KR102165982B1 - 덮개 폐쇄 시스템 및 덮개 폐쇄 방법 - Google Patents

덮개 폐쇄 시스템 및 덮개 폐쇄 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있도록 한다. 덮개 폐쇄 시스템(1)은, 플랜지부(61)를 구비한 식품 용기(60)를 반송하는 용기 반송 컨베이어(2)와, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)를, 플랜지부(61)를 지지해서 용기 반송 컨베이어(2)로부터 부상시킨 상태에서 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지하는 용기 클램프 장치(3)와, 용기 클램프 장치(3)에 의해 보지된 식품 용기(60)에 덮개(70)를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행하는 덮개 폐쇄 로봇(4)을 구비한다.

Description

덮개 폐쇄 시스템 및 덮개 폐쇄 방법{LID CLOSURE SYSTEM AND LID CLOSURE METHOD}
본 개시의 실시형태는 덮개 폐쇄 시스템 및 덮개 폐쇄 방법에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 덮개를 갖는 용기용 시개(施蓋) 장치가 기재되어 있다. 이 덮개를 갖는 용기용 시개 장치는, 적층된 상태에 있는 덮개를 1개씩 분리하고, 작업 위치에 반송된 용기 상에 공급하고, 가압하여 덮개를 용기에 끼워맞출 수 있다.
일본 특허 제 3016429 호 공보
상기 종래 기술에서는, 용기의 강도가 약한 경우에는 덮개를 가압할 때에 용기가 변형되어, 덮개 폐쇄를 확실히 실행할 수 없을 가능성이 있다.
본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있는 덮개 폐쇄 시스템 및 덮개 폐쇄 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 하나의 관점에 의하면, 용기를 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치에 의해 반송되는 상기 용기를, 측부를 지지하여 덮개 폐쇄 위치에 보지하는 보지 장치와, 상기 보지 장치에 의해 보지된 상기 용기에 덮개를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행하는 덮개 폐쇄 장치를 포함하는 덮개 폐쇄 시스템이 적용된다.
또한, 본 발명의 다른 관점에 의하면, 덮개 폐쇄 시스템에 의해 실행되는 덮개 폐쇄 방법에 있어서, 용기를 반송하는 것과, 반송되는 상기 용기의 측부를 지지하여 덮개 폐쇄 위치에 보지하는 것과, 보지된 상기 용기에 덮개를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행하는 것을 포함하는 덮개 폐쇄 방법이 적용된다.
본 발명에 의하면, 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 실시형태에 따른 덮개 폐쇄 시스템의 전체 구성의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 2는 용기 클램프 장치의 구성의 일예를 도시하는 평면도이다.
도 3은 용기 클램프 장치의 구성의 일예를 도시하는 측면도이다.
도 4는 용기 센터링 장치의 구성의 일예를 도시하는 사시도이다.
도 5는 외측 끼워맞춤형의 장방형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 6은 외측 끼워맞춤형의 장방형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 7은 외측 끼워맞춤형의 장방형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 8은 덮개 폐쇄 공정에 있어서의 컨트롤러의 처리 내용의 일예를 나타내는 흐름도이다.
도 9a는 센터링 후의 식품 용기의 자세의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 9b는 클램프 아암의 위치를 식품 용기의 자세에 대응한 위치로 조정한 경우의 클램프 아암 등의 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 9c는 클램프 아암에 의해 식품 용기를 보지하는 경우의 클램프 아암 등의 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 9d는 클램프 아암에 의해 식품 용기의 위치 어긋남을 수정하면서 덮개 폐쇄 위치로 이동하는 경우의 클램프 아암 등의 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 10은 내측 끼워맞춤형의 원형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 11은 내측 끼워맞춤형의 원형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
도 12는 내측 끼워맞춤형의 원형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 도시하는 설명도이다.
이하, 일 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 본 실시형태에서는 식품 용기에 덮개를 장착하는 경우를 일예로서 설명하지만, 용기의 종류를 식품 용기에 한정하는 것은 아니다.
<1. 덮개 폐쇄 시스템의 전체 구성>
우선, 도 1을 참조하면서, 본 실시형태에 따른 덮개 폐쇄 시스템(1)의 전체 구성의 일예에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, X축 방향은 용기 반송 컨베이어(2)의 반송 방향, Y축 방향은 상기 반송 방향과 직교하는 용기 반송 컨베이어(2)의 폭 방향, Z축 방향은 X축 방향 및 Y축 방향에 직교하는 연직 방향, θ축 방향은 Z축 주위의 회전 방향을 가리키는 것으로 한다.
도 1에 도시하는 바와 같이, 덮개 폐쇄 시스템(1)은, 용기 반송 컨베이어(2)와, 용기 클램프 장치(3)와, 덮개 폐쇄 로봇(4)과, 용기 센터링 장치(5)와, 용기 조명 장치(6)와, 용기 위치 검출 카메라(7)와, 2개의 덮개 공급 장치(23)와, 덮개 반송 장치(22)와, 덮개 조명 장치(24)와, 덮개 위치 검출 카메라(25)와, 컨트롤러(12)를 구비한다.
용기 반송 컨베이어(2)(반송 장치의 일예)는, 컨베이어 벨트(13)(벨트의 일예)를 갖는 반송 컨베이어이다. 용기 반송 컨베이어(2)는 식품 용기(60)를 상류측(도 1 중 상측)으로부터 하류측(도 1 중 하측)을 향하여 반송한다. 용기 반송 컨베이어(2)는 반송 방향의 하류단에 구동 롤러(14)를 구비하고, 반송 방향의 상류측에 종동 롤러(10)를 구비하고 있다. 구동 롤러(14)와 종동 롤러(10)의 사이에는 컨베이어 벨트(13)가 걸쳐서 감겨 있다.
구동 롤러(14)에는, 용기 반송 컨베이어(2)를 구동하는 컨베이어 모터(15)가 장착되어 있다. 컨베이어 모터(15)는 컨트롤러(12)에 접속되어 있으며, 컨트롤러(12)의 제어에 의해 용기 반송 컨베이어(2)가 운전, 정지된다. 또한, 컨트롤러(12)에 의한 자동 제어가 아니라, 사용자가 수동 조작으로 용기 반송 컨베이어(2)를 운전, 정지하여도 좋다.
용기 반송 컨베이어(2)는, 컨베이어 벨트(13)가 구동되는 부분의 상류측에, 롤러 컨베이어부(18)를 갖는다. 롤러 컨베이어부(18)는 병설된 복수의 롤러(17)를 갖고 있다. 복수의 롤러(17)는 컨베이어 벨트(13)보다 광폭(Y축 방향의 치수가 큼)이며, 종동 롤러(10)와의 사이에 도시하지 않은 동력 전달 벨트가 걸쳐서 감겨 있다. 이에 의해, 롤러 컨베이어부(18)는 컨베이어 벨트(13)의 회전(종동 롤러(10)의 회전)에 따라서 구동된다. 즉, 용기 반송 컨베이어(2)의 컨베이어 벨트(13)와 롤러 컨베이어부(18)는 단일의 컨베이어 모터(15)에 의해 구동된다.
상기 구성인 용기 반송 컨베이어(2)는, 탑재된 복수의 식품 용기(60)(용기의 일예)를, 반송 방향으로 소정의 간격으로 연속적으로 반송한다. 이 때, 용기 반송 컨베이어(2)는 간헐 운전이 아니라 연속 운전된다. 식품 용기(60)에는, 용기 반송 컨베이어(2)의 상류측에 설치된 도시하지 않는 식품 담김 라인에 있어서, 밥이나 반찬 등의 식품이 담겨져 있다. 식품 용기(60)는 개구부의 상단 주위에 플랜지부(61)를 구비하고 있다.
용기 반송 컨베이어(2)의 상류단의 입구(롤러 컨베이어부(18)의 입구)에는, 용기 검출 센서(29)가 설치되어 있다. 용기 검출 센서(29)는, 용기 반송 컨베이어(2)의 입구에 있어서 식품 용기(60)가 반입되었는지의 여부를 검출한다. 용기 검출 센서(29)의 검출 결과는 컨트롤러(12)로 송신된다.
롤러 컨베이어부(18)의 상방에는, 용기 센터링 장치(5)(시프팅 장치의 일예)가 설치되어 있다. 또한, 도 1에서는 번잡 방지를 위해, 용기 센터링 장치(5)가 갖는 2개의 센터링 아암(51A, 51B)만 도시하고 있다. 용기 센터링 장치(5)는 컨트롤러(12)에 접속되어 있고, 컨트롤러(12)의 제어에 의해 식품 용기(60)의 센터링 동작을 실행한다. 즉, 컨트롤러(12)는, 용기 반송 컨베이어(2)의 입구에 있어서 식품 용기(60)가 검출된 경우에는, 용기 센터링 장치(5)를 구동시킨다. 용기 센터링 장치(5)는, 2개의 센터링 아암(51A, 51B)에서 롤러 컨베이어부(18) 상의 식품 용기(60)를 양측에서 협지해서, 용기 반송 컨베이어(2)의 폭 방향(Y축 방향)의 예를 들면 중앙 위치(센터 라인)로 식품 용기(60)를 이동시키고, 센터링(시프팅)한다. 용기 센터링 장치(5)의 구성에 대해서는 다음에 상술한다(후술의 도 4 참조).
