CN105612591B - 线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法 - Google Patents

Abstract

运算部基于检测部(140)获取的信息来识别载放在载放面(181)上的线束零件(190A～190F)的把持位置，使固定部(135)在该把持位置固定线束零件(190A～190F)并移送至递交位置(R1)。

Description

线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方 法、和端子压接电线的制造方法

技术领域

本发明涉及线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法。

背景技术

专利文献1公开了汽车的生产线所使用的零件供给装置。在专利文献1的零件供给装置中，移送并供给螺栓、螺母等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-240757号公报

发明内容

本发明欲解决的问题

可是，在线束的制造工序中，希望适当移送并供给线束的制造中所使用的各种零件(以下总称为线束零件)。作为线束零件，例如可以例举用于将电线捆扎的捆扎部件、用于将电线固定到固定对象的固定部件、用于保护电线外周的外装部件、压接在电线的末端的端子、设在电线的末端并容纳端子的壳体等。在线束的制造工序中，希望在适当的时机供给适当种类的线束零件。因此，以往用手工作业进行线束零件的选定和供给。

近些年来，希望提高制造线束时的作业性、降低制造成本、提高制品的品质。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法，能够提高制造线束时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

用于解决问题的方案

为达到上述目的，本发明所涉及的线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法的特征点如下。

(1)一种线束零件移送装置，包括：

检测部，其获取用于检测载放在载放面上的线束零件的信息；

移送部，其具有用于固定所述线束零件的固定部，用所述固定部将载放在所述载放面上的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置；

储存部，其储存所述线束零件的固有信息；以及

运算部，其与所述检测部、所述移送部及所述储存部连接；

所述线束零件移送装置的特征在于，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的把持位置，在该把持位置使所述固定部固定所述线束零件并移送至所述递交位置。。

根据所述(1)的线束零件移送装置，能够将载放在载放面上的线束零件移送至预定的递交位置。该递交位置是将零件递交到下一工序的位置，例如线束零件可以在该递交位置组装到线束、或者可以从该位置进一步移送到预定的位置来实施下一工序的作业。根据所述(1)的线束零件移送装置，不需要手工作业就能够供给线束零件。另外，由于在识别了把持位置后，将线束零件固定并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。因此，能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

(2)是所述(1)的线束零件移送装置，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

根据所述(2)的线束零件移送装置，由于在与位置及姿势对应的把持位置将线束零件把持并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。

(3)是所述(1)或(2)的线束零件移送装置，

在所述载放面上载放有多种线束零件，

所述检测部获取用于检测载放在所述载放面上的多种线束零件的信息，

所述储存部储存多种所述线束零件各自的固有信息，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息，从载放在所述载放面上的所述线束零件中确认应该移送的种类的线束零件，且识别该线束零件的把持位置，将在该把持位置使所述固定部固定所确认的所述线束零件并移送至所述递交位置。

根据所述(3)的线束零件移送装置，能够从载放在载放面上的多种线束零件中确认应该移送的种类的线束零件并移送至递交位置。多种线束零件例如可以是捆扎部件、固定部件、外装部件等功能不同的线束零件的集合、或者也可以是功能相同仅型号不同(例如长度、形状等不同)的线束零件的集合。根据所述(3)的线束零件移送装置，能够供给适当种类的线束零件。

(4)一种端子压接电线制造装置，包括：

所述线束零件是端子的所述(1)～(3)的任意1个线束零件移送装置；以及

压接部，其具有多对压接模具，利用多个所述压接模具中的、与在所述递交位置递交的所述端子的压接形状对应的所述压接模具，将定位于预定的压接位置的所述端子和电线的端部夹入并压接连接。

根据所述(4)的端子压接电线制造装置，能够将利用所述(1)～(3)的线束零件移送装置移送到递交位置的端子用压接部压接在电线的端部，制造端子压接电线。

(5)一种线束零件移送方法，包含如下工序：

检测工序，获取用于检测载放在载放面上的线束零件的信息；以及

移送工序，将载放在所述载放面上的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置，

所述线束零件移送方法的特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的把持位置，将所述线束零件在该把持位置固定并移送至所述递交位置。。

根据所述(5)的线束零件移送方法，由于能够将载放在载放面上的线束零件移送至预定的递交位置，因此能够不需要手工作业就供给线束零件。另外，由于在识别了把持位置后，将线束零件固定并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。因此，能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

(6)是所述(5)的线束零件移送方法，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

根据所述(6)的线束零件移送方法，由于在与位置及姿势对应的把持位置把持并移送线束零件，因此能够提高精度，由此能够提高制品的品质。

(7)是所述(5)或者(6)的线束零件移送方法，

在所述检测工序中，获取用于检测载放在所述载放面上的多种线束零件的信息，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，从载放在所述载放面上的所述线束零件中确认应该移送的种类的线束零件，且识别该线束零件的把持位置，将确认的所述线束零件在该把持位置固定并移送至所述递交位置。

根据所述(7)的线束零件移送方法，由于从载放在载放面上的多种线束零件中确认应该移送的种类的线束零件并移送至递交位置，因此能够供给适当种类的线束零件。

(8)一种端子压接电线的制造方法，包含：

所述线束零件是端子的所述(5)～(7)的任意1个线束零件移送方法；以及

压接工序，利用多对压接模具中的、与在所述递交位置递交的所述端子的压接形状对应的所述压接模具，将定位于预定的压接位置的所述端子和电线的端部夹入并压接连接。

(9)是所述(8)的端子压接电线的制造方法，

在所述检测工序中，获取能检测载放在所述载放面上的所述端子在预定的检测平面中的外缘形状的信息，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，将载放在所述载放面上的所述端子固定。

(10)是所述(9)的端子压接电线的制造方法，

所述端子构成为至少以第1状态、以及不同于所述第1状态的第2状态这2个状态载放在所述载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子以所述第1状态还是所述第2状态载放在所述载放面上。

(11)是所述(9)的端子压接电线的制造方法，

所述端子具有：沿该端子的长边方向延伸的箱状的箱部；与所述箱部相连设置的平板状的基底部；在所述基底部的所述端子的两侧对置地竖直设置的、用于将所述电线的端部凿紧的一对凿紧片，由此，

至少以所述基底部面对所述载放面的第1状态、所述一对凿紧片中的一个即第1凿紧片面对所述载放面的第2状态、和所述一对凿紧片中的另一个即第2凿紧片面对所述载放面的第3状态这3个状态载放在所述载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子以所述第1状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面上。

(12)是所述(11)的端子压接电线的制造方法，

所述端子构成为至少以所述第1状态、所述第2状态、所述第3状态、和所述凿紧片的末端部面对所述载放面的第4状态这4个状态载放在所述载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子以所述第1状态或者所述第4状态即未确定状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面上。

(13)是所述(12)的端子压接电线的制造方法，

所述移送工序还包含识别工序，所述识别工序用于识别所述端子以所述第1状态还是所述第4状态载放在所述载放面上，

在所述识别工序中，使用接触部进行识别，所述接触部构成为能从等待位置向预定的接触方向移动，在所述接触部从所述等待位置向所述接触方向移动时，在所述端子以所述第1状态固定的情况、与所述端子以所述第4状态固定的情况下，所述接触部与固定的所述端子在不同的位置接触，

在所述识别的结果识别为以所述未确定状态载放所述端子的情况下，在固定了以所述未确定状态载放的所述端子后，使所述接触部从所述等待位置向所述接触方向移动，此时，基于所述接触部与所述端子接触的位置，识别所述端子以所述第1状态还是所述第4状态载放在所述载放面上。

(14)是所述(9)～(13)的任意1个端子压接电线的制造方法，

在所述检测工序之前还包含取出工序，在所述取出工序中将从多个型号中选择的1个型号的所述端子取出2个以上并载放在载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，从载放在所述载放面上的多个所述端子中识别互相重叠的端子，将从该重叠的端子以外的端子中选择的1个所述端子固定。

(15)是所述(10)～(14)的任意1个端子压接电线的制造方法，

在所述移送工序中，基于所述识别的结果来将固定的所述端子的姿势校正，从而将所述端子移送至所述递交位置。

(16)是所述(8)～(15)的任意1个端子压接电线的制造方法，

在所述检测工序之前还包含取出工序，在所述取出工序中取出从多个型号中选择的1个型号的端子并载放在载放面上，

在所述取出工序中，将容纳型号各自不同的所述端子的多个容纳箱并列为圆环状地配置并旋转，从而使所述多个容纳箱中的、容纳被选择的型号的所述端子的所述容纳箱定位于预定的取出位置，从位于所述取出位置的所述容纳箱取出所述端子并载放在所述载放面上。

(17)是所述(11)～(16)的任意1个端子压接电线的制造方法，

一对所述压接模具包括：在压接时位于所述凿紧片的竖直设置方向侧的卷压器；以及在所述压接时位于所述端子的基底部侧的砧，具有：从卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的卷压器侧形状的多个卷压器部；以及从砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的砧侧形状的多个砧部，

在所述压接工序中，将所述卷压器侧底座部和所述砧侧底座部旋转，使得所述多个卷压器部和所述多个砧部中的、与选择的型号的所述端子的所述凿紧片的形状对应的所述卷压器部和砧部定位于所述压接位置。

(18)是所述(17)的端子压接电线的制造方法，

所述端子的所述凿紧片具有：将所述电线的包覆部凿紧的一对包覆凿紧片；以及竖直设置在所述基底部的长边方向的与所述包覆凿紧片不同的位置的、凿紧所述电线的导体部的一对导体凿紧片，

所述卷压器具有：凿紧所述包覆凿紧片的第一卷压器；以及凿紧所述导体凿紧片的第2卷压器，

所述砧具有：在与所述第一卷压器之间将所述包覆凿紧片凿紧的第1砧；以及在与所述第一卷压器之间将所述导体凿紧片凿紧的第2砧，

所述压接模具具有：从第一卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片的形状对应地具有各自不同的第一卷压器侧形状的多个第一卷压器部；从第2卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片的形状对应地具有各自不同的第2卷压器侧形状的多个第2卷压器部；从第1砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片的形状对应地具有各自不同的第1砧侧形状的多个第1砧部；以及从第2砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片的形状对应地具有各自不同的第2砧侧形状的多个第2砧部，

在所述压接工序中，分别旋转所述第一卷压器侧底座部和所述第2卷压器侧底座部、以及所述第1砧侧底座部和所述第2砧侧底座部，使得所述多个第一卷压器部和所述多个第2卷压器部、以及所述多个第1砧部和所述多个第2砧部中的、与所述移送工序中供给的所述端子的所述包覆凿紧片和所述导体凿紧片的形状对应的所述第一卷压器部和所述第2卷压器部、以及所述第1砧部和所述第2砧部定位于所述压接位置。

根据所述(8)～(18)的端子压接电线的制造方法，将利用线束零件移送方法移送至递交位置的端子用压接部压接在电线的端部，能够制造端子压接电线。

另外，本发明所涉及的线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法的特征点如下。

(19)一种线束零件供给装置，包括：

检测部，其获取用于检测容纳在容纳部的线束零件的信息；

移送部，其具有用于固定所述线束零件的固定部，用所述固定部将容纳在所述容纳部的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置；

储存部，其储存所述线束零件的固有信息；以及

运算部，其与所述检测部、所述移送部及所述储存部连接，

所述线束零件移送装置的特征在于，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的把持位置，在该把持位置使所述固定部固定所述线束零件并移送至所述递交位置。

根据所述(19)的线束零件移送装置，能够将容纳在容纳部的线束零件移送至预定的递交位置。该递交位置是将零件递交到下一工序的位置，例如线束零件可以在该递交位置组装到线束、或者可以从该位置进一步移送到预定的位置来实施下一工序的作业。根据所述(1)的线束零件移送装置，不需要手工作业就能够供给线束零件。另外，由于在识别了把持位置后，将线束零件固定并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。因此，能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

(20)是所述(19)的线束零件移送装置，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

根据所述(20)的线束零件移送装置，由于在与位置及姿势对应的把持位置将线束零件把持并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。

(21)是所述(19)或(20)的线束零件移送装置，

多个所述线束零件互相重叠地容纳在所述容纳部内，

所述运算部基于所述检测部所检测的信息，从容纳在所述容纳部的多个所述线束零件中确认所述固定部能固定的线束零件，使所述固定部将确认的所述线束零件固定。

根据所述(21)的线束零件移送装置，由于从互相重叠地容纳在容纳部的线束零件中确认能固定的线束零件并固定，因此，即使在线束零件互相重叠地容纳在容纳部内的情况下，也能够可靠地固定线束零件，能够防止固定部固定线束零件失败。另外，由于在容纳部容纳线束零件时，线束零件彼此不需要不互相重叠地并列，因此能够提高作业性。

(22)是所述(19)～(21)的任意1个线束零件移送装置，

所述容纳部包括容纳种类各自不同的所述线束零件的多个容纳部，

所述储存部储存多种所述线束零件各自的固有信息，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息，使所述固定部将多个所述容纳部中的、容纳应该移送的种类的所述线束零件的所述容纳部所容纳的所述线束零件固定。

根据所述(22)的线束零件移送装置，能够从容纳种类不同的线束零件多个容纳部中确认应该移送的种类的线束零件并移送至递交位置。多种线束零件例如可以是捆扎部件、固定部件、外装部件等功能不同的线束零件的集合、或者也可以是功能相同仅型号不同(例如长度、形状等不同)的线束零件的集合。根据所述(4)的线束零件移送装置，能够供给适当种类的线束零件。

