CN109562897B - 用于处理成件货物的操作系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了用于处理和/或操作成件货物(2)的方法和操作系统，所述成件货物以至少一个列(1，1a，1b)相继地沿着输送方向(TR)在水平输送装置(6)上运动。在所述方法中以及在操作系统中，在每个工作循环中借助至少一个操作装置(10)从至少一个列(1，1a，1b)中以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地分别抓握至少一个所运输的成件货物(2)，使其与所述列(1，1a，1b)空间上分开并且相对于后续的成件货物(2)置于限定的相对的目标位置和/或目标定向，随后沿着与如之前相同的运输方向(TR)继续运输所述至少一个分开的和运动的成件货物(2)。在出现干扰事件连带所述水平输送装置(6)和/或所述操作装置(10)的至少暂时停止之后启动所述操作装置(10)，并且其中在干扰消除之后所述水平输送装置(6)自动又启动并且继续进行之前中断的操作和/或位置改变过程。

Description

用于处理成件货物的操作系统和方法

技术领域

本发明涉及用于处理和/或操作成件货物的操作系统以及方法。

背景技术

在已知的用于包装盒/或堆垛如包裹、合装件等的成件货物的方法中，这些成件货物首先在线形地输送的运输装置上输送并且以合适的方式移动、定向和/或编排，以便产生所期望的层造型，所述层造型接着可以多层相叠地堆叠，例如在为此预备的底层如托盘上堆叠。所述处理步骤尤其可以合理地使用在处理饮料容器的设备中。易碎的成件货物例如可以是包裹、箱、盒、合装件、物品组或类似可选地具有这样联合的饮料容器的物品。为了所提及的托盘是可靠运输的，联合的层造型必须符合特定的要求，所述层造型也称作联合的循环。传统上，为了形成这样的循环需要预备性的措施，其例如在于，首先规则地或逐步地将在所谓的配给带上运送的成件货物在中间连接的运输带上分组或聚集，以便它们从那里聚集地和/或分组地传送给层形成带或层形成台。

在现有技术中公开了将成件货物单独地从一个配给带传送给输送带上，这指的是，在配给带上分别将各个成件货物传送给运输带。该传送通过如下方式进行：每个单个成件货物因在配给带与运输带之间的速度差单独地传送到运输带上，其中可以存在通过光学传感器譬如光电感应器实现的控制。同样可考虑的是，成件货物以单独的方式从运输带通过层形成带的逐步行驶来传送。为了以这样的方式分别将各个成件货物从运输带传送给层形成带上，层形成带在同步的步骤中利用运输带沿着运输方向移动了恰好一个成件货物的长度。在运输带上，该循环或分组或被分组的成件货物的部分根据所期望的层造型也转动，以便然后传送给层形成带。

对于分组台的构造而言，现有技术知晓了不同的实施变型方案，其中分组台用于将成件货物例如盒、收缩包装、托盘和塑料箱拼合。这样，例如可以将成件货物拼合，其方式是：这些成件货物被置于二维阵形中(区块造型例如托盘层)。为此，例如可以线性地供给一个或多个窄道形成的滚动道。成件货物可以根据需要在辊式输送器上游或在其上转动并且在辊式输送器上以机械方式通过止停部位设置在所需的位置中。这样的被定位的成件货物接着可以相对于运输方向垂直地由辊式输送器移动。成件货物的进给、布置和推离在此情况下可以视为一个循环。为了层的编排需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。部分断续的输送以其相对突然的速度或方向改变对应地造成成件货物的高机械负荷，这会不利于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 456 101 A2公开了一种用于将合装件堆垛器的包装物形成列的设备。合装件堆垛器包括至少一个层站和至少一个堆垛站。列形成设备包括至少一个定位站，在该定位站上在成至少一列地运输期间以所期望的间距设置包装物。定位站连接到配设给层站的准备输送器。在定位站上游设置至少一个拦堵输送器，其中定位站具有多个沿着运输方向相继设置的输送部段，其具有可控制的和可调节的驱动装置。利用可控制的和可调节的驱动装置能实现包装物的所期望的间距形成。列形成设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装物的间距形成。已知的列形成设备的结构相对费事和复杂，因为其需要多个带，所述多个带对于间距形成和/或转动包装物变得必需。

在US 5 123 231 A1中公开了一种用于将物品编排成组并且接着将其进行包装的设备。在供给带上将物品分别在预定的间距下输送给收集带，在收集带上将总是由相同数量的物品构成的组进行编排。这些组利用后续的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开了一种分组台，用于合装件例如收缩包裹的拼合，以形成层，该分组台包括可连续驱动的输送器，连接在该输送器下游的可按节拍驱动的步进输送器，设置在步进输送器侧向的层形成地点和配设给该步进输送器的相对于输送方向呈直角的有效的推开装置，用于成组地将合装件转移到层形成地点上。

US 2005/0246056 A1公开了一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在进一步的处理过程中存放或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带，包装件被提供给该设备。包装件线性地设置在第一输送带上。利用第二输送带将包装件分开。接着，包装件达到第三输送带，其中执行对包装件的布置。所有三个输送带以不同的但分别恒定的速度运行。在一个层完成编排之后，该层被转移到托盘上。

在DE 10 2011 080 812 A1中还公开了一种用于形成能够堆垛的层的方法，其中层由在层形成地点上并排而立的成件货物构成。层形成地点配设有受程序控制的操纵器，其用于取出和/或转移单个或多个成件货物给至少两个空间上彼此远离的和/或空间上错开的输送站并且用于通过转动和/或移动成件货物到层形成地点上的可预设的释放位置中来定位。

这样的配设有操纵器或层形成带机器人例如可以构成为多轴机器人，如例如在DE10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组而已知。这种操纵器的常常使用的变型方案是所谓的门式机器人，其通常以模块结构方式使用在包装线、分组单元或堆垛站中。作为运输机构或输送元件常常使用水平地沿着输送平面的纵向方向延伸的输送带或另一连续环绕的介质，在其上在预定的位置中或在随机占据的位置中设置物体和/或包装。这种模块例如在DE 10 2009 043 970 A1中公开。在这种模块中典型使用的门式机器人例如可以配备有用于侧向抓握要处理的和要操纵的成件货物的抓取设备，如其在DE 10 2010 020847 A中公开。

然而，所有已知的处理、分组或堆叠系统极少可以对付干扰事件如驱动模块或处理模块的故障，其例如可能因电能供给的暂时中断引起。这样，在已知的系统中在电压降或能量供给中断之后无法在不手动干预的情况下继续生产运行。为此需要的是，至少手动地排空分组系统，将该机器复位到基本初始位置中并且接着又启动生产运行。在此情况下，不可省去的是，在重启时始终从限定的初始状态开始启动生产运行，即开始新的层。手动干预造成高的人员和时间成本。

