TWI672261B

TWI672261B - 封蓋裝置及封蓋方法

Info

Publication number: TWI672261B
Application number: TW107111757A
Authority: TW
Inventors: 平田和範
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2017-04-03
Filing date: 2018-04-03
Publication date: 2019-09-21
Also published as: KR20190138813A; JP6831739B2; WO2018186341A1; TW201904855A; DE112018001856T5; JP2018176290A; CN110650825A; US20200061836A1

Abstract

本發明提供一種控制簡便之封蓋裝置及封蓋方法。於以蓋之其中一側位於重力方向下方之方式而使蓋傾斜之狀態下，使蓋之一部分抵接於盒體之包圍開口部之緣部中的，與蓋之其中一側對應之盒體之其中一側之端部。保持蓋之一部分抵接於盒體之緣部中的其中一側之端部之狀態，使蓋滑動至蓋中的與盒體抵接之抵接部之其中一側之端部與盒體中的緣部之其中一側之端部抵接之位置為止，藉此，蓋覆蓋盒體之開口部而對盒體進行封蓋。

Description

封蓋裝置及封蓋方法

本發明係關於一種對盒體進行封蓋之封蓋裝置及封蓋方法。

習知，使用有一種封蓋裝置，其使用機器人對盒體進行封蓋。作為此種使用機器人對盒體進行封蓋之裝置，例如有專利文獻1所揭示者。專利文獻1中，揭示有一種裝置，其使外盒之一個端部接近內盒後，藉由圖像檢測內盒與外盒之間之偏移量，一面對內盒與外盒之間之偏移進行修正，一面以內盒與外盒不會碰撞之方式使外盒覆蓋於內盒。

現有技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-080623號公報

然而，專利文獻1所揭示之使外盒覆蓋於內盒之裝置中，係藉由圖像來檢測內盒與外盒之間之偏移量，一面對內盒與外盒之間之偏移進行修正，一面使外盒覆蓋於內盒。因此，進行使外盒覆蓋於內盒之動作時之臂之移動控制變得複雜，需要相當高性能之控制部。因此，有可能導致使外盒覆蓋於內盒之裝置之製造成本增加。

因此，本發明係鑒於上述狀況，目的在於提供一種控制簡便之封蓋裝置及封蓋方法。

本發明之封蓋裝置之特徵在於具備：蓋保持部，其可保持蓋並且使上述蓋移動；以及控制部，其控制上述蓋保持部對上述蓋之保持及移動，上述控制部以下述方式控制上述蓋保持部對上述蓋之保持及移動，即，上述蓋保持部保持上述蓋，於以上述蓋之其中一側位於重力方向下方之方式而使上述蓋傾斜之狀態下，使上述蓋之一部分抵接於盒體之包圍開口部之緣部中的、與上述蓋之上述其中一側對應之上述盒體之其中一側之端部，保持上述蓋之一部分抵接於上述盒體之上述緣部中的上述其中一側之端部之狀態，使上述蓋滑動至上述蓋中的與上述盒體抵接之抵接部之上述其中一側之端部與上述盒體中的上述緣部之上述其中一側之端部抵接之位置為止，藉此，上述蓋覆蓋上述盒體之上述開口部而對上述盒體進行封蓋。

上述結構之封蓋裝置中，當對盒體進行封蓋時，使蓋傾斜而抵接於盒體之包圍開口部之緣部，並使蓋滑動至蓋之抵接部中的其中一側之端部與盒體之緣部中的其中一側之端部抵接之位置為止，因此可將盒體之緣部用作蓋之移動時之導引部。因此，使蓋移動時之定位精度不高亦無妨，蓋之移動控制容易，因此可讓使用於進行蓋之移動控制之控制結構變得簡便。

又，上述控制部亦可以下述方式使上述蓋移動，即，當上述蓋中的上述抵接部之上述其中一側之端部與上述盒體中的上述緣部之上述其中一側之端部抵接時，上述蓋中的上述抵接部之與上述其中一側為相反側之另一側之端部，與上述盒體之上述緣部中的與上述蓋之上述另一側對應之另一側之端部抵接。

又，上述蓋保持部亦可具有可使保持上述蓋之保持部旋轉之旋轉軸，上述蓋保持部藉由於上述保持部保持有上述蓋之狀態下，使上述保持部以上述旋轉軸為中心旋轉，從而可使上述蓋以上述旋轉軸為中心旋轉。

由於可於蓋保持部之保持部以保持有蓋之狀態下使蓋以旋轉軸為中心旋轉，因此可使姿勢由使蓋傾斜之狀態滑順地變化為載置於盒體之狀態。

又，上述控制部亦可於上述蓋覆蓋上述盒體之上述開口部之狀態下，使上述蓋朝向上述盒體側移動。

藉由於蓋覆蓋盒體之開口部之狀態下，蓋朝向盒體側移動，從而可牢固地進行蓋對盒體之嵌合。

又，亦可具備：盒體保持部，其可保持上述盒體並且使上述盒體移動，上述控制部控制上述盒體保持部對上述盒體之保持及移動。

又，上述盒體保持部亦可將覆蓋上述盒體之上述開口部之狀態之上述蓋按壓向上述盒體側。

又，上述盒體保持部亦可具備夾盤部，該夾盤部具備其中一個構件與另一個構件，且上述其中一個構件與上述另一個構件朝彼此接近之方向移動，上述夾盤部可將上述盒體之一部分夾入上述其中一個構件與上述另一個構件之間而予以握持，並且藉由在上述蓋覆蓋上述盒體之上述開口部之狀態下夾入上述蓋之一部分與上述盒體之一部分，從而可將上述蓋按壓向上述盒體側。

