CN109476428B - 用于处理依次运动的成件货物的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及处理运动的成件货物的设备和方法。设备包括：用于成件货物的操纵器；至少一个运输装置，经由所述运输装置将运动的成件货物运输至至少一个操纵器的捕获区域；和至少一个与至少一个操纵器的捕获区域和/或运动空间相关联的水平输送装置，经由所述水平输送装置，将运动的成件货物在至少一个操纵器的捕获区域中运输。此外，所述设备包括至少一个探测机构，以用于检测要通过操纵器抓出的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，其中至少一个水平输送装置和至少一个运输装置能够基于空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据来校准和/或控制。

Description

用于处理依次运动的成件货物的设备和方法

技术领域

本发明涉及用于处理依次运动的成件货物的设备和方法。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成层件，所述成层件随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中有意义地使用。有关的成件货物例如能够为包裹、箱、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的成层件必须满足特定的要求，所述编排的成层件也称作为编排的周期件。通常需要准备用于构成这种周期件的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递能够通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在光学传感器、比如像光电传感器的控制。同样能够考虑的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向刚好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也能够根据期望的成层转动所述周期件或分组件或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。

为了构成分组台，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如能够线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上机通过停止部位械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机移出。成件货物的进入、设置和移出在此能够视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个这种循环，然而通常需要多个这种循环。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 456 101 A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为所述构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上，将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。

US 2005/0246056 A1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。成件货物在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带将成件货物分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中执行包装件的设置。全部三个输送带以不同的、然而分别恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层运送到托盘上。

这种配设有操纵器或成层带的适合的机器人例如能够构成为多轴机器人，其例如从DE 10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组方式已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向伸展的输送带或其他连续环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从DE 10 2009 043 970A1中已知。在这种模块中通常使用的龙门机器人例如能够构成为具有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，如例如从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

从WO 2014/110349 A1中已知光学的监控装置，借助于所述光学的监控装置对用于捕获和定位成件货物结合其运输、定位和/或堆叠的处理机器人进行控制。不过，在此基于成件货物的光学检测设有持续的控制装置，这意味着高的计算和控制耗费。

DE 602 00 953 T2公开一种用于在码垛之前自动化地并且连续地制造出售单元的层的方法和系统。成层借助于机器人进行，所述机器人的精确的定位借助于增量传感器来预设，所述增量传感器与用于出售单元的输送装置相关联。然而，在借助于增量传感器这样耦联时，存在如下风险，即在成件货物不精确地定位时得出在配置方面的偏差。此外，成件货物的错误定位能够叠加，从而需要用于机器人的精确的运动控制的其他措施。

借助全部所述已知的操作系统，首先力求针对尽可能无干扰的并且可靠的成层、码垛和/或包装准备而精确地定位成件货物、包裹、合装件和/或物品。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不降低已经达到的精确程度和/或不必承担在已经实现的可靠性方面的损失。

发明内容

鉴于已知的现有技术，作为本发明的目标能够提出，能够实现对成件货物的精确的和位置准确的处理和操作，所述成件货物以至少一排输送或运输。运送的成件货物的位置在操纵器的捕获区域中应始终对应于预先限定的实际位置，以便能够实现通过操纵器有针对性地捕获成件货物，尤其不必干涉操纵器的运动控制，并且对此不应需要高的计算和/或控制耗费。

此外，所述方法可以以高的速度进行，而不会因此承受在成件货物的位置精确性和/或操纵成件货物的可靠性方面的缺点。相应的设备应能快速地并且以针对操作器的运动控制的低的计算和/或控制耗费运行，并且在可靠性高并且同时调节精度高时也是这样的。

本发明涉及用于处理运动的成件货物的设备或操作设备和方法。因此如果在本说明书的上下文中在一些地方仅还提到方法、方法变型方案、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理运动的成件货物的方法。优选地，这涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外如果在本说明书的上下文中在一些地方仅还提到设备、操作设备、设备变型方案、根据本发明的设备等，那么借此通常表示用于处理运动的成件货物、尤其用于处理以至少一排依次运动的成件货物的所述设备。如果在本说明书中、在针对实施例的说明书章节中、在权利要求书中和/或结合全部说明书和/或附图公开内容提到处理成件货物，那么这包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件进行，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。当然，“处理”的概念同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，上述输送装置是根据本发明的设备的一部分和/或与所述设备有效连接和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

如果提到成件货物在其捕获和/或操作之后的未改变的或新的定向，那么借此结合当前描述的设备和当前描述的方法尤其提到之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。“捕获”的概念在该上下文中通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹取地抓取一个成件货物或同时多个成件货物以及操作所述成件货物直至达到目标位置和/或目标定向。

根据一个优选的实施方式，运动的成件货物能够为以一排依次运动的物品、包装件、容器编排件、合装件、纸板箱等。例如可以规定，多个相同的或不同的物品通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等组合成合装件或混合合装件。此外，多个饮料容器能够分别形成该定义的意义上的成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个捆扎带或多个捆扎带固持。以至少一排依次运动的成件货物在此能够根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

将在一排中的没有间距地或以最小化的间距运动的和/或朝向一个区域(尤其操纵区域或捕获区域)输送的至少两个直接彼此跟随的成件货物作为自成一体的编队运输。“自成一体的编队”的概念表示依次运输的成件货物的尽可能无间隙的彼此跟随。在本发明的意义上的自成一体的编队能够具有连续的长度并且包括有限数量的成件货物，之后存在的间隙和在这种间隙之后可能跟随另一个这样的编队，所述另一个编队随后运输。这种顺序能够重复，必要时也多次地、大量地或以不确定的数字重复。但是，根据一个尤其优选的实施方式，自成一体的编队也能够经由至少一个运输装置作为连续编队运输，并且输送给操纵器的捕获区域。这种连续的编队包括任意数量的以一排无间隙地依次设置的成件货物，并且尤其在成件货物之间不具有中断。从所述自成一体的编队中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，将所述成件货物与自成一体的编队空间分离，并且置于相对于编队的随后的成件货物的限定的相对目标位置和/或目标定向中。如果在本发明的范围中提到夹取地捕获成件货物，那么这同样包括力配合的和/或摩擦配合的捕获，力配合的和/或摩擦配合的抓取或接收成件货物。接收、捕获和/或抓取成件货物的全部这些变型方案同样能够与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。如果在本发明的范围中提到目标位置和/或目标定向，那么这尤其能够表示，能够将成件货物捕获、移动和/或转动，其中成件货物可选择地也能够仅移动(不转动)或仅转动(没有移动运动)。

