CN109071124B - 用于处理依次运动的成件货物的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法和设备(10)，所述成件货物运输至操纵器(5)的捕获区域(4)中。在捕获区域(4)中，将至少一个运输的成件货物(2)借助于至少两个、配设给至少一个操纵器(5)的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件(22)从随后的成件货物(2)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且置于根据随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。通过由操纵器(5)捕获的成件货物(2)限定的竖直的第一对称平面与竖直的第二对称平面间隔开，所述第一对称平面大致垂直于成件货物(2)的运输方向(TR)定向，所述第二对称平面通过操纵器(5)或通过其夹取和/或抓取器件(22)限定并且与大致平行于所述第一对称平面地定向。

Description

用于处理依次运动的成件货物的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于处理依次运动的成件货物的方法。此外，本发明涉及一种用于处理依次运动的成件货物的设备。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适当的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的叠层。通常需要准备用于构成这种叠层的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述叠层或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。

对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 456 101 A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的推出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。

US 2005/0246056 A1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中堆置或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。所述包装件在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带将成件货物分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中执行包装件的设置。全部三个输送带以不同的、然而分别恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层转移到托盘上。

根据不同的文献说明的已知的现有技术在实践中伴随着多个缺点。在成件货物在分配带、运输带和必要时还有成层带之间出现间隙或交付时存在如下风险，由于相应的速度差和高的加速斜坡和/或相应陡的减速斜坡，成件货物不能够以力求的精确的方式交付。各个成件货物甚至能够从其预设的位置转开或转走。此外，在相应的输送或运输带和相应的成件货物的下侧之间的摩擦阻力不可忽略，这导致在叠层之间的间隙不可精确地复现，而是可能不同地出现。附加地，存在效率损耗，所述效率损耗通过从输送带到运输带的所谓的叠层开始通过各个间隙的所经过的路径得出。全部这些效果提高完成托盘所需要的持续时间。

为了避免所述缺点，在EP 2 107 018 A1中提出一种方法和一种设备，借助所述方法和所述设备可以可靠地、快速地并且高品质地提供由合装件和/或合装件组构成的叠层，以便可以这样以有效的方式建立用于托盘的层的排。提出的设备用于合装件组的编排和定向，其中，设备包括分配带、运输带和成排或成层带。分配带、运输带和成排和成层带为了驱动设有各一个自身的发动机。借助于控制装置调节分配带的速度，以便能够将在分配带上碰撞地运输的合装件或合装件组在运输带上分配成多个由合装件或合装件组形成的叠层。在各个叠层之间形成预先限定的间隙。成排或成层带配设有机器人，所述机器人将由运输带进入的叠层为了形成层沿运输方向或横向于运输方向移动和/或转动。此外，成层带应能够实现产生由多排形成的层。

从DE 10 2011 080 812 A1中此外已知一种用于由成层空间上的并排的成件货物形成可码垛的层的方法。成层空间配设有程序控制的操纵器，所述操纵器用于将单个或多个成件货物提取和/或转移到至少两个空间彼此远离的和/或空间错开的输送站并且用于通过转动和/或移动成件货物在成层空间上的可预设的释放位置中定位。

这种配设有操纵器或成层带的机器人例如构成为多轴机器人，其例如从DE 102009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组方式已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向伸展的输送带或其他连续环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从DE 10 2009 043 970 A1中已知。在这种模块中通常使用的龙门机器人例如能够具有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，例如从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

全部已知的操作系统的主要目标是，能够实现针对尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备而精确地定位成件货物、包裹、合装件和/或物品。然而，越来越重要的次要目标在于，在此降低叠层时间，而不降低已经达到的精确程度或不必承担在已经达到的可靠性方面的损失。方法应能够实现对成件货物的处理，所述成件货物以至少一排输送或运输。此外，方法应能够以高于迄今为止可能的速度进行，而借此不承担关于定位精度和/或操纵成件货物的可靠性的方面的缺点。相应的设备与从现有技术中已知的操纵设备相比应更快速地运行，并且这在至少近似相等的可靠性和近似相等的调整精度的情况下进行。

发明内容

本发明的目的借助用于处理依次运动的成件货物的设备和方法来实现。

本发明涉及用于处理和/或操作成件货物的方法和设备，所述成件货物尤其以至少一个排依次运动，所述成件货物在任何情况下都依次运动，选择性地在彼此跟随的成件货物之间具有相同的或不同的间隙的情况下运动，选择性地也在直接地并且分别没有间隔地彼此跟随的成件货物的情况下运动。与依次运输的成件货物的顺序无关地，所述成件货物通常对齐地依次运输。依次运输的成件货物可以选择性地周期性地运输，例如以分别多个成件货物的彼此跟随的排等方式运输。因此，如果结合本说明书仅提到方法、方法变型方案、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理以至少一排依次地和/或周期性依次地和/或相互间以不同间距运动的成件货物的方法。此外，如果结合本说明书仅提到设备、设备变型方案、根据本发明的设备等，那么借此通常表示所述用于处理依次运动的成件货物的设备。如果在此在实施例中和/或结合全部说明书公开提到处理成件货物，那么这同时包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件进行，所述部件设置在捕获空间中并且在那里可以在可限定的边界之内运动。然而，“处理”的概念同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，所述输送装置、水平输送装置、运输带等是根据本发明的设备的一部分和/或与所述设备有效作用和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

成件货物可以是依次运动的物品、包装件、容器组合、合装件、纸板箱等。例如可以规定，多个相同的或不同的成件货物或物品通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等组合成合装件或混合合装件。此外，多个饮料容器可以分别形成一个成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一次捆扎或多次捆扎固持。依次运动的成件货物在此可以根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

将例如以一排没有间距地或以彼此间最小化的亦或稍大的和/或可变的间距运动的和/或朝向一个区域(尤其操纵区域或捕获区域)输送的至少两个紧随的成件货物例如作为自成一体的编队运输。“自成一体的编队”的概念尤其可以表示依次运输的成件货物的尽可能无间隙的彼此跟随。在本发明的意义上的自成一体的编队可以具有连续的长度并且包括限定数量的成件货物，之后存在间隙和在这种间隙之后可能跟随另一个这样的编队，所述另一个编队随后运输。这种顺序可以重复、必要时也多次地、大量地或以不确定的数字重复。但是，自成一体的编队也可以作为连续的编队运输，所述连续的编队不具有中断处并且包括任意数量的成件货物。从所述编队或自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将所述成件货物与编队空间分离，并且根据编队的随后的成件货物置于限定的相对目标位置和/或目标定向中。

不过，成件货物也可以与此不同地以周期性进入的方式输送至操纵器或其捕获区域，这不仅表示以具有成件货物彼此间分别限定的间距的排和/或在这种彼此跟随的排之间分别具有较大的间隙的连续长度的排输送。在该意义上的自成一体的编队也可以理解成多个这种排的较长的序列，因此这虽然不表示成件货物的无间隙的彼此跟随，然而在其整体上由于具有依次运输的成件货物的规则重复的模式和其彼此间相应的间隙的规则的运输，同样能够视作为最广义的自成一体的编队。不过，成件货物的这种描述的运输序列与成件货物的紧密无间隙的彼此跟随相比更接近周期性的输送或周期性进入的概念。这种周期性可以重复，必要时也多次地、大量地或以不确定的数量重复。然而，所述周期性的编队也可以作为连续编队运输，所述连续的编队不具有中断并且包括任意数量的成件货物。从所述近似自成一体的编队中或从所述周期性的进入中在捕获区域之内借助于操纵器夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将所述成件货物与编队空间分离和根据编队的随后的成件货物置于限定的相对目标位置和/或目标定向中。

