CN110884903B - 搬运成件货物的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运成件货物(2)、物品和/或合装件的方法和设备(10)，目的在于构造能托盘运输的层。借助运输装置(3)将成件货物沿运输方向(TR)以编队(F)单排或多排地运输到具有水平输送装置(6)和操纵器(5)的分组模块(20)。在分组模块内操纵器捕获包括至少一个成件货物的周期件并将周期件带到对应于要构造的层的布置方式的目标位置(P)和/或目标方向。为了构造层，操纵器捕获第一周期件(11)，将其与编队空间上分离并相对于后续成件货物带到第一目标位置和/或目标方向。为了构造层，在分组模块内形成与后续成件货物间隔的第二周期件(12)。随后通过操纵器捕获第二周期件并在分组模块内将其带到第二目标位置和/或目标方向。

Description

搬运成件货物的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种搬运成件货物、物品和/或合装件的方法，其目的在于构造能托盘运输的层。本发明还涉及一种搬运成件货物、物品和/或合装件的设备。

背景技术

在用于包装和/或码垛成件货物如包裹、合装件或类似物的已知的方法中，首先将所述成件货物在直线输送的运输装置输送并且以合适的方式推移、定向和/或编排，以便达到期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在用于处理饮料容器的设施中合理地应用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或所谓的物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的周期件。通常需要准备用于构成这种周期件的措施，所述措施包括，首先将在所谓的分配带上输送的成件货物在间置的运输带上规则地或逐步地分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集好的和/或已分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，对此是指，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：基于分配带和运输带之间的速度差将每个单独的成件货物单独地传递到运输带上，其中，可以存在通过光学传感器、比如光栅进行控制。同样可以设想的是，通过成层带的逐步移动从运输带分散地传递成件货物。为了以这种方式分别将单个成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的层型转动所述周期件或分组或一部分已分组的成件货物，以便随后传递到成层带上。

对于将成件货物聚集的分组台的设计，现有技术已知不同的实施变型方案，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，能够通过如下方式将成件货物聚集：使所述成件货物形成二维的编队（成组造型、例如托盘层）。对此，例如可以供应给包括一个通道或多个通道的辊道。成件货物能够根据需要，在滚轴运输机上游或恰好在滚轴运输机上转动，并且在滚轴运输机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚轴运输机推出。成件货物的进入、设置和推出在此可视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。伴随着相对突然的速度或方向变化的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这不利于成件货物的保护产品的加工。

发明内容

本发明的任务在于，提供用于搬运成件货物、物品和/或合装件的方法和设备，所述方法和设备相对于已知的用于形成层的方法和设备具有提高的生产率并且与此同时特别是过程可靠且无失误地运转。

本发明涉及用于搬运成件货物、物品和/或合装件的方法和设备，其目的在于构造分别由多个成件货物、物品和/或合装件组成的能托盘运输的层。

所述方法规定，在多个连续的方法步骤中，为了构造能托盘运输的层，将分别包括至少一个成件货物的周期件分别带到在分组模块内的相对的目标位置和/或目标方向中，其中，所述成件货物相互间达到一种布置方式，所述布置方式基本上符合各个成件货物在要构造的能托盘运输的层中的布置方式。

接下来，主要概括谈及成件货物。所述成件货物可以是以一排相继运动的物品、包裹、容器组合件、合装件、纸板箱或类似物。例如可以规定，多个相同的或者不同的物品通过纸箱外包装、通过一次捆扎或者多次捆扎、通过薄膜包装等组合成合装件或者混合合装件。此外，多个饮料容器可分别形成一个成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个或多个捆扎带固持。在此，根据随后的搬运设备的要求，以至少一排相继运动的成件货物可以相同地或者不同地构造。

所述设备包括至少一个运输装置，其用于沿运输方向单排或多排地输送成件货物。成件货物以无间距的或具有最小间距的一排运动和/或被输送至一定区域（特别是被称为操纵区域或捕获区域或运动空间），优选将至少两个紧邻的这样的成件货物作为自成一体的编队运输。“自成一体的编队”的概念理解为尽可能无间隙的连续的成件货物，所述成件货物相继运输。所述自成一体的编队在本发明的意义下可以具有有限长度并且包括限定数量的成件货物，其后可以存在空隙并且在这样的空隙之后可能跟随另一种这样的随后运输的编队。这样的顺序可以重复，必要时也可以多次、反复或以不定的次数重复。然而，所述自成一体的编队也可以作为连续的编队运输，这种编队不间断并且包括任意数量的成件货物。

