reverses the front and back of the remaining remaining part to the component supply device, and causes the work device to perform predetermined work on the remaining part.
  • the work system performs a predetermined operation on all the parts whose work surface is upward among the plurality of parts loosely placed on the first stage, and the remaining work surface is downward parts (remaining parts)
  • the work surface moved to the second stage is reversed and the specified work is performed on all the remaining parts upward. This can further improve the working efficiency.
  • FIG. 1 is a block diagram of a work system 10; 5 is an external perspective view of a work robot 60.
  • FIG. FIG. 2 is an external perspective view of a component supply device 20;
  • FIG. 6 is an explanatory view showing an electrical connection relationship of a control device 90.
  • 5 is a configuration diagram of a reversing unit 30.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of a reversing unit 30.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of a first vibration unit 33 and a second vibration unit 43.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram of a hopper 50.
  • FIG. 10 is an explanatory view showing the operation of the hopper 50. It is a flowchart which shows an example of components alignment processing.
  • FIG. 1 is a block diagram of a working system 10.
  • FIG. 2 is an external perspective view of the working robot 60.
  • FIG. 3 is an external perspective view of the component supply device 20.
  • FIG. 4 is an explanatory view showing an electrical connection relationship of the control device 90.
  • the vertical direction is a direction parallel to the vertical direction
  • the front-rear direction and the horizontal direction are directions orthogonal to each other and parallel to the horizontal direction orthogonal to the vertical direction.
  • the work system 10 includes a component supply device 20, a tray transfer device 12, a work robot 60, and a control device 90 (see FIG. 4) that controls the entire system.
  • the tray conveyance device 12 is configured as a belt conveyor device, and conveys a tray T on which a plurality of components P are aligned and placed.
  • the work robot 60 picks up the parts P supplied by the parts supply device 20 and aligns and places them on the tray T.
  • the working robot 60 includes a 5-axis vertical articulated robot arm 62, a camera 64 attached to the robot arm 62, and an end effector 66.
  • the robot arm 62 includes six links (first to sixth links 71 to 76), and a plurality of joints (first to fifth joints 81 to 85) rotatably and rotatably connecting the links 71 to 76, respectively.
  • joint driving motors 81a to 85a for driving the corresponding joints
  • encoders not shown for detecting the angles of the corresponding joints.
  • the first link 71 which is the proximal link
  • the end effector 66 is attached to the sixth link 76, which is the distal link.
  • the end effector 66 for example, a suction nozzle, a mechanical chuck, an electromagnet or the like can be used.
  • the component supply device 20 supplies the component P so that the surface (working surface) is directed upward to the working robot 60, and includes a reversing unit 30 and a hopper 50, as shown in FIG. .
  • FIG. 5 and 6 are block diagrams of the reversing unit 30.
  • the reversing unit 30 includes a first stage 31 and a second stage 41, a first vibrating unit 33 and a second vibrating unit 43, and a first rotating unit 35 and a second rotating unit 45.
  • the first stage 31 and the second stage 41 are disposed on both sides of the rotation axis AX, and can be independently rotated by the corresponding first rotation unit 35 and second rotation unit 45, respectively.
  • the 1st stage 31 and the 2nd stage 41 have the rectangular mounting surfaces 32 and 42 which can mount several components P on the front side which becomes upwards in the state open mutually horizontally.
  • the mounting surfaces 32 and 42 are formed of a cushion material such as urethane foam so as not to damage the component P to be mounted.
  • the first rotation unit 35 and the second rotation unit 45 both have pinions 36 and 46 rotatable around the rotation axis AX, and a direction perpendicular to the rotation axis AX (
  • the racks 37 and 47 extend in the horizontal direction and mesh with the pinions 36 and 46, and the cylinders 38 and 48 slide the racks 37 and 47 in the extension direction.
  • the first rotation unit 35 and the second rotation unit 45 rotate the pinions 36 and 46 by sliding the racks 37 and 47 in the extension direction by the cylinders 38 and 48.
  • the pinions 36 and 46 are independently rotatably supported with respect to the rotation axis AX, and the corresponding first stage 31 and second stage 41 are connected. Therefore, the first rotation unit 35 and the second rotation unit 45 may rotate the first stage 31 and the second stage 41 independently about the rotation axis AX by rotating the corresponding pinions 36 and 46. it can.
  • FIGS. 7A to 7D are explanatory views showing how the front and back of parts are reversed. Specifically, FIGS. 7A to 7D show how the front and back of the component P placed on the placement surface 32 of the first stage 31 is reversed.
  • the control device 90 first controls the second rotation unit 45 so that the mounting surface 42 of the second stage 41 is overlapped on the mounting surface 32 of the first stage 31 so as to face the second stage 42 in the drawing. , Clockwise (see FIG. 7A). As a result, the component P is sandwiched between the mounting surface 32 of the first stage 31 and the mounting surface 42 of the second stage 41.
  • the mounting surface 32 of the first stage 31 and the mounting surface 42 of the second stage 41 are both formed of a cushioning material, so that the component P can be prevented from being scratched.
  • the control device 90 controls the first rotation unit 35 and the second rotation unit 45 while the mounting surface 32 of the first stage 31 and the mounting surface 42 of the second stage 41 face each other in an overlapping manner.
  • the first stage 31 and the second stage 41 are rotated counterclockwise while synchronizing (see FIGS. 7B and 7C).
  • the control device 90 controls the first rotation unit 35 to rotate only the first stage 31 clockwise in the drawing (see FIG. 7D).
  • the part P on the first stage 31 moves onto the second stage 41 with the front and back sides reversed.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of the first vibration unit 33 and the second vibration unit 43. As shown in FIG. Each of the first vibration unit 33 and the second vibration unit 43 has a rod having a hammer at its tip and a cylinder for moving the rod up and down.