용기 조명 장치(6)(조명 장치의 일예)는, 용기 클램프 장치(3)의 상류측에 있어서 컨베이어 벨트(13)의 하방에 설치되어 있다. 또한, 용기 위치 검출 카메라(7)(위치 센서의 일예)는, 컨베이어 벨트(13)를 협지해서 용기 조명 장치(6)의 상방에 설치되어 있다. 용기 조명 장치(6)는, 예를 들면 복수의 LED를 수용한 패널 조명등이며, 용기 반송 컨베이어(2)의 컨베이어 벨트(13)의 폭 방향을 덮는 크기의 평판형상으로 구성되어 있다. 용기 조명 장치(6)는 상방향으로 조명광을 조사하고, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)를 광투과성의 컨베이어 벨트(13)를 거쳐서 아래로부터 조명한다. 용기 위치 검출 카메라(7)는, 용기 조명 장치(6)에 의해 컨베이어 벨트(13)를 거쳐서 비추어진 식품 용기(60)를 상방으로부터 촬상하여, 식품 용기(60)의 위치, 즉 식품 용기(60)의 X-Y 평면 좌표상의 위치(X축 상의 위치와 Y축 상의 위치)와 X-Y 평면 내의 회전 각도(Z축 주위의 회전각(θ))를 검출한다. 검출된 식품 용기(60)의 위치 데이터는 컨트롤러(12)로 송신된다.
용기 클램프 장치(3)(보지 장치의 일예)는 용기 조명 장치(6)의 하류측에 설치되어 있다. 용기 클램프 장치(3)는 용기 반송 컨베이어(2)의 폭 방향 양측에 위치하는 2개의 클램프 아암(31A, 31B)을 구비하고 있다. 클램프 아암(31A, 31B)의 각각은, 서로 원근(遠近)하는 방향으로 독립하여 개폐 구동 가능하며, 또한 Z축 주위로 회전 가능하게 마련되어 있다. 용기 클램프 장치(3)는 컨트롤러(12)에 접속되어 있으며, 컨트롤러(12)의 제어에 의해 식품 용기(60)의 보지 동작을 실행한다.
용기 클램프 장치(3)는, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)의 측부를 2개의 클램프 아암(31A, 31B)에 의해 지지한다. 여기에서 「측부」는, 식품 용기(60) 중 용기 반송 컨베이어(2)에 접촉하는 바닥부 이외의 부분이며, 예를 들면 측면이나, 플랜지부 등을 포함한다. 본 실시형태에서는, 측부의 일예로서, 식품 용기(60)의 플랜지부(61)의 하면을 2개의 클램프 아암(31A, 31B)에 의해 지지하여, 덮개 폐쇄 로봇(4)에 의한 덮개 폐쇄 위치(21)에 컨베이어 벨트(13)로부터 부상시킨 상태로 보지한다. 그 보지시, 컨트롤러(12)에 의한 식품 용기(60)의 위치 데이터에 근거한 제어에 의해, 클램프 아암(31A, 31B)은, 우선 식품 용기(60)의 덮개 폐쇄 위치로부터의 위치 어긋남에 대응한 위치로 이동하고 대기한다. 그리고, 식품 용기(60)가 반송되어 오면, 클램프 아암(31A, 31B)은 식품 용기(60)의 방향(폐쇄 방향)으로 이동하고 플랜지부(61)를 하방으로부터 지지한다. 이 때, 식품 용기(60)는 컨베이어 벨트(13)로부터 소정량 들어올려져 부상한 상태가 된다. 그리고, 클램프 아암(31A, 31B)은 식품 용기(60)를 덮개 폐쇄 위치(21)로부터의 어긋남량을 수정하면서 덮개 폐쇄 위치(21)로 이동하고, 보지한다. 용기 클램프 장치(3)의 구성에 대해서는 다음에 상술한다(후술의 도 2 및 도 3 참조).
2개의 덮개 공급 장치(23)의 각각은 상하 방향으로 적층된 복수의 덮개(70)를 수용하고 있으며, 복수의 덮개(70)의 하방에는 덮개 트레이(19)가 배치되어 있다. 덮개 공급 장치(23)는 적층된 복수의 덮개(70)의 하단으로부터 덮개(70)를 1개씩 분리하고, 하방에 배치된 덮개 트레이(19)에 탑재한다. 각 덮개 공급 장치(23)와 덮개 폐쇄 로봇(4)에 의한 덮개 수취 위치(20)의 사이에는, 덮개 반송 장치(22)가 설치되어 있다. 덮개 반송 장치(22)는, 덮개 트레이(19)를 이동하는 것에 의해, 덮개 트레이(19)에 탑재된 덮개(70)를 2개의 덮개 공급 장치(23)로부터 덮개 폐쇄 로봇(4)에 의한 덮개 수취 위치(20)로 교대로 반송한다. 이와 같이 하여 덮개(70)를 공급하는 작업 공정을 병렬화하여 실행하는 것에 의해, 사이클 타임의 단축화가 가능하다.
덮개 수취 위치(20)의 하방에는 덮개 조명 장치(24)가 설치되고, 덮개 수취 위치(20)의 상방에는 덮개 위치 검출 카메라(25)가 설치되어 있다. 덮개 트레이(19)는 광투과성의 재료로 구성되어 있다. 덮개 조명 장치(24)는, 예를 들면 복수의 LED를 수용한 패널 조명등이며, 덮개 트레이(19)보다 큰 평판형상으로 구성되어 있다. 덮개 조명 장치(24)는 상방향으로 조명광을 조사하고, 덮개 수취 위치(20)로 반송된 덮개(70)를 덮개 트레이(19)를 거쳐서 하방으로부터 조명한다. 이에 의해, 절출된 덮개(70)의 상방에 조명을 배치할 필요가 없으므로, 덮개 폐쇄 로봇(4)의 동작의 제약이 없어서, 최단 동작으로 덮개(70)를 파지할 수 있기 때문에, 택트 타임을 단축시킬 수 있다. 덮개 위치 검출 카메라(25)는 조명광으로 조명된 덮개(70)를 상방으로부터 촬상하여, 덮개(70)의 위치, 즉 덮개(70)의 X-Y 평면 좌표상의 위치(X축 상의 위치와 Y축 상의 위치)와 X-Y 평면 내의 회전 각도(Z축 주위의 회전각(θ))를 검출한다. 검출된 덮개(70)의 위치 데이터는 컨트롤러(12)로 송신된다.
덮개 폐쇄 로봇(4)(덮개 폐쇄 장치의 일예)은, 예를 들면 수직 다관절형 또는 수평 다관절형의 로봇이며, 선단에 흡착 패드(4a)를 구비하고 있다. 또한, 도 1에서는 간략화하여 도시하고 있지만, 흡착 패드(4a)는 덮개(70)를 덮는 형상을 갖고 있다(후술의 도 5 및 도 6 참조). 덮개 폐쇄 로봇(4)은 컨트롤러(12)에 접속되어 있으며, 컨트롤러(12)의 제어에 의해 덮개 폐쇄 동작을 실행한다. 즉, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 흡착 패드(4a)에 의해 덮개 수취 위치(20)로 반송된 덮개(70)를 흡착하여 보지한다. 그리고, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 수평 방향으로 선회하는 것에 의해 덮개(70)를 덮개 폐쇄 위치(21)로 이송하고, 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지된 식품 용기(60)에 대하여 덮개(70)를 가압하여 장착한다. 덮개(70)의 덮개 폐쇄 위치(21)로의 이송시, 컨트롤러(12)의 위치 데이터에 근거하는 제어에 의해, 덮개 폐쇄 로봇(4)은, 덮개(70)가 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지된 식품 용기(60)에 대하여 위치나 자세의 어긋남이 없도록, 덮개(70)의 위치를 수정하면서 덮개 폐쇄 위치(21)로 이송한다.
또한, 상술한 덮개 폐쇄 시스템(1)의 구성은 일예이며, 상술의 내용에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 상기 덮개 폐쇄 시스템(1)에서는 2대의 덮개 공급 장치(23)를 배치했지만, 덮개 공급 장치(23)를 3대 이상 설치하여 한층 더 사이클 타임의 단축화를 도모하여도 좋고, 특히 사이클 타임의 단축화가 불필요한 경우에는 덮개 공급 장치(23)를 1대로 하여도 좋다. 또한, 용기 반송 컨베이어(2)의 상류측에 롤러 컨베이어부(18)를 마련하지 않고, 예를 들면 광폭의 컨베이어 벨트(13)를 구동하는 부분만으로 구성하여도 좋다.