发明内容

本发明的优先的目的在于，消除上述缺点并且提供用于操作成件货物的方法以及对应的操作系统，其对付这种干扰事件并且尤其在消除生产过程中的干扰之后可以省去手动干预。

为了实现所述的目的，本发明提出了一种用于处理成件货物或合装件和/或用于对成件货物或合装件进行操作和/或定位或位置改变的方法，所述成件货物或合装件在至少一个列中相继地沿着输送或运输方向在水平输送装置上运动。该方法设计为，在每个工作循环中借助至少一个操作装置从至少一个列中以夹持的方式和/或力配合地和/或形状配合地分别抓握至少一个被运输的成件货物或合装件，将其与该列在空间上分开并且相对于后续的成件货物或合装件置于限定的相对的目标位置和/或目标定向，以便例如由限定数量的这样重新定位的和/或定向的成件货物形成能够堆垛的层，其中可以将多个这样的层在后续的方法步骤中相叠地堆叠并且例如可以搁置在为此提供的托盘上。在这样进行操作或重新定位和/或定向之后，至少一个分开的和运动的成件货物或合装件沿着相同的输送或运输方向如前地可以继续运输、尤其是在均匀沿着运输或输送方向运动的搁置面上，该搁置面例如可以通过为此典型地使用的水平输送装置形成，其带有连续环绕的链带或连续环绕的输送垫等。

根据本发明，在出现和又消除干扰事件连带水平输送装置和/或操作装置的至少暂时停止之后首先重新启动操作装置。这样的干扰事件尤其可以因对整个操作和/或包装设备亦或该设备的部分的电能供给暂时故障而出现。一旦消除干扰、即例如又建立电能供给并且操作装置重新启动，则可以近似同时或在适宜的延迟阶段之后又可以自动启动水平输送装置，使得之前中断的操作和/或位置改变过程可以基本上不变地又继续进行。

根据本发明的方法相对于已知的方法和设备具有特别的优点：不需要结合对用于要定位的或以要引入可堆叠的布置中的成件货物的包装和/或操作设备的重新启动进行手动干预，而是在消除干扰之后，可以进行用于对成件货物的无缝连接到之前中断的操作情况的其他操作和定位的起动。在现在已知的分组系统中在电压下降或电能供给的暂时故障之后在不进行手动干预的情况下无法继续生产运行，而根据本发明的方法提供了继续运行用于成件货物的定位和/或分组过程的这种可能性。以此方式可以省去手动排空和将机器复位于初始状态中，在该初始状态中必须以分组新的层开始。相比之下，至今无法实现在已经开始的处理循环之内启动生产运行或恢复生产运行。借助根据本发明的方法现在变得不必要的对用于成件货物的操作、操纵和/或分组过程的手动干预因此是特别不利的，因为需要人员开销和造成相对长的停止，尽管实际的干扰已经消除。此外，从处理过程中手动接收的物品、成件货物或合装件必须又回引到生产中，这意味着额外的开销。

根据本发明的方法能够实现，水平输送装置在干扰消除和/或干扰事件结束和 /或在干扰事件消除之后自主和自动地又起动，并且此外操作装置也在成功起动之后在中断的部位处继续进行用于对成件货物的之前中断的操作和/或定位过程。因此，该方法可以视为自修复的过程或之全自动运行的过程，该过程使在干扰之后的任何手动干预成为多余，因为该方法设计：重启水平输送装置以及在无手动干预的情况下继续进行操作装置的操作和定位过程，尤其无需结合成件货物的接收进行手动干预。

尽管与干扰事件的出现关联有系统中断，然而在干扰事件消除之后自动继续进行在水平输送装置上之前终端的用于成件货物的操作和/或定位过程，例如在电流故障和接着重建电流供给之后。生产过程的无问题的重新启动尤其可以通过如下方式保证：在水平输送装置上的和/或在操作装置的抓取区域中的成件货物的所有位置分别被暂存，使得这些位置也在干扰消除之后、即在系统中断之后可以被使用和调用以便继续进行程序过程和控制操作装置的运动过程。

根据本发明的方法的另一变型方案设计为，操作装置和/或水平输送装置的运动控制在干扰消除之后或在系统中断之后在重启和/或维修模式中运行，其也可以称作清洁模式或重新开始模式，并且在操作部件的控制方面不同于惯常的运动控制。这样，控制例如可以设计为，在一个、两个或更多个循环之内利用不同的运动控制来工作，其中这样的循环尤其可以是可堆叠的成件货物的托盘层。这样尤其可以设计为，该方法在干扰消除之后可以在限定的时段中在维修模式或清洁模式或重新开始模式中运行，其可以作为所谓的清洁过程/模式被加入，其中基本上仅仅激活当前对于建立惯常的生产模式所需的部件。这样，在该模式中例如可以首先将带保持停住并且先缓慢启动，而在该阶段中成件货物在更缓慢的定位过程中操作并且移动和/或转动。

该方法可以设计为，至少水平输送装置在干扰消除之后或在系统中断之后以降低的速度(极限情况：v＝0)启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的进给速度运行。也可以设计为，操作装置在水平输送装置以降低的进给速度启动的情况下以降低的定位速度启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的定位速度运行。以此方式，可以确保：在没有例如因与成件货物的期望位置略微偏差会造成的干扰的情况下又可以变换到惯常的生产模式中。这通过所提及的缓慢的用于不同的部件的运动控制而变得容易。

根据本发明的另一有利的变型方案可以设计为，在也可视为或称作清洁模式或重新开始模式的维修模式中调用所有成件货物的所存储的位置值，即成件货物在水平输送装置上的所有位置的绝对值以及在操作装置启动之后其可运动的部分或部段的相关的位置值，这允许继续进行直至系统中断尚未定位的成件货物的之前中断的定位过程。成件货物的以及操作装置的可运动部分的位置值的可用性允许系统在因系统中断引起的之前的“冰冻”之后的“解冻”。因为在所谓“解冻”之前、即继续之前中断的定位循环之前重新启动所述操作装置，每个开始的和因出现的干扰事件中断的工作循环可以无问题地继续和/或结束，必要时水平输送装置的可运动的靠置面的和/或操作装置的速度降低。这尤其通过如下方式实现：操作装置在干扰消除之后且在进行启动之后借助查询至少配设给操作装置的绝对值编码器的可运动部段的信号值而被非常精确地回引到因干扰事件中断的程序过程和/或运动过程中，并且因此可以在相应中断的阶段中继续其操作步骤。这意味着：中断的抓住和/或移动过程分别在中断的部位处可以通过将操作装置与成件货物分离、通过启动操作装置以及通过重新抓住和移动之前抓住的成件货物结束。然后，接着这样完成的抓住和移动过程之后是在层形成过程中后续的下一个抓住和移动过程。