  • the first vibration unit 33 and the second vibration unit 43 give vibrations to the mounting surface of the stage by striking the back surface of the corresponding stage with a hammer moved up and down by a cylinder. Thereby, the lump of a plurality of parts placed on the placement surface of the stage can be loosened.
  • FIG. 9 is a block diagram of the hopper 50.
  • FIG. 10 is an explanatory view showing the operation of the hopper 50.
  • the hopper 50 includes a component insertion chute 51, a plurality of fixed bodies 52, a plurality of elevating bodies 54, an elevating unit 55 (cylinder), and a component discharge chute 56.
  • the plurality of fixed bodies 52 are disposed at a predetermined interval, and are formed such that the height of the upper end face gradually increases from the component feeding chute 51 toward the component discharge chute 56.
  • the upper end surfaces of the plurality of fixing members 52 are inclined surfaces inclined obliquely downward toward the component discharge chute 56 side.
  • the plurality of elevating bodies 54 are disposed between the plurality of fixed bodies 52, and are formed such that the height of the upper end face is gradually increased from the component feeding chute 51 toward the component discharging chute 56.
  • the upper end surfaces of the plurality of elevators 54 are inclined surfaces that incline obliquely downward toward the component discharge chute 56 side, and when the plurality of elevators 54 are lowered to the lower end, fixing adjacent to the component insertion chute 51 side When the plurality of elevators 54 rise to the upper end, they become flush with the upper end surface of the fixed body 52 adjacent to the component discharge chute 56 side.
  • the hopper 50 sequentially lifts the plurality of components P loaded into the component loading chute 51 to high places as the plurality of elevators 54 move up and down, and transports the components P to the component discharge chute 56.
  • the component P conveyed to the component discharge chute 56 falls onto the mounting surface 32 of the first stage 31 of the reversing unit 30 via the component discharge chute 56.
  • the mounting surface 32 is formed of a cushion material, the impact of the part P dropped on the mounting surface 32 can be alleviated and the part P can be prevented from being damaged.
  • the control device 90 is configured as a microprocessor centering on the CPU 91, and includes a ROM 92, an HDD 93, and a RAM 94 in addition to the CPU 91.
  • An imaging signal from the camera 64 and an operation signal from the input device 95 operated by the operator are input to the control device 90.
  • the component supply device 20 rotation units 35, 45, vibration units 33, 43 and lifting unit 55
  • the tray transfer device 12 joint drive motors 81a to 85a, camera 64, end effector 66, etc. Control signal is output.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the part alignment process. This process is executed when an instruction to start work is issued by the operation of the input device 95 by the operator.
  • the CPU 91 of the control device 90 first controls the lifting and lowering unit 55 to lift a plurality of parts P loaded into the parts loading chute 51 to a high position and start reversing from the parts discharging chute 56
  • the 30 first stages 31 (mounting surface 32) are replenished (S100).
  • the CPU 91 may control the vibration unit 33 to loosen the lumps of the parts P on the first stage 31.
  • the CPU 91 controls the joint driving motors 81 a to 85 a to move the robot arm 62 so that the imaging area of the camera 64 includes the first stage 31, and the camera 64 makes a plurality of components on the first stage 31.
  • P is imaged (S110).
  • the CPU 91 processes the obtained captured image to determine the position and the front and back of each part P on the first stage 31 (S120).
  • the CPU 91 determines whether or not there is a component P whose surface (working surface) is upward (S130). If it is determined that there is a component P whose surface is upward, the end effector 66 moves to the position of the component P
  • the joint drive motors 81a to 85a are controlled to move the robot arm 62 to pick up the part P (S140). Then, the CPU 91 controls the joint driving motors 81a to 85a to move the end effector 66 to the target placement position of the tray T and causes the end effector 66 to release the pickup of the component P, thereby picking up the picked up component P. Align and place on tray T (S150).
  • the CPU 91 determines whether or not there are remaining components remaining on the first stage 31 (S160). It is determined whether or not there is any (S170). When the CPU 91 determines that there is no remaining part on the first stage 31, the part alignment processing is ended at this. On the other hand, when the CPU 91 determines that there is a remaining part on the first stage 31 and that the remaining part has an upward surface, the process returns to S140, and the part P with the working surface facing upward among the remaining parts. Are picked up, and the processing of S140 and S150 to align and place on the tray is repeated.
  • the CPU 91 determines that there is a remaining component on the first stage 31 and that the remaining component does not have an upward surface, it determines that all the remaining components have a downward surface (rear surface upward). Then, the CPU 91 performs a reversing process of controlling the reversing unit 30 (the first rotation unit 35 and the second rotation unit 45) to simultaneously reverse the front and back of the component P such that all the remaining components face upward. Execute (S180). The details of the inversion process have been described above. As a result, the remaining components on the first stage 31 whose surfaces are directed downward are transferred onto the second stage 41 with the surfaces directed upward as the reversing operation is performed. When the component P is moved onto the second stage 41, the CPU 91 may control the vibration unit 43 to loosen the lump of the component P on the second stage 41.
  • the robot arm 62 is moved such that the imaging area of the camera 24 includes the second stage 41, and the camera 24 images the remaining components on the second stage 41 (S190). Subsequently, the CPU 91 determines the respective positions of the remaining components on the second stage 41 based on the obtained captured image (S200). Then, the CPU 91 controls the joint driving motors 81a to 85a so that the end effector 66 comes to the determined position of the remaining part, moves the robot arm 62, and causes the end effector 66 to pick up the part P (S210).
  • the CPU 91 controls the joint drive motors 81a to 85a to move the end effector 66 above the target placement position of the tray T and causes the end effector 66 to release the pickup of the part P.