如果在本发明的范围中提到夹取地捕获成件货物，那么这同样包括力配合的和/或摩擦配合的捕获、力配合的和/或摩擦配合的抓取或接收成件货物。接收、捕获和/或抓取成件货物的全部这些变型方案同样可以与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。如果在本发明的范围中提到目标位置和/或目标定向，那么这尤其可以表示，可以将成件货物捕获、移动和/或转动，其中，成件货物也可以选择性地仅移动(不转动)或仅转动(没有移动运动)。

此外，在根据本发明的方法和设备中可以规定，至少一个由至少一个操纵器的至少两个夹取和/或抓取器件捕获的成件货物限定的竖直的第一对称平面与竖直的第二对称平面间隔开，所述第二对称平面通过操纵器或通过其夹取和/或抓取器件限定，这在该上下文中也称作为不同步的抓取。此外，在所述方法之内，即在两个或更多个方法步骤之间，所述提到的对称平面重合或几乎重合的变型方案始终也可能再次出现或是合理的。然而所述不同步的抓取通常不特别提到，因为操纵器完全地或者对称地装载有多个成件货物是一般情况，大部分结合本说明书概述的方法内容适用所述一般情况。

借助所谓的不同步的装载或借助所谓不同步地捕获成件货物或至少一个成件货物，尤其可以限定，由操纵器捕获的成件货物不居中地或相对于操纵器或其夹取和/或抓取器件的竖直的中线和/或转动线不对称地捕获和定位，同时将所述成件货物移动和/或置于目标位置的方向，必要时在同时旋转的情况下移动。这同时适用于两个或更多个捕获的成件货物，所述成件货物总的来说同样可以不居中地或不对称地在操纵器中夹取。

如果在该上下文中提到竖直的对称平面，所述对称平面尤其首先涉及成件货物的定位或其相对于操纵器或其夹取和/或抓取器件的相对位置，那么所述竖直的对称平面根据定义垂直于或大致垂直于水平输送平面取向。合理地，所述对称平面、即第一对称平面、第二和可能其他的对称平面也垂直于水平延伸的运输方向和/或大致垂直于自成一体的编队的纵向延伸方向取向。如果读者将所述运输方向想象成水平的矢量箭头，所述矢量箭头平行于水平输送装置的水平的支承平面以及平行于通常同样水平地或局部水平地延伸的运输装置延伸，那么所述矢量箭头同样基本上垂直地相交于竖直的对称平面。如提到的那样，如果操纵器不对称地或单侧地装载，那么所述至少两个对称平面(一个涉及成件货物，另一个涉及操纵器)具有一定的间距。如果对称平面重合或几乎重合，那么存在操纵器完全装载和/或对称地或居中地装载的特殊情况。

在该处补充地提到的是，提到的竖直的第一对称平面涉及的成件货物尤其为相应的处于操纵器的分别相关的工作周期中或在其两个夹紧钳之间的全部成件货物。所述全部成件货物因此必要时也可以通过全部处于操纵器中并且由操纵器捕获的成件货物的总体积和/或质量重心表征，只要这在个别情况下是适当的。以相应的方式，与操纵器相关联的竖直的第二对称平面意义为如下对称平面，当操纵器完全装载或对应于其最大的捕获容量装载时，所述对称平面延伸穿过全部成件货物的中点，这通常也暗示由成件货物的居中的、对称的和/或均匀的装载。如果在竖直的第二对称平面的定位的上下文中提到全部成件货物的中点，那么这可以根据成件货物的设计方案例如为全部在操纵器中捕获的成件货物的质量重心或也是所述全部成件货物的体积中点。

此外补充地要明确的是，涉及操纵器的第二对称平面同样可以与其可相互进给的夹紧钳有关，从而只要涉及成件货物或全部分别捕获的成件货物的第一对称平面与第二对称平面重合或与其间隔开，那么意指成件货物或相应的全部同时在夹紧钳之间捕获的成件货物的居中的或不居中的布置。

关于成件货物的对称的或不对称的布置或操纵器的同步的或不同步的装载成件货物的全部之前提到的变型方案，在该处此外要明确的是，涉及操纵器或其夹取和/或抓取元件的第二对称平面不必强制地延伸穿过操纵器的大致竖直的旋转轴线，因为操纵器不必强制地旋转对称地构成，而是也可能具有不对称的构型，只要这出于构造和/或动力学相关的原因是适宜的。

在操纵器中不对称地抓取或捕获成件货物的特征例如也可以在于，全部捕获的成件货物沿运输方向的长度在如下情况下小于操纵器的可相互进给的夹取和/或抓取元件的总长度：所述操纵器在捕获成件货物时定向成，使得其抓取和/或夹取元件的纵向延伸方向大致平行于运输方向取向，并且操纵器的抓取和/或夹取元件的未占用的长度在成件货物的一个端侧上比在相对置的另一端侧上更大或更小。相反地，所述未占用的长度量在对称地装载操纵器时几乎一致。

在方法中此外可以规定，在多个时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物从自成一体的编队中和/或周期性的进入中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，与自成一体的编队分别空间分离，并且根据随后的成件货物置于相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。例如，通过沿运输方向的间隔、必要时通过以平行于自成一体的编队的直线形的运动轨迹和朝向相对于随后的成件货物的分别限定的相对目标位置和/或目标定向的运动分量的至少暂时的加速来进行分离。在此，将相应的成件货物在多个时间上相继的步骤中置于各自的目标位置和/或目标定向中，其中，必要时可以将由操纵器捕获的成件货物转动，从而例如形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组。

由于从朝向捕获区域输送的成件货物排的自从一体的和/或周期性的编队中频繁地不同步地抓取成件货物，在操纵器的紧随从编队中抓取和捕获成件货物的运动进程方面可以限定特定的合理的限制。如果操纵器的抓具头以所描述的不对称的方式或所谓的不同步的装配而装载成件货物，借此表示相应的第一或第二对称平面的间隔(所述对称平面均是竖直的对称平面，所述对称平面大致垂直于成件货物编队的纵向延伸方向或运输方向定向)，那么在向左或向右移动时(必要时可以为所述移动叠加旋转)，不能合理地执行每个旋转方向变型方案，因为这可能会引起由操纵器总计执行的不必要的长的移动路径。

如果操纵器的抓具头在捕获成件货物之后紧接着、即在抓取自成一体的或周期性的编队的在最前面运输的成件货物之后紧接着，暂时沿运输方向加速，由此抓取的成件货物得到距自成一体的或周期性的编队的随后的成件货物的足够的安全距离，则在开始旋转时不在操纵器的抓具头或在其中夹取的抓取的成件货物和自成一体的或周期性的编队的随后的成件货物之间出现碰撞风险。反之，如果出于更快速定位的原因在个别情况下放弃操纵器或抓具头的所述暂时的加速，那么在抓取之后紧接着不再任意选择进一步的运动方向和尤其转动方向，而是必须考虑在已经捕获的成件货物或抓具头本身和编队的随后的成件货物之间的面临的碰撞风险。如果成件货物不仅在捕获区域之内移动，而且也应在叠加转动时重新定位，则在将捕获的成件货物置于通过编队的运输方向和/或纵向延伸方向限定的竖直的分离平面或中间平面的右侧时，操纵器或抓具头合理地执行向右的旋转。同样地，如果成件货物不仅在捕获区域之内移动，而且在叠加转动时也应重新定向，则操纵器或抓具头在将捕获的成件货物置于通过编队的运输方向和/或纵向延伸方向限定的竖直的分离平面或中间平面的左侧时执行向左的旋转。

