JP6335467B2 - ワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、端子圧着電線の製造方法 - Google Patents
ワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、端子圧着電線の製造方法 Download PDFInfo
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Description
(1)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出部は、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第1の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第1の加締片が面する第2の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第2の加締片が面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
(2)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出部は、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子を、2つ以上取り出して載置面上に載置する取出部を更に含み、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子を固定する。
(3)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出部は、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別し、
前記移送部は、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する。
(4)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
複数の品番の中から選択された1つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出部を更に含み、
前記取出部は、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する。
上記(1)〜(4)の何れか一つに記載のワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する。
上記(1)〜(5)の何れか一つに記載のワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記載置面上には、複数種類のワイヤハーネス部品が載置され、
前記検出部は、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記記憶部は、複数種の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶し、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に特定した前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させる。
(7)
上記(1)〜(6)の何れか一つに記載のワイヤハーネス部品移送装置と、
複数の一対の圧着型を有し、複数の前記圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部と、を備える。
(8)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第1の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第1の加締片が面する第2の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第2の加締片が面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
(9)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子を、2つ以上取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子を固定する。
(10)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別し、
前記移送工程では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する。
(11)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記取出工程では、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する。
上記(8)〜(11)の何れか一つに記載のワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する。
上記(8)〜(12)の何れか一つに記載のワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記検出工程では、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて特定した前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する。
(14)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第1の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第1の加締片が面する第2の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第2の加締片が面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
(15)
上記(14)に記載の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、少なくとも、前記第1の状態、前記第2の状態、前記第3の状態、及び前記載置面に前記加締片の先端部が面する第4の状態、の4つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態又は前記第4の状態である未確定状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態、のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する。
(16)
上記(15)に記載の端子圧着電線の製造方法であって、
前記移送工程は、前記第1の状態及び前記第4の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別するための識別工程を更に含み、
前記識別工程では、待機位置から所定の接触方向に移動可能に構成され、前記待機位置から前記接触方向に移動した際に、前記端子を前記第1の状態で固定した場合と、前記端子を前記第4の状態で固定した場合とで、固定している前記端子に対して異なる位置で接触する接触部を用いて、
前記識別の結果、前記未確定状態で前記端子が載置されていると識別した場合には、前記未確定状態で載置されている前記端子を固定した後、前記接触部を前記待機位置から前記接触方向に移動させ、このとき前記接触部が前記端子に接触した位置に基づいて、前記第1の状態及び前記第4の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別する、
(17)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子を、2つ以上取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子を固定する。
(18)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別し、
前記移送工程では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する。
