WO2018198711A1

WO2018198711A1 - 撚りほどき装置および電線端部加工装置

Info

Publication number: WO2018198711A1
Application number: PCT/JP2018/014592
Authority: WO
Inventors: 力荻野; 純一白川
Original assignee: 住友電装株式会社
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2018-04-05
Publication date: 2018-11-01
Also published as: CN110546837A; JP6801567B2; JP2018185983A

Abstract

撚り合わされた電線の端部における撚りをほどく作業において自動化を図ることができる技術を提供することを目的とする。撚りほどき装置は、姿勢認識部と、撚りほどき用チャックと、姿勢矯正部とを備える。姿勢矯正部は、姿勢認識部によって認識された複数の電線の姿勢に基づいて撚りほどき用チャックに対する複数の電線の姿勢を目的姿勢に矯正する。撚りほどき装置は、撚りほどき用チャックに対する複数の電線の姿勢が目的姿勢となり撚りほどき用チャックが複数の電線をチャックした状態で、撚りほどき領域における複数の電線の撚りをほどく撚りほどき動作を実行する。

Description

撚りほどき装置および電線端部加工装置

　この発明は、撚り合わされた電線の端部を加工する技術に関する。

　自動車などの車両に搭載されるワイヤーハーネスが、２本の電線を撚り合わせたツイスト電線を含むことがある。

　ツイスト電線は、２本の電線相互間でノイズを打ち消し合う効果を示すため、ノイズの影響を受けにくい。そのため、ツイスト電線は、有線通信ネットワーク等の通信媒体として採用されることがある。

　特許文献１は、撚り合わされた２本の絶縁電線が絶縁電線の表面に形成された接着層で接着された構造を有するツイスト電線を開示している。

　ここで、上記のようなツイスト電線における２本の電線は、端部に圧着された端子などを介して電気機器に接続される。この際、各電線の端部に端子を圧着するためには、ツイスト電線の端部で撚りをほどく作業等を行う必要が生じる。

特開２０１３－８４３６５号公報

　しかしながら、従来、ツイスト電線の端部における撚りをほどく作業は作業者が人手で行っていた。このため、撚りほどきの品質にばらつきが生じていた。

　そこで本発明は、撚り合わされた電線の端部における撚りをほどく作業において自動化を図ることができる技術を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するため、第１の態様に係る撚りほどき装置は、複数の電線が撚り合わされたツイスト電線において端部に設定された撚りほどき領域における前記複数の電線の撚りをほどく撚りほどき装置であって、前記ツイスト電線が支持された状態で前記撚りほどき領域における前記複数の電線の軸心周りの姿勢を認識可能な姿勢認識部と、前記撚りほどき領域における前記複数の電線をチャック可能な撚りほどき用チャックと、前記軸心周りにおいて、前記姿勢認識部によって認識された前記複数の電線の姿勢に基づいて、前記撚りほどき用チャックに対する前記複数の電線の姿勢が目的姿勢となるように前記複数の電線の姿勢と前記撚りほどき用チャックの姿勢との相対姿勢を矯正する姿勢矯正部と、を備え、前記撚りほどき用チャックに対する前記複数の電線の姿勢が目的姿勢となり前記撚りほどき用チャックが前記複数の電線をチャックした状態で、前記撚りほどき領域における前記複数の電線の撚りをほどく撚りほどき動作を実行する。

　第２の態様に係る撚りほどき装置は、第１の態様に係る撚りほどき装置であって、前記複数の電線と前記撚りほどき用チャックとを前記軸心方向に沿って相対移動させて前記撚りほどき動作を実行する。

　第３の態様に係る撚りほどき装置は、第１又は第２の態様に係る撚りほどき装置であって、前記複数の電線と前記撚りほどき用チャックとを前記軸心方向の回りに相対回転させて前記撚りほどき動作を実行する。

　第４の態様に係る撚りほどき装置は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る撚りほどき装置であって、前記姿勢矯正部は、前記撚りほどき領域よりも後端側における前記ツイスト電線をチャックしつつ回転させる捩り部を含む。

　第５の態様に係る撚りほどき装置は、第４の態様に係る撚りほどき装置であって、前記捩り部は、前記ツイスト電線を前記軸心方向と交差する方向から挟む第１爪片及び第２爪片と、前記第１爪片及び前記第２爪片を前記第１爪片と前記第２爪片とによる挟持方向及び前記軸心方向と交差する方向に沿って相互に逆向きに相対移動させる爪片移動部とを含む。

　第６の態様に係る撚りほどき装置は、第５の態様に係る撚りほどき装置であって、前記第１爪片及び前記第２爪片は、それぞれ前記軸心方向に離れて２つ設けられている。

　第７の態様に係る撚りほどき装置は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る撚りほどき装置であって、前記姿勢認識部は、前記軸心方向と交差する方向から前記撚りほどき領域における前記複数の電線を撮像する撮像部と、前記撮像部によって得られた撮像画像における目的位置において前記複数の電線それぞれの線幅を取得する線幅取得部とを含み、前記線幅取得部によって得られた線幅に基づいて前記撚りほどき領域における前記複数の電線の軸心周りの姿勢を認識する。

　第８の態様に係る電線端部加工装置は、第１から第７の態様に係る撚りほどき装置と、前記ツイスト電線における前記複数の電線それぞれの端部に端子を同時に圧着可能な端子圧着装置と、前記撚りほどき装置によって撚りがほどかれた前記ツイスト電線を前記端子圧着装置に送る搬送部と、を備える。

