CN110650825A - 封盖装置以及封盖方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供控制简单的封盖装置以及封盖方法。在盖倾斜为盖的一侧位于重力方向下方的状态下，使盖的一部分与包围箱体的开口部的缘部中的跟盖的一侧对应的箱体的一侧的端部抵接。维持盖的一部分与箱体的缘部中的一侧的端部抵接的状态不变，使盖滑动至盖中的跟箱体抵接的抵接部的一侧的端部与箱体中的缘部的一侧的端部抵接的位置为止，由此盖覆盖箱体的开口部并相对于箱体进行封盖。

Description

封盖装置以及封盖方法

技术领域

本发明涉及相对于箱体进行封盖的封盖装置以及封盖方法。

背景技术

以往，使用利用机器人相对于箱体进行封盖的封盖装置。作为这样的使用机器人相对于箱体进行封盖的装置，例如存在专利文献1中公开的装置。在专利文献1中公开了如下装置，即在使外箱的单侧的端部相对于内箱接近之后通过图像来检测内箱与外箱之间的偏移量，边对内箱与外箱之间的偏移进行修正边以内箱与外箱不碰撞的方式来相对于内箱覆罩外箱。

专利文献1：日本特开2008-080623号公报

然而，在专利文献1所公开的相对于内箱覆罩外箱的装置中，通过图像来检测内箱与外箱之间的偏移量，边对内箱与外箱之间的偏移进行修正边相对于内箱覆罩外箱。因此，进行向内箱覆罩外箱的动作时的臂的移动的控制复杂，需要高性能的控制部。因此，存在相对于内箱覆罩外箱的装置的制造成本增加的可能性。

发明内容

因此，鉴于上述情况，本发明的目的在于提供简单地完成控制的封盖装置以及封盖方法。

本发明的封盖装置的特征在于，具备：盖保持部，能够保持盖并且使上述盖移动；和控制部，控制上述盖保持部对上述盖的保持以及移动，上述控制部以如下方式控制上述盖保持部对上述盖的保持以及移动，即：上述盖保持部保持上述盖，在上述盖倾斜为上述盖的一侧位于重力方向下方的状态下，使上述盖的一部分与包围箱体的开口部的缘部中的、跟上述盖的上述一侧对应的上述箱体的一侧的端部抵接，维持上述盖的一部分与上述箱体的上述缘部中的上述一侧的端部抵接的状态不变，使上述盖滑动至上述盖中的跟上述箱体抵接的抵接部的上述一侧的端部与上述箱体中的上述缘部的上述一侧的端部抵接的位置为止，由此上述盖覆盖上述箱体的上述开口部并相对于上述箱体进行封盖。

在上述结构的封盖装置中，在相对于箱体进行封盖时，倾斜盖使之与包围箱体的开口部的缘部抵接，使盖滑动至盖的抵接部中的一侧的端部与箱体的缘部中的一侧的端部抵接的位置为止，因而能够将箱体的缘部作为盖的移动时的引导件使用。因此，使盖移动时的定位精度不高即可，盖的移动的控制容易，因而能够使用于进行盖的移动的控制的控制结构简单。

另外，也可以构成为在上述盖中的上述抵接部的上述一侧的端部与上述箱体中的上述缘部的上述一侧的端部抵接时，上述控制部使上述盖移动，以便上述盖中的上述抵接部的跟上述一侧相反侧的另一侧的端部与上述箱体的上述缘部中的上述盖的上述另一侧对应的另一侧的端部抵接。

另外，也可以构成为上述盖保持部具有能够使保持上述盖的保持部旋转的旋转轴，上述盖保持部通过在上述保持部保持上述盖的状态下使上述保持部以上述旋转轴为中心旋转，能够使上述盖以上述旋转轴为中心旋转。

能够在盖保持部的保持部保持盖的状态下使盖以旋转轴为中心旋转，因而能够使姿势平顺地从盖倾斜的状态变化至载置于箱体上的状态。

另外，也可以构成为上述控制部在上述盖覆盖上述箱体的上述开口部的状态下使上述盖向上述箱体移动。

在盖覆盖箱体的开口部的状态下，盖向箱体移动，由此能够牢靠地进行盖向箱体的嵌合。

另外，也可以构成为具备箱体保持部，该箱体保持部能够保持上述箱体并且使上述箱体移动，上述控制部控制上述箱体保持部对上述箱体的保持以及移动。

另外，也可以构成为上述箱体保持部能够将覆盖上述箱体的上述开口部的状态的上述盖向上述箱体推压。

另外，也可以构成为上述箱体保持部具备夹持部，该夹持部具备一方的部件与另一方的部件，上述一方的部件与上述另一方的部件能够向相互接近的方向移动，上述夹持部能够将上述箱体的一部分夹在上述一方的部件与上述另一方的部件之间进行把持，并且能够通过在上述盖覆盖上述箱体的上述开口部的状态下夹住上述盖的一部分与上述箱体的一部分来将上述盖向上述箱体推压。

