CN209008944U - 用于分组和/或分配杂货的系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于分组和/或分配杂货(5)的系统(1)。系统(1)包括工作路线(AS)，该工作路线具有：‑进料部(3)，该进料部具有至少一个水平运送装置(11)并且经由该进料部能够以物料流的方式运输大量杂货(5)，和‑在进料部(3)之后的操纵区域(22)，操纵区域具有用于分组杂货(5)的至少一个操纵器(10)。该系统(1)还包括至少一个搬运装置(9)，至少一个搬运装置至少分区段地能够沿着工作路线(AS)移动，并且经由至少一个搬运装置(9)a)使至少一个操纵器(10)针对不同的工作流程进行修改，并且/或者经由至少一个搬运装置(9)b)能够更换针对杂货(5)所设置的并且布置在工作路线(AS)的走向中的引导元件，并且/或者在引导元件彼此的相对间隔方面是能调节的，并且/或者经由至少一个搬运装置(9)c)能够对位于工作路线(AS)的走向中的特定的杂货(5)产生影响，并且/或者经由至少一个搬运装置(9)d)能够提供用于定位在操纵区域(22)中的至少一个操纵器(20)的包装介质。

Description

用于分组和/或分配杂货的系统

技术领域

本实用新型涉及一种用于分组和/或分配杂货的系统。

背景技术

在包装物品的情况下，在现有技术中，多个杂货经由水平运送装置运输，并随后进行操纵。在此公知有如下装置，其从多个杂货中产生组合件，并且随后将热塑性的包装材料施加到这些组合件上。这些组合件与热塑性的包装材料一起运动到收缩通道中。在收缩通道中，给热塑性的包装材料加载以温度，其中，热塑性的包装材料收缩成型到各自的组合件上。随后，制成的并通过包装材料组装在一起的捆扎件离开收缩通道并能够在另外的步骤中堆垛。

这种包装机器例如由DE 20 2010 013 513 U1公知。DE实用新型公开了一种用于包装货物的机器或具有水平的运输带的包装单元。经由水平的运输带将捆扎件运送至包装站，在那里它们借助打包装置 (Einschlageinrichtung)被包覆以适当地切断的膜幅材。随后，将捆扎件或构造为捆扎件的货物与各自的膜幅材一起运动到收缩通道中。

实践证明的是，无论是在将物品划分成组合件时还是在随后施加热塑性的包装材料时，若干单个物品偶尔会倾斜或不期望地移位。为了再次使物品对齐需要人工地干预该流程，这与不期望的费用相关联。为了重新将一个或多个各自的物品对齐，也可能必须中断流程链。然而，中断流程是不希望的，这是因为高的生产量对于包装机器来说是有利的。

如果在连续的工作过程中应当对具有不同几何形状的杂货进行包装，则为此需要改装包装机器。例如可能的是，为此必须在运输路线内针对物品或杂货更换或调节格式部件，如导轨或类似物。对操纵器进行修改也可能是必要的，以便使包装机器匹配于具有特定的几何形状的杂货。迄今为止，改装或修改操纵器人工地进行。

在实践中，包装介质，如例如热塑性的膜或在其上站立有杂货的组合件的纸板件也被人工地输送给各自的操纵器。因此，包装介质的提供也与时间和人员的费用相关，如果可能的话，该费用在实践中应当减少。

实用新型内容

出于该原因，本实用新型的任务在于提供用于分组和/或分配杂货的系统，借助它们能够至少减少人员的费用。此外，该系统应当具有不复杂的结构。

本实用新型涉及一种用于分组和/或分配杂货的系统。经由该系统分组或分配的杂货例如能够构造为饮料容器或PET瓶。

在能想到的实施方式中，借助根据本实用新型的系统，在借助于操纵器的情况下，由经由进料部以n个平行的列运送的杂货流能够形成从m个平行的列运送出来的杂货流。该系统在此可以构造为分配系统。然而在优选的实施方式中，如随后还将描述地，该系统可以构造为用于分组和包装杂货的系统。包装材料于是可以构造为热塑性的包装材料。也能够想到的是，包装材料于是构造为含纤维素的包装材料或构造为纸板外围包装。对于提到的本领域技术人员而言显而易见的是，此外可以使用在当前没有详尽列举的另外的包装材料。

该系统包括工作路线。工作路线的组成部分是进料部，该进料部具有至少一个水平运送装置，并且经由该进料部能够以物料流的方式运输大量杂货。在杂货经由进料部或经由进料部的至少一个水平运送装置运输期间，前面的杂货能够与它们分别直接跟随的杂货发生贴靠。也能够想到的是，在进料部的区域中设置有至少一个导轨或至少一个引导元件，借助它们使杂货以平行的列的方式在进料部的至少一个水平运送装置上运动。进料部中的两个导轨彼此的相对间距在此可以至少近似地相应于各自的通过进料部运输的杂货的最大直径。因此，在两个相邻的导轨之间可以分别运输一列杂货。进料部的导轨的相对间距可以在本实用新型的能想到的实施方式的框架内，如随后还将描述地，经由至少一个搬运装置来预设或调节。