可选地，该方法还可以设计为，在维修模式中或在清洁模式或重新开始模式中借助对应配备的图像处理机构获取所有成件货物的位置并且将其与操作装置的运动关联。此外可替选地或附加地可以设计为，在维修模式(清洁模式、重新开始模式)中借助至少一个平行于水平输送装置可运动的传感器检测所有成件货物的位置并且将其与操作装置的运动关联。也可以称作“运动传感器”的至少一个传感器是至少在x轴上可运动的，即沿着平行于水平输送装置的运动方向的轴线，成件货物在水平输送装置上竖立地运动，而其由操作装置定位并且例如分组成层布置。

当结合此描述普遍地提到操作装置时，则该限定包括一个或多个操纵器以及也包括与一个或多个操作器共同作用的可运动的输送装置，例如水平输送装置，在所述水平输送装置上成件货物在操作器的抓取区域之内运动，由操作器抓握并且再定位或分组。

本发明为了实现上文所述的目的还提出了用于对成件货物进行处理和/或操作和/或位置改变的操作系统，所述成件货物以至少一个列相继地沿着输送或运输方向在水平输送装置上运动。该操作系统包括水平输送装置，用于以至少一个列相继地沿着输送或运输方向输送成件货物的水平输送装置以及至少一个在空间上配设给水平输送装置的操作装置，用于以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地抓握分别至少一个成件货物和将其与该列空间分开和用于将至少一个成件货物相对于后续的成件货物置于限定的相对的目标位置和/或目标定向中。此外，操作系统包括控制系统，用于监控水平输送装置的给进运动和至少一个操作装置的抓握和定位运动以及其控制、尤其是由多个移动的和重新定位的和/或定向的成件货物构成可堆垛的层布置。在该控制系统中包含或存储控制程序，用于识别出出现的干扰事件以及水平输送装置和/或操作装置的至少暂时停止和用于重新启动操作装置，用于其为了操作成件货物而继续进行的抓握和定位运动，以及用于在干扰消除和干扰事件结束之后自动重启水平输送装置。在控制系统中包含的或存储的控制程序能够实现在干扰消除之后和/或在其克服之后自主地和自动地重启水平输送装置并且设计为在干扰消除之后和/或在其克服之后这样自主地和自动地重启水平输送装置。

在根据本发明的操作系统中，在控制系统中包含的或所存储的控制程序在操作装置的重新启动之后负责在中断的部位处自主地和自动地继续进行用于成件货物的之前中断的操作和/或定位过程，由此犹如实现水平输送装置的自修复的过程或全自动的重启以及对应地全自动继续进行操作装置的操作和定位过程，这使得手动干预变得过时，手动干预在传统设备中在电能供给故障或导致设备停止的其他过程干扰故障之后是无法省去的。

根据本发明的操作系统，其中出现的干扰事件引起系统中断并且其中在干扰事件消除之后设计为之前中断的对在水平输送装置上的成件货物的操作和/或定位过程自动地继续，因此可以无手动干预地对电流故障或其他系统中断做出反应，并且无如下手动干预，例如设备区域的清洁，所述设备区域具有还没整理过的并且在其位置中无法再明确地看到的或无法再集成到分组或层形成过程中的成件货物。

选择性地，在根据本发明的操作系统的一个变型方案中，存在传感器装置，用于检测和暂存处于水平输送装置上的和/或处于操作装置的抓取区域中的成件货物的所有位置以及将其传送给控制系统，其中成件货物的相应暂存的位置在系统中断之后可调用来继续进行程序过程并且控制所述操作装置的运动过程。以此方式，所有被中断的过程可以无缝地继续执行，而不必将例如非完整的层型 (Lagenbilder)首先从水平输送装置移除，以便重新分组出成件货物的完整的层。

在操作系统的一个有利的变型方案中，操作装置的至少几个可运动的部段可以关联有传感器和/或绝对值编码器，其数据被处理用于在系统中断之后的重新启动并且为了继续进行中断的和尚未结束的对至少一个要定位的成件货物的操作过程。此外，操作系统的控制系统可以包括用于重启和/或维修模式(清洁过程/模式) 的其他控制程序，其与惯常的运动控制不同。这些模式或多或少地不同于惯常的运动控制或运动曲线，其中这些不同的控制程序以控制系统的软件形式保存。以此方式，附加的方法曲线可以被调用，所述方法曲线与一般的CNC生产曲线不同，使得首先基本上仅仅激活对于建立生产模式所需的部件。控制程序例如可以首先规定模块中的带的停止，而操作装置对成件货物进行位置改变。当已知和调用所有位置的绝对值时，可以无缝地继续之前中断的定位过程。

可选地，操作系统也可以以此方式构成为，使得控制系统处理图像处理模块的传感器信号以获取所有成件货物的位置并且与操作装置的运动相关。

在操作系统的几个或所有所描述的变型方案中以及也在几个或所有之前所描述的方法变型方案中，至少一个操作装置例如可以通过具有至少一个可控制的用于抓握一个成件货物或同时抓握多个成件货物的抓取臂的并联运动机器人形成，其运动空间在空间上与水平输送装置关联。然而也可考虑的是，至少一个操作装置通过具有至少一个可控制的用于抓握一个成件货物或同时抓握多个成件货物的抓取臂形成，其运动空间在空间上与水平输送装置关联。此外，至少一个操作装置可以也通过具有至少一个可控制的用于抓握一个成件货物或同时抓握多个成件货物的多轴机器人形成，其运动空间在空间上与水平输送装置关联。

在此应明确提及的是，结合根据本发明的操作系统阐述的所有方案和实施变型方案同样可以涉及或可以是根据本发明的方法的部分方面。因此当在用于根据本发明的操作系统中的某处提到确定的方面和/或关系和/或作用时，则这同样适用于根据本发明的用于处理和/或操作成件货物的方法。反之适用的是，结合根据本发明的方法阐述的所有方案和实施变型方案同样可以涉及或可以是根据本发明的操作系统的部分方面。因此当在用于根据本发明的方法中的某处提到确定的方面和/或关系和/或作用时，则这同样适用于根据本发明的操作系统。

附图说明

在下文中，参照所附的附图要更为详细阐述了本发明的实施例和其优点。在附图中各个元件彼此间的大小关系并不总是对应于真实的大小关系，因为为了更清楚地图示简化地示出一些形状而另一些形状相对于其他元件放大地示出。

