JP6378892B2 - ワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、端子圧着電線の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、ワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法に関する。

特許文献１には、自動車の製造ラインで用いるための部品供給装置が開示されている。特許文献１の部品供給装置では、ボルトやナット等を移送して供給する。

特開２０１０−２４０７５７号公報

ところで、ワイヤハーネスの製造工程においても、ワイヤハーネスの製造に用いる各種部品（以下、総称してワイヤハーネス部品という。）を適切に移送して供給することが求められる。ワイヤハーネス部品としては、例えば、電線を結束するための結束部材、電線を固定対象に固定するための固定部材、電線の外周を保護するための外装部材、電線の端末に圧着される端子、電線の端末に設けられて端子を収容するハウジング等が挙げられる。ワイヤハーネスの製造工程においては、適切な種類のワイヤハーネス部品を適切なタイミングで供給することが求められる。このため、従来は手作業でワイヤハーネス部品の選定及び供給を行っていた。

近年では、ワイヤハーネスの製造時における作業性の向上や製造コストの低減、製品の品質の向上が求められている。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できるワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために、本発明に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法は、下記の点を特徴としている。
（１）
収容部に収容されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
を備えるワイヤハーネス部品供給装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
前記収容部内には、複数の前記ワイヤハーネス部品が重なり合うように収容され、
前記演算部は、前記検出部が検出した情報に基づいて、前記収容部に収容された複数の前記ワイヤハーネス部品の中から前記固定部が固定可能なものを特定し、特定した前記ワイヤハーネス部品を前記固定部に固定させる。

上記（１）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、収容部に収容されたワイヤハーネス部品を所定の受渡位置まで移送することができる。この受渡位置は、次工程に部品が受け渡される位置であり、例えば当該受渡位置にてワイヤハーネス部品がワイヤハーネスに組み付けられてもよいし、或いは当該位置から所定の位置まで更に移送されて次工程における作業が実施されてもよい。上記（１）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、把持位置を認識した上でワイヤハーネス部品を固定して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。
更に、重なり合うようにして収容部に収容されたワイヤハーネス部品の中から、固定可能なものを特定して固定するので、収容部内にワイヤハーネス部品が重なり合うように収容されている場合であっても、確実にワイヤハーネス部品を固定でき、固定部がワイヤハーネス部品を固定し損ねることを防止できる。また、収容部にワイヤハーネス部品を収容する際にワイヤハーネス部品同士が重なり合わないように並べる必要がないので、作業性を向上できる。

（２） 上記（１）のワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する。

上記（２）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。

（３） 上記（１）又は（２）のワイヤハーネス部品移送装置であって、
前記収容部は、各々が種類の異なる前記ワイヤハーネス部品を収容すると共に互いの相対位置が固定された状態で配置された複数の収容箱である、複数の収容部からなり、
前記記憶部は、複数種類の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶し、
前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて、複数の前記収容部のうちの、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部に固定させる。

上記（３）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、種類の異なるワイヤハーネス部品を収容する複数の収容部の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して受渡位置まで移送することができる。複数種類のワイヤハーネス部品とは、例えば結束部材、固定部材、外装部材等の機能が異なるワイヤハーネス部品の集合であってもよいし、或いは機能が同じで品番のみが異なる（例えば長さや形状等が異なる。）ワイヤハーネス部品の集合であってもよい。上記（３）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、適切な種類のワイヤハーネス部品を供給することができる。

（４） 上記（１）〜（３）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送装置であって、
複数の前記収容部は、支持台に支持されており、
前記固定部と前記収容部とは、前記固定部及び前記支持台の少なくとも一方が前記演算部の指示に従って移動することにより、相対的に移動可能に構成されており、
前記演算部は、前記固定部及び前記支持台の少なくとも一方を移動させることにより、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部に固定させる。

上記（４）のワイヤハーネス部品移送装置では、支持台及び固定部の少なくとも一方が移動することにより、支持台に支持された収容部と固定部とが相対的に移動する。例えば、支持台が移動可能であり、当該支持台の移動により所定の位置に位置付けられた収容部から固定部がワイヤハーネス部品を取り出す構成とすれば、固定部の移動距離を短くすることができ、移動時間を短くすることができる。このため、製造装置の処理速度を向上することができる。また、固定してからの移動距離が短くなるので、移動時に発生しがちな誤差を低減することができ、製品の品質を向上できる。一方、支持台は移動せず、固定されて配置された複数の収容部のうちの移送すべき種類のワイヤハーネス部品を収容する収容部の配置位置まで固定部が移動してワイヤハーネス部品を取り出す構成とした場合、支持台を移動するための機構等が不要となるため、装置全体の設置スペースを小さくすると共にレイアウトの自由度を向上できる。また、低コスト化を図ることができる。

（５） 前記ワイヤハーネス部品が端子である、上記（１）〜（４）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送装置と、
複数の一対の圧着型を有し、複数の前記圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部と、
を備える端子圧着電線製造装置。

上記（５）の端子圧着電線製造装置によれば、上記（１）〜（４）のワイヤハーネス部品移送装置によって受渡位置まで移送した端子を圧着部で電線の端部に圧着し、端子圧着電線を製造することができる。

（６） 収容部に収容されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
前記移送工程では、前記検出工程で検出した情報に基づいて、前記収容部内に重なり合うように収容された複数の前記ワイヤハーネス部品の中から固定可能なものを特定し、特定した前記ワイヤハーネス部品を固定する。

上記（６）のワイヤハーネス部品移送方法によれば、収容部に収容されたワイヤハーネス部品を所定の受渡位置まで移送することができるので、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、把持位置を認識した上でワイヤハーネス部品を固定して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。
更に、重なり合うようにして収容部に収容されたワイヤハーネス部品の中から、固定可能なものを特定して固定するので、収容部内にワイヤハーネス部品が重なり合うように収容されている場合であっても、確実にワイヤハーネス部品を固定でき、ワイヤハーネス部品を固定し損ねることを防止できる。また、収容部にワイヤハーネス部品を収容する際にワイヤハーネス部品同士が重なり合わないように並べる必要がないので、作業性を向上できる。

（７） 上記（６）のワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する。

上記（７）のワイヤハーネス部品移送方法によれば、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。

（８） 上記（６）又は（７）のワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、各々が種類の異なる前記ワイヤハーネス部品を収容すると共に互いの相対位置が固定された状態で配置された複数の収容箱である複数の収容部のうちの、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を固定する。

上記（８）のワイヤハーネス部品移送装置によれば、種類の異なるワイヤハーネス部品を収容する複数の収容部の中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して受渡位置まで移送するので、適切な種類のワイヤハーネス部品を供給することができる。

（９） 上記（６）〜（８）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送方法であって、
前記移送工程では、円環状に並ぶように配置された複数の前記収容部を回転することにより、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部を所定の固定位置に位置付け、前記固定位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定する。

上記（９）のワイヤハーネス部品移送方法によれば、移送すべき種類のワイヤハーネス部品を収容する収容部を回転することにより固定位置に位置付け、固定位置にて端子を固定するので、例えば固定されて配置された複数の収容部のうちの移送すべき種類のワイヤハーネス部品を収容する収容部の配置位置まで固定部が移動してワイヤハーネス部品を固定する場合と比較して、固定部の移動距離が短く、移動速度が同一であれば移動時間も短い。このため、製造装置の処理速度を向上することができる。また、固定してからの移動距離が短くなるので、移動時に発生しがちな誤差を低減することができ、製品の品質を向上できる。