此外，系统还包括在进料部之后的操纵区域，其具有用于分组和/ 或分配杂货的至少一个操纵器。例如，至少一个操纵器可以与如下控制装置连接，经由该控制装置能够驱控至少一个操纵器，以便由多个杂货形成用于各自的捆扎件的组合件。然后，如下还将描述地，可以将包装材料施加到组合件上，以便将组合件的各自的杂货组装成各自的捆扎件。

此外可能的是，至少一个操纵器与如下控制装置连接，经由该控制装置能够驱控至少一个操纵器，以便由以具有数量n的平行的列引导的杂货流形成以平行的列引导的具有数量m的杂货流，其中，数量 n不同于数量m。在此能够想到的是，数量n相对于数量m增大地构造。在另外的实施方式中可能的是，数量n相对于数量m减小地构造。

在特别优选的实施方式中，在操纵区域中，在至少一个操纵器后面布置有至少一个另外的操纵器，至少一个另外的操纵器构造成用于将优选热塑性的包装材料施加到分配好的和/或分组好的杂货上。经由至少一个搬运装置能够使至少一个操纵器和至少一个另外的操纵器能够分别针对不同的工作流程而修改。

至少一个运输带可以在操纵区域上延伸，该至少一个运输带经过至少一个操纵器。至少一个运输带可以直接联接到进料部的至少一个水平运送装置上。经由至少一个运输带可以使杂货必要时朝收缩设备的方向运动或者进一步引导到收缩设备上。

对于优选的实施方式来说，给至少一个操纵器配属至少一个第一运输带。此外，可以给与至少一个操纵器联接的并且构造成用于将包装材料施加到杂货上的至少一个另外的操纵器配属至少一个另外的运输带。至少一个另外的运输带可相对于至少一个第一运输带具有更高的运输速度，从而为了对杂货进行分组的目的，使前面的杂货相对于紧追的杂货在转移到至少一个另外的运输带上时加速。

在操纵区域中或者在至少一个操纵器的和/或至少一个另外的操纵器的区域中可以布置有引导元件，它们平行地并沿着杂货的运输方向延伸。在能想到的实施方式中，引导元件可以经由下面仍将描述的至少一个搬运装置来更换并且/或者与它们彼此的相对间距被调整。

至少一个操纵器可以包括多个划分指或划分棒，它们与组合件贴靠，以便使各自的组合件的杂货齐平地取向。划分指或划分棒可以环绕地引导。

此外可能的是，至少一个操纵器具有如下运输带，其按节拍地和/ 或以变化的运输速度运行，以便由多个杂货形成各自的组合件。在优选实施方式中存在的至少一个另外的操纵器的至少一个另外的运输带可以直接联接到至少一个操纵器的按节拍地和/或以变化的运输速度运行的运输带上。

至少一个另外的操纵器可以包括打包单元，包装材料经由打包单元放置在杂货的组合件周围。打包单元可以包括多个环绕的打包元件或打包棒，它们将包装材料放置在杂货的各自的组合件周围。打包元件或打包棒可以从杂货的运输平面的下方超过运输平面地显露出来，在时间上随后，热塑性的包装材料放置在杂货的各自的组合件周围，并随后沉入杂货的运输平面之下。

在优选的实施方式中，该系统可以具有至少一个收缩设备，其跟随至少一个另外的操纵器之后，并且经由该至少一个收缩设备使热塑性的包装材料经由温度加载能够收缩成型到杂货的各自的组合件上。至少一个收缩设备在此必要时是系统的工作路线的组成部分。至少一个收缩设备可以构造为收缩通道，并且因此具有壳体，杂货的组合件进入到壳体中，并且组合件在对包装材料或热塑性的包装材料进行收缩成型之后作为制成的捆扎件离开壳体。至少一个搬运装置可以构造成用于接收捆扎件。尤其是针对系统或收缩设备应该停止运行的情况，如下的实施方式也被证实是有利的，在其中，至少一个搬运装置构造用于捆扎件离开收缩设备之后的接收。在此，至少一个搬运装置可以替代空行路线。

至少一个收缩设备可以具有水平的运送装置，以便使杂货的组合件与其各自的包装材料或其各自的热塑性的包装材料一起运输。至少一个收缩设备的水平的运送装置可以联接到先前已述的至少一个运输带上，该至少一个运输带必要时经过至少一个操纵器和至少一个另外的操纵器。