(23)是所述(22)的线束零件移送装置，

多个所述容纳部被支承台支承，

所述固定部和所述容纳部构成为：所述固定部和所述支承台的至少一个根据所述运算部的指示而移动，从而所述固定部与所述容纳部能相对地移动，

所述运算部使所述固定部和所述支承台的至少一个移动，从而使所述固定部将容纳应该移送的种类的所述线束零件的所述容纳部所容纳的所述线束零件固定。

在所述(23)的线束零件移送装置中，支承台和固定部的至少一个移动，从而被支承台支承的容纳部与固定部相对地移动。例如，如果支承台能够移动，固定部从由于该支承台的移动而定位于预定的位置的容纳部取出线束零件，那么能够缩短固定部的移动距离，能够缩短移动时间。因此，能够提高制造装置的处理速度。另外，由于固定后的移动距离缩短，因此能够降低在移动时容易产生的误差，能够提高制品的品质。另一方面，在支承台不移动，而固定部移动至固定配置的多个容纳部中的、容纳应该移送的种类的线束零件的容纳部的配置位置并取出线束零件的情况下，由于不需要用于移动支承台的机构等，因此能够减小整个装置的设置空间，并且提高布局的自由度。另外，能够降低成本。

(24)一种端子压接电线制造装置，包括：

所述线束零件是端子的所述(19)～(23)的任意1个线束零件移送装置；以及

压接部，其具有多对压接模具，利用多个所述压接模具中的、与在所述递交位置递交的所述端子的压接形状对应的所述压接模具，将定位于预定的压接位置的所述端子和电线的端部夹入并压接连接。

根据所述(24)的端子压接电线制造装置，能够将利用所述(19)～(23)的线束零件移送装置移送到递交位置的端子用压接部压接在电线的端部，制造端子压接电线。

(25)一种线束零件移送方法，包含如下工序：

检测工序，获取用于检测容纳在容纳部的线束零件的信息；以及

移送工序，将容纳在所述容纳部的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置，

所述线束零件移送方法的特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的把持位置，将所述线束零件在该把持位置固定并移送至所述递交位置。

根据所述(25)的线束零件移送方法，由于能够将容纳在容纳部的线束零件移送至预定的递交位置，因此能够不需要手工作业就供给线束零件。另外，由于在识别了把持位置后，将线束零件固定并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。因此，能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

(26)是所述(25)的线束零件移送方法，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

根据所述(26)的线束零件移送方法，由于在与位置及姿势对应的把持位置把持并移送线束零件，因此能够提高精度，由此能够提高制品的品质。

(27)是所述(25)或者(26)的线束零件移送方法，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中检测的信息，从互相重叠地容纳在所述容纳部内的多个所述线束零件中确认能固定的线束零件，将确认的所述线束零件固定。

根据所述(27)的线束零件移送装置，由于从互相重叠地容纳在容纳部的线束零件中确认能固定的线束零件并固定，因此，即使在线束零件互相重叠地容纳在容纳部内的情况下，也能够可靠地固定线束零件，能够防止固定线束零件失败。另外，由于在容纳部容纳线束零件时，线束零件彼此不需要不互相重叠地并列，因此能够提高作业性。

(28)是所述(25)～(27)的任一项的线束零件移送方法，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，将容纳种类各自不同的所述线束零件的多个容纳部中的、容纳应该移送的种类的所述线束零件所述容纳部所容纳的所述线束零件固定。

根据所述(28)的线束零件移送方法，由于从容纳种类不同的线束零件多个容纳部中确认应该移送的种类的线束零件并移送至递交位置，因此能够供给适当种类的线束零件。

(29)是所述(28)的线束零件移送方法，

在所述移送工序中，将并列为圆环状地配置的多个所述容纳部旋转，从而将容纳应该移送的种类的所述线束零件的所述容纳部定位于预定的固定位置，在所述固定位置将所述线束零件固定。

根据所述(29)的线束零件移送方法，由于将容纳应该移送的种类的线束零件的容纳部旋转从而定位于固定位置，在固定位置将端子固定，因此，例如与固定部移动至固定配置的多个容纳部中的、容纳应该移送的种类的线束零件的容纳部的配置位置并固定线束零件的情况相比，固定部的移动距离短，如果移动速度相同那么移动时间也短。因此，能够提高制造装置的处理速度。另外，由于固定后的移动距离缩短，因此能够降低在移动时容易产生的误差，能够提高制品的品质。

(30)一种端子压接电线的制造方法，其特征在于，包含：

所述线束零件是端子的所述(25)～(29)的任意1个线束零件移送方法；以及

压接工序，利用多对压接模具中的、与在所述递交位置递交的所述端子的压接形状对应的所述压接模具，将定位于预定的压接位置的所述端子和电线的端部夹入并压接连接。

根据所述(30)的端子压接电线的制造方法，将利用所述(25)～(29)的线束零件移送装置移送至递交位置的端子在压接工序中压接在电线的端部，能够制造端子压接电线。

(31)是所述(30)的端子压接电线的制造方法，

一对所述压接模具包括：在压接时位于所述端子的凿紧片的竖直设置方向侧的卷压器；以及在所述压接时位于所述端子的基底部侧的砧，具有：从卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的卷压器侧形状的多个卷压器部；以及从砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的砧侧形状的多个砧部，

在所述压接工序中，旋转所述卷压器侧底座部和所述砧侧底座部，使得所述多个卷压器部和所述多个砧部中的、与定位于所述压接位置的所述端子的所述凿紧片的形状对应的所述卷压器部和砧部定位于所述压接位置。

根据所述(31)的端子压接电线的制造方法，由于将卷压器与砧分别以从旋转部件向外侧方向突出的方式配置多个，并将与递交的端子的凿紧片的形状对应的卷压器部及砧部定位于压接位置，因此，能够进一步减小设置空间。

(32)是所述(31)的端子压接电线的制造方法，

所述端子的所述凿紧片具有：将所述电线的包覆部凿紧的一对包覆凿紧片；以及竖直设置在所述基底部的长边方向的与所述包覆凿紧片不同的位置的、凿紧所述电线的导体部的一对导体凿紧片，

所述卷压器具有：凿紧所述包覆凿紧片的第一卷压器；以及凿紧所述导体凿紧片的第2卷压器，

所述砧具有：在与所述第一卷压器之间将所述包覆凿紧片凿紧的第1砧；以及在与所述第一卷压器之间将所述导体凿紧片凿紧的第2砧，

所述压接模具具有：从第一卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片的形状对应地具有各自不同的第一卷压器侧形状的多个第一卷压器部；从第2卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片的形状对应地具有各自不同的第2卷压器侧形状的多个第2卷压器部；从第1砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片的形状对应地具有各自不同的第1砧侧形状的多个第1砧部；以及从第2砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片的形状对应地具有各自不同的第2砧侧形状的多个第2砧部，

在所述压接工序中，分别旋转所述第一卷压器侧底座部和所述第2卷压器侧底座部、以及所述第1砧侧底座部和所述第2砧侧底座部，使得所述多个第一卷压器部和所述多个第2卷压器部、以及所述多个第1砧部和所述多个第2砧部中的、与在所述递交位置递交的所述端子的所述包覆凿紧片及所述导体凿紧片的形状对应的所述第一卷压器部和所述第2卷压器部、以及所述第1砧部和所述第2砧部定位于所述压接位置。

根据所述(32)的端子压接电线的制造方法，由于对于将包覆部凿紧的包覆凿紧片、将导体部凿紧的导体凿紧片，分别与上述同样，以从旋转部件向外侧方向突出的方式形成多个，根据在递交位置递交的端子的包覆凿紧片及导体凿紧片的形状来将确认的第1、第2卷压器部和第1、第2砧部分别定位于压接位置，因此，能够进一步减小设置空间。

发明效果

根据本发明，能够提供能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质的线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法。

以上，简要说明了本发明。进一步，通过参照附图并通读下面说明的具体实施方式(以下记作“实施方式”)，本发明的细节进一步明确化。

附图说明

图1是示出第1实施方式所涉及的线束零件移送装置的立体图。

图2是图1的侧视图。

图3是示出第1实施方式所涉及的线束零件移送装置的各部的连接状态的框图。

图4是示出用第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置压接的端子的立体图。

图5是示出第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置的立体图。

图6是示出第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置的各部的连接状态的框图。

图7是示出取出部和端子移送部的立体图。

图8是图7的侧视图。

图9是用于说明取出部和拍摄部的动作的图，是示出载放台的附近的立体图。

图10是示出由拍摄部拍摄的图像的例子的图。

图11是用于说明固定部将端子固定的形态的图，是示出载放台的附近的立体图。

图12是示出接触部和固定部的位置关系的图，是从侧方观察它们的立体图。

图13是用于说明使用了接触部的端子的固定状态的识别方法的说明图，是从前方观察端子、固定部、和接触部的图。图13(a)示出端子被以第1状态固定的情况，图13(b)示出端子被以第4状态载放的情况。

图14是用于说明端子移送部将端子移送的形态的图，图14(a)是示出固定端子后且旋转前的端子移送部的立体图；图14(b)是示出旋转后的端子移送部的立体图。

图15是从后侧观察压接部的立体图。

图16是用于说明利用旋转移送部来移送端子的形态的说明图，是示出旋转移送部的侧视图。

图17是从前侧观察压接部的立体图。

图18是示出压接模具的立体图。

图19是图18所示的压接模具的分解立体图。

图20是示出端子的压接位置的说明图，是压接部和电线的侧视图。

图21是示出已有例所涉及的压接装置的侧视图。

图22是示出第3实施方式所涉及的线束零件移送装置的立体图。

图23是图22的侧视图。

图24是示出用第3实施方式所涉及的端子压接电线制造装置压接的端子的立体图。

图25是示出第3实施方式所涉及的端子压接电线制造装置的立体图。

图26是示出端子移送部的从后方侧观察的立体图。

图27是图26的主要部分放大图。

图28是用于说明检测工序的图，是示出容纳部的附近的立体图。

图29是图28的侧视图。

图30是用于说明端子移送部将端子移送的形态的图，图30(a)是示出固定端子后且旋转前的端子移送部的立体图；图30(b)是示出旋转后的端子移送部的立体图。

图31是从后侧观察压接部的立体图。

图32是用于说明利用旋转移送部来移送端子的形态的说明图，是示出旋转移送部的侧视图。

图33是从前侧观察压接部的立体图。

附图标记说明

101：线束零件移送装置

105：运算部

110：储存部

120：容纳箱(容纳部)

121A～121F：容纳部

130：移送部

135：固定部

140：检测部

181：载放面

190A～190F：线束零件

195：保持部

1：端子压接电线制造装置(线束零件移送装置)

3：电线

3a：包覆部

3b：导体部

5：运算部(第1运算部、第2运算部、第3运算部)

10：电线传送部

20：取出部

21：支承台

22：容纳箱(容纳部)

23：移动部

30：端子移送部(移送部)

33：拍摄部(检测部)

35：固定部

37：接触部

50：压接部

51：压接模具

62：第一卷压器侧底座部

63：第2卷压器侧底座部

64：第1砧侧底座部

65：第2砧侧底座部

66：第一卷压器部

67：第2卷压器部

68：第1砧部

69：第2砧部

80：载放台

81：载放面

90：端子(线束零件)

91：连接部(箱部)

93：基底部

95：凿紧片

95a：第1凿紧片

95b：第2凿紧片

96：包覆凿紧片

97：导体凿紧片

S：取出位置(固定位置)

R1：递交位置

R2：递交位置

T：压接位置

具体实施方式

下面，参照各图说明本发明所涉及的线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法。

(第一实施方式)

图1是示出第1实施方式所涉及的线束零件移送装置的立体图；图2是图1的侧视图；图3是示出第1实施方式所涉及的线束零件移送装置的各部的连接状态的框图。

＜线束零件移送装置的概要＞

如图1～图3所示，线束零件移送装置101概略地包括：将多种线束零件190A～190F以载放在载放面181上的状态容纳的容纳箱120；获取用于对载放在载放面181上的线束零件190A～190F进行检测的信息检测部140；具有用于固定线束零件190A～190F的固定部135、且用固定部135将载放在载放面181上的线束零件190A～190F固定并移送到预定的递交位置R1的移送部130；储存线束零件190A～190F的固有信息的储存部110；以及掌管这些各部的控制的运算部105。线束零件移送装置101用于从线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件，并移送到预定的递交位置R1。在本实施方式中，在递交位置R1，并列配置有用于将线束零件190A～190F在该递交位置R1保持(夹持)的多个保持部195。在图1和图2中，在图1中的最右侧的递交位置R1保持有线束零件190F。

容纳箱120具有作为底面的载放面181，被区分为容纳部121A～121F。容纳箱120在容纳部121A～121F容纳分别不同种类的线束零件190A～190F。线束零件190A～190F是捆扎部件与固定部件的复合部件(带夹持件的捆扎带)、外装部件(直线管、波纹管)等。

检测部140在本实施方式中是照相机(拍摄装置)，构成为能获取对检测部140下方拍摄的图像。检测部140用于对载放在载放面81上的线束零件190A～190F进行拍摄，获取拍摄了该线束零件190A～190F的图像。由检测部140获取的图像被用于检测载放在载放面81上的线束零件190A～190F的位置和姿势。另外，线束零件190A～190F的位置和姿势的检测也可以使用激光检测、超声波检测等其他检测方法。

移送部130包括移送机器人132。移送机器人132包括具有多个关节的机器人臂，在其末端设有所述检测部140、和用于固定线束零件190A～190F的固定部135。固定部135具有一对固定爪135a、135a，在它们之间夹持并固定线束零件190A～190F。另外，线束零件190A～190F的固定方法不限于使用一对固定爪135a、135a进行的夹持，例如也可以是利用负压的吸附等来固定。

设在移送机器人132的各关节上的电气马达(未图示)根据运算部105的指示而被驱动而移送机器人132的各臂进行变位，从而检测部140和固定部135进行移动。在本实施方式中，检测部140和固定部135构成为至少能在载放面181整个范围的上方与递交位置R1之间移动。

如图3所示，运算部105与检测部140、移送部130、储存部110分别连接。运算部105例如是搭载在基板(未图示)上的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，执行各种运算处理。储存部110例如是与运算部105同样搭载在基板上的存储器，储存线束零件190A～190F的固有信息。在本实施方式中，储存部110储存各零件的形状，作为线束零件190A～190F的固有信息。另外，在本实施方式中，储存部110储存线束零件190A～190F被容纳在哪个容纳部121A～121F。