(19)
載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記取出工程では、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する。
(20)
上記(14)〜(16)の何れか一つに記載の端子圧着電線の製造方法であって、
一対の前記圧着型は、圧着時において前記加締片の立設方向側に位置するクリンパと、前記圧着時において前記端子の基底部側に位置するアンビルと、から成り、クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部と、アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数のクリンパ部及び前記複数のアンビル部のうちの、選択された品番の前記端子の前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転する。
(21)
上記(20)に記載の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子の前記加締片が、前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された、前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパは、前記被覆加締片を加締める第1クリンパと、前記導体加締片を加締める第2クリンパと、を有し、
前記アンビルは、前記第1クリンパとの間で前記被覆加締片を加締める第1アンビルと、前記第1クリンパとの間で前記導体加締片を加締める第2アンビルと、を有し、
前記圧着型は、第1クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第1クリンパ側形状を有する複数の第1クリンパ部と、第2クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第2クリンパ側形状を有する複数の第2クリンパ部と、第1アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第1アンビル側形状を有する複数の第1アンビル部と、第2アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第2アンビル側形状を有する複数の第2アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数の第1クリンパ部及び前記複数の第2クリンパ部、並びに前記複数の第1アンビル部及び前記複数の第2アンビル部のうちの、前記移送工程にて供給される前記端子の前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第1クリンパ部及び前記第2クリンパ部、並びに前記第1アンビル部及び前記第2アンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記第1クリンパ側ベース部及び前記第2クリンパ側ベース部、並びに前記第1アンビル側ベース部及び前記第2アンビル側ベース部それぞれを回転する。
図1は、第1実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置を示す斜視図、図2は、図1の側面図、図3は、第1実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置の各部の接続状態を示すブロック図である。
図1〜図3に示すように、ワイヤハーネス部品移送装置101は、概略的には、複数種類のワイヤハーネス部品190A〜190Fを載置面181上に載置した状態で収容する収容箱120と、載置面181上に載置されたワイヤハーネス部品190A〜190Fを検出するための情報を取得する検出部140と、ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定するための固定部135を有し、載置面181上に載置されたワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定部135で固定して所定の受渡位置R1まで移送する移送部130と、ワイヤハーネス部品190A〜190Fに固有の情報を記憶する記憶部110と、これら各部の制御を司る演算部105と、を備えている。ワイヤハーネス部品移送装置101は、ワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から移送すべきワイヤハーネス部品を特定して所定の受渡位置R1まで移送するために用いられる。本実施形態では、受渡位置R1には、ワイヤハーネス部品190A〜190Fを当該受渡位置R1で保持(挟持)するための複数の保持部195が並んで配置されている。図1及び図2では、図1中の最右側の受渡位置R1にワイヤハーネス部品190Fが保持されている。
次に、収容箱180に収容されたワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から移送すべきワイヤハーネス部品を特定して受渡位置R1まで移送する移送方法について説明する。以下では、ワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から、ワイヤハーネス部品190Aが選択されて受渡位置R1まで移送される例を挙げて説明するが、他のワイヤハーネス部品が選択された場合であっても同様に移送できる。
移送方法1では、演算部105は、ワイヤハーネス部品190Aを移送すべきとの指示を受け付けると、まず、記憶部110を参照して、収容部121A〜121Fの中から移送すべきワイヤハーネス部品190Aが収容されている収容部を特定する。本実施形態では、ワイヤハーネス部品190Aは収容部121Aに収容されている。
上記移送方法1では、収容部121A〜121Fの中から移送すべきワイヤハーネス部品190Aが収容されている収容部(121A)を特定することにより、載置面181上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品(190A)を特定するとして説明したが、以下に説明する移送方法2のように移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定してもよい。
以上説明したワイヤハーネス部品移送装置101、及びワイヤハーネス部品移送方法によれば、載置面181上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して所定の受渡位置R1まで移送することができるので、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。
以下では、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、ワイヤハーネス部品として端子を移送して供給する。より具体的には、複数の品番(種類)の端子の中から選択された品番(種類)の端子を移送し、当該端子を電線の端部に圧着する。
まず、図4を参照して、第2実施形態に係る端子圧着電線製造装置にて扱う端子90について説明する。図4は、第2実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子を示す斜視図である。
端子圧着電線製造装置1の概要を説明する。図5は、第2実施形態に係る端子圧着電線製造装置を示す斜視図である。以下、第2実施形態の説明に際しては、各図に矢印で示すように前側、後側、上側、下側、左側、右側を規定して説明する。
また、第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、概略的には、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子90を取り出して載置台80に載置する取出工程と、載置台80に載置された端子90を固定して所定の受渡位置R2まで移送する端子移送工程と、複数の圧着型51のうちの、上記選択された品番の端子90の圧着形状に対応する圧着型51により、受渡位置R2にて受け渡されて所定の圧着位置Tに位置付けられた端子90と電線3の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含んでいる。これら取出工程、端子移送工程、及び圧着工程は、取出部20、端子移送部30、及び圧着部50によりそれぞれ実施される。
