CN212268671U - 用于处理以至少三个平行排运动的件货的设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及用于处理以至少三个平行排运动的件货的设备。设备包括：用于件货(2)的可彼此独立运动的操纵器(5)和至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置，件货(2)以多排(1)运输至操纵器(5)。操纵器(5)与水平输送装置(6)相关联，其将借助于操纵器(5)转动的和/或移动的件货(2)沿运输方向(TR)运输。设有与操纵器(5)的运动空间相关联的光学检测装置(40)，获取沿运输方向(TR)运动的件货(2)的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据。光学件检测装置(40)构造为能在水平输送装置(6)的相对置长侧上平行于运输方向(TR)运动。借助检测的数据来修正和/或控制操纵器(5)和/或设备(10)的其他输送部件。

Description

用于处理以至少三个平行排运动的件货的设备

技术领域

本实用新型涉及一种用于处理以至少三个平行排运动的件货的设备。

背景技术

在已知的用于件货、如包裹、捆扎件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述件货输送到以直线输送的运输装置上，并且以所述方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成层件，所述成层件随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中有意义地使用。有关的件货例如能够为包裹、箱、纸板箱、捆扎件。通过提到的托盘是可运输的，编排的成层件必须满足特定的要求。通常，准备用于构成这种成层件的措施是必需的，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的件货在插入的运输带上分组或收集，以便将所述件货从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将件货单独地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的件货传递到运输带上。所述传递能够通过如下方式进行：每个单独的件货通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中控制能够通过光学传感器、如例如光栅存在。同样能够考虑的是，将件货单独地从运输带通过逐步地移动成层带传递。为了以这种方式分别将单独的件货从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向移动件货的长度。在运输带上，也能够将所述周期件或分组或分组的件货的一部分根据期望的成层转动，以便随后传递到成层带上。

为了构成分组台，现有技术已知不同的实施变型形式，所述分组台用于将件货聚集，所述件货例如为纸板箱、收缩包、托盘和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将件货聚集：将所述件货置于二维的编队中(成块，例如托盘层)。对此，例如能够将辊道从一个通道或多个通道中线性供应。件货能够根据需要在辊输送器上游或在辊输送器上转动，并且在辊输送器上机械地通过停止部位设置在要求的位置中。这样定位的件货随后能够正交于运输方向由辊输送器推开。件货的进入、设置和推出在此能够视作为周期。为了编排层，需要至少一个周期，然而通常需要多个周期。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成件货的高的机械负荷，这能够有害于件货的保护产品的加工。

EP 1 465 101 A2公开一种用于捆扎件码垛器的包装货物的成排的设备。捆扎件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接于与成层站相关联的供应输送器。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送器部段。借助可控制的和可调控的驱动器可能的是，实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为所述成排设备需要大量带，所述带需要用于包装货物的间距形成和/或转动。

适合的配设有操纵器或成层带的机器人例如能够构成为多轴机器人，如其例如从DE 10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的组已知。这种操纵器的通常使用的变型形式是所谓的门式机器人，所述门式机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向伸展的输送带或其他无穷环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从DE 10 2009 043 970 A1中已知。在这种模块中典型地使用的门式机器人例如能够构成为具有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的件货，如例如从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

从WO 2014/110349 A1中已知光学监控装置，借助于所述光学监控装置控制操作机器人，所述操作机器人用于捕获和定位件货连同其运输、定位和/或堆叠。然而，在此设有基于件货的光学检测的持久的控制装置，这表示高的计算和控制耗费。

DE 602 00 953 T2公开用于在码垛之前自动化地且连续地制造出售单位的层的方法和系统。层形成借助于机器人进行，所述机器人的精确的定位借助于增量探测器来预设，所述增量探测器与用于出售单位的输送装置相关联。在这种借助于增量探测器的耦合中，然而存在如下风险，在件货不精确地定位时，得出关联中的偏差。此外，件货的错误定位相加，使得用于机器人的精确的运动控制的其他措施可能变得必要。

借助全部所述已知的操作系统，首先力求件货、包裹、捆扎件和/ 或物品用于尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备的精确的定位。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不必关于已经达到的精确程度和/或关于已经达到的可靠性承担损失。

关于已知的现有技术，能够视作为本实用新型的首要目标的是，能够实现对件货的精确的和位置准确的处理和操作，所述件货以至少三个平行排输送或运输。用于捕获件货的至少两个平行设置的并且基本上平行工作的操纵器的运动控制应能够精确地协调于所提供的件货的位置，而对此不应需要大的计算和/或控制耗费。替选地和/或附加地，应调整所提供的件货的位置，以便确保精确地和位置准确地准备和操作件货。

此外，这种设备应能够以高的速度处理各个件货，而借此不承担关于件货的操纵的可靠性和/或定位精度的缺点。所述设备应能够快速地并且以用于操纵器的运动控制的小的计算和/或控制耗费运行，并且这在高的可靠性和保持不变地高的调节精度下如此。

实用新型内容

本实用新型的所述目的借助一种用于处理以至少两个平行排运动的件货的设备。

本实用新型涉及用于处理以至少三个平行排运动的件货的设备。件货经由至少一个运输装置以至少三排沿运输方向运输至至少两个可彼此独立地操纵和运动的操纵器的至少一个捕获区域。尤其地，两个操纵器中的每个操纵器分别与自身的捕获区域和/或运动空间相关联。在此在一些情况下可以有意义的是，至少两个操纵器的至少两个捕获区域至少局部地重叠。

至少两个操纵器的捕获区域与至少一个齐平地连接于至少一个运输装置的水平输送装置相关联，所述水平输送装置将到达捕获区域并且在那里借助于操纵器转动和/或移动的件货沿运输方向转运。

至少两个操纵器的至少两个捕获区域与用于获取至少三排的至少一个沿运输方向运动的件货的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据的至少两个可运动的光学检测装置相关联。至少两个光学件检测装置在水平输送装置的彼此相对置的长侧上平行于运输方向沿运输方向或反向于运输方向可运动地设置。至少一个操纵器和/或设备的另外的输送部件可以基于空间坐标和/或位置和/或轮廓数据来修正和/或控制。

如果结合本说明书在一些地方仅还提到方法、方法变型形式等，那么借此通常表示能利用所述设备实施的用于处理运动的件货的方法。优选地，这涉及用于处理以至少三个平行排依次运动的件货的方法。此外如果结合本说明书在一些地方仅还提到设备、操作设备、设备变型形式、根据本实用新型的设备等，那么借此通常表示所述用于处理运动的件货的设备，尤其用于处理以至少三排依次运动的件货。

如果在随后的说明书、针对实施例的说明书段落中和/或结合全部说明书和/或附图公开提到处理件货，那么这包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。然而，术语处理同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，是根据本实用新型的设备的一部分和/或与其有效作用和/或处于有效连接，这是根据本实用新型的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

如果提到件货在其捕获和/或操作之后的未改变的或新的定向，那么借此结合当前描述的设备和当前描述的方法尤其提到之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的件货的成角度的定向。借助捕获在该上下文中通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹紧地抓取一个件货或同时多个件货以及其直至达到最终位置和/或最终定向的操作。