＜移送方法＞

接下来，说明从容纳在容纳箱180中的线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件并移送到递交位置R1的移送方法。下面，以从线束零件190A～190F中选择线束零件190A并移送到递交位置R1为例进行说明，但在选择了其他线束零件的情况下也能够同样移送。

＜移送方法1＞

在移送方法1中，运算部105接受应该移送线束零件190A的指示时，首先，参照储存部110，从容纳部121A～121F中确认容纳了应该移送的线束零件190A的容纳部。在本实施方式中，线束零件190A被容纳在容纳部121A。

接下来，运算部105控制电气马达并使移送机器人132变位，将检测部140移动至容纳部121A上。运算部105使检测部140从上方拍摄在容纳部121A中载放在载放面181上的线束零件190A，获取拍摄图像(检测工序)。

接下来，运算部105基于该拍摄图像，识别容纳在容纳部121A的1个线束零件190A的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别把持该线束零件190A的把持位置。然后，运算部105在用固定部135的固定爪135a在该把持位置使线束零件190A固定后，使移送机器人132变位而移送至递交位置R1(移送工序)。

利用以上说明的一系列的处理，从容纳在容纳箱180中的线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件并移送至递交位置R1。

＜移送方法2＞

在上述移送方法1中，说明了从容纳部121A～121F中确认容纳了应该移送的线束零件190A的容纳部(121A)，从而从载放在载放面181上的多种线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件(190A)，但也可以如下面说明的移送方法2那样确认应该移送的种类的线束零件。

在移送方法2中，运算部105接受应该移送线束零件190A的指示后，控制电气马达并使移送机器人132变位，从而使检测部140移动到容纳部121A上，使检测部140从上方拍摄被载放在载放面181上的线束零件190A～190F，获取拍摄图像(检测工序)。

接下来，运算部105基于该拍摄图像，从载放在载放面181上的线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件(这个例子中为190A)。运算部105识别确认的线束零件190A的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别把持该线束零件190A的把持位置。运算部105在用固定部135的固定爪135a在该把持位置使线束零件190A固定后，使移送机器人132变位而移送至递交位置R1(移送工序)。

利用以上说明的一系列的处理，从容纳在容纳箱180的线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件并移送至递交位置R1。另外，在采用上述移送方法2的情况下，不一定需要在容纳箱120中区分为容纳部121A～121F来容纳线束零件190A～190F。例如，能够采用如下构成：容纳箱120不具有分隔，线束零件190A～190F载放在容纳箱120内的任意位置。

＜第1实施方式的线束零件移送装置和线束零件移送方法的作用和效果＞

根据以上说明的线束零件移送装置101和线束零件移送方法，由于能够从载放在载放面181上的多种线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件并移送至预定的递交位置R1，因此不需要手工作业就能够供给线束零件。另外，由于在与位置和姿势对应的把持位置将线束零件把持并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。因此，能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

(第二实施方式)

下面，说明第2实施方式。在第2实施方式中，作为线束零件，移送并供给端子。更具体而言，移送从多个型号(种类)的端子中选择的型号(种类)的端子，将该端子压接在电线的端部。

＜端子的形状＞

首先，参照图4，说明由第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置处理的端子90。图4是示出用第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置压接的端子的立体图。

如图4所示，端子90包括：沿端子90的长边方向延伸的箱状的连接部91；与连接部91连设的平板状的基底部93；以及在基底部93的短边方向的两侧对置地竖直设置的，用于将电线3(参照图5等)的端部凿紧的一对凿紧片95。本实施方式的连接部91是用于与对方端子(未图示)连接的阴型的连接部。凿紧片95具有：一对凿紧片95中的一个凿紧片即凿紧片95a(第1凿紧片)；和另一个凿紧片即凿紧片95b(第2凿紧片)。另外，这些凿紧片95a、95b分别具有：将电线3的包覆部3a(参照后述图20)凿紧的一对包覆凿紧片96；以及在基底部93的长边方向的与包覆凿紧片96相比的末端侧(即与包覆凿紧片96不同的位置)竖直设置的，将电线3的导体部3b(参照后述图20)凿紧的一对导体凿紧片97。另外，端子90也可以包括由箱状部和触片部构成的阳型的连接部。

＜端子压接电线制造装置的概要＞

说明端子压接电线制造装置1的概要。图5是示出第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置的立体图。下面，在说明第2实施方式时，各图中如箭头所示规定前侧、后侧、上侧、下侧、左侧、右侧来说明。

如图5所示，第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1概略地包括：将电线3在预定的电线传送方向(图5中的箭头X方向)传送的电线传送部10；从多个型号中取出为了压接而选择的型号的端子90并载放在载放台80上的取出部20；将载放在载放台80的端子90固定并移送至预定的递交位置R2(详细而言，参照后述图14～图17)的端子移送部30；以及利用多个压接模具51(参照后述图15～图19)中的、与选择的型号的端子90的压接形状对应的压接模具51，将在递交位置R2递交且位于预定的压接位置T的端子90与电线3的端部夹入并压接连接的压接部50。

另外，第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法概略地包含以下工序：从多个型号中取出为了压接而选择的型号的端子90并载放在载放台80上的取出工序；将载放在载放台80上的端子90固定并移送到预定的递交位置R2的端子移送工序；以及利用多个压接模具51中的、与选择的型号的端子90的压接形状对应的压接模具51，将在递交位置R2递交且位于预定的压接位置T的端子90与电线3的端部夹入并压接连接的压接工序。这些取出工序、端子移送工序、和压接工序分别由取出部20、端子移送部30、和压接部50实施。

电线传送部10如图5所示，将端子90的压接对象即电线3向箭头X方向传送。电线3是导电性的芯线即导体部3b由绝缘性的包覆部3a覆盖而成的包覆电线，在A点之前的工序中被剥皮而导体部3b在端部露出。利用相邻的2个移动机构13分别夹持电线3的一端侧和另一端侧，并以预定的步距移动，这2个移动机构13是夹持电线3并以预定的步距在箭头X方向传送的多个移动机构13中的2个。然后，在这两端各自的导体部露出的部分，利用配置在电线3的移动路径的附近的压接部50，在预定的压接位置(图5中附图标记T所示的位置)压接端子90。之后，将压接有端子90的电线3从B点向下一个目的地传送并进行后续工序的处理。例如，电线3可以采用由未图示的插入装置插入到壳体的内部的构成。另外，如上所述，电线3在被传送至A点以前的前序工序中，末端侧的包覆被剥皮。即，第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1构成一系列的制造装置的一部分，是用于在从端子压接电线制造装置1的作业开始位置即A点到作业结束位置即B点依次传送电线3的期间，在压接位置T，在传送来的电线3上依次压接预定型号的端子90的装置。

另外，也可以采用如下构成：多个压接部50并列配置在电线3的传送方向(左右方向)，在多个部位压接端子90。在该情况下，也可以考虑设置多个取出部20和端子移送部30。

图5所示的取出部20、端子移送部30、和压接部50将从多个型号中选择的型号的端子90、和与该端子90的压接形状对应的压接模具51这两者定位在所述压接位置T，在利用电线传送部10依次传送来的电线3的端部将端子90压接连接。

图6是示出第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置的各部的连接状态的框图。如图6所示，电线传送部10、取出部20、端子移送部30、和压接部50分别与运算部5连接。运算部5例如是搭载在基板(未图示)上的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，执行各种运算处理，控制电线传送部10、取出部20、端子移送部30、和压接部50各自的动作。下面，依次说明它们中的取出部20、端子移送部30、和压接部50的构成。

＜取出部、取出工序＞

取出部20如图5所示，配置在端子压接电线制造装置1中的后方侧。取出部20如图7、图8所示，作为主要构成要素具有：排列为圆环状并容纳各个型号不同的端子90的多个容纳箱22；支承这些多个容纳箱22并根据运算部5的指示而旋转的支承台21；以及从多个容纳箱22中的、位于预定取出位置S的容纳箱22取出端子90并载放在载放台80的载放面81上的移动部23。支承台21配置在图8虚线所示的位置。在图8以外的各图中，为了易于掌握构造，省略示出支承台21。

移动部23包括：包括具有多个关节的机器人臂的取出机器人26；以及设在取出机器人的末端的，用于利用负压吸引将端子90吸附固定的吸附部27。设在取出机器人26的各关节上的电气马达(未图示)根据运算部5的指示而被驱动时，取出机器人26的各臂会变位，由此，吸附部27进行移动。在本实施方式中，吸附部27构成为至少能在取出位置S、位于载放面81上方的预定的装拆位置U之间移动。在图9中，位于取出位置的吸附部27由实线示出，位于装拆位置U的吸附部27由虚线示出。吸附部27在其末端形成有吸气口(未图示)，用该吸气口进行负压吸引，从而将容纳在容纳箱22中的端子90吸附。吸气口相对于端子90的形状形成得比较大，由此，吸附部27能够吸附多个端子90。吸附部27从取出位置S下降到与容纳箱22中的端子90接触的位置，将容纳在容纳箱22中的端子90中的若干端子90吸附后，移动到装拆位置U，在装拆位置U将端子90装拆并将端子90载放在载放面81上。即，取出部20构成为取出2个以上的选择的型号的端子90并载放在载放面81上。这样，用取出部20将端子90从容纳箱22取出并载放在载放面81上。

具有以上构成的取出部20具有的功能是：从多个型号中取出为了压接而选择的型号的端子90并载放在载放台80上。更具体而言，首先，运算部5控制对支承台21进行驱动的支承台驱动部(未图示)，使支承台21旋转，使得多个容纳箱22中的、容纳有为了进行压接而选择的型号的端子90的容纳箱22位于取出位置S。之后，运算部5控制所述电气马达，使取出机器人26移动而使吸附部27位于取出位置S。然后，运算部5在使端子90吸附于吸附部27后，使吸附部27移动至装拆位置U，在装拆位置U将端子90装拆。

通过执行这些处理，从而在取出部20所进行的取出工序中，从多个型号中取出为了进行压接而选择的型号的端子90并载放在载放台80的载放面81上。在供给不同型号的端子90的情况下，将与该不同型号的端子90对应的不同的容纳箱22定位在所述取出位置S。由此，由于利用吸附部27(移动部23)固定并移动不同型号的端子90，因此能够将不同型号的端子90供给到载放面81上。另外，即使在利用不同的容纳箱22供给不同型号的端子90的情况下，取出位置S及装拆位置U也是相同的。

这样，根据取出部20所进行的取出工序，由于在向不同型号切换时，仅利用支承台21的旋转来切换容纳箱22就能够对应，因此能够缩短切换时间。另外，由于支承台21旋转，从而将容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22定位到取出位置S，因此与例如移动部23移动到从固定配置的多个容纳箱22中选择的容纳箱的配置位置并取出端子90的情况相比，移动部23的移动距离短，如果移动速度相同那么移动时间也短。因此，能够提高制造装置的处理速度。

＜端子移送部、端子移送工序＞

端子移送部30如图5所示，配置在端子压接电线制造装置1的取出部20与压接部50之间。端子移送部30如图7～图14所示，包括端子移送机器人32。端子移送机器人32包括具有多个关节的机器人臂，在其末端设有作为检测部的拍摄部33、和用于将端子90固定的固定部35。

在利用端子移送部30进行的端子移送工序中，概略而言，用固定部35将在上述的取出工序中载放在载放面81上的端子90固定并移送到预定的递交位置R2。在端子移送工序中的检测工序中，利用拍摄部33获取用于检测载放在载放面81上的端子90的、与载放面81平行的平面的外缘形状的图像，在端子移送工序中，基于该检测工序中获取的图像，确认载放在载放面81上的端子90的载放姿势(状态)并将端子90固定。另外，该确认的端子90的载放姿势也被用于将端子90移送到递交位置R2时的端子90的姿势的校正。在后描述这些处理的细节。

下面，首先说明端子移送部30所具备的各部的构成。

设在端子移送机器人32的各关节上的电气马达(未图示)根据运算部5的指示而被驱动且端子移送机器人32的各臂进行变位，从而拍摄部33和固定部35进行移动。在本实施方式中，拍摄部33和固定部35构成为至少能在载放面81整个范围的上方与图14所示的递交位置R2之间移动。

拍摄部33例如是照相机，面向下方地安装在端子移送机器人32的末端，构成为能获取拍摄了拍摄部33的下方的图像。拍摄部33用于对载放在载放面81上的端子90进行拍摄，获取拍摄了该端子90的图像。由拍摄部33获取的图像用于检测载放在载放面81上的端子90的、与载放面81平行的检测平面中的外缘形状。在本实施方式中，在取出部20与端子移送部30之间配置的载放台80的内部设有照明装置(未图示)，利用从该照明装置射出的照明光，在载放台80的上方侧的面即载放面81的预定区域划定被从下方照亮的照明区域83。所以，如果用拍摄部33从上方拍摄被载放在该照明区域83上的端子90，那么照明光作为背光源发挥功能，能够获取端子90的与载放面81平行的所述检测平面中的外缘形状被强调的图像(检测工序)。这样，在本实施方式中，使用拍摄部33和照明装置，获取二值化的图10所示的表现了端子的影子的图像，使用该图像来确认端子90的载放姿势。

固定部35如图11、图12所示，包括一对固定爪35a、35a，构成为在它们之间夹持端子90从而能够将端子90固定。固定部35用于将载放在载放面81上的端子90固定。另外，如后所述，固定部35的固定爪35a构成为能在图12中的与箭头D正交的F方向旋转。另外，在本实施方式中，如图11、图12所示，固定部35将端子90固定，使得端子90的连接部91位于外侧。

