CN218808931U - 抓取设备和用于成件货物的运输及操作线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取设备，用于搬运成件货物。抓取设备包括至少三个抓持条，其中，由两个抓持条形成的相应的抓持条对构造用于相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。抓取设备还包括控制装置，能为该控制装置指定关于成件货物针对抓取设备设定的提供方式的信息。设定控制装置在考虑所述信息的情况下构造用于确定特定的数量，该特定的数量在数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。还设定通过控制装置能按照数字上限定的数量操纵至少一个由两个抓持条形成的抓持条对去以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。本实用新型还公开了一种用于成件货物的运输及操作线。

Description

抓取设备和用于成件货物的运输及操作线

技术领域

本实用新型涉及一种抓取设备。本实用新型还涉及一种用于成件货物的运输及操作线。

背景技术

在包装和码垛技术领域内，为了能够将成件货物带到适合形成可码垛的层的相对布置中，现有技术已经已知具有多个用于以夹住的方式捕获成件货物的条的抓具。这种条或者夹条可以在已经已知的抓具中执行进给运动，由此在两个条中以力的作用保持成件货物并且抓具接着转动保持住的成件货物和/或使保持住的成件货物相对于其他成件货物移动。在转动和/或移动之后，所述条可以打开或者增大彼此的间距，由此再次释放仍以夹住的方式保持住的成件货物。

成件货物例如可以是具有多个饮料容器的合装件，从而相应的抓具可以接收这样的合装件并且必要时转动或移动这样的合装件。例如已知一些合装件，在这些合装件中，多个饮料容器借助捆扎带和/或带铭文的带子保持在一起。此外，存在一些合装件，在这些合装件中，物品通过所谓的托盘保持在一起，在托盘上放置多个饮料容器并且托盘具有侧向凸舌板，这些凸舌板会转移到竖直方向。一段时间以来，也已知一些合装件，在这些合装件中，饮料容器通过扁平的包装坯件保持在一起，这种包装坯件从上向下地套到相应的饮料容器上。这种在实践中被称为顶夹(Top-Clips)的包装坯件可以由纸板和/或厚纸板制成。

所描述的接收并且接着操作成件货物的抓具可以悬挂在龙门系统上或者构造为龙门系统的组成部分。在龙门系统之下可以存在水平输送装置，该水平输送装置以平行的多排运输成件货物或合装件。这样以平行的多排运输的优点在于，成件货物或合装件可以以高生产率运输并且被抓具操作。也已经已知一些实施方式，在这些实施方式中，用于操作成件货物或合装件的抓具布置在多轴机器人臂上或者被多轴机器人承载。

这种抓取设备例如由EP 2388216A1已知。在那里中公开的抓取设备具有两个对置的抓取器件，所述抓取器件可以为了接收成件货物而进给。如果抓取设备无意中放到地面上，则两个对置的抓取器件可以由支架松脱，由此可以抵消对抓取设备的损坏。

另一种这样的抓取设备例如由文献DE 10204513 A1已知。在DE申请文件中公开的抓取设备包括两个用于抓取物件的抓取臂。所述两个抓取臂中的一个抓取臂能与车辆连接。另一个抓取臂用于通过控制元件打开和关闭抓取设备。

EP 3431422A1还公开了一种用于操作器的、用于接收成件货物的夹取和/或抓取装置。这种夹取和/或抓取装置包括多个分别悬挂布置的夹取和/或抓取元件，它们构造用于临时从不同的平行排接收成件货物。夹取和/或抓取元件在此可以成对地进给，以便借助相应的一对夹取和/或抓取元件临时捕获相应排的成件货物。

在这种由现有技术已知的抓取设备中，当成件货物的相应的提供方式的情况改变时，可能需要相应地更换抓具。因此，例如可以首先使成件货物沿着一排运动，在这种情况下通过抓取设备捕获并且接着进行操作。可以在稍后的时间点以平行的多排或备选的布置方式向抓取设备提供成件货物，其中，成件货物又被抓取设备捕获并且接着被操作。如果需要更换或替换抓具，那么必须中断对成件货物的操作，直至抓取设备调整好。此外，这样调整抓取设备很麻烦并且经常在用户的帮助下实现。期望能简单且快速适配于成件货物的不同的提供方式的抓取设备。