图1以示意性流程图示出了根据本发明的用于对成件货物进行处理和/或操作和/或位置改变的方法的一个实施变型方案的方法步骤的示例性的流程。

图2以示意性俯视图示出了多个成件货物示例性地编排成层，所述层例如可以用于堆垛和继续处理。

图3至图40示意性地示出了根据本发明的用于处理以两个并行列相继运动的成件货物的方法的时间流程，所述处理通过用于准备和分组根据图2的成件货物的层的操作装置实现。

图41示出了用于执行根据本发明的方法的一个或多个变型方案的操作和/或操纵设备的实施形式的示意性立体视图。

对于本发明中相同的或作用相同的元件，图1至图41分别使用相同的附图标记。此外，出于清楚性原因在各个附图中仅示出了对于相应的附图的描述必要的附图标记。所示的实施形式仅为根据本发明的方法或根据本发明的操作系统可以如何构建的示例，而不是排他性限制。

具体实施方式

图1的示意性的流程图借助方法步骤的示例性的顺序阐述了根据本发明的用于对成件货物进行处理和/或操作和/或位置改变的方法的可能的实施变型方案，所述成件货物以至少一个列相继地沿着输送或运输方向在水平输送装置上运动(方法步骤S1)，目标是，将这些成件货物彼此例如置于层布置中，所述层布置是可堆叠和/或堆垛的，其中多个成件货物在限定的、优选矩形的区域内彼此紧密地拥挤，使得得到了成件货物的可堆叠和/或可堆垛的布置。该方法在后续的方法步骤 S2中设计为，在每个工作循环中分别将至少一个被运输的成件货物、但典型地为多个成件货物同时借助至少一个操作装置从至少一个列中夹持地和/或力配合地和/或形状配合地抓取，与该列在空间上分开，并且在后续的方法步骤S3中相对于后续的成件货物被置于限定的相对目标位置和/或目标定向中，随后至少一个被分开和移动的成件货物或多个成件货物沿着相同的输送或运输方向如前地继续运输。

该方法设计为在短暂的干扰事件之后继续操作过程，干扰事件例如可能因供电故障造成，并且干扰事件不仅造成成件货物输送暂时停止而且造成操作装置的驱动单元暂时停止，使得分组过程至少会被中断，在不利的情况下甚至会大面积地受干扰。为了消除这些干扰，根据本发明的方法在方法步骤S4中设计为，在出现干扰事件之后在水平输送装置和/或操作装置至少暂时停止的情况下在方法步骤S6中首先重新启动操作装置，此外在方法步骤S5中已经检测并且暂存所有处于操作装置的抓取区域内的成件货物的所有目前到达的位置和定向，并且将其提供用于继续中断的控制过程。为了在方法步骤S6中启动操作装置，尤其会有意义的是，操作装置驶入初始位置中，例如其方式是：并联运动机器人或门式机器人的抓取臂运动到中立位置中或运动到边缘侧的位置中，使得能够实现抓取臂的精确位置的重新校准。

在消除干扰之后，在方法步骤S7中，水平输送装置可以自动地又起动，使得前面中断的操作和/或位置改变过程可以不改变并且在无手动辅助的情况下又可以继续。以此方式，每个开始的并且因出现的干扰事件中断的工作循环可以在启动操作装置之后继续实施并且结束(方法步骤S8)，必要时，水平输送装置和/ 或操作装置的速度首先降低。

图2的示意性的俯视图阐明了多个成件货物2编排成层12，如其例如应编排用于堆垛和其他处理。在所示的实施例中，成件货物2分别通过八个瓶8形成，所述瓶借助收缩膜9或捆绑带、必要时也借助粘合连接聚合成合装件。多个成件货物2的编排在这里和后续的上下文中也称作分组，其中在后续详细阐述的层形成过程的工作循环内说明由多个分组的成件货物2构成的完整的层12，使得按任意持续的顺序分组的或编排的层12中的每个层分别形成或包括层形成过程的工作循环。

在下文中详细描述的图3至图40示意性地示出了根据本发明的用于处理以两个平行列1、1a、1b相继运动的成件货物2的方法的时间流程，所述处理通过相应配备的用于准备和分组根据图2的成件货物2的层12的操作装置10实现。

图41示出了用于执行根据本发明的方法的一种或多种变型方案的操作和/或操纵设备的实施形式的示意性立体视图。

在后续描述的附图中通常称作操作装置10的用于分组成件货物2的组件在此实施例中包括两个平行设置的第一运输装置3、3a、3b，直接跟随的成件货物2 经由第一运输装置在两个平行的列1、1a、1b中分别无中断地和/或以连续的运输速度v3在操作装置10的至少一个可运动、可移动和/或可旋转的操作器5的抓取区域4中运输。尤其规定，两个平行的第一运输装置3a、3b恰好与操作装置10 的一个操作器5的一个抓取区域4相关联。运输装置3a、3b例如分别通过输送带或另一合适的输送装置形成，成件货物2优选单列地在输送装置上运输，其中在分别直接相继的成件货物2之间没有间隙或仅存在非常小的可能受过程所限的间隙。成件货物2因此在列1a、1b中的每个列中分别按所谓的闭合的阵形F、Fa、 Fb运行，如在图3以下页所示，尤其是在图3至图8中可清楚地看到，连续地抵达操纵器5的抓取区域4中。

图3至图40尤其阐明了在操作装置10的抓取区域4中列1、1a、1b或阵形 F、Fa、Fb沿着运输方向TR无缝地继续执行运输。尤其是，在抓取区域4中没有中断地并且以不变的运输速度继续运输相应列1a、1b的成件货物2。抓取区域 4与水平输送装置6相关联，所述水平输送装置以速度v6运动。尤其是，水平输送装置6的速度v6对应于输送装置3a、3b的输送速度v3。在并行列1a、1b中经由运输装置3a、3b达到的成件货物2因跟随的成件货物2的背压推移到水平输送装置6上并且在那里被无中断地继续输送。

此外可能的而是，成件货物2多列地，尤其是以多个平行列1a、1b在唯一的共用的运输装置3(未示出)上朝向操纵器5的抓取区域4运输。平行列1a、1b 在此可以彼此间隔开地或彼此间基本无间距地在运输装置3上运输。

水平输送装置6和设置在水平输送装置6之上的至少一个操纵器5共同地也称作操作装置10的分组模块20。

操纵器5构成为在抓取区域4内以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地接收成件货物2、2*。如在图8中所示，操纵器5可以首先例如从经由运输装置3a 抵达的自成一体的阵形Fa中抓住并抓取单个成件货物2。由操纵器5抓握的成件货物2在下文中为了与在阵形F中设置的成件货物2区分通常用附图标记2*表示。操纵器5将被抓握的成件货物2*与单列的阵形Fa分开并且将被分开的成件货物2*如在图8至图12中所示的那样转移到第一目标位置P1中和/或在进行转动之后转移到目标定向中。在此，所抓握的成件货物2*通过操纵器5一方面沿着运输方向TR与成件货物2的阵形Fa间隔开，此外，所抓握的成件货物2*相对于阵形Fa的成件货物2转动。