（１０） 前記ワイヤハーネス部品が端子である、上記（６）〜（９）のいずれか１つのワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含むことを特徴とする端子圧着電線の製造方法。

上記（１０）の端子圧着電線の製造方法によれば、上記（６）〜（９）のワイヤハーネス部品移送装置によって受渡位置まで移送した端子を圧着工程にて電線の端部に圧着し、端子圧着電線を製造することができる。

（１１） 収容部に収容されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
を含む端子圧着電線の製造方法であって、
一対の前記圧着型は、圧着時において前記端子の加締片の立設方向側に位置するクリンパと、前記圧着時において前記端子の基底部側に位置するアンビルと、から成り、クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部と、アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数のクリンパ部及び前記複数のアンビル部のうちの、前記圧着位置に位置付けられた前記端子の前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転する。

上記（１１）の端子圧着電線の製造方法によれば、クリンパとアンビルとを、それぞれ回転部材から外側方向に突出するように複数配置し、受け渡された端子の加締片の形状に対応したクリンパ部及びアンビル部が圧着位置に位置付けられるようにしたので、設置スペースを更に小さくすることができる。

（１２） 上記（１１）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子の前記加締片が、前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された、前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパは、前記被覆加締片を加締める第１クリンパと、前記導体加締片を加締める第２クリンパと、を有し、
前記アンビルは、前記第１クリンパとの間で前記被覆加締片を加締める第１アンビルと、前記第１クリンパとの間で前記導体加締片を加締める第２アンビルと、を有し、
前記圧着型は、第１クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部と、第２クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部と、第１アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部と、第２アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、前記複数の第１クリンパ部及び前記複数の第２クリンパ部、並びに前記複数の第１アンビル部及び前記複数の第２アンビル部のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部、並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部、並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部それぞれを回転する。

上記（１２）の端子圧着電線の製造方法によれば、被覆部を加締める被覆加締片と、導体部を加締める導体加締片のそれぞれについて、上記同様に、回転部材から外側方向に突出するように複数形成し、受渡位置にて受け渡された端子の被覆加締片及び導体加締片の形状に合わせて特定の第１、第２クリンパ部、及び第１、第２アンビル部がそれぞれ圧着位置に位置付けられるようにしたので、設置スペースを更に小さくすることができる。

本発明によれば、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できるワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を提供できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置を示す斜視図である。 図２は、図１の側面図である。 図３は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置の各部の接続状態を示すブロック図である。 図４は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子を示す斜視図である。 図５は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置を示す斜視図である。 図６は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置の各部の接続状態を示すブロック図である。 図７は、端子移送部を示す後方側から視た斜視図である。 図８は、図７の要部拡大図である。 図９は、検出工程を説明するための図であり、収容部の近傍を示す斜視図である。 図１０は、図９における側面図である。 図１１は、端子移送部が端子を移送する様子を説明するための図であり、図１１（ａ）は端子を固定した後、回転する前における端子移送部を示す斜視図、図１１（ｂ）は回転した後における端子移送部を示す斜視図である。 図１２は、圧着部を後側から視た斜視図である。 図１３は、回転移送部により端子が移送される様子を説明するための説明図であり、回転移送部を示す側面図である。 図１４は、圧着部を前側から視た斜視図である。 図１５は、圧着型を示す斜視図である。 図１６は、図１５に示した圧着型の分解斜視図である。 図１７は、端子の圧着位置を示す説明図であり、圧着部及び電線の側面図である。 図１８は、従来例に係る圧着装置を示す側面図である。

以下、本発明に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法を、各図を参照して説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置を示す斜視図、図２は、図１の側面図、図３は、第１実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置の各部の接続状態を示すブロック図である。

＜ワイヤハーネス部品移送装置の概要＞
図１〜図３に示すように、ワイヤハーネス部品移送装置１０１は、概略的には、複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを複数の収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに区分して収容する収容箱１２０（収容部）と、収容箱１２０に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを検出するための情報を取得する検出部１４０と、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定するための固定部１３５を有し、収容箱１２０に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定部１３５で固定して所定の受渡位置Ｒ１まで移送する移送部１３０と、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報を記憶する記憶部１１０と、これら各部の制御を司る演算部１０５と、を備えている。ワイヤハーネス部品移送装置１０１は、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品を特定して所定の受渡位置Ｒ１まで移送するために用いられる。第１実施形態では、受渡位置Ｒ１には、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを当該受渡位置Ｒ１で保持（挟持）するための複数の保持部１９５が並んで配置されている。図１及び図２では、図１中の最右側の受渡位置Ｒ１にワイヤハーネス部品１９０Ｆが保持されている。

収容箱１２０は、底面としての載置面１８１を有し、複数の収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに区分されている。収容部１２１Ａ〜１２１Ｆは、行列状に配置されており、各々が種類の異なるワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを収容している。ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆは、結束部材と固定部材との複合部材（クランプ付き結束バンド）や、外装部材（ストレートチューブ、コルゲートチューブ）等である。また、図１に示すように、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆ内には複数のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆが重なり合うように収容されている。尚、複数のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆは、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆ内に重なり合わないように並べられていても構わない。

検出部１４０は、例えば、撮影方向が交差する２台のカメラであり、検出部１４０の下方を画像センシングした結果を取得可能に構成されている。検出部１４０は、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを含む領域を画像センシングして、当該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの三次元位置及び姿勢を認識するために用いられる。より具体的には、検出部１４０から得られる画像情報に基づいて、画像認識による三次元計測を実施することにより、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆそれぞれの三次元位置及び姿勢を認識することができる。検出部１４０により取得した情報は、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに重なり合うように収容された複数のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から固定可能なものを特定するために用いられる。尚、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの三次元位置及び姿勢の検出には、レーザ光による距離センサを用いたセンシングや超音波検出等の他の検出方法を用いても構わない。

移送部１３０は、移送ロボット１３２を備えている。移送ロボット１３２は、複数の関節を有するロボットアームにより構成されており、その先端には、上記検出部１４０と、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定するための固定部１３５とが設けられている。固定部１３５は、一対の固定爪１３５ａ，１３５ａを有しており、これらの間にワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを挟持して固定する。尚、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの固定方法は、一対の固定爪１３５ａ，１３５ａを用いた挟持に限らず、例えば負圧による吸着等により固定しても構わない。

検出部１４０及び固定部１３５は、移送ロボット１３２の各関節に設けられた電気モータ（図示せず。）が演算部１０５の指示により駆動されて移送ロボット１３２の各アームが変位することにより、移動する。第１実施形態では、検出部１４０及び固定部１３５は、少なくとも、載置面１８１全域の上方と受渡位置Ｒ１との間で移動可能に構成されている。

演算部１０５は、図３に示すように、検出部１４０、移送部１３０、記憶部１１０それぞれに接続されている。演算部１０５は、例えば基板（図示せず。）に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、各種の演算処理を実行する。記憶部１１０は、例えば演算部１０５と同様に基板に搭載されたメモリであり、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報を記憶している。本実施形態では、記憶部１１０は、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報として、各部品の形状を記憶している。また、第１実施形態では、記憶部１１０は、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆがどの収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されているかを記憶している。