在本实施方式中，端子90构成为至少以如下4个状态(载放姿势)载放在载放面81上：基底部93面对载放面81的第1状态(图9～图11的端子90a的状态)；一对凿紧片95中的一个凿紧片95a面对载放面81的第2状态(图9～图11的端子90b的状态)；一对凿紧片95中的另一个凿紧片95b面对载放面81的第3状态(图9～图11的端子90c的状态)；和凿紧片95的末端部面对载放面81的第4状态(图9～图11的端子90d的状态)。固定部35构成为将以这些状态中的各个状态载放在载放面81上的端子90固定。

说明这4个状态的识别方法。

首先，端子90b的第2状态和端子90c的第3状态中，将载放在载放面81上的端子90拍摄而获取的图像中的这些像与其他状态的端子90的像的外缘形状不同，因此能够识别。另外，第2状态的端子90的像、与第3状态的端子90的像在端子90的前后方向为翻转的形状。

与之相对，难以基于获取的图像中的外缘形状来识别端子90a的第1状态、与端子90d的第4状态，有可能将判定弄错。因此，在本实施方式中，基于检测平面中的端子90的外缘形状，识别端子90以第1状态或者第4状态的未确定状态、第2状态、和第3状态中的哪个状态载放在载放面81上。

可是，由于即使在固定部35将端子90固定前不能够识别端子90以第1状态～第4状态的哪个状态载放在载放面81上，也能够从端子90的影子来确认其固定部分，因此能够利用固定部35将端子90固定。因此，在本实施方式中，在识别为所述未确定状态的情况下，在用固定部35将端子90固定后，实施预定的识别的工序，从而识别固定的端子90是以第1状态还是以第4状态载放在载放面81上。

更具体而言，端子移送部30还包括设置为能移动到固定部35附近的接触部37。接触部37如图12所示形成为板状。另外，接触部37构成为能在预定的接触方向即图12中的D方向平行移动，且构成为能同样在预定的接触方向即图12中的E方向旋转移动。由此，接触部37能够至少在图12中所示的预定的接触位置、与预定的等待位置(从图12中所示的位置向E方向的负方向旋转后，在D方向的负方向平行移动后的位置)之间移动。接触部37如图13所示，在从等待位置向接触位置在接触方向移动时(即，在D方向的正方向平行移动后，在E方向的正方向旋转时)，在端子90以第1状态固定的情况、与端子90以第4状态固定的情况下，在不同的位置与被固定部35固定的端子90接触。即，在端子90以第1状态固定而如图13(a)所示基底部93位于固定爪35a的末端侧的情况；与端子90以第4状态固定而如图13(b)所示基底部93与图13(a)所示的位置相比位于固定爪35a的基端侧的情况下，接触部37在不同的位置与端子90接触。因此，在使固定部35将以未确定状态载放的端子90固定后，如果使接触部37从等待位置在接触方向移动，那么基于接触部37与端子90接触的位置，能够确认端子90以第1状态和第4状态的哪个状态载放在载放面81上。

利用以上说明的步骤，在本实施方式中，能够识别端子90以第1状态～第4状态的哪个状态载放在载放面81上。

另外，在本实施方式中，如上所述，取出工序中利用吸附部27将从多个型号中为了压接而选择的型号的端子90从多个容纳箱22取出并载放在载放台80的载放面81上。此时，由于吸附部27在载放面81的上方将多个端子90装拆并使其掉落，因此，在载放面81上除了上述第1状态～第4状态以外，有的情况下如图10所示会存在互相重叠的状态的端子98。欲用固定部35的固定爪35a夹持并固定互相重叠的端子98时，有可能固定失败，或者固定位置或固定姿势从期望的位置偏离。这一点，根据由所述拍摄部33获取的图像，如图10所示，能够将互相重叠的端子90与其他状态的端子90识别。因此，在第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1中，基于拍摄部33获取的图像，从载放在载放面81上的多个端子90中识别互相重叠的端子，使固定部35固定从该互相重叠的端子以外的端子中选择的1个端子90。因此，由于不会用固定部35将互相重叠的端子98固定，因此能够用固定部35将端子90高精度地且可靠地固定。

接下来，说明利用端子移送部30进行的端子移送工序。在实施端子移送工序前，实施上述的取出工序，在载放面81上载放从多个型号中为了压接而选择的型号的多个端子90。

在端子移送工序中，运算部5首先控制端子移送机器人32的电气马达而使端子移送机器人32变位，如图9所示将拍摄部33移动至载放面81上(照明区域83上)。然后，运算部5控制拍摄部33和照明装置，获取从上方对载放在载放面81上的端子90进行拍摄的图像(检测工序)。运算部5利用上述的判定基准，基于与载放面81平行的检测平面中的端子90的外缘形状，识别各端子90以第1状态或者第4状态即未确定状态、第2状态、第3状态、和互相重叠的状态中的哪个状态载放在载放面81上。运算部5将识别的结果为从互相重叠的端子98以外的端子中选择的1个端子90确认为应该使固定部35固定的端子90。该选择的端子90也可以是互相重叠的端子98以外的端子90的任何端子90。运算部5再次控制端子移送机器人32的电气马达而使端子移送机器人32变位，将固定部35移动至确认的端子90的位置。运算部5用固定爪35a来夹持，从而使固定部35固定端子90。然后，运算部5在上述识别的结果是识别为端子90以未确定状态载放的情况，即，用固定部35固定了以该未确定状态载放的端子90的情况下，在该固定后，使接触部37从等待位置在接触方向移动，此时基于接触部37与端子90接触的位置，识别端子90以第1状态和第4状态的哪个状态载放在载放面81上(识别工序)。

另外，在本实施方式中，运算部5在根据从拍摄部33获取的图像判定为端子90产生不良、或者取出部20取出端子90失败的情况下，利用声音等来告知该异常。或者，将产生异常的端子90从载放面81上去除。或者，停止端子压接电线制造装置1的驱动。例如，能够根据拍摄部33获取的图像来识别：将与选择的型号不同型号的端子90错误载放在载放面81上的情况；端子90完全没有载放在载放面81上的情况；以及载放的端子90损坏或者变形的情况等。即，在以往的压接装置中，压接后只检查该压接是否正常实施，与之相对，根据第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于能够在压接前检测是否正常供给了端子90，因此能够提高产品即端子压接电线的品质。

利用以上说明的处理，运算部5掌握被固定部35固定的端子90以第1状态～第4状态的哪个状态载放在载放面81上。而且，运算部5控制端子移送机器人32的电气马达而使端子移送机器人32变位，如图14所示，使固定部35移动至与压接部50递交端子90的递交位置即递交位置R2。运算部5如图14所示使端子移送机器人32转动，将固定部35(端子90)移送至递交位置R2的附近。此时，运算部5控制端子移送机器人32的变位而将固定在固定部35的端子90定位到递交位置R2，并且使固定爪35a在图12中的F方向旋转，从而校正F方向的端子90的姿势。例如，在需要以第1状态固定了端子90的图12所示的姿势将端子90定位到递交位置R2时，在以第2状态和第3状态固定了端子90的情况下，使固定爪35a在F方向的正方向或者负方向旋转90°来校正端子90的姿势。另外，在以第4状态固定了端子90的情况下，使固定爪35a旋转180°来校正端子90的姿势。由此，固定在固定部35的端子90以期望的姿势定位在递交位置R2。另外，此时，代替固定部35的旋转，或者作为附加，也可以采用如下构成：利用端子移送机器人32的机构来校正固定在固定部35的端子90的姿势。

如以上说明的那样，在利用端子移送部30进行的端子移送工序中，用固定部35将取出工序中载放在载放面81上的端子90固定并移送到预定的递交位置R2。反复实施该端子移送工序，直至例如载放面81上没有端子90。另外，预定时机从载放面81上去除被判定为在载放面81上互相重叠的端子90在。另外，反复实施该端子移送工序和取出工序，由此，利用取出部20将从多个型号中选择的型号的端子90载放在载放面81上，利用端子移送部30将该端子90移送至递交位置R2并供给至压接部50。

根据上述端子移送部30，由于在掌握载放在载放面81上的端子90的检测平面中的外缘形状的基础上利用固定部35将端子90固定，因此，能够将载放在载放面81上的端子90可靠地固定。即，由于掌握端子90的外缘形状，因此假设即使在端子90不规则地载放在载放面81上的情况下，也能够确认端子90的载放位置并用固定部35可靠地固定。因此，取出部20不一定需要将端子90定位并载放在载放面81上的预定位置。所以，能够利用简易的构造来实现取出部20。

另外，以上说明的第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1也能够视作线束零件移送装置。即，端子压接电线制造装置1包括：获取用于检测载放在载放面81上的端子90(线束零件)的信息的拍摄部33(检测部)；具有用于固定端子90的固定部35，且用固定部35来固定被载放在载放面81上的端子90并移送至预定的递交位置R2的端子移送部30(移送部)；储存端子90的固有信息的储存部(运算部5)；以及与拍摄部33及端子移送部30连接的运算部5。而且，运算部5基于拍摄部33所获取的信息来识别被载放在载放面81上的端子90的把持位置，在该把持位置使固定部35固定端子90并移送至递交位置R2。

另外，运算部5基于拍摄部33(检测部)所获取的信息来识别被载放在载放面81上的端子90(线束零件)的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的把持位置。

＜压接部、压接工序＞

压接部50如图5所示，配置在端子压接电线制造装置1的电线传送部10与端子移送部30之间。压接部50如图15～图20所示，包括用于将端子90压接的多个压接模具51。在压接部50所进行的压接工序中，而略而言利用多个压接模具51中的、与为了压接而选择的型号的端子90的压接形状对应的压接模具51，将位于压接位置T的端子90与电线3的端部夹入并压接连接。从来自端子移送部30的端子90的递交位置即递交位置R2到压接位置T的端子的移送是利用压接部50所具有的2个旋转移送部53而进行的。这些旋转移送部53如图16所示，设置为能在图16中的箭头方向旋转，在其末端设置的夹持部55处将端子90固定，将端子90从递交位置R2移送至压接位置T。在图16中，示出分别定位于递交位置R2和压接位置T的状态。

压接模具51如图18～图20所示，包括在压接时位于凿紧片95的竖直设置方向侧(上侧)的卷压器、以及在压接时位于端子90的基底部93侧(下侧)的砧的组。卷压器分离为将包覆凿紧片96凿紧的第一卷压器、以及将导体凿紧片97凿紧的第2卷压器这2个。另外，砧也与卷压器同样，分离为在与第一卷压器之间将包覆凿紧片96凿紧的第1砧、以及在与第一卷压器之间将导体凿紧片97凿紧的第2砧这2个。

压接模具51包括第一卷压器侧底座部62、第2卷压器侧底座部63、第1砧侧底座部64、和第2砧侧底座部65，作为用于保持第一卷压器、第2卷压器、第1砧、第2砧的部件。在第一卷压器侧底座部62以向外侧方向突出的方式固定有多个第一卷压器部66。这些多个第一卷压器部66具有与端子移送部30能供给的多个端子90的包覆凿紧片96的形状对应而分别不同的第一卷压器侧形状。同样，在第2卷压器侧底座部63以向外侧方向突出的方式固定有多个第2卷压器部67。这些多个第2卷压器部67具有与端子移送部30能供给的多个端子90的导体凿紧片97的形状对应而分别不同的第2卷压器侧形状。同样，在第1砧侧底座部64以向外侧方向突出的方式固定有多个第1砧部68。这些多个第1砧部68具有与端子移送部30能供给的多个端子90的包覆凿紧片96的形状对应而分别不同的第1砧侧形状。同样，在第2砧侧底座部65以向外侧方向突出的方式固定有多个第2砧部69。这些多个第2砧部69具有与端子移送部30能供给的多个端子90的导体凿紧片97的形状对应而分别不同的第2砧侧形状。

在本实施方式中，如图20所示，利用后述处理，将与为了压接而选择的端子90的包覆凿紧片96及导体凿紧片97对应的预定压接模具51(第一卷压器部66、第2卷压器部67、第1砧部68、第2砧部69)设定在为了将端子90压接的预定位置。之后，执行压接时，在电线3的包覆部3a、导体部3b分别将包覆凿紧片96、导体凿紧片97凿紧。该位置关系方面，在本实施方式中，如图18所示，第一卷压器侧底座部62和第2卷压器侧底座部63并列配置，第1砧侧底座部64和第2砧侧底座部65并列配置。

第一卷压器侧底座部62、第2卷压器侧底座部63、第1砧侧底座部64、和第2砧侧底座部65如图15～图17所示，位于压接位置T的上下，分别设置为能旋转。更具体而言，第一卷压器侧底座部62和第2卷压器侧底座部63配置在压接位置T的上侧，第一卷压器侧底座部63设置为与第2卷压器侧底座部63相比位于前侧。另外，第1砧侧底座部64和第2砧侧底座部65配置在压接位置T的下侧，第1砧侧底座部64设置为与第2砧侧底座部65相比位于前侧。

第一卷压器侧底座部62利用根据运算部5的指示而被驱动的动力部71的动力来旋转，第2卷压器侧底座部63利用根据运算部5的指示而被驱动的动力部72的动力来旋转，第1砧侧底座部64利用根据运算部5的指示而被驱动的动力部73的动力来旋转，第2砧侧底座部65利用根据运算部5的指示而被驱动的动力部74的动力来旋转。即，这些底座部分别能够与其他底座部独立地旋转。

在压接部50所进行的压接工序中，运算部5控制旋转移送部53而使端子90位于压接位置T，并且控制动力部71～74，分别将第一卷压器侧底座部62和第2卷压器侧底座部63、以及第1砧侧底座部64和第2砧侧底座部65旋转，使得多个第一卷压器部66、第2卷压器部67、第1砧部68和第2砧部69中的、与选择的型号的端子90的包覆凿紧片96及导体凿紧片97的形状对应的第一卷压器部66、第2卷压器部67、第1砧部68和第2砧部69定位于压接位置T。由此，如图20所示，将与为了压接而选择的端子90的包覆凿紧片96及导体凿紧片97对应的预定压接模具51设定为能将端子90压接。之后，利用动力部75的动力按下第一卷压器侧底座部62和第2卷压器侧底座部63来执行压接时，在由电线传送部10定位于压接位置的电线3的包覆部3a、导体部3b分别将包覆凿紧片96、导体凿紧片97凿紧。