　第１から第８の態様によると、ツイスト電線の撚りほどき作業の自動化を図ることができる。この際、撚りほどき領域における複数の電線の軸心周りの姿勢を認識してから撚りほどき用チャックが複数の電線をチャックするため、確実に目的姿勢でチャックできる。そして撚りほどき用チャックが複数の電線を所定の相対姿勢でチャックした状態で撚りをほどくため、複数の電線において撚りほどき状態が安定する。

　特に、第２の態様によると、複数の電線をしごくようにして撚りをほどくことができる。

　特に、第３の態様によると、撚りほどき用チャックを複数の電線に対して撚り合せの方向と逆方向に回転させることによって撚りをほどくことができる。

　特に、第４の態様によると、電線側を回転させることができる。これにより、当該撚りほどき装置の下流側に圧着装置等の他の装置が併設された際に、下流側の装置でも、電線が回転した状態に維持可能となる。この結果、下流側の装置において電線を回転し直す手間を省くことができ、全体構成を簡略化できる。

　特に、第５の態様によると、電線の中間部をチャックして回転させることができる。

　特に、第６の態様によると、捩り部によってツイスト電線が回転される際、軸心方向がぶれにくくなる。また、ツイスト電線を後工程が行われる位置に搬送する際にツイスト電線をチャックする搬送チャックが２つの第１爪片及び第２爪片の間をチャックすることで、ツイスト電線を後工程が行われる位置に搬送しやすくなる。

　特に、第７の態様によると、簡易に撚りほどき領域における複数の電線の軸心周りの姿勢を認識可能である。

　特に、第８の態様によると、端子圧着作業の自動化を図ることができる。

実施形態に係る端部加工装置を示す概略平面図である。実施形態に係る端部加工装置によって加工されたツイスト電線を示す概略平面図である。搬送部を示す側面図である。搬送チャックを示す正面図である。搬送チャックを示す平面図である。先端チャックを示す正面図である。先端チャックを示す平面図である。実施形態に係る撚りほどき装置を示す概略側面図である。センタリングチャックを示す正面図である。捩り部を示す正面図である。センタリングチャックと捩り部との位置関係を示す説明図である。センタリングチャックと捩り部との位置関係を示す説明図である。姿勢認識部及び姿勢矯正部を示すブロック図である。電線端部セット部を示す概略側面図である。図１４の一部を拡大した図である。センタリングチャックを示す正面図である。股さき部を示す正面図である。先端カット皮剥装置を示す正面図である。端子圧着装置を示す正面図である。制御部のハードウェア構成を示すブロック図である。捩り部が電線をチャックする様子を示す説明図である。捩り部が電線をチャックする様子を示す説明図である。取得された画像の一例を示す説明図である。線幅を取得する様子を示す説明図である。取得された線幅から電線の姿勢を認識する様子を示す説明図である。取得された姿勢から電線の回転量を取得する様子を示す説明図である。電線を回転させる様子を示す説明図である。取得された画像の別の例を示す説明図である。線幅を取得する様子を示す説明図である。取得された線幅から電線の姿勢を認識する様子を示す説明図である。取得された姿勢から電線の回転量を取得する様子を示す説明図である。電線を回転させる様子を示す説明図である。撚りほどき用チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。撚りほどき用チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。撚りほどき用チャックと電線とが相対運動する様子を示す説明図である。撚りほどき用チャックと電線とが相対運動する様子を示す説明図である。電線をステージに載せる様子を示す説明図である。センタリングチャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。股さき治具が電線間に挿入される様子を示す説明図である。股さき治具が電線間に挿入される様子を示す説明図である。股さき治具と電線とが相対移動する様子を示す説明図である。先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。先端チャックと搬送チャックとが電線をチャックする様子を示す説明図である。先端チャックと搬送チャックとが電線をチャックした状態で、先端カット皮剥装置が電線を処理する様子を示す説明図である。先端チャックと搬送チャックとが電線をチャックした状態で、端子圧着装置が電線に端子を圧着する様子を示す説明図である。捩り部の変形例を示す説明図である。撚りほどき動作の変形例を示す説明図である。

　｛実施形態｝
　以下、実施形態に係る端部加工装置について説明する。図１は、実施形態に係る端部加工装置１を示す概略平面図である。図２は、実施形態に係る端部加工装置１によって加工されたツイスト電線２を示す概略平面図である。

　端部加工装置１は、ツイスト電線２の端部を加工する装置である。

　＜ツイスト電線２＞
　まず端部加工装置１で加工されるツイスト電線２について先に説明する。

　加工前のツイスト電線２は、撚り合わされた複数の電線３と、複数の電線３を覆うジャケット６とを備える。以下では、ツイスト電線２が２つの電線３を備える例で説明する。

　各電線３は、芯線４と芯線４の周囲を覆う絶縁被覆５とを含む。芯線４は、銅またはアルミニウム等の導電材料によって形成される。芯線４は、１本の素線で構成されていてもよいし、複数本の素線で構成されていてもよい。芯線４が複数本の素線で構成されている場合、複数本の素線は、撚り合わされていてもよいし、撚り合わされていなくてもよい。絶縁被覆５は、樹脂などの絶縁材料（例えば、ポリエチレン又はポリ塩化ビニル等）が、芯線４の周囲に例えば押出成形されることなどによって形成される。

　特にここでは、２つの電線３の絶縁被覆５は色が異なっている。これにより、２つの電線３は、色により判別可能とされる。もっとも、２つの電線３の絶縁被覆５の色は同じであってもよい。