＜移送方法＞
次に、収容箱１２０に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品を特定して受渡位置Ｒ１まで移送する移送方法について説明する。以下では、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から、ワイヤハーネス部品１９０Ａが選択されて受渡位置Ｒ１まで移送される例を挙げて説明するが、他のワイヤハーネス部品が選択された場合であっても同様に移送できる。

＜移送方法１＞
移送方法１では、演算部１０５は、ワイヤハーネス部品１９０Ａを移送すべきとの指示を受け付けると、まず、記憶部１１０を参照して、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品１９０Ａが収容されている収容部を特定する。本実施形態では、ワイヤハーネス部品１９０Ａは収容部１２１Ａに収容されている。

次に、演算部１０５は、電気モータを制御して移送ロボット１３２を変位させ、検出部１４０を収容部１２１Ａ上に移動する。演算部１０５は、収容部１２１Ａ内に重なり合うように収容された複数のワイヤハーネス部品１９０Ａを検出部１４０により上方から画像センシングし、これら複数のワイヤハーネス部品１９０Ａの三次元位置及び姿勢を認識するための情報を取得する（検出工程）。

続いて、演算部１０５は、検出工程で取得した情報に基づいて、複数のワイヤハーネス部品１９０Ａの三次元位置及び姿勢を認識し、これらワイヤハーネス部品１９０Ａの中から固定部１３５が固定可能なものを特定する。そして、演算部１０５は、固定可能なものの中から選択した１つのワイヤハーネス部品１９０Ａについて、認識した位置及び姿勢に基づいて把持位置を認識する。その後、演算部１０５は、固定部１３５の固定爪１３５ａに当該把持位置にて当該ワイヤハーネス部品１９０Ａを固定させた後、移送ロボット１３２を変位させて受渡位置Ｒ１まで移送する（移送工程）。

以上説明した一連の処理により、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品が特定されて受渡位置Ｒ１まで移送される。

＜移送方法２＞
上記移送方法１では、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品１９０Ａが収容されている収容部（上記例では、収容部１２１Ａ。）を特定することにより、複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品（上記例では、ワイヤハーネス部品１９０Ａ。）を特定するとして説明したが、以下に説明する移送方法２のように移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定してもよい。

移送方法２では、演算部１０５は、ワイヤハーネス部品１９０Ａを移送すべきとの指示を受け付けると、電気モータを制御して移送ロボット１３２を変位させることにより検出部１４０を収容部１２１Ａ〜１２１Ｆの上方で移動させて検出部１４０に上方から画像センシングさせ、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの形状を認識するための情報を取得する（検出工程）。

続いて、演算部１０５は、検出工程で取得した情報に基づいて、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品（この例では、ワイヤハーネス部品１９０Ａ。）が収容されている収容箱（この例では、収容部１２１Ａ。）を特定する。そして、演算部１０５は、収容部１２１Ａに収容されている複数のワイヤハーネス部品１９０Ａの位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて、その中から固定部１３５が固定可能なものを特定する。その後、演算部１０５は、固定可能なものの中から選択した１つのワイヤハーネス部品１９０Ａの把持位置を認識し、固定爪１３５ａに当該把持位置にて当該ワイヤハーネス部品１９０Ａを固定させた後、移送ロボット１３２を変位させて受渡位置Ｒ１まで移送する（移送工程）。

以上説明した一連の処理によっても、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべきワイヤハーネス部品が特定されて受渡位置Ｒ１まで移送される。尚、上記移送方法２を採用する場合には、ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆは、必ずしも収容箱１２０において収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに区分されて収容される必要はない。例えば、収容箱１２０が区切りを有さず、収容箱１２０内の任意の位置にワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆが積み置きされる構成とすることができる。

＜第１実施形態のワイヤハーネス部品移送装置及びワイヤハーネス部品移送方法の作用及び効果＞
以上説明したワイヤハーネス部品移送装置１０１、及びワイヤハーネス部品移送方法によれば、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容された複数種類のワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から移送すべき種類のワイヤハーネス部品を特定して所定の受渡位置Ｒ１まで移送することができるので、手作業を要することなく、ワイヤハーネス部品を供給することができる。また、位置及び姿勢に対応した把持位置でワイヤハーネス部品を把持して移送するので移送の精度を向上でき、これにより製品の品質を向上できる。このため、ワイヤハーネスの製造時における作業性を向上できると共に製造コストを低減でき、かつ製品の品質を向上できる。

また、以上説明したワイヤハーネス部品移送装置１０１、及びワイヤハーネス部品移送方法によれば、重なり合うようにして収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から、固定可能なものを特定して固定するので、確実にワイヤハーネス部品を固定でき、固定部１３５がワイヤハーネス部品を固定し損ねることを防止できる。また、収容部１２１Ａ〜１２１Ｆにワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを収容する際にワイヤハーネス部品同士が重なり合わないように並べる必要がないので、作業性を向上できる。

（第２実施形態）
以下では、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、ワイヤハーネス部品として端子を移送して供給する。より具体的には、複数の品番（種類）の端子の中から選択された品番（種類）の端子を移送し、当該端子を電線の端部に圧着する。

＜端子の形状＞
はじめに、図４を参照して、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置にて扱う端子９０について説明する。図４は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子を示す斜視図である。

図４に示すように、端子９０は、相手方端子（図示せず。）と接続するための接続部９１と、接続部９１に連設された平板状の基底部９３と、基底部９３の両側に対向して立設された、電線３（図５等参照。）の端部を加締めるための一対の加締片９５と、を備えている。本実施形態における接続部９１は、箱型に形成されたメス型の接続部である。加締片９５は、電線３の被覆部３ａ（後述する図１７参照。）を加締める一対の被覆加締片９６と、基底部９３の長手方向における被覆加締片９６よりも先端側に（即ち、被覆加締片９６とは異なる位置に。）立設された、電線３の導体部３ｂ（後述する図１７参照。）を加締める一対の導体加締片９７と、を有している。尚、端子９０は、タブ部から成るオス型の接続部を備えるものであっても構わない。

＜端子圧着電線製造装置の概要＞
端子圧着電線製造装置１の概要を説明する。図５は、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置を示す斜視図である。以下、第２実施形態では、各図に矢印で示すように前側、後側、上側、下側、左側、右側を規定して説明する。

図５に示すように、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、概略的には、電線３を所定の電線送り方向（図５中の矢印Ｘ方向）に送る電線送り部１０と、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された端子９０を固定して所定の受渡位置Ｒ２（詳細には、後述する図１１〜図１４参照。）まで移送する端子移送部３０と、複数の圧着型５１（後述する図１２〜図１６参照。）のうちの、上記選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、受渡位置Ｒ２にて受け渡されて所定の圧着位置Ｔに位置付けられた端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部５０と、を備えている。
また、第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、概略的には、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された端子９０を固定して受渡位置Ｒ２まで移送する端子移送工程と、複数の圧着型５１のうちの、上記選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、受渡位置Ｒ２にて受け渡されて所定の圧着位置Ｔに位置付けられた端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含んでいる。これら端子移送工程及び圧着工程は、端子移送部３０及び圧着部５０によりそれぞれ実施される。