箱体保持部能够进行箱体的把持与盖向箱体的推压两方，因而能够将装置小型化，并且能够将制造成本抑制为较少。

另外，也可以构成为上述盖保持部由机器人的臂构成。

另外，也可以构成为上述箱体保持部由机器人的臂构成。

本发明的封盖方法将盖配置于覆盖箱体的开口部的位置并相对于上述箱体进行封盖，其特征在于，上述封盖方法具备：抵接工序，在上述盖倾斜为上述盖的一侧位于重力方向下方的状态下，使上述盖的一部分与包围上述箱体的开口部的缘部中的跟上述盖的上述一侧对应的上述箱体的一侧的端部抵接；和滑动工序，维持上述盖的一部分与上述箱体的上述缘部中的上述一侧的端部抵接的状态不变，使上述盖滑动至上述盖中的跟上述箱体抵接的抵接部的上述一侧的端部与上述箱体的上述一侧的端部抵接的位置为止。

在上述结构的封盖方法中，在相对于箱体进行封盖时，倾斜盖使之与包括箱体的开口部的缘部抵接，使盖滑动至盖的抵接部中的一侧的端部与箱体的缘部中的一侧的端部抵接的位置为止，因而能够将箱体的缘部作为盖的移动时的引导件使用。因此，使盖移动时的定位精度不高即可，简单地完成盖的移动的控制，因而能够使用于进行盖的移动的控制的控制结构简单。

根据本发明，能够通过简单的控制相对于箱体进行封盖，因而进行臂的控制的控制部无需采用高性能，能够抑制控制部的成本增加。因此，能够将封盖装置的制造成本抑制为较少。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的封盖装置的立体图。

图2是图1的封盖装置中的封盖装置主体部的主视图。

图3是针对图1的封盖装置的控制系统的结构而示出的框图。

图4是是针对通过图1的封盖装置进行封盖动作时的流程而示出的流程图。

图5是针对在图1的封盖装置中、封盖装置主体部的箱体保持部把持箱体的状态而示出的立体图。

图6是针对在图1的封盖装置中、封盖装置主体部的箱体保持部使箱体移动至封盖空间的状态而示出的立体图。

图7是针对在图1的封盖装置中、封盖装置主体部的盖保持部使盖接近至箱体的状态而示出的立体图。

图8是针对在图1的封盖装置中、封盖装置主体部的盖保持部使盖与箱体抵接的状态而示出的立体图。

图9是针对在图1的封盖装置中、封盖装置主体部的盖保持部使盖沿箱体的缘部滑动并移动的状态而示出的立体图。

图10是针对在图1的封盖装置中、封盖装置主体部的盖保持部使盖移动至覆盖箱体的开口部的位置为止的状态而示出的立体图。

图11是针对在图1的封盖装置中、进行封盖动作且封盖装置主体部的箱体保持部以及盖保持部从箱体以及盖退避的状态而示出的立体图。

图12是针对在图1的封盖装置中、箱体保持部推出进行了封盖动作的箱体以及盖并且把持接下来进行封盖动作的箱体使之移动的状态而示出的立体图。

图13是针对在图1的封盖装置中、箱体保持部将进行了封盖动作的箱体以及盖从封盖空间排除并使接下来进行封盖动作的箱体移动至封盖空间的状态而示出的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的封盖装置以及封盖方法进行说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的封盖装置的结构的图。如图1所示，封盖装置1具备封盖装置主体部100、输送箱体50的传送带70、载置了盖60的盖用支承台80、以及进行封盖的封盖空间90。向箱体50覆罩盖60来进行封盖的动作在箱体50配置于封盖空间90的状态下进行。

传送带70具有上游侧传送带71和下游侧传送带72。上游侧传送带71设置于封盖空间90的上游侧，将箱体50输送至封盖空间90的附近的位置。下游侧传送带72设置于封盖空间90的下游侧，将进行了封盖的箱体以及盖从封盖空间90向下游侧输送。通过上游侧传送带71将箱体50输送至封盖空间90，在相对于箱体50覆罩盖60进行向箱体50的封盖之后，通过下游侧传送带72从封盖空间90向下游侧输送。

在本实施方式中，在箱体50装有食品，箱体50作为便当用的箱使用。在箱体50设置有开口部。构成为通过开口部在箱体50的内部配置内容物。此外，箱体50的收纳物并不限定于食品。食品以外的收纳物也可以收纳于箱体50的内部。收纳物可以任意。