<2. 용기 클램프 장치의 구성>
다음에, 도 2 및 도 3을 이용하여, 용기 클램프 장치의 구성의 일예를 설명한다.
도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 용기 클램프 장치(3)는, 2개의 클램프 아암, 즉 제 1 클램프 아암(31A)(지지 부재의 일예) 및 제 2 클램프 아암의(31B)(지지 부재의 일예)와, 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)의 각각을 수평 방향으로 독립시켜 이동시키는 제 1 및 제 2 수평 액추에이터(32A, 32B)와, 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)을 Z축 주위로 회전시키는 회전 액추에이터(33)와, 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)을 Z축 방향으로 이동시키는 상하 이동 액추에이터(34)를 갖는다.
제 1 클램프 아암(31A)은 컨베이어 벨트(13)의 폭 방향의 한쪽측(도 2 중 좌측, 도 3 중 지면의 바로 앞측)에 배치되며, 제 2 클램프 아암(31B)은 컨베이어 벨트(13)의 폭방측의 다른쪽측(도 2 중 우측, 도 3 중 지면의 안측)에 배치되어 있다.
제 1 클램프 아암(31A)은 용기 지지부(37)를 갖는 판형상의 헤드부(36)와, 헤드부(36)의 하부에 일체로 마련된 레그부(38)를 갖고, 레그부(38)의 장착부(38a)가 제 1 수평 액추에이터(32A)에 장착되어 있다.
헤드부(36)는, 컨베이어 벨트(13)의 폭 방향 한쪽측에서 컨베이어 벨트(13)의 상측의 궤도의 상방에 배치되어 있으며, 컨베이어 벨트(13)측에 오목부(36a)가 형성되어 있다. 헤드부(36)의 상면에는, 오목부(36a)의 가장자리부를 따라서 상기 용기 지지부(37)가 마련되어 있다. 용기 지지부(37)는 헤드부(36)로부터 상방으로 돌출된 돌기부이다. 오목부(36a) 및 용기 지지부(37)는 지지하는 식품 용기(60)의 형상에 대응하고 있으며, 이 예에서는, 장방형의 식품 용기(60)에 대응하여, 예를 들면 직사각형 형상으로 형성되어 있다. 레그부(38)는 하단에, 컨베이어 벨트(13)의 하단의 궤도의 하방에 배치된 장착부(38a)를 갖고 있으며, 제 1 클램프 아암(31A)은 장착부(38a)를 거쳐서 제 1 수평 액추에이터(32A)에 장착되어 있다.
제 1 수평 액추에이터(32A)는 액추에이터용 베이스(39)의 상면에 장착된 가이드 레일(40)과, 가이드 레일(40)을 따라서 이동 가능하게 장착된 슬라이더(41)와, 슬라이더(41)를 대략 수평 방향으로 이동시키는 서보 모터(42)를 갖는다. 제 1 클램프 아암(31A)의 장착부(38a)는 슬라이더(41)에 고정된다.
제 2 클램프 아암(31B)은 제 1 클램프 아암(31A)을 후술의 회전축(AX) 둘레로 180° 회전시킨 배치 구성으로 되어 있다. 즉, 제 2 클램프 아암(31B)은 용기 지지부(37)를 갖는 판형상의 헤드부(36)와, 헤드부(36)의 하부에 일체로 마련된 레그부(38)를 갖고, 레그부(38)의 장착부(38a)가 제 2 수평 액추에이터(32B)에 장착되어 있다.
헤드부(36)는, 컨베이어 벨트(13)의 폭 방향 다른쪽측에서 컨베이어 벨트(13)의 상측의 궤도의 상방에 배치되어 있으며, 컨베이어 벨트(13)측에 오목부(36a)가 형성되어 있다. 헤드부(36)의 상면에는, 오목부(36a)의 가장자리부를 따라서 상기 용기 지지부(37)가 마련되어 있다. 용기 지지부(37)는 헤드부(36)로부터 상방으로 돌출된 돌기부이다. 오목부(36a) 및 용기 지지부(37)는 지지하는 식품 용기(60)의 형상에 대응하고 있으며, 이 예에서는, 장방형의 식품 용기(60)에 대응하여, 예를 들면 직사각형 형상으로 형성되어 있다. 레그부(38)는 하단에, 컨베이어 벨트(13)의 하측의 궤도의 하방에 배치된 장착부(38a)를 갖고 있으며, 제 2 클램프 아암(31B)은 장착부(38a)를 거쳐서 제 2 수평 액추에이터(32B)에 장착되어 있다.
제 2 수평 액추에이터(32B)는 제 1 수평 액추에이터(32A)를 회전축(AX) 둘레로 180° 회전시킨 배치 구성으로 되어 있다. 즉, 제 2 수평 액추에이터(32B)는 액추에이터용 베이스(39)의 상면에 장착된 가이드 레일(40)과, 가이드 레일(40)을 따라서 이동 가능하게 장착된 슬라이더(41)와, 슬라이더(41)를 대략 수평 방향으로 이동시키는 서보 모터(42)를 갖는다. 제 2 클램프 아암(31B)의 장착부(38a)는 슬라이더(41)에 고정된다.
회전 액추에이터(33) 및 상하 이동 액추에이터(34)는 액추에이터용 베이스(39)의 하방에 배치되어 있다.
상하 이동 액추에이터(34)는 용기 클램프 장치(3)의 도시하지 않은 프레임에 장착된 가이드 레일(44)과, 가이드 레일(44)에 따라서 이동 가능하게 장착된 슬라이더(45)와, 가이드 레일(44)의 하단에 장착된 직동 기구(46)와, 직동 기구(46)를 거쳐서 슬라이더(45)를 대략 상하 방향(Z축 방향)으로 이동시키는 서보 모터(47)를 갖는다.
회전 액추에이터(33)는 상하 이동 액추에이터(34)의 슬라이더(45)에 장착된 지지체(48)와, 지지체(48)의 하단에 장착된 감속기(49)와, 감속기(49)의 하단에 장착된 서보 모터(50)와, 지지체(48)의 상방에 배치되며, 감속기(49)의 출력축에 연결된 베이스 장착부(49a)를 갖는다. 액추에이터용 베이스(39)는 베이스 장착부(49a)에 장착된다.
제 1 수평 액추에이터(32A)는, 서보 모터(42)에 의해 슬라이더(41)를 가이드 레일(40)을 따라서 이동시키는 것에 의해, 슬라이더(41)에 장착된 제 1 클램프 아암(31A)을 제 2 클램프 아암(31B)과는 독립시켜 대략 수평 방향으로 이동시킨다. 마찬가지로, 제 2 수평 액추에이터(32B)는, 서보 모터(42)에 의해 슬라이더(41)를 가이드 레일(40)을 따라서 이동시키는 것에 의해, 슬라이더(41)에 장착된 제 2 클램프 아암(31B)을 제 1 클램프 아암(31A)과는 독립시켜 대략 수평 방향으로 이동시킨다. 이에 의해, 제 1 클램프 아암(31A)과 제 2 클램프 아암(31B)은 서로 독립하여 개폐 동작하는 것이 가능하다.
또한, 상하 이동 액추에이터(34)는, 서보 모터(47)에 의해 직동 기구(46)를 거쳐서 슬라이더(45)를 가이드 레일(44)을 따라서 상하 방향으로 이동시켜, 회전 액추에이터(33)를 상하 이동시킨다. 이에 의해, 회전 액추에이터(33)에 장착된 액추에이터용 베이스(39), 제 1 수평 액추에이터(32A), 제 2 수평 액추에이터(32B), 제 1 클램프 아암(31A), 제 2 클램프 아암(31B) 등이 모두 상하 방향으로 이동한다.
또한, 회전 액추에이터(33)는, 서보 모터(50)에 의해 감속기(49)를 거쳐서 베이스 장착부(49a)를 회전시키고, 액추에이터용 베이스(39)를 Z축 방향을 따른 회전축(AX)(연직축의 일예) 주위로 회전시킨다. 이에 의해, 액추에이터용 베이스(39)에 장착된 제 1 수평 액추에이터(32A), 제 2 수평 액추에이터(32B), 제 1 클램프 아암(31A), 제 2 클램프 아암(31B)이 모두 회전축(AX) 주위로 회전한다.
이상의 구성에 의해, 용기 클램프 장치(3)는, 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)을 각각 독립시켜 수평 방향(X-Y 평면 방향)으로 동작시키는 동시에, 상하 방향(Z축 방향) 및 회전 방향(θ축 방향)으로 동작시킬 수 있다. 이에 의해, 반송되는 식품 용기(60)에 위치 어긋남이 있는 경우에서도, 당해 어긋난 위치에서 식품 용기(60)를 보지하고, 보지한 상태에서 식품 용기(60)를 덮개 폐쇄 위치(21)로 이동하여 위치를 조정할 수 있다.