電線送り部１０は、図５に示すように、端子９０の圧着対象である電線３を矢印Ｘ方向に向けて図中のＡ点からＢ点まで送る。電線３は、導電性の芯線である導体部が絶縁性の被覆部により覆われて成る被覆電線であり、Ａ点よりも前までの工程にて皮剥きされて端部において導体部が露出している。電線３は、電線３を挟持して所定のピッチで矢印Ｘ方向に送る複数の移動機構１３のうちの、隣接する２つの移動機構１３により一端側及び他端側がそれぞれ挟持され、所定のピッチで移動する。そして、これら両端各々における導体部が露出した部分に、電線３の移動経路の近傍に配置された圧着部５０により、所定の圧着位置（図５中に符号Ｔで示す位置。）にて端子９０が圧着される。端子９０が圧着された電線３は、その後、Ｂ点よりも更に先に送られて後工程における処理が為される。例えば、電線３が、図示しない挿入装置によりハウジングの内部に挿入される構成とすることができる。また、上述したように、電線３は、Ａ点に送られる以前の前工程にて先端側の被覆が皮剥きされる。即ち、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、一連の製造装置の一部分を構成するものであり、端子圧着電線製造装置１における作業開始位置であるＡ点から作業終了位置であるＢ点まで電線３が順次送られる間に、圧着位置Ｔにて、送られてきた電線３に所定の品番の端子９０を順次圧着するための装置である。
尚、電線３の送り方向（左右方向）において圧着部５０が複数並んで配置され、複数箇所において端子９０が圧着される構成としても構わない。この場合には、端子移送部３０を複数設置することも考えられる。

図５に示す端子移送部３０及び圧着部５０は、複数の品番の中から選択した品番の端子９０、及び当該端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１の双方を、上記圧着位置Ｔに位置付け、電線送り部１０によって順次送られてくる電線３の端部に端子９０を圧着接続する。

図６は、実施例に係る端子圧着電線製造装置の各部の接続状態を示すブロック図である。図６に示すように、電線送り部１０、端子移送部３０、及び圧着部５０は、それぞれ演算部５に接続されている。演算部５は、例えば基板（図示せず。）に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、各種の演算処理を実行し電線送り部１０、端子移送部３０、及び圧着部５０それぞれの動作を制御する。以下では、これらのうちの端子移送部３０及び圧着部５０の構成について順に説明する。

＜端子移送部（移送部）、端子移送工程（移送工程）＞
端子移送部３０は、図５に示すように、端子圧着電線製造装置１における後方側に配置されている。端子移送部３０は、図７〜図１１に示すように、円環状に配列されて各々が品番の異なる端子９０を収容する複数の収容箱２２（収容部）と、これら複数の収容箱２２を支持して演算部５の指示に従って回転する支持台２１と、端子移送ロボット３２と、を主な構成要素として有している。複数の収容箱２２それぞれには、図９に示すように、複数の端子が重なり合うように収容されている。支持台２１は、図７に破線にて示す位置に配置される。図８以外の各図においては、構造の把握を容易にするために、支持台２１を省略して示している。端子移送ロボット３２は、複数の関節を有するロボットアームにより構成されており、その先端には、検出部３３と、端子９０を固定するための固定部３５とが設けられている。

端子移送部３０による端子移送工程では、概略的には、複数の収容箱２２のうちの、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された端子９０を固定して受渡位置Ｒ２まで移送する。端子移送工程のうちの、検出工程では、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された複数の端子９０の中から固定可能な端子９０を特定するための情報を取得する。端子移送工程では、この検出工程で取得した情報に基づいて、固定できる端子９０を特定して固定する。
以下ではまず、端子移送部３０が備える各部の構成を説明する。

検出部３３及び固定部３５は、端子移送ロボット３２の各関節に設けられた電気モータ（図示せず。）が演算部５の指示により駆動されて端子移送ロボット３２の各アームが変位することにより、移動する。第２実施形態では、検出部３３及び固定部３５は、少なくとも、収容箱２２に収容された端子９０を固定する位置である固定位置Ｓと図１１に示す受渡位置Ｒ２との間で移動可能に構成されている。

検出部３３は、例えば、撮影方向が交差する２台のカメラであり、端子移送ロボット３２の先端に下向きで取付けられ、検出部３３の下方を画像センシングした結果を取得可能に構成されている。検出部３３は、収容箱２２に収容された複数の端子９０を含む領域をセンシングして、これら端子９０の三次元位置及び姿勢を認識するために用いられる。より具体的には、検出部３３から得られる画像情報に基づいて、画像認識による三次元計測を実施することにより、収容箱２２に収容された端子９０それぞれの三次元位置及び姿勢を認識することができる。検出部３３により取得した情報は、収容箱２２に収容された複数の端子９０の中から固定可能な端子９０を特定するために用いられる。このように、第２実施形態では、検出部３３を用いて、重なり合うように収容された端子９０の三次元位置及び姿勢を把握し、この情報を用いて固定部３５が固定可能な端子９０を特定する。

固定部３５は、図８に示すように、一対の固定爪３５ａ，３５ａから成り、これらの間に端子９０を挟持することで端子９０を固定可能に構成されている。固定部３５は、収容箱２２に収容された複数の端子９０の中から固定可能であるとして特定された１つの端子９０を固定するために用いられる。また、固定部３５の固定爪３５ａは、前後左右に回転可能に構成されている。第２実施形態では、図１１に示すように、固定部３５は、端子９０の接続部９１が外方側に位置するように端子９０を固定する。

次に、端子移送部３０による端子移送工程について説明する。
端子移送工程では、演算部５は、まず、支持台２１を駆動する支持台駆動部（図示せず。）を制御し、複数の収容箱２２のうちの、圧着を行うべく選択された品番の端子９０を収容している収容箱２２が固定位置Ｓに位置付けられるように、支持台２１を回転させる。

続いて、演算部５は、端子移送ロボット３２の電気モータを制御して端子移送ロボット３２を変位させ、図９に示すように検出部３３を固定位置Ｓの上方（即ち、固定位置Ｓに位置付けられた収容箱２２の上方。）に移動する。演算部５は、検出部３３により、固定位置Ｓに位置付けられた収容箱２２に収容された複数の端子９０を上方から画像センシングし、これら複数の端子９０の三次元位置及び姿勢を認識する（検出工程）。演算部５は、この情報に基づいて、複数の端子９０の中から、固定部３５が固定可能なものを特定する。演算部５は、再び端子移送ロボット３２の電気モータを制御して端子移送ロボット３２を変位させ、特定した端子９０の位置まで固定部３５を移動する。演算部５は、固定爪３５ａで挟持することにより、固定部３５に端子９０を固定させる。このとき、演算部５は、特定した端子９０の位置及び姿勢に従って固定爪３５ａの回転位置を制御することにより、端子９０を所定の姿勢で、且つ端子９０の所定の把持位置を、固定部３５に固定させる。また、演算部５は、固定部３５が端子９０を固定した後、検出部３３により固定部３５に固定された端子９０の近傍を再度画像センシングする。そして、演算部５は、当該画像センシングの結果に従って、端子９０同士が絡まることにより複数の端子９０が取り出されていないかを識別する。これにより、収容箱２２から複数の端子９０を取り出してしまうことを防止できる。

続いて、演算部５は、端子移送ロボット３２の電気モータを制御して端子移送ロボット３２を変位させ、図１１に示すように、固定部３５を、圧着部５０との端子９０の受け渡し位置である受渡位置Ｒ２に移動させる。演算部５は、図１１に示すように端子移送ロボット３２を旋回させ、固定部３５（端子９０）を受渡位置Ｒ２の近傍まで移送する。