在本实施方式中，箱体50的开口部朝向上方开口。盖60以及箱体50是盖60从箱体50的上方覆盖箱体50的开口部并通过盖60相对于箱体50进行封盖的形式。盖60形成得比开口部大，以便盖60能够覆盖箱体50的开口部。若进行封盖动作，以覆盖箱体50的开口部的方式将盖60配置于箱体50上，则盖60能够覆盖箱体50的开口部整体并封闭开口部。

在盖用支承台80载置有相对于箱体50进行封盖的盖60。后述的盖保持部保持配置于盖用支承台80上的盖60，使盖60移动，配置于覆盖箱体50的开口部的位置，由此相对于箱体50进行封盖动作。

接下来，对封盖装置主体部100的结构进行说明。

图2中示出本实施方式的封盖装置主体部100的主视图。如图2所示，封盖装置主体部100由具备一对机械臂13的水平多关节型的双臂机器人构成。

封盖装置主体部100具备第一机械臂13A以及第二机械臂13B。在第一机械臂13A的前端部设置有第一保持部18。在第二机械臂13B的前端部设置有第二保持部19。以下，在不区分第一机械臂13A以及第二机械臂13B的情况下，有时简称为机械臂13。

封盖装置主体部100具备控制部14以及真空产生装置(未图示)。

控制部14例如设置于封盖装置主体部100的支承台12的内部。然而，并不局限于此，例如也可以设置于机械臂13的内部等。另外，也可以设置于其他空余空间。

真空产生装置例如有真空泵、CONVUM(注册商标)等。真空产生装置也与控制部14同样，例如设置于支承台12的内部。然而，并不局限于此，真空产生装置例如可以设置于机械臂13的内部等其他场所。真空产生装置经由未图示的配管与后述的盖保持部30的吸引口31连接。在配管例如设置有未图示的开闭阀，通过开闭阀来开放以及关闭配管。该真空产生装置的动作以及开闭阀的开闭由控制装置控制。

第一机械臂13A使第一保持部18在规定的动作范围内移动。另外，

第二机械臂13B使第二保持部19在规定的动作范围内移动。机械臂13例如为水平多关节型机械臂，包括臂部21与肘杆部22。另外，第一机械臂13A以及第二机械臂13B能够相互独立动作或相互关联动作。

第一保持部18以及第二保持部19构成为分别能够把持具有功能的手部。

封盖装置主体部100具备支承台12和从支承台12向铅垂方向上方延伸的基轴16。基轴16以能够旋转运动的方式安装于支承台12。

在基轴16以沿水平方向延伸的方式安装有臂部21。臂部21安装为能够以基轴16为中心旋转。

臂部21包括第一连杆21a以及第二连杆21b。第一连杆21a以及第二连杆21b被支承为相互能够沿着水平方向旋转。经由臂部21在基轴16连接有第一机械臂13A以及第二机械臂13B。

臂部21将安装于第一机械臂13A以及第二机械臂13B的前端部的肘杆部22定位在动作范围内的任意位置。

对于第一连杆21a而言，基端部与支承台12的基轴16通过旋转关节J1连结，能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。对于第二连杆21b而言，与第一连杆21a的前端部通过旋转关节J2连结，能够在第一连杆21a的前端部绕规定的旋转轴线L2转动。

肘杆部22将与其前端相连的机构变更为任意的姿势。肘杆部22包括升降部22a和转动部22b。升降部22a与第二连杆21b的前端部通过直动关节J3连结，能够相对于第二连杆21b升降移动。转动部22b与升降部22a的下端部通过旋转关节J4连结，能够在升降部22a的下端绕规定的旋转轴线L3转动。

在本实施方式中，旋转轴线L1～L3相互平行，例如沿铅垂方向延伸。另外，旋转轴线L1～L3的延伸方向与升降部22a的升降移动方向相互平行。

在臂13以与各关节J1～J4建立对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)以及检测该伺服马达的旋转角的编码器(未图示)等。另外，第一机械臂13A的旋转轴线L1与第二机械臂13B的旋转轴线L1位于同一直线上，第一机械臂13A的第一连杆21a与第二机械臂13B的第一连杆21a配置为上下设置高低差。

接下来，对第一保持部18、第二保持部19所能够把持的手部进行说明。在本实施方式中，第一保持部18作为手部而保持盖保持部30。另外，第二保持部19作为手部而保持箱体保持部40。