实用新型内容

基于所述原因，本实用新型的任务在于，提供一种相应的可能性，利用这种可能性，抓取设备能轻易地且不复杂地适配于成件货物的不同的提供方式。

公开了一种用于利用抓取设备搬运成件货物的方法，该抓取设备具有至少三个抓持条。成件货物可以由饮料容器或具有多个饮料容器的合装件形成。饮料容器或者相应的合装件的多个饮料容器可由饮料瓶和/或饮料罐形成。

抓取设备可以具有刚好三个抓持条。在实践中，抓取设备具有刚好四个抓持条的实施方式被证实为可行的。抓取设备在不同的实施方式中也可以包括多于四个抓持条。

所公开的方法的步骤设定通过至少一个水平输送装置提供成件货物。至少一个水平输送装置可以包括绕行驱动的运输带，在该运输带上放置成件货物。

对于所公开的方法进一步设定通过抓取设备的至少一个由两个抓持条形成的抓持条对以夹住的方式接收相应的至少一个提供的成件货物并且通过抓取设备操作相应的以夹住的方式接收的至少一个成件货物。

设定为一控制装置指定关于成件货物的提供方式的信息并且控制装置在考虑这些信息的情况下确定特定的数量，该数量从数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。

进一步设定抓取设备被控制装置操控并且在这种情况下通过由两个抓持条形成的相应的抓持条对根据数字上限定的数量相应地接收至少一个提供的成件货物并且接着操作被由两个抓持条形成的抓持条对相应接收的至少一个成件货物。

因此，因为控制装置可以在考虑所提供的成件货物的情况下确定抓持条对的数量，所以不需要在改变成件货物的提供方式时进行改装工作。因此，控制装置能够形成不同数量的抓持条对并且利用与提供方式一致数量的抓持条对相应地操作成件货物。

通过由两个抓持条形成的相应的抓持条对可以按照数字上限定的数量操作相应的至少一个被接收的成件货物并且由此将所述成件货物相对于其他已经被操作的成件货物带到相对方位，该相对方位与要由被操作的成件货物形成的可码垛的层一致。在此，必要时可以使被以夹住的方式接收的相应的至少一个成件货物转动和/或倾斜于或垂直于至少一个水平输送装置的运输方向移位。

在实践中，通过传感机构为控制装置指定关于成件货物的提供方式的信息的实施方式被证实为可行的，所述传感机构与控制装置连接并且所述传感机构的监测范围处于至少一个水平输送装置的区域中。传感机构例如可以由相机系统形成。控制装置也可以具有操作面板或与操作面板连接，用户通过所述操作面板向控制装置指定关于成件货物的提供方式的信息。

抓取设备可以构造为龙门系统的组成部分或者通过龙门系统引导。抓取设备也可以被关节臂机器人承载并且朝向由至少一个水平输送装置提供给抓取设备的相应的成件货物运动。

在实践中，成件货物可以被至少一个水平输送装置可选地以一排或平行的多排提供给抓取设备并且为控制装置指定关于相应的排数的信息，接着控制装置确定与指定的排数相同的数量，该数量在数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。

因此，可以通过至少一个水平输送装置首先以恰好一排将成件货物提供给抓取设备并且为控制装置指定关于以恰好一排提供成件货物的信息。控制装置可以因此在数字上限定单个抓持条对或者在数字上仅限定单个抓持条对，接着单个抓持条对或仅单个抓持条对相应地接收至少一个提供的成件货物并且接着操作所述成件货物，并且其中，不需要以夹住的方式接收成件货物的抓持条在这种情况下停留在抓取设备的等待位置中。

随后或者在任意特定的时间点，还可以将成件货物通过至少一个水平输送装置以平行的恰好两排提供给抓取设备并且为控制装置指定关于以平行的恰好两排提供成件货物的信息。控制装置可以因此在数字上限定恰好两个抓持条对，接着恰好两个抓持条对相应地接收相应的排的至少一个提供的成件货物并且接着操作所述成件货物。在此，也可以必要时使不需要用于以夹住的方式接收平行的恰好两排成件货物的至少一个抓持条停留在抓取设备的等待位置中。