以上説明したように、端子移送部３０による端子移送工程では、複数の収容箱２２のうちの、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された端子９０を固定して受渡位置Ｒ２まで移送する。この端子移送工程は繰り返し実施される。

上記端子移送部３０によれば、重なり合うようにして収容箱２２に収容された端子９０の中から、固定可能なものを特定して固定するので、収容箱２２に端子９０が重なり合うように収容されている場合であっても、確実に端子９０を固定でき、固定部３５が端子９０を固定し損ねることを防止できる。

また、以上説明した第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、ワイヤハーネス部品移送装置ともみなすことができる。即ち、端子圧着電線製造装置１は、収容箱２２（収容部）に収容された端子９０（ワイヤハーネス部品）を検出するための情報を取得する検出部３３と、端子９０を固定するための固定部３５を有し、収容箱２２に収容された端子９０を固定部３５で固定して所定の受渡位置Ｒ２２まで移送する端子移送部３０（移送部）と、端子９０に固有の情報を記憶する記憶部（演算部５）と、検出部３３及び端子移送部３０に接続された演算部５と、を備える。そして、演算部５は、検出部３３が取得した情報に基づいて収容箱２２に載置された端子９０の把持位置を認識し、該把持位置にて固定部３５に端子９０を固定させて受渡位置Ｒ２２まで移送させる。
また、演算部５は、検出部３３が取得した情報に基づいて収容箱２２に収容された端子９０（ワイヤハーネス部品）の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の把持位置を認識する。

＜圧着部、圧着工程＞
圧着部５０は、図５に示すように、端子圧着電線製造装置１における電線送り部１０と端子移送部３０との間に配置されている。圧着部５０は、図１２〜図１７に示すように、端子９０を圧着するための複数の圧着型５１を備えている。圧着部５０による圧着工程では、概略的には、複数の圧着型５１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、圧着位置Ｔに位置する端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する。端子移送部３０からの端子９０の受け渡し位置である受渡位置Ｒ２から圧着位置Ｔまでの端子の移送は、圧着部５０が備える２つの回転移送部５３により行われる。これら回転移送部５３は、図１３に示すように、図１３中の矢印方向に回転可能に設けられており、その先端に設けられた挟持部５５において端子９０を固定し、端子９０を受渡位置Ｒ２から圧着位置Ｔまで移送する。図１３では、受渡位置Ｒ２及び圧着位置Ｔにそれぞれが位置付けられた状態を示している。

圧着型５１は、図１５〜図１７に示すように、圧着時において加締片９５の立設方向側（上側）に位置するクリンパと、圧着時において端子９０の基底部９３側（下側）に位置するアンビルと、の組から成る。クリンパは、被覆加締片９６を加締める第１クリンパと、導体加締片９７を加締める第２クリンパと、の２つに分離されている。また、アンビルも、クリンパ同様に、第１クリンパとの間で被覆加締片９６を加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９７を加締める第２アンビルと、の２つに分離されている。

圧着型５１は、これら第１クリンパ、第２クリンパ、第１アンビル、第２アンビルを保持するための部材として、第１クリンパ側ベース部６２、第２クリンパ側ベース部６３、第１アンビル側ベース部６４、及び第２アンビル側ベース部６５を備えている。第１クリンパ側ベース部６２には、外側方向に向かって突出するように複数の第１クリンパ部６６が固定されている。これら複数の第１クリンパ部６６は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有している。同様に、第２クリンパ側ベース部６３には、外側方向に向かって突出するように複数の第２クリンパ部６７が固定されている。これら複数の第２クリンパ部６７は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有している。同様に、第１アンビル側ベース部６４には、外側方向に向かって突出するように複数の第１アンビル部６８が固定されている。これら複数の第１アンビル部６８は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有している。同様に、第２アンビル側ベース部６５には、外側方向に向かって突出するように複数の第２アンビル部６９が固定されている。これら複数の第２アンビル部６９は、端子移送部３０が供給可能な複数の端子９０の導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有している。

第２実施形態では、図１７に示すように、圧着すべく選択された端子９０の被覆加締片９６及び導体加締片９７に対応した所定の圧着型５１（第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、第２アンビル部６９）が、後述する処理により、端子９０を圧着すべく所定の位置にセットされる。その後、圧着が実行されると、電線３の被覆部３ａ、導体部３ｂに、被覆加締片９６、導体加締片９７がそれぞれ加締め付けられる。この位置関係上、第２実施形態では、図１５に示すように、第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３が並んで配置され、第１アンビル側ベース部６４及び第２アンビル側ベース部６５が並んで配置される。

第１クリンパ側ベース部６２、第２クリンパ側ベース部６３、第１アンビル側ベース部６４、及び第２アンビル側ベース部６５は、図１２〜図１４に示すように、圧着位置Ｔの上下に位置付けられ、それぞれが回転可能に設けられている。より具体的には、第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３が圧着位置Ｔにおける上側に配置され、第１クリンパ側ベース部６３が第２クリンパ側ベース部６３よりも前側に位置するように設けられている。また、第１アンビル側ベース部６４及び第２アンビル側ベース部６５が圧着位置Ｔにおける下側に配置され、第１アンビル側ベース部６４が第２アンビル側ベース部６５よりも前側に位置するように設けられている。

第１クリンパ側ベース部６２は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７１の動力により回転され、第２クリンパ側ベース部６３は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７２の動力により回転され、第１アンビル側ベース部６４は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７３の動力により回転され、第２アンビル側ベース部６５は、演算部５の指示に従って駆動される動力部７４の動力により回転される。即ち、これらベース部は、それぞれ他のベース部とは独立して回転することができる。

圧着部５０による圧着工程では、演算部５は、回転移送部５３を制御して端子９０を圧着位置Ｔに位置付けると共に、動力部７１〜７１を制御して、複数の第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、及び第２アンビル部６９のうちの、選択された品番の端子９０の被覆加締片９６及び導体加締片９７の形状に対応した第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、及び第２アンビル部６９が圧着位置Ｔに位置付けられるように、第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３、並びに第１アンビル側ベース部６４及び第２アンビル側ベース部６５それぞれを回転する。これにより、図１７に示すように、圧着すべく選択された端子９０の被覆加締片９６及び導体加締片９７に対応した所定の圧着型５１が端子９０を圧着可能にセットされる。その後、動力部７５の動力により第１クリンパ側ベース部６２及び第２クリンパ側ベース部６３が押し下げられて圧着が実行されると、電線送り部１０により圧着位置に位置付けられた電線３の被覆部３ａ、導体部３ｂに、被覆加締片９６、導体加締片９７がそれぞれ加締め付けられる。

これらの処理を実行することにより、圧着工程では、複数の圧着型５１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、圧着位置Ｔに位置する端子９０と電線３の端部とが圧着される。この結果、電線３の先端に選択された品番の端子９０が圧着された端子圧着電線が製造される。第２実施形態に係る圧着部５０（圧着工程）によれば、圧着部５０が他の部分とは独立しているので、端子９０の圧着形状が一致する場合には、圧着型５１を共有とすることができる。例えば、第２実施形態ではメス型の接続部９１を有する端子９０を用いる場合について説明したが、メス型の接続部９１を有するものとオス型の接続部を有するものが混在している多品番の端子を選択的に電線に圧着したい場合がある。第２実施形態の圧着部５０によれば、このように接続部の形状が異なっていても、圧着形状さえ同一であれば、これらの端子を同一の圧着型５１により圧着できる。このため、部品の共用化により部品点数を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。