  • the components P picked up are aligned and placed on the tray T (S220).
  • the CPU 91 determines whether or not there is a remaining part on the second stage 41 (S230). If the CPU 91 determines that there is a remaining part on the second stage 41, it returns to S210, picks up the remaining part, and repeats the processing of S210 and S220 for aligning and placing on the tray. On the other hand, when the CPU 91 determines that there is no remaining component on the second stage 41, it ends the component alignment processing.
  • the first stage 31 of the embodiment corresponds to the first stage of the present disclosure
  • the second stage 41 corresponds to the second stage
  • the rotation unit 35 corresponds to the first rotation device
  • the rotation unit 45 corresponds to the second It corresponds to a rotation device
  • the control device 90 corresponds to a control device.
  • the vibration unit 33 and the vibration unit 43 correspond to a vibration device.
  • the hopper 50 corresponds to a component supply device
  • the elevating body 54 corresponds to an elevating body
  • the fixed body 52 corresponds to a fixed body.
  • the camera 64 corresponds to an imaging device
  • the work robot 60 corresponds to a work device.
  • the component supply device 20 of the embodiment described above includes the reversing unit 30 including the first stage 31 and the second stage 41 arranged on both sides of the rotation axis AX.
  • the mounting surface 32 of the first stage 31 and the mounting surface 42 of the second stage 41 are each formed of a cushion material. Then, when it is required to upside down the component placed on the first stage 31, the reversing unit 30 rotates the second stage 41 by 180 degrees around the rotation axis AX and superimposes the first stage 31 on it, The first stage 31 and the second stage 41 are synchronously reversed by 180 degrees, and the first stage 31 is rotated 180 degrees.
  • the mounting surface 32 of the first stage 31 and the mounting surface 42 of the second stage 41 are formed of a cushion material, a plurality of components P are separated on the mounting surface 32 of the first stage 31. Even if placed, the part P can be prevented from being damaged during the reversing operation.
  • the component supply device 20 includes vibration units 33 and 43 that vibrate the first stage 31 and the second stage 41 up and down, respectively.
  • vibration units 33 and 43 that vibrate the first stage 31 and the second stage 41 up and down, respectively.
  • the component supply device 20 of the embodiment includes a hopper 50 (component supply device) that supplies a plurality of components P on the first stage 31.
  • the hopper 50 is arranged between a plurality of elevators 54 arranged in the component supply direction and having parts mounted on the upper end, and a plurality of fixed bodies arranged between the plurality of elevators 54 and having the parts mounted on the upper end And 52.
  • the plurality of elevators 54 are formed in a step-like shape such that the upper end becomes higher as it proceeds in the component replenishment direction, and lifts and replenishes the plurality of components P sequentially by moving up and down. Thereby, when replenishing several components P, it can suppress that several components P mutually rub and components are damaged.
  • the work system 10 includes a work robot 60 (work device) and a camera 64 (imaging device) in addition to the component supply device 20.
  • the work system 10 causes the camera 24 to image the plurality of components P.
  • the working system 10 determines the front and back of each of the plurality of parts P based on the obtained captured image, and the working robot operates on the part P of which the surface (working plane) is determined to be upward among the plurality of parts P
  • a predetermined operation operation of aligning and placing on the tray T) is performed on the computer 60.
  • the working system reverses the front and back of the remaining remaining part to the part supply device 20 (reversing unit 30), and the working robot 60 is given a predetermined value for the remaining part. Have work done.
  • the working system 10 performs a predetermined operation on all the parts whose surface is upward among the plurality of parts P placed loosely on the first stage 31 and thereafter collectively performs the remaining front and back of the remaining parts
  • a predetermined operation is performed on all the remaining parts transferred to the second stage 41 by reversing and reversing. This can further improve the working efficiency.
  • the component supply device (hopper 50) includes the plurality of elevators 54 and the plurality of fixed bodies 52 disposed between the plurality of elevators 54, and lifts or lowers the plurality of elevators 54. As a result, the plurality of parts are successively lifted up to be supplied to the first stage 31.
  • the component supply device is not limited to this, and may be any device that can supply components onto the first stage 31, such as a rotary hopper, for example.
  • the component supply device 20 includes the vibration unit 33 that vibrates the first stage 31 and the vibration unit 43 that vibrates the second stage 41.
  • the component supply device 20 may include the vibration unit 33 and may not include the vibration unit 43, or may not include the vibration unit 33 and the vibration unit 43.
  • the work system 10 picks up the components supplied by the component supply device 20, and aligns and places the components on the tray T.
  • the present invention is not limited to this, and the working system may perform a predetermined operation on the supplied components, such as picking up the components supplied by the component supply device 20 and mounting the components on the substrate. For example, it is applicable to anything.
  • the present disclosure is applicable to, for example, the manufacturing industry of component supply devices and work systems.