然而，因为这种向左或向右转动在不对称装载抓具头时通常导致整体上更长的路径，所述路径是由抓具头或由操纵器在移动、定位和/或转动的成件货物的捕获地点和目标地点或目标定向之间必须经过的，所以更合理的是，一方面在不同步地装载成件货物之后紧接着执行抓具头的描述的暂时的加速，并且另一方面根据需要执行向左或向右转动，与成件货物的移动、定位和/或重新定向的主要方向无关，即与所述成件货物是否应位于竖直的分离平面或中间平面的左侧或右侧无关。因此，尤其在相对于竖直的分离平面或中间平面向左移动时合理的是，抓具头在捕获的成件货物相对于编队的初始的运输方向的例如为90°的预设的旋转角度下合理地考虑缩短要经过的路径，沿向右的方向执行所述90°旋转，然而这由于在抓具头中的成件货物或抓具头本身和编队的随后的成件货物之间因此出现的碰撞危险，几乎放弃所描述的暂时加速。

所描述的优选的转动方向在如下情况下尤其可以理解：考虑到不同步的装载几乎无例外地不能充分利用抓具头的或操纵器的沿运输方向位于最前面的接收容量，而抓具头或操纵器的沿运输方向紧随其后的部段由成件货物占据。原则上，尽管也不同于所述一般情况，然而所述例外情况在实践中允许少量发生。

备选地或附加地，从在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置和/或目标定向的成件货物中，尤其在设备的至少一个操纵器的捕获区域中，由成件货物形成两个或多个可继续处理的和/或可输送给包装站的或分别或共同可码垛的排。在此，可以将单独的、多个或全部成件货物分别转动、尤其分别以围绕竖直线的90°的转动角度转动。然而，所述情况不形成一般情况，而是允许很少出现，因为所述情况涉及不视作为一般情况的选项，替代一个可码垛的层，形成两排或多于两排，必要时在成件货物相应地转动90°的情况下形成。尽管如此，所述情况在形成层和/或形成排的一些特殊情形下是有意义的选项。

根据本发明的一个实施方式，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少一个在时间上相继的步骤中，至少几乎同时地捕获至少两个成件货物。所述至少两个成件货物随后共同地与自成一体的编队空间分离，并且根据编队的随后的成件货物共同被置于各自的限定的相对目标位置和/或目标定向中。如果操纵器的抓具头例如能够同时接收三个成件货物，那么在不同步的装载或不同步的抓取的情况下，在全部情况下沿运输方向处于最前面的空间对其他成件货物保持不占据和不可用，这在捕获区域之内的随后的定位和/或定向时引发操纵器的上述优选的运动和旋转方向。

通常地或相对频繁地，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个或更多个在时间上相继的步骤中，将不同数量的成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队分别空间分离并且根据随后的成件货物置于相应的限定的目标位置和/或目标定向中，因为要形成的成件货物的布置或编排在全部情况下不允许在定位和重新定向时的完全的规则性。所述方法阶段可以形成在不对称地捕获成件货物或不同步地抓取的上下文中的重要的步骤。在此可以规定，首先捕获第一数量的成件货物、例如仅一个成件货物、两个、三个或更多个成件货物并且转移至目标位置，随后将与第一数量不同的其他数量捕获、转移和安放到目标位置中或在那里定位。

根据本发明的一个实施方式，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个或更多个在时间上相继的步骤中，分别将单个成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队分别空间分离，并且根据编队的随后的成件货物置于相应的限定的相对目标位置和/或目标定向中。所述备选地理解成一些上述实施变型方案的变型方案和/或附加选项的实施例尤其涉及如下选项，通过所述选项始终抓取可码垛的层的仅一个单独的成件货物。

优选地，在描述的方法中，通过设备的至少一个操纵器，在至少两个在时间上相继的步骤中，分别将一个在自成一体的编队中最前面运输的成件货物或多个在自成一体的编队中最前面运输的成件货物捕获，与编队分离并且重新定位。如在上文中根据不对称的装载或根据不同步的抓取描述的那样，所述抓取仅一个单独的成件货物表示不完全利用操纵器的抓取头的接收容量，其中，在全部情况下沿运输方向处于最前面的区域保持无用，从而在由抓具头经过的路径最小化的附加条件下，在将成件货物在其路径上朝向捕获区域之内的相应的目标位置和/或目标定向重新定位时得出优选的旋转方向。

在所述方法中，至少两个在时间上相继的步骤经由特定的并且优选构成为三角运动学机器人的操纵器来实现。选择性地，可以将相应数量的成件货物在至少两个在时间上相继的步骤中分别通过特定的操纵器的至少两个相对置的夹取和/或抓取器件夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获，并且在置于各自的限定的目标位置之后借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取器件释放、尤其通过打开至少两个相对置的、可运动的和尤其可打开的和可关闭的夹取和/或抓取器件释放。所述夹取和/或抓取器件例如形成为可相互进给的夹紧钳等，所述夹紧钳允许在期望的调整精度以期望的速度快速地捕获、移动、定位和释放成件货物。选择性地，也可以使用其他的操纵器，例如构成为龙门机器人或这种龙门机器人的一部分的操纵器。也可以有利地使用其他操纵器，例如构成为多轴机器人或这种多轴机器人的一部分的操纵器。

优选地规定，将保留的成排移动的成件货物的各个未捕获的成件货物在夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获、空间分离和/或将至少一个成件货物转移到限定的相对目标位置和/或目标定向期间无中断地和/或以不变的运输速度继续运输。

此外，所述方法可以可选地或附加地规定，至少一个成件货物在达到其目标位置和/或目标定向时或在达到其目标位置和/或目标定向之后无中断地和/或无速度和/或方向改变地继续运输。

根据本发明的一个备选的实施方式，将捕获的成件货物在其达到其目标位置和/或目标定向和/或已经占据之后优选地在没有中断的情况下、然而必要时也以改变的速度和/或改变的运输方向继续运输，并且例如输送给包装设备、码垛站或其他继续处理设备。

在用于达到目标位置和/或目标定向的相应的操纵步骤中，为所述至少一个捕获的成件货物相对于自成一体的编队的运输方向添加至少一个另外的速度和/或方向分量。这尤其在设备的操纵器的捕获区域中进行。尤其通过操纵器为至少一个捕获的成件货物添加其速度和/或方向的改变。所述操纵器附加地构成为用于转动至少一个捕获的成件货物。例如，先前描述的抓具头位于转动活节上并且可以通过以例如为90°的限定的角度的转动改变在夹紧钳之间捕获的成件货物的定向。