随后或者在任意特定的时间点，还可以将成件货物通过至少一个水平输送装置以平行的恰好三排提供给抓取设备并且为控制装置指定关于以平行的恰好三排提供成件货物的信息。控制装置可以因此在数字上限定恰好三个抓持条对，接着恰好三个抓持条对相应地接收平行的恰好三排的至少一个提供的成件货物并且接着操作所述成件货物。在此，也可以必要时使不需要用于以夹住的方式接收平行的恰好三排成件货物的至少一个抓持条停留在抓取设备的等待位置中。为此备选地，控制装置可以在数字上限定恰好三个抓持条对并且借助构造为抓取设备的组成部分的所有抓持条提供恰好三个抓持条对。

此外，控制装置可以根据相应的抓持条对的确定的数量从多个不同的抓持条对组合中选择限定的组合并且利用根据所选择的组合和特定数量的至少一个抓持条对以夹住的方式捕获相应的至少一个成件货物并且接着操作所述成件货物。在此可设想，在第一组合的范围内，抓取设备的第一抓持条与抓取设备的第二抓持条构造为抓持条对。然而，在第二组合的范围内，第一抓持条可以与抓取设备的第三抓持条构造为相应的抓持条对。

此外，在不同的实施方式中，控制装置可以在排数n≥2时为第一抓持条对和第二抓持条对选择特定的共同的抓持条并且将特定的共同的抓持条与第一抓持条确定为第一抓持条对以及将特定的共同的抓持条与另一个第二抓持条确定为第二抓持条对。

也可以为至少三个抓持条中的每个抓持条配置专门的致动器。在此，用于以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物的一个或多个抓持条可以通过其各自的专门的致动器运动。为此备选地或补充地，一个抓持条或多个抓持条可以通过其各自的专门的致动器运动到相应的位置中，在该位置中，相应的抓持条与另外的抓持条构造为相应的抓持条对。

相应的专门的致动器例如可以由电磁直接驱动器形成。专门的致动器分别构造为线性马达的实施方式也已经被证实为可行的。然而，所述方法不局限于这样的实施方式，从而还存在其他能使抓取设备的抓持条运动的驱动器。

还可以为相应的抓持条对相应地配置专门的致动器，该致动器为了相应的至少一个提供的成件货物的接收而通过相应的链条和/或相应的皮带将进给运动传递给相应的抓持条对的相应的两个抓持条。

本实用新型涉及用于搬运成件货物的抓取设备。抓取设备可以构造用于执行所述方法的先前所述的实施方式或者说是为此而提供的。此外，前面已经描述的方法的实施方式的各个步骤必要时可以由随后描述的抓取设备的实施方式执行或实施。

抓取设备包括至少三个抓持条，其中，由两个抓持条形成的相应的抓持条对构造用于相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。

抓取设备还包括控制装置，能为该控制装置指定关于成件货物针对抓取设备的提供方式的信息。设定控制装置在考虑所述信息的情况下构造用于确定特定的数量，该特定的数量在数字上限定了由两个抓持条形成的至少一个抓持条对。还设定通过控制装置能按照数字上限定的数量操纵至少一个由两个抓持条形成的抓持条对去以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。

在实践中，能可选地以一排或平行的多排向抓取设备提供成件货物。在此，可以为控制装置指定关于排数的信息，其中，控制装置这样构造用于确定特定的数量，该数量在数字上限定了对应于相应的排数的至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。

也可以根据在数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对的特定的数量，借助控制装置从抓持条对的多个不同组合中选择相应的限定的组合，其中，相应的抓持条对根据限定的组合构造用于以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。

也已经证实的是，控制装置这样构造，使得控制装置在排数n≥2时可以给第一抓持条对和第二抓持条对共同地配置特定的抓持条。

此外，可以为至少三个抓持条中的每个抓持条配置专门的致动器，其中，相应的专门的致动器与控制装置连接。在此，一个或多个专门的致动器可以通过控制装置操控，以便通过相应的抓持条相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物，和/或一个或多个致动器可以通过控制装置操控，以便使相应的抓持条运动到相应的位置中，在该位置中，相应的抓持条与另外的抓持条构成相应的抓持条对。

也可以为相应的抓持条对配置相应的专门的致动器，通过相应的专门的致动器能绕行驱动链条和/或皮带。在此，相应的抓持条对的相应的两个抓持条可以这样布置在链条和/或皮带上，使得相应的两个抓持条在相应的链条和/或皮带的绕行驱动中通过相应的专门的致动器执行进给运动来以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。

也已经证实的是，抓取设备构造用于将相应以夹住的方式接收的成件货物相对于其他已经被操作的成件货物操作并且转移到一相对方位，该相对方位与要由被操作的成件货物形成的可码垛的层一致。