Abstract

部品供給装置は、複数の部品が載置される載置面をそれぞれ有し回転軸を挟んで両側に配置された第１ステージおよび第２ステージと、第１ステージを回転軸の周りに回転させる第１回転装置と、第２ステージを回転軸の周りに回転させる第２回転装置と、制御装置と、を備える。第１ステージの載置面および第２ステージの載置面は、それぞれクッション材により形成される。そして、制御装置は、第１ステージ上に載置された部品の上下反転が要求されると、第１ステージ上に第２ステージが重ね合わせられるよう第２ステージを１８０度回転させ、第１ステージおよび第２ステージの上下が反転するよう第１ステージおよび第２ステージを同期しながら１８０度逆転させ、第１ステージを１８０度回転させる反転動作を行なう。

Description

部品供給装置および作業システム
　本明細書は、部品供給装置および作業システムについて開示する。
　従来より、回転軸を挟んで対称に配置された第１のホルダー（第１ステージ）および第２のホルダー（第２ステージ）と、第１のホルダーを回転軸の周りに回転する第１の駆動ユニットと、第１の駆動ユニットと同期しておよび独立して第２のホルダーを回転軸の周りに回転する第２の駆動ユニットと、を含む反転ユニットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。第１のホルダーおよび第２のホルダーは、回転軸に沿って一列に並び、それぞれ部品を保持する複数の凹部を含む。列状に並んだ複数の凹部の数は、トレーの幅方向に部品が並ぶ数と同じまたは多くなっている。反転ユニットは、トレーの幅方向に並んだ部品を一括して反転処理することができる。
特開２０１４－１２９１６７号公報
　ところで、上述した反転ユニットは、複数の部品を反転する際に２つのホルダー（ステージ）で複数の部品を挟むことから、複数の部品がバラ置きされていると、ホルダー（ステージ）の材質によっては、部品同士が擦れ合って部品が傷ついたり、２つのホルダーの狭圧力により変形したりするおそれが生じる。
　本開示は、バラ置きされた複数の部品を反転する際に部品にダメージを与えないようにすることを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示は、複数の部品を供給する部品供給装置であって、複数の部品が載置される載置面をそれぞれ有し、回転軸を挟んで両側に配置された第１ステージおよび第２ステージと、前記第１ステージを前記回転軸の周りに回転させる第１回転装置と、前記第２ステージを前記回転軸の周りに回転させる第２回転装置と、制御装置と、を備え、前記第１ステージの載置面および前記第２ステージの載置面は、それぞれクッション材により形成され、前記制御装置は、前記第１ステージ上に載置された部品の上下反転が要求されると、前記第１ステージの載置面上に前記第２ステージの載置面が重ね合わせられるよう前記第２回転装置を制御して前記第２ステージを１８０度回転させ、前記第１ステージおよび前記第２ステージの上下が反転するよう前記第１回転装置および前記第２回転装置を制御して前記第１ステージおよび前記第２ステージを同期しながら１８０度逆転させ、前記第１回転装置を制御して前記第１ステージを１８０度回転させる反転動作を行なうことを要旨とする。
　この本開示の部品供給装置は、回転軸を挟んで両側に配置された第１ステージおよび第２ステージを備える。第１ステージの載置面および第２ステージの載置面は、それぞれクッション材により形成される。そして、部品供給装置は、第１ステージ上に載置された部品の上下反転が要求されると、反転動作を行なう。反転動作は、第２ステージを１８０度回転させて第１ステージの載置面上に第２ステージの載置面を重ね合わせ、第１ステージおよび第２ステージを同期しながら１８０度逆転させて第１ステージおよび第２ステージの上下を反転させ、第１ステージを１８０度回転させることにより行なう。第１ステージの載置面および第２ステージの載置面をクッション材で形成することにより、第１ステージの載置面に複数の部品がバラ置きされても、反転動作の際に部品にダメージを与えないようにすることができる。
　本開示の作業システムは、部品を供給する部品供給装置と、部品を撮像する撮像装置と、所定の作業を行なう作業装置と、制御装置と、を備える作業システムであって、前記部品供給装置は、複数の部品が載置される載置面をそれぞれ有し回転軸を挟んで両側に配置された第１ステージおよび第２ステージと、前記第１ステージを前記回転軸の周りに回転させる第１回転装置と、前記第２ステージを前記回転軸の周りに回転させる第２回転装置と、を備え、前記第１ステージの載置面および前記第２ステージの載置面は、それぞれクッション材により形成され、前記第１ステージ上に載置された部品の上下反転が要求されると、前記第１ステージの載置面上に前記第２ステージの載置面が重ね合わせられるよう前記第２ステージを１８０度回転させ、前記第１ステージおよび前記第２ステージの上下が反転するよう前記第１ステージおよび前記第２ステージを同期しながら１８０度逆転させ、前記第１ステージを１８０度回転させる反転動作を実行可能であり、前記制御装置は、前記第１ステージ上に複数の部品が補給されると、前記複数の部品が撮像されるよう前記撮像装置を制御し、得られた撮像画像に基づいて前記複数の部品の表裏をそれぞれ判定し、前記複数の部品のうち作業面が上向きと判定した部品に対して前記所定の作業が行なわれるよう前記作業装置を制御し、前記作業面が上向きと判定した部品がなくなると、残存している残存部品の表裏を反転させる前記反転動作が行なわれるよう前記部品供給装置を制御し、前記残存部品に対して前記所定の作業が行なわれるよう前記作業装置を制御することを要旨とする。