优选规定，在捕获至少一个成件货物的时刻，在所述成件货物和编队的直接随后的成件货物之间不出现或存在背压或存在在任何情况下都非常小的背压。如果在引导成件货物时仍然已经建立背压，那么这优选地在捕获至少一个成件货物之前通过适合的机构消除；例如这能够通过选择用于以排依次运动的成件货物的运输装置的适合的表面来实现。尤其能够规定，所述至少一个进行输送的运输装置的表面是橡胶涂层的，以便防止成件货物在运输装置上打滑，或者以便消除或至少显著地降低持续再输送的编队或成件货物排的背压。

用于处理运动的成件货物的设备包括至少一个运输装置，以用于将成件货物以在上文中描述的方式输送至设备的至少一个操纵器的捕获区域。运输装置例如为水平输送器、尤其是水平输送带。成件货物从运输装置到达另外的、尤其对齐的水平输送装置上，在所述水平输送装置上，通过操作设备的操纵器在捕获区域之内捕获、并且尤其也释放所述成件货物。水平输送装置和操纵器连同其捕获区域尤其形成操作设备的分组模块。

根据一个实施方式，运输装置和水平输送装置能够通过对齐设置的输送带构成。替选地，“运输装置和水平输送装置”的概念也能够用于连续的输送带的彼此跟随的运输部段。

本发明的意义上的捕获区域尤其限定根据本发明的设备的所述至少一个操纵器的运动空间。所述至少一个操纵器典型地和/或优选地构成用于从借助于至少一个运输装置进入到操纵器的捕获区域中的依次运输的成件货物的排中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接收各至少一个成件货物。此外，操纵器构成用于将至少一个捕获的成件货物分离和选择性地运送到目标位置和/或目标定向中。

根据一个实施方式，所述至少一个操纵器能够具有至少两个相对置地、尤其成对地彼此相对置地设置的、可相互进给的夹取和/或抓取机构，所述夹取和/或抓取机构为了将相应的成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获以及分离并且选择性地运送到目标位置和/或目标定向中而彼此、尤其分别成对地彼此共同作用。操纵器的夹取和/或抓取机构在捕获成件货物期间平行于进入的成件货物的运输方向定向。

从尤其以排作为自成一体的编队输送的成件货物中，在至少一个操纵器的捕获区域中，将至少一个运输的成件货物夹取地和/或力配合地和/或形状配合地由操纵器捕获，与随后的成件货物空间分离，并且置于相对于随后的成件货物限定的相对目标位置和/或目标定向中。这尤其在连续的过程中进行，在所述连续的过程中不中断随后的成件货物的输送，而是连续地继续进行。将成件货物在借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取机构置于各自的限定的目标位置之后释放。可相互进给的夹取和/或抓取机构允许在具有期望的调整精度的情况下以期望的速度将成件货物快速地捕获、移动、定位和释放。其他操纵器也能够有利地使用，这些操纵器例如构成为多轴机器人、构成为这种多轴机器人的一部分、构成为并联运动机器人、构成为三角运动学机器人或所谓的三脚架或形成三角运动学机器人或并联运动机器人的操纵器的一部分的操纵器。

在此，至少将运输至捕获区域的成件货物的至少一个沿运输方向运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据在通过操纵器捕获之前借助于探测机构以传感的方式检测，并且优选作为位置值提供给控制装置或控制和/或分析单元。通过探测机构检测的数据用于，基于空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据校准和/或控制至少一个水平输送装置和/或至少一个运输装置。

根据本发明的一个实施方式，至少一个运输装置和至少一个水平输送装置能够同步地控制，从而能够同样地调控在运输装置上输送的成件货物的运动和在水平输送装置上继续引导的成件货物的运动。

根据本发明的一个实施方式，所述至少一个探测机构可以是光学检测装置、尤其是与至少一个操纵器的捕获区域和/或运动空间在空间上和/或在功能上相关联的并且可运动地构成的光学检测装置。替选地能够规定，探测机构与运输装置或在运输装置和水平输送装置之间的过渡区域相关联。

可运动的光学检测装置尤其能在运动区域中平行于成件货物的运输方向在设置在操纵器的捕获区域中的分组模块的水平输送装置上运动或平行于所述水平输送装置运动。运动区域通过起点和终点限界，从而限定光学检测装置的识别区域。为了实现光学检测装置沿运输方向或反向于运输方向的运动，所述光学检测装置例如设置在滑块或行进滑块上，所述滑块或行进滑块能够在轨道、齿带驱动器等中移动，其中轨道平行于与在一排之内对齐地依次设置的成件货物在水平输送装置旁边或上方设置。尤其地，光学检测装置能够在起点和终点之间在运动区域之内移动。

根据一个实施方式，光学检测装置的运动区域或识别区域覆盖操纵器的整个捕获区域。尤其地，光学检测装置能够平行于分组模块的水平输送装置的整个长度运动。光学检测装置的运动优选非机械地耦合于操纵器的运动或至少一个水平输送装置的运动。尤其地，光学检测装置具有自身的、独立的驱动器。根据一个实施方式，光学检测装置是线性运动的，而操纵器至少在运动平面之内、优选在三维空间之内是可移动的。反之，如在下文中更详细地描述的那样，经由控制装置或控制和/或分析单元能够在水平输送装置或探测机构或光学检测装置之间设置电子耦合。此外，都能够在至少一个运输装置和探测机构或光学检测装置之间以及在操纵器和探测机构或光学检测装置之间能够设置电子耦合。