本实用新型还涉及一种用于成件货物的运输及操作线并且包括按照根据前文的实施例的抓取设备。

运输及操作线还包括水平输送装置，通过该水平输送装置能向抓取设备提供以至少一排相继运动的成件货物。设定抓取设备能通过其控制和/或调节装置操控，以便转动以夹住的方式捕获的成件货物和/或使以夹住的方式捕获的成件货物在水平输送装置上移位。

附图说明

以下应借助于附图更详细地阐述本实用新型的实施例及其优点。各个元件在图中彼此之间的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为其中简化了一些形状并且为了更好地进行说明而相对于其它元件放大地示出另一些形状。

就此而言，应该明确提到的是，结合按照本实用新型的抓取设备所阐述的所有方面和实施变型方案可以同样地涉及或者成为所述方法的部分方面。反之同样适用，从而结合能利用所述方法所阐述的所有方面和实施变型方案可以同样地涉及或者成为按照本实用新型的抓取设备的部分方面。

图1至图3分别示出按照本实用新型的抓取设备的一实施方式的示意图以及所表明的各个步骤，这些步骤可以在所述方法的各种实施方式中设定。

图4示出可以在按照本实用新型的抓取设备的各种实施方式中以及在所述方法的各种实施方式中在付诸实施时可能设定的其他方面。

图5以流程图示出可以在所述方法的各种实施方式中单独地或者按照图5中示出的组合设定的步骤。

具体实施方式

对于本实用新型的相同的或者作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清晰可见，仅在各个附图中示出对于说明相应的附图所需的附图标记。所示出的实施方式仅是显示本实用新型可以如何构造的实施例并且不构成排他性的限制。

图1至图3分别示出按照本实用新型的抓取设备1的一实施方式的示意图以及所表明的各个步骤，这些步骤可以在所述方法100(参照图4)的各种实施方式中设定。抓取设备1和图1至图3中分别参照标记15示出的水平输送装置是运输及操作线10的组成部分。借助运输及操作线10使成件货物5在由抓取设备1操作之后朝向码垛站运动。

在图1中，沿着运输及操作线10，将多个成件货物5作为排9相继地由水平输送装置15朝向图面方向输送。为了能在稍后的时间点码垛成件货物5，需要事先将成件货物5相对于彼此定向，以便由多个成件货物5形成可码垛的一层，然后借助适当的搬运装置将这层成件货物放置在配置的托盘上。

为此，抓取设备1能够以夹住的方式捕获借助水平输送装置15作为排9相继运动的成件货物5，并且在必要时转动这些成件货物和/或将它们倾斜于水平输送装置15的运输方向移位，以便由这些成件货物5产生适合于这种可码垛的层的相对方位。如果抓取设备1这样定向了，则在稍后的时间点将成件货物5相对于彼此推动或压缩，由此产生可码垛的层。在图1至图3的实施例中，抓取设备1构造为龙门系统的组成部分。因此，抓取设备1本身同样可以朝向图面方向或者反向于图面方向运动。

为了能操作当前由具有相应多个饮料容器的合装件6形成的成件货物5，抓取设备1包括四个抓持条4、4’、4”和4”’。这四个抓持条4、4’、4”和4”’这样布置，使得四个抓持条4、4’、4”和4”’垂直于水平输送装置15的运输方向彼此对齐。在图1至图3中仅示意性示出抓持条4、4’、4”和4”’。在实践中，四个抓持条4、4’、4”和4”’可以在朝向成件货物5的相应区域中具有由橡胶构成的接触元件，从而在以夹住的方式接收时不损坏成件货物5。

当前的四个抓持条4、4’、4”和4”’中的每个抓持条都配置有专门的致动器8、8’、8”或8”’，其中，所述致动器8、8’、8”或8”’又与控制装置S连接。致动器8、8’、8”和8”’由线性马达构成，但在其他实施方式中也可以由备选的驱动器构成。通过其各自的专门的致动器8、8’、8”和8”’可以使相应的抓持条4、4’、4”、4”’沿着垂直于水平输送装置15的运输方向的线性方向运动。