本发明此外涉及一种用于处理以至少一排在编队中依次运动的成件货物的设备，所述设备包括：至少一个操纵器，所述操纵器具有用于操作成件货物的夹取和/或抓取器件；和至少一个运输装置，经由所述运输装置将一排的直接彼此跟随的成件货物在没有或几乎没有间隔的情况下作为自成一体的编队运输到至少一个操纵器的捕获区域中。所述至少一个操纵器典型地/优选地构成为用于在其捕获区域中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接受编队的至少一个成件货物，以及用于将自成一体的编队的至少一个成件货物分离并转移到在其捕获区域之内的目标位置和/或目标定向中。操纵器例如可以构成为并联机器人或其一部分，尤其构成为三脚架或龙门机器人、多轴机器人等。操纵器例如具有至少一个抓具头，所述抓具头具有刚性的、运动的和/或可相互进给的夹紧钳，在所述夹紧钳之间能够夹取至少一个成件货物，从而将所述成件货物相应地移动至目标位置。

对于描述的特征来说，所述设备备选地或附加地包括之前描述的方法的一个或多个特征和/或特性。同样地，所述方法能够备选地或附加地具有描述的设备的单个或多个特征和/或特性。

在所述设备中，所述至少一个操纵器优选地具有用于多个成件货物的特定的接收容量，并且针对多个步骤可分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地控制，以捕获相应的特定数量的成件货物。成件货物的相应数量可以针对不同的定位步骤要么等于操纵器的接收容量，要么小于接收容量。即使在本说明书中通常提到每个操纵器或抓具头的直至三个成件货物的最大接收容量，所述提到的考虑也可以类似地用于具有更小的或更大的最大接收容量的操纵器。

对于成件货物的更容易的可操作性来说，有利的是，所述至少一个操纵器具有两个相对置的夹取和/或抓取器件，用于相应地捕获特定数量的成件货物并且将相应的特定数量的成件货物释放到目标位置和/或目标定向中。

根据本发明的一个实施方式提出，至少一个操纵器或至少一个操纵器的构成为用于捕获成件货物的部分相对于自成一体的编队在捕获至少一个成件货物时近似以相同的或以相同的速度运动。

所述设备包括至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置，在所述水平输送装置上，至少一个成件货物从操纵器或所述至少一个操纵器的构成为用于捕获成件货物的部分到达目标位置和/或定向中。在本说明书的范围中，水平输送装置通常结合用于成件货物的相应的目标位置定义。出于所述原因，为了避免不清楚，通常也在说明书中精确地限定目标位置并且描述其与水平输送装置的关联关系。以所述方式，在一些方面清楚的是，目标位置和/或目标定向通常借助于操纵器的调整运动达到。这能够以直接的方式进行。然而，最终的目标位置也能够通过如下方式间接地达到：例如由操纵器捕获的成件货物用作为用于已经预定位的成件货物的推动器。在此，操纵器也用作为定位工具，然而在插入捕获的并且随后同样要定位的成件货物的条件下如此。

根据本发明的一个实施方式，至少一个操纵器或至少一个操纵器的设为用于将至少一个成件货物转移到目标位置和/或目标定向中的部分以相对于至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置在将至少一个成件货物完全转移到目标位置和/或目标位置时近似相同或相同的速度运动。这优选至少在捕获一个成件货物或多个成件货物期间并且直接在可以被称作为操纵器“同步于”编队的运动的成件货物的时刻之前和之后适用。

根据一个实施方式，无中断地驱动的水平输送装置沿运输方向直接地连接于至少一个运输装置，并且至少一个优选无中断地驱动的水平输送装置的速度和至少一个运输装置的运输速度几乎或精确地彼此协调。至少一个运输装置例如通过至少一个输送带或多个平行的输送带形成，所述输送带优选直接通到水平输送装置上，并且尤其形成第一运输区域。在以至少尽可能无间隙的编队输送成件货物时，在第一运输区域中(并且与现有技术相反地)通常不进行成件货物的预分组或叠层形成，而是这与通过分别定位的和/或定向的成件货物在所谓的分组模块之内通过操纵器的捕获、移动和/或转动、达到目标位置和/或目标定向并且随后松开实现的定位同时进行，所述分组模块尤其通过水平输送装置和设置在水平输送装置之上的至少一个操纵器形成。从全部说明书中因此变得清楚的是，与形成层的过程明显可识别和/或限界的常规意义上的预分组根本不发生，而是在运动进程中在相应的成件货物与编队分离和达到最终位置之间触发。

附图说明

为本发明的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅使用对于描述相应的附图所必需的附图标记。图示的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法可以如何实施的实例，并且不对本发明或发明构思进行任何排他的限制。

图1和图3至图8示意性地示出用于通过相应的操作设备处理以至少一排依次运动的成件货物的根据本发明的方法的第一实施变型方案的时间进程。

图2A至图2C和图2D至图2F分别示出通过操作设备的操纵器捕获不同数量的成件货物。

图9至图16示意性地示出用于通过相应的操作设备处理在彼此间隔开的排中分别依次运动的成件货物的根据本发明的方法的第二实施变型方案的时间进程，这对应于成件货物的或成件货物排的周期性的进入。

为本发明的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅使用对于描述相应的附图所必需的附图标记。图示的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法可以如何实施的实例，并且不对发明或发明构思进行任何排他的限制。

具体实施方式

图1尤其示出成件货物2作为排1或以基本上无间隙的编队F经由操作设备10的运输装置3进入。成件货物2在示出的实施例中分别为由六个饮料容器构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。

成件货物2沿运输方向TR以优选恒定的运输速度v3朝向操作设备10的可运动、移动和/或旋转的操纵器5的捕获区域4的方向运动，并且尤其无间隙地由运输装置3转移到水平输送装置6上，并且在所述水平输送装置上以恒定的速度v6继续引导，所述恒定的速度尤其等于运输装置3的运输速度v3。

运输装置3例如是输送带或其他适合的输送装置，在所述输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中，在各个紧随的成件货物2之间不存在间隙或仅存在轻微的、必要时与工艺有关的间隙。因此成件货物2在所谓的自成一体的编队F中进入到可运动的、移动的和/或转动的操纵器5的捕获区域4中。

此外可能的是，成件货物2多排地、尤其以多个平行排朝向操纵器5的捕获区域4运输。平行排在此能够彼此间隔开或者尽可能彼此无间距地在运输装置3上运输。

此外在图1中示出以编队F到达的成件货物2在水平输送装置6上的运动轨迹TB，所述运动轨迹与成件货物2在运输装置3上的运动方向对齐。

水平输送装置6和在水平输送装置6之上设置的至少一个操纵器5也被共同称作为操作设备10的分组模块20。成件货物2尤其无间隙地从所述至少一个运输装置3转移到分组模块20中，并且通过水平输送装置6继续恒定地运动。

在分组模块20中设置在水平输送装置6之上的操纵器5构成为用于在捕获区域4中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受成件货物2。由操纵器5捕获的两个成件货物2为了与在编队F中设置的成件货物2区分随后用附图标记2*表示。例如，操纵器5在多个时间上相继的步骤中抓取至少一个、优选至少两个或三个依次设置的以自成一体的编队F和恒定的运输速度v3进入的成件货物2、2*，将所述成件货物与成件货物2的单排的编队F分离，并且将分离的成件货物2*或者两个或三个无间隙地成排设置的成件货物2*的组分别转移到目标位置P和/或目标定向中。在此可以规定，将成件货物2*或成件货物2*的组相对于进入的成件货物2的编队F侧向移动，和/或捕获的成件货物2*或捕获的成件货物2*的组通过操纵器5沿运输方向TR与成件货物2的编队F间隔开。附加地，在根据本发明的方法中可以规定，将成件货物2*或成件货物2*的组相对于编队F的成件货物2转动。