此外，系统包括如下至少一个搬运装置，其至少分区段地能够沿着工作路线移动，并且经由至少一个搬运装置

a)能够针对不同的工作流程修改至少一个操纵器和在优选的实施方式中还有至少一个另外的操纵器，并且/或者经由至少一个搬运装置

b)能够更换针对杂货所设置的并且布置在工作路线的走向中的引导元件，并且/或者在它们彼此的相对间隔方面是能调节的，并且/或者经由至少一个搬运装置

c)能够对位于工作路线的区域中的特定的杂货产生影响，并且/ 或者经由至少一个搬运装置

d)能够提供用于定位在操纵区域中的至少一个操纵器的包装介质。

在能想到的实施方式中，根据本实用新型的系统可以包括无人驾驶的运输系统或FTS，其中，至少一个搬运装置是无人驾驶的运输系统的构造成无人驾驶的运输车辆的组成部分。无人驾驶的运输系统可以包括至少一个光学的、磁性的和/或感应的准线，其中，构造为无人驾驶的运输车辆的至少一个搬运装置借助于至少一个光学的、磁性的和/或感应的准线至少分区段能够沿着工作路线移动。无人驾驶的运输系统还可以包括多个应答器，其中，构造为无人驾驶的运输车辆的至少一个搬运装置借助于多个应答器至少分区段地能够沿着工作路线移动。也能够设想的是，构造为无人驾驶的运输车辆的至少一个搬运装置以借助激光三角测量和/或GPS至少分区段地能够沿着工作路线移动的方式构造。

如前已述地，至少一个操纵器可以包括多个划分指或划分棒，以便使各自的组合件的杂货对齐地取向。在此也能够想到的是，借助至少一个搬运装置能够更换多个划分指或划分棒，或者至少一个搬运装置构造成用于更换多个划分指或划分棒。

也可以设想的是，借助至少一个搬运装置能够更换至少一个另外的操纵器的打包元件或打包棒。为此，至少一个搬运装置可以包括工作工具，例如卡持和/或夹持装置，以便接收多个打包棒和/或划分棒，并且通过另外的打包元件或打包棒替代。

可以设置有控制装置，其与至少一个搬运装置连接，并且预设了至少一个搬运装置沿着工作路线的移动或运动。

至少在操纵区域的特定的区段上，能够通过诸如导轨或类似物的引导元件使杂货和/或杂货的组合件转向。如上已述地，尤其是可以在进料部的区域中和/或在操纵区域中设置有引导元件。在优选的实施方式中，至少一个搬运装置可以自主地替代或更换引导元件或导轨。在此也能够想到的是，至少一个搬运装置为了替代或更换引导元件或导轨而具有工作工具，并且尤其是具有卡持和/或夹持装置。在另外的能够想到的实施方式中可能的是，至少一个搬运装置构造成用于调节或调整多个引导元件彼此的相对间距。为此，至少一个搬运装置可以包括枢转臂，借助枢转臂，至少一个搬运装置能够执行多个引导元件或导轨彼此的相对间距的调节。至少一个搬运装置因此可以构造为双轴机械手和/或构造为三轴机械手。

为了必要时将包装材料施加到杂货的组合件上必须确保的是，给至少一个另外的操纵器供应包装材料。为此，至少一个搬运装置提供用于至少一个另外的操纵器的包装材料。此外，在能够想到的实施方式中可以设置的是，在组合件必要时进入到之前已经作为优选实施方式的组成部分所提到的收缩设备中之前，杂货的组合件定位在纸板件上。为此，至少一个搬运装置可以提供纸板件，并且纸板件必要时沿着工作路线运输。例如，杂货的组合件可以经由至少一个操纵器或经由至少一个另外的操纵器定位在纸板件上。在另外的实施方式中，附加的操纵器可以位于操纵区域中或沿着工作路线存在，该附加的操纵器将杂货的组合件定位在纸板件上。附加的操纵器可以经由至少一个搬运装置被供应以纸板件或包装材料。

在本实用新型的优选的实施方式中可以设置有用于识别杂货在工作路线的区域中的指向的光学的检测装置。光学的检测装置可以布置在至少一个搬运装置上，并且因此与至少一个搬运装置一起至少分区段地沿着工作路线移动。也可能的是，光学的检测装置方位固定地定位在至少一个操纵器的区域中和/或至少一个另外的操纵器的区域中和 /或进料部的区域中。

此外，可以设置有如下的控制装置，其与光学的检测装置连接并且构造成用于比较杂货的实际指向与杂货的预设的额定指向。在实际指向与预设的额定指向有偏差时可以设置的是，

i)至少一个搬运装置能够经由控制装置驱控，用来影响特定的杂货，并且/或者

ii)能够将关于实际指向与预设的额定指向有偏差的信息示出在与控制装置连接的显示单元上。

例如可能的是，如果一个杂货或多个杂货的实际指向与预设的额定指向有偏差，则在显示单元上输出光学指示。至少一个搬运装置能够经由控制装置以如下方式被驱控，即，使至少一个搬运装置将其实际指向与额定指向有偏差的特定的杂货转移到额定指向中或带到额定指向中。也可能的是，至少一个搬运装置借助控制装置以如下方式被驱控，即，使至少一个搬运装置分拣出其实际指向与额定指向有偏差的特定的杂货。

例如能够想到的是，一个杂货或多个杂货在操纵区域中倾斜或发生不期望的错位或运动。如果是这种情况，则控制装置可以确认实际指向与额定指向有偏差。在此之后，至少一个搬运装置可以通过控制装置驱控，用来矫正或者用来修正其实际指向与额定指向有偏差的一个或多个各自的杂货的指向。