如果成件货物5通过水平输送装置15仅以一排9运动并且这样被提供给抓取设备1，那么抓取设备1仅需要恰好由两个抓持条4,4’,4”或4”’形成的一抓持条对来以夹住的方式接收这一排9的相应的至少一个成件货物5并且接着操作以夹住的方式接收的成件货物5。以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物5所需的抓持条对在图1中由以标记4”和4”’表示的抓持条形成。此外，抓取设备1包括另外两个抓持条，在图1中以标记4和4’示出，只要水平输送装置15仅以一排将成件货物5提供给抓取设备1，那么均不需要这另外两个抓持条。

如前面已经提到的那样，为当前设置用于以夹住的方式捕获一排9的成件货物5的抓持条4”和4”’分别配置专门的致动器8”或者8”’。如果要以夹住的方式接收一排9的至少一个成件货物5，那么专门的致动器8”和8”’被控制装置S操控，该控制装置使抓持条4”或4”’朝向这一排9的相应的成件货物5运动，直到在抓持条4”和4”’之间以夹住的方式地保持相应的至少一个成件货物5。抓持条4”和4”’的运动至少近似同时进行，从而抓持条4”和4”’也至少近似同时与一排9的至少一个成件货物5表面接触。

在以夹住的方式接收一排9的相应的至少一个成件货物5时，整个抓取设备1可以沿着水平输送装置15的朝向图面方向定向的运输方向运动。因此，在以夹住的方式接收一排9的至少一个成件货物5期间，抓取设备1可以伴随所述至少一个成件货物5一起运动，直至相应的至少一个成件货物5被抓取设备1或者抓持条4”和4”’以夹住的方式捕获。接着，控制装置S可以使仍然在抓持条4”和4”’之间以夹住的方式保持住的成件货物5转动或斜向移位，以便根据要形成的可码垛的层来操作成件货物5。

如前面已经提到的那样，图1还能看出，抓取设备1具有两个另外的抓持条4和4’，在图1中未构造成用于以夹住的方式接收一排9的成件货物5的抓持条对。在图1中，这两个另外的抓持条4和4’不需要以夹住的方式接收一排9的成件货物5并且因此在图1中停留在等待位置。如果要操作一排9的成件货物5，那么配置给外置的抓持条4和4’的专门的致动器8和8’不被控制装置S操纵。

如图1至图3的概览明显看出的那样，成件货物5、5’和5”可以通过水平输送装置15以一排9、两个平行排9和9’或者三个平行排9、9’和9”提供。如果排数改变，那么已经由现有技术已知的抓取设备必须补充另外的抓持条对或者必要时从抓取设备移除抓持条对，以便相应的抓取设备适配于变化提供的成件货物5。

在图1至图3的实施例中的抓取设备1，不需要这样补充抓持条对或者这样取下抓持条对，抓取设备1也能够适配于变化提供的成件货物5。因此，抓取设备1可以快速且简单地适配于以不同排数提供的成件货物，而不必在较长的时间内中断运输及操作线10的运行。无论提供多少排数的货物5、5’或5”，当前正好四个抓持条4、4’、4”和4”’的全部抓持条都保持固定在抓取设备1上，或者在排数改变时不从抓取设备1上移除。

在图1至图3的实施例中的抓取设备1，可以为控制装置S指定关于相应的排数的信息。在此，例如可以在运输及操作线10的区域内定位有相应的传感器，控制装置S可以通过这些传感器识别相应的排数。控制装置S也可以与一操作面板连接或者具有这样的操作面板，可以通过该操作面板为控制装置S指定关于相应的排数的信息。

控制装置S能够在考虑关于排数的信息的情况下确定特定的数量，该特定的数量从数字上限定了至少一个由两个抓持条4、4’、4”、4”’形成的抓持条对。如果借助水平输送装置15仅向抓取设备1提供一排9的成件货物5，那么抓取设备1仅需要一个由两个抓持条4”和4”’形成的抓持条对来以夹住的方式接收一排9的成件货物5。

如果据此为控制装置S指定了通过水平输送装置15向抓取设备1提供恰好一排9的成件货物，那么控制装置S以抓持条4”和4”’构造恰好一个抓持条对，并且使另外的抓持条4和4’运动到等待位置中，或者如果另外的抓持条4和4’已经处于各自的等待位置中，那么使它们保持在等待位置中。