运动的件货根据一个优选的实施方式能够为以至少一排依次运动的物品、包装件、容器编排件、捆扎件、纸板箱等。例如能够提出，多个相同的或不同的物品通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等组合成捆扎件或混合捆扎件。此外，多个饮料容器能够分别形成该定义的意义上的件货，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个捆扎带或多个捆扎带固持。以三个平行排依次运动的件货在此能够根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

件货能够在至少两排之内以不同的方式和方法运输。根据本实用新型的一个实施方式，件货在所述排之内分别经由相应的运输装置并且分别彼此间隔开地并且通过间隙彼此分离地运输至根据本实用新型的设备的至少一个操纵器的捕获区域。优选地，也能够将件货的组输送给至少一个操纵器的捕获区域，其中所述组能够分别包括至少两排之内的多个、尤其至少两个至少尽可能无间隙地彼此邻接的件货。组也能够是不同大的；此外，具有两个、三个或四个无间隙地彼此邻接的件货的组能够跟由唯一的件货跟随等。另一实施方式提出，件货在至少两排之内在不具有间距的情况下或在具有最小间距的情况下作为无中断的或闭合的编队输送。

在本文中将闭合的编队尤其理解成依次传递的件货的构成为无穷编队的排，所述排在件货之间不具有中断或仅具有最小化的中断，并且能够包括任意数量的件货。在闭合的编队中，能够将件货尤其碰撞地传递。这例如通过从后方一次施加的背压造成。背压在此优选在操作设备的至少一个操纵器的捕获区域之前或之前不久产生。替选地能够提出，至少一个轻微的背压从后方持久地作用于件货。闭合的编队不同于中断的编队，其中具有分别限定数量的件货的组分别依次输送，其中组分别包括相同数量的件货或不同数量的件货，并且分别通过间隙彼此分开。

设备的至少一个运输装置例如可以分别通过水平输送器、尤其水平输送带形成。在至少一个运输装置上，件货以至少三个平行排输送给分组模块。也可以提出，至少三个平行排中的每个排在自身的运输装置上输送，即设备在这种情况下包括至少三个平行的运输装置。对于本领域技术人员而言同样包括如下其他实施例，其中例如在第一运输装置上输送单个件货排并且在第二输送装置上输送第二件货排，和其变型形式。件货从至少一个运输装置到达随后设置的水平输送装置上。

水平输送装置和至少两个操纵器连同其相应的捕获区域尤其形成设备的分组模块。水平输送装置可以通过唯一的输送带形成，使得尤其与至少一个运输装置齐平地设置。根据本实用新型的一个实施方式，水平输送装置尤其通过多个分组带形成，其数量例如对应于进行输送的运输装置的数量，其中水平输送装置的各一个分组带沿运输方向齐平地连接于运输装置。分组带共同地形成水平输送面，在所述水平输送面上进入的件货通过设备的操纵器在捕获区域之内捕获，置于目标位置和/或目标定向中并且尤其也释放。可以提出，运输装置和/或分组带分别可单独地操纵。优选地然而提出，运输装置和/或分组带同步地运动或移动。

本实用新型的意义上的捕获区域尤其限定根据本实用新型的设备的至少一个操纵器的运动空间。至少两个操纵器典型地和/或优选地构成为用于从以基于确定的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据校准的方式借助于至少三个运输装置进入到操纵器的捕获区域中的至少三排中的至少一排的依次运输的件货中夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接受各至少一个件货。此外，操纵器构成为用于将至少一个捕获的件货分离和选择性地转移到目标位置和/或目标定向中。

根据一个实施方式，操纵器能够与至少两个相对置地、尤其成对地彼此相对置地设置的、可相对于彼此进给的夹取和/或抓取机构相关联，所述夹取和/或抓取机构为了抓取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获相应的件货以及分离和将其选择性地转移到目标位置和/或目标定向中彼此、尤其分别成对地彼此共同作用。操纵器的夹取和/或抓取机构在捕获件货期间优选平行于要进入的件货的运输方向定向。

从至少三排中的至少一排的运动的件货、尤其从单独地、成组地或作为闭合的编队输送的件货中，在至少一个操纵器的捕获区域中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地由相应的操纵器捕获至少一个运输的件货，与相应的排的随后的件货空间分离，并且置于相对于相应的排的随后的件货限定的相对目标位置和/或目标定向中。同时地或时间错开地，将至少三排中的另外一排的至少一个件货通过至少一个另外的操纵器夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与相应的排的随后的件货空间分离并且置于相对于相应的排的随后的件货的限定的相对目标位置和/或目标定向中。这尤其在连续的过程中进行，其中随后的件货的输送不中断，而是连续地继续进行。

将件货在借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取机构置于其相应的限定的目标位置之后释放。可相对进给的夹取和/或抓取机构允许以期望的速度在期望的调节精度的情况下快速地捕获、移动、定位和释放件货。其他操纵器也能够有利地使用，例如构成为多轴机器人、这种多轴机器人的一部分、平行运动学机器人、三角运动学机器人或所谓的三脚架或形成三角运动学机器人或平行运动学机器人的一部分的操纵器。

在此，至少运输至捕获区域的件货的至少一个沿运输方向运动的件货的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据在通过操纵器之一捕获之前以传感器的方式捕获，并且作为位置值提供给控制和/或评估单元。

对此需要的传感装置通过至少两个与至少两个操纵器的捕获区域和/或运动空间在空间上和/或功能上相关联的并且优选可运动地构成的光学检测装置提供。所述至少一个光学检测装置用于检测上述数据，即尤其至少三排中的相关联的一排的至少运动的件货或还有仅其当前的前棱边位置或轮廓位置的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据。

至少操纵器和/或设备的其他输送部件、例如用于将件货输送给捕获区域的运输装置或与捕获区域相关联的水平输送装置等，基于确定的空间坐标和/或位子和/或轮廓数据修正和/或控制。此外，确定的数据也能够用于可运动的光学检测装置的位置的反馈。例如，检测空间坐标或相应的位置和/或轮廓数据能够触发光学检测装置的激活或去激活，激活光学检测装置与运输装置和/或水平输送装置的一起引导等。只要在捆扎件尺寸和/或输送速度等方面存在偏差，那么这如下面在更下文中详细描述的那样持续地——即针对全部随后的周期或操纵器步骤——再修正。

根据本实用新型的一个优选的实施方式，至少两个光学检测装置能够彼此独立地至少暂时平行于水平输送装置运动。尤其地，至少两个光学检测装置构成为可大致平行于件货的运输方向在至少一个进行输送的运输装置或水平输送装置上运动。至少两个可运动的光学检测装置尤其可在其相应的运动区域中平行于件货或各至少两个分组的件货的组的运输方向在水平输送装置上或平行于水平输送装置运动。