对盖保持部30进行说明。在盖保持部30设置有多个吸引口31。吸引口31朝向重力方向下方突出。

在盖保持部30中的各个吸引口31经由上述的配管连接着真空产生装置，能够从吸引口31吸引空气。边从盖保持部30中的吸引口31进行空气的吸引边使盖60与吸引口31接触，由此构成为能够使盖60吸附并保持于吸引口31的前端。盖保持部30被第一保持部18把持，构成为通过驱动第一机械臂13A能够在规定的动作范围内移动。

另外，盖保持部30具有旋转轴S1，构成为能够使包括吸引口31的保持部32以旋转轴S1为中心沿D1方向旋转。盖保持部30具有旋转轴S1，因而通过在盖保持部30保持了盖60的状态下使保持部32以旋转轴S1为中心旋转能够使盖60以旋转轴S1为中心旋转。在本实施方式中，盖保持部30的保持部32构成为能够相对于第一机械臂13A的肘杆部22以旋转轴S1为中心旋转。

接下来，对箱体保持部40进行说明。在箱体保持部40设置有两个夹持部41。两个夹持部41分别在铅垂方向上下具有两个爪部(一方的部件、另一方的部件)42、43。夹持部41构成为能够通过一方的爪部42向相对于另一方的爪部43接近的方向移动来在一方的爪部42与另一方的爪部43之间夹住物体，从而进行夹持。另外，在箱体保持部40设置有板部件44，该板部件44用于将完成了封盖的箱体50以及盖60朝向下游侧传送带72推出。箱体保持部40被第二保持部19把持，构成为通过驱动第二机械臂13B能够在规定的动作范围内移动。

接下来，对控制封盖装置主体部100的动作的控制部14进行说明。图3是简要示出封盖装置主体部100的控制系统的结构例的框图。

如图3所示，控制部14包括运算部14a、存储部14b、伺服控制部14c、盖保持部控制部14d以及箱体保持部控制部14e。

控制部14例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部14可以由集中进行控制的单独的控制部14构成，也可以由相互配合分散进行控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储于存储部14b的基本程序等软件来控制封盖装置主体部100的各种动作。即，运算部14a生成封盖装置主体部100的控制指令，并将之输出至伺服控制部14c、盖保持部控制部14d以及箱体保持部控制部14e。

伺服控制部14c构成为基于由运算部14a生成的控制指令对与封盖装置主体部100的第一机械臂13A以及第二机械臂13B各自的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动进行控制。

盖保持部控制部14d通过基于由运算部14a生成的控制指令控制真空产生装置以及驱动部来对盖保持部30的吸引、移动以及动作进行控制。

箱体保持部控制部14e通过基于由运算部14a生成的控制指令控制驱动部来对箱体保持部40中的夹持部41的夹持、箱体保持部40的移动以及动作进行控制。

对通过如以上那样构成的封盖装置1以覆盖箱体50的开口部的方式将盖60配置于箱体50上来进行封盖时的动作进行说明。

图4中示出通过封盖装置1将盖60配置在覆盖箱体50的开口部的位置来进行封盖时的流程图。以下，参照图4的流程图对进行箱体50以及盖60的封盖时的各工序进行说明。

首先，使箱体50朝向封盖空间90移动，将箱体50配置于封盖空间90(S1)。配置于封盖空间90之前的箱体50被上游侧传送带71输送至封盖空间90的附近的位置。

若箱体50被输送至封盖空间90的附近的位置，则封盖装置主体部100的箱体保持部40的夹持部41移动至能够夹住箱体50的一部分的位置。

图5中示出通过箱体保持部40的夹持部41的一方的爪部42与另一方的爪部43夹住箱体50的一部分的状态的封盖装置1的立体图。如图5所示，若通过夹持部41夹住箱体50的一部分进行把持，则维持夹持部41把持箱体50的状态不变，箱体保持部40朝向封盖空间90移动，由此使箱体50向封盖空间90移动。在本实施方式中，在箱体50的移动时，箱体保持部40把持箱体50中的输送方向下游侧的端部，由此箱体保持部40保持着箱体50。

图6中示出使箱体50移动至封盖空间90时的封盖装置1的立体图。这样，通过箱体保持部40保持箱体50，箱体保持部40移动，由此箱体50向封盖空间90移动。

若箱体50移动至封盖空间90，则盖保持部30保持装载于盖用支承台80的盖60(S2)。盖保持部30保持盖60的动作可以与箱体保持部40使箱体50移动的动作并行。在本实施方式中，如图6所示，在通过箱体保持部40将箱体50移动至封盖空间90时，盖保持部30与盖60抵接并保持盖60。在本实施方式中，从盖保持部30的吸引口31进行吸引，通过利用吸引口31吸附盖60来保持盖60。