根据在图8至图12中所示的方法步骤，可以从自成一体的阵形Fa中抓握至少一个最前面抵达的成件货物2并且在同时转动运动了例如大约180°的角度之后相对于阵形Fa的后续的成件货物2被置于限定的相对的目标位置P1和/或目标定向中。在此情况下，转动运动通常围绕大致竖直的轴线进行，该轴线处于相应的至少一个以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地抓握的成件货物2*与目标位置P1之间。

如图20及以下页所示的那样，操纵器5可以选择性地也同时抓握并且移动和 /或转动两个或三个成件货物2。在这里所描述的附图中所示的操纵器运动应示例性地理解和以所示的方式或也以与之不同的方法使用。

在根据图8非对称地装载仅一个成件货物2、2*的操纵器5中，有利的可以是，操纵器5为了将成件货物2、2*与阵形Fa对准地间隔开，并不通过沿着运输方向TR进行加速而使该成件货物移动。代替此，操纵器5如在图9至图12中所示实施围绕垂直于水平输送装置6的水平搁置平面构成的转动轴线旋转180°。由此，抓握的成件货物2、2*被输送到期望的目标位置P1中，该目标位置对准地间隔开并处于阵形Fa之前(参见图12)。必要时，除了操纵器5的转动以外还叠加有操纵器5沿着运输方向TR或逆着运输方向TR的移动，以便精确地设定限定的目标位置P1。必要时，在使用转动之前，短时地沿着运输方向TR使操纵器5 加速，以避免操纵器5和由操纵器抓握的成件货物2、2*与阵形Fa的后续的成件货物2碰撞。

通过操纵器5的可选的转动，操纵器在许多情况下不必实施沿着或逆着运输方向TR的运动或只须实施沿着或逆着运输方向TR的小的运动。这是有利的，因为操纵器不必又沿着相反方向回行该路径段，以便从抵达的阵形Fa、Fb中的一个中截取其他成件货物2。这样的尤其180°的转动的优点在于，操纵器5已经处于如下配置中，在该配置中操纵器5可以立即抓握其他成件货物2，而不必首选回转到初始位置中。即，在后续的方法步骤中，现在利用操纵器5的抓取臂截取其他成件货物2，该抓取臂在所描述的180°转动的方法步骤中是未装载的。该方案同样显著地节省时间并且因此得到了在产品加工时提高的产率。

如在图13中所示，操纵器5松开被输送到目标位置P1的成件货物2*，以便现在如在图14至图18中所示的那样从抵达的阵形Fb中截取成件货物2、2*并且在转动的情况下将该成件货物输送到目标位置P2和对应的目标定向。在此，被运输的成件货物2*在同时转动运动了至少近似90°的角度的情况下被置于相对于阵形Fb的后续的成件货物2限定的相对的目标位置P2和/或目标定向中。在此情况下也围绕优选大致竖直的轴线进行转动运动，其中转动运动的轴线在转动运动的过程中附加地至少暂时和/或分部段地朝向限定的目标位置P2运动。尤其是可以设计为，轴线在转动运动的过程中至少暂时朝向限定的目标位置P2以一速度运动，该速度大于抵达的自成一体的阵形F的运输速度v3。替选地或附加地可以设计为，轴线在转动运动的过程中至少暂时停留在特定的位置中。

如在图18和图19中所示，操纵器5松开被输送到目标位置P2的成件货物 2*，以便现在如在图20至图22中所示的那样从抵达的阵形Fa中截取两个成件货物2、2*并且在转动的情况下将所述成件货物输送到目标位置P3和对应的目标定向。

在图23至图27中示出了，操纵器5现在又朝向抵达的自成一体的阵形Fa 运动并且从该阵形抓住最前面的两个成件货物2、2*并且将所述成件货物根据图 28至图30在转动的情况下在输送到水平输送装置6上的目标位置P4和对应的定向。

借助图30和后续的图现在阐明了由于出现的干扰事件暂时的系统中断，如例如在电能供给中断时会出现的那样。这样的干扰事件至少与水平输送装置6、设置在上游的运输装置3、3a、3b以及整个操作装置10连带操纵器5的至少暂时的停止相联系，因为它们缺乏用于其相应的驱动的供电。在这样的情况下，整个操作装置10被重新启动，尤其属于此的是，当操纵器5在其抓取臂之间还有成件货物时，操纵器5与成件货物2、2*分离，并且操纵器5运动到起始位置中，如这在图31中所表明的那样。起始位置可以处于近似任意位置，例如也相对于抓取区域4对中，选择性地也在抓取区域的边缘处。在启动期间，运输装置3、3a、3b 和水平输送装置6首先不动，使得不仅运输装置3、3a、3b的速度v3*而且水平输送装置的速度v6*分别为零(v3*＝0和v6*＝0)。

在干扰消除之后或在能量供给恢复之后，运输装置3、3a、3b才以降低的速度v3*(v3*<v3)缓慢地又起动，而水平输送装置6也又以降低的速度v6*(v6*<v6) 缓慢起动。在此情况下，如上文那样可以适用：降低的速度v3*和v6*大致相一致，因为从输送装置3、3a和3b上运输过来的成件货物2要尽可能不在水平输送装置 6上拥塞。

由于整个分组过程在干扰消除之后制动地又起动并且之前中断的用于成件货物2的操作和/或位置改变过程在无手动干预的情况下要继续进行，所以操作10 在起动成功之后在中断的部位处继续进行之前中断的用于成件货物2的操作和/ 或位置改变过程。为此，需要在所谓的维修模式或重启模式中存储的所有成件货物2和2*的位置值以及操作装置10包括操纵器5的所有运动部分的位置值在其启动之后能够被调用，这允许继续进行之前中断的定位过程。以此方式，每个开始的并且因出现的干扰事件中断的工作循环可以在操作装置10启动之后继续并且结束，优选以运输装置3、3a、3b和水平输送装置6的降低的速度v3*和v6* 并且必要时以操纵器5的相应降低的调节速度继续并且结束。