在能够设想到的实施方式中，至少一个搬运装置可以具有工作工具或者说卡持和/或夹持装置，经由它们，至少一个搬运装置能够接收和对齐杂货。卡持和/或夹持装置可以布置在前面已经提到的枢转臂上。

光学的检测装置例如可以构造为摄像机系统或者包括至少一个摄像机系统。光学的检测装置还可以包括用于识别杂货在操纵区域中或沿着工作路线的指向的一个光栅或多个光栅。

如果关于实际指向与预设的额定指向的偏差的信息能够示出在与控制装置连接的显示单元上，则可以设置的是，显示单元构造为屏幕。

此外可以设置有轨道系统。至少一个搬运装置可以在借助于轨道系统的情况下至少分区段地能够沿着工作路线移动。为此，轨道系统可以沿着工作路线线性地延伸。

在实践中，如下实施方式已被证实是有利的，在其中，轨道系统相对于进料部的至少一个水平运送装置定位在沿竖直方向更高的水平上。至少一个搬运装置在此可以悬置地紧固在轨道系统上，或者可以悬置地牢固安置在轨道系统上，并且必要时可以悬置地沿着轨道系统移动。为了使至少一个搬运装置目的明确地沿着工作路线移动，此外也可以设置的是，至少一个搬运装置包括至少一个激光扫描仪。至少一个搬运装置可以在与至少一个激光扫描仪的作用连接的情况下至少分区段地能够沿着工作路线移动。在另外的能够想到的实施方式中，如前已述地，至少一个搬运装置为了其运动而能够与卫星辅助的导航系统连接。

尤其地，如下实施方式已被证实是有利的，在其中，至少一个搬运装置包括至少一个铰接臂机械手。至少一个铰接臂机械手可以具有至少4个，优选至少5个枢转轴线。一个轴线可以构造为用于至少一个搬运装置的竖直指向的转动轴线。多个轴线可以构造为至少一个搬运装置的枢转臂的铰接轴线。在另外的实施方式中，至少一个搬运装置例如可以构造为平行运动式机械手。

此外，如下实施方式也被证实是有利的，在其中，至少一个搬运装置能够沿着整个工作路线移动。因此，至少一个搬运装置可以运动到进料部的区域中并且运动到至少一个收缩设备的区域中并经过操纵区域。由于至少一个搬运装置的随之出现的大的有效范围而能够想到的是，至少一个搬运装置承担多个任务。例如，至少一个搬运装置可以由此引起对至少一个操纵器和/或至少一个另外的操纵器的先前已述的修改，并且此外影响位于走向中的或工作路线的区域中的特定的杂货。

此外描述了一种用于在借助于至少一个搬运装置的情况下在工作路线的区域中完成操纵任务的方法。上面已经针对系统的各种实施方式进行描述的特征也可以设置用于下述的方法的各种实施方式，并不被冗余地提及。与所描述的方法的各种实施方式有关的下述特征可以以相反的方式设置在根据本实用新型的系统的能够想到的实施方式中。

在此，工作路线包括进料部，经由该进料部，大量的杂货以物料流的方式运输。此外，紧随进料部之后的是具有至少一个操纵器的操纵区域，其中，杂货经由至少一个操纵器被分组和/或分配。

在优选的实施方式中，紧随至少一个操纵器之后的可以是至少一个另外的操纵器，其中，经由至少一个另外的操纵器优选将热塑性的包装材料施加到分组好和/或分配好的杂货上，其中，至少一个搬运装置在工作过程的范围内针对不同的工作流程修改至少一个另外的操纵器。

可能的是，工作路线包括收缩设备，借助该收缩设备将包装材料收缩成型到杂货的组合件上。例如，至少一个另外的操纵器可以给组合件分别装备有热塑性的包装材料，热塑性的包装材料在时间上随后地借助收缩设备被收缩成型到各自的组合件上。至少一个另外的操纵器也可以将含有纤维素的包装材料施加到各自的组合件上，并且各自的组合件的各个杂货借助含有纤维素的包装材料彼此固定或牢固安置。

该方法包括以下步骤：

-至少一个搬运装置沿着工作路线运动到特定的工作区域中，

-在特定的工作区域中通过至少一个搬运装置执行工作过程，在工作过程中，搬运装置

-a)针对不同的工作流程修改至少一个操纵器，并且/或者

-b)更换针对杂货所设置的并且布置在工作路线的走向中的引导元件，并且/或者在它们彼此的相对间隔方面进行调节，并且/或者

-c)对特定的杂货产生影响，并且/或者

-d)提供用于至少一个定位在操纵区域中的操纵器的包装介质。

此外可以设置的是，至少一个搬运装置在多个工作过程的范围内针对不同的工作流程修改至少一个操纵器和先前描述的至少一个另外的操纵器。

至少一个搬运装置可以构造为无人驾驶的运输车辆，该无人驾驶的运输车辆作为无人驾驶的运输系统的组成部分地沿着工作路线运动到特定工作区域中，或者该无人驾驶的运输车辆作为无人驾驶的运输系统的组成部分地沿着工作路线行驶到特定的工作区域中。