通过所述至少一个运输装置将成件货物一排地或多排地以各个自成一体的和/或无间隙的编队中运输分组模块，所述分组模块具有至少一个水平输送装置以及至少一个用于成件货物的操纵器。所述操纵器每次捕获一个周期件并且根据预先给定的层布置方式分别通过转动和/或移置和/或抬升将该周期件带到限定的目标位置和/或目标方向中，所述周期件包括至少一个进入操纵器的捕获区域的成件货物。在此，产生所谓的准备好的能托盘运输的层，在这种层中在已形成各个周期件的成件货物之间仍可能存在间隙。这样的间隙必须在真正的托盘化步骤之前消除，例如借助下游的预分组装置消除。

用于构造相应的能托盘运输的层的方法特别是设有至少一个方法步骤，在该方法步骤中，操纵器夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地从通过运输装置进入到分组模块中的编队中捕获包括至少一个成件货物的第一周期件，将其与所述编队空间上分离并且相对于后续的所述编队的成件货物移至限定的相对的第一目标位置和/或目标方向中。

此外，设有至少另一个方法步骤，在该方法步骤中，在分组模块内形成与编队的随后的成件货物间隔开的第二周期件，所述第二周期件包括至少一个成件货物。在紧接着的方法步骤中，通过操纵器捕获第二周期件并且将其在分组模块内部移至限定的相对的第二目标位置和/或目标方向中。

这里呈现的构造第一周期件和第二周期件的顺序不是本发明必不可少的，而是特别是分别与要制造的层样式相关。例如，也可以首先在分组模块内将第二周期件与编队分离并由操纵器捕获且移至相应的目标位置和/或目标方向，并且在之后的方法步骤中才通过操纵器将第一周期件直接与编队分离。此外，可以规定，在构造能托盘运输的层的过程中，多次直接通过操纵器从编队抓取第一周期件并且接着在分组模块内仅分离一次第二周期件并且通过操纵器捕获并将其移至相应的目标位置和/或目标方向，之后通过操纵器构造其他的第一周期件。

因此，应该澄清的是，以何种顺序形成和定位第一或第二周期件与相应的层样式有关。此外，第一或第二周期件分别包括多少成件货物也与层样式有关。特别地，例如在第一方法步骤中，由操纵器将包括一个成件货物的第一周期件捕获、空间上分离和定位，在第二方法步骤中，由操纵器将包括三个成件货物的周期件捕获、空间上分离和定位，同时从编队中分离包括三个成件货物的第二周期件，在接下来的方法步骤中通过操纵器将所述第二周期件捕获并且相应地定位，或诸如此类。

然而，本质在于，在构造第二周期件时，第二周期件的成件货物与编队的随后的成件货物在没有操纵器的配合下间隔开，而第一周期件的成件货物与编队的随后的成件货物通过操纵器空间上分离。

由于第二周期件与编队的随后的成件货物在操纵器上游间隔开，为操纵器提供了附加的运动空间。由此，操纵器例如可以在捕获第二周期件时直接开始转动该第二周期件。通过在第二周期件的成件货物和编队的随后的成件货物之间的间距特别是可以避免碰撞。

所述至少一个运输装置沿运输方向具有基本进给速度，该基本进给速度接下来也称作运输速度。此外，水平输送装置沿运输方向具有基本输送速度，该基本输送速度接下来也称作输送速度。优选地，运输装置的运输速度和水平输送装置的输送速度尽可能相同或几乎相同，从而可以视为同步运行。特别地，进入到分组模块中的成件货物通常在由操纵器捕获之前沿运输方向以不变的速度通过水平输送装置持续输送。

根据本发明的一种优选的实施方式规定，构造第二周期件、特别是在第二周期件的成件货物和编队的随后的成件货物之间形成间距, 通过所述至少一个设置在分组模块上游的运输装置的至少短暂的减速而实现。由此，在编队的已经设置在分组模块内、特别是在分组模块的水平输送装置上的成件货物和编队的在运输装置上跟随的成件货物之间产生间距，因为位于水平输送装置上的成件货物以不变的速度继续运动。