尤其地，所述至少一个水平输送装置和/或设备的其他输送部件、例如将成件货物输送给捕获区域的运输装置能够基于确定的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据来校准和/或操控。此外，确定的数据也能够用于可运动的光学检测装置的位置的反馈。例如，空间坐标或相应的位置数据和/或轮廓数据的检测能够触发光学检测装置的激活或去激活，触发光学检测装置与运输装置和/或水平输送装置的一起引导等。如果在合装件量和/或输送速度等中存在偏差，那么这如在下文中更详细地描述的那样(即对于全部随后的循环或操纵步骤)能够再校准。

在自成一体的编队之内无间隙地输送成件货物时，能够过程相关地在运输装置上的成件货物之间出现小的间隙。如果这种间隙叠加，那么尤其存在如下风险：进入的成件货物相对于操纵器的限定的接收位置移动，从而操纵器不再能够正确地抓取相应要捕获的至少一个成件货物或相应要捕获的组，并且可能出现操作设备的故障。

为了防止至少一个成件货物由操纵器错误地捕获，例如使用以传感的方式确定的数据，以便能够将成件货物在输送装置、尤其水平输送装置和/或运输装置上的定位，在方法进行期间始终再次重新校准和定向，以便操纵器能够可靠地抓出相应所需数量的成件货物。

根据本发明的一个优选的实施方式，所述设备为了所述目的包括控制装置或控制和/或分析单元，以用于调控和/或控制探测机构或光学检测装置，和/或以用于调控和/或控制将至少一个成件货物优选以自成一体的编队输送的运输装置，和/或以用于调控和/或控制与至少一个捕获区域相关联的水平输送装置，和/或以用于调控和/或控制至少一个操纵器。

根据本发明的一个实施方式规定，至少一个操纵器的捕获区域与限定数量的平行的、直接彼此跟随的、可分别单独控制的水平输送装置相关联，其中，水平输送装置的数量对应于运输装置的数量，经由所述运输装置将成件货物输送给至少一个操纵器的捕获区域。例如，将成件货物无间隙地以平行排经由至少两个平行的运输装置输送给至少一个操纵器的捕获区域，并且在至少一个操纵器的捕获区域中在相同数量的水平输送装置上继续引导。尤其地，在至少一个操纵器的捕获区域中，每个进行输送的运输装置与水平输送装置对齐地相关联。

根据本发明的一个实施方式，每个水平输送装置与可运动的光学检测装置相关联，所述光学检测装置配置并且设计用于获得在分别对齐地相关联的运输装置上设置的成件货物的排的至少一个沿运输方向在最前方设置的运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

尤其地，至少两个平行的水平输送装置中的每个水平输送装置进而每排尤其无间隙地以自成一体的编队输送的成件货物与自身的探测机构或自身的可运动地构成的光学检测装置相关联。在通过操纵器抓出一排的至少一个成件货物之后，通过分别相关联的探测机构或分别相关联的光学检测装置确定该排的新的、现在在最前方设置的成件货物的实际位置。尤其地，探测机构或光学检测装置平行于运输装置和/或水平输送装置的运输方向或者反向于运输装置和/或水平输送装置的运输方向运动，直至检测相应的在进行输送的运输装置和/或进行继续引导的水平输送装置上设置的排的现在在最前方设置的成件货物的相应的参数。随后，将成件货物的确定的实际位置与限定的理论位置进行比较，并且可能确定实际位置和理论位置之间的偏差。例如，将测量值传输给控制装置，所述控制装置进行实际位置和理论位置之间的比较，并且随后相应地调控和/或操控设备的输送部件。

优选地，每个水平输送装置都具有自身的驱动器，从而每个水平输送装置可彼此独立地控制。根据本发明的一个实施方式，在现在在最前方设置的成件货物的实际位置和理论位置之间存在偏差时，即在所谓的错位的情况下，相应地操控和/或调控设置有成件货物的相应的排的水平输送装置。如果确定的实际位置沿运输方向处于理论上的理论位置下游，那么水平输送装置暂时地、尤其短时地加速。由此，修正现在在最前方设置的成件货物和该排的随后的成件货物相对于操纵器的位置。尤其地，将现在在最前方设置的成件货物置于相对于操纵器的限定的理论位置中。如果相反地，确定的实际位置沿运输方向处于理论上的理论位置上游，那么水平输送装置暂时地、尤其短时地制动或停止，以便将现在在最前方设置的成件货物置于相对于操纵器的限定的理论位置中。

此外，根据一个实施方式能够规定，每个运输装置都具有自身的驱动器，从而每个运输装置可彼此独立地控制。优选地，运输装置能够与同所述运输装置对齐地设置的水平输送装置共同地/同步地调控/控制，其中，这尤其基于通过相关联的可运动的光学检测装置检测的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据进行。即水平输送装置的带速度的由于位置偏离而触发的速度改变与此类似地也作用于进行输送的运输装置。这尤其是必需的，以便在水平输送装置和运输装置之间的过渡区域中水平输送装置的速度提高时，防止在排之内的随后进入的成件货物之间产生间隙；或者在水平输送装置和运输装置之间的过渡区域中水平输送装置制动或暂时停止时，防止通过排的随后进入的成件货物产生背压。

根据另一实施方式，运输装置和与此对齐地设置的水平输送装置能够作为运输单元在输送技术方面彼此连接，并且尤其通过共同的驱动器驱动。

在操纵器捕获排的至少一个成件货物并且空间分离之后，光学检测装置朝向现在在最前方设置的成件货物的理论上的理论位置运动，并且确定所述成件货物在水平输送装置上的准确的实际位置、尤其是在最前方设置的成件货物相对于操纵器的实际位置。在此，根据光学检测设备的初始位置必需的是，光学检测装置沿运输方向或与运输方向相反地运动。也可能的是，检测装置首先沿错误的方向运动。在该情况下，修正机制能够由于控制装置或控制和/或分析单元而存在，这引起快速的方向修正。