尚、電線3の送り方向(左右方向)において圧着部50が複数並んで配置され、複数箇所において端子90が圧着される構成としても構わない。この場合には、取出部20及び端子移送部30を複数設置することも考えられる。
取出部20は、図5に示すように、端子圧着電線製造装置1における後方側に配置されている。取出部20は、図7、図8に示すように、円環状に配列されて各々が品番の異なる端子90を収容する複数の収容箱22と、これら複数の収容箱22を支持して演算部5の指示に従って回転する支持台21と、複数の収容箱22のうちの、所定の取出位置Sに位置する収容箱22から端子90を取り出して載置台80の載置面81上に載置する移動部23と、を主な構成要素として有している。支持台21は、図8に破線にて示す位置に配置される。図8以外の各図においては、構造の把握を容易にするために、支持台21を省略して示している。
端子移送部30は、図5に示すように、端子圧着電線製造装置1における取出部20と圧着部50との間に配置されている。端子移送部30は、図7〜図14に示すように、端子移送ロボット32を備えている。端子移送ロボット32は、複数の関節を有するロボットアームにより構成されており、その先端には、検出部としての撮影部33と、端子90を固定するための固定部35とが設けられている。
以下ではまず、端子移送部30が備える各部の構成を説明する。
まず、端子90bの第2の状態及び端子90cの第3の状態は、載置面81上に載置された端子90を撮影して取得した画像におけるこれらの像が、他の状態の端子90の像とは異なる外縁形状となることから、識別可能である。尚、第2の状態の端子90の像と、第3の状態の端子90の像とは、端子90の前後方向において反転した形状となる。
また、演算部5は、撮影部33(検出部)が取得した情報に基づいて載置面81上に載置された端子90(ワイヤハーネス部品)の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識する。
圧着部50は、図5に示すように、端子圧着電線製造装置1における電線送り部10と端子移送部30との間に配置されている。圧着部50は、図15〜図20に示すように、端子90を圧着するための複数の圧着型51を備えている。圧着部50による圧着工程では、概略的には、複数の圧着型51のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子90の圧着形状に対応する圧着型51により、圧着位置Tに位置する端子90と電線3の端部とを挟み込んで圧着接続する。端子移送部30からの端子90の受け渡し位置である受渡位置R2から圧着位置Tまでの端子の移送は、圧着部50が備える2つの回転移送部53により行われる。これら回転移送部53は、図16に示すように、図16中の矢印方向に回転可能に設けられており、その先端に設けられた挟持部55において端子90を固定し、端子90を受渡位置R2から圧着位置Tまで移送する。図16では、受渡位置R2及び圧着位置Tにそれぞれが位置付けられた状態を示している。
第2実施形態に係る端子圧着電線製造装置1及び端子圧着電線の製造方法の作用及び効果を説明するために、まず、電線に端子を圧着するための従来技術について説明する。従来、電線に端子を圧着する場合には、アプリケータと呼ばれる部品を含む圧着装置が用いられてきた(例えば、特開2007−35562号公報参照。)。
以下では、第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法について纏める。
(1) 第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置101(端子圧着電線製造装置1)は、載置面81(載置面181)上に載置されたワイヤハーネス部品190A〜190F(端子90)を検出するための情報を取得する検出部140(撮影部33)と、前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定するための固定部135(固定部35)を有し、前記載置面81上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを前記固定部135で固定して所定の受渡位置R1(受渡位置R2)まで移送する移送部130(端子移送部30)と、前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fに固有の情報を記憶する記憶部110と、前記検出部140、前記移送部130、及び前記記憶部110に接続された演算部105(演算部5)と、を備える。前記演算部105は、前記検出部140が取得した情報に基づいて前記載置面181上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fの把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部135に前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定させて前記受渡位置R1まで移送させる。
(2) 第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置101(端子圧着電線製造装置1)では、前記演算部105(演算部5)は、前記検出部140(撮影部33)が取得した情報に基づいて前記載置面181(載置面81)上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190F(端子90)の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品190A〜190Fの前記把持位置を認識する。
(3) 第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置101(端子圧着電線製造装置1)では、前記載置面181(載置面81)上には、複数種類のワイヤハーネス部品190A〜190F(端子90)が載置される。前記検出部140(撮影部33)は、前記載置面181上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品190A〜190Fを検出するための情報を取得する。前記記憶部110は、複数種の前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fそれぞれに固有の情報を記憶する。前記演算部105(演算部5)は、前記検出部140が取得した情報に基づいて、前記載置面181上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品190A〜190Fを特定し、且つ該ワイヤハーネス部品190A〜190Fの把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部135に特定した前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定させて前記受渡位置R1(受渡位置R2)まで移送させる。
(4) 第2実施形態に係る端子圧着電線製造装置1は、前記ワイヤハーネス部品として端子90を移送するワイヤハーネス部品移送装置1と、複数の一対の圧着型51を有し、複数の前記圧着型51のうちの、前記受渡位置R2にて受け渡された前記端子90の圧着形状に対応する前記圧着型51により、所定の圧着位置Tに位置付けられた前記端子90と電線3の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部50と、を備える。
(5) 第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法は、載置面181(載置面81)上に載置されたワイヤハーネス部品190A〜190F(端子90)を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面181上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定して所定の受渡位置R1(受渡位置R2)まで移送する移送工程(端子移送工程)と、を含む。前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面181上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fの把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定して前記受渡位置R1まで移送する。