第二周期件的构造特别是在分组模块内在没有操纵器的配合下进行。在与编队进行间隔后，操纵器才捕获第二周期件并且根据预定的层样式将其移至相应限定的相对的目标位置和/或目标方向。

根据一种实施方式规定，在从编队直接捕获作为第一周期件的成件货物或者在捕获作为已经与编队间隔开的第二周期件的成件货物、同时将所述成件货物移至目标位置和/或目标方向时，操纵器至少短暂地以一定速度沿运输方向运动，所述速度大于或等于水平输送装置的基本输送速度。由此，第一周期件的成件货物与编队的随后的成件货物间隔开并且第二周期件的成件货物与编队的随后的成件货物更进一步间隔开。

此外，根据本发明的另一种实施方式可以规定，进行输送的运输装置在输送了与要制造的层样式相关数量的成件货物后进行减速。特别地，在这样的情况下，在完成一个能托盘运输的层后，放慢其他成件货物的输送，以便将上述能托盘运输的层通过合适的工具从分组模块中移除并且输送至进一步的加工模块、例如预分组装置和/或码垛机中。

最后，另一设备变型方案可以具有或包括控制装置，通过所述控制装置可以操控所述至少一个运输装置和/或所述至少一个操纵器，所述操纵器用于夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获第一周期件或第二周期件，所述第一周期件或第二周期件分别包括至少一个成件货物，必要时，所述操纵器用于将第一周期件与自成一体的编队空间上分离以及用于将第一周期件或第二周期件移至相应限定的目标位置和/或目标方向。特别地，所述控制装置具有和/或存储有关于针对能托盘运输的层的要由多个成件货物形成的分组的信息。在此，成件货物的各个目标位置和/或目标方向形成所述信息的一部分并且所述各个至少一个成件货物以及各个设置在最前面的成件货物配置有在各个分组中的各个确定的位置和/或相对方向。

特别地，可以规定，控制装置包含或存储有关于每个要抓取和定位的第一周期件或第二周期件的信息，以及包含或存储有关于运动过程的信息并且与此相应地包含或存储有关于操纵器的相应的空间需求的信息。特别地，如果需要转动相应的周期件以便建立限定的目标方向，那么存在较高的空间需求，因为否侧会导致在由操纵器捕获的至少一个成件货物和编队的后续的成件货物之间的碰撞。在这种情况下有意义的是，在通过操纵器捕获之前，间隔开作为第二周期件的成件货物。例如可以规定，为了构造包括至少一个成件货物的第二周期件，控制装置在分组模块内操控运输装置的运输速度至少短暂地降低，以便由此将已经在分组模块内布置在水平输送装置上的至少一个成件货物与编队的在运输装置上的后续的成件货物分离并且由此在第二分组模块内制造相应的第二周期件。

必要时可以规定，分组模块配有适当的检测装置，所述检测装置检测在水平输送装置上的以编队进入的成件货物的数量。所述检测装置优选与控制装置耦联并且向控制装置传递检测到的数据。例如，对此适用成像传感器，所述成像传感器可以识别各个成件货物，由此能够确定进入到分组模块中的成件货物的数量。只要用于构造第二周期件的所期望的成件货物数量至少大部分转移到水平输送装置上，就操控进行输送的运输装置的减速，以便将形成第二周期件的成件货物与编队的后续的成件货物间隔开。在此，不必强制要求要形成第二周期件的最后的成件货物必须已经完全转移到水平输送装置上。换言之，有意义的是，当所述最后的成件货物仍部分位于运输装置上时，所述运输装置就已经开始减速。为了使运输装置的减速不传递到最后的成件货物上，所述最后的成件货物应当已经有50%以上、优选70%以上转移到水平输送装置上。

根据本发明的一种有利的实施方式，可以规定，操纵器对称地或非对称地捕获相应的周期件的成件货物。在此规定，第一竖直对称平面与对此大致平行取向的第二竖直对称平面间隔开，所述第一竖直对称平面通过由所述至少一个操纵器的至少两个夹具和/或抓具捕获的至少一个成件货物限定，并且大致垂直于成件货物的运输方向和/或自成一体的编队的纵向延伸方向定向，所述第二竖直对称平面通过操纵器或通过操纵器的夹具和/或抓具限定。为此，特别是可以限定的是，在移动成件货物和/或将成件货物带往目标位置期间（必要时同时伴随旋转），由操纵器捕获的一个成件货物在此非居中地或者关于操纵器或其夹具和/或抓具的垂直的中轴线和/或转动轴线非对称地捕获和定位。这同样适用于两个或多个捕获的成件货物，简单来说，所述成件货物同样可以非居中地或非对称地在操纵器中夹紧。