如果现在在最前方设置的成件货物的实际位置例如沿运输方向位于理论位置之后，并且光学检测装置处于实际位置和理论位置之间的位置中，那么通过操纵器在现在在最前方设置的成件货物之前提前的抓出触发光学检测装置沿运输方向的运动。优选地，检测装置不仅检测在最前方设置的成件货物的特定的参数，而且通常也探测成件货物是否存在。因为在描述的情况下在光学检测装置的初始位置没有探测到成件货物，那么控制装置修正光学检测装置的运动方向，从而所述光学检测装置与运输方向相反地运动，以便确定现在在最前方设置的成件货物的正确的实际位置。

如果结合位置识别或修正方法提到可运动的光学检测装置，那么这在此例如能够为可运动地构成的和/或可运动地设置的光电传感器、可运动地构成的和/或可运动地设置的激光边缘扫描仪或其他适合的可运动地构成的和/或可运动地设置的探测机构，所述探测机构适合于，识别成件货物的特定的参数和/或成件货物组的特定的参数，尤其空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。在使用可运动的光栅时，所述可运动的光栅优选具有横向于成件货物的运输方向并且大致水平地和/或平行于水平输送装置的支承和/或运输平面定向的光路。通过光路的中断，例如显示出在光学检测装置的捕获区域中存在成件货物。

优选地，光电传感器装置通过反射光栅构成用于检测发送器/接收器的可限定的间距区域之内的明暗对比度。这尤其对于在两个平行的水平输送装置上双轨地处理运动的成件货物是有利的，其中，在至少一个操纵器的捕获区域的两侧分别设有一个光学检测装置。每个光学检测装置设定成，使得所述光学检测装置始终仅识别相应地相关联的排的成件货物。至少一个操纵器根据限定的层型分别从两个排中的一个排中抓出成件货物，以便将所述成件货物根据要形成的层型设置和/或定向。确定分别在抓出在最前方设置的成件货物之后的实际位置，并且将所述实际位置用于修正进入的成件货物在水平输送装置和运输装置上的位置，如在上文中描述的那样。

如果替代光电传感器使用所谓的边缘扫描仪，所述边缘扫描仪为控制和/或分析单元提供空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，那么甚至尤其还能附加地检测更详细的位置数据，即例如成件货物之一的倾斜位置和/或其他错误定位，这必要时在通过操纵器捕获时修正。例如，使用这种边缘扫描仪，以便获取用于分别处于最前方的成件货物、尤其沿运输方向指向前或指向后的轮廓边缘的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

根据另一实施方式，作为光学检测装置，使用至少一个摄像机连同在下游连接的图像分析装置，从所述图像分析装置的数据中，控制和/或分析单元获得用于运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，尤其用于分别处于最前方的成件货物和/或其指向前的轮廓棱边的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值。

提到的光学检测装置或传感器装置可示例性地理解。然而原则上，也能够使用其他传感器变型方案，即例如超声波传感器等。其他适合的传感器能够由本领域技术人员同样有利地使用。

根据一个实施方式，本发明的一个实施方式基本上用于持久地和/或周期性地或不规则反复地校准根据本发明的设备或操作设备的水平输送装置，如在上文中描述的那样。优选地，本发明的一个实施方式附加地用于持久地和/或周期性地或不规则地反复地校准根据本发明的设备或操作设备的与水平输送装置对齐地设置的、将成件货物以排输送的运输装置。要操作的和要定位的成件货物优选成排地作为自成一体的编队运输到操纵器的捕获区域中。操纵器例如能够同时捕获最多两个、三个或更多个进入的成件货物。所述成件货物例如能够包括以2×3的方式通过环绕包装件组成的饮料容器等。

此外能够规定，运输装置和/或水平输送装置能够暂时地、尤其短时地执行向回运动，即与成件货物的运输方向相反的运动。这种沿相反方向的运动能够用作为补偿运动，例如以便关闭不期望的间隙等。

本发明还涉及一种用于成件货物的输送、处理和/或包装设施，所述设备具有在上文中描述的用于处理运动的成件货物的设备。在描述的用于处理运动的成件货物的设备上游设置有输送路段和/或操纵站，以用于将成件货物设置在能针对设备进行处理的配置中，并且在所述设备下游设置有至少一个码垛站，以用于设置借助于设备分组的和/或置于层布置中的成件货物。

所述至少一个与用于处理运动的成件货物的设备的至少一个操纵器的捕获区域和/或运动空间相关联的、可运动地构成的、用于获得至少一个沿运输方向运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据的光学检测装置具有自身的、尤其与至少一个运输装置和/或与至少一个水平输送装置和/或与至少一个操纵器独立的驱动器，经由所述运输装置，能够将运动的成件货物运输至至少一个操纵器的捕获区域。

光学检测装置的运动优选不是机械地耦合于至少一个水平输送装置和/或至少一个运输装置的运动和/或操纵器的运动，而是与所述运动机械独立。然而，在至少一个水平输送装置和/或至少一个运输装置和/或操纵器和光学检测设备之间设有电子耦合，其中，尤其通过操纵器的相应的信号，能够触发光学检测装置沿运输方向或反向于运输方向的运动和/或光学检测装置的激活或去激活。

由光学检测装置确定的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据至少用于修正和/或控制用于处理运动的成件货物的设备的至少一个水平输送装置和/或至少一个运输装置。所述数据例如也能够用于，以便连续地重新校准输送、处理和/或包装设备的其他机器部件、例如在设备的上游或下游设置的输送装置，所述输送装置延续在设备下游设置的码垛站，以便确保设施的无干扰的运行。

根据本发明的设备、根据本发明的方法和根据本发明的输送、处理和/或包装设施的特别优点在于，光学检测装置提供良好的、可靠的值，成件货物在至少一个水平输送装置和/或至少一个运输装置上的位置、操纵器的运动和/或其他的输送和/或设施部件能够快速地匹配于所述值，从而能够正确地修正在进入的成件货物或成件货物组之间的由于小的不期望的间隙叠加而造成的错误。

对描述的特征替选地或附加地，所述方法能够包括在上文中描述的设备的一个或多个特征和/或特性。同样地，所述设备能够替选地或附加地具有描述的方法的单个或多个特征和/或特性。