每个光学检测装置的运动区域分别通过起始点和结束点限制，从而限定相应的光学检测区域的识别区域。为了实现相应的光学检测装置沿运输方向或反向于运输方向的运动，所述光学检测装置例如在滑块或运行滑块上设置，所述滑块或运行滑块能够在轨道、齿带驱动器等上移动，其中轨道平行于齐平地在一排之内依次设置的件货在水平输送装置旁边或之上设置。尤其地，相应的光学检测装置能够在起始点和结束点之间在运动区域之内移动。

根据一个实施方式，每个光学检测装置的运动区域或识别区域分别大致覆盖操纵器的整个捕获区域的平行于运输方向的长度。尤其地，光学检测装置能够分别平行于分组模块的水平输送装置的整个长度运动。根据另一实施方式提出，光学检测区域的运动区域或识别区域仅分别覆盖分组模块的水平输送装置的沿运输方向连接于运输装置的子区域，而同样公开另一替选的实施方式，在所述实施方式中，光学检测装置分别具有运动区域，所述运动区域在分组模块的水平输送装置之上延伸。

光学检测装置的运动优选不机械地耦合于操纵器的运动。尤其地，在水平输送装置的相对置的长侧上设置的光学检测装置分别具有自身的、独立的驱动器。根据一个实施方式，光学检测装置分别是可线性运动的，而操纵器至少在运动平面中、优选在三维空间之内是可移动的。如在下文中还更详细描述的那样，相反地经由控制和/或评估单元能够在操纵器和光学检测装置之间设有电子联接装置。

根据本实用新型的一个实施方式提出，设备包括多个光学检测装置，其中光学检测装置的数量对应于输送至分组模块的水平输送装置的件货排的数量。尤其地，在件货以三排输送的设备中，设有三个光学检测装置，其中优选地，各一个光学检测装置可以检测各一个相关联的排的件货的物理参数。与此相应地，在具有四个进行输送的排的设备中，也设有四个光学检测装置等。

根据本实用新型的一个实施方式提出，在具有至少三个光学检测装置的设备中，至少两个光学检测装置设置在水平输送装置的长侧的区域中，而至少一个第三光学检测装置设置在水平输送装置的相对置的长侧上。

根据本实用新型的一个实施方式在此可以提出，至少两个光学检测装置在水平输送装置的长侧的区域中与共同的驱动器相关联。至少两个光学检测装置因此一起在共同的运动区域中在水平输送装置的长侧上可运动地构成。

根据另一实施方式，至少两个在水平输送装置的长侧的区域中设置的每个光学检测装置具有自身的驱动器，使得至少两个光学检测装置分别在水平输送装置的长侧的区域中具有其自身的运动区域并且彼此独立地在水平输送装置的长侧的区域中平行于运输方向沿运输方向或反向于运输方向运动。

在具有三个进行输送的件货排的设备中例如提出，两个光学检测装置在水平输送装置的一侧上可平行于运输方向运动地设置，而第三光学检测装置与此相对置地在水平输送装置的另一侧上可平行于运输方向运动地设置。至少三个光学检测装置分别具有不同的识别区域，尤其地第一光学件检测装置与至少三排中的第一排齐平地覆盖设备的至少一个操纵器的捕获区域中的第一识别区域，第二光学检测装置与至少三排中的第二排齐平地覆盖设备的至少一个操纵器的捕获区域中的第二识别区域，第三检测区域与至少三排中的第三排齐平地覆盖设备的至少一个操纵器的捕获区域中的第三识别区域。

例如提出，第一检测装置检测直接与水平输送装置的长侧相邻的第一排的件货，而第二检测装置识别中间排的件货。在相对置的长侧上设置的第三检测装置与此相应地识别直接相邻的第三排的件货。不同的识别区域由于光学检测装置、尤其传感器等的不同的设置和/或定向得出。第一和第二检测装置的不同的识别区域尤其通过其在水平输送装置的相对置的长侧上的设置得出。至少两个在长侧的区域中设置的检测装置的不同的识别区域例如通过至少两个光学检测装置在通过水平输送装置形成的用于件货的输送面或输送平面上方的不同高度中的设置得出。替选地和/或附加地，光学检测装置可以设置成，使得其具有分别不同的检测角度，从而覆盖水平输送装置上的不同的识别区域。

此外描述如下设备，其中至少一个在水平输送装置的相对置的长侧上可运动地设置的捕获区域沿竖直方向可运动地构成，并且可以在至少两个不同的高度水平上设置在通过水平输送装置形成的输送面上方。尤其地，光学检测装置可以设置在多个不同的高度水平中，其中在不同的高度水平中设置的光学检测装置分别覆盖设备的捕获区域中的不同的识别区域。尤其地，至少一个可竖直调整的光学检测装置可设定地构成为，使得其在第一工作位置中设置在第一高度水平中并且与至少三排件货中的第一排齐平地覆盖第一识别区域，由此例如检测第一排的件货，例如外排的件货。

此外，光学检测装置在第二工作位置中设置在第二高度水平中，使得光学检测装置与至少三排件货中的第二排齐平地覆盖第二识别区域，由此检测第二排的件货，例如内排的件货。为了将光学检测装置从第一工作位置转移到第二工作位置中，例如仅可以改变光学检测装置所设置的输送面的高度。替选地或附加地，光学检测装置的检测角度可以通过其围绕平行于运输方向的转动轴线的枢转来设定。

本实用新型的一个实施方式例如提出，件货在三个平行排中输送至分组模块。在分组模块之内，两个可运动的光学检测装置设置在水平输送装置的相对置的长侧上，其中光学检测装置中的第一光学检测装置可竖直运动地构成并且与相应的工作高度相关地可以检测直接相邻的第一排或中间的第二排的件货，而设置在相对置的长侧上的光学检测装置可以分别检测与其直接相邻的第三排的件货。

件货通过操纵器的捕获和数据通过可运动的检测装置的检测在申请号为DE 102016 213 400.0、DE 10 2016 124 250.0和DE 10 2017 123 558.2的申请中描述，其公开内容借此引入到说明书中并且视为本申请的组成部分。

光学检测装置中的至少一个光学检测装置例如通过至少一个相机扫描仪、尤其激光棱边扫描仪形成，所述相机扫描仪为设备的控制和/ 或评估单元提供用于运动的件货的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据。借助棱边扫描仪可以检测详细的位置数据，即例如件货之一的倾斜和/ 或其他错误定位，这可能在检测时通过操纵器修正。例如，将这种棱边扫描仪用于，获取用于相应地与光学检测装置相关联的排的分别处于最前方的件货和/或沿运输方向朝向前方或朝向后方的轮廓棱边的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据。

根据另一实施方式，作为光学检测装置使用至少一个相机连同在下游连接的图像评估装置，从所述图像评估装置的数据中，控制和/或评估单元获取用于运动的件货的空间坐标和/或位置和/或轮廓值，尤其用于分别处于最前方的件货和/或其朝向前方或后方的轮廓棱边的空间坐标和/或位置和/或轮廓值。