　ジャケット６は、シースなどとも呼ばれ、樹脂などの絶縁材料（例えば、ポリエチレン又はポリ塩化ビニル等）が撚り合わされた２つの電線３の周囲に押出成形されるなどして形成される。

　端部加工装置１によって加工される前のツイスト電線２は、長尺な状態で存在する。そして端部加工装置１の上流側において長尺な状態のツイスト電線２から必要な長さ寸法に切断されて、下流側に搬送される。このため、加工初期のツイスト電線２においてはジャケット６がツイスト電線２の一端縁部から他端縁部まで覆っている。

　端部加工装置１によって加工された後のツイスト電線２は、各電線３端部に圧着された端子７をさらに備える。より詳細には、必要な長さ寸法に切断されたツイスト電線２は、次に端部のジャケット６が皮剥ぎされる。これにより、電線３端部が露出する。その後、露出した電線３端部において、撚りがほどかれたうえで、絶縁被覆５が皮剥ぎされる。これにより、芯線４端部が露出する。端子７は露出した当該芯線４端部に接続される。

　具体的には端子７は、圧着部８と相手側接続部９とを備える。圧着部８は、芯線圧着部８ａと被覆圧着部８ｂとを備える。相手側接続部９は、例えば、雄端子形状に形成されていてもよいし、雌端子形状に形成されていてもよい。ここでは、相手側接続部９は、箱状に形成された箱部を有している。箱部の内部には、当該箱部の内部に挿入された相手側のタブ端子と接続可能な接点部が形成されている。

　こうして加工されたツイスト電線２は、車両に搭載されるワイヤーハーネスに組み込まれ、例えば、イーサネット（登録商標）規格に準拠する高速通信用のケーブルとして用いられる。

　＜端部加工装置１＞
　次に、端部加工装置１の全体構成について説明する。図１に示されるように、端部加工装置１においては、ツイスト電線２を調尺切断する調尺切断工程と、ツイスト電線２の端部のジャケット６を皮剥ぎするジャケット皮剥工程と、撚り合わされた２本の電線３の撚りをほどく撚りほどき工程と、２本の電線３の端部を位置決めしつつセットする端部セット工程と、電線３端部の先端をカットし絶縁被覆５を皮剥ぎする先端カット皮剥工程と、電線３端部に端子７を圧着する端子圧着工程と、を連続的に行うことが可能である。各工程は、それぞれ別に設けられた装置で行われる。従って、端部加工装置１は、上記各工程を行う各装置にツイスト電線２を搬送する搬送部１００と、上記各工程を行う各装置、つまり、ツイスト電線２を調尺切断する調尺切断装置２００と、ツイスト電線２の端部のジャケット６を皮剥ぎするジャケット皮剥装置３００と、撚り合わされた２本の電線３の撚りをほどく撚りほどき撚りほどき装置４００と、２本の電線３の端部を位置決めしつつセットする端部セット装置５００と、電線３端部の先端をカットし絶縁被覆５を皮剥ぎする先端カット皮剥装置６００と、電線３端部に端子７を圧着する端子圧着装置７００とを備える。調尺切断装置２００と、ジャケット皮剥装置３００と、撚りほどき装置４００と、端部セット装置５００と、先端カット皮剥装置６００と、端子圧着装置７００とは、搬送部１００における搬送方向に沿ってこの順に並んでいる。

　本実施形態では、長尺のツイスト電線２が、最初の調尺切断装置２００で必要長さ寸法に調尺切断された後、下流側の各装置に順次搬送され、各工程を経由することで、ツイスト電線２の各電線３端部に端子７が圧着される。

　特に、本実施形態では、最初の調尺切断装置２００において調尺切断されたツイスト電線２の両端部が搬送部１００においてそれぞれ別にチャックされ、当該ツイスト電線２の両端部が一括して各装置に順次搬送される場合が示されている。

　端部加工装置１における各構成要素の駆動は、制御部８００によって制御されている。

　ここでは、ツイスト電線２は、搬送部１００の後述する搬送チャック１５０に中間部が支持された状態で搬送部１００によって延在方向と直交する方向に搬送される。以下では、搬送部１００の搬送方向をｘ軸方向、搬送されるツイスト電線２の延在方向をｙ軸方向、ｘ軸方向及びｙ軸方向に直交する方向をｚ軸方向として説明する。本実施形態では、ｚ軸方向が鉛直方向に沿う方向である。ｘ軸方向において、上流側から下流側に向かって搬送する向きを正の向きとする。ｙ軸方向において、ツイスト電線２のうち搬送部１００の搬送チャック１５０に支持される部分から先端に向かう方向を正の向きとする。ｚ軸方向において鉛直方向上向きを正の向きとする。

　以下、端部加工装置１の各装置について詳述する。

　＜搬送部１００＞
　図３は、搬送部１００を示す側面図である。搬送部１００は、ｘ方向移動部１１０と、少なくとも１つの搬送ユニット１２０とを備える。図１に示す例では、搬送部１００は、複数の搬送ユニット１２０を備えている。

　ｘ方向移動部１１０は、搬送ユニット１２０をｘ方向に沿って移動させる。当該ｘ方向移動部１１０に沿って各工程を行う各装置が配される。これにより、搬送ユニット１２０に支持されたツイスト電線２が各装置に順に搬送される。図１に示す例では、１つのｘ方向移動部１１０によって複数の搬送ユニット１２０が各工程を行う各装置に順次搬送される。この場合、ｘ方向移動部１１０は、無端環状に敷設されたチェーンと、チェーンを回転駆動する駆動部とを備える構成が考えられる。なお、１つのｘ方向移動部１１０によって１つの搬送ユニット１２０が各工程を行う各装置に順次搬送される場合、ｘ方向移動部１１０は、レールとレールに沿って走行可能な走行部と走行部を駆動する駆動部とを備え、走行部がレールに沿って往復移動する構成も考えられる。