　この本開示の作業システムでは、上述した本開示の部品供給装置を備える。第１ステージの載置面および第２ステージの載置面をクッション材で形成することにより、第１ステージの載置面に複数の部品がバラ置きされても、反転動作の際に部品にダメージを与えないようにすることができる。また、作業システムは、部品供給装置に加えて、撮像装置と、作業装置と、を備える。即ち、作業システムは、第１ステージ上に複数の部品が補給されると、複数の部品を撮像装置に撮像させる。続いて、作業システムは、得られた撮像画像に基づいて複数の部品の表裏をそれぞれ判定し、複数の部品のうち作業面が上向きと判定した部品に対して作業装置に所定の作業を行なわせる。そして、作業システムは、作業面が上向きと判定した部品がなくなると、残存している残存部品の表裏を部品供給装置に反転させ、残存部品に対して作業装置に所定の作業を行なわせる。このように、作業システムは、第１ステージにバラ置きされた複数の部品のうち作業面が上向きの全ての部品に対して所定の作業を行ない、残った作業面が下向きの部品（残存部品）の表裏をまとめ反転させ、反転により第２ステージに移った作業面が上向きの全て残存部品に対して所定の作業を行なうのである。これにより、作業効率をより向上させることができる。
作業システム１０の構成図である。 作業ロボット６０の外観斜視図である。 部品供給装置２０の外観斜視図である。 制御装置９０の電気的な接続関係を示す説明図である。 反転ユニット３０の構成図である。 反転ユニット３０の構成図である。 部品の表裏を反転する様子を示す説明図である。 部品の表裏を反転する様子を示す説明図である。 部品の表裏を反転する様子を示す説明図である。 部品の表裏を反転する様子を示す説明図である。 第１振動ユニット３３および第２振動ユニット４３の構成図である。 ホッパ５０の構成図である。 ホッパ５０の動作の様子を示す説明図である。 部品整列処理の一例を示すフローチャートである。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は、作業システム１０の構成図である。図２は、作業ロボット６０の外観斜視図である。図３は、部品供給装置２０の外観斜視図である。図４は、制御装置９０の電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図中、上下方向は、鉛直方向と平行な方向であり、前後方向および左右方向は、互いに直交し、かつ、鉛直方向と直交する水平方向と平行な方向である。
　作業システム１０は、図１に示すように、部品供給装置２０と、トレイ搬送装置１２と、作業ロボット６０と、システム全体を制御する制御装置９０（図４参照）と、を備える。トレイ搬送装置１２は、ベルトコンベア装置として構成され、複数の部品Ｐが整列して載置されるトレイＴを搬送する。
　作業ロボット６０は、部品供給装置２０により供給された部品Ｐをピックアップし、トレイＴ上に整列して載置するものである。この作業ロボット６０は、図２に示すように、５軸の垂直多関節型のロボットアーム６２と、ロボットアーム６２に取り付けられたカメラ６４と、エンドエフェクタ６６と、を備える。ロボットアーム６２は、６つのリンク（第１～第６リンク７１～７６）と、各リンク７１～７６を回転または旋回可能に連結する複数の関節（第１～第５関節８１～８５）と、対応する関節をそれぞれ駆動する関節駆動用モータ８１ａ～８５ａ（図４参照）と、対応する関節の角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示せず）と、を有する。６つのリンクのうち基端リンクである第１リンク７１は、作業台１１に固定され、先端リンクである第６リンク７６には、エンドエフェクタ６６が取り付けられる。エンドエフェクタ６６は、例えば、吸着ノズルやメカニカルチャック、電磁石などを用いることができる。
　部品供給装置２０は、作業ロボット６０に対して表面（作業面）が上向きとなるように部品Ｐを供給するものであり、図３に示すように、反転ユニット３０と、ホッパ５０と、を備える。
　図５および図６は反転ユニット３０の構成図である。反転ユニット３０は、図示するように、第１ステージ３１および第２ステージ４１と、第１振動ユニット３３および第２振動ユニット４３と、第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５と、を有する。
　第１ステージ３１および第２ステージ４１は、回転軸ＡＸを挟んで両側に配置され、それぞれ対応する第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５により独立して回転可能である。また、第１ステージ３１および第２ステージ４１は、互いに水平に開いた状態で上向きとなる表側に、複数の部品Ｐが載置可能な矩形の載置面３２，４２を有する。載置面３２，４２は、載置される部品Ｐに傷が付かないようウレタンフォームなどのクッション材により形成されている。
　第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５は、図５または図６に示すように、いずれも、回転軸ＡＸの周りに回転が可能なピニオン３６，４６と、回転軸ＡＸに直交する方向（水平方向）に延在されると共にピニオン３６，４６に噛合するラック３７，４７と、ラック３７，４７をその延在方向にスライドさせるシリンダ３８，４８と、を備える。この第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５は、シリンダ３８，４８によりラック３７，４７をその延在方向にスライドさせることで、ピニオン３６，４６を回転させる。ピニオン３６，４６は、回転軸ＡＸに対して独立して回転可能に支持されており、それぞれ対応する第１ステージ３１，第２ステージ４１が連結されている。したがって、第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５は、対応するピニオン３６，４６を回転させることで、第１ステージ３１および第２ステージ４１を回転軸ＡＸの周りに独立して回転させることができる。