所述光学检测装置或传感器装置示例性地理解。原则上，然而也能够使用其他传感器变型形式，即例如超声波传感器等。其他适合的传感器同样能够由本领域技术人员有利地使用。

操纵器此外耦联到控制和/或评估单元上。设备的控制和/或评估单元例如普遍地控制设备的操纵器的和/或其他机器构件的运动。优选地，控制和/或评估单元包含保存的关于用于可码垛的层的要由多个件货形成的组的信息，其中件货的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且相应的件货与在相应的组中的相对取向和/或相应的特定的层相关联。

以传感器的方式确定的数据传输给控制和/或评估单元，并且相应的操纵器和/或相应的操纵器的运动控制装置和/或设备的其他输送部件，如例如至少一个进行输送的运输装置和/或水平输送装置，至少在捕获至少一个运动的件货期间，例如在捕获至少一个在最前方设置的件货期间，和将至少一个件货与随后的件货空间分离期间，基于由控制和/或评估单元提供的坐标和/或位置值修正。例如，修正根据用于分别处于最前方的件货和/或其指向前方或后方的轮廓棱边来进行。

以传感器的方式确定的值尤其用于，借助于控制和/或评估单元来计算操纵器的运动进程，和/或调整和/或修正运动进程。计算的值优选用于通过操作设备的控制和/或评估单元选择性地控制、激活和/或移动夹取或抓取机构。此外，能够将数据用于，至少暂时地提高或降低进行输送的运输装置和/或进行转运的分组带的速度，以便修正进入到分组模块中的件货在分组模块之内的位置等。

控制和/或评估单元尤其能够为电子和/或可编程的控制和/或评估单元，如例如SPS。在所述控制和/或评估单元中能够保存不同的方法/ 数据，借助所述方法/数据能够分别夹取、释放和/或实现不同的件货，例如六件捆扎件和四件捆扎件，已将将件货根据预设的层样式设置，从而准备用于随后的码垛或者将件货分布到其他数量的进行转运的运输轨道上并且在此同样转动90度。在该情况下，分组模块承担所谓的转动和分配系统的功能。

本实用新型的一个重要方面在于，在多排的件货输送时，尤其在以至少三排输送时，至少一个中间排的件货通过至少两个平行于运输方向或反向于运输方向运动的光学检测装置检测，所述光学检测装置在水平输送装置的长侧上可运动地设置，使得光学检测装置不接合到至少两个操纵器的运动进程中。

此外，描述一种能利用所述设备实施的的方式。在方法中提出，用于检测分别相关联的排的件货的数据的光学检测装置平行于运输方向沿着运输方向或反向于运输方向运动。在此，至少两个光学检测装置可以同时地或时间错开地运动。尤其地，至少两个光学检测装置的运动分别与操纵器协调，所述操纵器在随后的方法步骤中应抓取分别相关联的排的件货。

尤其地，在该方法中提出，至少两个光学检测装置覆盖设备的捕获区域中的至少三个不同的识别区域，以便可以检测至少两个输送排的件货。例如，不同的识别区域的数量对应于引导至捕获区域的件货排的数量，其中光学检测装置可以覆盖一个或多个识别区域。

例如，现在描述通过光学检测装置来识别一排件货的位置数据。件货经由至少一个运输装置输送给分组模块并且在分组模块的水平输送装置上继续运动。只要光学检测装置检测相应的参数，例如相关联的排的在最前方设置的件货的前棱，可以提出，将确定的位置传输给控制和评估单元，所述控制和评估单元例如将确定的数据用于，均衡至少三排或将操纵器的运动进程与进入的件货同步。此外可以提出，光学检测装置连同件货一起行进，即光学检测装置以与件货相同的速度沿运输方向运动。现在，如果操纵器捕获件货或包括该排的多个件货的周期并且与排分离，那么光学检测装置从控制和评估单元获得信号并且与运动方向相反地运动，直至其识别到该排的新的在最前方设置的件货的前棱或其他适合的位置信号等。

如果至少两个光学检测装置运动耦联，那么可以有利的是，所述光学检测装置有源地连接，以便获得更洁净的信号分离和用于至少两个与光学检测装置相关联的排的分别在最前方的件货的正确的位置数据。

综上，根据本实用新型的设备的突出之处在于，所述设备包括：至少两个能彼此独立地控制且可运动的用于件货的操纵器；至少一个运输装置，经由所述运输装置，运动的件货能以至少三排沿运输方向运输至所述至少两个操纵器的捕获区域；其中，所述至少两个操纵器的所述捕获区域与至少一个、分别齐平地连接于所述运输装置的水平输送装置相关联，所述水平输送装置将到达到所述捕获区域中并且在那里借助于所述操纵器转动的和/或移动的件货沿运输方向运输，以及至少两个与所述至少两个操纵器的捕获区域和/或运动空间相关联的可运动的光学检测装置，所述光学检测装置分别准备和构成用于获取所述至少三排的至少一个沿运输方向运动的件货的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，其中，所述至少两个光学检测装置构造为能在所述水平输送装置的彼此相对置的长侧上平行于所述运输方向沿所述运输方向或反向于运输方向运动，其中，基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据至少能修正和/或控制所述操纵器和/或所述设备的另外的输送部件。

优选地，所述设备包括多个光学检测装置，其中，光学检测装置的数量对应于输送的件货的排的数量。

优选地，所述设备包括至少三个光学检测装置，其中，至少两个光学检测装置设置在所述水平输送装置的长侧的区域中。

优选地，所述至少两个光学检测装置在所述水平输送装置的长侧的区域中包括共同的驱动器和共同的运动区域。

优选地，所述至少两个光学检测装置在所述水平输送装置的长侧的区域中分别包括自身的驱动器和自身的运动区域。

优选地，所述至少两个在所述水平输送装置的长侧的区域中设置的光学检测装置分别覆盖所述设备的所述捕获区域中的不同的识别区域。

优选地，第一光学检测装置与所述至少三排的件货中的第一排齐平地覆盖所述设备的所述捕获区域中的第一识别区域，并且其中，第二光学检测装置与所述至少三排的件货中的第二排齐平地覆盖所述设备的捕获区域中的第二识别区域。

优选地，所述至少一个光学检测装置在所述水平输送装置的相对置的长侧的区域中覆盖所述设备的所述捕获区域中的另外的识别区域。

优选地，所述至少一个光学检测装置在所述水平输送装置的相对置的长侧的区域中覆盖与所述至少三排的件货中的第三排齐平地覆盖所述设备的所述捕获区域中的第三识别区域。

优选地，所述至少两个光学检测装置在所述水平输送装置的长侧的区域中在通过所述水平输送装置形成的用于件货的输送面或输送平面上方的不同的高度中设置。

优选地，所述至少一个光学检测装置构造为能沿竖直方向运动，并且可以在通过所述水平输送装置形成的输送面上方的至少两个不同的高度水平上设置。

优选地，能够在至少两个不同的高度水平上设置的光学检测装置覆盖所述设备的所述捕获区域中的至少两个不同的识别区域。

优选地，在第一高度水平中设置的光学检测装置与所述至少三排的件货中的第一排齐平地覆盖所述设备的所述捕获区域中的第一识别区域，并且其中，设置在第二高度水平中的光学检测装置与所述至少三排的件货中的第二排齐平地覆盖所述设备的所述捕获区域中的第二识别区域。