　各搬送ユニット１２０は、２つのチャックユニット１２２を備える。１つの搬送ユニット１２０における２つのチャックユニット１２２の一方は、１つのツイスト電線２の一端をチャックし、１つの搬送ユニット１２０における２つのチャックユニット１２２の他方は、同じツイスト電線２の他端をチャックする。これにより、ｘ方向移動部１１０は、１つのツイスト電線２の両端をそれぞれ別のチャックユニット１２２がチャックした状態の搬送ユニット１２０をｘ方向に順次搬送し、もって、１つのツイスト電線２が一体的にｘ方向に順次搬送される。

　具体的には、各チャックユニット１２２は、ｙ方向移動部１３０と、ｚ方向第１移動部１４０と、搬送チャック１５０と、ｚ方向第２移動部１６０と、先端チャック１７０とを備える。ここでは、ｘ方向移動部１１０によってｙ方向移動部１３０がｘ方向に沿って移動可能に設けられている。ｙ方向移動部１３０によって、第１ベース部１２４を介して、ｚ方向第１移動部１４０がｙ方向に移動可能に設けられている。ｚ方向第１移動部１４０によって、第２ベース部１２６がｚ方向に移動可能に設けられている。第２ベース部１２６には、搬送チャック１５０と、ｚ方向第２移動部１６０とが固定されている。ｚ方向第２移動部１６０によって、第３ベース部１２８を介して、先端チャック１７０がｚ方向に移動可能に設けられている。

　ｙ方向移動部１３０は、ここではボールねじ機構が採用されている。ボールねじ機構は、例えば、モータ１３２と、モータ１３２によって回転可能なねじ軸１３４と、第１ベース部１２４を支持し、ねじ軸１３４の回転により移動可能なボール付ナット（図示省略）とを含む。もっとも、ｙ方向移動部１３０は、シリンダ等によって構成されていてもよい。ｙ方向移動部１３０は、後述する股さき治具５２２と２つの電線３とを第１方向（ここではｙ方向）に沿って相対移動可能な第１方向相対移動部の一例である。

　ｚ方向第１移動部１４０は、レール１４２と、レール１４２に沿って走行可能な走行部１４４と、走行部１４４を駆動するモータ又はシリンダ等の駆動源（図示省略）とを含む。もっとも、ｚ方向第１移動部１４０としては、ボールねじ機構等の他の構成が採用されていてもよい。

　図４は、搬送チャック１５０を示す正面図である。図５は、搬送チャック１５０を示す平面図である。搬送チャック１５０は、爪部１５２と、爪部１５２を開閉駆動する駆動部１５４とを含む。ここでは、爪部１５２は、駆動部１５４によって一の直線方向に沿って平行に開閉する。つまりここでは、搬送チャック１５０は、いわゆる平行開閉チャックであるものとして説明する。もっとも、搬送チャック１５０は、爪部１５２が支点を中心に回転して開閉する、いわゆる支点開閉チャックであってもよい。

　各爪部１５２は、金属または樹脂等を材料として板状に形成されている。爪部１５２の側面には、開閉方向に傾斜状に凹む凹部１５２ａが形成されている。当該凹部１５２ａは、一対の爪部１５２に左右対称に形成されている。当該凹部１５２ａに電線３が嵌ってチャックされることにより、異なる径の電線３をｘ方向及びｚ方向にセンタリングしつつチャックすることができる。ここでは爪部１５２は、図５に示すようにｙ方向に離れて二対設けられている。そして二対の爪部１５２は、１つの駆動部１５４によって一体的に駆動する。もっとも爪部１５２は一対であってもよいし、三対以上であってもよい。また、駆動部１５４は、一対の爪部１５２の一方を駆動するものであってもよい。また、二対以上の爪部１５２が設けられる場合、各対に異なる駆動部１５４が設けられていてもよい。

　ｚ方向第２移動部１６０は、レール１６２と、レール１６２に沿って走行可能な走行部１６４と、走行部１６４を駆動するモータ又はシリンダ等の駆動源（図示省略）とを含む。もっとも、ｚ方向第２移動部１６０としては、ボールねじ機構等の他の構成が採用されていてもよい。ｚ方向第２移動部１６０は、先端チャック１７０と、２つの電線３とを第２方向（ここではｚ方向）に沿って相対移動させる第２方向相対移動部の一例である。

　図６は、先端チャック１７０を示す正面図である。図７は、先端チャック１７０を示す平面図である。先端チャック１７０は、２つの電線３を仕切りつつチャックする。つまり先端チャック１７０は、２つの電線３を位置決めしつつ保持可能である。具体的には、先端チャック１７０は、挿入片１７２と、２つの挟持片１７４と、駆動部１７６とを含む。ここでは、挿入片１７２及び駆動部１７６が第３ベース部１２８に固定されている。そして、２つの挟持片１７４が駆動部１７６に駆動可能に支持されている。ここでは、２つの挟持片１７４は、駆動部１７６によってｘ方向に沿って平行に開閉する。つまりここでは、先端チャック１７０は、いわゆる平行開閉チャックであるものとして説明する。もっとも、先端チャック１７０は、いわゆる支点開閉チャックであってもよい。