图2的示意性视图能够看出，水平输送装置15向抓取设备1提供恰好平行的两排9和9’的成件货物5。因此，图1中设定的提供方式(向抓取设备1提供恰好一排成件货物5)在图2中已经改变，现在向图2中的抓取设备1提供恰好平行的两排9和9’的成件货物5和5’。

为了能以夹住的方式捕获和操作平行的两排9和9’的成件货物5和5’，抓取设备1需要两个抓持条对，分别由两个抓持条4、4’、4”或4”’形成。

在图2中，第一抓持条对由两个抓持条4和4”形成，第二抓持条对由两个抓持条4’和4”’形成。如果控制装置S已知排数，那么控制装置S可以确定所需的抓持条对的数量，其中，抓持条对的数量和排数相同。在操作平行的两排9和9’的成件货物5和5’时，形成第一抓持条对的抓持条4和4”执行进给运动，由此通过第一抓持条对以夹住的方式捕获第一排9的至少一个成件货物5。

同时或者至少近似同时，形成第二抓持条对的抓持条4”’和4’执行进给运动，由此以夹住的方式捕获第二排9’的至少一个成件货物5’。接着，仍由第一抓持条对和第二抓持条对以夹住的方式保持住的成件货物5和5’可以通过抓取设备1被操作并且必要时倾斜于水平输送装置15的运输方向移位和/或转动。抓持条4、4’、4”和4”’的运动又由各自配置的专门的致动器8、8’、8”、8”’实现，所述致动器为此被控制装置S操控。

此外，图3的示意性视图表明在通过水平输送装置15向抓取设备1以平行的三排9、9’和9”提供成件货物5、5’和5”时抓取设备1的工作方式。如前面已经提到的那样，可以为控制装置S指定关于相应的排数的信息，为此，控制装置S与相应的传感机构协作，或者用户通过操作面板向控制装置S指定关于排数的相应信息。

抓取设备1也可以从平行的三排9、9’和9”接收成件货物5、5’

和5”，而不必为此改装抓取设备1。为此，抓取设备1又提供了三个抓持条对，以便可以从平行的三排9、9’和9”以夹住的方式接收成件货物5、5’和5”并且接着进行操作。由控制装置S提供的抓持条对的数量和排数又是相同的。

第一排9的成件货物5被由抓持条4和4”形成的第一抓持条对接收。第二排9’的成件货物5’被由抓持条4”和4”’形成的第二抓持条对接收。第三排9”的成件货物5”被由抓持条4’和4”’形成的第三抓持条对接收。

因此，从图3清楚看出，抓持条4”形成了第一抓持条对和第二抓持条对的共同的抓持条7”，或者说抓持条4”作为共同的抓持条7”，不仅是第一抓持条对的组成部分而且是第二抓持条对的组成部分。从图3进一步清楚看出，抓持条4”’形成了第二抓持条对和第三抓持条对的共同的抓持条7”’，或者说抓持条4”’作为共同的抓持条7”’，不仅是第二抓持条对的组成部分而且是第三抓持条对的组成部分。

当抓取设备1从平行的三排9、9’和9”接收成件货物5、5’和5”时，形成第二抓持条对的抓持条4”和4”’均朝向第二排9’的成件货物5’运动，直至抓持条4”和4”’贴靠第二排9’的相应的至少一个成件货物5’并且在抓持条4”和4”’之间以夹住的方式保持住第二排9’的相应的至少一个成件货物5’。与此同时，抓持条4朝向第一排9的相应的至少一个成件货物5运动，接着与第一排9的相应的至少一个成件货物5表面接触并且将这时处于第一排9中的至少一个成件货物5朝向

第二排9’推动，直至相应的至少一个成件货物5与抓持条4”或者共同的抓持条7”表面接触并且通过抓持条4和4”将所述成件货物以夹住的方式保持住。

同样地，与此同时，抓持条4’朝向第三排9”的相应的至少一个成件货物5”运动，接着与第三排9”的相应的至少一个成件货物5”表面接触并且将这时处于第三排9”中的至少一个成件货物5”朝向第二排9’

推动，直至相应的至少一个成件货物5”与抓持条4”’或者共同的抓持条7”’表面接触并且通过抓持条4’和4”’将所述成件货物以夹住的方式保持住。

在第一排9、第二排9’和第三排9”的成件货物5、5’和5”被抓取设备1这样以夹住的方式捕获之后，可以操作成件货物5、5’和5”并且在这种情况下必要时将成件货物倾斜于水平输送装置15的运输方向移位和/或转动。从图3的抓取设备1的描述的功能方式也清楚看出，在以平行的三排9、9’和9”提供成件货物5、5’和5”时，所有抓持条4、4’、4”和4”’都朝向第二排9’或者中间排9’运动，以便通过三个抓持条对从平行的三排以夹住的方式接收成件货物5、5’和5”。