所描述的在所述垂直对称平面之间出现间距也可以被称为非同步抓取或非同步捕获或者说一般被称为非同步地处理要捕获的和/或要定位的和/或要定向的成件货物，更确切地说，原因特别是在于，在这种情况下，操纵器没有完全装载，或者说在夹钳之间或在抓具头内部所提供的、用于要接收的和/或要抓取的成件货物的、最大空间没有完全装载或利用，而是操纵器或其夹紧元件和/或抓紧元件的装载容量和/或接收容量仅部分装载、部分捕获和/或部分利用。

然而要指明的是，原则上，这样部分装载和/或部分利用在操纵器中提供的用于待捕获的成件货物的空间或空位不必强制伴随所述对称平面之间的间隔，所述对称平面由每次捕获过程所接收的成件货物总量和由操纵器或其夹紧工具和/或抓紧工具限定，捕获的成件货物也可以在操纵器中相应居中地或在其夹紧工具和/或抓紧工具之间居中地定位，从而在一个成件货物的两个纵侧面处或在由两个或三个成件货物构成的一组的指向外侧的纵侧面处留有剩余空间、也可能是未使用的空间，该空间没有被成件货物占用。

如果所提到对称平面是重合的或几乎重合的，则称为同步的或对称的抓取。在此，也指的是操纵器完全和/或对称地装载多个成件货物。

根据另一种实施方式可以规定，将成件货物以至少两个平行的排输送至分组模块并且特别是输送至所述至少一个操纵器的捕获区域内。在此，所述两个排可以通过一个共同的运输装置或通过两个单独的、特别是能各自单独操控的运输装置输送。由此，在使用多个平行的运输装置时，可以在多排地输送成件货物时分别单独操控各个排并且特别是在需要时分别单独地使各个排减速以便构造第二周期件。

此外，根据要构造的层样式规定，由操纵器抓取的周期件沿运输方向的运动相对于水平输送装置的输送速度至少可以暂时地减速。特别地，这在如下情况下是可设想的，即例如中间目标位置和/或中间目标方向相对于以编队进入的成件货物所在的直线侧向错开。因此，在分组模块内可以与成件货物的编队对齐地提供空间。特别地，例如可以规定，这样定位的成件货物在之后的方法步骤中重新由操纵器捕获并且被移至最终的目标位置和/或目标方向。备选地，可以规定，在操纵器的捕获循环内、即由操纵器捕获一个周期件的整个时间内，设定有时候相对于水平输送装置的输送速度减速和/或有时候以与水平输送装置的输送速度相等的速度同步运动和/或有时候相对于水平输送装置的输送速度沿运输方向加速。

利用这里描述的方法，特别是在将成件货物无间隙地输送至分组模块时，避免或者至少明显减少在借助抓具抓取成件货物之后与随后的成件货物的碰撞问题，所述抓具可动地悬挂在优选由所谓的三脚架或并联机器人形成的操纵器上。特别是当由操纵器捕获的成件货物附加地转动或同时由所述操纵器转动时，存在所述碰撞问题。所述碰撞问题可以通过在由操纵器捕获前、在分组模块内产生的间隙来减少。

在此处应明确提到的是，所有与根据本发明的设备相关地阐述的方面和实施变型方案可以以同样方式涉及或是根据本发明的方法的部分方面。因此，如果在说明书中某处亦或在关于根据本发明的设备的权利要求限定中提到特定的方面和/或关联和/或效果，那么这些以同样的方式适用于根据本发明的方法。反之同样适用，从而所有与根据本发明的方法相关地阐述的方面和实施变型方案也可以以相同方式涉及或是根据本发明的设备的部分方面。因此，如果在说明书中某处亦或在根据本发明的方法的权利要求限定中提到特定的方面和/或关联和/或效果，那么这些以同样的方式适用于根据本发明的设备。

附图说明

接下来，借助附图进一步解释本发明的实施例及其优点。附图中各个元件相互间的比例不总符合实际比例，因为简化了一些形状并且为了更好的说明而相对于其他元件放大地示出了另一些形状。

