CN209009564U - 用于处理以至少一列依次运动的成件货物的设备 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种用于处理以至少一列依次运动的成件货物的设备。设备包括用于成件货物的至少一个操纵器和至少一个运输装置，经由该运输装置直接将成列的直接相继的成件货物近似无间隔地作为至少一个紧密编队运输到所述至少一个操纵器的获取区域中。至少一个操纵器构造成用于从至少一个紧密编队中卡夹式和/或力锁合地和/或形状锁合地接纳至少两个成件货物，以及构造成用于将该至少两个成件货物分离和转移到目标定位和/或目标取向中。此外，至少一个操纵器构造成用于将至少两个成件货物绕竖直轴线转动，并且至少一个操纵器构造成用于改变至少两个成件货物之间的间距。

Description

用于处理以至少一列依次运动的成件货物的设备
技术领域
本实用新型涉及一种用于处理以至少一列依次运动的成件货物的设备。
背景技术
已知的用于对成件货物，像例如具有多个例如饮料容器那样的物品的包裹或物品集进行分配或分组的机组通常具有带有传输带的水平传输装置，在其上将成件货物或物品集以无中断或不规则的顺序向操作装置运送。在那里，实现了各个成件货物或物品集的移动、取向和/或转动，以便将它们带到合适的空间布置中。
例如，在划分模块中，分离出分别包括至少两个直接依次布置或相邻布置的成件货物的组。紧随其后布置有转动模块和分配模块，其中，在转动模块中产生被分离成组的至少两个成件货物的期望的取向，并且紧随其后在分配模块中通过使成件货物彼此间隔产生成件货物的后续加工所需的距离。替选地，也可以首先在分配模块中实现分配并且随后在转动模块中实现被隔开的成件货物的转动。
在当前的灌装和包装线中，使用不同的用于转动和分配物品集的方法，它们例如可以具有合适的能运动的止挡部或两个具有不同速度的带。已知的操作装置也可以配设有抓取器，它们例如可以悬置在龙门架系统上并且可以在限定的运动区域中移动、旋转和还有在竖直方向上运动，以便可以抬起各个成件货物或物品集，用以转动和/或移动。抓取器例如可以布置在多轴机器臂上，多轴机器臂在侧向放置在水平输送装置上。这样的抓取设备例如由EP 2 388 216 B1已知。
公开文献DE 10 2015 223 521描述了呈并联运动机器人形式的用于获取和运动成件货物的另外的可行方案和用于形成多个成件货物的重新定向的方法。向并联运动机器人供给的成件货物例如彼此间隔并且逐个地由并联运动机器人来获取。为了形成多个多件物品的特定队形，借助并联运动机器人使至少一个设置用于队形的成件货物绕竖直的轴线转动。
公开文献DE 10 2015 118 248 A1公开了用于实施对物品进行处理的序列的机组，其包括多个协作的设备，尤其是机器人支持的捆束-转动-分配设备。其优选包括至少一个工具，其借助概括为机器臂的操纵器定位在工作空间之中，并且可以例如根据所需的用于实施对一个或多个物品进行操纵和/或带送和/或处理的运动来运动。在此借助机器臂实施的运动例如在绕一个或多个轴线转动的情况下可以设置点状的运动轨迹，或者在平移运动的情况下可以设置直线的或二维或三维弯曲延伸的运动轨迹。
此外，专利文献DE 102 19 129 B4公开了一种用于转动和分配或共同引导包裹的设备，其在至少一个配给轨迹中被送入并且在至少一个相对于这个或这些配给轨迹平行的输出轨迹中以绕竖直的轴线转动了90度的布置被送出。设备具有以能绕竖直轴线转动的方式受支承的抓取头，用以同时获取至少两个包裹。设备还包括用于扭转抓取头的能控制的驱动器，该抓取头具有两个间距能改变的弓形件，用以使包裹对中。
实用新型内容
本实用新型的任务在于，为后续的加工设备特别节省时间地执行所需的成件货物相对彼此的布置，尤其是建立成件货物的如下布置，在其中成件货物必须被转动并且在它们彼此的间距方面被调整。
上述的任务通过用于处理以至少一列依次运动的成件货物的设备来解决。