若盖保持部30保持盖60，则使盖保持部30移动，使盖60接近箱体50(S3)。

图7中示出使盖60接近至箱体50时的封盖装置1的立体图。在S3中使盖60接近箱体50时，盖60的一部分移动至与箱体50中的包围开口部的缘部抵接为止(S4)。

盖60的一部分与箱体50中的包围开口部的缘部抵接的状态的封盖装置1的立体图如图8所示。

在盖60的一部分与箱体50中的包围开口部的缘部抵接时，盖60在倾斜为一侧位于重力方向下方的状态下与箱体50的缘部抵接(抵接工序)。另外，在盖60与箱体50抵接时，盖60与箱体50中的跟位于处于倾斜的状态下的盖60的重力方向下方的一侧对应的一侧的端部抵接。这里，例如在图8所示的封盖装置1中，一侧是指输送箱体50的传送带70的上游侧的方向。即，盖60的一部分与沿着箱体50的输送方向的箱体50中的缘部的上游侧的端部抵接。

这样，在盖60与箱体50抵接时，在盖60倾斜的状态下，盖60的一部分与包围箱体50的开口部的缘部中的跟盖60的一侧对应的箱体50的一侧的端部抵接。

如图8所示，若盖60的一部分与箱体50中的包围开口部的缘部抵接，则维持盖60的一部分与箱体50的缘部抵接的状态不变，使盖保持部30移动，从而移动盖60。由于维持盖60的一部分与箱体50的缘部抵接的状态不变地进行盖60的移动，所以在盖60移动时，能够沿着箱体50的缘部将箱体50的缘部作为引导件来使盖60移动。这样，维持盖60的一部分与箱体50的缘部中的一侧的端部抵接的状态不变地使盖60滑动(滑动工序)。

图9中示出维持与箱体50抵接的状态不变地使盖60沿着箱体50的缘部滑动并移动的状态的封盖装置1的立体图。在盖60沿着箱体50的缘部移动时，盖60维持盖60的一部分与箱体50的缘部抵接的状态不变地移动，因而盖60将箱体50的缘部作为引导件，盖60在箱体50的缘部的上滑行，从而使盖60移动(S5)。盖60沿着箱体50的缘部的移动进行至盖60到达覆盖箱体50的开口部的位置为止。即，盖60的移动进行至盖60中的跟箱体50抵接的抵接部的一侧的端部与箱体50中的跟缘部的一侧的端部抵接的位置为止。

此时，并非维持盖60的相同的位置与箱体50的缘部抵接的状态不变，盖60中的与箱体50的缘部抵接的抵接位置移动。盖60中的与箱体50的抵接位置移动，并且朝向盖60覆盖箱体50的开口部的位置移动。盖60中的与箱体50的抵接位置从S4的抵接工序中盖60的一部分与箱体50的缘部抵接的位置朝向盖60中的与箱体50的缘部抵接的抵接部的一侧的端部移动。

另外，此时，盖保持部30具有旋转轴S1，构成为盖保持部30的保持部32能够以旋转轴S1为中心旋转，因而能够维持盖保持部30保持盖60的状态不变地将姿势平顺地从盖60倾斜的状态改变为载置于箱体50上的状态。另外，盖60能够边改变姿势边顺畅地移动。

若盖60到达覆盖箱体50的开口部的位置，则盖60中的跟箱体50的缘部抵接的抵接部的端部与箱体50的缘部中的端部抵接(S6)。即，维持与箱体50抵接的状态不变地进行的盖60的沿着箱体50的缘部的滑动引起的移动，一直进行到盖60中的跟箱体50抵接的抵接部的一侧的端部与箱体50的缘部的一侧的端部抵接的位置为止。

若盖60中的抵接部的一侧的端部与箱体50的缘部的一侧的端部抵接，则盖60中的与箱体50的抵接位置到达一侧的端部。因此，盖60中的与箱体50的抵接位置伴随着盖60的移动而从S4的抵接工序中盖60的一部分与箱体50的缘部抵接的位置移动至盖60与箱体50抵接的部分中的一侧的端部。

在本实施方式中，若盖60中的抵接部的一侧的端部与箱体50中的缘部的一侧的端部抵接，则盖60中的抵接部的跟一侧相反侧的另一侧的端部与箱体50中的缘部的跟一侧相反侧的另一侧的端部抵接。这里，例如在图9所示的封盖装置1中，另一侧是指输送箱体50的传送带70的下游侧的方向。即，沿着箱体50的输送方向的盖60的抵接部中的下游侧的端部与沿着箱体50的输送方向的箱体50的缘部中的下游侧的端部抵接。这样，盖60中的抵接部的跟一侧相反侧的另一侧的端部与箱体50的缘部中的跟盖60的另一侧对应的另一侧的端部抵接。