抓持条4、4’、4”和4”’的运动又由各自的专门的致动器8、8’、8”、8”’实现，所述致动器为此被控制装置S操控。在由抓取设备1操作成件货物5、5’或5”之后，抓持条4、4’、4”和4”’可以通过各自的专门的致动器8、8’、8”、8”’返回运动到初始位置，相应的初始位置在图3中示出。

图4的示意性视图示出可以在按照本实用新型的抓取设备1的各种实施方式中以及在所述方法100的各种实施方式中设定的其他方面。在图1至图3的实施例中，为抓持条4、4’、4”和4”’分别配置专门的致动器8、8’、8”和8”’，通过所述致动器可以使相应的抓持条4、4’、4”和4”’运动，以便与另外的抓持条4、4’、4”或4”’一起作为抓持条对以夹住的方式接收相应的成件货物5、5’和5”。

图4示出抓取设备1的另一个实施方式的示意性俯视图。在图4的实施方式中，为由图4中可看出的两个抓持条4和4’形成的抓持条对配置共同的专门的致动器，该致动器可以使驱动轮32转动并且由此绕行地驱动皮带3。此外，皮带3由转向轮31引导，该转向轮在驱动轮32转动时与驱动轮32一起旋转。然而，转向轮未配置有致动器，因此转向轮31在驱动轮32转动时通过皮带3被动地一起转动。

抓持条4和4’均这样紧固在皮带3的回行段处，使得抓持条4和4’在驱动轮32沿第一转动方向转动时彼此靠近并且由此可以以夹住的方式捕获成件货物5、5’或5”(参照图1至图3)。如果驱动轮32接着沿相反的转动方向转动，则抓持条4和4’彼此间的相对间距增大并且可以再次释放仍以夹住的方式保持住的成件货物5、5’或5”。

此外，抓取设备1具有两个另外的抓持条4”和4”’(参照图1至图3)，这两个抓持条同样构成抓持条对并且在图4的俯视图中布置在抓持条4和4’下方。因此，两个另外的抓持条4”和4”’在图4的俯视图中被抓持条4和4’覆盖并且因此无法看到。两个另外的抓持条4”和4”’也可以紧固在另一个皮带上，该皮带由另一个驱动轮驱动并且环绕另一个转向轮引导。在此，可以为两个另外的抓持条4”和4”’配置专门的致动器，该致动器使另外的驱动轮转动，以便通过皮带或另外的皮带将进给运动传递给所述另外的抓持条4”和4”’。

图5以流程图示出可以在所述方法100的各种实施方式中单独地或者按照图5中示出的组合设定的步骤。在步骤110中，为控制装置S指定关于相应的排数的信息，通过水平输送装置15向抓取装置1以这些排提供成件货物5、5’或5”。

在步骤120中，控制装置S由多个抓持条4、4’、4”和4”’形成抓持条对，抓持条对的数量对应于相应的排数，该排数在步骤110中已经向控制装置S指定。此外，在步骤120中，如果不需要的抓持条4、4’、4”和4”’还没有处在相应的等待位置中，那么它们在控制装置S的促使下转移到等待位置。

在步骤130中，成件货物5、5’或5”按照步骤110中指定的排数以一排9或平行的多排9、9’和9”被提供给抓取设备1，为此，水平输送装置15使成件货物5、5’或5”运动到抓取设备1的工作区域中。

接着进行步骤140，在该步骤中，抓取设备1从在其工作区域中运动的一排9’或平行的多排9’、9”、9”’借助数字上一致的抓持条对以夹住的方式接收和操作成件货物5、5’、5”，以便将多个成件货物5、5’或5”转移到与要由所述多个成件货物5、5’或5”形成的可码垛的层一致的相对方位。