附图说明

下面，应根据所附的附图详细阐述本发明的实施例和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为简化了一些形状并且为了更好的说明而相对于其他元件放大地示出了另一些形状。

图1至图7示意地示出根据本发明的用于通过相应的操作设备来处理以平行的两排依次运动的成件货物的方法的时间流程。

为本发明的相同的或起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，仅在各个附图中使用描述相应的附图所必需的附图标记。示出的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法能够如何实施的实例，并且不视为任何排他性的限制。

具体实施方式

图1至图7示意地示出用于利用自动的位置识别/校准处理以两个平行排1、1a、1b依次运动的成件货物2的根据本发明的方法的时间流程，所述自动的位置识别/校准通过相应的操作设备10在分组模块20之内对以排1、1a、1b输送的成件货物2进行。成件货物2在示出的实施例中分别为由六个饮料容器组成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。

操作设备10包括两个平行设置的第一运输装置3、3a、3b，经由所述第一运输装置将直接彼此跟随的成件货物2以平行的两排1、1a、1b沿运输方向TR无中断地和/或以基本上连续的运输速度v3运输到操作设备10的至少一个可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4中。尤其规定，两个平行的第一运输装置3a、3b与操作设备10的仅单个操纵器5的刚好一个捕获区域4相关联。运输装置3a、3b例如分别通过输送带或其他适合的输送装置形成，在所述输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中，在分别直接彼此跟随的成件货物2之间不存在或仅存在轻微的、可能过程相关的间隙。成件货物2因此在每排1a、1b中分别以所谓的自成一体的编队F、Fa、Fb进入到操纵器5的捕获区域4中。

在图1中示例性地示出要由成件货物2形成的层11。在分组模块20中分别将成件货物2的组通过操纵器5、例如抓具抓取和移动、转动等，以便形成可码垛的层11或用于可码垛的层11的预分组。图2至图7示意地示出用于设置成件货物2、2*以形成层11的第一工作步骤。

两个进行输送的运输装置3、3a、3b中的每个运输装置能够配设有自身的驱动器15a、15b，从而两个运输装置3a、3b能够彼此独立地调控。通常，两个运输装置3a、3b以相同的恒定的速度v3运行，在成件货物2的无间隙的输送中存在不规则性时，这能够通过暂时地调整相应的带速度v15a或v15b来修正。

在分组模块20中设置有两个平行的水平输送装置6、例如第一分组带7a和第二分组带7b，并且这两个水平输送装置尤其与操纵器5的捕获区域4相关联。在第一运输装置3a上引导的成件货物2转移到第一分组带7a上，并且在第二运输装置3b上引导的成件货物2转移到第二分组带7b上，并且继续运输。两个分组带7a、7b中的每个分组带与自身的驱动器16a、16b相关联，从而两个分组带7a、7b彼此独立地和/或独立于分别进行输送的运输装置3a、3b地调控。通常，两个分组带7a、7b以相同的恒定的速度v6运行，在成件货物2的无间隙的输送中存在不规则性时，这能够通过暂时调整相应的带速度v16a或v16b来修正。

操纵器5构成用于在分组模块20的捕获区域4之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收成件货物2、2*。例如，操纵器5在捕获区域4中抓取从第一运输装置3a进入的自成一体的编队Fa的至少一个、根据图2至少两个依次设置的成件货物2，将所述成件货物与单排的编队Fa分离，并且将分离的成件货物2*或分离的两个无间隙地以排设置的成件货物2*的组运送到第一目标位置P1和/或目标定向中(参见图3至图5)。在此，成件货物2*的组通过操纵器5沿运输方向TR与成件货物2的编队Fa间隔开，此外成件货物2*的组能够相对于编队Fa的成件货物2转动，尤其在图3至图5中示出分离的两个无间隙地成排设置的成件货物2*的组逆时针地转动90°。

图2示出排1或编队F在操作设备10的捕获区域4中的沿运输方向TR的无间隙的继续运输，即尤其成件货物2的排1或编队F在分组模块20之内的无间隙的继续运输。尤其地，相应的排1a、1b的成件货物2在捕获区域4中基本上无中断地并且以不变的运输速度继续运输，即两个水平输送装置6的速度v6基本上等于两个运输装置3a、3b的运输速度v3。以平行排1a、1b经由运输装置3a、3b到达的成件货物2通过随后的成件货物2的背压被推动到水平输送装置6或分组带7a、7b上，并且在那里无中断地继续输送。

图3至图5示出通过操纵器5从编队Fa中抓出两个成件货物2。尤其地，操纵器5捕获编队Fa的前两个成件货物2。例如，操纵器5从上方下降到要捕获的成件货物2之上并且抓取所述成件货物。由操纵器5捕获的成件货物2随后为了与设置在编队F中的成件货物2区分而用附图标记2*表示。操纵器5例如是抓具头，所述抓具头具有侧向的抓取钳等，所述抓取钳在示出的实施例中安置在编队Fa的前两个成件货物2上，将所述成件货物夹取地和/或形状配合地捕获并且与编队Fa分离。成件货物2*随后通过操纵器5置于相对于在编队Fa中的随后的成件货物2的限定的相对目标位置P1(参见图5)中。在此，成件货物2*转动，从而成件货物2*的相对于编队Fa的成件货物2的定向的目标定向改变。

优选地，捕获的成件货物2*在此在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中运送、移动和/或转动到目标位置P1和/或目标定向中。在此能够规定，操纵器5将捕获的成件货物2*例如提升、输送至目标位置P1，并且在捕获区域4之内在相应的水平输送装置6或分组带7a、7b上再次放下。替选地能够规定，操纵器5使成件货物2*在相应的水平输送装置6或相应的分组带7a、7b上移动，这通过如下方式实现：所述操纵器尤其将速度分量和/或反向分量施加到抓出的成件货物2*上。