图1至图7示意性地示出本方法的第一实施例的合理的时间上的流程，所述方法用于通过相应的搬运设备处理以至少一排相继运动的成件货物。

对于本发明中相同的或起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，为清楚起见，在单个附图中仅示出对于描述本附图所必需的附图标记。所示的实施方式仅示出按照本发明的设备和按照本发明的方式如何实施的实例，并且不视为排他性的限制。

具体实施方式

接下来详细解释的图1至图7以示意性的方式示出本方法的第一实施例的合理的时间上的流程，所述方法用于通过相应的搬运设备10处理以至少一排1相继运动的成件货物2。

搬运设备10在图1至图7中示意性地表明并且分别以俯视图方式从上方示出，所述搬运设备10包括第一运输装置3，通过所述运输装置将紧邻的成件货物2在一排1中不间断地和/或以连续的运输速度v3运输至具有至少一个操纵器5的分组模块20、特别是运输到所述搬运设备10的所述至少一个操纵器5的捕获区域4内（在图1中通过阴影线标明）。

在本文中，所述捕获区域4特别是指操纵器5的最大运动空间和/或相应的程控预定的运动空间。在此，所述捕获区域4或其外侧的空间边界可以大于水平输送装置6的预定的外边界，在所述水平输送装置的大约水平的表面上输送和/或借助操纵器5定位和/或推移成件货物2。然而，操纵器5的捕获区域4通常是合理的运动区域，待捕获的成件货物2可以位于该运动区域中和/或待摆放的成件货物2可以在该运动区域中定位。

运输装置3例如至少是传送带或至少另一种合适的输送装置，在所述输送装置上优选（分别）单排地运输成件货物2，其中，在每个直接相继的成件货物2之间不存在间隙或仅存在微小的、有时是工艺决定的间隙。特别地，所述运输装置3可以由连续环绕的传送带、连续环绕的输送链条或类似物形成，从而借此将成件货物2交付给水平输送装置6并且提起。以排1位于运输装置3上的成件货物2优选以运输速度v3在所谓的自成一体的编队F进入操纵器5的捕获区域4。

就本发明或描述的实施例而言，所述成件货物2例如可以是单一的物品、包裹或合装件。包裹或合装件例如可以是收缩薄膜合装件和/或捆扎合装件或其他类似物，其中，如在图1中示例性示出的，通常将多个物品、特别如容器、液体容器和/或饮料容器7借助呈箍带、收缩薄膜8或类似物形式的外包装组合成合装件。

操纵器5的捕获区域4配设有水平输送装置6，所述水平输送装置的承载成件货物2的表面以速度v6运动。特别地，水平输送装置6的速度v6等于运输装置3的运输速度v3。可选地，只要能够确保保持不间断地将成件货物2输送至水平输送装置6，所述运输速度v3和速度v6也可以略微不同。

以排1或编队F通过运输装置3送入的成件货物2至少在v3和v6不同的情况下，通过可能由于较高的运输速度v3而产生的来自后续的成件货物2的背压而被推到水平输送装置6上并且在那里不间断地继续输送。不过，在这里需要通过合适的措施减小所述背压，例如借助水平输送装置6的涂有橡胶的传送带和/或借助运输装置3的涂有橡胶的传送带减小，可选地也可以通过位于运输装置3和水平输送装置6之间的所谓的制动带减小，所述制动带的特点在于，承载成件货物2的表面具有特别高的摩擦系数。上述或其他合适的措施负责将各个成件货物2精确地定位在捕获区域4内的相应的捕获位置处，从而确保通过操纵器5精确地接收。然而应当强调的是，这种用于减小可能存在的或产生的背压的措施是非希望的，即使所述措施根据移动部件的选择的配置情况是不可缺少的或者是被合理地应用的。

操纵器5构造且配备用于在捕获区域4内夹紧地和/或形状配合地和/或力锁合地接收成件货物2。接下来为了区别于其他在编队F中或在各自目标位置P和/或目标方向中设置的成件货物2，以参考标记2*标明由操纵器5捕获的成件货物2（即通常至少一个在编队F中最前面进入的成件货物2）。特别地，所述操纵器5抓取针对层型预定的周期件11、12，其中，一份周期件包括限定数量的成件货物2*。例如，根据图1和图2，操纵器5抓取第一周期件11，将所述第一周期件11从成件货物2的单排的编队F中分离（参照图2）并且将所述第一周期件11分别转送至目标位置P和/或目标方向、特别是转送至水平输送装置6上的第一目标位置P1（参照图3和图4），所述第一周期件包括三个相继设置的、以自成一体的编队F进入的成件货物2*。在此，所述第一周期件11相对于进入的编队F的成件货物2侧向移动并且此外沿运输方向TR进一步与成件货物2的编队F间隔开。这种侧向错位的实现方式为，通过操纵器5将垂直于运输方向TR的附加的运动分量施加到抓取的第一周期件11的成件货物2*上。通过如下方式实现沿运输方向TR间隔开：操纵器5沿运输方向TR将附加的速度分量施加到所述第一周期件11的被捕获的成件货物2*上。