尚、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１においては、第１クリンパ部６６、第２クリンパ部６７、第１アンビル部６８、及び第２アンビル部６９を別体に形成したのに対して、第１クリンパ部６６と第２クリンパ部６７とがクリンパ部として一体に形成され、且つ、第１アンビル部６８と第２アンビル部６９とがアンビル部として一体に形成される構成としても構わない。この場合には、端子９０の加締片９５の形状に対して、第１クリンパ部６６及び第２クリンパ部６７の対を切り替えることにより、クリンパ部の形状を切り替える。

＜端子圧着電線製造装置の作用及び効果＞
第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１及び端子圧着電線の製造方法の作用及び効果を説明するために、まず、電線に端子を圧着するための従来技術について説明する。従来、電線に端子を圧着する場合には、アプリケータと呼ばれる部品を含む圧着装置が用いられてきた（例えば、特開２００７−３５５６２号公報参照。）。

図１８は、上記文献に開示されている圧着装置を従来例として示す側面図である。図１８に示すように、圧着装置２０１は、圧着する端子の品番に応じて用意されたアプリケータ２０２と、アプリケータ２０２のラム２０３を昇降移動させる駆動手段２０４と、同一品番の端子（図示せず。）が帯状のキャリア（図示せず。）に並んで接続されて成る連鎖端子２１０を巻回して収容する端子リール２１１と、を備えている。

アプリケータ２０２は、ラム２０３を昇降自在に支持するフレーム２０５と、ラム２０３に固定されたクリンパ２０６と、クリンパ２０６に対向して配置されたアンビル２０７と、ラム２０３の上端に設けられたシャンク２０８と、ラム２０３の昇降に伴って進退する端子送り爪２０９と、連鎖端子２１０を端子リール２１１からアンビル２０７まで水平に案内する端子ガイド２１２と、を備えている。

駆動手段２０４は、油圧式のシリンダ（図示せず。）等を備えており、これによりラム２０３を昇降移動させることができる。ラム２０３の下降動作により、端子送り爪２０９が前進しつつ連鎖端子２１０を端子ガイド２１２に沿って１ピッチずつ移動させる。ラム２０３の下降に伴って、送り方向前端の端子が、アンビル２０７の近傍に配置された切断手段（図示せず。）でキャリアから切断分離される。そして、ラム２０３の下死点で、アンビル２０７上の端子にクリンパ２０６で電線（図示せず。）が圧着接続される。電線は、自動又は手動でアンビル２０７の上に、図１８中右側から圧着位置に供給される。ラム２０３の上昇動作により、端子送り爪２０９が後退して原位置に復帰する。

従来のアプリケータ２０２を備える圧着装置２０１は、以上説明した処理を繰り返し、同一品番の端子を連続的に電線に圧着することにより、電線の先端に端子が圧着された端子圧着電線を製造するものであった。

これに対して、近年では、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線製造装置が求められている。しかしながら、上述した従来の圧着装置２０１では、アプリケータ２０２が固有の品番の端子のみを扱うことができる専用品であるので、品番の異なる端子を圧着するためには、その品番に対応したアプリケータ２０２を個別に用意する必要がある。このため、例えば多品番に対応するために複数のアプリケータ２０２を並べて設置した場合には、設備が大型化し、製造コストが嵩む虞があった。また、設備が大型化することから、設置スペースが過大となってしまう虞もあった。

第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置及び端子圧着電線の製造方法は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は設備の小型化及び製造コストの削減を実現できる端子圧着電線製造装置、及び端子圧着電線の製造方法を提供することにある。

上述したように、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、従来の圧着装置のように、端子品番に対応して構成されたアプリケータによって連鎖端子を送り、当該連鎖端子から端子を切断して圧着するものではなく、これら送り機能、切断機能、圧着機能の各機能を分離して構成されたものである。即ち、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、従来の圧着装置における端子リールを廃止し、予めバラバラの状態で用意された端子９０を移送して供給する。具体的には、各々が品番の異なる端子９０を収容する複数の収容箱２２のうちの、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された端子９０を固定部３５で固定して受渡位置Ｒ２まで移送し、圧着部５０に供給する。そして、圧着部５０では、当該選択された端子９０の圧着形状に対応する圧着型５１により、端子９０と電線３とが圧着される。このように、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、異品番への切替に、固定部３５が固定する端子品番の切替及び圧着型５１の切替のみで対応できるので、切替時間を短縮できる。また、部品を共用化することで専用部品を削減できるので、設備を小型化して製造コストを削減できる。また、端子品番による専用部品が削減されており、品番の切替を容易に行うことができるので、品番数の増減に対して柔軟に対応することができる。

また、従来のアプリケータを用いた圧着装置では、端子の圧着形状が一致する端子群であっても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを用いる必要があるため、アプリケータの数が多くなってしまっていた。これに対して、第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、圧着工程が他の工程とは独立しているので、端子９０の圧着形状が一致する場合には、圧着型５１を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。

また、従来のアプリケータを用いた圧着装置では、連鎖端子をアプリケータに常時接続している必要があるので、アプリケータの列に対向して端子リールを配列する必要があり、設置スペースが大きくなるという問題があった。これに対して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、端子９０を供給するための端子移送部３０と、圧着部５０とが結合されておらず、端子リールを廃止して、圧着すべく選択された品番の端子９０を端子移送部３０で移送して供給するので、装置全体の設置スペースを小さくすると共にレイアウトの自由度を向上できる。

また、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、支持台２１が回転することにより、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２が固定位置Ｓに位置付けられるので、例えば固定されて配置された複数の収容箱２２の中から選択された収容箱２２の配置位置まで固定部３５が移動して端子９０を取り出す場合と比較して、固定部３５の移動距離が短く、移動速度が同一であれば移動時間も短い。このため、製造装置の処理速度を向上することができる。また、固定してからの移動距離が短くなるので、移動時に発生しがちな誤差を低減することができ、製品の品質を向上することもできる。