优选地，至少一个光学检测装置通过至少一个棱边扫描仪形成，所述棱边扫描仪为所述控制和/或评估单元提供用于分别相关联的排的运动的件货的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

优选地，至少一个光学检测装置通过至少一个棱边扫描仪形成，所述棱边扫描仪为所述控制和/或评估单元提供用于分别相关联的排的分别处于最前方的件货的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据和/或沿运输方向朝向前方或朝向后方的轮廓棱边的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，和/或其中，所述至少一个光学检测装置通过至少一个相机连同在下游连接的图像评估装置形成，从其数据中，所述控制和/ 或评估单元获取用于各个相关联的排的运动的件货的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值。

优选地，至少一个光学检测装置通过至少一个棱边扫描仪形成，所述棱边扫描仪为所述控制和/或评估单元获取分别相关联的排的分别处于最前方的件货的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值和/或获取所述件货的沿运输方向朝向前方或朝向后方的轮廓棱边的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值。

附图说明

下面，应根据附图详细阐述本实用新型的实施例和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为简化了一些形状并且其他形状为了更好的说明相对于其他元件放大地示出。

图1示出在分组模块之内的自动化的位置识别和/或修正的第一布置。

图2示出在根据图1的分组模块之内自动化的位置识别和/或修正的第一布置的俯视图。

图3和图4示出根据图1的具有自动化的位置识别和/或修正的装置的不同的瞬时记录。

图5示出在分组模块之内的自动化的位置识别和/或修正的第二布置。

图6示出在分组模块之内的自动化的位置识别和/或修正的第三布置。

图7示出根据图1的第一布置的另一应用。

图8示出具有操纵器的另外的实施方式的根据图5的自动化的位置识别和/或修正的第二布置。

图9示出自动化的位置识别和/或修正的第四布置。

为本实用新型的相同的或起相同作用的元件分别使用相同的附图标记。此外，出于概览，在各个附图中仅使用对于描述相应的附图所必需的附图标记。以图片示出的实施方式仅是根据本实用新型的设备和能利用所述设备实施的方法能够如何构成的实例，并且不对实用新型或实用新型构思进行任何排他的限制。

具体实施方式

图1的示意图示出在分组模块20之内的自动化的位置识别和/或修正的第一布置。图2示出这种布置的俯视图，并且图3和4示出布置的不同的瞬时记录。尤其地，图2从上部示出具有根据图1、3和4 的布置的操作设备10。在此，件货2以至少三个、尤其四个平行的排1、1a、1b、1c、1d输送给操作设备10的分组模块20，在所述分组模块中设置有用于处理件货2的至少两个操纵器5a、5b。件货2在示出的实施例中分别为包括多个饮料容器的捆扎件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。

操作设备10包括四个平行地设置的运输装置3、3a、3b、3c、3d，经由所述运输装置，优选直接彼此跟随的件货2以四个平行的排1、1a、 1b、1c、1d沿运输方向TR无中断地和/或以基本上连续的运输速度v3 运输到操作设备10的两个可运动、移动和/或旋转的操纵器5a、5b的捕获区域4中。尤其提出，两个平行的运输装置3a、3b与操纵器5a 的捕获区域4a相关联并且另外两个平行的运输装置3c、3d与操纵器5b的捕获区域4b相关联。在此可以提出，捕获区域4a、4b至少局部地交叉。运输装置3a、3b、3c、3d例如分别通过输送带或其他合适的输送装置形成，在其上优选地单排地运输件货2，其中在分别直接彼此跟随的件货2之间优选不存在间隙或仅存在轻微的、可能由过程造成的间隙。件货2因此在每个排1a、1b、1c、1d中分别以所谓的闭合的编队F进入到相应的操纵器5a、5b的捕获区域4a、4b中。替选地可以提出，四排1a、1b、1c、1d经由相应宽的共同的运输装置(未示出) 输送至分组模块20。

进行输送的运输装置3、3a、3b、3c、3d中的每个运输装置可以与自身的驱动器相关联，使得运输装置3a、3b、3c、3d可以彼此独立地通过控制装置15调节。通常，运输装置3a、3b、3c、3d能够以相同的恒定的速度v3运行，在件货2的无间隙输送时的不规则的情况下，这例如可以通过暂时调整相应的带速来修正。

在分组模块20中设置有平行的水平输送装置6，例如第一分组带 7a、第二分组带7b、第三分组带7c和第四分组带7d(参见图1、3和 4)，并且尤其与操纵器5a、5b的捕获区域4a、4b相关联。尤其优选地，捕获区域4a主要与分组带7a和7b相关联，并且捕获区域4b主要与分组带7c和7d相关联。移向第一运输装置3a的件货2转移到第一分组带7a并且继续运输，并且移向第二运输装置3b的件货2转移到第二分组带7b上并且继续运输等。分组带7a、7b、7c、7d中的每个分组带与自身的驱动器相关联，使得分组带7a、7b、7c、7d可以彼此独立地和/或与分别进行输送的运输装置3a、3b、3c、3d独立地调节。通常，分组带7a、7b、7c、7d以相同的恒定的速度v6运行，在无间隙输送件货2时不规则的情况下，这可以通过暂时调整相应的带速等来矫正。通常，运输装置3a、3b、3c和/或3d分别与齐平设置的分组带7a、 7b、7c、7d同步地操纵和调节。

操纵器5a、5b构成用于夹取地和/或力配合地和/或形状配合地在分组模块20的捕获区域4之内接受件货2。尤其地，通过至少两个操纵器5a、5b将在至少三排中以闭合的编队F进入的件货2根据预设的层样式设置在水平输送装置6上，其中件货2根据其在要创建的层样式之内的期望的设备可能转动。在此可以提出，分别通过操纵器5a、 5b产生准备的件货层11。但是也可以提出，两个操纵器5a、5b在创建件货层11时共同工作，使得准备的件货11包括多个、尤其全部进行输送的排1a、1b、1c、1d的件货2。在随后的、例如在预分组模块中执行的方法步骤中可能需要的是，将准备的层11的件货2一起移动并且形成紧凑的层，所述层随后可以码垛。

为了操纵件货2，操纵器5a、5b例如分别包括夹取抓具52，所述夹取抓具具有两个可相互进给的夹钳53，所述夹钳允许快速地以期望的速度借助期望的调节精度来捕获、移动、定位、提升和释放件货2、 2*。例如，操纵器5a、5b可以构成为多轴机器人，构成为这种多轴机器人的一部分，构成为平行运动学机器人、构成为三角运动学机器人或所谓的三脚架或形成三角运动学或平行运动学机器人的操纵器的一部分，如其例如在申请号为DE 102016 206 639.0的申请中描述，其内容借此引入到本申请中并且其内容对于领域技术人员而言在阅读本申请时应视为已知的。至少一个由操纵器5a、5b捕获的件货2在下文中也用附图标记2*表示。例如，操纵器在捕获区域4a中捕获经由运输装置3a或3b进入的闭合的排1a或1b或编队F的至少一个件货2，将其与单排的编队F分离并且将分离的件货2*或至少两个无间隙地成排设置的件货2*的分离的组或周期转移到目标位置P和/或目标定向中(参见图6)。在此，件货2*通过操纵器5a沿运输方向TR与排1a或1b 的件货2的编队F间隔开，此外件货2*可以相对于相应的编队F的件货2转动等。

