BR112018076168B1 - Dispositivo e método para manipulação de volumes em movimento - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um dispositivo e a um processo para a manipulação de volumes em movimento. O dispositivo compreende um manipulador para os volumes, pelo menos um equipamento de transporte, através do qual os volumes em movimento são transportados para uma área de recolhimento do pelo menos um manipulador, e pelo menos um equipamento de transporte horizontal conjugado à área de recolhimento ou a um espaço de movimentação do pelo menos um manipulador, através do qual os volumes em movimento na área de recolhimento do pelo menos um manipulador são transportados. O dispositivo compreende ainda pelo menos um meio de detecção para captar coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno dos volumes a serem recolhidos pelo manipulador, onde o pelo menos um equipamento de transporte horizontal e o pelo menos um equipamento de transporte podem ser calibrados e/ou controlados na base das coordenadas espaciais e/ou dos dados de posição e/ou de contorno.

Description

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo e a um método para a manipulação de volumes movimentados consecutivamente.

[002] Em método s conhecidos para a embalagem e/ou paletiza-ção de volumes, tais como, pacotes, embalagens ou algo semelhante, estes, primeiramente são transportados em equipamentos de transporte que transportam em linhas, e deslocados, alinhados e/ou reunidos de modo apropriado, a fim de formar as camadas desejadas, que em seguida podem ser empilhadas várias vezes uma sobre a outra, por exemplo, em paletas preparadas para tal. Estes passos de manipulação podem ser apropriadamente executados em especial em instalações para a manipulação de recipientes para bebidas. Os volumes em questão podem ser, por exemplo, pacotes, caixas, embalagens ou outros agrupamentos. Para que as paletas mencionadas estejam seguras para serem transportadas, as formações de camadas reunidas, que também são denominados de ciclos compostos, precisam atender a determinadas exigências. Convencionalmente, para a formação destes ciclos, são necessárias providências preparatórias, que sejam, por exemplo, agrupar ou juntar os volumes inicialmente transportados regularmente ou passo a passo em uma esteira de distribuição em uma esteira transportadora interconectada, a fim de, de lá, de forma juntada e/ou agrupada, transferi-los para uma correia de formação de camadas ou a uma mesa de formação de camadas.

[003] Do estado da técnica é conhecido transferir volumes indivi dualmente de uma esteira de distribuição para uma correia transportadora, o que significa que da esteira de distribuição volumes individuais são entregues para a correia transportadora. Esta entrega pode acon- tecer de tal modo que cada volume individual é entregue à correia transportadora individualmente por meio de uma diferença de velocidade entre a esteira de distribuição e a correia transportadora, sendo que pode existir um controle na forma de sensores ópticos como, por exemplo, barreiras de luz. Também é imaginável, entregar os volumes individualmente da correia transportadora através do transporte rítmico da correia de formação de camadas. Para, desta forma, entregar respectivamente volumes individuais da correia transportadora para a correia de formação de camadas, a correia de formação de camadas pode ser movida em passos sincronizados com a correia transportadora, precisamente por um comprimento de um volume, em direção de transporte. Na correia transportadora, estes ciclos ou agrupamentos ou partes dos volumes agrupados podem ser girados de acordo com a formação de camadas desejada, para depois serem entregues para a correia de formação de camadas.

[004] Para a configuração de mesas de agrupamento que servem para juntar volumes, tais como, por exemplo, caixas, embalagens de encolhimento, bandejas, ou caixas de material sintético, o estado da técnica conhece diversas variações de execuções. Por exemplo, volumes podem ser reunidos, sendo colocados em uma formação bidimensional (formação de blocos, por exemplo, camada de paletas). Para tal, por exemplo, uma via rolante pode ser abastecida linearmente por uma linha ou por várias linhas. Os volumes, dependendo da necessidade, podem ser girados antes ou na via rolante e ser dispostos na via rolante mecanicamente através de pontos de parada na respectiva posição necessária. Os volumes posicionados desta forma podem em seguida ser empurrados para fora da via rolante ortogonalmente em relação ao sentido de transporte. A entrada, a disposição e a saída dos volumes podem ser consideradas um ciclo. Para a composição de uma camada é necessária pelo menos um destes ciclos: porém, nor- malmente são necessários vários destes ciclos para a formação de uma camada. O transporte que é parcialmente descontinuo com suas alterações de velocidade ou direção relativamente abruptas causa os respectivos esforços mecânicos grandes, que atuam sobre os volumes, o que pode ser prejudicial para um processamento sustentável dos volumes.

[005] O documento EP 1 465 101 A2 revela um dispositivo para a formação de fileiras de volumes para peletizadoras de embalagens. A politizadora de embalagens compreende pelo menos uma estação de formação de camadas e pelo menos uma estação de peletização. O dispositivo de formação de fileiras compreende pelo menos uma estação de posicionamento, na qual os volumes são dispostos durante o transporte em pelo menos uma fileira com as distâncias desejadas. A estação de posicionamento é conectada a um transportador de prontidão conjugado à estação de formação de camadas. A montante da estação de posicionamento é disposta pelo menos uma transportadora de acumulação, sendo que a estação de posicionamento possui vários segmentos de transporte dispostos um atrás do outro, com acionamentos que podem ser controlados e regulados. Com os acionamentos que podem ser controlados e regulados é possível obter a formação de distâncias desejadas entre os volumes. O dispositivo de formação de fileiras possui pelo menos um dispositivo de monitoramento para a detecção e o monitoramento da formação das distâncias dos volumes. A construção deste dispositivo de formação de fileiras conhecido é relativamente complexa e complicada, uma vez que precisa de um grande número de correias transportadoras que são necessárias para uma formação de distâncias e/ou para girar os volumes.

[006] Do documento US 5 123 231 A é conhecido um equipa mento para o agrupamento de artigos para formar grupos e sua subsequente embalagem. Em uma esteira de distribuição, os artigos são trazidos, mantendo respectivamente uma distância pré-definida, são levados a uma correia coletora, onde os grupos com um número sempre igual de artigos são reunidos. Os grupos são transportados a um dispositivo de embalagem com a ajuda de uma esteira subsequente.

[007] O documento EP 1 927 559 A1 revela uma mesa de agrupamento para reunir embalagens, especialmente embalagens de en-colhimento, para a formação de camadas, compreendendo um transportador que pode ser acionado continuamente, um transportador de ciclo conectado em série ao transportador e acionável em ciclos, uma área de formação de camadas disposta lateralmente ao transportador de ciclos, e um dispositivo de recolhimento conjugado ao transportador de ciclos, formando um ângulo reto com o sentido de transporte, para a entrega de grupos das embalagens na área de formação de camadas.

[008] O documento US 2005/0246056 A1 revela um sistema para a disposição de volumes em uma camada, que são depositados ou empilhados em uma paleta na continuação da manipulação. No caso, três correias transportadoras são dispostas linearmente. Através de uma primeira correia transportadora, os volumes são colocados à disposição do dispositivo. Os volumes estão dispostos linearmente na primeira correia transportadora. Com uma segunda correia transportadora os volumes são individualizados. Em seguida, os volumes chegam a uma terceira correia transportadora, onde o arranjo dos volumes é executado. Todas as três correias transportadoras movimentam-se com velocidades diferentes, porém respectivamente constan-tes. Depois de uma camada ser formada completamente, ela é transferida para a paleta.

[009] Manipuladores apropriados, ou robôs conjugados às correi as de formação de camadas, podem ser executados, por exemplo, como robôs de vários eixos como são conhecidos, por exemplo, do documento DE 20 2009 026 220 A1 no contexto do agrupamento de artigos, por exemplo, de recipientes de bebidas. Uma variação frequentemente usada de tais manipuladores são os chamados robôs de pórticos que muitas vezes são usados em forma de construção modular em linhas de embalagens, em unidades de agrupamento ou em estações de paletização. Como meio de transporte ou como elemento de transporte é usada frequentemente uma correia transportadora que vai horizontalmente ao sentido longitudinal do plano de transporte ou um outro meio contínuo, sobre o qual os objetos e/ou as embalagens estão dispostos em posições predeterminadas ou também em posições aleatórias. Tal módulo é conhecido, por exemplo, do documento DE 10 2009 043 970 A1. Os robôs pórticos tipicamente usados em tais módulos podem ser equipados, por exemplo, com dispositivos de garra para o recolhimento lateral dos volumes a serem processados e a serem manipulados, como é conhecido, por exemplo, do documento DE 10 2010 020 847 A1.

[0010] Do documento WO 2014/110349 A1 são conhecidos equipamentos de monitoramento ópticos, com cuja ajuda um robô de manipulação é comandado para o recolhimento e o posicionamento de volumes no decurso do seu transporte, posicionamento e/ou empilhamento. Porém, para isto é previsto um controle permanente na base da captação óptica dos volumes, o que significa um grande dispêndio de computação e controle.

[0011] O documento DE 602 00 953 T2 revela um método e um sistema para a formação automática e contínua de camadas de unidades de venda antes de uma paletização. As formações de camadas ocorrem com a ajuda de robôs, cujo exato posicionamento é determinado através de sensores incrementais que são conjugados aos dispositivos de transporte para as unidades de venda. Porém, em tais acoplamentos por meio de sensores incrementais há o risco de que em um posicionamento incorreto de volumes resultam divergências na conjugação. Além disso, posicionamentos errados de volumes podem somar-se, de modo que mais medidas para o controle exato de movimentação dos robôs podem tornar-se necessárias.

[0012] Com todos estes sistemas de manipulação conhecidos, em primeiro lugar são almejados posicionamentos precisos dos volumes, pacotes, embalagens e/ou artigos para uma formação de camadas, preparação de paletização e/ou preparação de embalagem o mais livre de avarias e confiáveis possíveis. Um objetivo secundário que, porém, torna-se cada vez mais importante, consiste em reduzir os tempos dos ciclos, sem ter de aceitar perdas a respeito do grau de precisão já alcançado e/ou a respeito da confiabilidade já alcançada.