成件货物2、2*在水平输送装置6上的位置值P1、P2、P3等可以通过对应地查询操纵器5的之前执行的并且存储的运动曲线来确定，必要时也附加地通过光学传感器和/或为此配备的图像处理机构来确定，所述图像处理机构覆盖抓取区域 4。同样内容适用于进入抓取区域4中的并且可能还部分处于运输装置3、3a、3b 上的成件货物2，所述成件货物优选同样可以以光学方式和/或借助合适的传感器来检测。此外重要的是，操作装置10在干扰消除之后和在成功启动之后借助查询与操纵器5关联的绝对值编码器的信号值能够确定操纵器5在抓取区域4中的准确位置，以便将该位置与分组过程的状态和已经被定位的和尚要定位的成件货物 2、2*的位置相关联，并且以便能够继续在那时被中断的阶段中的运动流程的因干扰事件中断的程序流程。

图32阐述了在水平输送装置6的速度v6*以及运输装置3、3a、3b的速度v3* 优选还为零期间，操纵器5向接下来的过程阶段中要抓握的成件货物2的返回运动。在操纵器5到达所期望的抓握位置之后(图33)，该过程可以又缓慢地开始进行，这也通过水平输送装置6的降低的速度v6*(v6*>0)以及运输装置3、3a、 3b的降低的速度v3*(v3*>0)来表明。在速度v3*和v6*优选还仍然降低的情况下，中断的抓住和移动过程在中断的部位可以通过重新抓住和移动成件货物2来结束(参见图34)，之后在完成的抓住和移动过程之后可以接着是在层形成过程中跟随的下一个抓住和移动过程(参见图35至图38)。

在该循环中其他层形成过程可以直至形成完成的层12(参见图1)优选在速度v3*和v6*进一步降低的情况下进行，直至后续的循环又能够以原始速度v3和 v6进行，其中这些速度v3和v6高于在维修或清洁模式中降低的速度v3*和v6*。

在其他操纵步骤(未示出)之后，已经在图1中示出的目标层12可以根据图 40基本上被准备成松散的布置。通过利用合适的推移件推拢，在未示出的其他方法步骤中产生所期望的紧密的层12并且为了进一步处理例如可以转移到托盘上。

在所描述的操纵步骤中，所抓握到的成件货物2*优选分别在唯一的尤其是无中断的操纵步骤中转移、移动和/或转动到目标位置P1至P8和/或目标定向中。在此情况下可以设计为，操纵器5例如提升所抓握的成件货物2*，输送至目标位置P1至P8并且在水平输送装置6上在抓取区域4内又放下抓握的成件货物。替选地可以设计为，操纵器5将成件货物2*移动到水平输送装置6上，其方式是：操纵器尤其是将速度分量和/或方向分量和/或转动运动分量施加到所截取的成件货物2*上。尤其是在同时移动通过操纵器5抓握的成件货物和至少另一个与该成件货物表面接触的成件货物2的情况下，基本上不设计对所抓握的成件货物2*的提升。代替此，只在水平输送装置6上移动所述成件货物。

目标位置P1至P8分别是相对于阵形Fa或Fb的相对位置。因为运输装置3a、 3b和因此阵形Fa、Fb以与水平输送装置6相同的速度运动，所以在成件货物2* 相应的目标位置P1至P8与阵形Fa、Fb的尚未由操纵器5抓握的成件货物2之间的相对间距在进一步的过程中始终相同，尽管所有成件货物2、2*连续地进一步运动。

在通过操纵器5抓握成件货物2*与其在相应的目标位置P1至P8中的释放之间的时间窗口中，操纵器5的速度相对于阵形Fa、Fb的运输速度v3提高。操纵器5在将阵形F的成件货物2*输送到目标位置P1至P8时的运动方向例如由平行于阵形Fb的运输方向TR的第一运动分量和垂直于阵形F的运输方向TR的第二运动分量得到。由此，由操纵器5抓握的成件货物2*可以运动到在操纵器5的抓取区域4中的限定的目标位置中，所述目标位置在运输方向TR上间隔开地处于阵形F之前并且侧向相对于阵形F移动。如果垂直于阵形F的运输方向TR的第二运动分量等于零，则所抓握的成件货物2*被移动到如下位置中，所述位置与相应的阵形F对齐(参见例如图31和图32)。

此外可规定，操纵器围绕转动轴线转动，所述转动轴线垂直于水平输送装置 6的平面构成并且由此实现所抓握的成件货物2*的对应的再定位。根据附加的运动分量是否施加到操纵器5上，这样运动的成件货物2*与相应的阵形F对齐地设置(参见图8至图12)抑或相对于其侧向移动地设置。

根据另一未示出的实施形式可以设计为，操纵器5在移动由抓握的成件货物 2*和至少一个未被操纵器5抓握的且与被抓握的成件货物2*表面接触的成件货物 2构成的组之后，与该组分离，接着重新抓握该组中的至少一个成件货物2、2* 并且使之转动和/或相对于该组移动等等。

操纵器5连带被抓握的成件货物2*一起也可以用于使至少一个已经在之前的步骤中设置在目标位置中的成件货物2通过在由操纵器5抓握的成件货物2*与已经在水平输送装置6上设置在第一目标位置中的成件货物2之间的表面接触移动到新的目标位置中。操纵器5接着在新的目标位置处释放所抓握的成件货物2*，使得在已经在之前的步骤中设置在目标位置中的成件货物2与其他成件货物2*之间的表面接触保持不变。

在定位由操纵器5抓握的成件货物2*期间，至少一个运输装置3和水平输送装置6继续恒定地运行。

速度v3,v6在此选择为，使得操纵器5在可供其使用的工作区域内具有足够的时间，以便移动成件货物2*。优选，操纵器5由三角动力学机器人(参见图41)，以便实现高动态的移动运动并且能够实现尽可能快的周期时间。

如果在此情况下或大体上在本发明的上下文中一般性地提到操纵器5，该操纵器5的设置用于将至少一个成件货物2、2*、2a转移到目标位置P、Pa和/或目标定向的部分具体地例如是工具头部、抓手头部等，所述工具头部、抓手头部例如保持和支承在可运动地支承的悬臂上，该悬臂又典型地可以以支架固定的方式支承在机架或框架等上。这样的(也作为并联运动布置结构已知的)操纵器悬挂装置或操纵器装置能够实现头部(也即操纵器的头部)的所期望的可运动性，该头部以所期望的方式可以将成件货物2、2*、2a抓握、移动、定位、搁置、转动等，以便能够驶向成件货物2、2*、2a的相应的目标位置P、Pa和/或目标定向。然而同样可考虑其他合适的操纵器配置，例如具有门式机器人引导装置等的操纵器配置。这些其他操纵器配置能够可选地涉及单个、多个或所有实施变型方案，其结合本附图说明和/或整个发明说明来述及。