(6) 第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面181(載置面81)上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fの位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品190A〜190Fの前記把持位置を認識する。
(7) 第1、第2実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記検出工程では、前記載置面181(載置面81)上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品190A〜190F(端子90)を検出するための情報を取得する。前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面181上に載置された前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品190A〜190Fを特定し、且つ該ワイヤハーネス部品190A〜190Fの把持位置を認識し、該把持位置にて特定した前記ワイヤハーネス部品190A〜190Fを固定して前記受渡位置まで移送する。
(8) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、前記ワイヤハーネス部品が端子90である、上記(5)〜(7)のいずれか1つのワイヤハーネス部品移送方法と、複数の一対の圧着型51のうちの、前記受渡位置Rにて受け渡された前記端子90の圧着形状に対応する前記圧着型51により、所定の圧着位置Tに位置付けられた前記端子90と電線3の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含む。
(9) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記検出工程では、載置面81に載置された端子90の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面81上に載置された前記端子90を固定する。
(10) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子90は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面81上に載置されるように構成されている。前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子90が前記載置面81上に載置されているかを識別する。
(11) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子90は、該端子90の長手方向に延びる箱状の箱部である接続部91と、前記接続部91に連設された平板状の基底部93と、前記基底部93における前記端子90の両側に対向して立設された、前記電線3の端部を加締めるための一対の加締片95と、を有している。これにより、前記端子90は、少なくとも、前記載置面81に前記基底部93が面する第1の状態、前記載置面81に前記一対の加締片95のうちの一方である第1の加締片95aが面する第2の状態、及び前記載置面81に前記一対の加締片95のうちの他方である第2の加締片95bが面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面81上に載置されるように構成される。前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子90が前記載置面81上に載置されているかを識別する。
(12) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子90は、少なくとも、前記第1の状態、前記第2の状態、前記第3の状態、及び前記載置面81に前記加締片95の先端部が面する第4の状態、の4つの状態で前記載置面81上に載置されるように構成される。前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態又は前記第4の状態である未確定状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態、のうちのいずれの状態で前記端子90が前記載置面81上に載置されているかを識別する。
(13) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記移送工程(端子移送工程)は、前記第1の状態及び前記第4の状態のいずれの状態で前記端子90が前記載置面81上に載置されていたかを識別するための識別工程を更に含み、前記識別工程では、待機位置から所定の接触方向に移動可能に構成され、待機位置から接触方向に移動した際に、前記端子90を前記第1の状態で固定した場合と、前記端子90を前記第4の状態で固定した場合とで、固定している前記端子90に対して異なる位置で接触する接触部37を用いて、前記端子90の載置状態の識別の結果、前記未確定状態で前記端子90が載置されていると識別した場合には、前記未確定状態で載置されている前記端子90を固定した後、前記接触部37を前記待機位置から前記接触方向に移動させ、このとき前記接触部37が前記端子90に接触した位置に基づいて、前記第1の状態及び前記第4の状態のいずれの状態で前記端子90が前記載置面81上に載置されていたかを識別する。
(14) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子90を、2つ以上取り出して前記載置面81上に載置する取出工程を更に含み、前記移送工程(端子移送工程)では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面81上に載置された複数の前記端子90の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子90を固定する。
(15) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記移送工程(端子移送工程)では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子90の姿勢を補正することにより、前記端子90を前記受渡位置Rまで移送する。
(16) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子90を取り出して前記載置面81上に載置する取出工程を更に含み、各々の品番が異なる前記端子90を収容する複数の収容箱22を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱22のうちの、選択された品番の前記端子90を収容する前記収容箱22を所定の取出位置Sに位置付け、前記取出位置Sに位置する前記収容箱22から前記端子90を取り出して前記載置面81上に載置する。
(17) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、一対の前記圧着型51は、圧着時において前記加締片95の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において前記端子90の基底部93側に位置するアンビルと、から成る。クリンパ側ベース部62,63から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片95の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部66,67と、アンビル側ベース部64,65から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片95の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部68,69と、を有している。圧着工程では、前記複数のクリンパ部66,67及び前記複数のアンビル部68,69のうちの、選択された品番の前記端子90の前記加締片95の形状に対応した前記クリンパ部66,67及び前記アンビル部68,69が、前記圧着位置Tに位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部62,63及び前記アンビル側ベース部64,65を回転する。