　挿入片１７２は、２つの電線３の間に挿入される部分である。挿入片１７２は、樹脂又は金属等を材料として板状に形成されると共に、挿入方向先端部１７３ａが基端部１７３ｂに対して先端に行くにつれて細くなる先細り形状に形成されている。ここでは、挿入片１７２はｚ方向第２移動部１６０によってｚ方向に沿って移動しつつ、２つの電線３の間に挿入される。このため、挿入片１７２はｚ方向に沿って先細りの形状とされている。先端部１７３ａにおける側面の中間部分１７３ｃはｙｚ平面に平行に形成されている。当該中間部分１７３ｃは、挟持片１７４とで電線３を挟持する部分である。先端部１７３ａにおける中間部分１７３ｃよりも先端部分及び基端部分は、それぞれ先細り形状とされている。かかる挿入片１７２は、基端部１７３ｂからｙ方向に延びる連結片１７３ｄを介して第３ベースに固定されている。

　挟持片１７４は、樹脂又は金属等を材料として板状に形成されている。挟持片１７４は、駆動部１７６によって直接駆動される爪部１７８の１つの角部に対してｘ方向に沿って挿入片１７２側に突出する態様で設けられている。挟持片１７４は、挿入片１７２における上記中間部分１７３ｃに対向する位置に設けられている。挟持片１７４において、挿入片１７２の上記中間部分１７３ｃに対向する側面もまたｙｚ平面に平行とされている。２つの挟持片１７４は、挿入片１７２を挟んで相互に反対側に設けられている。爪部１７８に対する挟持片１７４のｘ方向に沿った突出寸法は、挿入片１７２における上記中間部分１７３ｃに対する基端部１７３ｂの側面の突出寸法と同程度に（ここでは僅かに小さく）設定されている。

　なお、当該搬送部１００において、１つのｘ方向移動部１１０によってツイスト電線２がすべての装置に順次搬送されるものとして説明したが、このことは必須の構成ではない。例えば、いくつかの装置毎にステーション化し、隣接するステーション間でツイスト電線２を移し替えるものであってもよい。この場合、例えば、搬送部１００は、ステーションごとに設けられる複数のｘ方向移動部１１０を備える。この場合、各ステーションにおいて搬送ユニット１２０は１つ設けられ、ｘ方向移動部１１０は当該１つの搬送ユニット１２０をｘ方向に沿って往復移動させることも考えられる。このようなｘ方向移動部１１０としては、レールとレールに沿って走行可能な走行部と走行部を駆動する駆動部とを備える構成が考えられる。また、この場合、搬送部１００は、隣接するステーション間に配されて、ツイスト電線２を隣接するステーションの搬送ユニット１２０間で移し替える移替部をさらに備えることが考えられる。

　いくつかの装置毎にステーション化する場合、各ステーションにおけるチャックユニット１２２の構成は、適宜カスタマイズされるとよい。例えば、調尺切断装置２００を含むステーションが撚りほどき装置４００よりも下流側の装置を含まない場合、調尺切断装置２００を含むステーションにおけるチャックユニット１２２は先端チャック１７０が省略されることが考えられる。また、いくつかの装置毎にステーション化する場合、各ステーションで行われる工程に係る時間の合計がなるべく揃うように装置が配分されることが好ましい。これにより、各ステーションで遊びの時間が減り、１つの製造ラインにおける時間当たりの生産量を増やすことができる。

　＜調尺切断装置２００＞
　調尺切断装置２００は、長尺なツイスト電線２を必要な長さに調尺して切断する装置である。調尺切断装置２００は、例えば、図示省略の電線供給部、調尺部、および切断部を備える構成が考えられる。電線供給部は、長尺なツイスト電線２が巻回されたリールと、リールからツイスト電線２をその長手方向に沿って送出す電線送出部とを備える。調尺部は、電線供給部より送出されるツイスト電線２の長さを計測すること、すなわち、調尺を可能に構成されている。例えば、送出されるツイスト電線２を一対のローラ等で挟込み、ツイスト電線２の送出しに伴って従動回転するローラの回転数、回転角度等を検出することによって、ツイスト電線２の長さを計測する。切断部は、調尺部を経て送出されるツイスト電線２を切断可能に構成されている。例えば、切断部は、調尺部を経て送出されるツイスト電線２を挟込んで切断可能な一対の切断刃を含む。そして、調尺部からの出力信号に基づいて、ツイスト電線２が必要長さ分送出されると、一対の切断刃がツイスト電線２を切断する。これにより、目標長さのツイスト電線２を連続的に製造することができる。

　調尺切断装置２００によって所定長に切断されたツイスト電線２は、搬送部１００によって両端部をチャックされＵ字状に曲った状態で搬送される。

　＜ジャケット皮剥装置３００＞
　ジャケット皮剥装置３００は、調尺切断装置２００の下流側に設けられ、ツイスト電線２の両端部のジャケット６を剥離可能に構成されている。ジャケット皮剥装置３００は、例えば、刃先が平行な一対の皮剥刃６２０を備えており、一対の皮剥刃６２０をツイスト電線２のジャケット６に切込ませた状態で、一対の皮剥刃６２０をツイスト電線２に対して回転させたうえでツイスト電線２の延在方向に沿ってその端部側に移動させることによって、ツイスト電線２の端部のジャケット６の皮剥を行う。このジャケット皮剥装置３００によって、ツイスト電線２の両端部に所定長の電線３が露出するようになる。