在分组模块20中，排1a、1b、1c、1d的至少一个件货2或包括至少两个件货2的组或所谓的周期分别通过操纵器5a或5b抓取和移动、提升和/或转动等，以便形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组11。替选地，操纵器5a、5b也可以用作为转动和分配系统，以便将以至少三排、尤其以四排1a、1b、1c、1d进入的件货2为了随后的处理分配到两个或更多个或更少个运输轨道上并且在此可能例如转动90 °。

为了操纵器5a、5b可以正确地抓取相应的件货2或相应的周期，需要的是，识别件货2在分组模块20之内的准确的位置。每排1a、1b、 1c、1d的件货2的位置识别借助于至少两个优选可运动的传感器40进行，所述传感器设置在分组模块20的水平输送装置6的相对置的长侧上。在此，至少两个传感器例如能够为可运动地构成的和/或设置的光栅、可运动地构成的和/或设置的激光棱边扫描仪或其他适合的可运动地构成的和/或设置的光学探测机构，其适合于，识别光路上的件货2 的特定的参数和/或件货2的周期的特定的参数。

在图1至图4中示出的实施例中，设有总计四个可运动的传感器 40a、40b、40c、40d，其中可运动的传感器40a设置、设定和/或构成为，使得所述传感器分别识别经由外部的运输装置3a进入到分组带7a 上的件货的参数。可运动的传感器40b设置、设定和/或构成为，使得所述传感器分别识别经由内部的运输装置3b进入到分组带7b上的件货2的参数。可运动的传感器40c设置、设定和/或构成为，使得所述传感器分别识别经由内部的运输装置3c进入到分组带7c上的件货2 的参数，而可运动的传感器40d设置、设定和/或构成为，使得其分别识别经由外部的运输装置3d进入到分组带7d上的件货2的参数。尤其地，传感器40a、40b、40c、40d分别识别分别进入到其识别区域50a、 50b50c、50d中的件货2的前棱30(参见图1和图2)。

可运动的传感器40a、40b、40c、40d尤其在运动区域45a、45b 中平行于件货2或各至少两个分组的件货2的周期的运输方向TR在分组模块20的水平输送装置6上或平行于分组模块20的水平输送装置6 可运动。运动区域45a、45b通过起点和终点限界，从而限定识别区域 50a、50b、50c、50d沿运输方向TR的长度frt。传感器40a、40b、40c、 40d例如设置在行进滑块上，所述行进滑块经由行进轨道、齿带驱动器等平行于件货2或周期的运输方向TR在起点和终点之间在运动区域 45a、45b之内移动。传感器40a、40b、40c、40d尤其不机械地耦合于操纵器5。此外，传感器40a、40b、40c、40d的可运动性不耦合于操纵器5的可运动性。在此处示出的实施例中，两个传感器40a、40b在共同的第一线性轴上设置成具有第一运动区域45a并且形成第一传感器装置42a。此外，传感器40c、40d在共同的第二线性轴上设置成具有第二运动区域45b并且形成第二传感器装置42b。传感器40a和40b 在其相应的运动区域45a之内分别同步地沿着运输方向TR或与运输方向TR相反地运动。同样内容适用于驱动耦联的传感器40c和40d。尤其地，传感器40a、40b和40c、40d的装置分别具有自身的驱动器，经由所述驱动器，传感器40a、40b和40c、40d优选平行于进入的件货2 的运输方向TR或相反于进入的件货2的运输方向TR运动。

可运动的传感器40a、40b、40c、40d识别分别与传感器40a、40b、 40c、40d相关联的排1a、1b、1c、1d的在最前方进入到识别区域中的件货2的至少一个特定的参数。例如，传感器40a、40b、40c、40d分别识别相关联的排1a、1b、1c、1d的分别先进入的件货2的前棱30。

传感器40a、40b、40c、40d可以分别始终仅是暂时激活的，以便检测相应的数据并且传送给控制装置15(参见图3和图4)。激活接通的传感器40a、40b、40c、40d分别通过星*表示。图3和图4示出，最晚在通过操纵器5抓取根据图3的排1b、1c或根据图4的排1b、1d 的件货2时，将分别与排1b、1c或排1b、1d相关联的传感器40a、40c 或40b、40d激活地接通，以便直接在将至少一个件货2通过各一个操纵器5a、5b分离之后，确定相应的排1b、1c或1b、1d的现在在最前方的件货2的前棱(参见图5)从而确定分别在最前方的件货2在分组模块20之内的准确的位置。将这样检测的数据传送给控制装置15并且由其使用，以便例如在实际位置与期望位置不同时，计算操纵器5a、 5b的预先编程的运动进程的修正。替选地和/或附加地，由于检测的数据，也可以操控和调节相应的运输装置3b、3c或3b、3d和/或相应的分组带7b、7c或7b、7d，以便可能补偿在最前方的件货2的实际位置和预先限定的理论位置之间的确定的偏差。

在图3中示出的变型形式或阶段中，传感器40b、40c是激活的，以便在抓取排1b、1c的至少一个件货2之后，确定排1b、1c的现在在最前方设置的件货2的位置。

在图4中示出的变型形式或阶段中，相反地传感器40b、40d是激活的，以便在抓取排1b、1d的至少一个件货2之后，确定排1b、1d 的现在在最前方设置的件货2的位置。

在传感器装置42a、42b的此处示出的实施方式中优选地提出，传感器装置42的传感器40a与分组带7a直接相邻地并且在通过分组带 7a、7b、7c、7d形成的用于件货2的输送带上方的第一高度水平上设置。而用于检测件货2的传感器40b在通过分组带7a间隔开的分组带 7b上在输送面上方的尤其更高的第二高度水平上设置。此外，传感器装置42b的传感器40d与分组带7d直接相邻地并且在通过分组带7a、 7b、7c、7d形成的用于件货2的输送面上方的第一高度水平中设置。而用于检测件货2的传感器40c在通过分组带7d间隔开的分组带7c 上在输送面上方的尤其更高的第二高度水平上设置。传感器装置42a、 42b彼此相对置地在输送面的长侧上可平行于件货2的运输方向运动地在进行输送的运输装置3a、3b、3c、3d上设置。传感器40a、40b、40c、 40d在不同的高度水平上和/或具有不同的识别区域50a、50b、50c、50d 和/或检测角度的设置是尤其有利的，以便确保，传感器40a、40b、40c、40d分别仅检测分别相关联的排1a、1b、1c、1d的件货2的前棱30。这尤其是需要的，以便避免关联中的错误。

图5的示意图示出在分组模块20之内自动化的位置识别和/或修正的第二布置。下面基本上仅讨论与在图1至4中示出的实施例的区别。关于操作设备10的一般性的描述，参照对图1至图4的附图描述。