[0013] Em vista do estado da técnica conhecido pode ser considerado o objetivo da presente invenção, possibilitar um processamento exato e com posições corretas e uma manipulação de volumes, que são movidos ou transportados em pelo menos uma fileira. A posição dos volumes fornecidos na área de recolhimento de um manipulador deveria sempre corresponder a uma posição atual predefinida, a fim de possibilitar o recolhimento dirigido dos volumes através do manipulador, especialmente sem necessidade de intervenção no comando de movimentação do manipulador, e sem que para tal seja necessário um grande dispêndio de computação e/ou controle.

[0014] Além disso, o método deve poder transcorrer com uma velocidade alta, sem que para isto seja necessário aceitar desvantagens no que se refere à precisão de posicionamento e/ou confiabilidade da manipulação dos volumes. O respectivo dispositivo deve ser operável de maneira rápida e com um dispêndio de computação e/ou de controle pequeno para o controle de movimentação de um manipulador, e isto com uma alta segurança e uma precisão de posicionamento constantemente alta.

[0015] Estes objetivos da presente invenção são alcançados com os objetos das concretizações principais, ou seja, com um dispositivo para a manipulação de volumes em movimento e com um método para a manipulação de volumes em movimento que abrangem as características das concretizações principais. Características de aperfeiçoamentos vantajoso da presente invenção constam nas respectivas concretizações secundárias.

[0016] A presente invenção refere-se a um dispositivo ou a um dispositivo de manipulação e a um método para a manipulação de volumes em movimento. Portanto, se no contexto da presente descrição, em alguns lugares, apenas é falado de um método, uma variação de método, o método de acordo com a presente invenção, ou coisa semelhante, isto se refere de modo geral ao método mencionado para a manipulação de volumes em movimento. De preferência, isto se refere a um método para a manipulação de volumes movimentados em pelo menos uma fileira um atrás do outro (consecutivamente). Se no contexto da presente descrição, em alguns pontos, também somente é falado de um dispositivo, um dispositivo de manipulação, uma variação de dispositivo, do dispositivo de acordo com a presente invenção, ou algo semelhante, isto, de uma maneira geral, refere-se ao dispositivo mencionado para a manipulação de volumes em movimento, especialmente para a manipulação de volumes movidos em pelo menos uma fileira um atrás do outro. Se na descrição seguinte, nas passagens da descrição referente aos exemplos de execução, nas concretizações e/ou no contexto de toda a revelação da descrição e/ou dos desenhos é falado da manipulação de volumes, isto abrange a manipulação, o recolhimento, o posicionamento, a movimentação no espaço, o giro, orientação etc., em especial no contexto do manipulador e/ou de partes móveis do manipulador que estão dispostas em um espaço de recolhimento ou uma área de recolhimento, podendo movimentar-se lá dentro de limites definíveis. Contudo, o termo manipulação abrange igualmente passos de posicionamento, de transporte e/ou todos os tipos de passos de manipulação que podem ocorrer no contexto de dispositivos de transporte, dispositivos de transporte horizontais, correias transportadoras etc. que fazem parte do dispositivo de acordo com a presente invenção e/ou estão em ligação ativa com este e/ou estão em uma ligação de transporte, sejam estes partes conectadas a montante, a jusante do sentido de transporte e/ou de movimentação, ou partes integradas do dispositivo de acordo com a presente invenção.

[0017] Quando se fala de um alinhamento inalterado ou novo dos volumes depois do seu recolhimento e/ou da sua manipulação, no contexto do dispositivo aqui descrito e do método aqui descrito, isto se refere especialmente ao alinhamento angular dos volumes anteriormente recolhidos e movidos e/ou deslocados e/ou girados pelo manipulador. No presente contexto, recolher significa na maioria dos casos o agarrar físico, com fecho devido à forma e/ou com fecho devido à força e/ou por meio de aperto de um volume ou simultaneamente de vários volumes, bem como sua manipulação até a chegada a uma posição- alvo e/ou um alinhamento-alvo.

[0018] Os volumes em movimento, de acordo com uma forma de execução preferida, podem ser produtos, embalagens, agrupamentos de recipientes, caixas ou algo semelhante, movimentados em pelo menos uma fileira um atrás do outro. Pode ser previsto, por exemplo, que um grande número objetos iguais ou diferentes são juntados por meio de uma embalagem de papelão, por meio de uma cintagem ou várias cintagens, por meio de uma embalagem de folha o algo semelhante, para formarem um conjunto ou um conjunto misto. Também um grande número de recipientes de bebidas, que são mantidos juntos por meio de uma embalagem de encolhimento, através de uma cinta de aramagem ou várias cintas de aramagem, constitui respectivamente um volume no sentido da presente definição. No caso, os volumes movimentados em pelo menos uma fileira um atrás do outro podem ser configurados de modo igual ou diferente, dependendo das exigências dos dispositivos de manipulação seguintes.

[0019] Dos volumes movidos e/ou transportados em uma fileira sem distâncias ou com distâncias mínimas, pelo menos dois volumes imediatamente subsequentes são movidos até uma área - especialmente uma área denominada de área de manipulação ou área de recolhimento -, como uma formação fechada. O termo ‘formação fechada’ é uma sequência sucessiva, amplamente sem intervalos, de volumes que são transportados um atrás do outro. A formação fechada no sentido da presente invenção, pode ter um comprimento finito e abranger um número limitado de volumes, que pode ser seguida por um vão e tal vão pode ser seguida eventualmente por uma outra formação que é transportada em seguida. Tal sequência pode repetir-se, eventualmente também várias vezes, de forma múltipla ou em um número indeterminado. Mas, de acordo com uma forma de execução especialmente preferida, a formação fechada também pode ser transportada através do pelo menos um equipamento de transporte como uma formação sem fim, e ser levada à área de recolhimento do manipulador. Tal formação sem fim consiste de qualquer número de volumes dispostos sem vão em uma fileira, um atrás do outro, e não apresenta nenhum, em especial, nenhuma interrupção entre os volumes. Desta formação fechada, pelo menos um volume transportado é recolhido por meio de aperto e/ou com fecho devido à força e/ou com fecho devido à forma, espacialmente separado da formação fechada e colocado em uma definida posição-alvo relativa e/ou em um alinhamento- alvo em relação aos volumes seguintes da formação. Se no contexto da presente invenção é falado de um recolhimento por meio de aperto de volumes, então isto também se refere a um recolhimento com fecho devido à força e/ou com fecho devido à forma, um agarrar ou recolhimento de volumes com fecho devido à força e/ou com fecho devido à fricção. Todas estas variações da ação de agarrar, do recolhimento e/ou da recepção de volumes, podem ser combinadas igualmente com um recolhimento com fecho devido à forma, uma ação de agarrar ou uma recepção de volumes. Se no contexto da presente invenção se fala de uma posição-alvo e/ou de um alinhamento-alvo, isto pode em especial significar que os volumes podem ser recolhidos, deslocados e/ou girados, sendo que os volumes seletivamente também podem apenas ser deslocados (sem giro) ou apenas girados (sem movimento de deslocamento).

[0020] Preferencialmente, é previsto que no momento do recolhimento de pelo menos um volume, entre este e os volumes diretamente seguintes da formação não exista ou reina nenhuma contrapressão ou no máximo uma contrapressão muito baixa. Caso durante a aproximação dos volumes se forme assim mesmo uma contrapressão, esta deve ser eliminada preferencialmente antes do recolhimento de pelo menos um volume por meios apropriados. Isto pode ser alcançado, por exemplo, por meio da seleção de uma superfície adequada do equipamento de transporte para os volumes movimentados em fileira um atrás do outro. Em especial pode ser previsto que a superfície do pelo menos um equipamento de transporte de distribuição seja de borracha, a fim de impedir um deslizar dos volumes no equipamento de transporte, ou a fim de desfazer a contrapressão da formação ou fileira de volumes continuamente transportada, ou pelo menos reduzi-la sig-nificativamente.

[0021] O dispositivo para a manipulação de volumes em movimento compreende pelo menos um equipamento de transporte para transportar os volumes de maneira acima descrita até uma área de recolhi mento de pelo menos um manipulador do dispositivo. O equipamento de transporte é, por exemplo, um transportador horizontal, especialmente uma correia transportadora horizontal. Do equipamento de transporte, os volumes chegam até um outro equipamento de transporte horizontal, especialmente alinhado, no qual são recolhidos e especialmente também liberados através do manipulador do dispositivo de manipulação dentro da área de recolhimento. O equipamento de transporte horizontal e o manipulador com sua área de recolhimento constituem especialmente o módulo de agrupamento do dispositivo de manipulação.

[0022] De acordo com uma forma de execução, o equipamento de transporte e o equipamento de transporte horizontal podem ser realizados por meio de correias transportadoras dispostas de modo alinhado. Como alternativa, os termos equipamento de transporte e equipamento de transporte horizontal também podem ser usados para segmentos de transporte que seguem um ao outro de uma correia transportadora contínua.

[0023] A área de recolhimento, no sentido da presente invenção, define especialmente um espaço de movimentação do pelo menos um manipulador do dispositivo de acordo com a presente invenção. O pelo menos um manipulador tipicamente e/ou preferencialmente é executado para recolher por meio de aperto e/ou com fecho devido à forma e/ou com fecho devido à força e/ou de recepção, pelo menos um volume trazido por meio do pelo menos um equipamento de transporte para a área de recolhimento do manipulador, da fileira de volumes transportados um atrás do outro, que está entrando. Além disso, o manipulador é preparado para separar e transferir seletivamente o pelo menos um volume recolhido para uma posição-alvo e/ou um alinhamento-alvo.