(18) 第2実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子90の前記加締片95が、電前記線3の前記被覆部3aを加締める一対の被覆加締片96と、前記基底部93の長手方向における前記被覆加締片96と異なる位置に立設された、前記電線3の前記導体部3bを加締める一対の導体加締片97と、を有している、前記クリンパは、前記被覆加締片96を加締める第1クリンパと、前記導体加締片97を加締める第2クリンパと、を有している。ア前記ンビルは、前記第1クリンパとの間で前記被覆加締片96を加締める第1アンビルと、前記第1クリンパとの間で前記導体加締片97を加締める第2アンビルと、を有している。前記圧着型51は、第1クリンパ側ベース部62から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片96の形状に対応して各々が異なる第1クリンパ側形状を有する複数の第1クリンパ部66と、第2クリンパ側ベース部63から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片97の形状に対応して各々が異なる第2クリンパ側形状を有する複数の第2クリンパ部67と、第1アンビル側ベース部64から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片96の形状に対応して各々が異なる第1アンビル側形状を有する複数の第1アンビル部68と、第2アンビル側ベース部65から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片97の形状に対応して各々が異なる第2アンビル側形状を有する複数の第2アンビル部69と、を有している。前記圧着工程では、前記複数の第1クリンパ部66及び前記複数の第2クリンパ部67、並びに前記複数の第1アンビル部68及び前記複数の第2アンビル部69のうちの、前記移送工程(端子移送工程)にて供給される前記端子90の前記被覆加締片96及び前記導体加締片97の形状に対応した前記第1クリンパ部66及び前記第2クリンパ部67、並びに前記第1アンビル部68及び前記第2アンビル部69が、前記圧着位置Tに位置付けられるように、前記第1クリンパ側ベース部62及び前記第2クリンパ側ベース部63、並びに前記第1アンビル側ベース部64及び前記第2アンビル側ベース部65それぞれを回転する。
105 演算部
110 記憶部
120 収容箱
130 移送部
135 固定部
140 検出部
181 載置面
190A〜190F ワイヤハーネス部品
195 保持部
1 端子圧着電線製造装置(ワイヤハーネス部品移送装置)
3 電線
3a 被覆部
3b 導体部
5 演算部(第1演算部、第2演算部、第3演算部)
10 電線送り部
20 取出部
21 支持台
22 収容箱
23 移動部
30 端子移送部(移送部)
33 撮影部(検出部)
35 固定部
37 接触部
50 圧着部
51 圧着型
62 第1クリンパ側ベース部
63 第2クリンパ側ベース部
64 第1アンビル側ベース部
65 第2アンビル側ベース部
66 第1クリンパ部
67 第2クリンパ部
68 第1アンビル部
69 第2アンビル部
80 載置台
81 載置面
90 端子(ワイヤハーネス部品)
91 接続部(箱部)
93 基底部
95 加締片
95a 第1の加締片
95b 第2の加締片
96 被覆加締片
97 導体加締片
S 取出位置
R1 受渡位置
R2 受渡位置
T 圧着位置
Claims (21)
- 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出部は、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第1の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第1の加締片が面する第2の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第2の加締片が面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
ワイヤハーネス部品移送装置。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出部は、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子を、2つ以上取り出して載置面上に載置する取出部を更に含み、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子を固定する、
ワイヤハーネス部品移送装置。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出部は、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送部は、前記検出部で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別し、
前記移送部は、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する、
ワイヤハーネス部品移送装置。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
複数の品番の中から選択された1つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出部を更に含み、
前記取出部は、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する、
ワイヤハーネス部品移送装置。 - 前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する、
請求項1〜請求項4の何れか一項に記載のワイヤハーネス部品移送装置。 - 前記載置面上には、複数種類のワイヤハーネス部品が載置され、
前記検出部は、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記記憶部は、複数種の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶し、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に特定した前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させる、
請求項1〜請求項5の何れか一項に記載のワイヤハーネス部品移送装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか一項に記載のワイヤハーネス部品移送装置と、
複数の一対の圧着型を有し、複数の前記圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部と、を備える、
端子圧着電線製造装置。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第1の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第1の加締片が面する第2の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第2の加締片が面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
ワイヤハーネス部品移送方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子を、2つ以上取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子を固定する、
ワイヤハーネス部品移送方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別し、
前記移送工程では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する、
ワイヤハーネス部品移送方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記ワイヤハーネス部品が端子であり、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記取出工程では、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する、