在此处示出的实施例中，传感器40a、40b、40c、40d分别设置在自身的线性轴上，其中传感器40a、40b与分组带7a直接相邻地设置并且其中传感器40c、40d与此相对置地与分组带7d直接相邻地设置。因此传感器40a、40b、40c、40d分别彼此独立地在其相应的、通过相应的行进轨道限定的运动区域45a、45b、45c、45d之内平行于和沿着运输方向TR或者反向于运输方向TR可以运动。

图6的示意图示出在分组模块20之内的自动化的位置识别和/或修正的第三布置。在此，为了检测四个进入的排1a、1b、1c、1d之内的件货2，仅使用两个在水平输送装置6的相对置的长侧上设置的传感器40a、40b。传感器40a尤其与分组带7a直接相邻地在通过分组带7a、 7b、7c、7d形成的输送面之外在运动区域45a中平行于其可运动地设置，并且传感器40b尤其与分组带7d直接相邻地在通过分组带7a、7b、 7c、7d形成的输送面之外在运动区域45b中平行于其可运动地设置。此外，传感器装置42a、42b的传感器40a、40b可以分别在用于件货2 的输送面上方的不同的水平高度上设置。

在不同的高度水平上的设置尤其能够实现识别区域的改变。例如，在第一高度H1上的传感器40a覆盖识别区域50a，所述识别区域与直接相邻于传感器装置42a的分组带7相关联，使得第一高度H1上设置的创安琪40a分别可以检测排1a的进入的件货2的前棱30。相反地，在第二高度H2中设置的传感器40a覆盖识别区域50b，所述识别区域与同传感器装置42a间隔开地设置的分组带7b相关联，使得在第二高度H2中设置的传感器40a可以分别检测排1b的进入的件货2的前棱 30。此外，第一高度H1中的传感器40b覆盖识别区域50d，所述识别区域与直接相邻于传感器装置42b的分组带7d相关联，使得设置在第一高度H1中的传感器40b分别可以检测排1d的进入的件货2的前棱 30。相反地，设置在第二高度H2中的传感器40b覆盖识别区域50c，所述识别区域与同传感器装置42b间隔开地设置的分组带7c相关联，使得设置在第二高度H2中的传感器40b分别可以检测排1c的进入的件货2的前棱30。

在该实施方式中也使用确定的传感器数据，以便调整操纵器5a、 5b的运动轮廓和/或以便相应地修正和/或调节水平输送装置6的进行输送的传输装置和/或转运的分组带7、7b、7c、7d。

在具有高度可调整的传感器40a、40b的传感器装置42a、42b中也可以提出，替代高度调整或连同高度调整一起，进行传感器40的检测角度的调整，以便可以更好地设定相应的识别区域50a、50b、50c、 50d，所述传感器例如分别在竖直的框架元件上可移动地设置。

图7的示意图示出根据图1的第一布置的另一应用。在此，尽管设有四个进行输送的运输装置(未示出)和四个进行转运的分组带7a、 7b、7c、7d，然而件货2斤以三排1a、1b、1cd输送并且输送给分组模块20。尤其地，排1cd的件货2经由同步运行的运输装置3c、3d和同步运行的分组带7c、7d输送。替选地，对于一些实施方式而言可能有意义的是，件货2经由运输装置3a、3b输送给分组带7a、7b、7c，或者件货经由运输装置3a、3b、3d输送给分组带7a、7b、7d(参见图2) 等。在该实施方式中可以有利地提出，第一操纵器5a分别抓取排1a 或1b的件货2，而第二操纵器5b仅捕获第三排1cd的件货。替选地可以提出，第二操纵器5b也可以检测排1b的件货2。

图8的示意图示出具有操纵器5c、5d的另外的实施方式的根据图 5的自动化的位置识别和/或修正的第二布置。两个操纵器5c、5d分别构成为双抓具。操纵器5c包括两个夹取抓具52a、52b，所述夹取抓具分别具有两个可彼此进给的夹钳53a、53b。在此可以提出，在夹取夹具52a、52b之间的间距在抓取两排1a、1b的件货2之后可以改变，使得在捕获的件货2之间的间距在目标位置中相对于初始位置改变。此外可以提出，夹取抓具52a、52b彼此独立可转动地固定在操纵器5c 上，使得在目标位置中两排1a、1b的件货相对于彼此的定向相对于在进行输送的运输装置上的两排1a、1b的件货2的定向可以改变。

操纵器5d同样可以同时抓取平行于两排1c、1d的输送的件货2。对此，操纵器5d包括夹取抓具52，所述夹取抓具具有两个可彼此进给的夹钳53，所述夹钳可以在一定程度上彼此间隔开，使得在夹钳53之间可以同时捕获并排设置的排1c、1d的至少两个件货2。随后，夹钳 53彼此进给，直至两个相邻的排1a、1b的件货2彼此接触，使得两排 1c、1d的两个并排地设置在两个夹钳53之间的件货2可靠地夹取。所述件货现在可以共同地置于目标位置和/或目标定向中。在此至少两个件货2仅可以共同地转动。此外，借助这种操纵器5在目标位置中不可以设定出自不同排1c、1d的、同时捕获的件货2之间的限定的间距。所述件货在目标位置中尤其始终彼此接触地设置。

即使在使用具有双抓具的这种操纵器5c、5d时可以有利的是，使用根据图1至图4的具有可共同运动的传感器40a、40b的实施方式。尤其地，根据要创建的层样式和/或操纵器的期望的运动进程也可以有利的是，使用具有双抓具的两个操纵器5c或具有构成用于双抓取的夹紧抓具52的两个操纵器5d或由接合图8描述的操纵器5c、5d之一与在上文中描述的操纵器5a、5b之一构成的组合。

图9的示意图示出具有自动化的位置识别和/或校准的第四布置。在该情况下，使用两个操纵器5c、5d，如结合图8所描述的那样。尤其地，图9示出排1c、1d的件货2通过第二操纵器5d的夹钳53的共同移动。为了捕获排1a、1b的件货2，与分组带7相邻地设有传感器装置42a，其中两个传感器40a、40b经由线性轴在共同的运动区域45a 之内可运动地构成。相反地，用于检测排1c、1d的件货2的传感器40c、 40d彼此独立地构成有自身的线性驱动器并且与分组带7d相邻地设置。传感器40c、40d尤其可以彼此独立地在其相应的运动区域45c、45d 之内平行于运输方向TR(参见图2)运动。

与前述实例不同地，在该实施例中，在分组模块20之内设有仅一个水平输送装置6，在所述水平输送装置上以四排1a、1b、1c、1d进入的件货2继续沿运输方向运动并且通过借助于操纵器5c、5d之一的操纵根据预设的层样式置于目标位置和/或目标布置中。在此，件货2 可以经由四个平行的运输装置(未示出)进入到分组模块20中。但是也可以提出，四个平行的排1a、1b、1c、1d在唯一的、相应宽的运输装置上输送，或者例如分别两个平行的排1a、1b和1c、1d经由两个相应的运输装置进入等。