[0024] De acordo com uma forma de execução, podem ser conju gados ao pelo menos um manipulador pelo menos dois elementos de aperto e/ou de garra, mutuamente opostos, especialmente mutuamente opostos aos pares, que podem ser ajustados um em relação ao outro que cooperam para o recolhimento por aperto e/ou com fecho devido à força e/ou com fecho devido à forma, bem como para a separação e transferência seletiva dos respectivos volumes para a posição- alvo e/ou alinhamentos alvo um com o outro, em especial respectivamente aos pares. Durante o recolhimento dos volumes, os elementos de apertar e/ou de agarrar do manipulador são alinhados paralelamente ao sentido de transporte dos volumes que chegam.

[0025] Dos volumes trazidos, especialmente em fileiras, como formação fechada, na área de recolhimento do pelo menos um manipulador, pelo menos um volume transportado é recolhido com aperto e/ou com fecho devido à força e/ou com fecho devido à forma, pelo manipulador, fisicamente separado dos volumes que o seguem, e colocado em uma posição-alvo relativa definida e/ou alinhamento-alvo em relação aos volumes que o seguem. Isto ocorre especialmente em um método contínuo, onde a distribuição dos volumes seguintes não é interrompida, mas é realizada continuamente. Os volumes, depois de colocados na sua respectiva posição-alvo definida, são liberados por meio dos pelo menos dois elementos de aperto e/ou de garra mutuamente opostos. Os elementos de aperto e/ou de garra que podem ser ajustados um em relação ao outro permitem um rápido recolhimento, deslocamento, posicionamento e uma liberação dos volumes na velocidade desejada com a precisão de posicionamento desejada. Também outros manipuladores podem ser usados com vantagem, por exemplo, aqueles que são executados como robôs com vários eixos, robôs de cinemática paralela, robôs de delta cinemática, por exemplo, os chamados tripodes ou uma parte de um robô delta cinemático ou robô de cinemática paralela.

[0026] Nisso, são captadas por sensores com a ajuda de um meio de detecção, pelo menos coordenadas de espaço e/ou dados de posição e/ou de contorno de pelo menos um dos volumes movidos em sentido de transporte dos volumes que estão sendo transportados até a área de recolhimento, antes de serem recolhidos pelo manipulador, e de preferência, colocados à disposição como valor de posição a um dispositivo de comando ou uma unidade de controle e/ou avaliação. Os dados captados pelo meio de detecção são usados para calibrar e/ou controlar o pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou o pelo menos um equipamento de transporte na base das coordenadas espaciais e/ou dos dados de posição e/ou contorno.

[0027] De acordo com uma forma de execução da presente invenção, pelo menos um equipamento de transporte e pelo menos um equipamento de transporte horizontal podem ser comandados de modo sincronizado, de modo que o movimento dos volumes trazidos no equipamento de transporte e o movimento dos volumes que continuam sendo transportados no equipamento de transporte horizontal é regulado igualmente.

[0028] De acordo com uma forma de execução da presente invenção, o pelo menos um meio de detecção pode ser um dispositivo de captação óptico, especialmente um dispositivo de detecção óptico móvel, conjugado espacial e/ou funcionalmente à área de recolhimento e/ou a um espaço de movimentação do pelo menos um manipulador. Como alternativa pode ser previsto que o meio de detecção é conjugado ao equipamento de transporte ou à área de transição entre o equipamento de transporte e o equipamento de transporte horizontal.

[0029] O dispositivo de captação óptico móvel é móvel especialmente em uma área de movimentação paralelamente ao sentido de transporte dos volumes sobre ou paralelamente a um equipamento de transporte horizontal do módulo de agrupamento disposto na área de recolhimento do manipulador. A área de movimentação é delimitada por um ponto inicial e um ponto final e define assim a área de reconhecimento do dispositivo de captação óptico. A fim de realizar a movimentação do dispositivo de captação óptico em sentido de transporte ou contra o sentido de transporte, este é disposto, por exemplo, em um carro ou carro de correr que pode ser deslocado em um trilho, um acionamento de correia dentada ou algo semelhante, onde o trilho é disposto paralelamente aos volumes dispostos alinhadamente dentro de uma fileira, um atrás do outro, ao lado ou acima do equipamento de transporte horizontal. Em especial pode o dispositivo de captação óptico ser deslocado entre o ponto inicial e o ponto final dentro da área de movimentação.

[0030] De acordo com uma forma de execução, a área de movimentação ou a área de reconhecimento do dispositivo de captação óptico cobre toda a área de recolhimento do manipulador. Em especial pode o dispositivo de captação óptico ser movido paralelamente a todo o comprimento do equipamento de transporte horizontal do módulo de agrupamento. O movimento do dispositivo de captação óptico, de preferência, não é mecanicamente acoplado ao movimento do manipulador nem ao movimento do pelo menos um equipamento de transporte horizontal. Em especial, o dispositivo de captação óptico dispõe de um acionamento próprio independente. De acordo com uma forma de execução, o dispositivo de captação óptico é móvel linearmente, ao passo que o manipulador pode ser deslocado pelo menos dentro de um plano de movimentação, preferencialmente, dentro de um espaço tridimensional. Conforme será descrito a seguir ainda mais detalhadamente, em contrapartida pode ser previsto um acoplamento eletrônico entre o equipamento de transporte horizontal e o meio de detecção ou o dispositivo de captação óptico através do dispositivo de controle ou da unidade de controle e/ou avaliação. Também pode ser previsto um acoplamento eletrônico entre o pelo menos um equipamento de transporte e o meio de detecção ou o dispositivo de captação óptico, bem como entre o manipulador e o meio de detecção ou o dispositivo de captação óptico.

[0031] Em especial, o pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou outros componentes do dispositivo, por exemplo, o equipamento de transporte através do qual os volumes são levados para a área de recolhimento, podem ser calibrados e/ou ativados na base das coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou dados de contorno obtidos. Além disso, os dados obtidos também podem ser usados em acoplamento por reação da posição do dispositivo de captação óptico móvel. Por exemplo, a captação de uma coordenada espacial ou dos respectivos dados de posição e/ou de contorno pode disparar uma ativação ou desativação do dispositivo de captação óptico, disparar um arrastamento do dispositivo de captação óptico com o equipamento de transporte e/ou do equipamento de transporte hori-zontal, ou algo semelhante. Tão logo resultem divergências das medidas dos volumes e/ou da velocidade de transporte ou algo semelhante, isto ainda pode ser constantemente corrigido - ou seja, para todos os ciclos ou passos de manipulação subsequentes, - como será descrito mais detalhadamente a seguir.

[0032] Na entrega sem interrupção dos volumes dentro de uma formação fechada podem formar-se pequenos vãos entre os volumes no equipamento de transporte. Quando estes vãos vão somando-se, há em especial o risco de que os volumes entrando vão deslocando-se em relação à posição de recolhimento definida do manipulador, de modo que o manipulador já não pode mais recolher o pelo menos um volume a ser recolhido ou o grupo de volumes respectivamente a ser recolhido, eventualmente ocorrendo um funcionamento falho do dispositivo de manipulação.

[0033] A fim de impedir um recolhimento incorreto do pelo menos um volume pelo manipulador, os dados obtidos por sensor são usados, por exemplo, para sempre calibrar e ajustar de novo o posicionamento dos volumes nos equipamentos de transporte, especialmente no equipamento de transporte horizontal e/ou no equipamento de transporte, durante o método em andamento, para que o manipulador pode agarrar com segurança o respectivo número necessário de volumes.

[0034] De acordo com uma forma de execução da presente invenção, o dispositivo compreende para tal um dispositivo de controle ou uma unidade de controle e/ou avaliação para a regulação e/ou o controle do meio de detecção ou do dispositivo de captação óptico e/ou para a regulação e/ou controle do pelo menos um equipamento de transporte que traz os volumes preferencialmente em formação fechada, e/ou para a regulação e/ou para o controle do pelo menos um equipamento de transporte horizontal conjugado à área de recolhimento e/ou para a regulação e/ou o controle do pelo menos um manipulador.

[0035] De acordo com uma forma de execução da presente invenção é previsto que à área de recolhimento do pelo menos um manipulador é conjugado um número definido de equipamentos de transporte horizontais paralelos, diretamente adjacentes um ao outro, cada um controlável individualmente, sendo que o número de equipamentos de transporte horizontais corresponde ao número de equipamentos de transporte por meio dos quais os volumes são levados à área de recolhimento do pelo menos um manipulador. Por exemplo, volumes são levados continuamente em fileiras paralelas por meio de pelo menos dois equipamentos de transporte paralelos à área de recolhimento do pelo menos um manipulador, e na área de recolhimento do pelo menos um manipulador continua sendo transportado no mesmo número de equipamentos de transporte horizontais. Em especial, na área de recolhimento do pelo menos um manipulador de cada equipamento de transporte distribuidor é disposto com alinhamento um equipamento de transporte horizontal.

[0036] De acordo com uma forma de execução da presente invenção, a cada equipamento de transporte horizontal é conjugado um dispositivo de captação óptico móvel que é preparado e equipado para a captação de coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno de pelo menos um volume movido, em sentido de transporte, disposto na posição mais dianteira de uma fileira de volumes disposta no respectivo equipamento de transporte em alinhamento.