通过执行这些处理，从而在压接工序中，利用多个压接模具51中的、与为了压接而选择的型号的端子90的压接形状对应的压接模具51，将位于压接位置T的端子90与电线3的端部压接。其结果是，制造在电线3的末端压接有选择的型号的端子90的端子压接电线。根据本实施方式所涉及的压接部50(压接工序)，由于压接部50与其他部分独立，因此在端子90的压接形状一致的情况下，能够共享压接模具51。例如，在本实施方式中说明了使用具有阴型连接部91的端子90的情况，但有的情况下希望将具有阴型连接部91的端子和具有阳型连接部的端子混杂的多个型号的端子选择性地压接到电线上。根据本实施方式的压接部50，即使这样连接部的形状不同，只要压接形状相同，那么就能够用同一压接模具51将这些端子压接。因此，能够利用零件的共用化来削减零件数量，将设备小型化并削减制造成本。

另外，在第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1中，第一卷压器部66、第2卷压器部67、第1砧部68、和第2砧部69是分开形成的，与之相对，也可以采用如下构成：第一卷压器部66与第2卷压器部67作为卷压器部一体形成，且第2砧部68与第2砧部69作为砧部一体形成。在该情况下，对于端子90的凿紧片95的形状，通过切换第一卷压器部66和第2卷压器部67的对，从而切换卷压器部的形状。

＜端子压接电线制造装置和端子压接电线的制造方法的作用和效果＞

为了说明第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1和端子压接电线的制造方法的作用和效果，首先，说明用于在电线上将端子压接的现有技术。以往，在电线上将端子压接的情况下，使用包含被称为贴敷器的零件的压接装置(例如参照日本特开2007-35562号公报)。

图21是将上述文献公开的压接装置作为已有例示出的侧视图。如图21所示，压接装置201包括：根据压接的端子的型号而准备的贴敷器202；使贴敷器202的压头203升降移动的驱动单元204；以及将在带状的连结架(未图示)上并列连接同一型号的端子(未图示)而成的连串端子210卷起并容纳的端子卷筒211。

贴敷器202包括：升降自由地支承压头203的框架205；固定在压头203上的卷压器206；与卷压器206对置配置的砧207；设在压头203的上端的柄208；随着压头203的升降而进退的端子传送爪209；以及将连串端子210从端子卷筒211水平地引导至砧207的端子引导件212。

驱动单元204包括液压式的缸(未图示)等，由此能够使压头203升降移动。利用压头203的下降动作，端子传送爪209前进并使连串端子210沿着端子引导件212每次移动1个间距。随着压头203的下降，用配置在砧207附近的切断单元(未图示)将传送方向前端的端子从连结架切断分离。然后，在压头203的下止点，用卷压器206将电线(未图示)压接连接到砧207上的端子。自动或者手动地将电线在砧207上从图21中右侧供给至压接位置。利用压头203的上升动作，端子传送爪209后退并复原到原位置。

包括以往的贴敷器202的压接装置201重复以上说明的处理，将同一型号的端子连续地压接到电线，从而制造在电线的末端压接有端子的端子压接电线。

与之相对，近些年来，希望一种能对应多个型号的端子的端子压接电线制造装置。然而，在上述的以往的压接装置201中，由于贴敷器202是仅能够处理固有型号的端子的专用品，因此为了压接型号不同的端子，需要个别准备与其型号对应的贴敷器202。因此，例如在为了对应多个型号而将多个贴敷器202并列设置的情况下，设备有可能大型化，制造成本上升。另外，由于设备大型化，因此设置空间有可能变得过大。

第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置和端子压接电线的制造方法是鉴于上述情况而完成的，其目的提供一种能够实现设备的小型化并削减制造成本的端子压接电线制造装置、和端子压接电线的制造方法。

如上所述，第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1并非像以往的压接装置那样，利用与端子型号对应地构成的贴敷器传送连串端子，从该连串端子将端子切断并压接，而是将这些传送功能、切断功能、压接功能的各功能分离而构成的。即，在第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1中，废除以往的压接装置的端子卷筒，将预先以零散的状态准备的端子90移送并供给。具体而言，利用取出部20将从多个型号中选择的型号的端子90载放在载放面81上，利用端子移送部30将该端子90移送至递交位置R2，之后供给至压接部50。然后，在压接部50中，利用与该选择的端子90的压接形状对应的压接模具51，将端子90与电线3压接。这样，根据第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于在向不同型号切换时，仅通过切换取出部20所取出的端子90的型号并切换压接模具51就能够对应，因此能够缩短切换时间。另外，由于能够通过将零件共用化来削减专用零件，因此能够使设备小型化并削减制造成本。另外，由于削减了由端子型号决定的专用零件，容易进行型号的切换，因此，对于型号数的增减能够灵活对应。

另外，在使用以往的贴敷器的压接装置中，即使是端子的压接形状一致的端子组，如果连接部的形状不同而型号不同，由于需要使用不同的贴敷器，因此贴敷器的数量会增多。与之相对，根据第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于压接工序与其他工序独立，因此在端子90的压接形状一致的情况下，能够共享压接模具51。因此，能够利用零件的共用化来削减专用零件，将设备小型化并削减制造成本。

另外，以往的压接装置具有的问题是：由于需要将连串端子始终与贴敷器连接，因此需要与贴敷器的列对置地排列端子卷筒，设置空间增大。与之相对，根据第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，用于供给端子90的取出部20及端子移送部30、与压接部50不结合，因此废除端子卷筒，用取出部20和端子移送部30移送并供给为了压接而选择的型号的端子90，能够减小整个装置的设置空间，并且提高布局的自由度。

另外，根据第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于在端子移送部30中，基于载放状态的识别结果，对固定在固定部35的端子90的姿势进行校正并移送，因此，能够可靠地使端子90定位于递交位置R2。

另外，根据第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，支承台21旋转，从而将容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22定位于取出位置S，因此与例如移动部23移动到从固定配置的多个容纳箱22中选择的容纳箱22的配置位置并取出端子90的情况相比，移动部23的移动距离短，如果移动速度相同那么移动时间短。因此，能够提高制造装置的处理速度。另外，由于固定后的移动距离缩短，因此能够降低在移动时容易产生的误差，也能够提高位置精度。

(第三实施方式)

下面，说明第3和第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置，但对于与第1和第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置同样的构成使用同样的附图标记，省略详细的说明。图22是示出第3实施方式所涉及的线束零件移送装置的立体图，图23是图22的侧视图。示出第3实施方式所涉及的线束零件移送装置的各部的连接状态的框图与图3相同。

＜线束零件移送装置的概要＞

如图3、图22～图23所示，线束零件移送装置101概略而言包括：将多种线束零件190A～190F区分并容纳在多个容纳部121A～121F的容纳箱120(容纳部)；获取用于检测被容纳在容纳箱120中的线束零件190A～190F的信息的检测部140；具有用于固定线束零件190A～190F的固定部135，且用固定部135将容纳在容纳箱120中的线束零件190A～190F固定并移送到预定的递交位置R1的移送部130；储存线束零件190A～190F的固有信息的储存部110；以及管理这些各部的控制的运算部105。线束零件移送装置101用于从线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件，并移送到预定的递交位置R1。在第3实施方式中，在递交位置R1并列配置有用于将线束零件190A～190F保持(夹持)在该递交位置R1的多个保持部195。在图22和图23中，在图22中的最右侧的递交位置R1保持有线束零件190F。

容纳箱120具有作为底面的载放面181，被区分为多个容纳部121A～121F。容纳部121A～121F被配置为行列状，容纳有各个种类不同的线束零件190A～190F。线束零件190A～190F是捆扎部件与固定部件的复合部件(带夹持件的捆扎带)、外装部件(直线管、波纹管)等。另外，如图22所示，多个线束零件190A～190F互相重叠地容纳在容纳部121A～121F内。另外，多个线束零件190A～190F也可以不互相重叠地并列在容纳部121A～121F内。

检测部140例如是拍摄方向交叉的2台照相机，构成为能获取将检测部140下方进行图像传感的结果。检测部140用于将包含被容纳在容纳部121A～121F的线束零件190A～190F的区域进行图像传感，识别该线束零件190A～190F的三维位置和姿势。更具体而言，基于从检测部140得到的图像信息，利用图像识别实施三维计测，从而能够识别容纳在容纳部121A～121F的线束零件190A～190F的各自的三维位置和姿势。由检测部140获取的信息用于从互相重叠地容纳在容纳部121A～121F的多个线束零件190A～190F中确认能固定的线束零件。另外，线束零件190A～190F的三维位置和姿势的检测也可以使用传感、超声波检测等其他检测方法，该传感使用了基于激光的距离传感器。

移送部130包括移送机器人132。移送机器人132包括具有多个关节的机器人臂，在其末端设有所述检测部140、以及用于固定线束零件190A～190F的固定部135。固定部135具有一对固定爪135a、135a，在它们之间夹持并固定线束零件190A～190F。另外，线束零件190A～190F的固定方法不限于使用一对固定爪135a、135a进行的夹持，例如也可以是利用负压的吸附等来固定。

设在移送机器人132的各关节上的电气马达(未图示)根据运算部105的指示而被驱动而移送机器人132的各臂进行变位，从而检测部140和固定部135进行移动。在第3实施方式中，检测部140和固定部135构成为至少能在载放面181整个范围的上方与递交位置R1之间移动。

如图3所示，运算部105与检测部140、移送部130、储存部110分别连接。运算部105例如是搭载在基板(未图示)上的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，执行各种运算处理。储存部110例如是与运算部105同样搭载在基板上的存储器，储存线束零件190A～190F的固有信息。在本实施方式中，储存部110储存各零件的形状，作为线束零件190A～190F的固有信息。另外，在第3实施方式中，储存部110储存线束零件190A～190F被容纳在哪个容纳部121A～121F。

＜移送方法＞

接下来，说明从容纳在容纳箱120中的线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件并移送到递交位置R1的移送方法。下面，以从线束零件190A～190F中选择线束零件190A并移送到递交位置R1为例进行说明，但即使在选择了其他线束零件的情况下也能够同样移送。

＜移送方法1＞

在移送方法1中，运算部105接受应该移送线束零件190A的指示时，首先，参照储存部110，从容纳部121A～121F中确认容纳了应该移送的线束零件190A的容纳部。在本实施方式中，线束零件190A容纳在容纳部121A。

接下来，运算部105控制电气马达而使移送机器人132变位，将检测部140移动至容纳部121A上。运算部105利用检测部140从上方对互相重叠地容纳在容纳部121A内的多个线束零件190A进行图像传感，获取用于识别这些多个线束零件190A的三维位置和姿势的信息(检测工序)。

接下来，运算部105基于检测工序中获取的信息，识别多个线束零件190A的三维位置和姿势，从这些线束零件190A中确认固定部135能固定的线束零件。然后，运算部105对于从能固定的线束零件中选择的1个线束零件190A，基于识别的位置和姿势来识别把持位置。之后，运算部105在用固定部135的固定爪135a在该把持位置固定了该线束零件190A后，使移送机器人132变位并移送至递交位置R1(移送工序)。

利用以上说明的一系列的处理，从容纳在容纳部121A～121F的线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件并移送至递交位置R1。

＜移送方法2＞

在上述移送方法1中，说明了从容纳部121A～121F中确认容纳了应该移送的线束零件190A的容纳部(所述例中为容纳部121A)，从而从多种线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件(所述例中为线束零件190A)，但也可以如下面说明的移送方法2那样确认应该移送的种类的线束零件。

在移送方法2中，运算部105接受应该移送线束零件190A的指示时，控制电气马达而使移送机器人132变位，从而使检测部140移动到容纳部121A～121F的上方，使检测部140从上方进行图像传感，获取用于识别容纳在容纳部121A～121F的线束零件190A～190F形状的信息(检测工序)。

接下来，运算部105基于检测工序中获取的信息，从容纳部121A～121F中确认容纳了应该移送的线束零件(这个例子中为线束零件190A)的容纳箱(这个例子中为容纳部121A)。然后，运算部105识别容纳在容纳部121A的多个线束零件190A的位置和姿势，基于识别的位置和姿势，从其中确认固定部135能固定的线束零件。之后，运算部105识别从能固定的线束零件中选择的1个线束零件190A的把持位置，用固定爪135a在该把持位置使该线束零件190A固定后，使移送机器人132变位并移送至递交位置R1(移送工序)。

利用以上说明的一系列的处理，也从容纳在容纳部121A～121F的线束零件190A～190F中确认应该移送的线束零件并移送至递交位置R1。另外，在采用上述移送方法2的情况下，不一定需要在容纳箱120中区分为容纳部121A～121F来容纳线束零件190A～190F。例如，可以采用如下构成：容纳箱120不具有分隔，线束零件190A～190F堆放在容纳箱120内的任意位置。

＜第3实施方式的线束零件移送装置和线束零件移送方法的作用和效果＞

根据以上说明的线束零件移送装置101和线束零件移送方法，由于能够从容纳在容纳部121A～121F的多种线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件并移送至预定的递交位置R1，因此不需要手工作业就能够供给线束零件。另外，由于在与位置和姿势对应的把持位置将线束零件把持并移送，因此能够提高移送的精度，由此能够提高制品的品质。因此，能够提高线束的制造时的作业性并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。

另外，根据以上说明的线束零件移送装置101和线束零件移送方法，由于从互相重叠地容纳在容纳部121A～121F的线束零件190A～190F中确认能固定的线束零件并固定，因此，能够可靠地固定线束零件，能够防止固定部135固定线束零件失败。另外，由于在容纳部121A～121F容纳线束零件190A～190F时，线束零件彼此不需要不互相重叠地并列，因此能够提高作业性。