用于处理以至少一列依次运动的成件货物的设备包括用于成件货物的至少一个操纵器。设备包括至少一个运输装置，经由其可以将成列的直接相继的成件货物近似无间隔地作为至少一个紧密编队运输到至少一个操纵器的获取区域中。成件货物可以是一列依次运动的物品、包裹、容器集、物品集、纸盒或类似物。例如可以设置的是，多个相同或不同的物品通过纸盒打包、通过一个捆扎或多个捆扎、通过薄膜打包或类似方式组合成物品集或混合物品集。此外，多个例如通过收缩打包、通过捆扎带或多个捆扎带保持到一起的饮料容器分别形成物品集。成列依次运动的成件货物在此可以视后续的操作设备的需求而定地相同或不同地构造。
一列没有间距或以最小间距地运动和/或向一个(尤其是被称为操作器区域或获取区域的)区域运送的、至少两个直接相继的成件货物作为紧密编队来运输。
至少一个操纵器构造成用于从借助至少一个运输装置运输到其获取区域中的至少一个紧密编队中卡夹式和/或力锁合地(kraftschlüssig)和/或形状锁合地(formschlüssig)接纳至少两个成件货物，以及构造成用于紧接着将该至少两个成件货物分离和转移到操纵器的获取区域之中的目标定位和/或目标取向中，尤其用于将成件货物布置到配属于该操纵器的水平装置中。
至少一个操纵器还构造成用于将至少两个经获取的成件货物绕竖直轴线转动并且用于改变至少两个成件货物之间的间距。尤其可以设置的是，将至少两个经获取的成件货物在转动了大约90°或大约270°的情况下被带到限定的相对的目标定位和/或目标取向中。在此，转动尤其经由操纵器来实现。
在同样描述的方法中尤其可以设置的是，将至少两个从紧密编队中卡夹式和/或力锁合地和/或形状锁合地截取的成件货物在空间上从该编队中分离，并且在转动的情况下被带到相对于紧密编队的随后的成件货物的限定的相对的目标定位和/或目标取向中，其中，在限定的相对的目标定位和/或目标取向中，至少两个被运输的成件货物之间的间距相对于至少两个经获取的成件货物在从至少一个紧密编队中被获取和分离之前的初始布置是改变的。在此设置的是，在从至少一个紧密编队中对至少两个成件货物进行的获取和分离与至少两个成件货物到限定的相对的目标定位和/或目标取向中的到达和释放之间执行间距改变。
为了实现上述的转动和间距改变，操纵器根据本实用新型的优选的实施方式包括用于获取至少两个成件货物的至少一个抓取头。抓取头优选以能绕竖直轴线转动的方式布置在转动活节上并且还包括用于可以引起至少两个经获取的成件货物之间的间距改变的机构。抓取头例如包括至少一对能相对彼此进给的卡夹钳，至少两个成件货物卡夹在卡夹钳之间，并且由此相应地通过操纵器可以使至少两个成件货物向目标定位运动。
根据本实用新型的实施方式，两个卡夹钳中的每一个卡夹钳由至少两个对齐的子区域组成，这两个子区域在相对齐的期间彼此间距可变地构造。尤其优选的是，每个卡夹钳的子区域的数量对应于要获取且在转动和间距改变的情况下能被带到目标定位和目标布置中的成件货物的数量。
在操纵器的第一工作定位中，至少两个对齐的子区域优选在相对齐的期间彼此以第一间距来布置，从而至少一个抓取头构造成用于接纳至少两个成件货物。相反地，至少两个对齐的子区域在操纵器的第二工作定位中以相对第一间距改变的第二间距来布置，从而至少一个抓取头构造成用于释放处于目标定位和/或目标取向中的并且具有两个成件货物之间的改变了的间距的至少两个成件货物。
例如，可以利用合适的操纵器执行如下方法，在其中，成件货物以n列在运输方向中经由至少一个运输装置来供给。从供给成件货物的n个列中的每个列中获取数量至少为n+1的成件货物，并且在转动和间距改变的情况下将它们转移到成件货物的至少n+1个输出的列的布置中。为此，例如需要如下的操纵器，其包括具有分别成对布置的卡夹钳的n个抓取头，其中，每个卡夹钳由n+1个彼此对齐且间距可变地构造的子区域组成，用于截取n+1个成件货物。卡夹钳的子区域在第一工作定位中可以布置成小的间距，例如接近零的间距，以便截取各个列的紧密编队的各n+1个成件货物。在第二工作定位中，卡夹钳的子区域相对彼此以第二间距拉开，第二间距尤其相应于如下距离，即，经转动的且以n+1个输出的列布置的成件货物现在以该距离在运输方向上继续运输并且向另外的再加工部供给。利用该方法和合适构造的操纵器，例如可以将以两列到达的成件货物同时转动并且将它们分成三个输出的列，其中，尤其设定了现在新建立的输出的列的成件货物之间的较小或较大的间距，如随后的加工模块所需的间距那样。