[0037] Em especial, a cada um dos pelo menos dois equipamentos de transporte horizontais e, por conseguinte, a cada fileira de volumes, trazidos especialmente continuamente em formação fechada, é conjugado um meio de detecção próprio ou um dispositivo de captação óptico móvel próprio. Depois de recolher pelo menos um volume de uma fileira através do manipulador, é determinada a posição atual do volume novo, agora disposto na posição mais dianteira desta fileira através do respectivo meio de detecção conjugado ou do dispositivo de captação óptico respectivamente conjugado. O meio de detecção ou o dispositivo de captação óptico é movido paralelamente ao sentido de transporte do equipamento de transporte e/ou do equipamento de transporte horizontal, ou contra o sentido de transporte do equipamento de transporte e/ou do equipamento de transporte horizontal, até que os parâmetros correspondentes do volume agora disposto na posição mais dianteira da respectiva fileira disposta no equipamento de transporte distribuidor e/ou no equipamento de transporte horizontal em continuação do transporte. Em seguida, a posição atual averiguada do volume é comparada com uma posição teórica definida, e eventualmente é determinada uma divergência entre a posição atual e a posi- ção teórica. Os valores são transmitidos ao dispositivo de controle que executa a comparação entre a posição atual e a posição teórica, em seguida regulando e/ou ativando os componentes de transporte do dispositivo respectivamente.

[0038] Preferencialmente, cada um dos equipamentos de transporte horizontais possui um acionamento próprio, de modo que cada equipamento de transporte horizontal pode ser comandado independentemente do outro. De acordo com uma forma de execução da presente invenção, em caso de uma divergência entre a posição atual e a posição teórica do volume que agora é disposto na posição mais dianteira, isto é, em caso de um chamado deslocamento, o equipamento de transporte horizontal, onde é disposta a respectiva fileira de volumes, é ativada e/ou regulada de acordo com isto. Se a posição atual averiguada em sentido de transporte estiver atrás da posição teórica, o equipamento de transporte horizontal é acelerado temporariamente, especialmente por um tempo curto. Dessa forma, a posição do volume agora disposto na posição mais dianteira e dos volumes seguintes da fileira é corrigida em relação ao manipulador. Em especial o volume agora disposto na posição mais dianteira é colocado na posição teórica definida relativamente ao manipulador. Se, em contrapartida, a posição atual averiguada se encontrar em sentido de transporte na frente da posição teórica definida, o equipamento de transporte horizontal é freado ou parado temporariamente, especialmente por um tempo curto, a fim de colocar o volume agora na posição mais dianteira na posição teórica definida relativamente ao manipulador.

[0039] Também pode ser previsto, de acordo com uma forma de execução, que cada um dos equipamentos de transporte apresenta um acionamento próprio, de modo que cada um dos equipamentos de transporte pode ser comandado independentemente um do outro. De preferência, um equipamento de transporte pode ser regulado e/ou comandado em conjunto / em sincronização com o equipamento de transporte horizontal, disposto em alinhamento com este equipamento de transporte, sendo que isto acontece especialmente na base das coordenadas espaciais e/ou dos dados de posição e/ou de contorno captados pelo dispositivo de captação óptico móvel conjugado. Isto significa, a alteração de velocidade disparado devido a uma divergência de posição e da velocidade da correia do equipamento de transporte horizontal também é aplicada analogamente ao equipamento de transporte distribuidor. Isto é especialmente necessário para impedir que em caso de um aumento da velocidade do equipamento de trans-porte horizontal na área de transição entre o equipamento de transporte horizontal e o equipamento de transporte seja criado um vão entre os volumes seguintes dentro da fileira, ou que em caso de uma frena- gem ou curta parada do equipamento de transporte horizontal na área de transição entre o equipamento de transporte horizontal e o equipamento de transporte seja criado uma contrapressão pelos volumes seguintes da fileira.

[0040] De acordo com uma forma de execução, um equipamento de transporte e um equipamento de transporte horizontal disposto em alinhamento com o primeiro podem ser ligados como uma unidade de transporte e especialmente ser acionados por um acionamento comum.

[0041] Depois de o manipulador ter recolhido pelo menos um volume da fileira e separado o espacialmente, o dispositivo de captação óptico movimenta-se até a posição teórica definida do volume agora disposto na posição mais dianteira e averigua a posição atual exata deste no equipamento de transporte horizontal, especialmente a posição atual do volume disposto na posição mais dianteiro em relação ao manipulador. Nisso, dependendo da posição de saída do dispositivo de captação óptico, pode ser necessário que o dispositivo de captação óptico movimenta-se em sentido de transporte ou contra o sentido de transporte. Também é possível que o dispositivo de captação, primeiro, movimenta-se no sentido errado. Neste caso podem existir mecanismos de correção do dispositivo de controle ou da unidade de controle e/ou avaliação que produzem uma correção de direção rápida.

[0042] Se a posição atual do volume agora disposto na posição mais dianteira situar-se, por exemplo, depois da posição teórica em sentido de transporte e o dispositivo de captação óptico situar-se em uma posição entre a posição atual e a posição teórica, então o recolhimento do volume agora disposto na posição mais dianteira pelo manipulador dispararia um movimento do dispositivo de captação óptico em sentido de transporte. Preferencialmente, o dispositivo de captação não capta apenas determinados parâmetros do volume disposto na posição mais dianteira, mas detecta também, de uma maneira geral, a presença ou ausência de volumes. Uma vez que no caso descrito, na posição de saída do dispositivo de captação óptico, não são detectados volumes, o dispositivo de controle corrige o sentido de movimen-tação do dispositivo de captação óptico, de modo que este é movido contra o sentido de transporte, a fim de averiguar a posição atual correta do volume agora disposto na posição mais dianteira.

[0043] Quando no contexto do reconhecimento do posicionamento ou do método de calibragem se fala de um dispositivo de captação óptico móvel, pode tratar-se, no caso, por exemplo, de uma barreira de luz móvel e/ou disposta de modo móvel, um scanner a laser de borda feito móvel e/ou disposto de modo móvel, ou de um outro meio de detecção apropriado móvel e/ou disposto de modo móvel, que é apropriado para reconhecer determinados parâmetros de um volume e/ou determinados parâmetros de um grupo de volumes, especialmente coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno. Em caso de uso de uma barreira de luz móvel, esta, preferencialmente, apre- senta uma trajetória de raio que é orientada transversalmente ao sentido de transporte dos volumes e mais ou menos horizontal e/ou paralelo ao plano de apoio e/ou transporte do equipamento de transporte horizontal. Devido a uma interrupção da trajetória do raio é indicada, por exemplo, a presença de um volume na área de recolhimento do dispositivo de captação óptico.

[0044] De preferência, a disposição da barreira de luz é formada por uma barreira de luz de reflexão para o reconhecimento de contrastes de claro e escuro dentro de uma área de distância definível de um transceptor. Isto é vantajoso especialmente para um processamento de volumes em movimento em duas vias em dois equipamentos de transporte horizontais paralelos, onde cada vez é previsto um dispositivo de captação óptico em ambos os lados da área de recolhimento do pelo menos um manipulador. Cada um dos dispositivos de captação ópticos é ajustado de tal modo, que sempre apenas reconhece volumes da respectiva fileira conjugada. O pelo menos um manipulador recolhe de acordo com um esquema definido respectivamente vo-lumes de uma das duas fileiras, a fim de dispor e/ou alinhar estes de acordo com um esquema de camadas a ser formado. A posição atual dos respectivos volumes dispostos na posição mais dianteira de uma fileira depois do recolhimento é detectada e consultada para a correção da posição dos volumes que entram no equipamento de transporte horizontal e no equipamento de transporte, de modo como foi descrito acima.

[0045] Se, no lugar de uma barreira de luz é usado um chamado scanner de borda que fornece à unidade de controle e/ou avaliação coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno, adici-onalmente podem até mesmo ser captados dados de posicionamento detalhados, por exemplo, uma posição inclinada e/ou um outro posicionamento errado de um dos volumes, o que eventualmente pode ser corrigido no recolhimento pelo manipulador. Tal scanner de borda é usado, por exemplo, a fim de obter coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno para o volume respectivamente na posição mais dianteira, especialmente de uma borda de contorno apontando para frente ou para trás em sentido de transporte.

[0046] De acordo com uma forma de execução, pelo menos uma câmara com avaliação de imagem integrada é usada como dispositivo de captação óptico, de cujos dados a unidade de controle e/ou avaliação obtém coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno para um volume em movimento, especialmente coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou dados de contorno para o respectivo volume na posição mais dianteira e/ou a borda de contorno dele apontando para frente.

[0047] Os dispositivos de captação ópticos ou sensores mencionados devem ser entendidos como exemplos. A princípio, porém, também podem ser usadas outras variações de sensores, por exemplo, sensores de ultrassom ou coisa semelhante. Outros sensores apropriados também podem ser usados com vantagem pelo técnico do assunto.

[0048] De acordo com uma forma de execução, uma forma de execução da presente invenção serve em essência para a calibração permanente e/ou ciclicamente ou irregularmente repetida de um equipamento de transporte horizontal de um dispositivo de acordo com a presente invenção ou dispositivo de manipulação, como foi descrito acima. Preferencialmente, uma forma de execução da presente invenção serve adicionalmente para a calibração permanente e/ou ciclicamente ou irregularmente repetida de um equipamento de transporte distribuidor, disposto em alinhamento com o equipamento de transporte horizontal, trazendo volumes em fileiras, de um dispositivo de acordo com a presente invenção ou dispositivo de manipulação. Os volu- mes a serem manipulados e a serem posicionados são preferencialmente transportados em fileiras, como formações fechadas, até a área de recolhimento do manipulador. O manipulador pode recolher simultaneamente, por exemplo, no máximo dois, três ou mais volumes que entram. Estes volumes podem compreender, por exemplo, 2 x 3 recipientes de bebidas unidos por meio de uma embalagem, ou algo semelhante.