由於盒體保持部可進行盒體之握持與蓋向盒體之按壓該二個操作，因此可使裝置小型化，並且可將製造成本抑制為較少。

又，上述蓋保持部由機器人之臂所構成亦可。

又，上述盒體保持部由機器人之臂所構成亦可。

本發明之封蓋方法係於覆蓋盒體之開口部之位置配置蓋以對上述盒體進行封蓋，其特徵在於，上述封蓋方法具備：抵接步驟，其係於以上述蓋之其中一側位於重力方向下方之方式而使上述蓋傾斜之狀態下，使上述蓋之一部分抵接於上述盒體之包圍開口部之緣部中的，與上述蓋之上述其中一側對應之上述盒體之其中一側之端部；以及滑動步驟，其係保持上述蓋之一部分抵接於上述盒體之上述緣部中的上述其中一側之端部之狀態，使上述蓋滑動至上述蓋中的與上述盒體抵接之抵接部之上述其中一側之端部與上述盒體之上述其中一側之端部抵接之位置為止。

於上述結構之封蓋方法中，當對盒體進行封蓋時，使蓋傾斜而抵接於盒體之包圍開口部之緣部，並使蓋滑動至蓋之抵接部中的其中一側之端部與盒體之緣部中的其中一側之端部抵接之位置，因此可將盒體之緣部用作蓋之移動時之導引部。因此，使蓋移動時之定位精度不高亦無妨，蓋之移動控制簡便，因此可讓使用於進行蓋之移動控制之控制結構變得簡便。

根據本發明，可藉由簡便之控制對盒體進行封蓋，因此進行臂之控制的控制部並非高性能亦無妨，從而可抑制控制部之成本增加。因此，可將封蓋裝置之製造成本抑制為較少。

1‧‧‧封蓋裝置

13‧‧‧機械臂

13A‧‧‧第1機械臂

13B‧‧‧第2機械臂

14‧‧‧控制部

14a‧‧‧運算部

14b‧‧‧記憶部

14c‧‧‧伺服控制部

14d‧‧‧蓋保持部控制部

14e‧‧‧盒體保持部控制部

16‧‧‧基軸

18‧‧‧第1保持部

19‧‧‧第2保持部

21‧‧‧臂部

21a‧‧‧第1連桿

21b‧‧‧第2連桿

22‧‧‧腕部

22a‧‧‧升降部

22b‧‧‧轉動部

30‧‧‧蓋保持部

31‧‧‧抽吸口

40‧‧‧盒體保持部

41‧‧‧夾盤部

42‧‧‧其中一個爪部

43‧‧‧另一個爪部

50‧‧‧盒體

60‧‧‧蓋

70‧‧‧輸送帶

71‧‧‧上游側輸送帶

72‧‧‧下游側輸送帶

80‧‧‧蓋用支持台

90‧‧‧封蓋空間

100‧‧‧封蓋裝置本體部

D1‧‧‧方向

J1~J4‧‧‧關節

L1~L3‧‧‧旋轉軸線

S1~S7‧‧‧步驟

圖1係本發明之實施形態之封蓋裝置之立體圖。

圖2係圖1之封蓋裝置中的、封蓋裝置本體部之正面圖。

圖3係表示圖1之封蓋裝置之控制系統之結構之方塊圖。

圖4係表示藉由圖1之封蓋裝置進行封蓋動作時之流程之流程圖。

圖5係表示於圖1之封蓋裝置中，封蓋裝置本體部之盒體保持部握持著盒體之狀態之立體圖。

圖6係表示於圖1之封蓋裝置中，封蓋裝置本體部之盒體保持部使盒體移動至封蓋空間之狀態之立體圖。

圖7係表示於圖1之封蓋裝置中，封蓋裝置本體部之蓋保持部使蓋接近盒體之狀態之立體圖。

圖8係表示於圖1之封蓋裝置中，封蓋裝置本體部之蓋保持部使蓋抵接於盒體之狀態之立體圖。

圖9係表示於圖1之封蓋裝置中，封蓋裝置本體部之蓋保持部使蓋沿盒體之緣部滑動而使其移動之狀態之立體圖。

圖10係表示於圖1之封蓋裝置中，封蓋裝置本體部之蓋保持部使蓋移動至覆蓋盒體之開口部之位置之狀態之立體圖。

圖11係表示於圖1之封蓋裝置中，進行封蓋動作，且封蓋裝置本體部之盒體保持部及蓋保持部自盒體及蓋退避之狀態之立體圖。

圖12係表示於圖1之封蓋裝置中，盒體保持部推出進行了封蓋動作之盒體及蓋，並且握持著接著要進行封蓋動作之盒體而移動之狀態之立體圖。

圖13係表示於圖1之封蓋裝置中，盒體保持部自封蓋空間排出進行了封蓋動作之盒體及蓋，並使接著要進行封蓋動作之盒體移動至封蓋空間之狀態之立體圖。

以下，參照附圖來說明本發明之實施形態之封蓋裝置及封蓋方法。

圖1係表示本發明之實施形態之封蓋裝置之結構之圖。如圖1所示，封蓋裝置1具備封蓋裝置本體部100、搬送盒體50之輸送帶70、載置有蓋60之蓋用支持台80、及進行封蓋之封蓋空間90。使蓋60蓋於盒體50以進行封蓋之動作係於盒體50配置於封蓋空間90中之狀態下進行。