　図７Ａ～図７Ｄは、部品の表裏を反転する様子を示す説明図である。具体的には、図７Ａ～図７Ｄは、第１ステージ３１の載置面３２に載置された部品Ｐの表裏を反転する様子を示す。制御装置９０は、まず、第１ステージ３１の載置面３２上に第２ステージ４１の載置面４２が向かい合わせで重なるように第２回転ユニット４５を制御して第２ステージ４２を図中、時計回りに回転させる（図７Ａ参照）。これにより、部品Ｐは、第１ステージ３１の載置面３２と第２ステージ４１の載置面４２とにより挟まれた状態となる。第１ステージ３１の載置面３２および第２ステージ４１の載置面４２は、いずれもクッション材により形成されているから、部品Ｐに傷が付かないようにすることができる。次に、制御装置９０は、第１ステージ３１の載置面３２と第２ステージ４１の載置面４２とが向かい合わせで重なったまま第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５を制御して第１ステージ３１および第２ステージ４１を同期させながら図中、反時計回りに回転させる（図７Ｂ，図７Ｃ参照）。そして、制御装置９０は、第１回転ユニット３５を制御して第１ステージ３１のみを図中、時計回りに回転させる（図７Ｄ参照）。これにより、第１ステージ３１上の部品Ｐは、表裏が反転された状態で第２ステージ４１上に移る。
　また、反転ユニット３０は、第１ステージ３１および第２ステージ４１が互いに水平に開いた状態で第１ステージ３１および第２ステージ４１の裏面３４，４４を叩いて、第１ステージ３１の載置面３２および第２ステージ４１の載置面４２に振動を付与する振動ユニット３３，４３も備える。図８は、第１振動ユニット３３および第２振動ユニット４３の構成図である。第１振動ユニット３３および第２振動ユニット４３は、いずれも、先端部にハンマーを有するロッドと、ロッドを上下動させるシリンダと、を有する。第１振動ユニット３３および第２振動ユニット４３は、シリンダによって上下動されるハンマーにより対応するステージの裏面を叩くことで、当該ステージの載置面に振動を付与する。これにより、ステージの載置面に載置された複数の部品の塊をほぐすことができる。
　図９は、ホッパ５０の構成図である。図１０は、ホッパ５０の動作の様子を示す説明図である。ホッパ５０は、図示するように、部品投入シュート５１と、複数の固定体５２と、複数の昇降体５４と、昇降ユニット５５（シリンダ）と、部品排出シュート５６と、を備える。複数の固定体５２は、所定の間隔を隔てて配置され、部品投入シュート５１から部品排出シュート５６に向かって上端面の高さが段階的に高くなるよう形成されている。複数の固定体５２の上端面は、部品排出シュート５６側に向かって斜め下方に傾斜する傾斜面となっている。複数の昇降体５４は、複数の固定体５２の間に配置され、部品投入シュート５１から部品排出シュート５６に向かって上端面の高さが段階的に高くなるよう形成されている。複数の昇降体５４の上端面は、部品排出シュート５６側に向かって斜め下方に傾斜する傾斜面となっており、複数の昇降体５４が下端まで下降すると、部品投入シュート５１側に隣接する固定体５２の上端面と面一となり、複数の昇降体５４が上端まで上昇すると、部品排出シュート５６側に隣接する固定体５２の上端面と面一となる。これにより、ホッパ５０は、部品投入シュート５１に投入された複数の部品Ｐを、複数の昇降体５４の昇降に伴って、順次高所へ持ち上げて、部品排出シュート５６まで搬送する。部品排出シュート５６に搬送された部品Ｐは、部品排出シュート５６を介して反転ユニット３０の第１ステージ３１の載置面３２へ落下する。上述したように、載置面３２はクッション材により形成されているから、載置面３２に落下した部品Ｐの衝撃を緩和し、当該部品Ｐにダメージを与えないようにすることができる。
　制御装置９０は、図４に示すように、ＣＰＵ９１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ９１の他に、ＲＯＭ９２やＨＤＤ９３、ＲＡＭ９４を備える。この制御装置９０には、カメラ６４からの撮像信号やオペレータにより操作される入力装置９５からの操作信号などが入力される。また、制御装置９０からは、部品供給装置２０（回転ユニット３５，４５、振動ユニット３３，４３および昇降ユニット５５）やトレイ搬送装置１２、関節駆動用モータ８１ａ～８５ａ、カメラ６４、エンドエフェクタ６６などへの制御信号が出力される。
　次に、こうして構成された作業システム１０の動作について説明する。図１１は、部品整列処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、オペレータの入力装置９５の操作により作業開始の指示がなされたときに実行される。
　部品整列処理が実行されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、まず、昇降ユニット５５を制御して部品投入シュート５１に投入された複数の部品Ｐを高所に持ち上げて部品排出シュート５６から反転ユニット３０の第１ステージ３１（載置面３２）上に補給する（Ｓ１００）。なお、第１ステージ３１上に複数の部品Ｐが補給されると、ＣＰＵ９１は、振動ユニット３３を制御して、第１ステージ３１上の部品Ｐの塊をほぐすものとしてもよい。続いて、ＣＰＵ９１は、関節駆動用モータ８１ａ～８５ａを制御してカメラ６４の撮像エリアが第１ステージ３１を含むようにロボットアーム６２を移動させ、カメラ６４により第１ステージ３１上の複数の部品Ｐを撮像する（Ｓ１１０）。そして、ＣＰＵ９１は、得られた撮像画像を処理して、第１ステージ３１上の各部品Ｐの位置と表裏とを判定する（Ｓ１２０）。
　次に、ＣＰＵ９１は、表面（作業面）が上向きの部品Ｐがあるか否かを判定し（Ｓ１３０）、表面が上向きの部品Ｐがあると判定すると、その部品Ｐの位置へエンドエフェクタ６６が来るように関節駆動用モータ８１ａ～８５ａを制御してロボットアーム６２を移動させて部品Ｐをピックアップする（Ｓ１４０）。そして、ＣＰＵ９１は、関節駆動用モータ８１ａ～８５ａを制御してエンドエフェクタ６６をトレイＴの目標載置位置へ移動させると共にエンドエフェクタ６６に部品Ｐのピックアップを解除させることにより、ピックアップした部品ＰをトレイＴに整列して載置する（Ｓ１５０）。