　＜撚りほどき装置４００＞
　次に、図８乃至図１３を参照しつつ実施形態に係る撚りほどき装置４００について説明する。図８は、実施形態に係る撚りほどき装置４００を示す概略側面図である。図９は、センタリングチャック４３２を示す正面図である。図１０は、捩り部４４０を示す正面図である。図１１は、センタリングチャック４３２と捩り部４４０との位置関係を示す説明図である。図１２は、センタリングチャック４３２と捩り部４４０との位置関係を示す説明図である。図１３は、姿勢認識部４１０及び姿勢矯正部４３０を示すブロック図である。

　撚りほどき装置４００は、２つの電線３の端部の撚り合わせをほどく装置であり、特にここではツイスト電線２の端部においてジャケット６から露出した２つの電線３の撚り合わせをほどく。以下では、撚り合わされた２つの電線３のうちツイスト電線２の端部においてジャケット６から露出した部分を撚りほどき領域とする。具体的には、撚りほどき装置４００は、姿勢認識部４１０と、撚りほどき用チャック４２０と、姿勢矯正部４３０とを備える。また、ここでは、搬送部１００の一部の構成要素が撚りほどき装置４００の構成要素を兼ねている。例えば、搬送部１００におけるｙ方向移動部１３０が撚りほどき装置における撚りほどき用チャック４２０とツイスト電線２との相対移動部として機能する。

　姿勢認識部４１０は、ツイスト電線２が支持された状態で撚りほどき領域における２つの電線３の軸心周り（ここではｙ軸周り）のツイスト電線２の姿勢を認識可能に設けられている。姿勢認識部４１０は、撮像部４１２と、撮像データ取得部４１３と、電線抽出部４１４と、線幅取得部４１６と、姿勢取得部４１８とを含む。

　撮像部４１２は、撚りほどき領域を撮像可能とされる。特にここでは、撮像部４１２は、撚りほどき領域のうち撚りほどきチャックによるチャック対象領域を撮像可能とされる。以下では、撚りほどき領域のうちジャケット６と、２つの電線３との境界に近い位置がチャック対象領域であるものとして説明する。具体的には撮像部４１２は、カメラ及び図示省略の照明部等によって構成される。カメラは、縦フレーム４０２から延びる横フレーム４０４に固定されており、ｚ方向から撚りほどき領域を撮像可能とされる。

　ここで、カメラはカラー画像を出力可能なカラーカメラであるとよい。すなわち、上記ツイスト電線２において２本の電線３の絶縁被覆５の色が異なっている。このため、この色の違いを利用して２本の電線３を判別可能されている。そして、姿勢矯正部４３０では、２本の電線３の相対姿勢だけでなく、２つの電線３の位置まで考慮することもあるため、カラー画像を得られることが好ましい。もっとも、撮像データにおいて画像の濃淡（輝度）の差によって２つの電線３を判別可能である場合等には、白黒画像を出力するカメラを採用してもよい。

　撮像データ取得部４１３は、撚りほどき領域を撮像した撮像部４１２から送られてくる信号を処理して、撮像データを取得する。なお、撮像部４１２で撮影して得たデータが、他のコンピュータ等で処理されることによって、撮像データが取得されてもよい。この場合、撮像データが、上述の読取部または通信部を介して、外部から制御部８００に取り込まれるようにしてもよい。

　撮像データ取得部４１３に与えられた撮像データは、まず電線抽出部４１４によって電線３の電線形が抽出される。次に、得られた電線形に基づいて、線幅取得部４１６によってチャック対象領域における２つの電線３の幅寸法が取得される。その後、得られた２つの電線３の幅寸法に基づいて、姿勢取得部４１８によって、２本の電線３の姿勢が取得される。

　電線抽出部４１４は、撮像データ取得部４１３によって取得された撮像データを処理して、電線３の外形線を抽出して電線データを取得する。本実施形態では、撮像部４１２としてカラーカメラを用いているため、例えば、撮像データにおける色の変化を用いて電線データを取得できる。具体的には撮像データから電線３を抽出するには、例えば、撮像データに含まれる色データにおける電線３色および背景色を読み取ることなどが考えられる。

　線幅取得部４１６は、チャック対象領域における各電線３の線幅を取得する。具体的には、電線データにおいて、チャック対象領域にｘ方向に沿った基準線を設定する。例えば、ジャケット６端縁部に相当する線から所定距離、離れた位置に基準線を設定することが考えられる。そして、基準線において電線幅、つまり基準線と電線３の外形線との交点間の距離を測定する。

　姿勢取得部４１８は、線幅データに基づいてチャック対象領域における２つの電線３の姿勢を取得する。これについて詳しくは後述する。

　撚りほどき用チャック４２０は、撚りほどき領域における２つの電線３をチャック可能である。具体的には撚りほどき用チャック４２０は、爪部４２２と、爪部４２２を開閉駆動する駆動部４２４とを含む。ここでは、撚りほどき用チャック４２０は、いわゆる平行開閉チャックであるものとして説明する。より詳細には、駆動部４２４は、縦フレーム４０２に固定されている。そして、一対の爪部４２２がｚ方向に分かれて駆動部４２４に支持され、ｚ方向に開閉可能とされる。各爪部４２２は、駆動部４２４に対してｙ方向に突出する基端部４２２ａと、基端部の先端からｚ方向に突出する先端部４２２ｂとを含む。これにより、一対の爪部４２２は、２つの電線３の撚りほどき領域のうちチャック対象領域よりも先端側をチャックせずにその懐に収めつつ、撚りほどき領域のうちジャケット６側に位置するチャック対象領域をチャック可能とされる。