＜纏め＞
以下では、第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置、端子圧着電線製造装置、ワイヤハーネス部品移送方法、及び端子圧着電線の製造方法について纏める。
（１） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）は、収容部１２０（収容箱２２）に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を検出するための情報を取得する検出部１４０（検出部３３）と、前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定するための固定部１３５（固定部３５）を有し、前記収容部１２０に収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを前記固定部１３５で固定して所定の受渡位置Ｒまで移送する移送部１３０（端子移送部３０）と、前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆに固有の情報を記憶する記憶部１１０と、前記検出部１４０、前記移送部１３０、及び前記記憶部１１０に接続された演算部１０５（演算部５）と、を備える。前記演算部１０５は、前記検出部１４０が取得した情報に基づいて前記収容部１２０に収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部１３５に前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定させて前記受渡位置Ｒ１（受渡位置Ｒ２）まで移送させる。
（２） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）では、前記演算部１０５（演算部５）は、前記検出部１４０（検出部３３）が取得した情報に基づいて収容部１２０（収容箱２２）に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの前記把持位置を認識する。
（３） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）では、前記収容部１２０（収容箱２２）内には、複数の前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）が重なり合うように収容され、前記演算部１０５（５）は、前記検出部１４０（検出部３３）が検出した情報に基づいて、前記収容部１２０に収容された複数の前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの中から前記固定部１３５（固定部３５）が固定可能なものを特定し、特定した前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを前記固定部１３５に固定させる。
（４） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送装置１０１（端子圧着電線製造装置１）では、前記収容部１２０（収容箱２２）は、各々が種類の異なる前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を収容する複数の収容部１２１Ａ〜１２１Ｆからなる。前記記憶部１１０は、複数種類の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶しする。前記演算部１０５（演算部５）は、複数の前記収容部１２１Ａ〜１２１Ｆのうちの、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを収容する前記収容部１２１Ａ〜１２１Ｆに収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを前記固定部１３５（固定部３５）に固定させる。
（５） 第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１（ワイヤハーネス部品移送装置）では、複数の前記収容部（収容箱２２）は、支持台２１に支持されており、前記固定部３５と前記収容部とは、前記固定部３５及び前記支持台２１の少なくとも一方が前記演算部５の指示に従って移動することにより、相対的に移動可能に構成されており、前記演算部５は、前記固定部３５及び前記支持台２１の少なくとも一方を移動させることにより、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品（端子９０）を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部３５に固定させる。
（６） 第２実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、前記ワイヤハーネス部品として端子９０を移送するワイヤハーネス部品移送装置と、複数の一対の圧着型５１を有し、複数の前記圧着型５１のうちの、前記受渡位置Ｒ２にて受け渡された前記端子９０の圧着形状に対応する前記圧着型５１により、所定の圧着位置Ｔに位置付けられた前記端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部５０と、を備える。複数の一対の圧着型５１を有し、複数の前記圧着型５１のうちの、前記受渡位置Ｒ２にて受け渡された前記端子９０の圧着形状に対応する前記圧着型５１により、所定の圧着位置Ｔに位置付けられた前記端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部５０と、を備える。
（７） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法は、収容部１２０（収容箱２２）に収容されたワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を検出するための情報を取得する検出工程と、前記収容部１２０に収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定して所定の受渡位置Ｒまで移送する移送工程（端子移送工程）と、を含む。前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部１２０に収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定して前記受渡位置Ｒ１（受渡位置Ｒ２）まで移送する。
（８） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部１２０（収容箱２２）に収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆの前記把持位置を認識する。
（９） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記移送工程（端子移送工程）では、前記検出工程で検出した情報に基づいて、前記収容部１２０（収容箱２２）内に重なり合うように収容された複数の前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）の中から固定可能なものを特定し、特定した前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定する。
（１０） 第１、第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記移送工程（端子移送工程）では、各々が種類の異なる前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆ（端子９０）を収容する複数の収容部１２０（収容箱２２）のうちの、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを収容する前記収容部１２０に収容された前記ワイヤハーネス部品１９０Ａ〜１９０Ｆを固定する。
（１１） 第２実施形態に係るワイヤハーネス部品移送方法では、前記移送工程（端子移送工程）では、円環状に並ぶように配置された複数の前記収容部（収容箱２２）を回転することにより、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品（端子９０）を収容する前記収容部を所定の固定位置Ｓに位置付け、前記固定位置Ｓにて前記ワイヤハーネス部品を固定する。
（１２）第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、前記ワイヤハーネス部品が端子９０であるワイヤハーネス部品移送方法と、複数の一対の圧着型５１のうちの、前記受渡位置Ｒ２にて受け渡された前記端子９０の圧着形状に対応する前記圧着型５１により、所定の圧着位置Ｔに位置付けられた前記端子９０と電線３の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含む。
（１３）第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、一対の前記圧着型５１は、圧着時において前記端子９０の加締片９５の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において前記端子９０の基底部９３側に位置するアンビルと、から成る。クリンパ側ベース部６２，６３から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片９５の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部６６，６７と、アンビル側ベース部６４，６５から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片９５の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部６８，６９と、を有している。圧着工程では、前記複数のクリンパ部６６，６７及び前記複数のアンビル部６８，６９のうちの、前記受渡位置Ｒ２にて受け渡された前記端子９０の前記加締片９５の形状に対応した前記クリンパ部６６，６７及び前記アンビル部６８，６９が、前記圧着位置Ｔに位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部６２，６３及び前記アンビル側ベース部６４，６５を回転する。
（１４） 第２実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、前記端子９０の前記加締片９５が、電前記線３の前記被覆部３ａを加締める一対の被覆加締片９６と、前記基底部９３の長手方向における前記被覆加締片９６と異なる位置に立設された、前記電線３の前記導体部３ｂを加締める一対の導体加締片９７と、を有している、前記クリンパは、前記被覆加締片９６を加締める第１クリンパと、前記導体加締片９７を加締める第２クリンパと、を有している。前記アンビルは、前記第１クリンパとの間で前記被覆加締片９６を加締める第１アンビルと、前記第１クリンパとの間で前記導体加締片９７を加締める第２アンビルと、を有している。前記圧着型５１は、第１クリンパ側ベース部６２から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部６６と、第２クリンパ側ベース部６３から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部６７と、第１アンビル側ベース部６４から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片９６の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部６８と、第２アンビル側ベース部６５から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片９７の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部６９と、を有している。前記圧着工程では、前記複数の第１クリンパ部６６及び前記複数の第２クリンパ部６７、並びに前記複数の第１アンビル部６８及び前記複数の第２アンビル部６９のうちの、前記受渡位置Ｒ２にて受け渡された前記端子９０の前記被覆加締片９６及び前記導体加締片９７の形状に対応した前記第１クリンパ部６６及び前記第２クリンパ部６７、並びに前記第１アンビル部６８及び前記第２アンビル部６９が、前記圧着位置Ｔに位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部６２及び前記第２クリンパ側ベース部６３、並びに前記第１アンビル側ベース部６４及び前記第２アンビル側ベース部６５それぞれを回転する。

尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。

例えば、上記第２実施形態では、回転する支持台２１を用いて、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２が固定位置Ｓに位置付けられる構成としたが、固定されて配置された複数の収容箱２２の中から選択された収容箱２２の配置位置まで固定部３５が移動して端子９０を取り出す構成としても構わない。即ち、支持台２１が移動しない構成としても構わない。この場合、収容箱２２は、上記第２実施形態のように円環状に配置されてもよいし、或いは第１実施形態のように行列状に配置されても構わない。また、支持台２１及び固定部３５の双方が移動する構成としても構わない。つまり、収容箱２２と固定部３５とが、支持台２１及び固定部３５の少なくとも一方の移動によって相対的に移動する構成であれば、本発明の移送部を実現できる。上記実施形態のように、支持台２１が移動する構成とすれば、上述したように製造装置の処理速度及び位置精度を向上できる。これに対して、支持台２１が固定された構成とすれば、支持台２１を回転させるための回転機構（支持台駆動部）等が不要となるため、装置全体の設置スペースを小さくすると共にレイアウトの自由度を向上できる。また、低コスト化を図ることができる。

また、上記第２実施形態では、収容部として、品番の異なる端子９０を収容する収容箱２２を用いる構成としたが、各品番の端子９０が互いに混ざり合わないように１つの集まりとして収容されていればよく、固定部３５が端子９０を固定可能な態様であれば他の構成であっても構わない。