[0049] Também pode ser previsto que o equipamento de transporte e/ou o equipamento de transporte horizontal temporariamente, es-pecialmente por pouco tempo, podem executar um movimento para trás, ou seja, um movimento contra o sentido de transporte dos volumes. Tal movimento em sentido contrário pode servir de movimento de compensação, por exemplo, para fechar os vãos indesejados ou algo semelhante.

[0050] A presente invenção também se refere a uma instalação de transporte, processamento e/ou embalagem para volumes, com um dispositivo acima descrito para a manipulação de volumes em movimento. Caminhos de transporte e/ou estações de manipulação para o arranjo dos volumes em configurações que o dispositivo possa processar são conectados a montante do dispositivo descrito para a manipulação de volumes em movimento, e pelo menos uma estação de paletização para o arranjo dos volumes agrupados por meio do dispositivo e/ou volumes colocados em disposições de camadas são conectados a jusante do dispositivo descrito.

[0051] O pelo menos um dispositivo de captação óptico móvel para a obtenção de coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno de pelo menos um volume movido em sentido de transporte conjugado a pelo menos uma área de recolhimento e/ou conjugado a um espaço de movimentação do pelo menos um manipulador do dispositivo para a manipulação de volumes em movimento dispõe de um acionamento independente próprio, especialmente independente do pelo menos um equipamento de transporte, através do qual os volumes em movimento são transportados para uma área de recolhimento do pelo menos um manipulador, e/ou do pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou de pelo menos um manipulador.

[0052] O movimento do dispositivo de captação óptico, de preferência, não é mecanicamente acoplado ao movimento do pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou do pelo menos um equipamento de transporte e/ou movimento do manipulador, mas é mecanicamente independente destes. Porém, pode ser previsto um acoplamento eletrônico entre o pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou o pelo menos um equipamento de transporte e/ou o manipulador e o dispositivo de captação óptico, onde especialmente através de sinais correspondentes do manipulador pode ser disparado um movimento do dispositivo de captação óptico em sentido de transporte ou contra o sentido de transporte, e/ou uma ativação ou desativação do dispositivo de captação óptico.

[0053] As coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno obtidos pelo dispositivo de captação óptico são usados pelo menos para a calibração e/ou o controle do pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou do pelo menos um equipamento de transporte do dispositivo para a manipulação de volumes em movimento. Os dados também podem ser consultados, por exemplo, a fim de calibrar continuamente outros componentes mecânicos da instalação de transporte, processamento e embalagem, por exemplo, dispositivos de transporte conectados a montante ou conectados a jusante do dispositivo, calibrar continuamente a estação de paletização conectada a jusante do dispositivo etc., a fim de garantir uma operação sem avarias da instalação.

[0054] Uma vantagem especial do dispositivo de acordo com a presente invenção, do método de acordo com a presente invenção e da instalação de transporte, processamento e/ou embalagem de acordo com a presente invenção é que o dispositivo de captação óptico fornece valores bons, confiáveis com os quais a posição dos volumes no pelo menos um equipamento de transporte horizontal e/ou no pelo menos um equipamento de transporte, o movimento do manipulador e/ou de outros componentes de transporte e/ou da instalação podem ser adaptados rapidamente, de modo que erros em consequência da soma de pequenos vãos indesejados entre os volumes ou grupos de volumes que chegam podem ser corrigidos diretamente.

[0055] O método pode compreender, alternativamente ou adicionalmente às características descritas, uma ou mais características e/ou propriedades do dispositivo acima descrito. O dispositivo também pode apresentar alternativamente ou adicionalmente algumas ou várias características e/ou propriedades do método descrito.

[0056] A seguir, exemplos de execução devem explicar mais detalhadamente a presente invenção e suas vantagens com a ajuda das figuras anexadas. As proporções dos diversos elementos nas figuras nem sempre correspondem às proporções reais, uma vez que algumas formas são mostradas de modo simplificado, e outras formas, no interesse de uma ilustração melhor, são mostradas maiores em relação a outros elementos.

[0057] As figuras 1 até 7 mostram esquematicamente um decurso cronológico de um método de acordo com a presente invenção para a manipulação de volumes em movimento em duas fileiras paralelas, um atrás do outro, por um dispositivo de manipulação adequado.

[0058] Para elementos iguais ou de atuação igual da presente invenção são usadas referências idênticas. Além disso, para uma visibilidade melhor, somente são mostradas nas diversas figuras referências que são necessárias para a descrição da respectiva figura. As formas de execução mostradas são apenas exemplos de como o dispositivo de acordo com a presente invenção ou o método de acordo com a presente invenção podem ser realizados, e não significam nenhuma limitação final.

[0059] As figuras 1 até 7 mostram esquematicamente um decurso cronológico de um método de acordo com a presente invenção para a manipulação de volumes 2 movidos um atrás do outro em fileiras 1, 1a, 1b paralelas, com reconhecimento de posição / calibração automatizado dos volumes 2 trazidos em uma fileira 1, 1a, 1b dentro de um módulo de agrupamento 20 por meio de um dispositivo de manipulação 10 apropriado. No exemplo de execução mostrado, os volumes 2 são respectivamente seis recipientes de bebida, que são mantidos juntos, por exemplo, em uma embalagem de encolhimento.

[0060] O dispositivo de manipulação 10 compreende dois primeiros equipamentos de transporte 3, 3a, 3b dispostos paralelamente, por meio dos quais são transportados volumes 2 seguindo diretamente um ao outro em duas fileiras 1, 1a, 1b paralelas, em sentido de transporte TR, sem interrupção e/ou com uma velocidade de transporte v3 essencialmente contínua, para uma área de recolhimento 4 do pelo menos um manipulador 5 móvel, deslocável e/ou girável do dispositivo de manipulação 10. Em especial é previsto que aos dois primeiros equipamentos de transporte 3a, 3b paralelas seja conjugada exatamente uma área de recolhimento 4 de apenas um único manipulador 5 do dispositivo de manipulação 10. Os equipamentos de transporte 3a, 3b são constituídos, por exemplo, por uma correia transportadora ou um outro equipamento de transporte apropriado, no qual os volumes 2 são transportados, de preferência, em uma fileira, onde entre volumes 2 seguindo um ao outro diretamente, não existe nenhum vão ou somente um vão pequeno, eventualmente condicionado pelo método. Dessa forma, os volumes 2 entram na área de recolhimento 4 do manipulador 5 em cada uma das fileiras 1a, 1b, cada vez em uma chamada formação fechada F, Fa, Fb.

[0061] A figura 1 mostra como exemplo uma camada 11 a ser formada de volumes 2. No módulo de agrupamento 20, cada vez um grupo de volumes 2 é recolhido pelo manipulador 5, por exemplo, uma garra, e deslocado, girado ou algo semelhante, a fim de formar a camada 11 paletizável ou um agrupamento preliminar para a camada 11 paletizável. As figuras 2 até 7 mostram esquematicamente primeiros passos de trabalho para a disposição de volumes 2, 2* para a formação da camada 11.

[0062] A cada um dos dois equipamentos de transporte 3, 3a, 3b distribuidores pode ser conjugado um acionamento 15a, 15b próprio, de modo que os dois equipamentos de transporte 31, 3b podem ser regulados independentemente um do outro. Em regra geral, os dois equipamentos de transporte 3a, 3b são operados com a mesma velocidade de transporte v3 constante. Em caso de uma irregularidade na entrega sem interrupção dos volumes 2, esta pode ser regulada através de uma adaptação de curto tempo da respectiva velocidade da correia v15a ou v15b.

[0063] No módulo de agrupamento 20 estão dispostos dois equipamentos de transporte horizontais 6 paralelos, por exemplo, uma primeira correia de agrupamento 7a e uma segunda correia de agrupamento 7b, que são conjugadas especialmente à área de recolhimento 4 do manipulador 5. Os volumes 2 trazidos no primeiro equipamento de transporte 3a são transferidos para a primeira correia de agrupamento 7a, e continuam sendo transportados, e os volumes 2 trazidos no segundo equipamento de transporte 3b são transferidos para a segunda correia de agrupamento 7b, e continuam sendo transportados. A cada uma das duas correias de agrupamento 7a, 7b é conjugado um acionamento 16a, 16b próprio, de modo que as duas correias de agru- pamento 7a, 7b podem ser reguladas independentemente uma da outra e/ou independentemente dos respectivos equipamentos de transporte 3a, 3b. Em regra geral, as duas correias de agrupamento 7a, 7b são operadas com a mesma velocidade v6 constante. Em caso de uma irregularidade na entrega sem interrupção dos volumes 2, esta pode ser corrigida através de uma adaptação de curto tempo da respectiva velocidade de correia v16a ou v16b.

[0064] O manipulador 5 é preparado para o recolhimento por meio de aperto e/ou com fecho devido à força e/ou com fecho devido à forma de volumes 2, 2* dentro da área de recolhimento 4 do módulo de agrupamento 20. Por exemplo, o manipulador 5 recolhe na área de recolhimento 4 pelo menos um, de acordo com a figura 2, pelo menos dois volumes 2 dispostos um atrás do outro da formação fechada Fa que entra vindo do primeiro equipamento de transporte 3a, separa este da formação Fa de fileira única, e transfere o volume 2* separado ou o grupo separado de dois volumes 2* dispostos sem distância em uma fileira para uma primeira posição-alvo P1 e/ou um alinhamento-alvo (veja as figuras 3 até 5). Nisto, o grupo de volumes 2* é distanciado pelo manipulador 5 em sentido de transporte TR da formação Fa dos volumes 2. Além disso, o grupo de volumes 2* pode ser girado em relação aos volumes 2 da formação Fa. Em especial mostram as figuras 3 até 5 um giro de 90° contra o sentido horário dos grupos separados de dois volumes 2* dispostos sem vão em uma fileira.