또한, 제 1 클램프 아암(31A) 및 제 2 클램프 아암(31B)은 식품 용기(60)의 형상이나 크기에 따라서 복수 종류가 준비되어 있으며, 교환 가능하게 구성되어 있다. 이 때, 각 클램프 아암(31A, 31B)을 복수의 부재를 연결시킨 구조로 하고, 예를 들면 헤드부(36)의 부분만 교환 가능한 구성으로 하여도 좋다.
<3. 용기 센터링 장치의 구성>
다음에, 도 4를 이용하여, 용기 센터링 장치의 구성의 일예를 설명한다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 용기 센터링 장치(5)는, 제 1 및 제 2 센터링 아암(51A, 51B)과, 제 1 및 제 2 센터링 아암(51A, 51B)의 각각을 수평 방향으로 이동시키는 제 1 및 제 2 개폐 액추에이터(52A, 52B)와, 이송 벨트(53)와, 이송 벨트용 서보 모터(54)를 갖는다.
제 1 개폐 액추에이터(52A) 및 제 2 개폐 액추에이터(52B)는, 용기 센터링 장치(5)의 도시하지 않은 프레임에 장착된 대략 수평 방향의 지지판(55)에 설치되어 있다.
제 1 센터링 아암(51A)(아암 부재의 일예)은 제 1 개폐 액추에이터(52A)의 슬라이더(57)의 상면에 장착되며, 지지판(55)의 반송 방향 상류측으로 돌출되는 장착부(90)와, 장착부(90)의 하면에 장착되며, Z축 방향으로 연장 설치된 지지부(91)와, 지지부(91)의 하부에 장착된 하단부(93)를 갖는다. 하단부(93)는, 내측(제 2 센터링 아암(51B)측)을 향하여 굴곡되어서 형성된 풀리 지지부(92)를 갖는다. 풀리 지지부(92)는 X축 방향으로 연장 설치된 대략 장방형의 판형상 부재이며, 반송 방향 양단부의 하면에는 2개의 풀리(94)가 각각 장착되어 있다(도 4에서는 하류측의 풀리만 도시). 2개의 풀리(94)에는, 식품 용기(60)와 접촉하는 이송 벨트(53)가 걸쳐서 감겨 있다. 이송 벨트용 서보 모터(54)는 지지부(91)의 외측의 면에 장착된 지지판(95) 상에 설치되어 있다. 이송 벨트(53)는 이송 벨트용 서보 모터(54)에 의해 구동되며, 이송 벨트(53)의 내측(제 2 센터링 아암(51B)측)의 궤도가 용기 반송 컨베이어(2)의 반송 방향과 동일 방향 또한 등속도로 이동하도록 회전한다. 이송 벨트(53)는, 예를 들면 고무 재료 등의 마찰이 큰 재료로 구성되어도 좋고, 예를 들면 수지나 금속 등의 마찰이 작은 재료로 구성되어도 좋다.
제 1 개폐 액추에이터(52A)는, 지지판(55)의 폭 방향 한쪽측(도 4 중 좌측) 부근의 위치의 상면에 Y축 방향을 따라서 설치된 가이드 레일(56)과, 가이드 레일(56)에 장착된 슬라이더(57)와, 감속기(59)를 거쳐서 슬라이더(57)를 구동하는 서보 모터(58)를 갖는다. 제 1 개폐 액추에이터(52A)는, 서보 모터(58)에 의해 슬라이더(57)를 가이드 레일(56)을 따라서 이동시키는 것에 의해, 제 1 센터링 아암(51A)을 Y축 방향으로 이동시킨다.
제 2 센터링 아암(51B)(아암 부재의 일예)은, 제 2 개폐 액추에이터(52B)의 슬라이더(57)의 상면에 장착되며, 지지판(55)의 반송 방향 하류측으로 돌출되는 장착부(90)와, 장착부(90)의 하면에 장착되며, Z축 방향으로 연장 설치된 지지부(91)와, 지지부(91)의 하부에 장착된 하단부(93)를 갖는다. 하단부(93)는, 내측(제 1 센터링 아암(51A)측)을 향하여 굴곡되어서 형성된 풀리 지지부(92)를 갖는다. 풀리 지지부(92)는 X축 방향으로 연장 설치된 대략 장방형의 판형상 부재이며, 반송 방향 양단부의 하면에는 풀리(94)가 각각 장착되어 있다(도 4에서는 하류측의 풀리만 도시). 2개의 풀리(94)에는, 식품 용기(60)와 접촉하는 이송 벨트(53)가 걸쳐서 감겨 있다. 이송 벨트용 서보 모터(54)는 지지부(91)의 외측의 면에 장착된 지지판(95) 상에 설치되어 있다. 이송 벨트(53)는 이송 벨트용 서보 모터(54)에 의해 구동되며, 이송 벨트(53)의 내측(제 1 센터링 아암(51A)측)의 궤도가 용기 반송 컨베이어(2)의 반송 방향과 동일 방향 또한 등속도로 이동하도록 회전한다.
제 2 개폐 액추에이터(52B)는, 제 1 개폐 액추에이터(52A)를 Z축 주위로 대략 180° 회전시킨 배치 구성으로 되어 있다. 제 2 개폐 액추에이터(52B)는, 지지판(55)의 폭 방향 다른쪽측(도 4 중 우측) 부근의 위치의 상면에 Y축 방향을 따라서 설치된 가이드 레일(56)과, 가이드 레일(56)에 장착된 슬라이더(57)와, 감속기(59)를 거쳐서 슬라이더(57)를 구동하는 서보 모터(58)를 갖는다. 제 2 개폐 액추에이터(52B)는, 서보 모터(58)에 의해 슬라이더(57)를 가이드 레일(56)을 따라서 이동시키는 것에 의해, 제 2 센터링 아암(51B)을 Y축 방향으로 이동시킨다.
이상의 구성에 의해, 용기 센터링 장치(5)는 제 1 센터링 아암(51A) 및 제 2 센터링 아암(51B)을 각각 독립시켜 Y축 방향으로 동작시킨다. 이에 의해, 상류측으로부터 용기 반송 컨베이어(2)의 입구에 반입된 식품 용기(60)를 제 1 센터링 아암(51A) 및 제 2 센터링 아암(51B)에서 양측으로부터 협지하고, 식품 용기(60)의 폭 방향 위치를 용기 반송 컨베이어(2)의 소망의 폭 방향 위치(예를 들면, 센터 라인)에 대략 일치시키도록 식품 용기(60)를 시프팅할 수 있다. 또한 그 때, 식품 용기(60)와 접촉하는 이송 벨트(53)를 이송하고 벨트용 서보 모터(54)에서 용기 반송 컨베이어(2)(롤러 컨베이어부(18))의 반송 속도와 대략 등속도로 구동하므로, 식품 용기(60)의 반송 속도가 저하되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상술한 용기 센터링 장치(5)의 구성은 일예이며, 상술의 내용에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 상기에서는 제 1 센터링 아암(51A)과 제 2 센터링 아암(51B)을 각각 독립 구동 가능하게 했지만, 예를 들면 랙 및 피니언 기구 등에 의해 단일의 서보 모터로 개폐 구동시켜도 좋다. 단, 본 실시형태와 같이 양 아암을 2개의 서보 모터(58)를 이용하여 독립 구동 가능하게 하는 것에 의해, 시프팅 위치를 사후적으로 변경, 조정하는 것이 가능하다.
<4. 외측 끼워맞춤형의 장방형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작>
다음에, 도 5 내지 도 7을 참조하여, 외측 끼워맞춤형의 장방형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 설명한다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 예를 들면 장방형 용기인 식품 용기(60)는 대략 직방체형상의 용기 본체(62)를 갖고, 용기 본체(62)의 개구부의 상단 주위에 플랜지부(61)가 마련되어 있다. 또한, 식품 용기(60)의 측부(69)는 용기 본체(62)의 측면이나 플랜지부(61)를 포함한다. 도 5 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 플랜지부(61)는 용기 본체(62)의 외측에 대략 수평으로 돌출된 평탄부(63)와, 평탄부(63)의 선단으로부터 하방으로 대략 직각으로 절곡된 돌기(64)를 갖고 있으며, 플랜지부(61)의 하면에 오목부(65)가 형성되어 있다. 한편, 덮개(70)는 식품 용기(60)의 장방형상에 대응한 대략 사각추대 형상의 덮개 본체(72)를 갖고 있으며, 덮개 본체(72)의 개구부의 하단 주위에 플랜지부(71)가 마련되어 있다. 도 5 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 플랜지부(71)는 덮개 본체(72)의 외측에 대략 수평으로 돌출된 평탄부(73)와, 평탄부(73)의 선단으로부터 하방으로 대략 직각으로 절곡된 돌기(74)를 갖는다.