图2至图41示出了操作装置10和/或操纵设备的操纵器5、50的一个实施例的不同视图，(根据前述附图中的一个)用于执行根据本发明的方法的一个或多个变型方案。这样，图41示出了设备或三角运动学机器人的示意性立体视图。在此要指出的是，在图41中示例性阐述的用于执行根据本发明的方法的至少几个变型方案的设备的实施变型方案涉及三角机器人、所谓的三脚架或具有三个同类的枢转臂的三角动力学机器人，其形成用于操作、转动、移动或接收物品、成件货物2或合装件的操作装置或操纵器5的一部分或者可以包含操作装置或操纵器5。在三角机器人或三脚架的可能的设计、其结构、其功能方式和其运动空间方面，尤其参考DE 10 2013 106 004 A1的公开内容，就此而言明确参考其全部内容。因此在此要省去对于三个枢转臂的驱动、运动模式的详细的描述。基本上，根据图 41的设备41也可以具有四个同类的调节臂。

在下文中，形成设备41的或包含设备41的机器人一概用附图标记42表示，该机器人同时形成操作装置10的一部分或包含、包括操纵器5或形成其一部分。应指出的是，用附图标记42表示的机器人也可以称作三角机器人42、三角动力学机器人42、并联运动机器人42或三脚架42(为此参见图41)。

图41示出了用于执行根据本发明的方法的设备41或三角动力学机器人42 的一个实施形式的示意性立体视图。该设备41或三角动力学机器人42例如构成用于抓住、转动和移置组合成合装件的饮料容器，所述饮料容器在图41中未一同示出。然而，该设备41或三角动力学机器人42同样也可以用于抓住、转动和移置任意物品或成件货物。

如在图41中可看到的那样，设备41或三角动力学运行机器人42具有上部的悬挂装置43。在上部的悬挂装置43上，三个调节臂45经由分别关联的驱动装置 48可转动地紧固。调节臂45的转动运动在此这样进行，使得其转动轴线彼此平行地延伸。此外，三个调节臂45由至少两个相对彼此可枢转的臂部段47和49 构成，其中下部的臂部段47或下臂47分别由两个彼此平行定向的杆形成。相应的上部的臂部段49或上臂49与其相应关联的驱动装置48连接或在其相应关联的驱动装置48处法兰安装。此外，这三个调节臂45可以彼此无关地运动。所有驱动装置48为此与一个控制单元连接，该控制单元预设调节臂45的运动并且操控驱动装置48。

在这三个调节臂45的下端部上，操纵器50与三个调节臂45连接，使得操纵器50经由这三个调节臂45的运动能够移动以操作物品。图41中未示出的控制单元因此根据针对操纵器50设置的用于抓住和操作成件货物2的位置预设调节臂 45的运动。所有这三个调节臂45经由支承环57与操纵器50的底座60机械耦联。在支承环57与操纵器50的底座60之间的机械连接或耦联是这样的，其允许操纵器50相对于支承环57的相对转动。支承环57也可以称作设备41的工具中心点。

操纵器50大致居中地抗扭转地法兰安装到线性引导装置56上，其中线性引导装置56构成为第一轴54并且因此操纵器50可经由第一轴54转动。

此外，设置构成为第二轴58的操作装置52，借助该操作装置可以操控夹持块62和64以关闭和打开。第一轴54的转动轴线以及构成为第二轴58的操作装置52的转动轴线是相同的。第一轴54和第二轴58彼此共轴地定向或设置。由于可以经由构成为第二轴58的操作装置52来操控操纵器50或操纵器50的对置的夹持块62和64，所以不需要气动的、液压的或电的线路连接，其为了操控操纵器50或夹持块62和64与操纵器50连接。

有利地，在此情况下存在如下可能性，操纵器50与其夹持块62和64一起经由第一轴54转动大于360°，因为没有线路连接妨碍完整的一转。由此现对于现有技术中已知的设备可以明显改善在操作物品时的处理量，因为操纵器50不必回转来使操纵器转移到初始定向中。

如所提及的那样，在图41中所示的实施形式中，两个夹持块62和64可以通过构成为第二轴58的操作装置52相对彼此的旋转来调节或相继运动并且运动远离彼此。在经由构成为第二轴58的操作装置52进行操控的情况下夹持块62和 64的相应的运动在此借助箭头视图阐明。两个夹持块62和64悬挂在操纵器50 的底座60上并且线性移动地紧固。对夹持块62和64的操控经由传动装置的与第二轴58连接的变速级进行，所述传动装置在图41中不可见并且第二轴58的转矩传递到夹持块62和64的调节运动上。

线性引导装置56或第一轴54包括两个壳体件44和46，其彼此可伸缩地连接并且均提供用于容纳构成为第二轴58的操作装置52的空腔。经由起万向节作用的接头将构成为第二轴58的操作装置52耦联到操纵器50和执行器70上。

执行器70抗扭转地坐落于上部的悬挂装置43上。经由执行器70，构成为第二轴58的操作构件52可以转动运动，由此操纵器50的夹持块62和64移动以抓住或释放物品。

通常，用于关闭和打开操纵器50或抓手的夹持块62和64的第二轴58在抓手或操纵器50通过操作第一轴54转动时执行补偿运动。补偿运动作为相对于第一轴54的相对运动同向、逆向或同步地进行。补偿运动的方向根据所期望的功能进行。例如如果夹持块62和64通过第二轴58逆时针的转动运动来关闭而操作器 50或抓手同时通过第一轴54的转动逆时针转动，则第二轴58必须在操纵器50 转动时同样逆时针执行转动，以便防止：夹持块62和64打开。类似于此，实现顺时针的转动。轴54和58的所需的转动方向取决于将第二轴58的转动运动转化为夹持块62和64的线性运动的技术实现形式。

代替所示的设备41，操纵器5当然也可以通过门式机器人抓取臂或其他合适的可运动的抓手形成，其能够执行成件货物2的所期望的定位运动。

在干扰事件如能量供给故障之后重要的是，达到启动位置(参见图31)并且能够准确地限定启动位置。为了确保上述内容，机器人42以及执行器70的所有驱动装置48都适宜地配备有绝对值编码器或其他合适的传感器，其在任何时刻都允许准确的位置确定，使得机器人42的位置任何时刻都可以与成件货物2、2*的相应所检测到的位置P1至P8及以下等等相关，以便在系统中断消除之后能够在中断部位处继续定位过程。