实施方式、实例和上述方式的变型形式或下面的描述和附图包括其不同的方面或相应的个体化的特征可以彼此独立地或以任意的组合使用。结合实施方式描述的特征可用于全部实施方式，只要所述特征相容。

即使结合图1至图9的阐述通常提到“示意性的”图和视图，借此不表示，关于本实用新型的公开的图像视图应具有次要意义。本领域技术人员绝对能够，从示意地且概括地示出的视图推断出足够的信息，所述信息可以使其更容易地理解本实用新型，而件货的和/或设备的部件或其他示出的元件的例如从示出的和可能不精确地符合比例的大小关系中不以任何方式损害其理解。

附图标记列表：

1；1a，1b，1c，1d 排

2 件货

2* 捕获的件货

3；3a；3b，3c，3d 运输装置

4a，4b 捕获区域

5a，5b，5c，5d 操纵器

6 水平输送装置

7a，7b，7c，7d 分组带

10 操作设备

11 准备的件货，用于可码垛的层的预分组

12 紧凑的层

15 控制装置

20 分组模块

30 前棱

40；40a，40b，40c，40d 传感器

42a，42b 传感器装置

45；45a，45b，45c，45d 运动区域

50a；50b，50c，50d 识别区域

52，52a，52b 夹钳

53，53a，53b 夹钳

H1 第一高度

H2 第二高度

TR 运输方向

v3 运输速度

v6 速度/输送速度

Claims (16)

1.一种用于处理以至少三个平行排运动的件货的设备，其特征在于，所述设备包括：

-至少两个能彼此独立地控制且可运动的用于件货(2)的操纵器(5)，

-至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置，运动的件货(2)能以至少三排(1)沿运输方向(TR)运输至所述至少两个操纵器(5)的捕获区域(4)，

-其中，所述至少两个操纵器(5)的所述捕获区域(4)与至少一个、分别齐平地连接于所述运输装置(3)的水平输送装置(6)相关联，所述水平输送装置将到达到所述捕获区域(4)中并且在那里借助于所述操纵器(5)转动的和/或移动的件货(2)沿运输方向(TR)运输，以及

-至少两个与所述至少两个操纵器(5)的捕获区域(4)和/或运动空间相关联的可运动的光学检测装置(40)，所述光学检测装置分别准备和构成用于获取所述至少三排(1)的至少一个沿运输方向(TR)运动的件货(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，

-其中，所述至少两个光学检测装置(40)构造为能在所述水平输送装置(6)的彼此相对置的长侧上平行于所述运输方向(TR)沿所述运输方向(TR)或反向于运输方向(TR)运动，

-其中，基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据至少能修正和/或控制所述操纵器(5)和/或所述设备(10)的另外的输送部件。

2.根据权利要求1所述的设备，

其特征在于，所述设备包括多个光学检测装置(4)，其中，光学检测装置(4)的数量对应于输送的件货的排(1)的数量。

3.根据权利要求1所述的设备，

其特征在于，所述设备包括至少三个光学检测装置，其中，至少两个光学检测装置(40)设置在所述水平输送装置(6)的长侧的区域中。

4.根据权利要求3所述的设备，

其特征在于，所述至少两个光学检测装置(40)在所述水平输送装置(6)的长侧的区域中包括共同的驱动器和共同的运动区域(45)。

5.根据权利要求3所述的设备，

其特征在于，所述至少两个光学检测装置(40)在所述水平输送装置(6)的长侧的区域中分别包括自身的驱动器和自身的运动区域(45)。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的设备，

其特征在于，所述至少两个在所述水平输送装置(6)的长侧的区域中设置的光学检测装置(40)分别覆盖所述设备(10)的所述捕获区域(4)中的不同的识别区域(50)。

7.根据权利要求6所述的设备，

其特征在于，第一光学检测装置与所述至少三排(1)的件货(2)中的第一排齐平地覆盖所述设备(10)的所述捕获区域(4)中的第一识别区域，并且其中，第二光学检测装置与所述至少三排(1)的件货(2)中的第二排齐平地覆盖所述设备(10)的捕获区域(4)中的第二识别区域。

8.根据权利要求6所述的设备，

其特征在于，所述至少一个光学检测装置(40)在所述水平输送装置(6)的相对置的长侧的区域中覆盖所述设备(10)的所述捕获区域中的另外的识别区域。

9.根据权利要求8所述的设备，

其特征在于，所述至少一个光学检测装置(40)在所述水平输送装置(6)的相对置的长侧的区域中覆盖与所述至少三排(1)的件货(2)中的第三排齐平地覆盖所述设备(10)的所述捕获区域(4)中的第三识别区域。

10.根据权利要求3至5中任一项所述的设备，

其特征在于，所述至少两个光学检测装置(40)在所述水平输送装置(6)的长侧的区域中在通过所述水平输送装置(6)形成的用于件货(2)的输送面或输送平面上方的不同的高度中设置。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的设备，

其特征在于，所述至少一个光学检测装置(40)构造为能沿竖直方向运动，并且可以在通过所述水平输送装置(6)形成的输送面上方的至少两个不同的高度水平上设置。

12.根据权利要求11所述的设备，

其特征在于，能够在至少两个不同的高度水平上设置的光学检测装置(40)覆盖所述设备(10)的所述捕获区域(4)中的至少两个不同的识别区域(50)。

13.根据权利要求12所述的设备，

其特征在于，在第一高度水平(H1)中设置的光学检测装置(40)与所述至少三排(1)的件货(2)中的第一排齐平地覆盖所述设备(10)的所述捕获区域(4)中的第一识别区域，并且其中，设置在第二高度水平(H2)中的光学检测装置(40)与所述至少三排(1)的件货(2)中的第二排齐平地覆盖所述设备(10)的所述捕获区域(4)中的第二识别区域。

14.根据权利要求1至5中任一项所述的设备，

其特征在于，至少一个光学检测装置(40)通过至少一个棱边扫描仪形成，所述棱边扫描仪为所述控制和/或评估单元(12)提供用于分别相关联的排(1)的运动的件货(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

15.根据权利要求14所述的设备，

其特征在于，至少一个光学检测装置(40)通过至少一个棱边扫描仪形成，所述棱边扫描仪为所述控制和/或评估单元(12)提供用于分别相关联的排(1)的分别处于最前方的件货的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据和/或沿运输方向(TR)朝向前方或朝向后方的轮廓棱边(30)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，和/或其中，所述至少一个光学检测装置(40)通过至少一个相机连同在下游连接的图像评估装置形成，从其数据中，所述控制和/或评估单元(12)获取用于各个相关联的排(1)的运动的件货(2)的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值。

16.根据权利要求15所述的设备，

其特征在于，至少一个光学检测装置(40)通过至少一个棱边扫描仪形成，所述棱边扫描仪为所述控制和/或评估单元(12)获取分别相关联的排(1)的分别处于最前方的件货(2)的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值和/或获取所述件货的沿运输方向(TR)朝向前方或朝向后方的轮廓棱边(30)的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值。

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