흡착 패드(4a)는 덮개(70)의 플랜지부(71)의 장방형상에 대응한 대략 직방체 형상의 패드 본체(80)와, 패드 본체(80)의 상면에 장착판(81)을 거쳐서 장착된 흡인 파이프(82)를 갖는다. 패드 본체(80)는 덮개(70)의 플랜지부(71)의 평탄부(73)의 상면에 접촉하는 대략 사각통형상의 프레임형상의 가압부(83)와, 흡인 파이프(82)를 거쳐서 흡인되는 것에 의해 음압이 되는 내부 공간(84)을 갖고 있다. 패드 본체(80)의 상부의 흡인 파이프(82)는 내부 공간(84)에 연통되어 있다. 덮개 폐쇄 로봇(4)은, 흡착 패드(4a)를 덮개(70)에 씌워 가압부(83)의 하단을 플랜지부(71)의 평탄부(73)의 상면에 접촉시켜, 흡인 파이프(82)를 거쳐서 내부 공간(84) 내를 음압으로 하는 것에 의해, 도 6에 도시하는 바와 같이, 덮개 본체(72)가 패드 본체(80) 내에 수용된 상태에서 덮개(70)가 흡착 패드(4a)에 흡착되어서 보지된다.
또한, 흡착 패드(4a)는, 덮개(70)의 형상이나 크기에 따라서 복수 종류가 준비되어 있으며, 덮개 폐쇄 로봇(4)에 대하여 교환 가능하게 구성되어 있다.
용기 클램프 장치(3)의 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)은, 전술과 같이, 헤드부(36)의 오목부(36a) 및 용기 지지부(37)가, 식품 용기(60)의 장방형상에 대응한 직사각형 형상으로 형성되어 있다. 식품 용기(60)를 보지할 때, 도 5에 도시하는 바와 같이, 클램프 아암(31A, 31B)의 헤드부(36)가 용기 본체(62)를 양측으로부터 협지해서 상승시킨다. 이에 의해, 도 6 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 식품 용기(60)의 플랜지부(61)의 오목부(65)에 용기 지지부(37)가 끼워맞추어지고, 당해 용기 지지부(37)가 플랜지부(61)의 평탄부(63)를 지지하여, 식품 용기(60)를 컨베이어 벨트(13)로부터 부상시킨 상태로 보지한다.
그리고, 도 6에 도시하는 바와 같이, 덮개 폐쇄 로봇(4)에 의해 흡착 패드(4a)에 흡착된 덮개(70)가 클램프 아암(31A, 31B)에 의해 보지된 식품 용기(60)에 대하여 가압된다. 이 때, 플랜지부(61, 71)가 흡착 패드(4a)의 가압부(83)와, 클램프 아암(31A, 31B)의 용기 지지부(37)에 의해 사이에 끼워넣어진다. 이에 의해, 도 7 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 덮개(70)의 플랜지부(71)의 평탄부(73)가 식품 용기(60)의 플랜지부(61)의 평탄부(63)의 상면에 중첩되며, 덮개(70)의 플랜지부(71)의 돌기(74)가 식품 용기(60)의 플랜지부(61)의 돌기(64)의 외면에 중첩되며, 덮개(70)가 식품 용기(60)에 소위 외측 끼워맞춤 상태로 장착된다.
<5. 덮개 폐쇄 공정에 있어서의 컨트롤러의 처리 내용>
다음에, 도 8을 참조하면서, 덮개 폐쇄 공정에서 컨트롤러(12)에 의해 실행되는 처리 내용의 일 예에 대하여 설명한다.
단계(S10)에서는, 컨트롤러(12)는, 컨베이어 모터(15)를 구동시켜 용기 반송 컨베이어(2)를 구동한다. 또한, 이후 용기 반송 컨베이어(2)는 연속하여 운전되며, 후술의 단계(S60) 내지 단계(S80)에 있어서 용기 클램프 장치(3)에 의해 식품 용기(60)가 보지되어 있는 동안에도 운전을 계속한다.
단계(S20)에서는, 컨트롤러(12)는 용기 검출 센서(29)가 용기 반송 컨베이어(2)의 입구에 있어서 식품 용기(60)를 검출했는지의 여부를 판정한다. 식품 용기(60)가 검출되지 않는 경우에는(단계(S20): 아니오), 식품 용기(60)가 검출될 때까지 단계(S20)를 반복한다. 식품 용기(60)가 검출된 경우에는(단계(S20): 예), 단계(S30)로 이동한다.
단계(S30)에서는, 컨트롤러(12)는 용기 센터링 장치(5)를 제어하여, 제 1 및 제 2 센터링 아암(51A, 51B)에 의해 식품 용기(60)를 용기 반송 컨베이어(2)의 예를 들면 센터 라인과 대략 일치하도록 시프팅한다. 이와 동시에, 이송 벨트(53)를 용기 반송 컨베이어(2)의 반송 속도와 대략 등속도로 구동하여, 센터링에 의한 식품 용기(60)의 반송 속도의 저하를 방지한다.
단계(S40)에서는, 컨트롤러(12)는, 용기 위치 검출 카메라(7)에 의해 식품 용기(60)를 상방으로부터 촬상하여, 식품 용기(60)의 위치(X축 상의 위치, Y축 상의 위치와 Z축 주위의 회전각(θ))를 검출한다.
단계(S50)에서는, 컨트롤러(12)는 식품 용기(60)의 검출 위치에 근거하여 용기 클램프 장치(3)를 제어하여, 용기 클램프 장치(3)의 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)의 위치를 식품 용기(60)의 위치 및 자세에 대응한 위치로 조정한다. 즉, 식품 용기(60)의 위치 어긋남이나 경사진 자세에 맞추어 클램프 자세를 만든다.
도 9a 및 도 9b에, 이 때의 동작의 일예를 도시한다. 도 9a에 도시하는 바와 같이, 식품 용기(60)는 컨베이어 벨트(13)의 센터 라인으로부터 어긋나 있으며, 또한 θ축 방향으로도 경사진 자세로 반송되어 있다. 또한, 설명을 용이하게 하기 위해서, 도 9a 내지 도 9c에서는 위치 어긋남을 강조하여 도시하고 있다. 그리고, 도 9b에 도시하는 바와 같이, 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)의 위치가 식품 용기(60)가 어긋난 위치 및 자세에 대응한 위치로 조정된다.
단계(S60)에서는, 컨트롤러(12)는 용기 클램프 장치(3)를 제어하여, 제 1 및 제 2 클램프 아암(31A, 31B)을 식품 용기(60)의 방향으로 이동시키고 식품 용기(60)의 플랜지부(61)를 지지하여, 식품 용기(60)를 어긋난 자세 그대로 용기 반송 컨베이어(2)로부터 들어올려 부상시킨 상태로 보지한다. 도 9c에, 이 때의 클램프 아암(31A, 31B) 등의 동작의 일예를 도시한다. 또한, 컨트롤러(12)는 용기 클램프 장치(3)를 제어하여, 클램프 아암(31A, 31B)에 의해 보지한 식품 용기(60)를 덮개 폐쇄 위치(21)로 이동시킨다. 이에 의해, 식품 용기(60)의 위치 어긋남이 수정된다. 도 9d에, 이 때의 클램프 아암(31A, 31B) 등의 동작의 일예를 도시한다.
단계(S70)에서는, 컨트롤러(12)는 덮개 위치 검출 카메라(25)에 의해 덮개(70)를 상방으로부터 촬상하여, 덮개(70)의 위치(X축 상의 위치, Y축 상의 위치와 Z축 주위의 회전각(θ))를 검출한다.
단계(S80)에서는, 컨트롤러(12)는 덮개(70)의 검출 위치에 근거하여 덮개 폐쇄 로봇(4)을 제어하여, 흡착 패드(4a)에 의해 덮개 수취 위치(20)에서 덮개(70)를 흡착하고, 흡착한 덮개(70)를 덮개 수취 위치(20)로부터 덮개 폐쇄 위치(21)로 이송하고, 클램프 아암(31A, 31B)에 의해 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지된 식품 용기(60)에 대하여 덮개(70)를 가압하여, 식품 용기(60)에 덮개(70)를 폐쇄한다. 또한, 덮개 수취 위치(20)에 있어서 덮개(70)에 위치 어긋남(X축 상의 위치, Y축 상의 위치와 Z축 주위의 회전각(θ))이 있는 경우에는, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 덮개(70)를 덮개 수취 위치(20)로부터 덮개 폐쇄 위치(21)로 이송하는 중에 위치 어긋남을 수정하여, 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지된 식품 용기(60)에 대응하는 위치 및 자세로 한다.
단계(S90)에서는, 컨트롤러(12)는 용기 클램프 장치(3)를 제어하여, 클램프 아암(31A, 31B)을 개방해서 식품 용기(60)의 보지를 해제하고, 덮개(70)가 장착된 식품 용기(60)를 용기 반송 컨베이어(2)의 컨베이어 벨트(13) 상으로 되돌린다. 이에 의해, 덮개(70)가 장착된 식품 용기(60)는 용기 반송 컨베이어(2)의 용기 출구로부터 반출된다. 이상에 의해, 본 흐름을 종료한다.