在优选的实施方式中还可以设置的是，杂货在工作路线的区域中的指向以光学方式进行检测，其中，至少一个搬运装置在至少一个杂货的实际指向与额定指向有偏差的情况下执行对该至少一个杂货的取向修正，并且/或者将该至少一个杂货从工作路线的区域中移除。例如，借助于摄像机系统可以识别杂货的实际指向。

此外可能的是，在借助于光学识别的情况下检查工作路线的区域中的杂货是否遭到损坏和/或污染，其中，至少一个搬运装置将受损和/ 或被污染的杂货从工作路线的区域中取出。如果杂货从工作路线的区域中取出，那么在此能够设想的是，至少一个搬运装置分别将一个未受损的和/或未被污染的杂货或多个未受损的和/或未被污染的杂货替代一个或多个各自的受损和/或被污染的杂货。

也能够设想的是，在至少一件杂货的实际指向与预设的额定指向有偏差的情况下和/或在光学识别出损坏和/或污染的情况下，将信息示出在显示单元上。

附图说明

在下文中，应当结合附图详细阐述本实用新型的实施例及其优点。图中各个元件彼此的尺寸比例并不总是相应于实际的尺寸比例，这是因为一些形状被简化地示出，而另一些形状为了更好地说明相比其他元件放大地示出。其中：

图1示出根据本实用新型的系统的能够想到的实施方式的示意性的视图；

图2示出根据本实用新型的系统的另外的能够想到的实施方式的示意性的视图；

图3示出根据本实用新型的系统的另外的实施方式的示意性的立体视图；

图4示出在清楚说明另外的方面的情况下的图3的系统的实施方式；

图5示出根据本实用新型的系统的另外的实施方式的示意性的立体视图；

图6示出在清楚说明另外的方面的情况下的图5的系统的实施方式；

图7示出根据本实用新型的系统的另外的实施方式的示意性的立体视图。

针对本实用新型的相同或作用相同的元件使用一致的附图标记。此外，为了清晰起见在各个附图中仅示出对于各自的附图的描述而言必需的附图标记。这些示出的实施方式仅表示本实用新型可以如何设计的示例而不表示最终的限制。

具体实施方式

图1示出了根据本实用新型的系统1的能够想到的实施方式的示意性的视图。系统1设置成用于产生由多个杂货5构成的组合件6，并经由包装材料4，在当前是构造为热塑性的材料4a将组合件6组装在一起。

为此，系统1包括具有水平运送装置11的进料部3。杂货5站立在水平运送装置11上并且以物料流的方式运输。前面的杂货5在此与紧跟其后的杂货5贴靠。

在优选的实施方式中，进料部3包括多个彼此平行延伸的导轨，在借助于导轨的情况下，杂货5在多个平行的轨迹中运动。

紧随进料部3或水平运送装置11之后的是操纵区域22，其具有第一操纵器10和布置在第一操纵器10后面的另外的操纵器20。经由第一操纵器10，通过如下方式由多个杂货5形成各自的组合件6，即，使组合件6的前面的杂货5相对于另外的组合件6的紧追的杂货5加速。进料部3的水平运送装置11间歇性地或以可变的运输速度运行。第一操纵器10的运输带12相对于进料部3的水平运送装置11具有较高的运输速度。为了使组合件6的各自的杂货5平齐地取向，设置有划分单元8，其与各自的组合件6的杂货5贴靠。划分元件8的运输速度在此基本上相应于运输带12的运输速度。

在操纵区域22中跟随第一操纵器10的另外的操纵器20将热塑性的包装材料4a施加到经由第一操纵器10形成的组合件6上。同时，组合件6站立在运输带21上，运输带经过另外的操纵器20，或者运输带在施加热塑性的包装材料4a期间运输组合件6。在另外的操纵器20 中，用热塑性的包装材料4a缠绕组合件6。为此，另外的操纵器20可以具有多个打包器件或打包棒。

之后，组合件6离开另外的操纵器20并且朝布置在另外的操纵器 20后面的收缩设备30的方向运动，收缩设备构造为收缩通道。借助收缩设备30或借助收缩通道，将通过另外的操纵器20施加到组合件6 上的热塑性的包装材料4a通过温度加载收缩成型到杂货5的各自的组合件6上。

杂货5或组合件6之后作为制成的捆扎件7离开收缩设备30，并且必要时朝未一起示出的堆垛站的方向运送。

此外可以看到搬运装置9，其如在图1中借助箭头图示示出的那样能够沿着工作路线AS运动或移动。工作路线AS在进料部3、操纵区域22和收缩设备30上延伸。搬运装置9具有枢转臂14，其能够围绕多个平行的轴线转动。此外，整个搬运装置9可以围绕垂直的轴线旋转。