若盖60的抵接部中的一侧的端部与箱体50的缘部中的一侧的端部抵接、盖60的抵接部中的另一侧的端部与箱体50的缘部中的另一侧的端部抵接，则盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置。

若盖60中的抵接部的端部与箱体50的缘部的端部抵接，则在盖60覆盖箱体50的开口部的状态下使盖60向箱体50移动。在本实施方式中，盖60的一部分与箱体50的一部分一同被箱体保持部40的夹持部41夹住。在盖60的一部分与箱体50的一部分一同被夹持部41夹住的状态下，夹持部41的爪部42与爪部43向相互接近的方向移动。由此，在盖60覆盖箱体50的开口部的状态下，盖60的一部分与箱体50的一部分被夹持部41相互推压，盖60被向箱体50推压(S7)。这样，箱体保持部40构成为能够将覆盖箱体50的开口部的状态的盖60向箱体50推压。

图10中示出因盖60的一部分与箱体50的一部分一同被夹持部41夹住而导致盖60被向箱体50推压的状态的封盖装置1的立体图。如图10所示，夹持部41具备一方的爪部42与另一方的爪部43，一方的爪部42以及另一方的爪部43向一方的爪部42与另一方的爪部43相互接近的方向移动。

在本实施方式中，箱体保持部40中的夹持部41在将盖60向箱体50推压时将盖60的另一侧(箱体50的输送方向的下游侧)的端部夹在一方的爪部42与另一方的爪部43之间。另外，夹持部41在将盖60向箱体50推压时将箱体50的另一侧的端部夹在一方的爪部42与另一方的爪部43之间。因此，箱体保持部40中的夹持部41在将盖60向箱体50推压时将盖60的另一侧的端部与箱体50的另一侧的端部一同夹在一方的爪部42与另一方的爪部43之间。

这样，夹持部41构成为能够在盖60覆盖箱体50的开口部的状态下通过夹住盖60的一部分与箱体50的一部分来将盖60向箱体50推压。在本实施方式中，盖60中的接近箱体保持部40的一侧的端部与箱体50中的接近箱体保持部40的一侧的端部一同被夹持部41夹住，从而将盖60向箱体50推压。

通过将盖60向箱体50推压来将盖60相对于箱体50强力嵌合。

若进行盖60朝向箱体50的方向的推压，则如图11所示，盖保持部30以及箱体保持部40从箱体50以及盖60退避。图11中示出盖保持部30与箱体保持部40从箱体50以及盖60退避的状态的封盖装置1的立体图。

此外，在本实施方式中，在进行封盖时，对在盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置之后通过将盖60向箱体50推压来强力嵌合的结构进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。在盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置时，在利用盖60的重力引起的移动就足够的情况下，可以取消对盖60的朝向箱体50的方向的推压。另外，对于盖60以及箱体50而言，在盖60覆盖箱体50的开口部、将盖60朝向箱体50推压后，为了保证盖60封闭箱体50的开口部的状态，可以具备将盖60与箱体50相互锁定的机构。在盖60与箱体50具备相互锁定的机构的情况下，可以将盖60向箱体50推压至盖60与箱体50相互锁定的位置为止。

若盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置、进行盖60与箱体50之间的嵌合，则盖60对箱体50的封盖动作完成。

若针对1组盖60以及箱体50的封盖动作完成，则再次从上游侧传送带71取出下一进行封盖动作的箱体，进行箱体朝向封盖空间90的移动。

此时，完成了封盖的箱体50以及盖60从封盖空间90向下游侧传送带72移动。在本实施方式中，被设置于箱体保持部40的板部件44向下游侧推出，由此封盖动作完成了的盖60以及箱体50从封盖空间90朝向下游侧传送带72移动。

图12中示出箱体保持部40边把持下一箱体使下一箱体向封盖空间90移动，边通过板部件44将封盖动作完成了的箱体50以及盖60朝向下游侧传送带72推出的状态的封盖装置1的立体图。

在图12中，箱体保持部40使下一进行封盖动作的箱体向朝向封盖空间90的方向移动。另外，与此同时，通过设置于箱体保持部40的板部件44将已经进行了封盖动作的盖60以及箱体50从封盖空间90推出，使已经进行了封盖动作的盖60以及箱体50向下游侧移动。