　ＣＰＵ９１は、表面が上向きの部品ＰをトレイＴ上に整列して載置すると、第１ステージ３１上に残っている残存部品があるか否か（Ｓ１６０）、残存部品に表面が上向きのものがないか否か（Ｓ１７０）、をそれぞれ判定する。ＣＰＵ９１は、第１ステージ３１上に残存部品がないと判定すると、これで部品整列処理を終了する。一方、ＣＰＵ９１は、第１ステージ３１上に残存部品があり、且つ、残存部品に表面が上向きのものがあると判定すると、Ｓ１４０に戻って、その残存部品のうちで作業面が上向きの部品Ｐをピックアップして、トレイ上に整列して載置するＳ１４０，Ｓ１５０の処理を繰り返す。
　ＣＰＵ９１は、第１ステージ３１上に残存部品があり、且つ、残存部品に表面が上向きのものがないと判定すると、全ての残存部品は表面が下向き（裏面が上向き）であると判断する。そして、ＣＰＵ９１は、反転ユニット３０（第１回転ユニット３５および第２回転ユニット４５）を制御して全ての残存部品が表面が上向きとなるように部品Ｐの表裏を一括して反転させる反転処理を実行する（Ｓ１８０）。なお、反転処理の詳細については上述した。これにより、表面が下向きであった第１ステージ３１上の残存部品は、反転動作に伴って表面が上向きにされて第２ステージ４１上に移される。なお、第２ステージ４１上に部品Ｐが移されると、ＣＰＵ９１は、振動ユニット４３を制御して第２ステージ４１上の部品Ｐの塊をほぐすものとしてもよい。
　ＣＰＵ９１は、反転処理を実行すると、カメラ２４の撮像エリアが第２ステージ４１を含むようにロボットアーム６２を移動させて第２ステージ４１上の残存部品をカメラ２４により撮像する（Ｓ１９０）。続いて、ＣＰＵ９１は、得られた撮像画像に基づいて第２ステージ４１上の残存部品のそれぞれの位置を判定する（Ｓ２００）。そして、ＣＰＵ９１は、判定した残存部品の位置へエンドエフェクタ６６が来るように関節駆動用モータ８１ａ～８５ａを制御してロボットアーム６２を移動させ、エンドエフェクタ６６に部品Ｐをピックアップさせる（Ｓ２１０）。
　ＣＰＵ９１は、部品Ｐをピックアップすると、関節駆動用モータ８１ａ～８５ａを制御してエンドエフェクタ６６をトレイＴの目標載置位置の上方へ移動させると共に、エンドエフェクタ６６に部品Ｐのピックアップを解除させて、ピックアップした部品ＰをトレイＴに整列して載置する（Ｓ２２０）。次に、ＣＰＵ９１は、第２ステージ４１上に残存部品がないか否かを判定する（Ｓ２３０）。ＣＰＵ９１は、第２ステージ４１上に残存部品があると判定すると、Ｓ２１０に戻って、残存部品をピックアップして、トレイ上に整列して載置するＳ２１０，Ｓ２２０の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ９１は、第２ステージ４１上に残存部品がないと判定すると、これで部品整列処理を終了する。
　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、実施形態の第１ステージ３１が本開示の第１ステージに相当し、第２ステージ４１が第２ステージに相当し、回転ユニット３５が第１回転装置に相当し、回転ユニット４５が第２回転装置に相当し、制御装置９０が制御装置に相当する。また、振動ユニット３３および振動ユニット４３が振動装置に相当する。また、ホッパ５０が部品補給装置に相当し、昇降体５４が昇降体に相当し、固定体５２が固定体に相当する。また、カメラ６４が撮像装置に相当し、作業ロボット６０が作業装置に相当する。
　以上説明した実施形態の部品供給装置２０は、回転軸ＡＸを挟んで両側に配置された第１ステージ３１および第２ステージ４１を含む反転ユニット３０を備える。第１ステージ３１の載置面３２および第２ステージ４１の載置面４２は、それぞれクッション材により形成される。そして、反転ユニット３０は、第１ステージ３１上に載置された部品の上下反転が要求されると、第２ステージ４１を回転軸ＡＸ周りに１８０度回転させて第１ステージ３１に重ね合わせ、第１ステージ３１および第２ステージ４１を同期しながら１８０度逆転させ、第１ステージ３１を１８０度回転させる反転動作を行なう。部品供給装置２０は、第１ステージ３１の載置面３２および第２ステージ４１の載置面４２がクッション材で形成されるため、第１ステージ３１の載置面３２に複数の部品Ｐがバラ置きされても、反転動作の際に当該部品Ｐにダメージを与えないようにすることができる。
　また、実施形態の部品供給装置２０は、第１ステージ３１および第２ステージ４１をそれぞれ上下に振動させる振動ユニット３３，４３を備える。これにより、各ステージを上下に振動させることで、ステージ上にバラ置きされた複数の部品の塊をほぐすことができる。
　さらに、実施形態の部品供給装置２０は、第１ステージ３１上に複数の部品Ｐを補給するホッパ５０（部品補給装置）を備える。ホッパ５０は、部品補給方向に並ぶと共に上端部に部品が載置される複数の昇降体５４と、複数の昇降体５４間に配置されると共に上端部に部品が載置される複数の固定体５２と、を有する。複数の昇降体５４は、部品補給方向に進むにつれて上端部が高くなるよう階段状に形成され、上下に昇降することで、複数の部品Ｐを順次持ち上げて補給する。これにより、複数の部品Ｐを補給する際に、複数の部品Ｐ同士が擦れ合って、部品が傷つくのを抑制することができる。
　実施形態の作業システム１０は、部品供給装置２０の他に、作業ロボット６０（作業装置）と、カメラ６４（撮像装置）と、を備える。作業システム１０は、第１ステージ上に複数の部品Ｐが補給されると、複数の部品Ｐをカメラ２４に撮像させる。続いて、作業システム１０は、得られた撮像画像に基づいて複数の部品Ｐの表裏をそれぞれ判定し、複数の部品Ｐのうち表面（作業面）が上向きと判定した部品Ｐに対して作業ロボット６０に所定の作業（トレイＴに整列して載置する作業）を行なわせる。そして、作業システムは、表面が上向きと判定した部品がなくなると、残存している残存部品の表裏を部品供給装置２０（反転ユニット３０）に反転させ、残存部品に対して作業ロボット６０に所定の作業を行なわせる。このように、作業システム１０は、第１ステージ３１にバラ置きされた複数の部品Ｐのうち表面が上向きの全ての部品に対して所定の作業を行ない、その後、残った残存部品の表裏を一括して反転し、反転により第２ステージ４１に移った全ての残存部品に対して所定の作業を行なうのである。これにより、作業効率をより向上させることができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、部品補給装置（ホッパ５０）は、複数の昇降体５４と、複数の昇降体５４間に配置された複数の固定体５２とを備え、複数の昇降体５４を昇降させることにより、複数の部品を順次高所に持ち上げて第１ステージ３１に補給するものとした。しかし、部品補給装置は、これに限定されるものではなく、例えば、回転式ホッパなど、第１ステージ３１上に部品を補給可能なものであれば、如何なるものであってもよい。