如果在当前情况下或通常在本发明的内容中概括地提到操纵器5，则操纵器5的用于将至少一个由操纵器5抓取的成件货物2*运送到目标位置P和/或目标方向而设置的部件例如可以具体涉及工具头、抓具头50或类似物，所述工具头或抓具头例如可以固定和支承在移动支承的悬臂上，所述悬臂通常可以固定地支承在机架或框架或类似物上。这样的操纵器悬挂方式或者操纵器布置方式（也被称为并联机器人布置方式）能实现抓具头50的（亦即操纵器5的）所期望的可动性，所述抓具头可以以期望的方式将成件货物2*捕获、移动、定位、摆放、转动等，以便能将所述成件货物2*移向相应的目标位置P和/或目标方向。然而同样也可以设想其他合适的操纵器配置、例如这样的具有龙门机器人-导向装置或类似物的操纵器配置。这些其他的操纵器配置可以选择性地参照单独的、多个或所有在当前附图说明和/或整个发明说明书的内容中提到的实施变型方案。

在所述实施例和/或整个本发明的内容中，所述操纵器5例如可以由具有能侧向进给的且能打开的夹钳52或类似物的抓具头50形成或者包括这样的具有侧向的夹钳52的抓具头50，所述夹钳通常在捕获成件货物2*时能相向进给，以便形状配合地和/或力锁合地捕获或夹紧成件货物2*，反之，所述夹钳52在到达目标位置P时可以相应地再次打开。因此，如果在本文中或在当前的说明书中提到操纵器5和/或抓具或抓具头50，那么这些概念可以作为同义词使用；必要时，所述抓具或抓具头50也视作要全面理解的操纵器5的组件或组成部分。

特别是基于用于构造能托盘运输的层的限定的层样式，将由操纵器5在多个连续的方法步骤中捕获的成件货物2*布置在水平输送装置6上的限定的目标位置P和/或目标方向中。特别地，所述层样式理解为多个成件货物2在要托盘运输的层内部的相对的布置方式。在此，在处于水平输送装置6上各自目标位置P和/或目标定向中的成件货物2之间仍可以存在间隙，所述间隙在根据层样式完成的最终层中不再存在。接下来，例如可以对水平输送装置6设置一模块、例如所谓的预分组模块，其方式为，从侧面将由操纵器5以相对位置相互设置的成件货物2推在一起并且在此与此同时完成最后的最终层，所述最终层接下来会转送到托盘上。

此外，在构造能托盘运输的层所必需的方法步骤中设有至少一个方法步骤，在该方法步骤中，首先在分组模块20内形成与编队F的后续的成件货物2相间隔的、包括至少一个成件货物2的第二周期件12。这优选通过如下方式实现：如图4中所示，将运输装置3至少暂时地制动到降低的运输速度v3（-）。由此，将已经位于水平输送装置上的、包括三个成件货物2的第二周期件12空间上与编队F的后续的成件货物2分离。特别地，在第二周期件12的成件货物2和编队F的后续的成件货物2之间形成通过箭头标注的间隙。

接下来，如图5中所示，现在由操纵器5捕获间隔开的第二周期件12并且在转过90°和加速的情况下将所述第二周期件沿运输方向TR运送至第二目标位置和目标方向P2（参见图6和图7）。

由于所述运输装置3在分组模块20内的减速，在通过操纵器5捕获之前，就已经将随后要定位的第二周期件12与编队F分离并且至少稍微间隔开，由此，在分组模块20内至少产生稍微多一点用于操纵器5移动的自由空间，从而所述操纵器可以更简单地捕获第二周期件12的成件货物2并且例如可以直接以图6的转动开始，而不会与编队F的后续的成件货物2碰撞。由此，运输装置3的减速特别是用于在分组模块20内为后续的操作步骤制造自由空间的目的。