在定位由操纵器5捕获的成件货物2*期间，所述至少一个运输装置3和水平输送装置6继续恒定地运行。尤其地，编队F的成件货物2、以及已经设置在目标位置P中的成件货物2*无中断地和/或以不变的运输速度v3在运输装置3上或以改变的速度v6在水平输送装置6上继续运输。

操纵器5优选具有针对多个成件货物2、2*的特定的接收容量(参见图2和所属的说明)。然而规定，所述操纵器在每个方法步骤中分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地捕获编队F的特定数量的成件货物2。这尤其经由控制装置(未示出)控制和/或调控。在此，捕获的成件货物的数量在一个和根据操纵器5的接收容量的最大数量之间改变。因此，即使在示出的实施例中描述每个操纵器5的直至三个成件货物2、2*的最大的接收容量，所提到的方案也可以类似地用于具有更小的或更大的最大接收容量的操纵器5。

图3至图8示出用于处理以至少一排1依次运动的成件货物2的第一方法步骤，例如在由成件货物2形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组时的第一方法步骤，其中，在示出的方法步骤中，将在自成一体的编队F中的两个设置在最前面的成件货物2从编队F中通过操纵器5抓取，所述操纵器具有三个成件货物的最大接收容量。排1的未由操纵器5捕获的成件货物2在操纵器5的捕获区域4中无中断地并且以不变的速度v6继续运输。

在图3至图8中示出的第一方法步骤中，将两个通过操纵器5不对称地抓取的成件货物2、2*的组在运输装置3的直线左边输送到目标位置P上并且在此转动。

在此可以规定，操纵器5例如提升两个不对称地捕获的成件货物2*，朝向目标位置P输送并且在水平输送装置6上再次安放在捕获区域4之内。替选地可以规定，操纵器5在水平输送装置6上移动两个成件货物2*，这通过如下方式实现：所述成件货物尤其将速度分量和/或方向分量施加到抓取的成件货物2*上。

优选地，将两个不对称地捕获的成件货物2*在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动和在此相应地转动到目标位置P和/或定向中。尤其地，在此将两个不对称地捕获的成件货物2*置于位置P中，从而在多个时间上相继的方法步骤中，经操纵的并且置于相应的目标位置P中的成件货物2*形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组。

在此处描述的操纵步骤中尤其规定，操纵器5至少在不对称地捕获两个成件货物2*和在将所述成件货物在目标位置P1和目标定向中释放时以一定速度运动，所述速度近似地或精确地等于运输速度v3，成件货物2的自成一体的编队F以所述运输速度运动，或所述速度等于速度v6，水平输送装置以所述速度运动。

在成件货物2*已经到达其目标位置P并且操纵器5相应地将所述成件货物松开之后，成件货物2*沿运输方向TR并且以速度v6在水平输送装置6上继续运动。相应的目标位置P尤其是与随后的、未由操纵器5改变其位置的成件货物2的相对位置。因为在此处描述的实施方式中，水平输送装置6的速度v6等于运输装置3的运输速度v3，并且因为运输装置3的运输方向TR和水平输送装置6的运输方向同样一致，所以通过操纵器5改变其位置和/或定向的成件货物2*在达到其目标位置P之后在没有中断和/或速度和/或方向变化的情况下继续运输。

在示出的实施例中，将编队F的两个成件货物2通过操纵器5不对称地捕获，并且转移到目标位置P中，其中，将捕获的由两个成件货物构成的组附加地转动90°。对于本领域技术人员来说，尤其结合图2的公开内容清楚的是，根据操纵器5的构成和操纵器5在进入的自成一体的编队F处的设置，也在时间上不同的方法步骤中分别捕获不同量的成件货物2、2*。

操纵器5的接收位置根据要抓取/分配的成件货物2*的数量移动。因此，在要形成的层上需要的产品组在操纵步骤期间形成，所述操纵步骤将一个分组过程和一个定位过程组合在唯一的方法步骤中。

运输装置3的运输速度v3或水平输送装置6的速度v6在此选择成，使得操纵器5在其可提供的工作区域或捕获区域4之内具有足够时间，以便移动成件货物2*。优选地，操纵器5由三角运动学机器人构成，以便实现至少两个时间上相继的步骤的高动态的移动运动并且能够实现尽可能快的周期时间。

在将操纵器5开始转动之前，所述操纵器例如可以连同捕获的成件货物2*一起至少暂时相对于编队F的成件货物2加速，以便将由操纵器5捕获的成件货物2*至少轻微地与编队F的随后的成件货物2分离。

在此处描述的方法中，根据在分组/定位过程期间分别要形成的布置编排或形成成件货物2*的组。尤其地，成组和定位可以在唯一的方法步骤的范围中并且可以借助于唯一的设备(尤其可运动、移动和/或转动的操纵器5作为设备的一部分)进行。这呈现与现有技术的主要区别，在现有技术中，例如通过设置适合的输送机构才进行成组，所述输送机构分别以不同的速度驱动，形成的组随后在另一方法步骤中根据要形成的层定位和/或转动。

当在该情况下或通常结合本发明和/或结合在此根据图1至图16描述的实施例一般化地提到操纵器5时，那么设为用于将至少一个成件货物2、2*转移到目标位置和/或目标定向的部件具体是工具头、抓具头等，所述工具头、抓具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支承，所述悬臂又通常可以在框架或机架等上以固定至机架的方式支承。这种(也称作为并联机器人的)操纵器悬挂方式或操纵器布置方式能够实现头部(也为操纵器5的头部)的期望的可运动性，所述头部能够以期望的方式将成件货物2、2*捕获、移动、定位、安置、转动等，以便能够达到用于成件货物2、2*的相应的目标位置P和/或目标定向。然而同样能够考虑的还有其他适合的操纵器构型，例如具有龙门机器人引导装置的操纵器构型等。所述其他的操纵器构型可以选择性地针对单个、多个或全部结合当前的附图说明和/或整个发明说明书提到的实施变型方案。

图2A至图2C示出通过操作设备10的操纵器5捕获不同数量的成件货物2、2*。操纵器5优选具有用于多个成件货物2、2*的特定的接收容量。然而规定，所述操纵器在每个方法步骤中分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地捕获编队F的特定数量的成件货物2。这尤其经由控制装置(未示出)控制和/或调控。在此，捕获的成件货物的数量在一个和根据操纵器5的接收容量的最大数量之间改变。

在图2中示意性示出的操纵器5例如构成为抓具头并且为了夹取地和/或形状配合地接受成件货物2、2*而具有两个刚性的、可运动的和/或可相对于彼此进给的、相对置的夹取和/或抓取器件、尤其两个夹紧钳22或抓具叶片等。优选地构造有在夹紧钳22之间构成的接收开口，所述接收开口通过夹紧钳22相向的进给运动缩小，并且通过夹紧钳22彼此远离的相反运动增大。在夹紧钳22之间能够夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获至少一个成件货物2、2*，并且由此相应地朝向期望的目标位置P(参见图8)移动。夹紧钳22的长度L选择成，使得能够抓取形成用于层的叠层的最大数量的成件货物2*。在图2中示出的操纵器5尤其能够捕获一个成件货物2*(参见图2A)、两个成件货物2*(参见图2B)或三个成件货物2*(参见图2C)。