附图标记列表

1、1a、1b 列

2、2* 成件货物、合装件

3、3a、3b 运输装置

4 抓取区域

5 操纵器

6 水平输送装置

8 瓶

9 收缩膜

10 操作装置

12 层

20 分组模块

41 设备

42 机器人、三角机器人、三角运动学机器人、

并联运行机器人、三脚架

43 悬挂装置、上部的悬挂装置

44 第一壳体件

45 调节臂

46 第二壳体件

47 下部的臂部段、下臂

48 驱动装置

49 上部的臂部段、上臂

50 操纵器

52 操作构件、操作装置

54 轴、第一轴、外部轴、外部第一轴

56 线性引导装置

57 支承环

58 轴、其他轴、第二轴、内部第二轴

59 接触元件

60 底座

62 夹持块

64 夹持块

70 执行器

F、Fa、Fb 阵形

P1至P8 目标位置、多个目标位置

TR 运输方向

v3、v3* 运输速度

v6、v6* 速度

Claims (17)

1.一种用于处理和/或操作成件货物(2，2*)的方法，所述成件货物以至少一个列(1，1a，1b)相继地沿着输送方向(TR)在水平输送装置(6)上运动，其中在所述方法中

-在每个工作循环中从至少一个列(1，1a，1b)中借助于至少一个操作装置(10)以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地抓握分别至少一个所运输的成件货物(2，2*)，将其与所述列(1，1a，1b)在空间上分开并且相对于后续的成件货物(2，2*)置于限定的相对的目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)和/或目标定向，

-随后沿着与如之前相同的运输方向(TR)继续运输所述至少一个分开的和运动的成件货物(2，2*)，

-其中在出现干扰事件连带所述水平输送装置(6)和所述操作装置(10)的至少暂时停止之后启动所述操作装置(10)，

-并且其中在干扰消除之后，所述水平输送装置(6)自动又启动并且继续之前中断的操作和/或位置改变过程，

其中处于所述水平输送装置(6)上的和/或处于所述操作装置(10)的抓取区域(4)中的成件货物(2，2*)的所有位置和/或达到的目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)分别被暂存并且在所述干扰消除之后为了继续程序过程和控制所述操作装置(10)的运动程序被调用。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中所述水平输送装置(6)在干扰消除之后自主地和自动地又启动，并且其中在进行启动之后所述操作装置(10)在中断位置处继续进行对所述成件货物(2，2*)的之前中断的操作和/或定位过程。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中在干扰消除之后在限定的时间段中所述方法以维修模式运行，其中仅仅激活对于建立惯常的生产模式所需的那些部件。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其中至少所述水平输送装置(6)在干扰消除之后以降低的速度(v6*)启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的进给速度(v6*)运行。

5.根据权利要求3所述的方法，

其中至少所述水平输送装置(6)在干扰消除之后以降低的速度(v6*)启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的进给速度(v6*)运行。

6.根据权利要求4所述的方法，

其中所述操作装置(10)在所述水平输送装置(6)以降低的进给速度(v6*)启动的情况下以降低的定位速度启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的定位速度运行。

7.根据权利要求5所述的方法，

其中所述操作装置(10)在所述水平输送装置(6)以降低的进给速度(v6*)启动的情况下以降低的定位速度启动并且在限定的时间段中以相对于惯常的生产模式降低的定位速度运行。

8.根据权利要求3所述的方法，

其中在维修模式中在所述操作装置启动之后调用所有成件货物(2，2*)的所存储的位置值和/或目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)以及所有操作装置(10)的至少一个位置值。

9.根据权利要求1或2所述的方法，

其中每个开始的和因出现的干扰事件中断的工作循环在所述操作装置(10)启动之后继续和/或结束。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中所述操作装置(10)在干扰消除之后和在进行启动之后借助查询至少配设给操作装置(10)的绝对值编码器的可运动的部段的信号值在相应中断的阶段中继续进行因干扰事件中断的程序过程和/或运动过程。

11.根据权利要求3所述的方法，

其中在维修模式中借助图像处理机构获取所有成件货物(2，2*)的位置和/或目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)以及将其与操作装置(10)的运动关联。

12.根据权利要求3所述的方法，

其中在维修模式中借助至少一个可与水平输送装置(6)平行运动的传感器检测所有成件货物(2，2*)的位置和/或目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)以及将其与操作装置(10)的运动关联。

13.一种用于执行用于处理和/或操作成件货物(2，2*)的根据权利要求1至12中任一项所述的方法的操作系统，其中所述成件货物(2，2*)以至少一个列(1，1a，1b)相继地沿着输送或运输方向(TR)在水平输送装置(6)上运动，

-所述操作系统具有水平输送装置(6)，用于在至少一个列(1，1a，1b)中相继地沿着输送或运输方向(TR)输送成件货物(2，2*)，

-所述操作系统具有至少一个在空间上配设给所述水平输送装置(6)的操作装置(10)，用于以夹持方式和/或力配合地和/或形状配合地抓握分别至少一个成件货物(2，2*)和将其与所述列(1，1a，1b)空间分开和用于将至少一个成件货物(2，2*)相对于后续的成件货物(2，2*)置于限定的相对的目标位置(P，P1，P2，P3，P4，P5，P6，P7，P8)和/或目标定向中，

-并且所述操作系统具有控制系统，用于监控所述水平输送装置(6)的给进运动和至少一个操作装置(10)的抓握和定位运动以及用于其控制，

-其中在所述控制系统中包含或存储控制程序，用于识别出出现的干扰事件以及水平输送装置(6)和/或操作装置(10)至少暂时的停止和/或用于重新启动操作装置(10)，用于其为了操作成件货物(2，2*)而继续进行的抓握和定位运动，以及用于在干扰消除和干扰事件结束之后自动重启水平输送装置(6)。

14.根据权利要求13所述的操作系统，

其中在所述控制系统中包含的或存储的控制程序在所述操作装置(10)重新启动之后规定，在中断部位处自主和自动地继续之前中断的用于成件货物(2，2*)的操作和/或定位程序。

15.根据权利要求13或14所述的操作系统，

其中设有传感器装置，用于检测和暂存处于水平输送装置(6)上的和/或处于操作装置(10)的抓取区域(4)中的成件货物(2，2*)的所有位置以及将其传送给控制系统，其中在系统中断之后可调用成件货物(2，2*)的相应暂存的位置来继续进行程序过程并且控制操作装置(10)的运动过程。

16.根据权利要求15所述的操作系统，

其中所述操作装置(10)的至少几个可运动的部段可以关联有传感器和/或绝对值编码器，其数据被处理，用于在系统中断之后的重新启动并且用于继续进行中断的和尚未结束的对至少一个要定位的成件货物(2，2*)的操作过程。

17.根据权利要求13或14所述的操作系统，

其中所述至少一个操作装置(10)通过并联运动机器人(42)形成，其具有至少一个可控制的用于抓握一个成件货物(2，2*)或同时抓握多个成件货物(2，2*)的抓取臂，其运动空间在空间上与水平输送装置(6)关联。

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