搬运装置9在图1的实施例中构造为无人驾驶的运输车辆，并且可以作为无人驾驶的运输系统的组成部分以高精度沿着工作路线AS 运动或移动。为此，在本专利申请的附图中并未一起示出的准线作为踪迹引导部沿着工作路线AS铺设，搬运装置9可以跟随该踪迹引导部。在实践中，如下实施方式已被证实是有利的，在其中，沿着工作路线 AS例如铺设有光学的、磁性的和/或感应的准线。搬运装置9必要时可以具有摄像机、霍尔传感器和/或天线，借助于摄像机、霍尔传感器和/ 或天线识别准线的走向，并且由此来沿着工作路线AS运动。

如果针对系统1要进行产品变换或在时间上紧随其后地应当形成由具有不同几何形状的杂货5形成的捆扎件7，那么可能的是，第一操纵器10和/或另外的操纵器20必须为此进行修改或匹配。例如为此可能必要的是，通过另外的划分元件8来替代划分元件8。搬运装置9为此可以自主地沿着工作路线AS行驶，并且对划分元件8的替代自动执行。搬运装置9沿着工作路线AS的运动经由控制装置S预设，该控制装置为此与搬运装置9连接。

此外，在实践中可能的是，杂货5在其运动中或在其从进料部3 朝收缩设备30运输时发生倾斜，从而在建立组合件6时或在建立捆扎件7时随之出现问题。因此，在工作路线AS的区域中和/或在搬运装置9上可以布置有光学的检测装置或摄像机系统，其识别位于工作路线AS的区域中的零散物品5的实际指向，并且为此将信息传递至控制装置S。控制装置S为此可以将各自的实际指向与预设的额定指向相比较。如果实际指向与预设的额定指向有偏差，则搬运装置9可以借助控制装置S沿着工作路线AS移动，并且修正一个或多个各自的杂货5 的实际指向。

为了能够经由另外的操纵器20将热塑性的包装材料4a施加到组合件6上，为此，足够的热塑性的包装材料4a必须可供另外的操纵器 20使用。在现有技术中，热塑性的包装材料4a被手动地提供给另外的操纵器20。在来自图1的系统1中，搬运装置9能够沿着工作路线AS 行驶，并在此给另外的操纵器20供应包装介质或热塑性的包装材料4a。搬运装置9的运动或移动在此经由控制装置S预设。

例如可能的是，在另外的操纵器20的区域中设置有一个传感器或者多个传感器，经由传感器能够识别另外的操纵器20以热塑性的包装材料4a的供应状态。一个传感器或多个传感器可以与控制装置S连接，控制装置在考虑到供应状态的情况下可以使搬运装置9移动，以便给另外的操纵器20连续提供足够的热塑性的包装材料4a。

如已述地，在进料部3的区域中可以设置有多个引导元件或导轨，借助它们可以沿平行的轨迹运输或者引导杂货5。如果进行产品变换或者为了使引导元件与具有不同几何形状的杂货5相匹配，则它们彼此的相对间隔必须被调节。在实践中，两个相邻的导轨或引导元件彼此的相对间隔基本上相应于各自的借助进料部3的水平运送装置11运输的杂货5的最大直径。为此，控制装置S可以引起搬运装置9沿着工作路线AS的运动，从而使搬运装置9随后位于进料部3的区域中并且自主地执行相邻的导轨彼此的相对间隔的匹配或调节。如果需要更换引导元件或导轨，以便能够以平行的轨迹运输杂货5，则搬运装置9可以具有工作工具或与工作工具连接，经由工作工具，搬运装置9能够执行对引导元件或导轨的更换。必要时也可以经由控制装置S预设或引起更换，为此，控制装置使搬运装置9沿着工作路线AS移动。

如果系统1停机，则位于收缩设备1内的全部的组合件6或捆扎件7必须从收缩设备1移出。因为这些组合件或捆扎件首先没有进一步被处理，所以可以设置的是，搬运装置9运动到收缩设备30的区域中，并接收离开收缩设备30的捆扎件7，并且必要时将其摆放或安放在临时存储器上。

此外，在实践中如下实施方式也被证实是有利的，在其中，如前已述地设置有光学的检测装置或摄像机系统。借助光学的检测装置，可以确认杂货5至少在工作路线AS的部分区域中的实际指向。此外，借助光学的检测装置可以观察到系统1的工作模式。因为光学的检测装置与控制装置S连接，所以关于系统1的工作模式的信息可以在与控制装置S耦联的显示单元或屏幕上输出。如果杂货5的实际指向与预设的额定指向有偏差，则可以借助显示单元或屏幕来通知用户关于此的信息。

进料部3、操纵区域22和收缩通道30在图1的实施方式中形成用于杂货5的包装线。如前已述地，搬运装置9构造为无人驾驶的运输车辆。在此，对于构造为无人驾驶的运输系统的搬运装置9来说存在如下可能性，即，可以在根据图1的多个包装线之间进行变换，或者在根据图1的多个包装线中执行任务。为了使搬运装置9在多个包装线之间运动，还可以在多个包装线之间设置准线作为踪迹引导部。在另外的实施方式中，搬运装置9例如可以在借助于卫星辅助的导航的情况下和/或在借助于各个包装线之间的激光三角测量的情况下进行变换。