也可以执行如下方法，其中成件货物同样以n列在运输方向上经由至少一个运输装置来供给，然而从每个供给的列中获取数量最大为n-1个成件货物，并且在转动和间距改变的情况下将它们转移到成件货物的最大n-1个输出的列的布置中。在此适用的是，最大n-1个输出的列的数量≥1。如果例如成件货物以两列分别作为紧密编队来供给，操纵器可以利用两个卡夹钳对从每列截取各一个成件货物，并且在转动了90度或270度的情况下转移到如下布置中，在其中，两个供给的列的两个成件货物形成平行于或对准于供给的运输方向的新的输出的列。此外，在两个成件货物之间的间距可以改变，其方式是：操纵器的两个卡夹钳对彼此之间的间距被增大或减小。当在此提到以90的角度或270的角度的转动时，分别意味着绕竖直轴线或绕大致竖直定向的转动轴线的转动。
此外可以设置的是，操纵器是至少一个能更换的规格部件或包括至少一个能更换的规格部件。在产品变换时，可以更换至少一个规格部件并且因此设备可以匹配于变化的生产条件。尤其地，可以更换至少一个抓取头。例如抓取头的数量和因此卡夹钳对的数量可以匹配于供给的成件货物列的数量。此外，卡夹钳必须包括合适数量的子区域。要加工的成件货物的大小改变可能需要使用更大或更小的抓取头。
根据一个实施方式可以设置的是，给操纵器的至少一个用于使至少两个经获取的成件货物绕竖直轴线转动的机构和操纵器的至少一个用于改变至少两个成件货物彼此的间距的机构分别配属有各自的驱动器。驱动器可以优选互不依赖地驱控和运行。在这种情况下，互不依赖地实现至少两个成件货物的转动和间距改变。替选地，两个驱动器也可以经由控制装置电子联接。
根据替选的实施方式，也可以设置将操纵器的至少一个用于使至少两个成件货物绕竖直轴线转动的机构和操纵器的至少一个用于改变至少两个成件货物彼此的间距的机构的联接，尤其是机械联接。在这种情况下，仅需一个驱动器，以便实现转动和在获取至少两个成件货物与在新的目标定位和/或目标取向中布置和释放至少两个成件货物之间的间距改变。优选地同时实现了转动和至少两个成件货物之间的间距的改变。在操纵器转动期间，卡夹钳的子区域远离彼此移行，以便根据输出的列的数量设定成件货物之间的距离。或者至少两个抓取头朝向彼此或远离彼此运动，以便根据输出的列的数量设定成件货物之间的距离。
还可以设置的是，设备具有用于对以至少一列送入操纵器的获取区域中的成件货物的供入进行监控的至少一个检测装置。检测装置与操纵器联接，尤其经由控制装置电子联接。至少一个操纵器的运动流程能基于通过检测装置获知的数据来控制。尤其由此可以确保的是，操纵器可以可靠且正确地截取送入的成件货物。这样的检测装置例如在编号为DE 10 2016 213 400.0和DE 10 2016 124 250.0的申请中进行了描述，因此它们的内容也被纳入本申请中并且它们的内容在本领域技术人员阅读本申请时应被视为已知的。
优选地，至少一个操纵器或至少一个操纵器的一部分通过三角机构形成，即具有三个驱动元件和三个空间自由度的并联运动的运动机器。这样的三角机构或并联运动机器人尤其具有三个由上臂部分和下臂部分组成的枢转臂。上臂部分的自由端部布置在操纵器的悬置部上，并且下臂部分的自由端部布置在所谓的工具中心点上，在工具中心点处，操纵器的至少一个抓取头也布置在底部之上。在此可以设置的是，在底部与工具中心点之间布置有三个用于驱动抓取头的轴，其中，一个轴构造成用于抓取成件货物，一个轴构造成用于转动成件货物，并且一个轴构造成用于改变卡夹钳的子区域之间的间距。在其中转动运动和至少两个成件货物之间的间距的改变彼此关联的替选实施方式也可以是具有两个轴。
除了转动运动和间距改变之外，操纵器在获取与释放至少两个成件货物之间还可以实施侧向的偏移运动，从而操纵器在释放成件货物时不是对齐运输方向而是侧向与之错开地布置。当小数量的供给的列的成件货物应分配到明显更高数量的输出的列时，这例如可以是有意义的。
利用所述的设备和方法可以在加工成件货物时，尤其在所谓的转动和分配系统的范围内，节省成本，这是因为两个迄今为止通过不同的装置实现的运动流程，即转动成件货物和改变至少两个成件货物之间的至少一个间距现在可以在一个方法步骤中通过操纵器来执行。由此，缩短了用于加工成件货物的时间，此外可以实现整个机组的紧凑的布局。