[0065] A figura 2 mostra a continuação do transporte sem intervalos em sentido de transporte TR da fileira 1 ou formação F na área de recolhimento 4 do dispositivo de manipulação 10, ou seja, especialmente uma continuação do transporte sem intervalos da fileira 1 ou formação F de volumes 2 dentro do módulo de agrupamento 20. Em especial, o volume 2 da respectiva fileira 1a, 1b na área de recolhimento 4 em essência continuam sendo transportados sem interrupção e com a velocidade de transporte inalterada, isto é, a velocidade v6 dos dois equipamentos de transporte horizontais 6 corresponde essencialmente à velocidade de transporte v3 dos dois equipamentos de transporte 3a. 3b. Os volumes 2 que chegam em fileiras 1a, 1b paralelas através dos equipamentos de transporte 3a, 3b são transferidos para os equipamentos de transporte horizontais 6 ou correias de agrupamento 7a, 7b, devido à pressão dos volumes 2 seguintes, e lá continuam sendo transportados sem interrupção.

[0066] As figuras 3 até 5 mostram um recolhimento de dois volumes 2 da formação Fa pelo manipulador 5. Em especial recolha o manipulador 5 os primeiros dois volumes 2 da formação Fa. Por exemplo, o manipulador 5 desce de cima sobre os volumes 2 a serem recolhidos, agarrando estes. Os volumes 2 recolhidos pelo manipulador 5, em seguida, são marcados com a referência 2* para a diferenciação dos volumes 2 dispostos na formação Fa. O manipulador 5 é, por exemplo, um cabeçote de garra com mordentes laterais ou algo semelhante, que no exemplo de execução mostrado ataca nos dois primeiros volumes 2 da formação Fa, recolhendo estes por meio de aperto e/ou com fecho devido à forma, e os separa da formação Fa. Em seguida, os volumes 2* são transferidos pelo manipulador 5 para uma posição-alvo P1 relativa definida (veja afigura 5) em relação aos volumes 2 que seguem em formação Fa. Nisso, ocorre um giro dos 2*, de modo que o alinhamento-alvo dos volumes 2* em relação ao alinhamento dos volumes 2 da formação Fa é alterada.

[0067] Nisso, preferencialmente, os volumes 2* recolhidos, em um único passo de manipulação, especialmente livre de interrupções, são transferidos, empurrados e/ou giradas para a posição-alvo P1 e/ou o alinhamento-alvo. Nisso pode ser previsto que o manipulador 5, por exemplo, levanta os volumes 2 recolhidos, os transporta para a posição-alvo P1, baixando os novamente no respectivo equipamento de transporte horizontal 6 ou correia de agrupamento 7a, 7b dentro da área de recolhimento 4. Como alternativa pode ser previsto que o manipulador 5 desloca os volumes 2* no respectivo equipamento de transporte horizontal 6 ou na respectiva correia de agrupamento 7a, 7b, aplicando especialmente um componente de velocidade e/ou um componente de direção nos volumes 2*.

[0068] Nos passos de manipulação aqui descritos é especialmente previsto que o manipulador 5, pelo menos no recolhimento dos dois volumes 2* e na sua liberação para a posição-alvo P1 e orientação alvo, movimenta-se com uma velocidade que corresponde aproximadamente ou exatamente à velocidade de transporte v3, com a qual se movimenta a formação fechada F dos volumes 2.

[0069] A posição-alvo P1 é especialmente uma posição relative diante da formação Fa. Uma vez que o equipamento de transporte 3a e, com isto, a formação Fa movimentam-se essencialmente com a mesma velocidade como o equipamento de transporte horizontal 6 ou a correia de agrupamento 7a, 7b, a distância relativa entre os volumes 2* na posição-alvo P1 e um volume 2 ainda não recolhido pelo manipulador 5 da formação Fa permanece sempre constante, embora todos os volumes 2, 2* movimentem-se continuamente.

[0070] Mas, uma vez que, condicionado pelo método e/ou devido a divergências das medidas das embalagens dos volumes 2 e/ou devido a distâncias não desejadas na chegada sem interrupção entre os volumes 2, podem ocorrer divergências entre uma posição teórica definida do volume 2a1, 2b1 disposto na posição mais dianteira de uma fileira 1a, 1b e sua posição atual de fato, é vantajoso determinar a posição exata do volume 2a1, 2b1 disposto na posição mais dianteira de uma fileira 1a, 1b diretamente antes e/ou dentro do módulo de agrupamento 20, e eventualmente corrigir a posição. Especialmente com a ajuda de uma posição atual medida do respectivo volume 2a1, 2b1 disposto na posição mais dianteira, junto com parâmetros de método conhecidos, por exemplo, a velocidade de transporte v3 das fileiras 1a, 1b nos equipamentos de transporte 3a, 3b distribuidores ou da velocidade v6 dos volumes 2 nos respectivos equipamentos de transporte horizontais 6 ou nas correias de agrupamento 7a, 7b do módulo de agrupamento 20, é possível uma correção da posição dos volumes 2 que estão entrando dentro do módulo de agrupamento 20. Isto pretende assegurar que os volumes 2, 2* a serem manipulados sempre se encontrem em uma posição, onde podem ser recolhidos corretamente devido ao decurso do método previamente definido do manipulador 5, e podem ser deslocados, girados e/ou manipulados de outro modo de acordo com isto.

[0071] O reconhecimento do posicionamento acontece independentemente para cada fileira 1a, 1b que entra, de preferência, respectivamente com a ajuda de um sensor móvel 40a, 40b. Este pode ser, por exemplo, um scanner a laser de borda 42 executado e/ou disposto de modo móvel, ou um outro meio de detecção óptico apropriado, executado e/ou disposto de modo móvel que é adequado para reconhecer opticamente determinados parâmetros de um volume 2a1, 2b1 disposto na posição mais dianteira da respectiva fileira 1a, 1b conjugada ao sensor móvel 40a, 40b.

[0072] Os sensores móveis 40a, 40b são especialmente móveis respectivamente em uma área de movimentação 45a, 45b paralelamente ao sentido de transporte TR dos volumes 2 sobre ou paralelamente às correias de agrupamento 7a, 7b do módulo de agrupamento 20. As áreas de movimentação 45a, 45b são respectivamente delimitadas por um ponto inicial 47 e um ponto final 48 e definem assim a respectiva área de reconhecimento 50a, 50b do sensor móvel 40a, 40b. Os sensores 40a, 40b estão dispostos, por exemplo, respectivamente em um carro que pode ser deslocado através de uma corrediça 46, um acionamento de correia dentada, ou algo semelhante, paralelamente ao sentido de transporte TR dos volumes 2 entre o ponto inicial 47 e o ponto final 48, dentro da respectiva área de movimentação 45a, 45b. Para melhorar a visibilidade, a área de movimentação 45, a corrediça 46, o ponto inicial 47, o ponto final 48 e as áreas de reconhecimento 50a, 50b são mostrados apenas na figura 1. Os sensores 40a, 40b não são mecanicamente acoplados ao manipulador 5. Também a mobilidade dos sensores 40a, 40b não é acoplada à mobilidade do manipulador 5. Em especial, os sensores 40a, 40b apresentam respectivamente um acionamento próprio (não mostrado), por meio do qual os sensores móveis 40a, 40b podem ser movidos independentemente um do outro, de preferência, paralelamente ao sentido de transporte TR dos volumes 2 entrando, ou contra o sentido de transporte TR dos volumes 2 que entram.

[0073] O sensor móvel 40a, 40b reconhece pelo menos um determinado parâmetro do respectivo volume 2a1, 2b1 na posição mais dianteira entrando na área de reconhecimento 50a, 50b (veja a figura 2). Com o uso de um scanner a laser de borda 42 podem ser detectados outros parâmetros de posicionamento mais detalhados e/ou parâmetros de estado do respectivo volume 2 recolhido, por exemplo, posições incorretas ou algo semelhante. O sensor 40a, 40b reconhece, por exemplo, uma borda dianteira 30 do respectivo volume 2a1, 2b1 respectivamente avançando (veja a figura 3).

[0074] Os sensores 40a, 40b servem, por exemplo, para reconhecer a posição do volume 2a1, 2b1 disposto na posição mais dianteira dos volumes 2 que entram em formação fechada Fa, Fb em fileiras 1a, 1b dentro do módulo de agrupamento 20, e para comparar esta respectivamente com a respectiva posição atual P-ist (2a1) (veja a figura 3) ou P-ist(2b1) (veja a figura 7), com uma posição teórica predefinida. Para tal, a posição atual P-ist (2a1), e P-ist(2b1) obtida pelos sensores é transmitida para o respectivo dispositivo de controle 12. Se for constatada uma divergência entre a posição teórica e a posição atual, por meio de uma alteração de velocidade da respectiva correia de agrupamento 7a, 7b, a posição do volume 2a1, 2b1 disposto na posição mais dianteira e dos volumes 2 seguintes da respectiva fileira 1a, 1b pode ser corrigida na área de recolhimento 4 dentro do módulo de agrupamento 20.

[0075] Depois de o manipulador 5 de acordo com a figura 2 ter recolhido dois volumes 2, 2* avançando, e separado da fileira 1a de acordo com a figura 3, o sensor 40a conjugado à correia de agrupamento 7a e, por conseguinte, a fileira 1a, recebe um sinal do dispositivo de controle 12. O sinal ativa o sensor 40a que é deslocado em sentido de transporte TR dos volumes 2 e/ou contra o sentido de transporte TR dos volumes 2 ao longo da corrediça 46 da sua área de movimentação 45a, até que capte o respectivo parâmetro do volume 2a1 agora disposto na posição mais dianteira da fileira 1a. A direção na qual o sensor 40a se movimenta dentro da sua área de movimentação 45a é determinada da posição teórica definida e da velocidade v6 da correia de agrupamento 7a e eventualmente de outros parâmetros do método.