輸送帶70具有上游側輸送帶71與下游側輸送帶72。上游側輸送帶71係設於封蓋空間90之上游側，將盒體50搬送至封蓋空間90附近之位置。下游側輸送帶72係設於封蓋空間90之下游側，將進行了封蓋之盒體及蓋自封蓋空間90搬送至下游側。藉由上游側輸送帶71將盒體50搬送至封蓋空間90，使蓋60蓋於盒體50而進行了對盒體50之封蓋後，自封蓋空間90藉由下游側輸送帶72搬送至下游側。

本實施形態中，於盒體50中裝填食品，盒體50被用作便當盒被使用。於盒體50上，設有開口部。構成為，通過開口部將內容物配置於盒體50之內部。另外，盒體50之收容物並不限定於食品。亦可將食品以外之收容物收容於盒體50之內部。收容物為任何物皆可。

本實施形態中，盒體50之開口部係朝向上方開口。蓋60及盒體50為下述形式，即：蓋60自盒體50之上方覆蓋盒體50之開口部，以藉由蓋60對盒體50進行封蓋。蓋60形成為大於開口部，以使蓋60可覆蓋盒體50之開口部。當進行封蓋動作，以覆蓋盒體50之開口部之方式將蓋60配置於盒體50上時，蓋60可覆蓋盒體50之整個開口部而封閉開口部。

於蓋用支持台80上，載置有對盒體50進行封蓋之蓋60。由後述之蓋保持部保持配置於蓋用支持台80上之蓋60，使蓋60移動，並將其配置於覆蓋盒體50之開口部之位置，藉此，對盒體50進行封蓋動作。

接著，對封蓋裝置本體部100之結構進行說明。

圖2表示關於本實施形態之封蓋裝置本體部100之正面圖。如圖2所示，封蓋裝置本體部100包含具備一對機械臂13之水平多關節型之雙臂機器人。

封蓋裝置本體部100具備第1機械臂13A及第2機械臂13B。於第1機械臂13A之前端部，設有第1保持部18。於第2機械臂13B之前端部，設有第2 保持部19。以下，於不區分第1機械臂13A及第2機械臂13B之情形時，有時簡稱為機械臂13。

封蓋裝置本體部100具備控制部14及真空產生裝置(未圖示)。

控制部14例如設於封蓋裝置本體部100之支持台12之內部。然而，並不限於此，例如亦可設於機械臂13之內部等再者。又，設於其他空的空間亦可。

真空產生裝置例如有真空泵或CONVUM(註冊商標)等。對於真空產生裝置，亦與控制部14同樣地，例如設於支持台12之內部。然而，並不限於此，真空產生裝置例如設於機械臂13之內部等其他場所亦可。真空產生裝置經由未圖示之配管而與後述之蓋保持部30之抽吸口31連接。於配管中，例如設有未圖示之開閉閥，藉由開閉閥來開放及封閉配管。該真空產生裝置之動作及開閉閥之開閉係由控制裝置予以控制。

第1機械臂13A使第1保持部18於既定之動作範圍內移動。又，第2機械臂13B使第2保持部19於既定之動作範圍內移動。機械臂13例如為水平多關節型機械臂，包含臂部21與腕部22。又，第1機械臂13A及第2機械臂13B可彼此獨立地動作，或者可彼此關聯地動作。

第1保持部18及第2保持部19係可分別握持具有功能之手部地構成。

封蓋裝置本體部100具備支持台12、及自支持台12朝鉛垂方向上方延伸之基軸16。基軸16可旋轉運動地安裝於支持台12。

於基軸16上，以沿水平方向延伸之方式安裝有臂部21。臂部21係可以基軸16為中心旋轉地安裝。

臂部21包含第1連桿21a及第2連桿21b。第1連桿21a及第2連桿21b係可彼此沿水平方向旋轉地受到支持。第1機械臂13A及第2機械臂13B經由臂部21連接於基軸16。

臂部21將安裝於第1機械臂13A及第2機械臂13B之前端部之腕部22定位於動作範圍內之任意位置。

第1連桿21a之基端部藉由旋轉關節J1而與支持台12之基軸16連結，且可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1轉動。第2連桿21b藉由旋轉關節J2而與第1連桿21a之前端部連結，可於第1連桿21a之前端部繞規定之旋轉軸線L2轉動。

腕部22將連接於其前端之機構變更為任意姿勢。腕部22包含升降部22a與轉動部22b。升降部22a藉由直動關節J3而與第2連桿21b之前端部連結，可相對於第2連桿21b而升降移動。轉動部22b藉由旋轉關節J4而與升降部22a之下端部連結，可於升降部22a之下端繞規定之旋轉軸線L3轉動。