또한, 상술한 처리 공정은 일예이며, 상기 공정의 적어도 일부를 삭제·변경하여도 좋고, 상기 이외의 공정을 추가하여도 좋다. 예를 들면, 사용자가 용기 반송 컨베이어(2)를 수동으로 조작하는 경우에는, 상기 단계(S10)는 생략되어도 좋다.
<6. 실시형태의 효과>
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 덮개 폐쇄 시스템(1)은, 식품 용기(60)를 반송하는 용기 반송 컨베이어(2)와, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)를, 측부(69)를 지지하여 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지하는 용기 클램프 장치(3)와, 용기 클램프 장치(3)에 의해 보지된 식품 용기(60)에 덮개(70)를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행하는 덮개 폐쇄 로봇(4)을 갖는다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 본 실시형태에 의하면, 식품 용기(60)의 측부(69)를 지지한 상태에서, 당해 식품 용기(60)에 대해 덮개(70)를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행한다. 식품 용기(60)의 측부(69)를 지지하는 것에 의해, 덮개(70)의 가압 시에 용기 본체(62)에 압축력이 작용하는 것을 방지할 수 있다. 이에 의해, 식품 용기(60)의 강도가 약한 경우라도 용기에 변형이 생기는 것을 억제할 수 있으므로, 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 식품 용기(60)는 플랜지부(61)를 구비하고 있으므로, 용기 클램프 장치(3)는 플랜지부(61)의 하면을 지지한다. 일반적으로, 플랜지부(61)는 용기 본체(62)의 상단에 마련되어 있으므로, 플랜지부(61)를 지지하는 것에 의해, 덮개(70)의 가압 시에 용기 본체(62)에 압축력이 작용하는 것을 방지하는 효과를 높일 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 용기 클램프 장치(3)는 식품 용기(60)를 용기 반송 컨베이어(2)로부터 부상시킨 상태로 보지하고, 용기 반송 컨베이어(2)는 용기 클램프 장치(3)에 의해 식품 용기(60)가 보지되어 있는 동안에도 운전을 계속한다.
이에 의해, 용기 반송 컨베이어(2)를 간헐 운전할 필요가 없어져, 용기 반송 컨베이어(2)를 일정 속도로 연속 운전시킬 수 있다. 그 결과, 덮개 폐쇄 공정의 사이클 타임을 단축화할 수 있는 동시에, 용기 반송 컨베이어(2)의 장치 구성(단일의 모터로 구동 가능) 및 제어를 간소화할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 덮개 폐쇄 시스템(1)은, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)의 위치를 검출하는 용기 위치 검출 카메라(7)와, 용기 위치 검출 카메라(7)로부터 출력되는 위치 데이터에 근거하여, 식품 용기(60)를 덮개 폐쇄 위치(21)로부터의 위치 어긋남량만큼 이동시켜서 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지하도록 용기 클램프 장치(3)를 제어하는 컨트롤러(12)를 추가로 갖는다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 덮개 폐쇄 시스템(1)에 의해 실행되는 덮개 폐쇄 공정의 전 공정에 있어서는, 예를 들면 식품 용기(60)에 내용물의 식품을 수용하는 공정 등이 실행되지만, 당해 전 공정에 있어서 식품 용기(60)의 위치가 소정의 위치(덮개 폐쇄 위치(21)에 대응하는 폭 방향 위치)로부터 어긋나는 경우가 있다. 본 실시형태에 의하면, 용기 클램프 장치(3)에 의해 상기 위치 어긋남을 수정하고, 식품 용기(60)를 미리 설정된 덮개 폐쇄 위치(21)로 이동시킨 후에 보지할 수 있다. 이에 의해, 식품 용기(60)의 위치 결정 정밀도를 향상시킬 수 있으므로, 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있다. 또한, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 항상 일정한 덮개 폐쇄 위치(21)에 있어서 덮개 폐쇄를 실행할 수 있으므로, 덮개 폐쇄 공정의 사이클 타임을 단축화할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 용기 클램프 장치(3)는 식품 용기(60)의 플랜지부(61)를 지지하는 2개의 클램프 아암(31A, 31B)과, 클램프 아암(31A, 31B)의 각각을 수평 방향으로 독립시켜 이동시키는 2개의 수평 액추에이터(32A, 32B)를 갖고, 컨트롤러(12)는, 위치 데이터에 근거하여, 식품 용기(60)를 덮개 폐쇄 위치(21)로부터의 수평 방향의 위치 어긋남량만큼 이동시키도록 2개의 수평 액추에이터(32A, 32B)를 제어한다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 본 실시형태에 의하면, 전 공정에 있어서 식품 용기(60)가 수평 방향(X축, Y축 방향)으로 위치가 어긋나 있는 경우에서도, 수평 액추에이터(32A, 32B)에 의해 당해 위치 어긋남을 수정한 후에 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지할 수 있다. 이에 의해, 식품 용기(60)의 위치 결정 정밀도를 향상시킬 수 있으므로, 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있다. 또한, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 항상 일정한 덮개 폐쇄 위치에 있어서 덮개 폐쇄를 실행할 수 있으므로, 덮개 폐쇄 공정의 사이클 타임을 단축화할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 용기 클램프 장치(3)는 2개의 클램프 아암(31A, 31B)을 회전축(AX) 주위로 회전시키는 회전 액추에이터(33)를 갖고, 컨트롤러(12)는, 위치 데이터에 근거하여, 식품 용기(60)를 덮개 폐쇄 위치(21)로부터의 회전 방향의 위치 어긋남량만큼 이동시키도록 회전 액추에이터(33)를 제어한다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 본 실시형태에 의하면, 전 공정에 있어서 식품 용기(60)가 회전 방향(θ축 방향)으로 위치가 어긋나 있는 경우에서도, 회전 액추에이터(33)에 의해 당해 위치 어긋남을 수정한 다음 덮개 폐쇄 위치(21)에 보지할 수 있다. 이에 의해, 식품 용기(60)의 위치 결정 정밀도를 향상시킬 수 있으므로, 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있다. 또한, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 항상 일정한 덮개 폐쇄 위치 및 자세에 있어서 덮개 폐쇄를 실행할 수 있으므로, 덮개 폐쇄 공정의 사이클 타임을 단축화할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 덮개 폐쇄 시스템(1)은, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)를 하방으로부터 비추는 용기 조명 장치(6)를 갖고, 용기 반송 컨베이어(2)는 용기 조명 장치(6)의 광을 투과하는 광투과성의 컨베이어 벨트(13)를 구비한 반송 컨베이어이며, 용기 위치 검출 카메라(7)는 용기 조명 장치(6)에 의해 컨베이어 벨트(13)를 거쳐서 비추어진 식품 용기(60)를 상방으로부터 촬상하는 카메라이다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 본 실시형태 의하면, 식품 용기(60)의 배후로부터 광을 비추어 카메라(7)로 촬상하는 것에 의해, 식품 용기(60)가 불투명한 경우는 물론, 식품 용기(60)가 투명한 경우라도 윤곽을 뚜렷하게 할 수 있다(소위 투과광 촬영). 이에 의해, 식품 용기(60)의 위치의 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 용기 반송 컨베이어(2)의 상방에 조명을 배치할 필요가 없으므로, 덮개 폐쇄 로봇(4)의 동작의 제약이 없어서, 최단 동작으로 덮개(70)의 이송이나 덮개 폐쇄를 할 수 있기 때문에, 택트 타임을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 덮개 폐쇄 시스템(1)은 용기 반송 컨베이어(2)의 반송 방향에 있어서 용기 클램프 장치(3)의 상류측에 배치되며, 용기 반송 컨베이어(2)에 의해 반송되는 식품 용기(60)를, 반송 방향에 수직인 폭 방향에 있어서 덮개 폐쇄 위치(21)에 대응하는 위치를 향하여 이동시키는 용기 센터링 장치(5)를 갖는다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 본 실시형태에 의하면, 용기 클램프 장치(3)에 의해 위치 어긋남을 수정하는 것이 가능한 범위 내가 되도록, 상류측의 용기 센터링 장치(5)에 의해 식품 용기(60)의 폭 방향의 위치를 사전에 조정할 수 있다. 즉, 식품 용기(60)의 위치를, 용기 센터링 장치(5)에 의해 거친 조정, 용기 클램프 장치(3)에 의해 미세 조정하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 식품 용기(60)의 미세 조정시의 위치 결정 시간이 짧아지기 때문에, 택트 타임을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 용기 센터링 장치(5)는, 폭 방향으로 거리를 두고 이격 배치되며, 식품 용기(60)를 끼워넣는 한쌍의 센터링 아암(51A, 51B)과, 한쌍의 센터링 아암(51A, 51B)을 폭 방향으로 개폐시키는 개폐 액추에이터(52A, 52B)와, 한쌍의 센터링 아암(51A, 51B)의 각각에 있어서의 식품 용기(60)와의 접촉부에 배치되며, 용기 반송 컨베이어(2)와 동일한 반송 속도로 순환 구동되는 이송 벨트(53)를 갖는다. 이에 의해, 다음의 효과를 발휘한다.