　ここで、一対の爪部４２２の開閉方向は、姿勢矯正部４３０によって矯正される姿勢に応じて決定されるものであり、ｚ方向に限られるものではなく、例えばｘ方向であってもよい。より詳細には、姿勢矯正部４３０によって、２つの電線３は、各中心軸（芯線４の中心軸）がチャック対象領域においてｘ方向に並ぶ姿勢に矯正される。そして、一対の爪部４２２の開閉方向は、チャック対象領域において各中心軸が並ぶ方向（ここではｘ方向）および各中心軸の延在方向（ここではｙ方向）に直交する方向（ここではｚ方向）に設定されている。

　姿勢矯正部４３０は、ｙ軸周りにおいて、姿勢認識部４１０によって認識された２つの電線３の姿勢に基づいて、撚りほどき用チャック４２０に対する２つの電線３の姿勢が目的姿勢となるように２つの電線３の姿勢と撚りほどき用チャック４２０の姿勢との相対姿勢を矯正する。ここでは姿勢矯正部４３０は、撚りほどき領域における２つの電線３の姿勢を目的姿勢に矯正する。特にここでは、姿勢矯正部４３０は、チャック対象領域における２つの電線３の姿勢を目的姿勢に矯正する。以下では、目的姿勢が、２つの電線３の各中心軸（芯線４の中心軸）がチャック対象領域においてｘ方向に並ぶ姿勢であるものとして説明する。ツイスト電線２を回転させることを前提として、このような姿勢を目的姿勢とすることによって、ツイスト電線２の姿勢が目的姿勢である状態で、撚りほどき装置４００以降の各装置に搬送される。これにより、各装置でのツイスト電線２に対する処理が施しやすくなる。具体的には、姿勢矯正部４３０は、センタリングチャック４３２と、捩り部４４０と、電線押え部４７０と、回転量取得部４３８と、を含む。

　センタリングチャック４３２は、回転前のツイスト電線２をチャックしてセンタリングする部分である。また、センタリングチャック４３２がチャックしたままツイスト電線２が捩り部４４０によって回転される。従って、センタリングチャック４３２は、回転中のツイスト電線２の軸心方向がぶれることを抑制する部分でもある。センタリングチャック４３２は、横フレーム４０４に固定されている支持ベース部４０６に支持されている。具体的にはセンタリングチャック４３２は、爪部４３４と、爪部４３４を開閉駆動する駆動部４３６とを含む。ここでは、センタリングチャック４３２は、いわゆる平行開閉チャックであるものとして説明する。爪部４３４は、搬送チャック１５０の爪部１５２と同様に、二対設けられ、各爪部４３４の側面には傾斜状の凹部４３４ａが形成されている。この凹部４３４ａに電線３が嵌りつつチャックされることで電線３をｘ方向及びｚ方向にセンタリングすることができる。

　捩り部４４０は、撚りほどき領域よりも後端側におけるツイスト電線２をチャックしつつ回転させて目的姿勢にする部分である。捩り部４４０は、上記支持ベース部４０６に支持されている。具体的には捩り部４４０は、センターギヤ４４２と、第１ユニット４５０及び第２ユニット４６０とを含む。

　センターギヤ４４２は、図示省略のモータによって回転駆動可能に設けられている。センターギヤ４４２を駆動するモータが例えば支持ベース部４０６に固定されている。センターギヤ４４２は、外周面に後述する第１ラック部４５２及び第２ラック部４６２と噛み合う歯が形成されている。なお、図１０に示す例では、センターギヤ４４２は、歯が省略されて描かれている。

　第１ユニット４５０及び第２ユニット４６０は、センターギヤ４４２の回転によって相互に逆向きに直線移動可能に設けられている。第１ユニット４５０は、第１ラック部４５２と、第１ベース部４５４と、第１ガイド部４５６と、第１駆動部（図示省略）と、第１爪片４５９とを含む。同様に、第２ユニット４６０は、第２ラック部４６２と、第２ベース部４６４と、第２ガイド部４６６と、第２駆動部（図示省略）と、第２爪片４６９とを含む。第１ユニット４５０及び第２ユニット４６０は、ｙｚ平面に対して面対称に設けられている。

　第１ラック部４５２及び第２ラック部４６２は、ｘ方向に沿ってセンターギヤ４４２に対して相互に反対側から噛合うように設けられている。第１ラック部４５２及び第２ラック部４６２は、ｚ方向に歯が並ぶように形成されている。このため、第１ユニット４５０及び第２ユニット４６０は、センターギヤ４４２の回転によってｚ方向に相互に逆向きに直線移動する。センターギヤ４４２と、第１ラック部４５２及び第２ラック部４６２とによって第１爪片４５９及び第２爪片４６９がｚ方向に相対移動する。従って、センターギヤ４４２と、第１ラック部４５２及び第２ラック部４６２とは、爪片移動部の一例である。

　第１ベース部４５４及び第２ベース部４６４は、それぞれ第１ラック部４５２及び第２ラック部４６２を支持する部分である。第１ベース部４５４及び第２ベース部４６４は、ｚ方向に延びて形成されている。第１ベース部４５４及び第２ベース部４６４の下端にそれぞれ第１ガイド部４５６及び第２ガイド部４６６が固定されている。