特别地，在先前描述的方法步骤中，第二周期件12的成件货物2与编队F的后续的成件货物2的分离和间隔并非如先前已知的那样通过操纵器5实现，代替地，通过进行输送的运输装置3在分组模块20内的减速来产生第二周期件12。

特别地，该方法设定了一种组合，其包括在操纵器5的配合下形成第一周期件和在无操纵器5的配合下形成第二周期件，这种组合特别是与要相应构造的层样式有关。

运输装置3的速度v3和操纵器5的运动例如可以通过控制装置15控制，在图5中示例性地示出了所述控制装置。控制装置15优选具有关于要形成的周期件11、12的信息和关于所述周期件的目标位置P和/或目标方向的信息，所述目标位置P和/或目标方向用于构造相应的期望的能托盘运输的层。特别地，通过控制装置15调控，是在通过操纵器5捕获成件货物2之前借助进行输送的运输装置3的运输速度的减速形成周期件，还是在通过操纵器2捕获成件货物2时形成周期件。

上述段落中的实施方式、实例和变型方案、权利要求书或说明书和附图、包括各自不同的方面或者各个独特的特征在内，可以相互独立地或以任意的组合使用。与一个实施方式相关地说明的特征可以用于所有的实施方式，只要所述特征不是相互排斥的。

特别地，可选地，可以将成件货物2在一个运输装置3上多排地运输至操纵器5的捕获区域4或者可以在多个、特别是平行设置的运输装置3上以多个平行排运输至操纵器5的捕获区域4。在此，所述平行排可以相互间隔地或尽可能相互无间隔地运输。

因此，即使在示出的方法步骤中，包括三个成件货物2*的周期件11、12分别由操纵器5对称地捕获，也可以根据要制造的层样式设定其他方法步骤，即通过操纵器5例如捕获仅一个或两个或与第一周期件11数量不同的成件货物2和/或分离并且通过操纵器5捕获仅一个或两个或与第二周期件12数量不同的成件货物2。关于此点，参阅申请号为DE102016225499.5的申请文件，其内容结合到本申请文件中并且对于本申请文件的读者来说应视为已知的。在前述的申请文件中，特别是描述了操纵器5的完全的对称的装载和操纵器5的非完全的非对称的装载。

因此，尽管在附图内容中一般谈及“示意性”的描绘和视图，这绝不意味着，附图展示和附图说明在本发明的内容方面具有次要意义。本领域技术人员完全能够从示意性的及抽象绘制的图示中充分地提取使其易于理解本发明的信息，而不会例如由于成件货物的和/或设备的部件的或其他绘制的元件的绘制的并且可能未精确按照比例尺的大小比例，而以任意方式影响本领域技术人员的理解。因此，附图使本领域技术人员作为读者能借助对根据本发明的方法具体解释的实施方式和对根据本发明的设备具体解释的工作原理，导出对于在权利要求书以及说明书的一般部分中一般和/或抽象表达的发明构思的更好的理解。

附图标记列表

1 排

2 成件货物

2* 捕获的成件货物

3 第一运输装置

4 捕获区域

5 操纵器

6 水平输送装置

7 液体容器和/或饮料容器

8 收缩薄膜

10 搬运设备

11 第一周期件

12 第二周期件

15 控制装置

20 分组模块

F 自成一体的编队

P 目标位置

P1 第一目标位置

P2 第二目标位置和目标方向

TR 运输方向

v3 运输装置的运输速度

v3（-） 降低的运输速度

v6 水平输送装置的输送速度

Claims (18)

1.用于搬运成件货物（2）的方法，其目的在于构造分别由多个成件货物（2）组成的能托盘运输的层，

其中，所述方法规定，借助于至少一个运输装置（3）将成件货物（2）沿运输方向（TR）以分别自成一体的和/或无间隙的编队（F）单排地或多排地运输到具有至少一个水平输送装置（6）以及至少一个操纵器（5）的分组模块（20），

其中，所述操纵器（5）捕获包括至少一个成件货物（2）的各个周期件，并且在分组模块（20）内通过转动和/或移动和/或抬升将所述周期件带到目标位置（P）和/或目标方向，所述目标位置和/或目标方向对应于要构造的能托盘运输的层的限定的层布置方式，