[0076] Se o sensor 40a em sentido de transporte TR se encontra atrás da posição teórica definida do volume agora disposto na posição mais dianteira da fileira 1a, então o sensor 40a é movido em sentido de transporte TR com uma velocidade que é maior em relação à velocidade v6. A fim de detectar, por exemplo, a exata posição atual P- ist(2a1) de uma borda dianteira 30 do volume 2a1, agora disposto na posição mais dianteira, pode ser apropriado que o sensor 40a seja movido linearmente em sentido de transporte TR para além da borda dianteira 30 do volume 2a1, agora disposto na posição mais dianteira, devendo em seguida executar um movimento de correção em sentido contrário.

[0077] Se o sensor 40a não pode perceber nenhuma borda dian teira 30 de um volume 2a1 agora disposto na posição mais dianteira porque este não se encontrou de acordo com a posição teórica definida em sentido de transporte TR antes do sensor 40a, mas, devido a um erro, estava disposto atrás do sensor 40a em sentido de transporte TR, então o sensor 40a, depois de ter alcançado o ponto final 48 da sua área de movimentação 45a, é novamente movido em direção contrário ao sentido de transporte TR dos volumes 2, até que finalmente capta a borda dianteira 30 do volume 2a1, agora disposto na posição mais dianteira, eventualmente podem ser previstos outros mecanismos de correção que já providenciam uma inversão de direção em um momento anterior, por exemplo, porque o sensor 40a não detecta nenhum volume 2 durante sua movimentação. Isto é uma indicação para o fato de que o sensor 40a deve encontrar-se em sentido de transporte TR antes dos volumes 2 da fileira 1a entrando.

[0078] Se, por outro lado, o sensor 40a, em sentido de transporte TR encontrar-se antes da posição teórica do volume 2a1 agora disposto na posição mais dianteira da fileira 1a, então o sensor 40a é movido na direção contrária ao sentido de transporte TR. Nisso, uma velocidade de deslocamento relativamente lenta do sensor 40a pode ser suficiente, uma vez que o movimento do sensor 40a e dos volumes 2 que entram da fileira 1a ocorre em sentido contrário.

[0079] Se o sensor 40a não conseguir reconhecer nenhuma borda dianteira 30 de um dos volumes 2a1 agora disposto na posição mais dianteira, porque este não se encontra adequadamente na posição teórica definida, em sentido de transporte TR atrás do sensor 40a, mas, em consequência de um erro em sentido de transporte TR estava disposto antes do sensor 40a, então o sensor 40a, depois de ter alcançado o ponto inicial 47 da sua área de movimentação 45a, agora é movido em sentido de transporte TR dos volumes 2 com uma velocidade consideravelmente maior em relação à velocidade v6, até que finalmente capte a borda dianteira 30 do volume 2a1 agora disposto na posição mais dianteira. Nisso, por sua vez, pode ser apropriado que o sensor 40a em sentido de transporte TR seja movido para além da borda dianteira 30 do volume 2a1 agora disposto na posição mais dianteira, e que em seguida precisa executar um movimento de correção em sentido contrário.

[0080] A posição atual P-ist(2a1) averiguada pelo sensor 40a é transmitida para o dispositivo de controle 12 e comparada com a posição teórica definida. É lógico que o valor da posição teórica definida precisa permanentemente ser recalculado, uma vez que os volumes 2 da fileira 1a são constantemente movidos na correia de agrupamento 7a.

[0081] Se o dispositivo de controle 12 constatar uma divergência entre a posição teórica definida e a posição atual P-ist(2a1) medida, por meio da respectiva alteração da velocidade da respectiva correia de agrupamento 7a, 7b, pode ser corrigida a posição do volume 2a1, 2b1 agora disposto na posição mais dianteira e dos volumes 2 seguintes da respectiva fileira 1a, 1b. De preferência, uma alteração de velocidade sincronizada da respectiva correia de agrupamento 7a, 7b acontece em conjunto com o respectivo equipamento de transporte 3, 3a, 3b conjugado. Se o volume 2a1 da fileira 1a agora disposto na posição mais dianteira se encontrar atrás de posição teórica definida em sentido de transporte TR, acontece uma correção da posição através de um aumento de curto tempo da velocidade da correia v16a. A fim de evitar que em virtude da aceleração de curto tempo da correia de agrupamento 7a na área de transição do equipamento de transporte 3a para a correia de agrupamento 7a possam formar-se intervalos dentro da fileira 1a de volumes 2, sincronamente com isto é aumenta- da a velocidade da correia v15a do equipamento de transporte 3a. Se, em contrapartida, o volume 2a1 agora disposto na posição mais dianteira da fileira 1a se encontrar antes da posição teórica definida em sentido de transporte TR, ocorre uma correção de posição por meio de uma redução de curto tempo da velocidade da correia v16a ou por meio de uma parada de curto tempo da correia de agrupamento 7a. Para evitar que devido à frenagem de curto tempo da correia de agrupamento 7a na área de transição entre o equipamento de transporte 3a e a correia de agrupamento 7a possa formar-se uma pressão elevada dentro da fileira 1a de volumes 2, sincronamente com isto a velo-cidade da correia v15a do equipamento de transporte 3a também é respectivamente reduzida ou parada.

[0082] Ao passo que o manipulador 5 de acordo com as figuras 2 até 5 recolhe dois volumes 2 da fileira 1a, os separa e os transfere para uma posição-alvo P1, pode ser previsto, de acordo com uma forma de execução não mostrada, que o segundo sensor 40b móvel é levado junto com o volume 2b1 disposto na posição mais dianteira da fileira 1b, de modo que a posição atual do volume 2b1 é sempre exatamente conhecida. Alternativamente pode ser previsto que o segundo sensor 40b móvel controla a posição do volume 2b1 disposto na posição mais dianteira da fileira 1b neste período em intervalos, que pode ocorrer, por exemplo, com a ajuda do esquema de movimentação acima descrito.

[0083] Alternativamente pode ser previsto que o sensor 40b determina a posição atual exata do volume 2b1 disposto na posição mais dianteira da fileira 1b apenas imediatamente antes do passo de trabalho mostrado na figura 6. Isto significa, de acordo com a forma de execução alternativa, pode ser previsto que a posição atual P-ist(2b1) exata do volume 2b1 disposto na posição mais dianteira da fileira 1b é obtida diretamente antes do recolhimento pelo manipulador 5 de dois vo-lumes 2* da fileira 1b.

[0084] Analogamente à descrição acima, de acordo com as figuras 6 e 7, um recolhimento de dois volumes 2, 2* da fileira 1b acontece, para transferir estes para uma posição-alvo (não mostrado) que corresponde a posição-alvo 11 (veja a figura 1). Em seguida, o sensor 40b recebe um sinal e é deslocado ao longo da sua área de movimentação 45b, a fim de detectar a posição atual P-ist(2b1) do volume 2b1 agora disposto na posição mais dianteira da fileira 1b.

[0085] De acordo com uma forma de execução alternativa, não mostrada pode ser previsto que a área de recolhimento 4 do manipulador bem como as áreas de movimentação 45a, 45b ou áreas de reconhecimento 50a, 50b dos sensores 40a, 40b apenas cobre uma área parcial adjacente ao equipamento de transporte 3 da superfície de transporte formada pelos equipamentos de transporte horizontais 6 do módulo de agrupamento 20. Na área dos equipamentos de transporte horizontais 6 que em sentido de transporte TR se encontra atrás, dentro do módulo de agrupamento 20 já podem ser executados os primeiros passos de uma centralização de camadas seguintes. Em uma outra forma de execução alternativa não mostrada, os sensores 40a, 40b podem respectivamente apresentar uma área de movimentação 45a, 45b que se estende para além dos equipamentos de trans-porte horizontais 6 do módulo de agrupamento 20. Por exemplo, os sensores 40a, 40b podem em tal caso também passar pelo menos parcialmente por uma área de um módulo de centralização de camadas (não mostrado) disposto a jusante em sentido de transporte TR, e nesta área eventualmente captar determinados parâmetros da camada a ser centralizada.

[0086] As formas de execução, exemplos e variações dos parágrafos anteriores, as concretizações ou a descrição seguinte e as figuras, inclusive suas diversas vistas ou respectivas características individuais podem ser usados independentemente uns dos outros ou em qualquer combinação. Características que são descritas no contexto de uma forma de execução podem ser usadas para todas as formas de execução, contanto que as formas de execução não sejam incompatíveis.

[0087] Embora no exemplo de execução esteja descrita uma distribuição em duas vias através de dois equipamentos de transporte 3, 3a, 3b, e uma continuação em duas vias por meio de correias de agrupamento 7a, 7b, o técnico do assunto também pode imaginar outras formas de execução com uma ou mais correias de alimentação. A presente invenção especialmente também pode ser usada com vantagem com uma formação de camadas de volumes trazidos em uma única via. Também seria imaginável um uso com distribuição de várias vias. Neste caso, a área de movimentação de sensores dispostos centralmente precisa ser selecionada de acordo, de modo que estes sensores não atrapalham o movimento do manipulador 5.

[0088] Também é lógico que, embora na forma de execução mostrada seja revelada uma determinada disposição dos componentes, outras disposições tiram proveito disso. Embora foram mostrados, descritos e reivindicados determinadas sequências de passos, é lógico que os passos possam ser executados em qualquer sequência, individualmente ou em combinação, se não houver indicações em contrário, e assim mesmo podem tirar proveito da presente invenção.