本實施形態中，旋轉軸線L1~L3係彼此平行，例如沿鉛垂方向延伸。又，旋轉軸線L1~L3之延伸方向與升降部22a之升降移動方向係彼此平行。

於臂13上，以與各關節J1~J4關聯之方式而設有驅動用伺服馬達(未圖示)、及對該伺服馬達之旋轉角進行檢測之編碼器(未圖示)等。又，第1機械臂13A之旋轉軸線L1與第2機械臂13B之旋轉軸線L1係位於同一直線上，第1機械臂13A之第1連桿21a與第2機械臂13B之第1連桿21a係上下設置高低差地配置。

接著，對第1保持部18、第2保持部19可進行握持之手部進行說明。本實施形態中，第1保持部18保持有蓋保持部30以作為手部。又，第2保持部19保持有盒體保持部40以作為手部。

對蓋保持部30進行說明。於蓋保持部30上，設有複數個抽吸口31。抽吸口31朝向重力方向下方突出。

蓋保持部30中的各個抽吸口31係構成為，經由上述配管連接於真空產生裝置，可自抽吸口31抽吸空氣。一面自蓋保持部30中的抽吸口31進行空氣之抽吸，一面使蓋60接觸至抽吸口31，藉此，可使蓋60吸附保持於抽吸口31之前端。蓋保持部30係構成為，由第1保持部18予以握持，且藉由使第1機械臂13A驅動而可於既定之動作範圍內移動。

又，蓋保持部30具有旋轉軸S1，且構成為，可使包含抽吸口31之保持部32以旋轉軸S1為中心而朝D1方向旋轉。由於蓋保持部30具有旋轉軸S1，因此，藉由於蓋保持部30保持有蓋60之狀態下使保持部32以旋轉軸S1為中心旋轉，從而可使蓋60以旋轉軸S1為中心旋轉。本實施形態中，蓋保持部30之保持部32係構成為，可相對於第1機械臂13A之腕部22而以旋轉軸S1為中心旋轉。

接著，對盒體保持部40進行說明。於盒體保持部40上，設有2個夾盤部41。2個夾盤部41各自於鉛垂方向上下具有2個爪部(其中一個構件、另一個構件)42、43。夾盤部41係構成為，藉由其中一個爪部42朝接近另一個爪部43之方向移動，從而將物體夾入其中一個爪部42與另一個爪部43之間以進行夾持。又，於盒體保持部40上，設有用於將完成封蓋之盒體50及蓋60朝向下游側輸送帶72推出之板構件44。盒體保持部40係構成為，由第2保持部19予以握持，且藉由使第2機械臂13B驅動而可於既定之動作範圍內移動。

接著，對控制封蓋裝置本體部100之動作之控制部14進行說明。圖3係概略地表示封蓋裝置本體部100之控制系統之結構例之方塊圖。

如圖3所示，控制部14包含運算部14a、記憶部14b、伺服控制部14c、蓋保持部控制部14d及盒體保持部控制部14e。

控制部14例如為具備微控制器等電腦之機器人控制器。另外，控制部14既可包含集中控制之單個控制部14，亦可包含彼此協動地分散控制之複數個控制部14。

於記憶部14b中，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶部14b中記憶之基本程式等軟體，從而控制封蓋裝置本體部100之各種動作。即，運算部14a生成封蓋裝置本體部100之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c、蓋保持部控制部14d及盒體保持部控制部14e。

伺服控制部14c係構成為，基於由運算部14a所生成之控制指令，對與封蓋裝置本體部100之第1機械臂13A及第2機械臂13B之各個關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動進行控制。

蓋保持部控制部14d基於由運算部14a所生成之控制指令來控制真空產生裝置及驅動部，藉此，控制蓋保持部30之抽吸、移動及動作。

盒體保持部控制部14e基於由運算部14a所生成之控制指令來控制驅動部，藉此，對盒體保持部40中的夾盤部41之夾持、及盒體保持部40之移動及動作進行控制。

對下述時之動作進行說明，即，藉由如以上般構成之封蓋裝置1，以覆蓋盒體50之開口部之方式將蓋60配置於盒體50上，以進行封蓋。

圖4表示藉由封蓋裝置1，於覆蓋盒體50之開口部之位置配置蓋60以進行封蓋時之流程圖。以下，參照圖4之流程圖，對進行盒體50及蓋60之封蓋時之各步驟進行說明。

首先，使盒體50朝向封蓋空間90移動，將盒體50配置於封蓋空間90(S1)。配置於封蓋空間90之前之盒體50係藉由上游側輸送帶71，將盒體50搬送至封蓋空間90之附近位置。

當盒體50被搬送至封蓋空間90之附近位置時，封蓋裝置本體部100之盒體保持部40之夾盤部41移動至可夾入盒體50之一部分之位置。

圖5表示關於下述狀態之封蓋裝置1之立體圖，即，由盒體保持部40之夾盤部41之其中一個爪部42與另一個爪部43夾入盒體50之一部分。如圖5所示，當由夾盤部41夾入盒體50之一部分而予以握持時，保持夾盤部41握持著盒體50之狀態，盒體保持部40朝向封蓋空間90移動，藉此，使盒體50移動至封蓋空間90。本實施形態中，於盒體50之移動時，盒體保持部40握持盒體50中的搬送方向下游側之端部，藉此，盒體保持部40保持盒體50。