图2示出了根据本实用新型的系统1的另外的能够想到的实施方式的示意性的视图。图2的系统1的组成部分此外是进料部3、操纵区域22以及收缩设备30。进料部3、操纵区域22和收缩设备30可以根据图1的实施例构造。

此外，可以看到具有枢转臂14的搬运装置9。相应于图1的实施例地，搬运装置9可以选择性地移动到进料部3的区域中、操纵区域 22中或收缩设备30的区域中。图2现在能够看到与搬运装置9机械耦联的轨道系统24。搬运装置9在借助于轨道系统24的情况下沿着工作路线AS运动或移动。此外，搬运装置9的运动或移动经由控制装置S 预设。

图3示出了根据本实用新型的系统1的另外的实施方式的示意性的立体视图。相应于图1和2的之前的实施例地，图3的实施例的系统1具有进料部3，杂货5可以经由进料部以多列的方式朝布置在后面的操纵区域22的方向运动。

操纵区域22具有第一操纵器10和第二操纵器20，其中，经由第一操纵器10和第二操纵器10能够分别将包装材料4(参见图1)施加到杂货5上。

进料部3、第一操纵器10和第二操纵器20分别具有框架结构并且构造为模块，其中，构造为模块的进料部3，构造为模块的第一操纵器10和构造为模块的第二操纵器20可以被阻挡地或可以直接相继地设立，并且在此为了包装杂货5而合作。构造为模块的进料部3、构造为模块的第一操纵器10和构造为模块的第二操纵器20在此形成用于杂货5的包装线。沿着包装线定位有轨道系统24，经由轨道系统使搬运装置9能够沿着包装线或沿着在包装线的整个纵向延伸上延伸的工作路线AS运动。轨道系统24在此直接侧向地联接到构造为模块的进料部3，构造为模块的第一操纵器10和构造为模块的第二操纵器20上并站立在地面上。此外，在图1中能清楚看到各个模块借助其框架结构的构造或者经阻挡的设立。出于清楚起见的原因，在图4中未一起示出构造为模块的组成部分的各个技术部件。

图5示出了根据本实用新型的系统1的另外的实施方式的示意性的立体视图。相应于图3和图4的实施例地，图5的实施例的系统具有构造为模块的进料部3，构造为模块的第一操纵器10和构造为模块的第二操纵器20，其中，进料部3、第一操纵器10和第二操纵器20可以被阻挡地或可以直接相继地设立，并且在此形成用于杂货5的包装线(参见图1)。图5的实施方式的系统1的设立因此相应于图3和 4的实施方式的系统1的设立。

此外，系统1包括如下轨道系统24，该轨道系统相对于杂货5的运输平面位于沿竖直方向更高的水平上。在轨道系统24上悬置地布置有搬运装置9，该搬运装置9能够沿着轨道系统24移动或者能够经由轨道系统24沿着工作路线AS运动并且由此必要时驶向工作区域，以及在到达工作区域之后执行用于包装线的操纵任务。图6还示出了来自图5的系统1的实施方式，其中，出于清楚起见的原因并未一起示出各个技术部件。尤其地，图6再次示出了或说明了构造为模块的进料部3，构造为模块的第一操纵器10和构造为模块的第二操纵器20的经阻挡的或直接相继的设立。轨道系统24直接侧向地联接到各个模块的框架结构上，并且如前已述地位于相对于由系统1形成的用于杂货5 的运输平面沿竖直方向更高的水平上。

图7示出了根据本实用新型的系统1的另外的实施方式的示意性的立体图。图7的实施方式的系统1具有进料部3以及操纵区域22，该进料部3和该操纵区域22相应于图3至6的实施方式，并且在图7 中只示意性地示出。进料部3以及操纵区域22形成用于杂货5的包装线。

此外，系统1包括两个轨道系统24，其中，第一轨道系统24沿着整个工作路线AS延伸并且站立在地面上或者定位在地面的区域中。

另外的第二轨道系统24相对于第一轨道系统24位于沿竖直方向更高的水平上并且在工作路线AS的区段上延伸。为每个轨道系统24 设置有自己的搬运装置9，其中，搬运装置9可以沿着它们各自的轨道系统24运动并且在到达各自的工作区域之后必要时执行用于包装线的操纵任务。这两个搬运装置9可以与在本专利申请的附图中并未一起示出的控制单元耦联，该控制单元依赖于用于包装线的各自的所要执行的操纵任务地选择性地驱控这两个搬运装置9，并且必要时使其沿着其各自的轨道系统24运动。

图7还示出的是，与定位在地面的区域中的轨道系统24连接的搬运装置9布置在基座16上，以便提高针对用于执行操纵任务的搬运装置9的竖直的工作水平。在实践中可以设置有多个基座16，其为搬运装置9提供不同的竖直的高度水平，并且能够选择性地紧固在轨道系统24上。