其特征在于，所述方法设有至少一个用于构造相应的能托盘运输的层的方法步骤，在所述方法步骤中，所述操纵器（5）力锁合地和/或形状配合地捕获自成一体的和/或无间隙的编队（F）的包括至少一个成件货物的第一周期件（11），将所述第一周期件与自成一体的和/或无间隙的编队（F）空间上分离并且相对于自成一体的和/或无间隙的编队（F）的后续的成件货物（2）带到限定的相对的第一目标位置（P1）和/或目标方向，

其中，所述方法设有至少一个用于构造相应的能托盘运输的层的另外的方法步骤，在所述至少一个用于构造相应的能托盘运输的层的另外的方法步骤中，在没有操纵器的配合的情况下，在分组模块（20）内形成与所述自成一体的和/或无间隙的编队（F）的后续的成件货物（2）间隔开的第二周期件（12），所述第二周期件包括至少一个成件货物（2），

并且其中，接下来通过操纵器（5）捕获与所述自成一体的和/或无间隙的编队（F）间隔开的第二周期件（12）并且在分组模块（20）内部将所述第二周期件带到限定的相对的第二目标位置（P2）和/或目标方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，分组模块（20）包括至少一个水平输送装置（6），其中，运输装置（3）沿运输方向具有基本进给速度（v3）并且水平输送装置（6）沿运输方向（TR）具有基本输送速度（v6），其中，所述基本进给速度（v3）和基本输送速度（v6）相同或同步。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过使至少一个在分组模块（20）上游设置的运输装置（3）至少短暂地减速来构造所述第二周期件（12）。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，操纵器（5）直接在捕获所述自成一体的和/或无间隙的编队（F）的至少一个成件货物（2）后或在捕获在分组模块（20）内部形成的第二周期件（12）后至少短暂地以大于或等于水平输送装置（6）的基本输送速度（v6）的速度沿运输方向（TR）运动。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，操纵器（5）直接在捕获所述自成一体的和/或无间隙的编队（F）的至少一个成件货物（2）后或在捕获在分组模块（20）内部形成的第二周期件（12）后至少短暂地以大于或等于水平输送装置（6）的基本输送速度（v6）的速度沿运输方向（TR）运动。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，进行输送的运输装置（3）在输送与要制造的层样式相关数量的成件货物（2）后进行减速。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过控制装置（15）操控所述操纵器（5）和/或所述至少一个运输装置。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，通过控制装置（15）操控所述操纵器（5）和/或所述至少一个运输装置。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，为了在分组模块（20）内构造包括至少一个成件货物（2）的第二周期件（12），所述控制装置（15）操控运输装置（3）的基本进给速度（v3），使之至少短暂减速。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，控制装置（15）具有或存储有关于由多个成件货物（2）形成的用于能托盘运输的层的分组的信息，其中，成件货物（2）的各个目标位置（P）和/或目标方向形成所述信息的一部分并且所述成件货物（2）中的各个成件货物配置有在各个分组中的特定的位置和/或相对的方向。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，控制装置（15）具有或存储有关于由多个成件货物（2）形成的用于能托盘运输的层的分组的信息，其中，成件货物（2）的各个目标位置（P）和/或目标方向形成所述信息的一部分并且所述成件货物（2）中的各个成件货物配置有在各个分组中的特定的位置和/或相对的方向。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其中，操纵器对称地或非对称地捕获成件货物（2）。

13.根据权利要求3所述的方法，其中，操纵器对称地或非对称地捕获成件货物（2）。

14.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将成件货物（2）以至少两排输送至所述至少一个操纵器（5）的捕获区域（4）。

15.根据权利要求1或2所述的方法，其中，由操纵器（5）捕获的第一周期件（11）或第二周期件（12）的成件货物（2）至少暂时地沿运输方向（TR）以一输送速度相对于水平输送装置（6）沿运输方向的基本输送速度（v6）减速。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，通过至少两个运输装置（3）将成件货物（2）输送至所述至少一个操纵器（5）的捕获区域（4）。

17.用于搬运成件货物（2）的设备（10），其目的在于构造分别由多个成件货物（2）组成的能托盘运输的层，所述设备用于实施根据权利要求1或2所述的方法。

18.用于搬运成件货物（2）的设备（10），其目的在于构造分别由多个成件货物（2）组成的能托盘运输的层，所述设备用于实施根据权利要求3所述的方法。

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