替选或补充于所述的特征地，该方法可以包括上述设备的一个或多个特征和/或特性。同样地，设备可以替选或补充地具有所述方法的单个或多个特征和/或特性。
附图说明
下面结合附图详细阐述了本实用新型的实施例及其优点。附图中的各个元件彼此的大小关系并非始终相应于它们的真实大小关系，因为一些形状被简化并且其他形状出于清晰起见而相对于其他元件被放大地示出。其中：
图1至5示意性示出用于通过操作设备处理以一列依次运动的成件货物的方法的第一实施例的时间上的流程；
图6示出具有操纵器的设备，该设备用于执行根据图1至5的用于处理以一列依次运动的成件货物的方法的第一实施例；
图7至11示意性示出用于通过操作设备处理以四列依次运动的成件货物的方法的第二实施例的时间上的流程；
图12示出具有操纵器的设备，该设备用于执行根据图7至11的用于处理以四列依次运动的成件货物的方法的第二实施例；
图13示出用于通过操作设备10处理以至少一列1依次运动的成件货物2的方法的第三实施例。
针对本实用新型的相同或相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，在各个附图中仅示出了那些相应附图的描述所需的附图标记。所示实施例仅是如何设计根据本实用新型的设备或根据本实用新型的方法的示例，并且并不是最终的限制。
具体实施方式
图1至5示意性示出用于通过操作设备10处理以一列1依次运动的成件货物2的方法的第一实施例的时间上的流程。操作设备10尤其包括具有操纵器5的转动和分配模块25。具有操纵器5的转动和分配模块25也可以用作分组模块，用以根据预定的层方案将成件货物2布置在层或子层中。为此示例性的实施方式在编号为DE 10 2016 206 639.0的申请中进行了描述。
示出的操作设备10包括第一运输装置3，经由其将第一列1中的直接相继的成件货物2无中断地和/或以持续的运输速度v3地运输到操作设备10的至少一个操纵器5的获取区域4中。获取区域4在本实用新型中尤其是操纵器5的最大的和/或分别受程序控制地预定的运动空间。获取区域4或其外部的空间界限在此可以设置成大于水平输送装置6的外界限，在该水平输送装置的大致水平的上侧上运送成件货物2并且/或者借助操纵器5定位和/或移动成件货物2。然而通常地，操纵器5的获取区域是如下的合理的运动区域，要获取的成件货物2可以位于其中和/或要扫描的成件货物2可以定位在其中。
在本实用新型或所述实施例的意义下的成件货物2例如可以是各个物品、包裹或物品集。包裹或物品集例如可以是收缩膜物品集和/或捆扎物品集或类似物，其中，通常多个物品，像例如容器、液体容器和/或饮料容器被组合为物品集。
成件货物2可以在运输装置3上例如无中断地在运输方向TR上持续运送。尤其地，被供给的成件货物2直接邻接地、依次地被供给，即，在列1的成件货物2之间不存在间距。在此，也被称为所谓的紧密编队。替选地也可以设置的是，在供给的列1的成件货物2之间分别存在限定的间距。在这种情况下，需要前置的装置，其构造出成件货物2在列1中的这种布置。
运输装置3例如是至少一个输送带或至少一个其它合适的输送装置，在其上成件货物2在所示的实施例中以一列地运输。尤其地，运输装置3通过持续不断的运转的运输带、持续不断的运输链或类似物形成，从而因此可以将成件货物2向水平输送装置6供应和运送。
操纵器5构造和设计成用于在获取区域4之中卡夹式和/或形状锁合地和/或力锁合地接纳成件货物2(图2)。由操纵器5获取的成件货物2，即通常在编队F中最先被获取的成件货物2，随后以附图标记2*标示，用以同在编队F中布置的其余成件货物2区分开。
操纵器5在本实施例中以如下方式来设计，使得其在获取区域4中可以截取编队F的各两个最前的成件货物2，将这些获取到的成件货物2*从编队F中分离并且在转动了90度的情况下将它们带到相对于随后的成件货物2的限定的相对的目标定位P和/或目标取向中(图4)。此外设置的是，在释放处于目标定位P中的具有新的目标取向的两个成件货物2*之前，通过操纵器5构造出在两个成件货物2之间的限定的间距A(图5)。该间距A尤其相应于在经由至少一个送出器8以两列继续运送的成件货物2*之间的间距A。为了引起该间隔可以设置的是，给操纵器5配属有至少一个驱动器，其引起卡夹钳62的子区域62a、62b的相向运动。替选地，每个子区域62a、62b也可以经由特殊地受驱控的驱动器来移行(也参见图6的描述)。