在此可以规定，通过所述至少一个由至少一个操纵器5的至少两个夹紧钳22捕获的成件货物2*限定的竖直的第一对称平面S2*与竖直的第二对称平面S5间隔开，所述第二对称平面通过操纵器5或通过操纵器的夹紧钳22限定。借此尤其能够限定，所述至少一个由操纵器5捕获的成件货物2*在那里不居中地或相对于操纵器5或其夹紧钳22的竖直的中轴线和/或转动轴线不对称地捕获和定位，而移动所述成件货物和/或朝向目标位置P引导所述成件货物，必要时同时旋转。这同样适用于两个或更多个捕获的成件货物2*，所述成件货物同样能够在操纵器5中不在中部地或不对称地夹取。在此也称为不对称地或非对称地装载操纵器。

图2A和图2B示出不对称地装载操纵器5，所述操纵器可以在夹紧钳22之间捕获最多三个成件货物2*。如果操纵器5仅装载有一个或两个成件货物，那么成件货物2*的布置相对于夹紧钳22不在中部进行，即操纵器5的竖直的第一对称平面S2*与竖直的第二对称平面S5间隔开。反之，如果操纵器5完全装载有三个成件货物2*，那么操纵器5的竖直的第一对称平面S2*和竖直的第二对称平面S5重合，这在图2C中说明。

图2D、图2E和图2F再次以另外的附图并且根据下面的等式和不等式关系来说明相同的关联关系。因此，L22表示操纵器5的夹紧钳22的总长度。L2是当前处于夹紧钳22之间的成件货物2或2*的长度。与此相应地，LR是在操纵器5的夹紧钳22之间的相应的未由成件货物2或2*占用的剩余长度或空闲长度。如同图2D、图2E和图2F共同说明的那样，在夹紧钳长度L22等于成件货物长度L2的三倍长度的情况下，如下通式适用：

LR＝(3-x)·L2

其中，x是分别在夹紧钳22之间夹取的、即当前处于操纵器5中的成件货物2*的数量。因此，在仅一个成件货物处于操纵器5中的情况下适用的是：

x＝1，

这同时对应于图2A以及图2D的视图，即如下特殊情况：

LR＝(3-x)·L2＝2·L2

相应地，在两个不对称地处于操纵器5中的成件货物的情况下：

x＝2，

这同时对应于图2B以及图2E的视图，即如下特殊情况：

LR＝(3-x)·L2＝1·L2＝L2

因此，在用全部三个成件货物2*对称地装载操纵器5的在图2F中示出的特殊情况下(对此也参见图2C，其中，对称平面S2*和S5重合)适用的是：

x＝3，

从中为剩余长度LR计算为零的值：

LR＝(3-x)·L2＝0·L2＝0

在参考图2A至图2F提出的方案的情况下，通常从操纵器5的非平衡的装载或不对称的夹取出发，其中，处于夹紧钳22之间的成件货物2*设置在夹紧钳22的边缘上，从而未占用的剩余长度LR始终仅在处于夹紧钳22之间的成件货物的单侧上出现，然而不在双侧上出现。出于所述原因进一步规定，操纵器5的非平衡的装载或不对称的抓取始终在两个如下条件适用的情况下得出：

L22＞x·L2

和

LR≥(L22-x·L2)·1/2

其中，x通常能够具有值零、一、二或三，同时，x为了满足在不对称的装载的情况下或在不对称地抓取的情况下的上述不等式在示出的实施例中仅允许具有值一(x＝1；参见图2D)或值二(x＝2；参见图2E)，因为否则得出空的操纵器(在x＝0时，未示出)或完全装载的和对称装载的操纵器5(在x＝3时；参见图2F)。

在此由于完整性要提到的是，也可以设想借助不完全占用的操纵器5对称抓取的情况，从而在夹紧钳22之间例如可能居中地设置有两个成件货物2*，以至于成件货物2*的和操纵器的相应的对称平面S2*和S5也可能重合。虽然上面的不等式(L22＞x·L2)适用，所述情况未借助上述公式示出，。然而在这种夹取情况下，全部剩余长度LR以相等的部分分配到夹紧钳22之间的两个边缘部段上，使得下面的不等式不成立：

[LR≥(L22-x·L2)·1/2]。

操纵器5或抓具头构成为用于改变所述至少一个捕获的成件货物2、2*的速度和/或方向。此外，操纵器5或抓具头可以附加地构成为用于转动所述至少一个捕获的成件货物2、2*。例如，在上文中描述的抓具头位于转动活节上，并且可以通过以限定的例如为90°的旋转改变在夹紧钳22之间捕获的成件货物2、2*的定向。

在由操纵器5捕获的至少一个成件货物2、2*已经达到其目标位置P(参见图8)之后，通过打开至少两个相对置的夹取和/或抓取器件、尤其通过打开夹紧钳22释放所述成件货物。

在此处示出和描述的实施例中，操纵器5的设为用于将至少一个成件货物2、2*转移到期望的目标位置P和/或目标定向中的部分可以是抓具头，所述抓具头例如在可运动地支承的悬臂上保持和支持，所述悬臂又通常以固定至机架的方式支承在框架或机架上。这种(也作为并联布置结构已知的)操纵器悬挂部或操纵器布置结构能够实现抓具头的期望的可运动性，所述抓具头能够以期望的方式捕获、移动、定位、安置、转动成件货物2、2*等，以便能够达到用于成件货物2、2*的目标位置P和/或目标定向。

关于描述的转动运动可以规定，操纵器5或其抓具头选择性地能够围绕用于成件货物2或2*的期望的定向角度旋转，选择性地以例如45°或大约90°或还有其他转动角度旋转。尤其有利的是操纵器5的抓具头的连续可转动性，因为以所述方式在转动例如180°或90°时能够在朝向编队F向回运动期间实现快速的继续转动，所述继续转动与沿相反的转动方向的向回转动相比需要更短的持续时间。以所述方式，通过抓具头的这种以原则上没有限制的转动角度的连续可转动性，始终能够选择可相应地更快执行的转动方向；这针对捕获的成件货物2、2*的定位和在操纵器5朝向编队F的方向的复位运动时的“空转”，以便在那里接收另外的成件货物2或至少一个另外的成件货物2。

借助相同的操纵器5或抓具头在不同的方法步骤中尤其通过不对称地接收成件货物2、2*分别捕获不同量的成件货物2、2*的可能性能够实现，利用唯一的操纵器5或抓具头分配成件货物2、2*的不同组。这引起操作设备10的提高的可变性，此外能够节约成本和支承空间，因为现在不必针对每个产品维持相应的操纵器5或抓具头。因为分别将成件货物组以刚好需要的数量抓取，必要时也可以节约方法步骤，由此实现更高的处理能力。