图13中示出下一进行封盖动作的箱体位于封盖空间90的状态的封盖装置1的立体图。如图13所示，在下一进行封盖动作的箱体到达封盖空间90时，已经进行了封盖的箱体50以及盖60到达下游侧传送带72。这样一来，箱体保持部40将已经进行了封盖的箱体50以及盖60从封盖空间90排除，使下一进行封盖动作的箱体移动至空的封盖空间90。若已经进行了封盖的箱体50以及盖60到达下游侧传送带72上的位置，则被下游侧传送带72朝向下游侧输送。

如上述实施方式那样，在相对于箱体50进行借助盖60的封盖时，倾斜盖60使之与包围箱体50的开口部的缘部抵接，并使盖60沿着箱体50的缘部边滑行边移动，因而能够将箱体50的缘部作为盖60的移动时的引导件使用。因此，在相对于箱体50进行借助盖60的封盖时，不需要检测箱体50与盖60之间的位置的偏移的工序，也不需要对偏移进行修正的工序。另外，不存在检测箱体50与盖60之间的偏移的工序，因而不需要用于检测偏移的照相机等拍摄单元。因此，能够将封盖装置1的制造成本抑制为较少。

另外，使盖60沿着箱体50的缘部滑动并移动，因而在使盖60的一部分与箱体50的缘部抵接时，只要将盖60在箱体50的宽度方向(与箱体50的输送方向正交的方向)上定位，之后就能够将箱体50的缘部作为盖60的移动时的引导件使用来使盖60移动。因此，若盖60在宽度方向上配置于暂时覆盖箱体50的开口部的位置，则之后不进行定位就能够使盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置。

另外，在相对于箱体50进行封盖时，将箱体50的缘部作为盖60的移动时的引导件使用，因而使盖60移动时的定位精度要求不高，简单地完成盖60的移动的控制。因此，能够简化用于进行盖60的移动的控制的控制结构。

另外，在使盖60与箱体50抵接时，盖60倾斜为箱体50的输送方向上的一侧位于重力方向下方，因而盖60中的沿着箱体50的输送方向的抵接位置可以为一定范围内的任何位置。因此，盖60中的沿着箱体50的输送方向的位置精度要求不高。这样，使盖60与箱体50抵接时的、盖60的沿着箱体50的输送方向的定位可以不为高精度。

盖60的定位仅进行宽度方向上的定位即可，因而能够简化用于盖60的定位的控制结构。

在本实施方式中，在上游侧传送带71设置有用于引导箱体50的输送的部件，因而箱体50被在宽度方向上高精度定位并被输送。另外，盖保持部30由机器人的臂构成，因而能够容易地进行盖保持部30的高精度的定位。因此，能够容易地进行盖60在宽度方向上的高精度的定位。

进行封盖动作时的、用于盖保持部30以及箱体保持部40的控制变容易，用于盖保持部30以及箱体保持部40的控制结构变简单，因而控制盖保持部30以及箱体保持部40的移动的控制部14的性能要求不高。因此，能够将控制部14的制造成本抑制为较少。

另外，将箱体50的缘部作为盖60的移动时的引导件使用，因而能够抑制盖60向脱离箱体50的开口部的位置移动。因此，能够使盖60准确地移动至覆盖箱体50的开口部的位置。因此，能够可靠地进行封盖动作。

另外，在本实施方式中，在使盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置之后，将盖60向朝向箱体50的方向推压，由此能够使盖60强力嵌合于箱体50。由此，牢靠地进行完成封盖动作后的盖60对箱体50的封盖，因而能够抑制盖60脱离箱体50。因此，能够可靠地保护箱体50的内部的收纳物。

另外，在本实施方式中，构成为箱体保持部40的夹持部41能够进行使箱体50移动时的箱体50的把持与盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置之后的对盖60向朝向箱体50的方向的推压两方。由于箱体保持部40的夹持部41能够进行箱体50的把持与对盖60的推压两方，所以能够利用一个结构进行箱体50的把持与盖60的推压。因此，不需要将使箱体50移动时用于进行箱体50的把持的结构与盖60向朝向箱体50的方向的推压分别独立设置于封盖装置1，能够使封盖装置1的结构简单。因此，能够将封盖装置1小型化。另外，能够将封盖装置1的制造成本抑制为较少。

此外，在上述实施方式中，在盖60与箱体50中的包围开口部的缘部抵接时，在倾斜为沿着箱体50的输送方向的上游侧的盖60的一侧的端部位于重力方向下方的状态下使盖60与箱体50的缘部抵接，但本发明并不限定于上述实施方式。在盖60与箱体50抵接时，也可以在倾斜为沿着箱体50的输送方向的下游侧的盖60的另一侧的端部位于重力方向下方的状态下使盖60与箱体50的缘部抵接。可以通过使盖60从该状态起在箱体50的缘部滑动至覆盖箱体50的开口部的位置为止来移动，进行封盖动作。