圖6表示使盒體50移動至封蓋空間90時之封蓋裝置1之立體圖。如此，藉由盒體保持部40保持盒體50，藉由盒體保持部40移動，從而盒體50移動至封蓋空間90。

當盒體50移動至封蓋空間90時，蓋保持部30保持被裝載於蓋用支持台80之蓋60(S2)。蓋保持部30保持蓋60之動作與盒體保持部40使盒體50移動之動作並行亦可。本實施形態中，如圖6所示，於藉由盒體保持部40使盒體50移動至封蓋空間90時，蓋保持部30抵接於蓋60而保持著蓋60。本實施形態中，係自蓋保持部30之抽吸口31進行抽吸，藉由抽吸口31吸附蓋60，藉此來保持蓋60。

當蓋保持部30保持蓋60時，使蓋保持部30移動，以使蓋60接近盒體50(S3)。

圖7表示使蓋60接近盒體50時之封蓋裝置1之立體圖。於S3中，當使蓋60接近盒體50時，使蓋60之一部分移動至抵接於盒體50中的包圍開口部之緣部(S4)。

圖8表示蓋60之一部分抵接於盒體50中的包圍開口部之緣部之狀態之封蓋裝置1之立體圖。

當蓋60之一部分抵接於盒體50中的包圍開口部之緣部時，蓋60在以其中一側位於重力方向下方之方式而傾斜之狀態下，抵接於盒體50之緣部 (抵接步驟)。又，當蓋60抵接於盒體50時，蓋60抵接於盒體50中的、與處於傾斜狀態之蓋60之位於重力方向下方之其中一側對應的其中一側之端部。此處，例如於圖8所示之封蓋裝置1中，所謂其中一側，係指搬送盒體50之輸送帶70之上游側之方向。即，蓋60之一部分抵接於沿著盒體50之搬送方向之、盒體50中的緣部之上游側之端部。

如此，當蓋60抵接於盒體50時，在使蓋60傾斜之狀態下，蓋60之一部分抵接於盒體50之包圍開口部之緣部中的、與蓋60之其中一側對應之盒體50之其中一側之端部。

如圖8所示，當蓋60之一部分抵接於盒體50中的包圍開口部之緣部時，保持蓋60之一部分與盒體50之緣部抵接之狀態而使蓋保持部30移動，藉此使蓋60移動。由於蓋60之移動係維持蓋60之一部分與盒體50之緣部抵接之狀態而進行，因此當蓋60移動時，可沿盒體50之緣部，一面將盒體50之緣部作為導引部一面使蓋60移動。如此，維持蓋60之一部分抵接於盒體50之緣部中的其中一側之端部之狀態而使蓋60滑動(滑動步驟)。

圖9表示保持與盒體50抵接而使蓋60沿盒體50之緣部滑動，從而使其移動之狀態之封蓋裝置1之立體圖。當蓋60沿盒體50之緣部移動時，由於係維持蓋60之一部分與盒體50之緣部抵接之狀態而使蓋60移動，因此蓋60將盒體50之緣部作為導引部，而使蓋60於盒體50之緣部上滑動，藉此使蓋60移動(S5)。蓋60沿盒體50緣部之移動係進行至蓋60到達覆蓋盒體50之開口部之位置為止。即，蓋60之移動係進行至蓋60中的與盒體50抵接之抵接部之其中一側之端部、與盒體50中的緣部之其中一側之端部抵接之位置為止。

此時，並非蓋60之相同位置仍與盒體50之緣部抵接，而是蓋60中的與盒體50之緣部抵接之抵接位置發生移動。一面使蓋60中的與盒體50之抵接位置發生移動，一面使蓋60朝向覆蓋盒體50之開口部之位置移動。蓋60中的與盒體50之抵接位置，係自S4之抵接步驟中蓋60之一部分與盒體50之緣部抵接之位置，朝向蓋60中的與盒體50之緣部抵接之抵接部之其中一側之端部移動。

又，此時，蓋保持部30具有旋轉軸S1，且蓋保持部30之保持部32可以旋轉軸S1為中心旋轉地構成，因此可維持蓋保持部30保持蓋60之狀態，而使姿勢自蓋60傾斜之狀態滑順地變為載置於盒體50上之狀態。又，蓋60可一面改變姿勢，一面順暢地移動。

當蓋60到達覆蓋盒體50之開口部之位置時，蓋60中的與盒體50之緣部抵接之抵接部之端部與盒體50之緣部中的端部抵接(S6)。即，維持與盒體50抵接之狀態而進行的、蓋60借助沿盒體50緣部之滑動的移動，係進行至蓋60中的與盒體50抵接之抵接部之其中一側之端部，與盒體50之緣部之其中一側之端部抵接之位置為止。

當蓋60中的抵接部之其中一側之端部與盒體50之緣部之其中一側之端部抵接時，蓋60中的與盒體50之抵接位置到達其中一側之端部。因此，蓋60中的與盒體50之抵接位置伴隨蓋60之移動，而自S4之抵接步驟中蓋60之一部分與盒體50之緣部抵接之位置，移動至蓋60與盒體50抵接之部分中的其中一側之端部。