ワイヤハーネス部品移送方法。 - 前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する、
請求項8〜請求項11の何れか一項に記載のワイヤハーネス部品移送方法。 - 前記検出工程では、前記載置面上に載置された複数種類のワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定し、且つ該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて特定した前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する、
請求項8〜請求項12の何れか一項に記載のワイヤハーネス部品移送方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、該端子の長手方向に延びる箱状の箱部と、前記箱部に連設された平板状の基底部と、前記基底部における前記端子の両側に対向して立設された、前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、これにより、
少なくとも、前記載置面に前記基底部が面する第1の状態、前記載置面に前記一対の加締片のうちの一方である第1の加締片が面する第2の状態、及び前記載置面に前記一対の加締片のうちの他方である第2の加締片が面する第3の状態、の3つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
端子圧着電線の製造方法。 - 前記端子は、少なくとも、前記第1の状態、前記第2の状態、前記第3の状態、及び前記載置面に前記加締片の先端部が面する第4の状態、の4つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態又は前記第4の状態である未確定状態、前記第2の状態、及び前記第3の状態、のうちのいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別する、
請求項14に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記移送工程は、前記第1の状態及び前記第4の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別するための識別工程を更に含み、
前記識別工程では、待機位置から所定の接触方向に移動可能に構成され、前記待機位置から前記接触方向に移動した際に、前記端子を前記第1の状態で固定した場合と、前記端子を前記第4の状態で固定した場合とで、固定している前記端子に対して異なる位置で接触する接触部を用いて、
前記識別の結果、前記未確定状態で前記端子が載置されていると識別した場合には、前記未確定状態で載置されている前記端子を固定した後、前記接触部を前記待機位置から前記接触方向に移動させ、このとき前記接触部が前記端子に接触した位置に基づいて、前記第1の状態及び前記第4の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されていたかを識別する、
請求項15に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の前記端子を、2つ以上取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された複数の前記端子の中から互いに重なり合っているものを識別し、当該重なり合っているもの以外の中から選択した1つの前記端子を固定する、
端子圧着電線の製造方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程では、前記載置面に載置された前記端子の、所定の検出平面における外縁形状を検出可能な情報を取得し、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記載置面上に載置された前記端子を固定し、
前記端子は、少なくとも、第1の状態、及び前記第1の状態とは異なる第2の状態の2つの状態で前記載置面上に載置されるように構成され、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、前記第1の状態及び前記第2の状態のいずれの状態で前記端子が前記載置面上に載置されているかを識別し、
前記移送工程では、前記識別の結果に基づいて、固定した前記端子の姿勢を補正することにより、前記端子を前記受渡位置まで移送する、
端子圧着電線の製造方法。 - 載置面上に載置されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記載置面上に載置された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含み、
前記検出工程の前に、複数の品番の中から選択された1つの品番の端子を取り出して載置面上に載置する取出工程を更に含み、
前記取出工程では、各々が品番の異なる前記端子を収容する複数の収容箱を円環状に並ぶように配置して回転することにより、前記複数の収容箱のうちの、選択された品番の前記端子を収容する前記収容箱を所定の取出位置に位置付け、前記取出位置に位置する前記収容箱から前記端子を取り出して前記載置面上に載置する、
端子圧着電線の製造方法。 - 一対の前記圧着型は、圧着時において前記加締片の立設方向側に位置するクリンパと、前記圧着時において前記端子の基底部側に位置するアンビルと、から成り、クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部と、アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数のクリンパ部及び前記複数のアンビル部のうちの、選択された品番の前記端子の前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転する、
請求項14〜請求項16の何れか一項に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記端子の前記加締片が、前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された、前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパは、前記被覆加締片を加締める第1クリンパと、前記導体加締片を加締める第2クリンパと、を有し、
前記アンビルは、前記第1クリンパとの間で前記被覆加締片を加締める第1アンビルと、前記第1クリンパとの間で前記導体加締片を加締める第2アンビルと、を有し、
前記圧着型は、第1クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第1クリンパ側形状を有する複数の第1クリンパ部と、第2クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第2クリンパ側形状を有する複数の第2クリンパ部と、第1アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第1アンビル側形状を有する複数の第1アンビル部と、第2アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第2アンビル側形状を有する複数の第2アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数の第1クリンパ部及び前記複数の第2クリンパ部、並びに前記複数の第1アンビル部及び前記複数の第2アンビル部のうちの、前記移送工程にて供給される前記端子の前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第1クリンパ部及び前記第2クリンパ部、並びに前記第1アンビル部及び前記第2アンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記第1クリンパ側ベース部及び前記第2クリンパ側ベース部、並びに前記第1アンビル側ベース部及び前記第2アンビル側ベース部それぞれを回転する、
請求項20に記載の端子圧着電線の製造方法。
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