즉, 용기 센터링 장치(5)에서는, 반송 중인 식품 용기(60)를 한쌍의 센터링 아암(51A, 51B)에서 개재하도록 접촉시키고 식품 용기(60)를 소정의 위치로 이동시킨다. 이 때, 센터링 아암(51A, 51B)과의 마찰에 의해 식품 용기(60)의 이동이 정지하거나 반송 속도가 저하하면, 덮개 폐쇄 공정의 사이클 타임의 연장을 초래하는 동시에, 상류측의 식품 용기(60)가 뒤에서 추돌하는 등의 불편을 초래할 가능성이 있다.
본 실시형태에 의하면, 센터링 아암(51A, 51B)의 식품 용기(60)와의 접촉부에 용기 반송 컨베이어(2)와 동일한 반송 속도로 순환 구동되는 이송 벨트(53)를 마련하므로, 식품 용기(60)의 반송 속도에 영향을 미치는 일 없이 식품 용기(60)를 소정의 폭 방향 위치로 이동시킬 수 있다. 따라서, 덮개 폐쇄 공정의 사이클 타임의 연장이나, 상류측의 식품 용기(60)가 뒤에서 추돌하는 등의 불편을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 용기 클램프 장치(3)는, 식품 용기(60)의 플랜지부(61)를 지지하는 2개의 클램프 아암(31A, 31B)을 갖고 있으며, 클램프 아암(31A, 31B)은 식품 용기(60)의 형상에 따라서 교환 가능하게 구성되어 있다.
본 실시형태에 의하면, 식품 용기(60)의 형상에 따라서 용기 클램프 장치(3)의 클램프 아암(31A, 31B)을 교환하는 것에 의해, 여러가지 형상의 용기에 유연하게 대응할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 특히, 덮개 폐쇄 로봇(4)은 선단에 덮개(70)를 흡착하는 흡착 패드(4a)를 구비하고, 덮개 수취 위치(20)에 공급된 덮개(70)를 덮개 폐쇄 위치(21)로 이송하여 덮개 폐쇄를 실행하는 다관절형의 로봇이며, 흡착 패드(4a)는 덮개(70)의 형상에 따라서 교환 가능하게 구성되어 있다.
본 실시형태에 의하면, 덮개 폐쇄 장치로서 다관절형의 덮개 폐쇄 로봇(4)을 사용하므로, 필요에 따라서 축 개수를 증가시키는 것에 의해, 덮개(70)의 이송 경로나 위치 결정의 자유도를 높일 수 있다. 또한, 흡착 패드(4a)에 의해 덮개(70)를 흡착하고 식품 용기(60)에 가압하므로, 식품 용기(60)가 외측 끼워맞춤 타입의 용기라도 내측 끼워맞춤 타입의 용기(후술의 도 10 및 도 11 참조)라도 대응할 수 있다. 또한, 덮개(70)의 형상에 따라서 덮개 폐쇄 로봇(4)의 흡착 패드(4a)를 교환하는 것에 의해, 여러가지 형상의 덮개에 유연하게 대응할 수 있다.
<7. 변형예>
또한, 본 개시의 실시형태는 상기에 한정되는 것이 아니라, 그 취지 및 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위 내에서 여러 가지의 변형이 가능하다. 이하, 이러한 변형예를 설명한다.
(7-1. 내측 끼워맞춤형의 원형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우)
상기 실시형태에서는, 외측 끼워맞춤형의 장방형의 식품 용기(60)에 덮개(70)를 폐쇄하는 경우를 일예로서 설명했지만, 본 발명은, 식품 용기(60)의 형상에 따라서 용기 클램프 장치(3)의 클램프 아암(31A, 31B) 및 덮개 폐쇄 로봇(4)의 흡착 패드(4a)를 교환하는 것에 의해, 여러가지 형상의 식품 용기에 유연하게 대응하는 것이 가능하다. 본 변형예에서는, 도 10 내지 도 12를 참조하여, 내측 끼워맞춤형의 원형 용기에 덮개를 폐쇄하는 경우의 덮개 폐쇄 동작의 일예를 설명한다.
도 10에 도시하는 바와 같이, 예를 들면 원형 용기인 식품 용기(160)는 대략 원통형의 용기 본체(162)를 갖고, 용기 본체(162)의 개구부의 상단 주위에 플랜지부(161)가 마련되어 있다. 또한, 식품 용기(160)의 측부(169)는 용기 본체(162)의 측면이나 플랜지부(161)를 포함한다. 도 10 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 플랜지부(161)는, 용기 본체(162)의 외측에 대략 수평으로 돌출된 제 1 평탄부(163)와, 제 1 평탄부(163)의 선단으로부터 상방으로 대략 직각으로 절곡된 수직부(164)와, 수직부(164)의 선단으로부터 외측으로 대략 수평으로 돌출된 제 2 평탄부(165)와, 제 2 평탄부(165)의 선단으로부터 하방으로 대략 직각으로 절곡된 돌기(166)를 갖고 있으며, 플랜지부(161)의 하면에 오목부(167)가 형성되어 있다. 한편, 덮개(170)는, 식품 용기(160)의 원형상에 대응한 대략 원추대 형상의 덮개 본체(172)를 갖고 있으며, 덮개 본체(172)의 개구부의 하단 주위에 플랜지부(171)가 마련되어 있다. 도 10 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 플랜지부(171)는, 덮개 본체(172)의 외측에 대략 수평으로 돌출된 평탄부(173)와, 평탄부(173)의 선단으로부터 상방으로 대략 직각으로 절곡된 수직부(174)와, 수직부(174)의 선단으로부터 외측에 대략 수평으로 돌출된 돌기(175)를 갖는다.
흡착 패드(104a)는, 덮개(170)의 플랜지부(171)의 원형상에 대응한 대략 원통체형상의 패드 본체(180)와, 패드 본체(180)의 상면에 장착판(181)을 거쳐서 장착된 흡인 파이프(182)를 갖는다. 패드 본체(180)는, 덮개(170)의 플랜지부(171)의 평탄부(173)의 상면에 접촉하는 대략 원통형의 프레임형상의 가압부(183)와, 흡인 파이프(182)를 거쳐서 흡인되는 것에 의해 음압이 되는 내부 공간(184)을 갖고 있다. 패드 본체(180)의 상부의 흡인 파이프(182)는 내부 공간(184)에 연통되어 있다. 덮개 폐쇄 로봇(4)은, 흡착 패드(104a)를 덮개(170)에 씌우고 가압부(183)의 하단을 플랜지부(171)의 평탄부(173)의 상면에 접촉시키고, 흡인 파이프(182)를 거쳐서 내부 공간(184) 내를 음압으로 하는 것에 의해, 도 11에 도시하는 바와 같이, 덮개 본체(172)가 패드 본체(180) 내에 수용된 상태에서 덮개(170)가 흡착 패드(104a)에 흡착되어서 보지된다.
용기 클램프 장치(3)의 제 1 및 제 2 클램프 아암(131A, 131B)은, 헤드부(136)의 오목부(136a) 및 용기 지지부(137)가, 식품 용기(160)의 원형상에 대응한 원호형상으로 형성되어 있다. 식품 용기(160)를 보지할 때, 도 10에 도시하는 바와 같이 클램프 아암(131A, 131B)의 헤드부(136)가 용기 본체(162)를 양측으로부터 협지해서 상승시킨다. 이에 의해, 도 11 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 식품 용기(160)의 플랜지부(161)의 오목부(167)에 용기 지지부(137)가 끼워맞추어지고, 당해 용기 지지부(137)가 플랜지부(161)의 제 1 평탄부(163)를 지지하고, 식품 용기(160)를 컨베이어 벨트(13)로부터 부상시킨 상태로 보지한다.
그리고, 도 11에 도시하는 바와 같이, 덮개 폐쇄 로봇(4)에 의해 흡착 패드(104a)에 흡착된 덮개(170)가 클램프 아암(131A, 131B)에 보지된 식품 용기(160)에 대하여 가압된다. 이 때, 플랜지부(161, 171)가, 흡착 패드(104a)의 가압부(183)와, 클램프 아암(131A, 131B)의 용기 지지부(137)에 의해 끼워진다. 이에 의해, 도 12 중의 확대도에 도시하는 바와 같이, 덮개(170)의 플랜지부(171)의 평탄부(173)가 식품 용기(160)의 플랜지부(161)의 제 1 평탄부(163)의 상면에 중첩되고, 덮개(170)의 플랜지부(171)의 수직부(174)가 식품 용기(160)의 플랜지부(161)의 수직부(164)에 중첩되고, 덮개(170)의 플랜지부(171)의 돌기(175)가 식품 용기(160)의 플랜지부(161)의 제 2 평탄부(165)의 상면에 중첩되며, 덮개(170)가 식품 용기(160)에 소위 내측 끼워맞춤 상태로 장착된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 내측 끼워맞춤형의 용기(160)에 덮개(170)를 폐쇄하는 경우에도 적용하는 것이 가능하다. 내측 끼워맞춤형의 용기는, 예를 들면 전자레인지로 내용물의 식품을 데우는 경우에, 발생한 물방울이 용기의 외부로 누출되기 어렵기 때문에, 전자레인지 대응의 용기로서 사용된다. 본 변형예에 의하면, 이러한 용기를 사용하는 경우에 있어서도 덮개 폐쇄의 확실성을 향상시킬 수 있다.