(第4实施方式)

下面，说明第4实施方式。在第4实施方式中，移送并供给端子作为线束零件。更具体而言，移送从多个型号(种类)的端子中选择的型号(种类)的端子，将该端子压接到电线的端部。

＜端子的形状＞

首先，参照图24，说明由第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置处理的端子90。图24是示出用第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置压接的端子的立体图。

如图24所示，端子90包括：用于与对方端子(未图示)连接的连接部91；与连接部91相连设置的平板状的基底部93；以及在基底部93的两侧对置地竖直设置的、用于将电线3(参照图25等)的端部凿紧的一对凿紧片95。本实施方式的连接部91是形成为箱形的阴型的连接部。凿紧片95具有：将电线3的包覆部3a(参照上述图20)凿紧的一对包覆凿紧片96；以及与基底部93的长边方向的包覆凿紧片96相比竖直设置在末端侧(即与包覆凿紧片96不同的位置)的、将电线3的导体部3b(参照上述图20)凿紧的一对导体凿紧片97。另外，端子90也可以包括由触片部构成的阳型的连接部。

＜端子压接电线制造装置的概要＞

说明端子压接电线制造装置1的概要。图25是示出第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置的立体图。下面，在第4实施方式中，在各图中如箭头所示规定前侧、后侧、上侧、下侧、左侧、右侧来说明。

如图25所示，第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1概略而言包括：将电线3在预定的电线传送方向(图25中的箭头X方向)传送的电线传送部10；将容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22所容纳的端子90固定并移送至预定的递交位置R2(详细而言，参照图30～图33)的端子移送部30；以及利用多个压接模具51中的与上述选择的型号的端子90的压接形状对应的压接模具51，将在递交位置R2递交且定位于预定的压接位置T的端子90和电线3的端部夹入并压接连接的压接部50。

另外，第4实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法概略而言包含如下工序：将容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22所容纳的端子90固定并移送至递交位置R2的端子移送工序；以及利用多个压接模具51中的与上述选择的型号的端子90的压接形状对应的压接模具51，将在递交位置R2递交且定位于预定的压接位置T的端子90和电线3的端部夹入并压接连接的压接工序。这些端子移送工序和压接工序分别由端子移送部30和压接部50实施。

电线传送部10如图25所示，将端子90的压接对象即电线3向箭头X方向从图中的A点传送到B点。电线3是导电性的芯线即导体部由绝缘性的包覆部覆盖而成的包覆电线，在A点前的工序中被剥皮而导体部在端部露出。利用相邻的2个移动机构13分别夹持电线3的一端侧和另一端侧，以预定的步距移动，这2个移动机构13是夹持电线3并以预定的步距在箭头X方向传送的多个移动机构13中的2个。然后，在这两端各自的导体部露出的部分，利用配置在电线3的移动路径的附近的压接部50，在预定的压接位置(图25中附图标记T所示的位置)压接端子90。对于压接有端子90的电线3，之后从B点向下一个目的地传送并进行后续工序中的处理。例如，电线3可以构成为由未图示的插入装置插入到壳体的内部。另外，如上所述，电线3在被传送至A点以前的前工序中，末端侧的包覆被剥皮。即，第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1构成一系列的制造装置的一部分，用于在从端子压接电线制造装置1的作业开始位置即A点到作业结束位置即B点依次传送电线3期间，在压接位置T，在传送来的电线3上依次压接预定型号的端子90的装置。

另外，也可以采用如下构成：多个压接部50并列配置在电线3的传送方向(左右方向)，在多个部位压接端子90。在该情况下，也可以考虑设置多个端子移送部30。

图25所示的端子移送部30和压接部50将从多个型号中选择的型号的端子90、和与该端子90的压接形状对应的压接模具51这两者定位于所述压接位置T，在利用电线传送部10依次传送来的电线3的端部将端子90压接连接。

示出本实施例所涉及的端子压接电线制造装置的各部的连接状态的框图与图6同样。下面，依次说明这些各部中的端子移送部30和压接部50的构成。

＜端子移送部(移送部)、端子移送工序(移送工序)＞

端子移送部30如图25所示，配置在端子压接电线制造装置1中的后方侧。如图26～图30所示，端子移送部30作为主要构成要素具有：排列为圆环状并容纳各自型号不同的端子90的多个容纳箱22(容纳部)；支承这些多个容纳箱22并根据运算部5的指示而旋转的支承台21；以及端子移送机器人32。如图28所示，在多个容纳箱22中分别以互相重叠的方式容纳有多个端子。支承台21配置在图26中虚线所示的位置。在图27以外的各图中，为了易于理解构造，省略示出支承台21。端子移送机器人32包括具有多个关节的机器人臂，在其末端设有作为检测部的拍摄部33、以及用于将端子90固定的固定部35。

在利用端子移送部30进行的端子移送工序中，概略而言，将多个容纳箱22中的、容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22所容纳的端子90固定并移送到递交位置R2。在端子移送工序中的检测工序中，获取用于确认从容纳被选择的型号的端子90容纳箱22所容纳的多个端子90中能固定的端子90的信息。在端子移送工序中，基于该检测工序中获取的信息，确认能够固定的端子90并进行固定。

下面，首先说明端子移送部30所具备的各部的构成。

设在端子移送机器人32的各关节上的电气马达(未图示)根据运算部5的指示而被驱动而端子移送机器人32的各臂进行变位，从而拍摄部33和固定部35进行移动。在第4实施方式中，拍摄部33和固定部35构成为至少能在将容纳在容纳箱22中的端子90固定的位置即固定位置S与图30所示的递交位置R2之间移动。

拍摄部33例如是拍摄方向交叉的2台照相机，面向下方地安装在端子移送机器人32的末端，构成为能获取将拍摄部33下方进行图像传感的结果。拍摄部33用于将包含容纳箱22所容纳的多个端子90的区域进行传感，识别这些端子90的三维位置和姿势。更具体而言，基于从拍摄部33得到的图像信息，利用图像识别实施三维计测，从而能够识别容纳在容纳箱22中的端子90的各自的三维位置和姿势。由拍摄部33获取的信息用于从容纳在容纳箱22中的多个端子90中确认能固定的端子90。这样，在第4实施方式中，使用拍摄部33，掌握互相重叠地容纳的端子90的三维位置和姿势，使用该信息来确认固定部35能固定的端子90。

固定部35如图27所示，包括一对固定爪35a、35a，构成为在它们之间夹持端子90从而能够将端子90固定。固定部35用于固定从容纳在容纳箱22中的多个端子90中确认为能够固定的1个端子90。另外，固定部35的固定爪35a构成为能前后左右旋转。在第4实施方式中，如图30所示，固定部35将端子90以端子90的连接部91位于外侧的方式固定。

接下来，说明利用端子移送部30进行的端子移送工序。

在端子移送工序中，首先，运算部5控制对支承台21进行驱动的支承台驱动部(未图示)，使支承台21旋转，使得多个容纳箱22中的、容纳为了进行压接而选择的型号的端子90的容纳箱22位于固定位置S。

接下来，运算部5控制端子移送机器人32的电气马达而使端子移送机器人32变位，如图28所示，将拍摄部33移动至固定位置S的上方(即，定位于固定位置S的容纳箱22的上方)。运算部5利用拍摄部33从上方将定位于固定位置S的容纳箱22所容纳的多个端子90进行图像传感，识别这些多个端子90的三维位置和姿势(检测工序)。运算部5基于该信息，从多个端子90中确认固定部35能固定的端子。运算部5再次控制端子移送机器人32的电气马达而使端子移送机器人32变位，将固定部35移动至确认的端子90的位置。运算部5用固定爪35a来夹持，从而使固定部35固定端子90。此时，运算部5根据确认的端子90的位置和姿势来控制固定爪35a的旋转位置，从而使固定部35以预定的姿势且以端子90的预定的把持位置固定端子90。另外，运算部5在固定部35固定了端子90后，再次利用拍摄部33将固定在固定部35的端子90的附近进行图像传感。然后，运算部5根据该图像传感的结果，识别是否由于端子90彼此缠绕而取出了多个端子90。由此，能够防止从容纳箱22取出多个端子90。

接下来，运算部5控制端子移送机器人32的电气马达而使端子移送机器人32变位，如图30所示，使固定部35移动至与压接部50递交端子90的递交位置即递交位置R2。运算部5如图30所示使端子移送机器人32转动，将固定部35(端子90)移送至递交位置R2的附近。

如以上说明的那样，在利用端子移送部30进行的端子移送工序中，将多个容纳箱22中的、容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22所容纳的端子90固定并移送到递交位置R2。该端子移送工序被反复实施。

根据所述端子移送部30，由于从互相重叠地容纳在容纳箱22中的端子90中确认能固定的端子并固定，因此，即使在端子90互相重叠地容纳在容纳箱22中的情况下，也能够可靠地固定端子90，能够防止固定部35固定端子90失败。

另外，以上说明的第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1也能够视作线束零件移送装置。即，端子压接电线制造装置1包括：获取用于检测容纳在容纳箱22(容纳部)中的端子90(线束零件)的信息的拍摄部33；具有用于固定端子90的固定部35，且用固定部35将容纳在容纳箱22中的端子90固定并移送至预定的递交位置R2的端子移送部30(移送部)；储存端子90的固有信息的储存部(运算部5)；以及与拍摄部33及端子移送部30连接的运算部5。而且，运算部5基于拍摄部33所获取的信息来识别载放在容纳箱22中的端子90的把持位置，在该把持位置使固定部35固定端子90并移送至递交位置R22。

另外，运算部5基于拍摄部33所获取的信息来识别容纳在容纳箱22中的端子90(线束零件)的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的把持位置。

＜压接部、压接工序＞

关于压接部50和压接工序，由于与第2实施方式相同，因此省略详细的说明。

＜端子压接电线制造装置的作用和效果＞

如上所述，第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1并非像第2实施方式所说明的以往的压接装置那样，利用与端子型号对应地构成的贴敷器来传送连串端子，并从该连串端子将端子切断并压接，而是将这些传送功能、切断功能、压接功能的各功能分离而构成的。即，在第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1中，废除以往的压接装置的端子卷筒，将预先以零散的状态准备的端子90移送并供给。具体而言，将容纳型号各自不同的端子90的多个容纳箱22中的、容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22所容纳的端子90用固定部35固定并移送至递交位置R2，供给至压接部50。然后，在压接部50中，利用与该选择的端子90的压接形状对应的压接模具51，将端子90与电线3压接。这样，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于在向不同型号切换时，仅通过切换固定部35所固定的端子型号并切换压接模具51就能够对应，因此能够缩短切换时间。另外，能够将零件共用化来削减专用零件，因此将设备小型化并削减制造成本。另外，削减了端子型号所决定的专用零件，能够容易进行型号的切换，因此，对于型号数的增减能够灵活对应。

另外，在使用以往的贴敷器的压接装置中，即使是端子的压接形状一致的端子组，如果连接部的形状不同而型号不同，那么由于需要使用不同的贴敷器，因此贴敷器的数量会增多。与之相对，根据第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于压接工序与其他工序独立，因此在端子90的压接形状一致的情况下，能够共享压接模具51。因此，能够利用零件的共用化来削减专用零件，将设备小型化并削减制造成本。

另外，以往的使用贴敷器的压接装置具有的问题是：由于需要将连串端子始终与贴敷器连接，因此需要与贴敷器的列对置地排列端子卷筒，设置空间增大。与之相对，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，用于供给端子90的端子移送部30与压接部50不结合，因此废除端子卷筒，用端子移送部30移送并供给为了压接而选择的型号的端子90，能够减小整个装置的设置空间，并且提高布局的自由度。

另外，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，支承台21旋转，从而将容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22定位于固定位置S，因此与例如固定部35移动到从固定配置的多个容纳箱22中选择的容纳箱22的配置位置并取出端子90的情况相比，固定部35的移动距离短，如果移动速度相同那么移动时间也短。因此，能够提高制造装置的处理速度。另外，由于固定后的移动距离缩短，因此能够降低在移动时容易产生的误差，也能够提高制品的品质。

＜总结＞

下面，总结第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法。

(1)第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)包括：获取用于检测载放在载放面81(载放面181)上的线束零件190A～190F(端子90)的信息的检测部140(拍摄部33)；具有用于固定所述线束零件190A～190F的固定部135(固定部35)，且用所述固定部135将载放在所述载放面81上的所述线束零件190A～190F固定并移送到预定的递交位置R1(递交位置R2)的移送部130(端子移送部30)；储存所述线束零件190A～190F的固有信息的储存部110；以及与所述检测部140、所述移送部130、及所述储存部110连接的运算部105(运算部5)。所述运算部105基于所述检测部140所获取的信息来识别载放在所述载放面181上的所述线束零件190A～190F的把持位置，使所述固定部135在把持位置固定所述线束零件190A～190F并移送至所述递交位置R1。

(2)在第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)中，所述运算部105(运算部5)基于所述检测部140(拍摄部33)所获取的信息来识别载放在所述载放面181(载放面81)上的所述线束零件190A～190F(端子90)的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件190A～190F的所述把持位置。

(3)在第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)中，在所述载放面181(载放面81)上载放有多种线束零件190A～190F(端子90)。所述检测部140(拍摄部33)获取用于检测载放在所述载放面181上的多种线束零件190A～190F的信息。所述储存部110储存多种所述线束零件190A～190F各自的固有信息。所述运算部105(运算部5)基于所述检测部140所获取的信息，从载放在所述载放面181上的所述线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件190A～190F，且识别该线束零件190A～190F的把持位置，使所述固定部135在把持位置固定所确认的所述线束零件190A～190F并移送至所述递交位置R1(递交位置R2)。

(4)第2实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1包括：移送端子90作为所述线束零件的线束零件移送装置；以及具有多对压接模具51，并利用多个所述压接模具51中的、与在所述递交位置R2递交的所述端子90的压接形状对应的所述压接模具51，将定位于预定的压接位置T的所述端子90和电线3的端部夹入并压接连接的压接部50。