另外的图9至图16根据另一实施例说明成件货物2的周期性的进入，所述成件货物借助于运输装置3和与其连接的短的运输部段3*输送至水平输送装置6或操纵器5的捕获区域4。因此，图9尤其示出成件货物2作为连续的排1*经由操作设备10的运输装置3进入，所述排具有限定长度或限定数量的成件货物2。成件货物2在示出的实施例中可以分别为由六个饮料容器构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。

如图9至图16表明的那样，比之前根据图1至图8描述的自成一体的编队F的排1更短的排1*不必到达运输装置3的整个长度，而是例如可以仅覆盖总计八个成件货物2的数量，即不再形成自成一体的编队F，如这之前根据按照图1至图8的第一实施例限定的那样。

成件货物2在运输装置3上首先沿运输方向TR以优选恒定的运输速度v3*朝向直接连接于运输装置的较短的运输部段3*输送，在那里所述成件货物加速到更快的运输速度v3，由此在排1*的彼此跟随的成件货物2之间出现间隙，从而由此由例如仅四个成件货物2形成更短的排1*，如图9表明的那样。运输部段3*通向水平输送装置6，从而成件货物2从运输部段3*运动到操作设备10的可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4中，并且尤其以在成件货物2的彼此跟随的较短的排1*之间的长度限定的间隙从运输部段3*转移到水平输送装置6上，并且在所述水平输送装置上以恒定的速度v6继续引导，其中，所述成件货物的恒定的速度v6近似等于运输部段3*的运输速度v3，所述运输速度又快于运输装置3的运输速度v3*。

运输装置3和运输部段3*例如分别通过输送带或其他适合的输送装置形成，在所述输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中，在分别紧随的成件货物2之间在其相应的排1*或1**之内不存在间隙或仅存在轻微的、必要时与工艺有关的间隙。因此，成件货物2以分别具有限定数量的成件货物2的组或排1*或1**进入到可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4中。

选择性地也可能的是，成件货物2多排地、尤其以多个平行排朝向操纵器5的捕获区域4运输。平行排在此可以彼此间隔开地或尽可能彼此间不具有间距地在至少一个运输装置3上运输。然而，这种变型方案在图9至图16中未示出。

此外，在图9以及在与其关联的图10至图16中示出在水平输送装置6上以短的排1**到达的成件货物2的运动轨迹TB，所述运动轨迹与运输装置3上和运输部段3*上的成件货物的运动方向对齐。

水平输送装置6和在水平输送装置6之上设置的至少一个操纵器5在它们的共同作用方面也称为操作设备10的分组模块20。成件货物2尤其以彼此跟随的排1**之间的限定长度的间隙、从而以限定的周期从连接于运输装置3的运输部段3*转移到分组模块20中，并且通过水平输送装置6恒定地以输送速度v6沿运输方向TR继续运动。

在水平输送装置6之上设置在分组模块20中的操纵器5构成为用于在捕获区域4之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接受成件货物2。由操纵器5捕获的成件货物2为了与在排1*或1**中设置的成件货物2区分随后用附图标记2*表示。例如，操纵器5在多个时间上相继的步骤中抓取至少一个、然而也可选两个或三个依次设置的在排1**中和以恒定的运输速度v3进入的成件货物2、2*，将所述成件货物与成件货物2的单排1**分离，并且将分离的成件货物2*或两个或三个无间隙地成排设置的成件货物2*的组分别转移到目标位置P和/或目标定向中。在此可以规定，将成件货物2*或成件货物2*的组侧向地相对于进入的具有另外的成件货物2*的排1**移动，和/或捕获的成件货物2*或捕获的成件货物2*的组通过操纵器5沿运输方向TR与成件货物2的随后的排1**间隔开。附加地，在根据本发明的方法中可以规定，将成件货物2*或成件货物2*的组相对于排1**的成件货物2转动。

在定位由操纵器5捕获的成件货物2*期间，运输装置3、运输部段3*和水平输送装置6继续恒定地运行。尤其地，排1*和1**的成件货物2以及已经设置在目标位置P中的成件货物2*无中断地和/或以不变的运输速度v3在运输部段3*上或以改变的速度v6在水平输送装置6上继续运输。

操纵器5优选具有用于多个成件货物2、2*的特定的接收容量(参见图2和所属的描述)。然而此外规定，所述操纵器在每个方法步骤中分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地捕获排1**的特定数量的成件货物2。这尤其经由控制装置(未示出)控制和/或调控。在此，捕获的成件货物2或2*的数量在一个和根据操纵器5的接收容量的最大数量之间改变。

图10至图16示出方法的与第一实施例基本上区别在于周期性的进入的第二实施变型形式的、用于处理至少一排1*或1**的依次运动的成件货物2的不同的方法步骤，例如在形成可码垛的层或用于由成件货物2构成的可码垛的层的预分组的情况下处理成件货物的方法步骤，其中，在示出的方法步骤中，通过操纵器5抓取一个或两个在排1**中设置在最前面的成件货物2，所述操纵器具有三个成件货物2或2*的最大的接收容量。排1**的未通过操纵器5捕获的成件货物2在操纵器5的捕获区域4中无中断地并且在速度v6不变的情况下继续运输。

在图9至图16中示例性地示出的方法步骤中，仅一个成件货物2(图11)或两个通过操纵器5不对称地抓取的成件货物2、2*的不同的组输送到各个不同的目标位置上、尤其在运输装置3的直线的右边输送，然而在此不同时转动(参见图13)。在此，可以选择性地规定，操纵器5例如提升两个不对称地捕获的成件货物2*，输送至相应的目标位置并且在水平输送装置6上在捕获区域4之内再次放下。替选地可以规定，操纵器5将两个成件货物2*在水平输送装置6上移动，这通过如下方式实现：所述操纵器尤其将速度分量和/或方向分量施加到抓取的成件货物2*上。

优选地，将两个不对称地捕获的成件货物2*在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中转移、移动并且在此相应地转动到目标位置和/或定向中。尤其地，在此将两个不对称地捕获的成件货物2*置于一定位置中，从而在多个时间上相继的方法步骤中，经操纵的并且置于相应的目标位置中的成件货物2*形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组。

在此处描述的操纵步骤中尤其规定，操纵器5至少在不对称地捕获两个成件货物2*并且在将成件货物在目标位置和目标定向中释放时以一定速度运动，所述速度近似地或精确地等于运输速度v3，成件货物2的排1**在其加速之后在转移到运输部段3*上时以所述运输速度运动，或所述速度等于速度v6，水平输送装置6以所述速度运动。

在成件货物2*已经到达其目标位置并且操纵器5分别将其松开之后，成件货物2*沿运输方向TR并且以速度v6在水平输送装置6上继续运动。相应的目标位置尤其是与随后的、未由操纵器5改变其位置的成件货物2的相对位置。因为在此处描述的实施方式中，水平输送装置6的速度v6等于运输部段3*的运输速度v3，并且因为运输装置3、运输部段3*的运输方向TR和水平输送装置6的运输方向同样一致，所以将通过操纵器5改变其位置和/或定向的成件货物2*在达到其目标位置之后在没有中断和/或速度和/或方向变化的情况下继续运输。

操纵器5的接收位置根据要抓取/分配的成件货物2*的数量移动，和/或操纵器5根据要捕获的成件货物2*的位置激活。因此，在要形成的层上需要的产品组在操纵步骤期间形成，所述操纵步骤将分组过程和定位过程组合在唯一的方法步骤中。