另外，在盖60与箱体50抵接时，可以在倾斜为与箱体50的输送方向正交的箱体50的宽度方向的一方的端部位于重力方向下方的状态下使盖60与箱体50的缘部抵接。同样可以通过使盖60从该状态起在箱体50的缘部滑动至覆盖箱体50的开口部的位置为止来移动，进行封盖动作。

另外，在上述实施方式中，盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置之后的盖60向朝向箱体50的方向的推压，通过借助箱体保持部40的夹持部41的夹住进行，但本发明并不限定于此。例如，可以构成为与盖保持部30、箱体保持部40不同的结构将盖60向箱体50推压，也可以构成为在盖保持部30使盖60移动之后直接维持盖保持部30保持盖60的状态不变地将盖60向箱体50推压。只要能够在盖60配置于覆盖箱体50的开口部的位置之后将盖60向箱体50推压，可以为任何结构。

附图标记说明：

14…控制部；30…盖保持部；50…箱体；60…盖；100…封盖装置主体部。

Claims (10)

1.一种封盖装置，其特征在于，具备：

盖保持部，能够保持盖并且使所述盖移动；和

控制部，控制所述盖保持部对所述盖的保持以及移动，

所述控制部以如下方式控制所述盖保持部对所述盖的保持以及移动，即：

所述盖保持部保持所述盖，

在所述盖倾斜为所述盖的一侧位于重力方向下方的状态下，使所述盖的一部分与包围箱体的开口部的缘部中的、跟所述盖的所述一侧对应的所述箱体的一侧的端部抵接，

维持所述盖的一部分与所述箱体的所述缘部中的所述一侧的端部抵接的状态不变，使所述盖滑动至所述盖中的跟所述箱体抵接的抵接部的所述一侧的端部与所述箱体中的所述缘部的所述一侧的端部抵接的位置为止，由此所述盖覆盖所述箱体的所述开口部并相对于所述箱体进行封盖。

2.根据权利要求1所述的封盖装置，其特征在于，

在所述盖中的所述抵接部的所述一侧的端部与所述箱体中的所述缘部的所述一侧的端部抵接时，所述控制部使所述盖移动，以便所述盖中的所述抵接部的跟所述一侧相反侧的另一侧的端部与所述箱体的所述缘部中的跟所述盖的所述另一侧对应的另一侧的端部抵接。

3.根据权利要求1或2所述的封盖装置，其特征在于，

所述盖保持部具有能够使保持所述盖的保持部旋转的旋转轴，

所述盖保持部通过在所述保持部保持所述盖的状态下使所述保持部以所述旋转轴为中心旋转，能够使所述盖以所述旋转轴为中心旋转。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的封盖装置，其特征在于，

所述控制部在所述盖覆盖所述箱体的所述开口部的状态下使所述盖向所述箱体移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的封盖装置，其特征在于，

所述封盖装置具备箱体保持部，该箱体保持部能够保持所述箱体并且使所述箱体移动，

所述控制部控制所述箱体保持部对所述箱体的保持以及移动。

6.根据权利要求5所述的封盖装置，其特征在于，

所述箱体保持部能够将覆盖所述箱体的所述开口部的状态的所述盖向所述箱体推压。

7.根据权利要求6所述的封盖装置，其特征在于，

所述箱体保持部具备夹持部，该夹持部具备一方的部件与另一方的部件，所述一方的部件与所述另一方的部件能够向相互接近的方向移动，

所述夹持部能够将所述箱体的一部分夹在所述一方的部件与所述另一方的部件之间进行把持，并且能够通过在所述盖覆盖所述箱体的所述开口部的状态下夹住所述盖的一部分与所述箱体的一部分来将所述盖向所述箱体推压。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的封盖装置，其特征在于，

所述盖保持部由机器人的臂构成。

9.根据权利要求7所述的封盖装置，其特征在于，

所述箱体保持部由机器人的臂构成。

10.一种封盖方法，将盖配置在覆盖箱体的开口部的位置并相对于所述箱体进行封盖，其特征在于，

所述封盖方法具备：

抵接工序，在所述盖倾斜为所述盖的一侧位于重力方向下方的状态下，使所述盖的一部分与包围所述箱体的开口部的缘部中的跟所述盖的所述一侧对应的所述箱体的一侧的端部抵接；和

滑动工序，维持所述盖的一部分与所述箱体的所述缘部中的所述一侧的端部抵接的状态不变，使所述盖滑动至所述盖中的跟所述箱体抵接的抵接部的所述一侧的端部与所述箱体的所述一侧的端部抵接的位置为止。

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