在此处描述的操纵步骤中尤其规定，操纵器5至少在捕获两个成件货物2*时和在将所述成件货物在目标位置P1和目标定向中释放时以如下速度运动，所述速度接近或精确地等于运输速度v3，成件货物2的自成一体的编队F以所述运输速度运动。

目标位置P1尤其为相对于编队Fa的相对位置。因为运输装置3a进而编队Fa基本上以与水平输送装置6或分组带7a、7b相同的速度运动，所以在处于目标位置P1中的成件货物2*和编队Fa的还未由操纵器5捕获的成件货物2之间的相对间距在继续的进程中始终保持相同，尽管全部成件货物2、2*连续地继续运动。

但是因为过程相关地和/或由于成件货物2的合装件尺寸偏差和/或由于在无间隙输送时在成件货物2之间的不期望的间距，在排1a、1b的分别在最前方设置的成件货物2a1、2b1的理论上的理论位置和其真实的实际位置之间可能出现偏差，所以有利的是，将排1a、1b的分别在最前方设置的成件货物2a1、2b1的精确的位置在分组模块20之前不远处和/或之内确定，并且必要时修正位置。尤其借助分别在最前方设置的成件货物2a1、2b1的测量的实际位置结合已知的方法参数，例如结合排1a、1b在进行输送的运输装置3a、3b上的运输速度v3或成件货物2在相应的水平输送装置6或分组模块20的分组带7a、7b上的速度v6，可以在分组模块20之内修正进入的成件货物2的位置。由此应确保，要操纵的成件货物2、2*始终处于如下位置，在所述位置中，基于操纵器5的预先限定的运动进程能够正确地抓取和相应地移动、转动和/或进行其他操纵。

为每个进入的排1a、1b独立地进行位置识别，优选分别借助于可运动的传感器40a、40b进行位置识别。在此，例如可以涉及可运动地构成的和/或设置的激光边缘扫描仪42或者其他适合的可运动地构成的和/或设置的光学探测机构，所述光学探测机构适合于，以光学方式识别相应与传感器40a、40b相关联的排1a、1b的在最前方设置的成件货物2a1、2b1的特定的参数。

可运动的传感器40a、40bb尤其分别在运动区域45a、45b中平行于成件货物2的运输方向TR可在分组模块20的分组带7a、7b上运动或平行于所述分组带运动。运动区域45a、45b分别通过起点47和终点48限界，进而限定传感器40a、40b的相应的识别区域50a、50b。传感器40a、40b例如分别设置在行进滑块上，所述行进滑块能够经由行进轨道46、齿带驱动器等平行于成件货物2的运输方向TR在起点47和终点48之间在相应的运动区域45a、45b之内移动。为了改善清楚性，运动区域45、行进轨道46、起点47、终点48和识别区域50a、50b尤其仅在图1中示出。传感器40a、40b尤其非机械地耦合于操纵器5。此外，传感器40a、40b的可运动性不耦合于操纵器5的可运动性。尤其地，操纵器40a、40b分别具有自身的驱动器(未示出)，经由所述驱动器，传感器40a、40b能够彼此独立地优选平行于进入的成件货物2的运输方向TR或与进入的成件货物2的运输方向TR相反地运动。

可运动的传感器40a、40b识别分别在最前方进入到识别区域50a、50b中的成件货物2a1、2b1的至少一个特定的参数(参见图2)。在使用激光边缘扫描仪42时，尤其能够确定分别捕获的成件货物2的另外的和/或更详细的位置参数和/或层参数(Lageparameter)，即例如错误定位等。传感器40a、40b例如识别相应在前面的成件货物2a1、2b1的前边缘30(参见图3)。

传感器40a、40b用于，检测在分组模块20之内在自成一体的编队Fa、Fb中以排1a、1b进入的成件货物2的在最前方进入的成件货物2a1、2b1的位置，并且将所述相应确定的实际位置P-ist(2a1)(参见图3)或P-ist(2b1)(参见图7)与预设的理论上的理论位置进行比较。对此，将由传感器确定的实际位置P-ist(2a1)、P-ist(2b1)传递给相应的控制装置12。如果确定在理论位置和实际位置之间的偏差，那么通过相应的分组带7a、7b的相应的速度变化，在分组模块20之内在捕获区域4中修正相应的排1a、1b的最前方进入的成件货物2a1、2b1和随后进入的成件货物2的位置。

在操纵器5根据图2捕获排1a的两个处于前面的成件货物2、2*并且根据图3与排1a分离之后，与分组带7a进而与排1a相关联的传感器40a获得控制装置12的信号。该信号激活传感器40a，所述传感器沿成件货物2的运输方向TR和/或与成件货物2的运输方向TR相反地沿着其运动区域45a的行进轨道46移动，直至所述传感器确定排1a的现在在最前方设置的成件货物2a1的相应的参数。传感器40a在其运动区域45a之内运动的方向由于理论上的理论位置和分组带7a的速度v6和必要时其他的过程参数来确定。

如果传感器40a沿运输方向TR处于排1a的现在在最前方设置的成件货物2a1的理论上的理论位置下游，那么传感器40a以相对于速度v6提高的速度沿运输方向TR运动。例如为了确定现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30的精确的实际位置P-ist(2a1)，那么能够有意义的是，传感器40a沿运输方向TR运动超出现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30，并且随后必须执行沿相反方向的修正运动。

如果传感器40a不能够识别现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30，因为所述成件货物不是按照理论上的理论位置沿运输方向TR处于传感器40a上游，而是由于错误而沿运输方向TR设置在传感器40a下游，那么传感器40a在其到达其运动区域45a的终点48之后再次沿成件货物2的运输方向TR的反方向运动，直至所述传感器最终检测现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30。必要时可以设置其他的修正机构，所述修正机构在更早的时刻就已经引起方向反转，例如在传感器40在其运动中没有探测到成件货物2时。这指示出，传感器40a沿运输方向TR必须处于进入的排1a的成件货物2上游。

反之，如果传感器40a沿运输方向TR处于排1a的现在在最前方设置的成件货物2a1的理论上的理论位置上游，那么传感器40a沿运输方向TR的相反方向运动。在此，传感器40a的相对慢的移动速度是足够的，因为传感器40a的运动和排1a的进入的成件货物2的运动反向地进行。