运输部段3*的运输速度v3或水平输送装置6的速度v6在此选择成，使得操纵器5在其可提供的工作区域或捕获区域4之内具有足够时间，以便移动和/或转动成件货物2*。优选地，操纵器5由三角运动学机器人构成，以便实现至少两个时间上相继的步骤的高动态的移动运动和能够实现尽可能快的周期时间。

在开始转动操纵器5之前，所述操纵器例如可以连同捕获的成件货物2*一起至少暂时相对于排1**的成件货物2加速，以便将由操纵器5捕获的成件货物2*至少轻微地与排1**的随后的成件货物2分离。

在所述方法的此处描述的实施例中，将成件货物2*的组根据在分组/定位过程期间分别要形成的布置编排或形成。尤其地，成组和定位在唯一的方法步骤的范围中并且借助于唯一的设备(尤其可运动、移动和/或转动的操纵器5作为设备的一部分)是可能的。这为与现有技术的主要区别，在现有技术中，例如通过设置适合的输送机构才进行成组，所述输送机构分别借助不同的速度驱动，所述成组随后在另一方法步骤中根据要形成的层定位和/或转动。

附图标记列表

1，1*，1** 排

2，2* 成件货物

3 运输装置

3* 运输部段

4 捕获区域

5 操纵器

6 水平输送装置

10 操作设备

20 分组模块

22 夹紧钳

F 编队

L，L2；L22，LR 长度

P 目标位置

S2*，S5 对称平面

TB 运动轨迹

TR 运输方向

V3，v3* 运输速度

V6 速度

Claims (19)

1.一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物无间隙地、以自成一体的编队(F)运输至操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，

-在所述捕获区域(4)中将一个运输的成件货物(2)或者包括至少两个运输的成件货物(2)的组借助于至少两个、配设给所述至少一个操纵器(5)的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件(22)抓取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离，并且根据自成一体的编队(F)的相应随后的成件货物(2)置于限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中，以及

-其中，通过捕获的成件货物(2)或者通过捕获的组，限定出竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向定向的第一对称平面(S2*)，所述第一对称平面与大致与其平行定向的、竖直的第二对称平面(S5)间隔开，所述第二对称平面通过所述操纵器(5)或通过所述操纵器的夹取和/或抓取器件(22)限定，全部捕获的成件货物沿运输方向的长度小于操纵器的可相互进给的夹取和/或抓取器件的总长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

-在多个时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物(2)从自成一体的编队(F)捕获，并且根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中，

-由此，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置(P)和/或目标定向中的成件货物(2)形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，

和/或

-由此，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置(P)和/或目标定向的成件货物(2)形成两个或更多个可继续处理的和/或可输送给包装站或可分别或共同码垛的具有成件货物(2)的排，其中，单个、多个或全部成件货物(2)能够分别转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

单个、多个或全部成件货物(2)能够分别以围绕竖直线的至少90°的转动角度转动。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在时间上相继的步骤中的至少一个步骤中，从自成一体的编队(F)中至少近似同时地捕获至少两个成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)共同地置于各自的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上相继的步骤中，从自成一体的编队(F)中捕获不同数量的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上相继的步骤中，从自成一体的编队(F)中捕获不同数量的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上相继的步骤中，从自成一体的编队(F)中分别始终捕获单个的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其中，

在至少两个时间上相继的步骤中，分别捕获多个在自成一体的编队(F)中运输的成件货物(2)中的一个在最前面运输的成件货物(2)或多个在最前面运输的成件货物(2)。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，

至少两个时间上相继的步骤经由特定的、构成为三角运动学机器人(42)的操纵器(5)或形成三角运动学机器人(42)的一部分的操纵器来实现。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，

将相应数量的成件货物(2)在至少两个时间上相继的步骤中，分别通过所述操纵器(5)的至少两个相对置的可运动的夹取和/或抓取器件(22)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且在置于各自的限定的目标位置(P)之后，通过打开至少两个相对置的夹取和/或抓取器件(22)释放。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，

分别将保留的在自成一体的编队(F)中运动的成件货物(2)中的未捕获的成件货物(2)，在夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获、将至少一个成件货物(2)与自成一体的编队(F)空间分离和/或将至少一个成件货物(2)转移到限定的相对目标位置(P)和/或目标定向期间，无中断地和/或以不变的运输速度继续运输。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，

将所述至少一个成件货物(2)在达到其目标位置(P)和/或目标定向时和/或在达到之后紧接着在无中断的和/或无速度变化和/或无方向变化的条件下继续运输。

13.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，

为所述至少一个捕获的成件货物(2)相对于运输速度(v3)叠加至少一个另外的速度和/或方向分量。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操纵器在捕获成件货物时定向成，使得其抓取和/或夹取器件的纵向延伸方向平行于运输方向取向，并且操纵器的抓取和/或夹取器件的未占用的长度在成件货物的一个端侧上比在相对置的另一端侧上更大或更小。

15.一种用于执行按照权利要求1至14中任一项所述的、用于处理依次运动的成件货物(2)的方法的设备(10)，所述设备包括：

-至少一个操纵器(5)，所述操纵器具有用于操作成件货物(2)的夹取和/或抓取器件(22)，

-至少一个运输装置，经由所述运输装置能够将无间隙地、在自成一体的编队(F)中彼此跟随的成件货物(2)运输到所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中，

-其中，所述至少一个操纵器(5)构成为用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获一个成件货物或者包括至少两个成件货物(2)的组，以及从在自成一体的编队(F)中借助于所述至少一个运输装置运输到其捕获区域(4)中的成件货物(2)中分离及转移到目标位置(P)和/或目标定向中，

-并且其中，通过捕获的成件货物(2)或者捕获的组，限定出竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向(TR)定向的第一对称平面(S2*)，所述第一对称平面与大致与其平行定向的、竖直的第二对称平面(S5)间隔开，所述第二对称平面通过所述操纵器(5)或通过其夹取和/或抓取器件(22)限定，全部捕获的成件货物沿运输方向的长度小于操纵器的可相互进给的夹取和/或抓取器件的总长度。

16.根据权利要求15所述的设备(10)，其中，

所述至少一个操纵器(5)具有用于多个成件货物(2)的特定的接收容量，并且针对多个步骤能够分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地控制，以捕获相应的特定数量的成件货物(2)，所述数量对于第一步骤来说对应于所述接收容量，并且对于另一步骤来说小于所述接收容量。

17.根据权利要求16所述的设备(10)，其中，

所述至少一个操纵器(5)具有至少两个相对置的、可运动的或可打开的和可关闭的夹取和/或抓取器件(22)，以用于相应地捕获特定数量的成件货物(2)和将相应的特定数量的成件货物(2)释放到所述目标位置(P)和/或目标定向中，并且其中，所述至少一个操纵器(5)构造用于转动至少一个成件货物(2)。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的设备(10)，其中，

所述至少一个操纵器(5)构成为三角运动学机器人(42)或这样的三角运动学机器人的一部分。

19.根据权利要求15所述的设备，其中，所述操纵器在捕获成件货物时定向成，使得其抓取和/或夹取器件的纵向延伸方向平行于运输方向取向，并且操纵器的抓取和/或夹取器件的未占用的长度在成件货物的一个端侧上比在相对置的另一端侧上更大或更小。

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