列1的通过操纵器5转动且彼此间隔的成件货物2*以及在送入获取区域4的成件货物2在转动和分配模块25之中在水平输送装置6上无中断且以不改变的输送速度v6地继续运输，更确切地说在通过操纵器5定位或获取之前被运输以及通常在到达各自的目标定位P之后再次被运输。
如上述那样，给获取区域4尤其配属有水平输送装置6，其承载有成件货物2、2*的表面以输送速度v6运动。尤其地，水平输送装置6的输送速度v6可以相应于运输装置3的运输速度v3。有选择地，只要可以确保维持成件货物2、2*向水平输送装置6的无中断的输送，运输速度v3和输送速度v6也可以稍微不同。在列1或编队F中经由运输装置3到达的成件货物2可以至少在不同的速度v3和v6下通过由于较高的运输速度v3可能产生的动压将后续的成件货物2推送到水平输送装置6上并且在那里无中断地继续运送。
然而在此必须的是，通过合适的措施减低该动压，例如借助水平输送装置6的涂橡胶的输送带和/或借助运输装置3的涂橡胶的输送带，有选择地也可以通过位于运输装置3与水平输送装置6之间的所谓的制动带，其特征在于具有特别高的摩擦系数的承载成件货物2的表面。这种或其它合适的措施实现了各个成件货物2精确地定位在获取区域4中的各自的获取地点上，从而通过操纵器5确保了精确的接纳。但是应强调的是，即使这些用于减低可能存在或出现的动压的措施视能运动的部分的所选择的配置而定地是必不可少的或有用的，它们也是不期望的。
根据一种实施方式可以设置的是，通过操纵器5对成件货物2*的转动和通过操纵器5对成件货物2*的间隔是关联的。
图6示出操作设备10的具有操纵器5的设备41，该设备用于执行根据图1至5的用于处理以至少一列1依次运动的成件货物2的方法的第一实施例。
图6示出用于执行上述方法的设备41或三角运动机器人42的实施例的示意图。设备41或三角运动机器人42例如构造成用于抓取、转动和转移组合成物品集的饮料器皿(它们在图6中并未示出)。但是，设备41或三角运动机器人42同样也可以用于抓取、转动和转移任意的物品或成件货物。
如在图6中可看出的那样，设备41或三角运动机器人42具有靠上的悬置部43。三个调节臂45经由分别配属的驱动器(未示出)以能转动的方式紧固在靠上的悬置部43上。在此，调节臂45的转动运动以如下方式实现，即，它们的转动轴线彼此平行地延伸。此外，三个调节臂45由至少两个能相对彼此枢转的臂区段47和49组成，其中，靠下的臂区段47或下臂47分别由两个彼此平行定向的杆形成。各个靠上的臂区段49或上臂49与其分别配属的驱动器连接，或与其分别配属的驱动器法兰连接(anflanschen)。此外，三个调节臂45可以彼此互不依赖地运动。整个驱动器为此与控制单元15连接，其预定调节臂45的运动并且驱控驱动器。
在三个调节臂45的下端部上，操纵器5或抓取头61与三个调节臂45以如下方式连接，使得操纵器5可以经由三个调节臂45的运动来移行，用以对成件货物进行操作。因此，图6中示出的控制单元15依赖于为操纵器5设置的用于抓取和操作成件货物的定位地预定调节臂45的运动。整个三个调节臂45经由承载环57与操纵器5或抓取头61的底部60机械联接。承载环57与操纵器5的底部60之间的机械连接或联接是如下这样，其允许了操纵器5相对于承载环57的相对扭转。承载环57也可以被称为设备41的工具中心点。
操纵器5包括布置在底部60上的抓取头61，其具有两个能相对进给的卡夹钳62，为了从编队F中截取和分离并且为了转动和改变间距，两个成件货物2*卡夹在卡夹钳之间。卡夹钳62分别尤其两件式地构建并且包括两个子区域62a、62b，它们可以对齐地相对彼此移行。在图4和图6中，操纵器5位于第一工作定位AP1中，在其中，两个子区域62a、62b彼此以第一间距d1布置，从而它们可以容易地从列1中截取两个相继的在编队F中送入的成件货物2。为了将两个经获取的成件货物2*间隔而设置的是，每个卡夹钳62的两个子区域62a、62b可以对齐地远离彼此运动。为了构造出两个成件货物2*之间的间距A，在第二工作定位AP2中在两个子区域62a、62b之间产生第二间距d2，第二间距由两个成件货物2*之间的间距A与在第一工作定位AP1时两个子区域62a、62b之间的第一间距d1之和得到。