本實施形態中，當蓋60中的抵接部之其中一側之端部與盒體50中的緣部之其中一側之端部抵接時，蓋60中的抵接部之與其中一側為相反側之另一側之端部，與盒體50中的緣部之與其中一側為相反側之另一側之端部抵接。此處，例如於圖9所示之封蓋裝置1中，所謂另一側，係指搬送盒體50之輸送帶70之下游側之方向。即，沿盒體50之搬送方向的、蓋60之抵接部中的下游側之端部，抵接於沿盒體50之搬送方向的、盒體50之緣部中的下游側之端部。如此，蓋60中的抵接部之與其中一側為相反側之另一側之端部，跟盒體50之緣部中的與蓋60之另一側對應之另一側之端部抵接。

當蓋60之抵接部中的其中一側之端部與盒體50之緣部中的其中一側之端部抵接，且蓋60之抵接部中的另一側之端部與盒體50之緣部中的另一側之端部抵接時，蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置。

當蓋60中的抵接部之端部與盒體50之緣部之端部抵接時，於蓋60覆蓋盒體50之開口部之狀態下，使蓋60朝向盒體50側移動。本實施形態中，蓋60之一部分與盒體50之一部分被盒體保持部40之夾盤部41一起夾入。於蓋60之一部分與盒體50之一部分被夾盤部41一起夾入之狀態下，夾盤部41之爪部42與爪部43朝彼此接近之方向移動。藉此，於蓋60覆蓋盒體50之開口部之狀態下，藉由夾盤部41，蓋60之一部分與盒體50之一部分被彼此按壓，蓋60被按壓向盒體50側(S7)。如此，盒體保持部40構成為，可將覆蓋盒體50之開口部之狀態之蓋60按壓向盒體50側。

圖10表示藉由蓋60之一部分與盒體50之一部分被夾盤部41一起夾入，而蓋60被按壓向盒體50側之狀態之封蓋裝置1之立體圖。如圖10所示，夾盤部41具備其中一個爪部42與另一個爪部43，其中一個爪部42及另一個爪部43係朝向其中一個爪部42與另一個爪部43彼此接近之方向移動。

本實施形態中，盒體保持部40中的夾盤部41於將蓋60按壓向盒體50側時，將蓋60之另一側(盒體50之搬送方向之下游側)之端部夾入其中一個爪部42與另一個爪部43之間。又，夾盤部41於將蓋60按壓向盒體50側時，將盒體50之另一側之端部夾入其中一個爪部42與另一個爪部43之間。因此，盒體保持部40中的夾盤部41於將蓋60按壓向盒體50側時，將蓋60之另一側之端部與盒體50之另一側之端部一起夾入其中一個爪部42與另一個爪部43之間。

如此，夾盤部41構成為，於蓋60覆蓋盒體50之開口部之狀態下，夾入蓋60之一部分與盒體50之一部分，藉此，可將蓋60按壓向盒體50側。本實施形態中，藉由蓋60中的接近盒體保持部40之側之端部與盒體50中的接近盒體保持部40之側之端部一起被夾盤部41夾入，從而蓋60被按壓向盒體50側。

藉由將蓋60按壓向盒體50側，從而蓋60相對於盒體50而強力地嵌合。

當進行蓋60之朝向盒體50之方向之按壓後，如圖11所示，蓋保持部30及盒體保持部40自盒體50及蓋60退避。圖11中表示了蓋保持部30與盒體保持部40自盒體50及蓋60退避之狀態之封蓋裝置1之立體圖。

另外，本實施形態中，對下述結構進行了說明，即，於進行封蓋時，當蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置之後，藉由將蓋60按壓向盒體50側，從而使其等強力地嵌合，但本發明並不限定於上述實施形態。於當蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置時，藉由蓋60之重力便足夠移動之情形時，不對蓋60實施朝向盒體50之方向之按壓亦可。又，蓋60及盒體50亦可具備下述機構，其於蓋60覆蓋盒體50之開口部，且蓋60朝向盒體50側受到按壓時，為確保蓋60封閉盒體50之開口部之狀態，將蓋60與盒體50彼此鎖定。於具備將蓋60與盒體50彼此鎖定之機構之情形時，將蓋60朝盒體50側按壓至蓋60與盒體50彼此鎖定之位置為止亦可。

當蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置，進行蓋60與盒體50之間之嵌合後，蓋60對盒體50之封蓋動作完成。

當對於1組蓋60及盒體50之封蓋動作完成時，再次自上游側輸送帶71取出接下來要進行封蓋動作之盒體，進行盒體朝向封蓋空間90之移動。

此時，完成封蓋之盒體50及蓋60自封蓋空間90移動至下游側輸送帶72。本實施形態中，係利用設於盒體保持部40之板構件44朝向下游側推出，藉此，封蓋動作已完成之蓋60及盒體50自封蓋空間90朝向下游側輸送帶72移動。

圖12表示下述狀態之封蓋裝置1之立體圖，即，一面由盒體保持部40握持下個盒體，使下個盒體朝封蓋空間90移動，一邊利用板構件44將封蓋動作已完成之盒體50及蓋60朝向下游側輸送帶72推出。