(5)第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送方法包含以下工序：获取用于检测载放在载放面181(载放面81)上的线束零件190A～190F(端子90)的信息的检测工序；以及将载放在所述载放面181上的所述线束零件190A～190F固定并移送至预定的递交位置R1(递交位置R2)的移送工序(端子移送工序)。在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别载放在所述载放面181上的所述线束零件190A～190F的把持位置，将在该把持位置固定所述线束零件190A～190F并移送至所述递交位置R1。

(6)在第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送方法中，在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息来识别载放在所述载放面181(载放面81)上的所述线束零件190A～190F的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件190A～190F的所述把持位置。

(7)在第1、第2实施方式所涉及的线束零件移送方法中，在所述检测工序中，获取用于检测载放在所述载放面181(载放面81)上的多种线束零件190A～190F(端子90)的信息。在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息，从载放在所述载放面181上的所述线束零件190A～190F中确认应该移送的种类的线束零件190A～190F，且识别该线束零件190A～190F的把持位置，在该把持位置将确认的所述线束零件190A～190F固定并移送至所述递交位置。

(8)第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法包含：所述线束零件是端子90的所述(5)～(7)的任意1个线束零件移送方法；以及利用多对压接模具51中的、与在所述递交位置R递交的所述端子90的压接形状对应的所述压接模具51，将定位于预定压接位置T的所述端子90和电线3的端部夹入并压接连接的压接工序。

(9)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，在所述检测工序中，获取载放在载放面81上的端子90的、能检测预定检测平面中的外缘形状的信息，在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息，将载放在所述载放面81上的所述端子90固定。

(10)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，端子90构成为至少以第1状态以及不同于所述第1状态的第2状态这2个状态载放在所述载放面81上。在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子90以所述第1状态和所述第2状态中的哪个状态载放在所述载放面81上。

(11)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，所述端子90具有：沿该端子90的长边方向延伸的箱状的箱部即连接部91；与所述连接部91相连设置的平板状的基底部93；以及在所述基底部93的所述端子90的两侧对置地竖直设置的、用于将所述电线3的端部凿紧的一对凿紧片95。由此，所述端子90构成为至少以如下3个状态载放在所述载放面81上：所述基底部93面对所述载放面81的第1状态；所述一对凿紧片95中的一个即第1凿紧片95a面对所述载放面81的第2状态；和所述一对凿紧片95中的另一个即第2凿紧片95b面对所述载放面81的第3状态。在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子90以所述第1状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面81上。

(12)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，所述端子90构成为至少以如下4个状态载放在所述载放面81上：所述第1状态；所述第2状态；所述第3状态；和所述凿紧片95的末端部面对所述载放面81的第4状态。在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子90以所述第1状态或者所述第4状态即未确定状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面81上。

(13)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，所述移送工序(端子移送工序)还包含识别工序，所述识别工序用于识别所述端子90以所述第1状态还是所述第4状态载放在所述载放面81上，在所述识别工序中，使用接触部37进行识别，该接触部37构成为能从等待位置向预定的接触方向移动，且在从等待位置向接触方向移动时，在将所述端子90以所述第1状态固定的情况、与将所述端子90以所述第4状态固定的情况下，该接触部37在不同的位置与固定的所述端子90接触，在所述端子90的载放状态的识别的结果识别为以所述未确定状态载放所述端子90的情况下，在固定了以所述未确定状态载放的所述端子90后，使所述接触部37从所述等待位置向所述接触方向移动，此时，基于所述接触部37与所述端子90接触的位置，识别所述端子90是以所述第1状态还是所述第4状态载放在所述载放面81上。

(14)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，在所述检测工序之前还包含取出工序，在该取出工序中，将从多个型号中选择的1个型号的所述端子90取出2个以上并载放在所述载放面81上，在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息，从载放在所述载放面81上的多个所述端子90中识别互相重叠的端子90，将从该重叠的端子90以外的端子90中选择的1个所述端子90固定。

(15)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述识别的结果来校正固定的所述端子90的姿势，从而将所述端子90移送至所述递交位置R。

(16)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，在所述检测工序之前还包含取出工序，在该取出工序中从多个型号中取出选择的1个型号的所述端子90并载放在所述载放面81上，将容纳各个型号不同的所述端子90的多个容纳箱22并列为圆环状地配置并旋转，从而使所述多个容纳箱22中的、容纳被选择的型号的所述端子90的所述容纳箱22定位于预定的取出位置S，从位于所述取出位置S的所述容纳箱22取出所述端子90并载放在所述载放面81上。

(17)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，一对所述压接模具51包括：在压接时位于所述凿紧片95的竖直设置方向侧的卷压器；以及在压接时位于所述端子90的基底部93侧的砧。具有：从卷压器侧底座部62、63向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片95的形状对应地具有各自不同的卷压器侧形状的多个卷压器部66、67；从砧侧底座部64、65向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片95的形状对应地具有各自不同的砧侧形状的多个砧部68、69。在压接工序中，旋转所述卷压器侧底座部62、63和所述砧侧底座部64、65，使得所述多个卷压器部66、67和所述多个砧部68、69中的、与选择的型号的所述端子90的所述凿紧片95的形状对应的所述卷压器部66、67和所述砧部68、69定位于所述压接位置T。

(18)在第2实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，所述端子90的所述凿紧片95具有：将所述电线3的所述包覆部3a凿紧的一对包覆凿紧片96；以及在所述基底部93的长边方向的与所述包覆凿紧片96不同的位置竖直设置的、将所述电线3的所述导体部3b凿紧的一对导体凿紧片97。所述卷压器具有凿紧所述包覆凿紧片96的第一卷压器、以及凿紧所述导体凿紧片97的第2卷压器。所述砧具有：在与所述第一卷压器之间将所述包覆凿紧片96凿紧的第1砧；以及在与所述第一卷压器之间将所述导体凿紧片97凿紧的第2砧。所述压接模具51具有：从第一卷压器侧底座部62向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片96的形状对应地具有各自不同的第一卷压器侧形状的多个第一卷压器部66；从第2卷压器侧底座部63向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片97的形状对应地具有各自不同的第2卷压器侧形状的多个第2卷压器部67；从第1砧侧底座部64向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片96的形状对应地具有各自不同的第1砧侧形状的多个第1砧部68；以及从第2砧侧底座部65向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片97的形状对应地具有各自不同的第2砧侧形状的多个第2砧部69。在所述压接工序中，分别旋转所述第一卷压器侧底座部62和所述第2卷压器侧底座部63、以及所述第1砧侧底座部64和所述第2砧侧底座部65，使得所述多个第一卷压器部66和所述多个第2卷压器部67以及所述多个第1砧部68和所述多个第2砧部69中的、与所述移送工序(端子移送工序)中供给的所述端子90的所述包覆凿紧片96及所述导体凿紧片97的形状对应的所述第一卷压器部66和所述第2卷压器部67、以及所述第1砧部68和所述第2砧部69位于所述压接位置T。

(19)第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)包括：获取用于检测被容纳在容纳部120(容纳箱22)中的线束零件190A～190F(端子90)的信息的检测部140(拍摄部33)；具有用于固定所述线束零件190A～190F的固定部135(固定部35)，且用所述固定部135将容纳在所述容纳部120的所述线束零件190A～190F固定并移送至预定的递交位置R的移送部130(端子移送部30)；储存所述线束零件190A～190F的固有信息的储存部110；以及与所述检测部140、所述移送部130、及所述储存部110连接的运算部105(运算部5)。所述运算部105基于所述检测部140所获取的信息来识别容纳在所述容纳部120的所述线束零件190A～190F的把持位置，在该把持位置使所述固定部135固定所述线束零件190A～190F并移送至所述递交位置R1(递交位置R2)。

(20)在第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)中，所述运算部105(运算部5)基于所述检测部140(拍摄部33)所获取的信息来识别容纳在容纳部120(容纳箱22)中的线束零件190A～190F(端子90)的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件190A～190F的所述把持位置。

(21)在第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)中，多个所述线束零件190A～190F(端子90)互相重叠地容纳在所述容纳部120(容纳箱22)内，所述运算部105(运算部5)基于所述检测部140(拍摄部33)所检测的信息，从容纳在所述容纳部120的多个所述线束零件190A～190F中确认所述固定部135(固定部35)能固定的线束零件，使所述固定部135将确认的所述线束零件190A～190F固定。

(22)在第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送装置101(端子压接电线制造装置1)中，所述容纳部120(容纳箱22)包括分别容纳种类不同的所述线束零件190A～190F(端子90)的多个容纳部121A～121F。所述储存部110储存多种所述线束零件各自的固有信息。所述运算部105(运算部5)使所述固定部135(固定部35)将容纳在多个所述容纳部121A～121F中的、容纳应该移送的种类的所述线束零件190A～190F的所述容纳部121A～121F所容纳的所述线束零件190A～190F固定。

(23)在第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1(线束零件移送装置)中，多个所述容纳部(容纳箱22)被支承台21支承，构成为所述固定部35和所述支承台21的至少一个根据所述运算部5的指示而移动，从而所述固定部35与所述容纳部能相对地移动，所述运算部5使所述固定部35和所述支承台21的至少一个移动，从而使所述固定部35将容纳应该移送的种类的所述线束零件(端子90)的所述容纳部所容纳的所述线束零件固定。

(24)第4实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1包括：移送端子90作为所述线束零件的线束零件移送装置；以及具有多对压接模具51，并利用多个所述压接模具51中的、与在所述递交位置R2递交的所述端子90的压接形状对应的所述压接模具51，将定位于预定压接位置T的所述端子90和电线3的端部夹入并压接连接的压接部50。包括压接部50，所述压接部50具有多对压接模具51，利用多个所述压接模具51中的、与在所述递交位置R2递交的所述端子90的压接形状对应的所述压接模具51，将定位于预定的压接位置T的所述端子90和电线3的端部夹入并压接连接。

(25)第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送方法包含如下工序：获取用于检测被容纳在容纳部120(容纳箱22)的线束零件190A～190F(端子90)的信息的检测工序；以及将容纳在所述容纳部120的所述线束零件190A～190F固定并移送至预定的递交位置R的移送工序(端子移送工序)。在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息识来别容纳在所述容纳部120的所述线束零件190A～190F的把持位置，在该把持位置将所述线束零件190A～190F固定并移送至所述递交位置R1(递交位置R2)。

(26)在第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送方法中，在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中获取的信息来识别容纳在所述容纳部120(容纳箱22)的所述线束零件190A～190F(端子90)的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件190A～190F的所述把持位置。

(27)在第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送方法中，在所述移送工序(端子移送工序)中，基于所述检测工序中检测的信息，从互相重叠地容纳在所述容纳部120(容纳箱22)内的多个所述线束零件190A～190F(端子90)中确认能固定的线束零件，将确认的所述线束零件190A～190F固定。

(28)在第3、第4实施方式所涉及的线束零件移送方法中，在所述移送工序(端子移送工序)中，将容纳种类各自不同的所述线束零件190A～190F(端子90)的多个容纳部120(容纳箱22)中的、容纳应该移送的种类的所述线束零件190A～190F的所述容纳部120所容纳的所述线束零件190A～190F固定。

(29)在第4实施方式所涉及的线束零件移送方法中，在所述移送工序(端子移送工序)中，并列为圆环状地配置的多个所述容纳部(容纳箱22)旋转，从而将容纳应该移送的种类的所述线束零件(端子90)的所述容纳部定位于预定的固定位置S，在所述固定位置S将所述线束零件固定。

(30)第4实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法包含：所述线束零件是端子90的线束零件移送方法；以及利用多对压接模具51中的、与在所述递交位置R2递交的所述端子90的压接形状对应的所述压接模具51，将位于预定的压接位置T的所述端子90和电线3的端部夹入并压接连接的压接工序。

(31)在第4实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，一对所述压接模具51包括：在压接时位于所述端子90的凿紧片95的竖直设置方向侧的卷压器；以及在压接时位于所述端子90的基底部93侧的砧。具有：从卷压器侧底座部62、63向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片95的形状对应地具有各自不同的卷压器侧形状的多个卷压器部66、67；以及从砧侧底座部64、65向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片95的形状对应地具有各自不同的砧侧形状的多个砧部68、69。在压接工序中，旋转所述卷压器侧底座部62、63和所述砧侧底座部64、65，使得所述多个卷压器部66、67和所述多个砧部68、69中的、与在所述递交位置R2递交的所述端子90的所述凿紧片95的形状对应的所述卷压器部66、67及所述砧部68、69定位于所述压接位置T。

(32)在第4实施方式所涉及的端子压接电线的制造方法中，所述端子90的所述凿紧片95具有：将所述电线3的所述包覆部3a凿紧的一对包覆凿紧片96；以及在所述基底部93的长边方向的与所述包覆凿紧片96不同的位置竖直设置的、将所述电线3的所述导体部3b凿紧的一对导体凿紧片97。所述卷压器具有：凿紧所述包覆凿紧片96的第一卷压器；以及凿紧所述导体凿紧片97的第2卷压器。所述砧具有：在与所述第一卷压器之间将所述包覆凿紧片96凿紧的第1砧；以及与所述第一卷压器之间将所述导体凿紧片97凿紧的第2砧。所述压接模具51具有：从第一卷压器侧底座部62向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片96的形状对应地具有各自不同的第一卷压器侧形状的多个第一卷压器部66；从第2卷压器侧底座部63向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片97的形状对应地具有各自不同的第2卷压器侧形状的多个第2卷压器部67；从第1砧侧底座部64向外侧方向突出地配置的、与所述包覆凿紧片96的形状对应地具有各自不同的第1砧侧形状的多个第1砧部68；以及从第2砧侧底座部65向外侧方向突出地配置的、与所述导体凿紧片97的形状对应地具有各自不同的第2砧侧形状的多个第2砧部69。在所述压接工序中，分别旋转所述第一卷压器侧底座部62和所述第2卷压器侧底座部63、以及所述第1砧侧底座部64和所述第2砧侧底座部65，使得所述多个第一卷压器部66和所述多个第2卷压器部67以及所述多个第1砧部68和所述多个第2砧部69中的、与在所述递交位置R2递交的所述端子90的所述包覆凿紧片96及所述导体凿紧片97的形状对应的所述第一卷压器部66和所述第2卷压器部67、以及所述第1砧部68和所述第2砧部69定位于所述压接位置T。