为了在其根据图5的目标定位P和目标布置中释放成件货物2*，卡夹钳62远离彼此运动。在获取另外的在编队F中送入的成件货物2之前，操纵器5再次转移到第一工作定位AP1中，在其中，设定了每个卡夹钳62的两个子区域62a、62b之间的第一间距d1。
例如，可以设置有转动运动和间距改变的关联。例如，随着为了使成件货物2*相对于编队的后续的成件货物转动90度而转动操纵器5也可以直接实现卡夹钳62的两个子区域62a、62b之间的间距的改变。转动程度越大，两个子区域62a、62b的间距的改变也越大。尤其地，在0度的转动角的情况下出现了每个卡夹钳62的两个子区域62a、62b之间的第一间距d1，并且在90度的转动角的情况下出现了每个卡夹钳62的两个子区域62a、62b之间的第二间距d2。
优选地设置的是，两个子区域62a、62b在第一和第二工作定位AP1、AP2中的相对配属以及两个卡夹钳62彼此的间距分别能经由控制单元15来设定，从而可以实现在产品变换时使操纵器5简单地匹配于成件货物2的变化的尺寸，而无需更换操纵器5的规格部件。
例如可以设置的是，在底部60与承载环57或工具中心点之间布置有三个用于驱动抓取头61的轴，其中，一个轴构造成用于抓取成件货物，一个轴构造成用于转动抓取头61并且一个轴构造成用于改变卡夹钳62的子区域62a、62b之间的间距。在其中转动运动和至少两个成件货物之间的间距的改变彼此关联的替选实施方式也可以是具有两个轴。
图7至11示意性示出用于通过操作设备10处理以四列依次运动的成件货物2的方法的第二实施例的时间上的流程，并且图12示出具有操纵器5的用于执行该方法的设备41。
在所示的实施例中，成件货物2以四个平行的列1送入到转动和分配模块25的至少一个操纵器5的获取区域中。为了随后便于布置不同的列1的成件货物2的布置，每个列1的前四个成件货物2分别被称为2a、2b、2c或2d。
在该实施例中，操纵器5设计成具有四个抓取头61，它们分别包括两个卡夹钳62。其中每个卡夹钳62由三个能对齐地相对彼此调整对齐的子区域62a、62b、62c(参见图11和12)构成，从而操纵器5在获取区域4中可以截取四个平行的列1的各三个最前的成件货物2a、2b、2c和2d(图8)，这些经获取的总计十二个成件货物2a、2b、2c和2d从四个列1中分离(图9)，并且在转动90度的情况下被带到相对于四个列1的后续的成件货物2的限定的相对的目标定位和目标取向中(图10)。通过转动，尤其平行于运输方向TR地由初始四个进入的列1产生了三个要送出的列7(分别借助虚线框标出)。三个要送出的列7中的每一列都包括四个成件货物2a、2b、2c、2d，尤其来自四个送入的列1中的每一列的各一个成件货物2a、2b、2c、2d。
此外设置的是，在释放处于目标定位P中的具有新的目标取向的呈三个要送出的列7的经获取的总计十二个成件货物2a、2b、2c和2d之前，通过操纵器5构造出在平行于输送方向TR构造出的新的列7之间的限定的间距A(图11)。该间距A尤其相应于在经由至少一个送出器8以三列继续运送的成件货物2a、2b、2c、2d之间的间距A。
列1的通过操纵器5转动且彼此在间距方面改变的成件货物2*以及在送入获取区域4的成件货物2在转动和分配模块25之中在水平输送装置6上无中断且以不改变的输送速度v6继续运输，更确切地说在通过操纵器5定位或获取之前被运输以及通常在到达各自的目标定位P之后再次被运输。
为了说明具有操纵器5的设备41，基本上参考图6的描述。操纵器5包括四个布置在底部60上的抓取头61，它们分别具有两个能相对进给的卡夹钳62。为了从各自的编队F中截取和分离并且为了后续转动和间隔，四个运输的列1的各三个成件货物2a或2b或2c或2d卡夹在抓取头61的卡夹钳62之间。卡夹钳62分别尤其三件式地构建并且包括三个子区域62a、62b、62c，它们可以对齐地相对彼此移行。