如果传感器40a不能够识别现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30，因为所述成件货物不是按照理论上的理论位置沿运输方向TR处于传感器40a下游，而是由于错误而沿运输方向TR在传感器40a上游设置，那么传感器40a在其到达其运动区域45a的起点47之后现在以相对于速度v6明显提高的速度沿成件货物2的运输方向TR运动，直至所述传感器最终检测现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30。在此能够再次有意义的是，传感器40a沿运输方向TR运动超出现在在最前方设置的成件货物2a1的前边缘30，并且随后必须执行沿相反方向的修正运动。

由传感器40a确定的实际位置P-ist(2a1)转发给控制装置12，并且与理论上的理论位置比较。本身理解为，理论上的理论位置的值必须持久地追算，因为排1a的成件货物2持续地在分组带7a上继续运动。

如果控制装置12确定在理论上的理论位置和测量的实际位置P-ist(2a1)之间的偏差，那么通过相应的分组带7a、7b的相应的速度改变，能够修正在最前面进入的成件货物2a1、2b1和相应的排1a、1b的随后进入的成件货物2的位置。优选地，进行相应的分组带7a、7b连同相应相关联的运输装置3a、3b的同步的速度变化。如果排1a的最前方的成件货物2a1沿运输方向TR处于理论上的理论位置下游，那么通过暂时提高带速度v16a来进行位置修正。为了避免通过分组带7a的暂时加速在运输装置3a和分组带7a之间的过渡区域中在成件货物2的排1a之内构成间隙，与此同步地，同样提高运输装置3a的带速度v15a。反之，如果排1a的最前面的成件货物2a1沿运输方向TR处于理论上的理论位置上游，那么通过暂时减小带速度v16a或通过暂时停止分组带7a来进行位置修正。为了避免通过分组带7a的暂时制动在运输装置3a和分组模块7a之间的过渡区域中在成件货物2的排1a之内构成提高的背压，与此同步地同样相应地减小运输装置3a的带速度v15a或者停止。

在操纵器5根据图2至图5从排1a中捕获两个成件货物2，将所述成件货物分离并且运送到目标位置P1中期间，根据一个未示出的实施方式能够规定，可运动的第二传感器40b与排1b的在最前方设置的成件货物2b1一起引导，从而成件货物2b1的实际位置始终精确地已知。替选地能够规定，可运动的第二传感器40b在该时间段中以限定的时间间隔控制排1b的在最前方设置的成件货物2b1的位置，其中，这例如能够借助于在上文中描述的运动模式来进行。

替选地能够规定，传感器40b在图6中示出的工作步骤之前不久才确定排1b的在最前方设置的成件货物2b1的准确的实际位置。这就是说，根据该替选的实施方式能够规定，在通过操纵器5捕获和抓出排1b的两个成件货物2*之前不久，确定排1b的在最前方设置的成件货物2b1的准确的实际位置P-ist(2b1)。

类似于上面的描述，根据图6和图7，捕获和抓出排1b的两个成件货物2、2*，以便将所述成件货物置于通过对应于目标层11(参见图1)的目标位置(未示出)中。紧跟于此，现在传感器40b获得信号并且沿着其运动区域45b移动，以便确定排1b的现在在最前方设置的成件货物2b1的实际位置P-ist(2b1)。

根据一个替选的、未示出的实施方式能够规定，操纵器的捕获区域4以及传感器40a、40b的运动区域45a、45b或识别区域50a、50b仅覆盖分组模块20的通过水平输送装置6形成的输送面的沿运输方向TR邻接于运输装置3的子区域。在水平输送装置6的沿运输方向TR位于其下游的区域中，在分组模块20之内例如已经能够执行随后的层定心的第一步骤。在另一替选的、未示出的实施方式中，传感器40a、40b能够分别具有运动区域45a、45b，所述运动区域延伸超出分组模块20的水平输送装置6。例如，传感器40a、40b能够在这种情况下也至少部分地移出沿运输方向TR在下游设置的层定心模块(未示出)的区域，并且在该区域中必要时检测要定心的层的特定的参数。

上面的段落的实施方式、实例和变型方案、权利要求书或随后的说明书和附图，连同它们不同的方面或相应的单独的特征能够彼此无关地或以任意组合的方式使用。结合实施方式描述的特征可用于所有实施方式，只要这些特征不是互斥的。

尽管在实施例中描述了经由两个运输装置3a、3b的双轨的进入和经由分组带7a、7b的双轨的继续引导，对于本领域技术人员而言，也能够考虑具有更多或更少输送带的其他的实施方式。尤其地，本发明也能够有利地在单轨输送的成件货物形成层时使用。也能够考虑在多轨进入时的使用。在该情况下，居中设置的传感器的运动区域必须相应地选择，从而所述传感器不干扰操纵器5的运动。

此外要理解的是，尽管在示出的实施方式中，公开了组件的特定的布置，仍然可以使用其他布置。尽管示出、描述和要求保护特定的步骤顺序，要理解的是，步骤能够以任意顺序、单独地或组合地执行，只要没有另作说明并且本发明仍然可以使用。

附图标记列表：

1，1a，1b 排

2，2* 成件货物

2a1，2b1 在最前方设置的成件货物

3，3a，3b 运输装置

4 捕获区域

5 操纵器

6 水平输送装置

7a，7b 分组带

10 操作设备

11 层

12 控制装置

15a，15b 驱动器

16a，16b 驱动器

20 分组模块

30 前边缘

40a，40b 可运动的传感器

42 激光边缘扫描仪

45a，45b 运动区域

46 行进轨道

47 起点

48 终点

50a，50b 识别区域

F，Fa，Fb 编队

P1 目标位置

P-ist(2a1) 实际位置

P-ist(2b1) 实际位置

TR 运输方向

V3 运输速度

V6 速度

V15a，v15b 带速度

V16a，v16b 带速度

Claims (22)