圖12中，盒體保持部40使接下來要進行封蓋動作之盒體向朝向封蓋空間90之方向移動。又，與此同時，利用設於盒體保持部40之板構件44，將已進行了封蓋動作之蓋60及盒體50自封蓋空間90推出，使已進行封蓋動作之蓋60及盒體50朝下游側移動。

圖13表示接下來要進行封蓋動作之盒體位於封蓋空間90之狀態之封蓋裝置1之立體圖。如圖13所示，當接下來要進行封蓋動作之盒體到達封蓋空間90時，已進行封蓋之盒體50及蓋60到達下游側輸送帶72。如此，盒體保持部40將已進行封蓋之盒體50及蓋60自封蓋空間90排出，並使接下來要進行封蓋動作之盒體移動至清空的封蓋空間90。當已進行封蓋之盒體50及蓋60到達下游側輸送帶72上之位置時，藉由下游側輸送帶72朝向下游側予以搬送。

如上述實施形態般，當對盒體50進行蓋60之封蓋時，使蓋60傾斜而抵接於盒體50之包圍開口部之緣部，使蓋60一面沿盒體50之緣部滑動一面移動，因此可將盒體50之緣部用作蓋60之移動時之導引部。因此，當對盒體50進行蓋60之封蓋時，不需要對盒體50與蓋60之間之位置偏移進行檢測之步驟，亦不需要對偏移進行修正之步驟。又，由於無對盒體50與蓋60之間之偏移進行檢測之步驟，因此不需要用於檢測偏移之攝影機等攝像部件。因此，可將封蓋裝置1之製造成本抑制為較少。

又，由於使蓋60沿盒體50之緣部滑動地移動，因此於使蓋60之一部分抵接於盒體50之緣部時，只要蓋60相對於盒體50之寬度方向(與盒體50之搬送方向正交之方向)受到定位，隨後便可將盒體50之緣部用作蓋60之移動時之導引部而使蓋60移動。因此，當蓋60相對於寬度方向而暫時配置於覆蓋盒體50之開口部之位置時，隨後便無須定位而可將蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置。

又，於對盒體50進行封蓋時，係將盒體50之緣部用作蓋60之移動時之導引部，因此使蓋60移動時之定位精度不高亦無妨，蓋60之移動控制簡便。因此，可使用於進行蓋60之移動控制之控制結構變得簡便。

又，於使蓋60抵接於盒體50時，蓋60關於盒體50之搬送方向而以其中一側位於重力方向下方之方式傾斜，因此蓋60中的、沿盒體50之搬送方向之抵接位置為固定範圍內之任何處皆可。因此，無須提高蓋60中的、沿盒體50之搬送方向之位置精度。如此，使蓋60抵接於盒體50時之、蓋60中的沿盒體50之搬送方向之定位並非為高精度亦可。

蓋60之定位只要進行相對於寬度方向之定位即可，因此可讓使用於蓋60之定位之控制結構變得簡便。

本實施形態中，設有用於將盒體50之搬送導引至上游側輸送帶71之構件，因此盒體50一面相對於寬度方向受到高精度定位一面受到搬送。又，蓋保持部30包含機器人之臂，因此可容易地進行蓋保持部30之高精度定位。因此，可容易地進行蓋60相對於寬度方向之高精度定位。

進行封蓋動作時之、用於蓋保持部30及盒體保持部40之控制變得容易，用於蓋保持部30及盒體保持部40之控制結構變得簡便，因此對蓋保持部30及盒體保持部40之移動進行控制之控制部14並非高性能亦無妨。因此，可將控制部14之製造成本抑制為較少。

又，由於將盒體50之緣部用作蓋60之移動時之導引部，因此可抑制蓋60移動至偏離盒體50之開口部之位置。因此，可使蓋60準確地移動至覆蓋盒體50之開口部之位置。因此，可確實地進行封蓋動作。

又，本實施形態中，於使蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置後，將蓋60按壓向朝向盒體50之方向，藉此，使蓋60強力地嵌合於盒體50。藉此，確實地進行蓋60對進行了封蓋動作之盒體50之封蓋，因此可抑制蓋60偏離盒體50。因此，盒體50內部之收容物得到確實保護。

又，本實施形態中，盒體保持部40之夾盤部41係構成為，可進行使盒體50移動時之盒體50之握持、與蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置後的對蓋60之朝向盒體50之方向之按壓該二個操作。由於盒體保持部40之夾盤部41可進行盒體50之握持與對蓋60之按壓該二個操作，因此可利用1個結構進行盒體50之握持與蓋60之按壓。因此，無須於封蓋裝置1中分別獨立地設置用於使盒體50移動時進行盒體50之握持之結構、與對蓋60之朝向盒體50之方向之按壓，可使封蓋裝置1之結構變得簡便。因此，可使封蓋裝置1小型化。又，可將封蓋裝置1之製造成本抑制為較少。