在图8和图12中，操纵器5位于第一工作定位AP1中，在其中，两个子区域62a、62b直接邻接地布置，从而它们可以容易地从各自的列1中截取三个相继的在编队F中送入的成件货物2a或2b或2c或2d。为了将三个经获取的成件货物2a或2b或2c或2d间隔而设置的是，每个卡夹钳62的三个子区域62a、62b、62c可以对齐地远离彼此运动。由此，在水平输送装置6上，平行于运输方向TR地产生三列7的成件货物2，其中，横向于运输方向TR地构造出要送出的列7之间的限定的间距A，该间距尤其相应于后续的再加工模块的必要的距离间距。
以这种方式，可以成本特别节省地完成加工不同的成件货物。在转换产品时，仅需经由控制单元15重新限定卡夹钳62相对彼此的设定和/或子区域62a、62b、62c相对彼此的设定。与之相对地，在转换供给和/或输出的轨迹的数量时，需要相应地调整操纵器。必要时，在这里需要更换，以便尤其是将抓取头61的数量匹配于供给的列1的数量，和/或以便将卡夹钳62的子区域62a、62b、62c的数量匹配于输出的列7的数量。此外，该设备和该方法可以实现在很小空间需求的情况下转动和分配成件货物，这是因为在此不需要特殊装置来事先设定成件货物之间的间距，以便随后能够执行转动运动。
图13的示意性俯视图示出用于通过操作设备10处理以一列1依次运动的成件货物2的方法的第三实施例。该流程基本上相应于根据图1至6的第一实施例。此外，在操纵器5释放处于水平输送装置6上的获取区域4中的它们各自的相对的目标定位和目标布置中的两个经获取的成件货物2*之前，操纵器5为此执行侧向的偏移运动。尤其地，这种偏移运动分别交替在输送方向TR的右侧和左侧进行，由此实现了以成件货物2*的四个要经由至少一个送出器8送出的列7-1、7-2、7-3和7-4将成件货物2从供给的列1中分出。
至少一个送出器8可以由能在运输方向TR上运动的持续的输送机构形成，或者如图13中所示那样，由多个尤其是平行地布置的输送机构组成。必要时，多个输送机构可以以逐个驱控的方式至少暂时地以不同的速度运动。这例如在成件货物2*随后向不同的另外的加工模块供给时可以是有利的。送出器8也可以通过能正交于运输方向TR运动的输送机构形成，从而成件货物2在如下的送出方向上向另外的再加工部供给，该送出方向垂直于在供给的运输装置3之上的成件货物2的运输方向TR。
参考优选的实施方式描述了本实用新型。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不偏离所附的权利要求的保护范围的情况下，可以对本实用新型进行修改或改变。
附图标记列表
1 列
2/2* 成件货物
2a、2b、2c、2d 成件货物
3 运输装置
4 获取区域
5 操纵器
6 水平输送装置
7、7-1、7-2、7-3、7-4 要送出的列
8 送出器
10 操作设备
15 控制单元
25 转动和分配模块
41 设备
42 三角运动机器人
43 靠上的悬置部
45 调节臂
47 靠下的臂区段，下臂
49 靠上的壁区段，上臂
57 承载环
60 底部
61 抓取头
62 卡夹钳
62a/62b 部分区域
A 间距
AP1/AP2 第一/第二工作定位
d1/d2 第一/第二间距
F 编队
P 目标定位
TR 运输方向
v3 运输速度
v6 输送速度

Claims (11)

1.一种用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，所述设备包括：
-用于成件货物(2)的至少一个操纵器(5)，
-至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置能够将所述列(1)的直接相继的成件货物(2)无间隔地作为至少一个紧密编队(F)运输到所述至少一个操纵器(5)的获取区域(4)中，其特征在于，
-所述至少一个操纵器(5)构造成用于从所述至少一个紧密编队(F)中卡夹式和/或力锁合地和/或形状锁合地接纳至少两个成件货物(2)，以及构造成用于将所述至少两个成件货物(2)分离和转移到目标定位(P)和/或目标取向中，
-其中，所述至少一个操纵器(5)构造成用于将所述至少两个成件货物(2)绕竖直轴线转动，并且