また、上記第２実施形態では、検出部３３が取得する、選択された品番の端子９０を収容する収容箱２２に収容された複数の端子９０の中から固定可能な端子９０を特定するための情報として、収容された端子９０の三次元位置及び姿勢を用いる構成について説明したが、この他情報を用いても構わない。また、上記実施形態では、検出部３３はレーザを用いた距離センサである構成を説明したが、他の三次元認識手法を用いてもよく、例えば画像認識、赤外線、Ｘ線等に基づく方法やＴＯＦ（Time of Flight）に基づく手法を用いても構わない。

１０１ ワイヤハーネス部品移送装置
１０５ 演算部
１１０ 記憶部
１２０ 収容箱（収容部）
１２１Ａ〜１２１Ｆ 収容部
１３０ 移送部
１３５ 固定部
１４０ 検出部
１８１ 載置面
１９０Ａ〜１９０Ｆ ワイヤハーネス部品
１９５ 保持部
１ 端子圧着電線製造装置
３ 電線
３ａ 被覆部
３ｂ 導体部
５ 演算部
１０ 電線送り部
２１ 支持台
２２ 収容箱（収容部）
３０ 端子移送部
３３ 検出部
３５ 固定部
５０ 圧着部
５１ 圧着型
６２ 第１クリンパ側ベース部
６３ 第２クリンパ側ベース部
６４ 第１アンビル側ベース部
６５ 第２アンビル側ベース部
６６ 第１クリンパ部
６７ 第２クリンパ部
６８ 第１アンビル部
６９ 第２アンビル部
９０ 端子
９１ 接続部
９３ 基底部
９５ 加締片
９６ 被覆加締片
９７ 導体加締片
Ｓ 固定位置
Ｒ 受渡位置
Ｔ 圧着位置

Claims (12)

1. 収容部に収容されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出部と、
   前記ワイヤハーネス部品を固定するための固定部を有し、前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部で固定して所定の受渡位置まで移送する移送部と、
   前記ワイヤハーネス部品に固有の情報を記憶する記憶部と、
   前記検出部、前記移送部、及び前記記憶部に接続された演算部と、
   を備えるワイヤハーネス部品供給装置であって、
   前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記固定部に前記ワイヤハーネス部品を固定させて前記受渡位置まで移送させ、
   前記収容部内には、複数の前記ワイヤハーネス部品が重なり合うように収容され、
   前記演算部は、前記検出部が検出した情報に基づいて、前記収容部に収容された複数の前記ワイヤハーネス部品の中から前記固定部が固定可能なものを特定し、特定した前記ワイヤハーネス部品を前記固定部に固定させる、
   ことを特徴とするワイヤハーネス部品移送装置。
2. 前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する、
   ことを特徴とする請求項１のワイヤハーネス部品移送装置。
3. 前記収容部は、各々が種類の異なる前記ワイヤハーネス部品を収容すると共に互いの相対位置が固定された状態で配置された複数の収容箱である、複数の収容部からなり、
   前記記憶部は、複数種類の前記ワイヤハーネス部品それぞれに固有の情報を記憶し、
   前記演算部は、前記検出部が取得した情報に基づいて、複数の前記収容部のうちの、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部に固定させる、
   ことを特徴とする請求項１又は２のワイヤハーネス部品移送装置。
4. 複数の前記収容部は、支持台に支持されており、
   前記固定部と前記収容部とは、前記固定部及び前記支持台の少なくとも一方が前記演算部の指示に従って移動することにより、相対的に移動可能に構成されており、
   前記演算部は、前記固定部及び前記支持台の少なくとも一方を移動させることにより、
   移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を前記固定部に固定させる、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項のワイヤハーネス部品移送装置。
5. 前記ワイヤハーネス部品が端子である、請求項１〜４のいずれか１項のワイヤハーネス部品移送装置と、
   複数の一対の圧着型を有し、複数の前記圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着部と、
   を備えることを特徴とする端子圧着電線製造装置。
6. 収容部に収容されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、
   前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、
   を含むワイヤハーネス部品移送方法であって、
   前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送し、
   前記移送工程では、前記検出工程で検出した情報に基づいて、前記収容部内に重なり合うように収容された複数の前記ワイヤハーネス部品の中から固定可能なものを特定し、特定した前記ワイヤハーネス部品を固定する、
   ことを特徴とするワイヤハーネス部品移送方法。
7. 前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の位置及び姿勢を認識し、認識した位置及び姿勢に基づいて該ワイヤハーネス部品の前記把持位置を認識する、
   ことを特徴とする請求項６のワイヤハーネス部品移送方法。
8. 前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて、各々が種類の異なる前記ワイヤハーネス部品を収容すると共に互いの相対位置が固定された状態で配置された複数の収容箱である複数の収容部のうちの、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を固定する、
   ことを特徴とする請求項６又は７のワイヤハーネス部品移送方法。
9. 前記移送工程では、円環状に並ぶように配置された複数の前記収容部を回転することにより、移送すべき種類の前記ワイヤハーネス部品を収容する前記収容部を所定の固定位置に位置付け、前記固定位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定する、
   ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項のワイヤハーネス部品移送方法。
10. 前記ワイヤハーネス部品が端子である、請求項６〜９のいずれか１項のワイヤハーネス部品移送方法と、
    複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
    を含むことを特徴とする端子圧着電線の製造方法。
11. 収容部に収容されたワイヤハーネス部品を検出するための情報を取得する検出工程と、前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品を固定して所定の受渡位置まで移送する移送工程と、を含み、前記移送工程では、前記検出工程で取得した情報に基づいて前記収容部に収容された前記ワイヤハーネス部品の把持位置を認識し、該把持位置にて前記ワイヤハーネス部品を固定して前記受渡位置まで移送する、前記ワイヤハーネス部品が端子である、ワイヤハーネス部品移送方法と、
    複数の一対の圧着型のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の圧着形状に対応する前記圧着型により、所定の圧着位置に位置付けられた前記端子と電線の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、
    を含む端子圧着電線の製造方法であって、
    一対の前記圧着型は、圧着時において前記端子の加締片の立設方向側に位置するクリンパと、前記圧着時において前記端子の基底部側に位置するアンビルと、から成り、クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部と、アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記加締片の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と、を有し、
    前記圧着工程では、前記複数のクリンパ部及び前記複数のアンビル部のうちの、前記圧着位置に位置付けられた前記端子の前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転する、
    ことを特徴とする端子圧着電線の製造方法。
12. 前記端子の前記加締片が、前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された、前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
    前記クリンパは、前記被覆加締片を加締める第１クリンパと、前記導体加締片を加締める第２クリンパと、を有し、
    前記アンビルは、前記第１クリンパとの間で前記被覆加締片を加締める第１アンビルと、前記第１クリンパとの間で前記導体加締片を加締める第２アンビルと、を有し、
    前記圧着型は、第１クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部と、第２クリンパ側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部と、第１アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記被覆加締片の形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部と、第２アンビル側ベース部から外側方向に向かって突出するように配置された、前記導体加締片の形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部と、を有し、
    前記圧着工程では、前記複数の第１クリンパ部及び前記複数の第２クリンパ部、並びに前記複数の第１アンビル部及び前記複数の第２アンビル部のうちの、前記受渡位置にて受け渡された前記端子の前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部、並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が、前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部、並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部それぞれを回転する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の端子圧着電線の製造方法。

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