[0089] A presente invenção foi descrita com referência a uma forma de execução preferida. Porém, para o técnico do assunto é imaginável que variações ou alterações da presente invenção podem ser feitas, sem com isso abandonar a área de proteção das concretizações seguintes. É possível usar alguns dos componentes ou das características de um dos exemplos em combinação com características ou componentes de um outro exemplo. Lista de referências: 1, 1a, 1b Fileira 2, 2* Volume 2a1,2b1 Volume disposto na posição mais dianteira 3, 3a, 3b Equipamento de transporte 4 Área de recolhimento 5 Manipulador 6 Equipamento de transporte horizontal 7a, 7b Correia de agrupamento 10 Dispositivo de manipulação 11 Camada 12 Dispositivo de controle 15a, 15b Acionamento 16a, 16b Acionamento 20 Módulo de agrupamento 30 Borda dianteira 40a, 40b Sensor móvel 42 Scanner a laser de borda 45a, 45b Área de movimentação 46 Corrediça 47 Ponto inicial 48 Ponto final 50a, 50b Área de reconhecimento F, Fa, Fb Formação P1 Posição-alvo P-ist(2a1) P-ist(2b1) TR Posição atual Posição atual Sentido de transporte V3 Velocidade de transporte V6 Velocidade v15a, v15b Velocidade da correia v16a, v16b Velocidade da correia

Claims (17)

1. Dispositivo (10) para manipulação de volumes (2) em movimento, compreendendo - pelo menos um manipulador (5) para volumes (2); - pelo menos um equipamento de transporte (3) através do qual os volumes (2) em movimento podem ser transportados para uma área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5), bem como - pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6) conjugado à área de recolhimento (4) e/ou a um espaço de movimen-tação do pelo menos um manipulador (5), através do qual os volumes (2) em movimento podem ser transportados na área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5), - pelo menos um meio de detecção para a determinação de coordenadas espaciais e/ou de dados de posição e/ou de contorno dos volumes (2) a serem recolhidos pelo manipulador (5), - sendo que o pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6) e o pelo menos um equipamento de transporte (3) podem ser calibrados e/ou controlados na base das coordenadas espaciais e/ou dos dados de posição e/ou de contorno, caracterizado pelo fato de que - à área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5) é conjugado um número definido de equipamentos de transporte horizontal (6) paralelos, diretamente adjacentes, que podem ser res-pectivamente controlados individualmente, cujo número corresponde ao respectivo número de equipamentos de transporte (3) que conduzem os volumes (2).

2. Dispositivo (10), de acordo com a reivindicação 1, carac-terizado pelo fato de que pelo menos um equipamento de transporte (3) e pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6) podem ser controlados sincronamente.

3. Dispositivo (10), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um meio de detecção é um dispositivo de captação óptico, especialmente um dispositivo de captação óptico (40) móvel, especialmente um dispositivo de captação óptico (40) móvel conjugado à área de recolhimento (4) e/ou a um espaço de movimentação do pelo menos um manipulador (5), especialmente um dispositivo de captação óptico (40) móvel conjugado a pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6).

4. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivin-dicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os volumes (2) po-dem ser transportados em uma fileira (1), sem intervalo, um atrás do outro, através do pelo menos um equipamento de transporte (3) até a área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5), e especi-almente até o equipamento de transporte horizontal (6).

5. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivin-dicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dispositivo (10) compreende uma unidade de controle e/ou avaliação (12) para a regu-lação e/ou o controle do meio de detecção e/ou para a regulação e/ou controle do pelo menos um equipamento de transporte (3) e/ou para a regulação e/ou controle do pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6) e/ou para a regulação e/ou controle do pelo menos um manipulador (5).

6. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivin-dicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dispositivo (10) compreende pelo menos dois equipamentos de transporte (3) que conduzem os volumes (2) e o mesmo número de equipamentos de transporte horizontais (6) de continuação do transporte, sendo que a cada equipamento de transporte (3) é conjugado com alinhamento um equipamento de transporte horizontal (6), sendo que a cada equipa- mento de transporte horizontal (6) e/ou a cada equipamento de transporte (3) é conjugado um meio de detecção, especialmente um dispositivo de captação óptico móvel (40), sendo que os meios de detecção são respectivamente preparados e equipados para a obtenção de co-ordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno de pelo menos um volume (2) movido disposto na posição mais dianteira em sentido de transporte (TR) da respectiva fileira (1) disposta no equipa-mento de transporte distribuidor e/ou equipamento de transporte hori-zontal (6) em continuação do transporte.

7. Dispositivo (10), de acordo com a reivindicação 6, carac-terizado pelo fato de que cada um dos equipamentos de transporte (3) e/ou cada um dos equipamentos de transporte horizontais (6) apresenta um acionamento (15) próprio, que podem ser controlados indepen-dentemente um do outro, ou sendo que um equipamento de transporte (3) e um equipamento de transporte horizontal (6) em alinhamento formam respectivamente uma unidade de transporte, sendo que à unidade de transporte é conjugado um acionamento comum.

8. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivin-dicações anteriores, caracterizado pelo fato de que um equipamento de transporte (3) e o respectivo equipamento de transporte horizontal (6) disposto em alinhamento com este equipamento de transporte (3) podem ser controlados em conjunto ou de modo síncrono, especialmente na base de coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno captados pelo meio de detecção conjugado, especialmente na base das coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno captados pelo dispositivo de captação óptico móvel (40) respectivamente conjugado.

9. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das reivin-dicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o meio de detecção, especialmente o dispositivo de captação óptico móvel (40), é for- mado por pelo menos um dispositivo de barreira de luz (41) com uma trajetória de raio orientada transversalmente ao sentido de transporte (TR) e aproximadamente horizontalmente e/ou paralelamente a um plano de apoio e/ou de transporte do equipamento de transporte horizontal (6) para os volumes (2), ou por meio de pelo menos um scanner a laser de borda ou por pelo menos uma câmara com avaliação de imagem integrada.

10. Dispositivo (10), de acordo com qualquer uma das rei-vindicações 3 a 9, caracterizado pelo fato de que ao dispositivo de captação óptico móvel (40) é conjugado um acionamento próprio, es-pecialmente independente do manipulador (5) e/ou do pelo menos um equipamento de transporte (3) e/ou do pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6).

11. Dispositivo (10), de acordo com a reivindicação 1, ca-racterizado pelo fato de que pelo menos um equipamento de transporte (3) e pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6) são controlados de modo sincronizado.

12. Método para manipulação de volumes (2) em movimento, sendo que os volumes (2) são transportados a uma área de recolhimento (4) de pelo menos um manipulador (5), - sendo que na área de recolhimento (4) pelo menos um volume (2) transportado é recolhido através do pelo menos um mani-pulador (5), é separado de volumes (2) seguintes, e é colocado em uma posição-alvo (P1) e/ou alinhamento-alvo relativo definido, em relação aos respectivos volumes (2) seguintes, - sendo que pelo menos coordenadas espaciais e/ou uma posição de um dos volumes (2) a serem recolhidos, movidos em sentido de transporte (TR) até a área de recolhimento (4), são captados por sensor através de um meio de detecção e são fornecidos a uma unidade de controle e/ou avaliação (12) como valor de posição, e - sendo que componentes de transporte são calibrados e/ou controlados na base das coordenadas espaciais e/ou dados de posição e/ou de contorno, caracterizado pelo fato de que - os volumes (2) são levados em fileiras (1) paralelas através de pelo menos dois equipamentos de transporte (3) paralelos até a área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5), - sendo que os volumes (2) na área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5) continuam sendo transportados em pelo menos dois equipamentos de transporte horizontais (6) paralelos, - sendo que os volumes (2) na área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5) continuam sendo transportados em um mesmo número de equipamentos de transporte horizontais (6) paralelos, diretamente adjacentes e individualmente controláveis, que corresponde ao número de equipamentos de transporte (3) distribuidores.

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que os volumes (2) são levados através do pelo menos um equipamento de transporte (3), em respectivamente uma fileira (1), sem interrupções, um atrás do outro, até a área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5), especialmente a pelo menos um equipamento de transporte horizontal (6) conjugado à área de recolhimento (4) do pelo menos um manipulador (5).

14. Método, de acordo com a reivindicação 12 ou 13, carac-terizado pelo fato de que a cada um dos pelo menos dois equipamentos de transporte horizontais (6) paralelos e, por conseguinte, a cada fileira (1) de volumes (2) é conjugado um meio de detecção próprio, especialmente um próprio dispositivo de captação óptico (40) móvel, sendo que, depois de recolher pelo menos um volume (2) de uma fileira (1) pelo manipulador (5), a posição atual do volume (2) agora dis posto na posição mais dianteira desta fileira (1) é determinada pelo meio de detecção conjugado, sendo que a posição atual é comparada com uma posição teórica definida, e eventualmente é determinada uma divergência.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que em caso de uma divergência entre a posição atual e a posição teórica do volume (2) agora disposto na posição mais dianteira da fileira (1), o equipamento de transporte horizontal (6), no qual a respectiva fileira (1) é disposta, é ativado e/ou regulado.

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o equipamento de transporte horizontal (6) é acelerado por um curto tempo ou freado por um curto tempo ou parado por um curto tempo, a fim de corrigir a divergência ou um deslocamento calculado, de modo que o volume (2) disposto na posição mais dianteira da fileira (1) assume novamente a posição teórica definida no equipamento de transporte horizontal (6).

17. Método, de acordo com a reivindicação 15 caracterizado pelo fato de que, sincronamente com a regulação e/ou o controle do equipamento de transporte horizontal (6), do mesmo modo é controlado e/ou regulado o equipamento de transporte (3) disposto em alinhamento com o equipamento de transporte horizontal (6), especialmente é acelerado por um curto tempo ou freado por um curto tempo ou parado por um curto tempo.

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