附图标记列表：

1                     抓取设备

3                     皮带

4                     抓持条，另外的抓持条

4’                    抓持条，另外的第二抓持条

4”                    抓持条

4”’                   抓持条

5                     成件货物

5’                    成件货物

5”                    成件货物

6                     合装件

6’                    合装件

6”                    合装件

7”                    共同的抓持条

7”’                   共同的抓持条

8                     致动器

8’                    致动器

8”                    致动器

8”’                   致动器

9                     成件货物5的排

9’                    成件货物5’的排

9”                    成件货物5”的排

10                    运输及操作线

15                    水平输送装置

31                    转向轮

32                    驱动轮

100                   方法

110                   第一方法步骤

120                   第二方法步骤

130                   第三方法步骤

S                     控制装置。

Claims (8)

1.抓取设备，用于搬运成件货物(5、5’、5”)，所述抓取设备包括

至少三个抓持条(4、4’、4”、4”’)，其中，由两个抓持条(4、4’、4”、4”’)形成的相应的抓持条对构造用于相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物(5、5’、5”)，以及

控制装置(S)，能为所述控制装置指定关于成件货物(5、5’、5”)针对抓取设备(1)设定的提供方式的信息，所述抓取设备(1)的特征在于，控制装置(S)在考虑所述信息的情况下构造用于确定在数字上限定至少一个由两个抓持条(4、4’、4”、4”’)形成的抓持条对的数量，并且其中，通过所述控制装置(S)能根据在数字上限定的数量操纵所述至少一个由两个抓持条(4、4’、4”、4”’)形成的抓持条对去以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物(5、5’、5”)。

2.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，能可选地以一排(9)或者平行的多个排(9、9’、9”)向抓取设备提供成件货物(5、5’、5”)，并且其中，为控制装置(S)指定关于排数的信息，其中，控制装置(S)构造用于确定在数字上限定至少一个由两个抓持条(4、4’、4”、4”’)形成的抓持条对的数量，该数量对应于相应的排数。

3.根据权利要求1或2所述的抓取设备，其特征在于，控制装置(S)构造成：所述控制装置(S)在排数n≥2时给第一抓持条对和第二抓持条对共同地配置一抓持条(7”、7”’)。

4.根据权利要求1或2所述的抓取设备，其特征在于，给所述至少三个抓持条(4、4’、4”、4”’)中的每个抓持条(4、4’、4”、4”’)配置专门的致动器(8、8’、8”、8”’)，其中，相应的专门的致动器(8、8’、8”、8”’)与控制装置(S)连接，并且其中

一个或多个专门的致动器(8、8’、8”、8”’)能通过控制装置(S)操控，以便通过相应的抓持条(4、4’、4”、4”’)相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物(5、5’、5”)，和/或其中，

一个或多个专门的致动器(8、8’、8”、8”’)能通过控制装置(S) 操控，以便使相应的抓持条(4、4’、4”、4”’)运动到相应的位置中，在所述位置中，相应的抓持条(4、4’、4”、4”’)与另外的抓持条(4、4’、4”、4”’)构成相应的抓持条对。

5.根据权利要求4所述的抓取设备，其特征在于，专门的致动器(8、8’、8”、8”’)均构造为线性马达。

6.根据权利要求1或2所述的抓取设备，其特征在于，给相应的抓持条对配置相应的专门的致动器，通过相应的专门的致动器能绕行驱动链条和/或皮带(3)，并且其中，相应的抓持条对的相应的两个抓持条(4、4’、4”、4”’)布置在链条和/或皮带(3)上，使得相应的两个抓持条(4、4’、4”、4”’)在相应的链条和/或相应的皮带(3)的绕行驱动中通过相应的专门的致动器执行进给运动来以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物(5、5’、5”)。

7.根据权利要求1或2所述的抓取设备，其特征在于，抓取设备构造用于将相应以夹住的方式接收的成件货物(5、5’、5”)相对于已经被操作的成件货物(5、5’、5”)操作并且转移到一相对方位，该相对方位与要由被操作的成件货物(5、5’、5”)形成的可码垛的层一致。

8.用于成件货物的运输及操作线，包括

根据权利要求1至7之一所述的抓取设备(1)，以及

水平输送装置(15)，通过所述水平输送装置能给抓取设备(1)提供以至少一排(9、9’、9”)相继运动的成件货物(5、5’、5”)，其中，

抓取设备(1)能通过该抓取设备的控制装置(S)操控，以便转动以夹住的方式捕获的成件货物(5、5’、5”)和/或使以夹住的方式捕获的成件货物(5、5’、5”)在水平输送装置(15)上移位。

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