　上述した実施形態では、部品供給装置２０は、第１ステージ３１を振動させる振動ユニット３３と、第２ステージ４１を振動させる振動ユニット４３とを備えるものとした。しかし、部品供給装置２０は、振動ユニット３３を備え、振動ユニット４３を備えないものとしてもよいし、振動ユニット３３も振動ユニット４３も備えないものとしてもよい。
　上述した実施形態では、作業システム１０は、部品供給装置２０により供給された部品をピックアップし、トレイＴ上に整列して載置するものとした。しかし、これに限定されるものではなく、作業システムは、部品供給装置２０により供給された部品をピックアップし、基板上に実装するなど、供給された部品に対して所定の作業を行なうものであれば、如何なるものにも適用可能である。
　本開示は、部品供給装置や作業システムの製造産業などに利用可能である。
　１０　作業システム、１１　作業台、１２　トレイ搬送装置、２０　部品供給装置、３０　反転ユニット、３１　第１ステージ、３２，４２　載置面、３３，４３　振動ユニット、３４，４４　裏面、３５　第１回転ユニット、３６，４６　ピニオン、３７，４７　ラック、３８，４８　シリンダ、４１　第２ステージ、４５　第２回転ユニット、５０　ホッパ、５１　部品投入シュート、５２　固定体、５４　昇降体、５５　昇降ユニット、５６　部品排出シュート、６０　作業ロボット、６２　ロボットアーム、６４　カメラ、６６　エンドエフェクタ、７１～７６　第１～第６リンク、８１～８５　第１～第５関節、８１ａ～８５ａ　関節駆動用モータ、９０　制御装置、９１　ＣＰＵ、９２　ＲＯＭ、９３　ＨＤＤ、９４　ＲＡＭ、９５　入力装置、Ｔ　トレイ、Ｐ　部品、ＡＸ　回転軸。

Claims (4)

  1. 　複数の部品を供給する部品供給装置であって、
    　複数の部品が載置される載置面をそれぞれ有し、回転軸を挟んで両側に配置された第１ステージおよび第２ステージと、
    　前記第１ステージを前記回転軸の周りに回転させる第１回転装置と、
    　前記第２ステージを前記回転軸の周りに回転させる第２回転装置と、
    　制御装置と、
    　を備え、
    　前記第１ステージの載置面および前記第２ステージの載置面は、それぞれクッション材により形成され、
    　前記制御装置は、前記第１ステージ上に載置された部品の上下反転が要求されると、前記第１ステージ上に前記第２ステージが重ね合わせられるよう前記第２回転装置を制御して前記第２ステージを１８０度回転させ、前記第１ステージおよび前記第２ステージの上下が反転するよう前記第１回転装置および前記第２回転装置を制御して前記第１ステージおよび前記第２ステージを同期しながら１８０度逆転させ、前記第１回転装置を制御して前記第１ステージを１８０度回転させる反転動作を行なう、
    　部品供給装置。
  2. 　請求項１に記載の部品供給装置であって、
    　前記第１ステージまたは前記第２ステージを上下に振動させる振動装置を備える、
    　部品供給装置。
  3. 　請求項１または２に記載の部品供給装置であって、
    　前記第１ステージ上に複数の部品を補給する部品補給装置を備え、
    　前記部品補給装置は、部品補給方向に並ぶと共に上端部に部品が載置される複数の昇降体と、前記複数の昇降体間に配置されると共に上端部に部品が載置される複数の固定体と、を有し、
    　前記複数の昇降体は、部品補給方向に進むにつれて前記上端部が高くなるよう階段状に形成され、上下に昇降することで、複数の部品を順次持ち上げて補給する、
    　部品供給装置。
  4. 　部品を供給する部品供給装置と、部品を撮像する撮像装置と、所定の作業を行なう作業装置と、制御装置と、を備える作業システムであって、
    　前記部品供給装置は、複数の部品が載置される載置面をそれぞれ有し回転軸を挟んで両側に配置された第１ステージおよび第２ステージと、前記第１ステージを前記回転軸の周りに回転させる第１回転装置と、前記第２ステージを前記回転軸の周りに回転させる第２回転装置と、を備え、前記第１ステージの載置面および前記第２ステージの載置面は、それぞれクッション材により形成され、前記第１ステージ上に載置された部品の上下反転が要求されると、前記第１ステージの載置面上に前記第２ステージの載置面が重ね合わせられるよう前記第２ステージを１８０度回転させ、前記第１ステージおよび前記第２ステージの上下が反転するよう前記第１ステージおよび前記第２ステージを同期しながら１８０度逆転させ、前記第１ステージを１８０度回転させる反転動作を実行可能であり、
    　前記制御装置は、前記第１ステージ上に複数の部品が補給されると、前記複数の部品が撮像されるよう前記撮像装置を制御し、得られた撮像画像に基づいて前記複数の部品の表裏をそれぞれ判定し、前記複数の部品のうち作業面が上向きと判定した部品に対して前記所定の作業が行なわれるよう前記作業装置を制御し、前記作業面が上向きと判定した部品がなくなると、残存している残存部品の表裏を反転させる前記反転動作が行なわれるよう前記部品供給装置を制御し、前記残存部品に対して前記所定の作業が行なわれるよう前記作業装置を制御する、
    　作業システム。
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