另外，上述實施形態中，當蓋60抵接於盒體50中的包圍開口部之緣部時，係在以沿盒體50之搬送方向之上游側之蓋60之其中一側之端部位於重力方向下方之方式而傾斜之狀態下，使蓋60抵接於盒體50之緣部，但本發明並不限定於上述實施形態。當蓋60抵接於盒體50時，在以沿盒體50之搬送方向之下游側之、蓋60之另一側之端部位於重力方向下方之方式而傾斜之狀態下，使蓋60抵接於盒體50之緣部亦可。藉由自該狀態使盒體50之緣部滑動至蓋60覆蓋盒體50之開口部之位置而移動，從而進行封蓋動作亦可。

又，當蓋60抵接於盒體50時，在以與盒體50之搬送方向正交之盒體50之寬度方向之其中一個端部位於重力方向下方之方式而傾斜之狀態下，使蓋60抵接於盒體50之緣部亦可。亦可藉由自該狀態同樣地使盒體50之緣部滑動至蓋60覆蓋盒體50之開口部之位置而移動，從而進行封蓋動作亦可。

又，上述實施形態中，將蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置後的、對蓋60之朝向盒體50之方向之按壓，係藉由借助盒體保持部40之夾盤部41之夾入而進行，但本發明並不限定於此。例如，由與蓋保持部30或盒體保持部40不同之結構將蓋60按壓向盒體50側亦可，構成為，於蓋保持部30使蓋60移動後，直接使蓋保持部30保持蓋60之狀態而將蓋60按壓向盒體50側亦可。只要將蓋60配置於覆蓋盒體50之開口部之位置後，可將蓋60按壓向盒體50側，則為任何結構皆可。

Claims

一種封蓋裝置，其特徵在於具備：蓋保持部，其可保持蓋並且使上述蓋移動；以及控制部，其控制上述蓋保持部對上述蓋之保持及移動；上述控制部以下述方式控制上述蓋保持部對上述蓋之保持及移動，即，上述蓋保持部保持上述蓋；於以上述蓋之其中一側位於重力方向下方之方式而使上述蓋傾斜之狀態下，使上述蓋之一部分抵接於盒體之包圍開口部之緣部中的，與上述蓋之上述其中一側對應之上述盒體之其中一側之端部；保持上述蓋之一部分抵接於上述盒體之上述緣部中的上述其中一側之端部之狀態，使上述蓋滑動至上述蓋中的與上述盒體抵接之抵接部之上述其中一側之端部與上述盒體中的上述緣部之上述其中一側之端部抵接之位置為止，藉此，上述蓋覆蓋上述盒體之上述開口部而對上述盒體進行封蓋。
如申請專利範圍第1項之封蓋裝置，其中上述控制部以下述方式使上述蓋移動，即，當上述蓋中的上述抵接部之上述其中一側之端部與上述盒體中的上述緣部之上述其中一側之端部抵接時，上述蓋中的上述抵接部之與上述其中一側為相反側之另一側之端部，與上述盒體之上述緣部中的與上述蓋之上述另一側對應之另一側之端部抵接。
如申請專利範圍第1或2項之封蓋裝置，其中上述蓋保持部具有可使保持上述蓋之保持部旋轉之旋轉軸；上述蓋保持部藉由於上述保持部保持有上述蓋之狀態下，使上述保持部以上述旋轉軸為中心旋轉，從而可使上述蓋以上述旋轉軸為中心旋轉。
如申請專利範圍第1或2項之封蓋裝置，其中上述控制部於上述蓋覆蓋上述盒體之上述開口部之狀態下，使上述蓋朝向上述盒體側移動。
如申請專利範圍第1或2項之封蓋裝置，其具備：盒體保持部，其可保持上述盒體並且使上述盒體移動；上述控制部控制上述盒體保持部對上述盒體之保持及移動。
如申請專利範圍第5項之封蓋裝置，其中上述盒體保持部可將處於覆蓋上述盒體之上述開口部之狀態之上述蓋按壓向上述盒體側。
如申請專利範圍第6項之封蓋裝置，其中上述盒體保持部具備夾盤部，該夾盤部具備其中一個構件與另一個構件，且上述其中一個構件與上述另一個構件可朝彼此接近之方向移動；上述夾盤部可將上述盒體之一部分夾入上述其中一個構件與上述另一個構件之間而予以握持，並且藉由在上述蓋覆蓋上述盒體之上述開口部之狀態下夾入上述蓋之一部分與上述盒體之一部分，從而可將上述蓋按壓向上述盒體側。
如申請專利範圍第1或2項之封蓋裝置，其中上述蓋保持部由機器人之臂所構成。
如申請專利範圍第7項之封蓋裝置，其中上述盒體保持部由機器人之臂所構成。
一種封蓋方法，其係於覆蓋盒體之開口部之位置配置蓋以對上述盒體進行封蓋，其特徵在於，上述封蓋方法具備：抵接步驟，其係於以上述蓋之其中一側位於重力方向下方之方式而使上述蓋傾斜之狀態下，使上述蓋之一部分抵接於上述盒體之包圍開口部之緣部中的，與上述蓋之上述其中一側對應之上述盒體之其中一側之端部；以及滑動步驟，其係保持上述蓋之一部分抵接於上述盒體之上述緣部中的上述其中一側之端部之狀態，使上述蓋滑動至上述蓋中的與上述盒體抵接之抵接部之上述其中一側之端部與上述盒體之上述其中一側之端部抵接之位置為止。