(7-2. 그 이외)
이상에서는, 덮개 폐쇄 장치로서 다관절형의 로봇을 이용하도록 했지만, 로봇 이외의 전용기를 이용하여도 좋다. 또한 이상에서는, 식품 용기(60)의 위치 어긋남을 용기 클램프 장치(3)에서 보정하도록 했지만, 용기 클램프 장치(3)에서 보정하지 않고, 덮개 폐쇄 로봇(4)측에서 덮개(70)의 이송처의 위치를 보정하여도 좋다. 이 경우, 회전 액추에이터(33)가 불필요해지며, 또한 수평 액추에이터(32A, 32B)를 1축화하는 것이 가능해지므로, 용기 클램프 장치(3)를 간소화할 수 있다.
또한, 이상의 설명에 있어서, 「수직」, 「평행」, 「평면」 등의 기재가 있는 경우에는, 당해 기재는 엄밀한 의미는 아니다. 즉, 그들 「수직」, 「평행」, 「평면」은, 설계상, 제조상의 공차, 오차가 허용되며, 「실질적으로 수직」, 「실질적으로 평행」, 「실질적으로 평면」과 같은 의미이다.
또한, 이상의 설명에 있어서, 외관상의 치수나 크기, 형상, 위치 등이 「동일」, 「같다」, 「동등하다」, 「상이하다」 등의 기재가 있는 경우는, 당해 기재는 엄밀한 의미는 아니다. 즉, 이들 「동일」, 「같다」, 「동등하다」, 「상이하다」는, 설계상, 제조상의 공차, 오차가 허용되며, 「실질적으로 동일」, 「실질적으로 같다」, 「실질적으로 동일하다」, 「실질적으로 상이하다」라는 의미이다.
또한, 이상 이미 설명한 이외에도, 상기 실시형태에 의한 수법을 적절히 조합하여 이용해도 좋다. 그 이외, 하나 하나 예시는 하지 않지만, 상기 실시형태는, 그 취지를 일탈하지 않는 범위 내에서, 여러 가지의 변경이 가해져 실시되는 것이다.
1: 덮개 폐쇄 시스템
2: 용기 반송 컨베이어(반송 장치의 일예)
3: 용기 클램프 장치(보지 장치의 일예)
4: 덮개 폐쇄 로봇(덮개 폐쇄 장치의 일예)
4a: 흡착 패드
5: 용기 센터링 장치(시프팅 장치의 일예)
6: 용기 조명 장치(조명 장치의 일예)
7: 용기 위치 검출 카메라(위치 센서의 일예)
12: 컨트롤러
13: 컨베이어 벨트(벨트의 일예)
21: 덮개 폐쇄 위치
31A: 제 1 클램프 아암(지지 부재의 일예)
31B: 제 2 클램프 아암(지지 부재의 일예)
32A: 제 1 수평 액추에이터
32B: 제 2 수평 액추에이터
33: 회전 액추에이터
51A: 제 1 센터링 아암(아암 부재의 일예)
51B: 제 2 센터링 아암(아암 부재의 일예)
52A: 제 1 개폐 액추에이터
52B: 제 2 개폐 액추에이터
53: 이송 벨트
61: 플랜지부
60: 식품 용기(용기의 일예)
69: 측부
70: 덮개
AX: 회전축(연직축의 일예)

Claims (12)

  1. 용기를 반송하는 반송 장치와,
    상기 반송 장치에 의해 반송되는 상기 용기를, 측부를 지지하여 덮개 폐쇄 위치에 보지하는 보지 장치와,
    상기 보지 장치에 의해 보지된 상기 용기에 덮개를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행하는 덮개 폐쇄 장치를 포함하고,
    상기 보지 장치는,
    상기 용기의 상기 측부를 지지하는 복수의 지지 부재와,
    상기 복수의 지지 부재의 각각을 수평 방향으로 독립시켜 이동시키는 복수의 수평 액추에이터와,
    상기 복수의 지지 부재를 연직축 주위로 회전시키는 회전 액추에이터와,
    상기 복수의 지지 부재를 연직 방향으로 이동시키는 상하 이동 액추에이터를 구비하고,
    상기 반송 장치에 의해 반송되는 상기 용기에 위치 어긋남이 있는 경우, 상기 보지 장치가 상기 용기를 어긋난 위치에서 보지하여 상기 덮개 폐쇄 위치로 이동하도록 상기 수평 액추에이터, 상기 회전 액추에이터 및 상기 상하 이동 액추에이터가 제어되는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 용기는 플랜지부를 구비하고 있고,
    상기 보지 장치는 상기 플랜지부의 하면을 지지하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 보지 장치는 상기 용기를 상기 반송 장치로부터 부상시킨 상태로 보지하고,
    상기 반송 장치는 상기 보지 장치에 의해 상기 용기가 보지되어 있는 동안에도 운전을 계속하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 장치에 의해 반송되는 상기 용기의 위치를 검출하는 위치 센서를 추가로 포함하고,
    상기 위치 센서로부터 출력되는 위치 데이터에 근거하여, 상기 용기를 상기 덮개 폐쇄 위치로부터의 위치 어긋남량만큼 이동시켜서 상기 덮개 폐쇄 위치에 보지하도록 상기 보지 장치가 제어되는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 위치 데이터에 근거하여, 상기 용기를 상기 덮개 폐쇄 위치로부터의 수평 방향의 위치 어긋남량만큼 이동시키도록 상기 복수의 수평 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 위치 데이터에 근거하여, 상기 용기를 상기 덮개 폐쇄 위치로부터의 회전 방향의 위치 어긋남량만큼 이동시키도록 상기 회전 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 반송 장치에 의해 반송되는 상기 용기를 하방으로부터 비추는 조명 장치를 더 구비하고,
    상기 반송 장치는 상기 조명 장치의 광을 투과하는 광투과성의 벨트를 구비한 반송 컨베이어이며,
    상기 위치 센서는 상기 조명 장치에 의해 상기 벨트를 거쳐서 비추어진 상기 용기를 상방으로부터 촬상하는 카메라인 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 장치의 반송 방향에 있어서 상기 보지 장치의 상류측에 배치되며, 상기 반송 장치에 의해 반송되는 상기 용기를, 상기 반송 방향에 수직인 폭 방향에 있어서 상기 덮개 폐쇄 위치에 대응하는 위치를 향하여 이동시키는 시프팅 장치를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 시프팅 장치는,
    상기 폭 방향으로 거리를 두고 이격 배치되며, 상기 용기를 끼워넣는 한쌍의 아암 부재와,
    상기 한쌍의 아암 부재를 상기 폭 방향으로 개폐시키는 개폐 액추에이터와,
    상기 한쌍의 아암 부재의 각각에 있어서의 상기 용기와의 접촉부에 배치되며, 상기 반송 장치의 반송 속도와 동일한 반송 속도로 순환 구동되는 이송 벨트를 구비하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  10. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지 부재는 상기 용기의 형상에 따라서 교환 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  11. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 덮개 폐쇄 장치는, 선단에 상기 덮개를 흡착하는 흡착 패드를 구비하고, 덮개 수취 위치에 공급된 상기 덮개를 상기 덮개 폐쇄 위치로 이송해서 덮개 폐쇄를 실행하는 다관절형의 로봇이며,
    상기 흡착 패드는 상기 덮개의 형상에 대응한 형상을 갖는 것으로 교환 가능한 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 시스템.
  12. 덮개 폐쇄 시스템에 의해 실행되는 덮개 폐쇄 방법에 있어서,
    용기를 반송하는 것과,
    반송되는 상기 용기의 측부를 지지하여 덮개 폐쇄 위치에 보지하되, 반송되는 상기 용기에 위치 어긋남이 있는 경우, 상기 용기의 상기 측부를 지지하는 복수의 지지 부재의 각각을 수평 방향으로 독립시켜 이동시키고, 상기 복수의 지지 부재를 연직축 주위로 회전시킴과 함께, 상기 복수의 지지 부재를 연직 방향으로 이동시키는 것에 의해, 상기 용기를 어긋난 위치에서 보지하여 상기 덮개 폐쇄 위치로 이동시킴으로써 상기 덮개 폐쇄 위치에 보지하는 것과,
    보지된 상기 용기에 덮개를 가압하여 덮개 폐쇄를 실행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는
    덮개 폐쇄 방법.
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