出于完整的原因还提到的是，在能够想到的实施方式中，整个轨道系统24与其各自的搬运装置9一起能竖直移动地或能够竖直升降地构造，以便调整用于搬运装置9的各自的高度水平。

例如，各自的轨道系统24为此可以与至少一个液压或气动的致动器连接，其在需要时使各自的轨道系统24竖直地上升或竖直地下降。此外，至少一个液压或气动的致动器可以经由控制单元操作。

附图标记列表

1 系统

3 进料部

4 包装材料

4a 热塑性的包装材料

5 杂货

6 组合件

8 划分元件

7 捆扎件

9 搬运装置

10 第一操纵器

11 水平运送装置

12 运输带(第一操纵器)

14 枢转臂

16 基座

20 另外的操纵器

21 运输带(另外的操纵器)

22 操纵区域

24 轨道系统

30 收缩设备

AS 工作路线

S 控制装置

Claims (14)

1.用于分组和/或分配杂货(5)的系统(1)，所述系统包括工作路线(AS)，所述工作路线具有

-进料部(3)，所述进料部具有至少一个水平运送装置(11)，并且经由所述进料部能够以物料流的方式运输大量杂货(5)，

-在所述进料部(3)之后的操纵区域(22)，所述操纵区域具有用于分组和/或分配杂货(5)的至少一个操纵器(10)，

其特征在于，所述系统(1)包括至少一个搬运装置(9)，所述至少一个搬运装置至少区段式地能够沿着工作路线(AS)移动，并且经由至少一个搬运装置(9)

a)对所述至少一个操纵器(10)能够针对不同的工作流程进行修改，并且/或者经由至少一个搬运装置(9)

b)能够更换针对杂货(5)所设置的并且布置在所述工作路线(AS)的走向中的引导元件，并且/或者在所述引导元件彼此的相对间隔方面是能调节的，并且/或者经由至少一个搬运装置(9)

c)能够对位于所述工作路线(AS)的走向中的杂货(5)产生影响，并且/或者经由至少一个搬运装置(9)

d)能够提供用于定位在操纵区域(22)中的至少一个操纵器(10、20)的包装介质。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，在操纵区域(22)中，在所述至少一个操纵器(10)后面布置有至少一个另外的操纵器(20)，所述至少一个另外的操纵器(20)构造成用于将包装材料(4)施加到分配好的和/或分组好的杂货(5)上，其中，经由所述至少一个搬运装置(9)能够分别针对不同的工作流程来修改所述至少一个操纵器(10)和所述至少一个另外的操纵器(20)。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个另外的操纵器(20)构造成用于将热塑性的包装材料(4)施加到分配好的和/或分组好的杂货(5)上。

4.根据权利要求1所述的系统，其包括用于识别杂货(5)在工作路线(AS)的区域内的指向的光学的检测装置以及控制装置(S)，所述控制装置与所述光学的检测装置连接，并且构造成用于比较杂货(5)的实际指向与杂货(5)的预设的额定指向，其中，在实际指向与预设的额定指向有偏差的情况下，

所述至少一个搬运装置(9)能够经由所述控制装置(S)被驱控，用来影响杂货(5)，并且/或者

能够将关于实际指向与预设的额定指向有偏差的信息示出在与所述控制装置(5)连接的显示单元上。

5.根据权利要求4所述的系统，在其中，所述光学的检测装置构造为摄像机系统。

6.根据权利要求4所述的系统，在其中，所述显示单元构造为屏幕。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其包括轨道系统(24)，其中，所述至少一个搬运装置(9)借助于所述轨道系统(24)至少分区段地能够沿着所述工作路线(AS)移动。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其包括至少分区段地沿着所述工作路线(AS)定位的感应回路，其中，至少一个搬运装置(9)在与所述感应回路的作用连接的情况下至少分区段地能够沿着所述工作路线(AS)移动。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，在其中，至少一个搬运装置(9)包括至少一个激光扫描仪，其中，至少一个搬运装置(9)在与所述至少一个激光扫描仪的作用连接的情况下至少分区段地能够沿着所述工作路线(AS)移动。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，在其中，至少一个搬运装置(9)包括至少一个铰接臂机械手。

11.根据权利要求10所述的系统，在其中，所述至少一个铰接臂机械手具有至少4个枢转轴线。

12.根据权利要求10所述的系统，在其中，所述至少一个铰接臂机械手具有至少5个枢转轴线。

13.根据权利要求3至6中任一项所述的系统，在其中，所述工作路线(AS)包括至少一个收缩设备(30)，所述至少一个收缩设备跟随在所述操纵区域(22)之后，并且经由所述至少一个收缩设备能够使热塑性的包装材料(4a)经由温度加载地在杂货(5)上收缩到相应在操纵区域(22)中形成的组合件(6)上。

14.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，在其中，至少一个搬运装置(9)能够沿着整个工作路线(AS)移动。