1.用于处理运动的成件货物(2)的方法，其中，将所述成件货物(2)在至少一排(1)中无间距地或者以最小化的间距作为自成一体的编队(F)运输至至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)；

-其中，在所述捕获区域(4)中，将至少一个运输的成件货物(2)通过所述至少一个操纵器(5)捕获，与自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离并且置于相对于相应的随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P1)和/或目标定向中，

-其中，将沿运输方向(TR)运动至所述捕获区域(4)的要抓取的成件货物(2)的至少空间坐标和/或位置通过探测机构以传感的方式检测，并且作为位置值提供给控制和/或分析单元，并且

-其中，基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据来校准和/或控制输送部件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述成件货物(2)以平行的排(1)经由至少两个平行的运输装置(3)输送给所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)，并且其中，将所述成件货物(2)在所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)中在至少两个平行的水平输送装置(6)上继续引导。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述成件货物(2)在所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)中在如下数量的平行的水平输送装置(6)上继续引导，所述数量对应于进行输送的运输装置(3)的数量。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述至少两个平行的水平输送装置(6)中的每个水平输送装置进而每排(1)成件货物(2)配设有自身的探测机构，其中，在通过所述操纵器(5)抓取排(1)的至少一个成件货物(2)之后，将所述排(1)的现在在最前方设置的成件货物(2)的实际位置通过分别相关联的探测机构确定，其中，将所述实际位置与限定的理论位置比较，并且能够确定偏差。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述排(1)的现在在最前方设置的成件货物(2)的所述实际位置和所述理论位置之间存在偏差的情况下，操控和/或调控设置有相应的排(1)的水平输送装置(6)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述水平输送装置(6)暂时加速或暂时制动或暂时停止，以便修正所述偏差或计算上的偏差，从而所述排的在最前方设置的成件货物(2)再次占据在所述水平输送装置(6)上的限定的理论位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，与调控和/或控制所述水平输送装置(6)同步地，同样控制和/或调控与所述水平输送装置(6)对齐地设置的运输装置(3)。

8.用于实施根据权利要求1至7之一所述的、用于处理在至少一排(1)中没有间距地或以最小化的间距作为自成一体的编队(F)运动的成件货物(2)的方法的设备(10)，所述设备包括：

-至少一个用于成件货物(2)的操纵器(5)，

-至少一个运输装置(3)，运动的成件货物(2)能经由所述运输装置无间隙地依次运输至所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，以及

-至少一个与所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)和/或运动空间相关联的水平输送装置(6)，运动的成件货物(2)能经由所述水平输送装置在所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)中运输；

-至少一个探测机构，所述探测机构用于检测通过所述操纵器(5)抓取的成件货物(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据；

-其中，所述至少一个水平输送装置(6)和所述至少一个运输装置(3)能够基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据来校准和/或控制。

9.根据权利要求8所述的设备(10)，其中，至少一个运输装置(3)和至少一个水平输送装置(6)能同步地控制。

10.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述至少一个探测机构是光学检测装置。

11.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述至少一个探测机构是可运动的光学检测装置。

12.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述至少一个探测机构是与所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)和/或运动空间相关联的可运动的光学检测装置(40)。

13.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述至少一个探测机构是与所述至少一个水平输送装置(6)相关联的可运动的光学检测装置(40)。

14.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述设备(10)包括控制和/或分析单元(12)，所述控制和/或分析单元用于调控和/或控制所述探测机构，和/或用于调控和/或控制所述至少一个运输装置(3)，和/或调控和/或控制所述至少一个水平输送装置(6)，和/或用于调控和/或控制所述至少一个操纵器(5)。

15.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)与限定数量的、平行的、直接彼此邻接的、可分别单独控制的水平输送装置(6)相关联，所述水平输送装置的数量对应于输送成件货物(2)的运输装置(3)的相应数量。

16.根据权利要求15所述的设备(10)，其中，所述设备(10)包括至少两个输送成件货物(2)的运输装置(3)和相同数量的进行继续引导的水平输送装置(6)，其中，每个运输装置(3)对齐地配设有水平输送装置(6)，其中，每个水平输送装置(6)和/或每个运输装置(3)配设有探测机构，其中，所述探测机构分别配置和配备用于获得相应的在进行输送的运输装置和/或进行继续引导的水平输送装置(6)上设置的排(1)的至少一个沿运输方向(TR)在最前方设置的运动的成件货物(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

17.根据权利要求16所述的设备(10)，其中，每个所述运输装置(3)和/或每个所述水平输送装置(6)包括自身的驱动器(15)，所述驱动器可彼此独立地控制，或者其中，运输装置(3)和对齐的水平输送装置(6)分别形成运输单元，其中，所述运输单元配设有共同的驱动器。

18.根据权利要求15所述的设备(10)，其中，运输装置(3)和分别与所述运输装置(3)对齐地设置的水平输送装置(6)能共同地/同步地控制。

19.根据权利要求16所述的设备(10)，其中，运输装置(3)和分别与所述运输装置(3)对齐地设置的水平输送装置(6)能共同地/同步地控制。

20.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，所述探测机构通过至少一个光电传感器装置(41)形成，所述光电传感器装置具有横向于运输方向(TR)并且大致水平地和/或平行于用于所述成件货物(2)的所述水平输送装置(6)的支承和/或运输平面定向的光路，或者所述探测机构通过至少一个边缘扫描仪或通过至少一个摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成。

21.根据权利要求8或9所述的设备(10)，其中，作为可运动的光学检测装置(40)的所述探测机构通过至少一个光电传感器装置(41)形成，所述光电传感器装置具有横向于运输方向(TR)并且大致水平地和/或平行于用于所述成件货物(2)的所述水平输送装置(6)的支承和/或运输平面定向的光路，或者所述探测机构通过至少一个边缘扫描仪或通过至少一个摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成。

22.根据权利要求11所述的设备，其中，可运动的光学检测装置(40)配设有自身的并且独立于所述操纵器(5)和/或所述至少一个运输装置(3)和/或所述至少一个水平输送装置(6)的驱动器。

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