此外，本发明的保护范围不限于上述的实施方式。上述的实施方式能够在本发明的保护范围内行进各种变形、改良等。

例如，在所述第2实施方式中采用了如下构成：在取出部20中，使用旋转的支承台21使容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22定位于取出位置S，但也可以采用如下构成：移动部23移动到从固定配置的多个容纳箱22中选择的容纳箱22的配置位置并取出端子90。即，也可以采用支承台21不移动的构成。在该情况下，容纳箱22可以如所述第2实施方式那样配置为圆环状、或者也可以是行列配置。另外，也可以采用支承台21和移动部23这两者移动的构成。即，只要是容纳箱22与移动部23由于支承台21和移动部23的至少一个移动而相对地移动的构成，就能够实现本发明的取出部。如所述第2实施方式那样，如果采用支承台21移动的构成，那么能够如上所述提高制造装置的处理速度和位置精度。与之相对，如果采用支承台21被固定的构成，由于不需要用于使支承台21旋转的旋转机构(支承台驱动部)等，因此能够减小整个装置的设置空间，并且提高布局的自由度。另外，能够降低成本。

另外，在所述第2实施方式中采用了如下构成：在取出部20中，将选择的型号的端子的多个端子90取出到载放面81上，但也可以采用一个一个地取出的构成。

另外，在所述第2实施方式采用了如下构成：在端子移送部30中，检测平面与载放面81与平行，但不限于此，也可以将与载放面交叉的预定平面作为检测平面。即，可以采用如下构成：不从载放面81的正上方，而是从交叉的方向由拍摄部33对端子90进行拍摄。即使在该情况下，由于能够检测预定的检测平面中的端子90的外缘形状，因此能够识别端子90的载放状态。

另外，在所述第2实施方式中，说明了在端子移送部30中，使用拍摄部33作为检测部来获取图像的构成，但只要是能够检测端子90在检测平面中的外缘形状的构成即可。例如，也可以使用激光检测、超声波检测等其他检测方法。

另外，在所述第2实施方式中，设想了以图10所示的4个状态载放的端子90，但本发明也能够适用于以除此以外的载放状态载放的端子。另外，在上述实施方式中，例举了难以从图像中的外缘形状来识别基底部93面对载放面81的第1状态、与凿紧片95的末端部面对载放面81的第4状态的情况，但本发明也能够适用于能识别该第1状态与第4状态的端子。在该情况下，能够省略上述的识别工序。

另外，在所述第4实施方式中采用了如下构成：使用旋转的支承台21使容纳被选择的型号的端子90容纳箱22定位于固定位置S，但也可以采用如下构成：固定部35移动到从固定配置的多个容纳箱22中选择的容纳箱22的配置位置并取出端子90。即，也可以采用支承台21不移动的构成。在该情况下，容纳箱22可以如所述第2实施方式那样配置为圆环状、或者也可以如第1实施方式那样配置为行列状。另外，也可以采用支承台21和固定部35这两者移动的构成。即，只要是容纳箱22和固定部35由于支承台21和固定部35的至少一个移动而相对地移动的构成，就能够实现本发明的移送部。如上述实施方式那样，如果采用支承台21移动的构成，那么能够如上所述提高制造装置的处理速度和位置精度。与之相对，如果采用支承台21被固定的构成，由于不需要用于使支承台21旋转的旋转机构(支承台驱动部)等，因此能够减小整个装置的设置空间，并且提高布局的自由度。另外，能够降低成本。

另外，在所述第4实施方式中采用了如下构成：作为容纳部，使用容纳型号不同的端子90的容纳箱22，但只要各型号的端子90不互相混合地集中为1个来容纳即可，只要是固定部35能固定端子90的形态，那么也可以是其他构成。

另外，在所述第4实施方式中，说明了如下构成：作为拍摄部33所获取的、用于从容纳被选择的型号的端子90的容纳箱22所容纳的多个端子90中确认能固定的端子90的信息，使用容纳的端子90的三维位置和姿势，但也可以使用其他信息。另外，在上述实施方式中，说明了拍摄部33是使用激光的距离传感器的构成，但也可以使用其他三维识别方法，例如也可以使用基于图像识别、红外线、X射线等的方法、基于TOF(Time of Flight，飞行时间)的方法。

详细或者参照特定的实施方式说明了本发明，但能够不脱离本发明的精神和范围地施加各种变更、修正对于本领域技术人员而言是不言自明的。

本申请基于2013年10月7日申请的日本专利申请(日本特愿2013-210433)、2014年2月19日申请的日本专利申请(日本特愿2014-029928)，其内容作为参照并入本文。

产业上的利用可能性

根据本发明取得的效果是：能够提高制造线束时的作业性，并且能够降低制造成本，且能够提高制品的品质。取得该效果的本发明对于线束零件移送装置、端子压接电线制造装置、线束零件移送方法、和端子压接电线的制造方法是有用的。

Claims (18)

1.一种线束零件移送装置，包括：

检测部，其获取用于检测载放在载放面上的线束零件的信息；

移送部，其具有用于固定所述线束零件的固定部，用所述固定部将载放在所述载放面上的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置；

储存部，其储存所述线束零件的固有信息；以及

运算部，其与所述检测部、所述移送部及所述储存部连接；

所述线束零件移送装置的特征在于，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的把持位置，在该把持位置使所述固定部固定所述线束零件并移送至所述递交位置，

所述线束零件是端子，

所述检测部获取能检测载放在所述载放面上的所述端子在预定的检测平面中的外缘形状的信息，

所述移送部基于所述检测部所获取的信息，将载放在所述载放面上的所述端子固定，

所述端子具有：沿该端子的长边方向延伸的箱状的箱部；与所述箱部相连设置的平板状的基底部；在所述基底部的所述端子的两侧对置地竖直设置的、用于将电线的端部凿紧的一对凿紧片，由此，

至少以所述基底部面对所述载放面的第1状态、所述一对凿紧片中的一个即第1凿紧片面对所述载放面的第2状态、和所述一对凿紧片中的另一个即第2凿紧片面对所述载放面的第3状态这3个状态载放在所述载放面上，

所述移送部基于所述检测部所获取的信息，识别所述端子以所述第1状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面上。

2.一种线束零件移送方法，包含如下工序：

检测工序，获取用于检测载放在载放面上的线束零件的信息；以及

移送工序，将载放在所述载放面上的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置，

所述线束零件移送方法的特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的把持位置，将所述线束零件在该把持位置固定并移送至所述递交位置，

所述线束零件是端子，

在所述检测工序中，获取能检测载放在所述载放面上的所述端子在预定的检测平面中的外缘形状的信息，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，将载放在所述载放面上的所述端子固定，

所述端子具有：沿该端子的长边方向延伸的箱状的箱部；与所述箱部相连设置的平板状的基底部；在所述基底部的所述端子的两侧对置地竖直设置的、用于将电线的端部凿紧的一对凿紧片，由此，

至少以所述基底部面对所述载放面的第1状态、所述一对凿紧片中的一个即第1凿紧片面对所述载放面的第2状态、和所述一对凿紧片中的另一个即第2凿紧片面对所述载放面的第3状态这3个状态载放在所述载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子以所述第1状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面上。

3.如权利要求2所述的线束零件移送方法，其特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别载放在所述载放面上的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

4.如权利要求2或3所述的线束零件移送方法，其特征在于，

在所述检测工序中，获取用于检测载放在所述载放面上的多种线束零件的信息，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，从载放在所述载放面上的所述线束零件中确认应该移送的种类的线束零件，且识别该线束零件的把持位置，将确认的所述线束零件在该把持位置固定并移送至所述递交位置。

5.一种端子压接电线的制造方法，其特征在于，包含：

权利要求2～4的任一项的线束零件移送方法；以及

压接工序，利用多对压接模具中的、与在所述递交位置递交的所述端子的压接形状对应的所述压接模具，将定位于预定的压接位置的所述端子和电线的端部夹入并压接连接。

6.如权利要求5所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，

所述端子构成为至少以所述第1状态、所述第2状态、所述第3状态、和所述凿紧片的末端部面对所述载放面的第4状态这4个状态载放在所述载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，识别所述端子以所述第1状态或者所述第4状态即未确定状态、所述第2状态、和所述第3状态中的哪个状态载放在所述载放面上。

7.如权利要求6所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，

所述移送工序还包含识别工序，所述识别工序用于识别所述端子以所述第1状态还是所述第4状态载放在所述载放面上，

在所述识别工序中，使用接触部进行识别，所述接触部构成为能从等待位置向预定的接触方向移动，在所述接触部从所述等待位置向所述接触方向移动时，在所述端子以所述第1状态固定的情况、与所述端子以所述第4状态固定的情况下，所述接触部与固定的所述端子在不同的位置接触，

在所述识别的结果识别为以所述未确定状态载放所述端子的情况下，在固定了以所述未确定状态载放的所述端子后，使所述接触部从所述等待位置向所述接触方向移动，此时，基于所述接触部与所述端子接触的位置，识别所述端子以所述第1状态还是所述第4状态载放在所述载放面上。

8.如权利要求6所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，

在所述检测工序之前还包含取出工序，在所述取出工序中将从多个型号中选择的1个型号的所述端子取出2个以上并载放在载放面上，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，从载放在所述载放面上的多个所述端子中识别互相重叠的端子，将从该重叠的端子以外的端子中选择的1个所述端子固定。

9.如权利要求6所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，

在所述移送工序中，基于所述识别的结果来将固定的所述端子的姿势校正，从而将所述端子移送至所述递交位置。

10.如权利要求5～9的任一项所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，

在所述检测工序之前还包含取出工序，在所述取出工序中取出从多个型号中选择的1个型号的端子并载放在载放面上，

在所述取出工序中，将容纳型号各自不同的所述端子的多个容纳箱并列为圆环状地配置并旋转，从而使所述多个容纳箱中的、容纳被选择的型号的所述端子的所述容纳箱定位于预定的取出位置，从位于所述取出位置的所述容纳箱取出所述端子并载放在所述载放面上。

11.如权利要求5～9的任一项所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，

一对所述压接模具包括：在压接时位于所述凿紧片的竖直设置方向侧的卷压器；以及在所述压接时位于所述端子的基底部侧的砧，具 有：从卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的卷压器侧形状的多个卷压器部；以及从砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的砧侧形状的多个砧部，

在所述压接工序中，将所述卷压器侧底座部和所述砧侧底座部旋转，使得所述多个卷压器部和所述多个砧部中的、与选择的型号的所述端子的所述凿紧片的形状对应的所述卷压器部和砧部定位于所述压接位置。

12.一种线束零件移送装置，包括：

检测部，其获取用于检测容纳在容纳部的线束零件的信息；

移送部，其具有用于固定所述线束零件的固定部，用所述固定部将容纳在所述容纳部的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置；

储存部，其储存所述线束零件的固有信息；以及

运算部，其与所述检测部、所述移送部及所述储存部连接，

所述线束零件移送装置的特征在于，

所述运算部基于所述检测部所获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的把持位置，在该把持位置使所述固定部固定所述线束零件并移送至所述递交位置，

所述移送部基于所述检测部所获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

13.一种线束零件移送方法，包含如下工序：

检测工序，获取用于检测容纳在容纳部的线束零件的信息；以及移送工序，将容纳在所述容纳部的所述线束零件固定并移送至预定的递交位置，

所述线束零件移送方法的特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的把持位置，将所述线束零件在该把持 位置固定并移送至所述递交位置，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息来识别容纳在所述容纳部的所述线束零件的位置和姿势，基于识别的位置和姿势来识别该线束零件的所述把持位置。

14.如权利要求13所述的线束零件移送方法，其特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中检测的信息，从互相重叠地容纳在所述容纳部内的多个所述线束零件中确认能固定的线束零件，将确认的所述线束零件固定。

15.如权利要求13或14所述的线束零件移送方法，其特征在于，

在所述移送工序中，基于所述检测工序中获取的信息，将容纳种类各自不同的所述线束零件的多个容纳部中的、容纳应该移送的种类的所述线束零件所述容纳部所容纳的所述线束零件固定。

16.如权利要求15所述的线束零件移送方法，其特征在于，

在所述移送工序中，将并列为圆环状地配置的多个所述容纳部旋转，从而将容纳应该移送的种类的所述线束零件的所述容纳部定位于预定的固定位置，在所述固定位置将所述线束零件固定。

17.一种端子压接电线的制造方法，其特征在于，包含：

权利要求13～16的任一项的线束零件移送方法，其中，所述线束零件是端子；以及

压接工序，利用多对压接模具中的、与在所述递交位置递交的所述端子的压接形状对应的所述压接模具，将定位于预定的压接位置的所述端子和电线的端部夹入并压接连接。

18.如权利要求17所述的端子压接电线的制造方法，其特征在于，一对所述压接模具包括：在压接时位于所述端子的凿紧片的竖直设置方向侧的卷压器；以及在所述压接时位于所述端子的基底部侧的 砧，具有：从卷压器侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的卷压器侧形状的多个卷压器部；以及从砧侧底座部向外侧方向突出地配置的、与所述凿紧片的形状对应地具有各自不同的砧侧形状的多个砧部，

在所述压接工序中，旋转所述卷压器侧底座部和所述砧侧底座部，使得所述多个卷压器部和所述多个砧部中的、与定位于所述压接位置的所述端子的所述凿紧片的形状对应的所述卷压器部和砧部定位于所述压接位置。