-其中，所述至少一个操纵器(5)构造成用于改变所述至少两个成件货物(2)之间的间距。
2.根据权利要求1所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述操纵器(5)包括用于获取所述至少两个成件货物(2)的至少一个抓取头(61)，其中，所述至少一个抓取头(61)以能绕竖直轴线转动的方式布置在转动活节上，并且其中，所述至少一个抓取头(61)包括用于改变所述至少两个成件货物(2)之间的间距的机构。
3.根据权利要求2所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述抓取头(61)构造成用于同时获取所述至少两个成件货物(2)。
4.根据权利要求2或3所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述至少一个抓取头(61) 包括用于卡夹式和/或力锁合地和/或形状锁合地接纳所述至少两个成件货物(2)的至少两个能相对彼此进给的卡夹钳(62)，其中，两个卡夹钳(62)中的每一个卡夹钳都由至少两个对齐的子区域(62a、62b)组成，其中，所述至少两个对齐的子区域(62a、62b)以彼此间距能变化的方式构造。
5.根据权利要求4所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述至少两个对齐的子区域(62a、62b)在所述操纵器(5)的第一工作定位(AP1)中以第一间距(d1)来布置，从而所述至少一个抓取头(61)构造成用于接纳所述至少两个成件货物(2)，并且其中，所述至少两个对齐的子区域(62a、62b)在所述操纵器(5)的第二工作定位(AP2)中以第二间距(d2)来布置，从而所述至少一个抓取头(61)构造成用于在伴有两个成件货物(2)之间的改变的间距的所述目标定位(P)和/或目标取向中释放所述至少两个成件货物(2)。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述操纵器(5)通过至少一个能更换的规格部件形成或包括至少一个能更换的规格部件，并且其中，在产品变换时，能够更换所述至少一个规格部件，以便使所述设备(10)匹配于变化的生产条件。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，给所述操纵器(5)的至少一个用于使所述至少两个成件货物(2)绕竖直轴线转动的机构和所述操纵器(5)的至少一个用于改变所述至少两个成件货物(2)之间的间距的机构分别配属有各自的驱动器。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述操纵器(5)的至少一个用于使所述至少两个成件货物(2)绕竖直轴线转动的机构和所述操纵器(5)的至少一个用于改变所述至少两个成件货物(2)之间的间距的机构彼此联接。
9.根据权利要求8所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，至少一个用于转动的机构和至少一个用于改变所述至少两个成件货物(2)之间的间距的机构包括共同的驱动器。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述设备(10)包括用于对至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的供入进行监控的至少一个检测装置，其中，所述检测装置与所述至少一个操纵器(5)联接，并且其中，所述至少一个操纵器(5)的运动流程能基于通过所述检测装置获知的数据来控制。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的用于处理以至少一列(1)依次运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，所述至少一个操纵器(5)或所述至少一个操纵器(5)的部分通过三角机构或并联运动机器人形成。
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