　第１ガイド部４５６は、第１ベース部４５４の下端に設けられて、ｘ方向に延びる第１レール部４５７と、第１レール部４５７に沿って走行する第１走行部４５８とを備える。同様に、第２ガイド部４６６は、第２ベース部４６４の下端に設けられて、ｘ方向に延びる第２レール部４６７と、第２レール部４６７に沿って走行する第２走行部４６８とを備える。第１走行部４５８及び第２走行部４６８は、図示省略の第１駆動部及び第２駆動部によってそれぞれ独立して駆動される。また、第１走行部４５８及び第２走行部４６８には、それぞれ第１爪片４５９及び第２爪片４６９が固定される。

　第１爪片４５９及び第２爪片４６９は金属または樹脂等を材料として板状に形成されており、ｘ方向に相互に対向する面がｙｚ平面に平行な面とされる。第１爪片４５９及び第２爪片４６９は第１走行部４５８及び第２走行部４６８の走行駆動によって、ｘ方向に接近離間移動可能とされる。従ってここでは第１爪片４５９及び第２爪片４６９の挟持方向はｘ方向である。第１爪片４５９及び第２爪片４６９は接近状態で、上記対向面の間にツイスト電線２を挟持可能とされている。第１爪片４５９及び第２爪片４６９は、センタリングチャック４３２におけるｙ方向に離れた二対の爪部４３４の間に配される。そして、第１爪片４５９及び第２爪片４６９がツイスト電線２を挟持すると共に、センタリングチャック４３２の二対の爪部４３４がｙ方向に沿って第１爪片４５９及び第２爪片４６９を挟む位置でツイスト電線２を挟持した状態でセンターギヤ４４２を回転駆動させることによって、ツイスト電線２が回転する。

　より詳細には、センターギヤ４４２を回転駆動させることによって第１爪片４５９及び第２爪片４６９がｚ方向に沿って相互に逆向きに移動する（図２７、図３２参照）。この際、センタリングチャック４３２の二対の爪部４３４がｙ方向に沿って第１爪片４５９及び第２爪片４６９を挟む位置でツイスト電線２を挟持しているため、ツイスト電線２のうち第１爪片４５９及び第２爪片４６９によって挟持される部分はｚ方向に移動しない。これにより、ツイスト電線２は第１爪片４５９及び第２爪片４６９の対向面からそれぞれ同じ向きのトルクが与えられ、当該トルクにより、ツイスト電線２が回転する。従って、第１爪片４５９及び第２爪片４６９の対向面は摩擦係数が高く形成されていることが好ましい。例えば、対向面を構成する材料として摩擦係数の比較的高い材料を用いる、表面粗さを粗くする（表面に微細な凹凸を設ける）などして摩擦係数を高くすることが考えられる。

　回転量取得部４３８は、線幅取得部４１６によって取得された線幅を処理してツイスト電線２の目的回転量を取得する。こうして得られた目的回転量に応じてセンターギヤ４４２の回転量が決定される。これについて詳しくは後述する。

　電線押え部４７０は、搬送チャック１５０のチャックが解除された状態で捩り部４４０によってツイスト電線２が回転された後、再び搬送チャック１５０がツイスト電線２をチャックする際に、チャックミスが生じることを抑制する部分である。電線押え部４７０は、横フレーム４０４の先端に支持されている。電線押え部４７０は、ｙ方向に沿って捩り部４４０に対して搬送チャック１５０を挟んで反対側の位置に設けられている。また、電線押え部４７０は、ｚ方向に沿って搬送チャック１５０に対してツイスト電線２を挟んで反対側の位置に設けられている。これにより、搬送チャック１５０のチャックが解除された状態で捩り部４４０によってツイスト電線２が回転された際に、ツイスト電線２のうち捩り部４４０よりも後端側部分が＋ｚ方向に浮き上がろうとした場合に、電線押え部４７０がこれを抑えることができる。この結果、捩り部４４０によってツイスト電線２が回転された後、搬送チャック１５０がツイスト電線２をチャックする際に、チャックミスが生じにくくなる。

　撚りほどき装置４００に対して搬送部１００によってツイスト電線２が搬送されてきた際の初期状態は、図８に示す状態である。この状態でｚ方向第１移動部１４０によって第２ベース部１２６が＋ｚ方向に移動することによって、ツイスト電線２が捩り部４４０の動作領域に達する（図２１参照）。この状態で、ツイスト電線２が回転されて２つの電線３の姿勢が目的姿勢に矯正された後、ｙ方向移動部１３０によってｚ方向第１移動部１４０が＋ｙ方向に移動しつつ、ｚ方向第１移動部１４０によって第２ベース部１２６が－ｚ方向に移動することによって、ツイスト電線２のチャック対象領域が、撚りほどき用チャック４２０の動作領域に達する（図３３参照）。この状態で撚りほどき用チャック４２０がツイスト電線２のチャック対象領域をチャックした後、撚りほどき用チャック４２０とツイスト電線２とを相対運動させることによって撚りほどき領域における２つの電線３の撚りをほどく撚りほどき動作が実行される。

　撚りほどき動作としては、例えば、しごき動作と捩り動作とが考えられる。ここでは、撚りほどき動作がしごき動作であるものとして説明し、撚りほどき動作が捩り動作である事例については後述する。

　より詳細には、撚りほどき用チャック４２０がツイスト電線２のチャック対象領域をチャックした状態で、撚りほどき用チャック４２０とツイスト電線２とをｙ方向に相対移動させる。この際、撚りほどき用チャック４２０がツイスト電線２に対して先端側に移動するように、両者が相対移動する。ここでは、ｙ方向移動部１３０によってｚ方向第１移動部１４０が－ｙ方向に移動することによって、撚りほどき用チャック４２０に対してツイスト電線２が－ｙ方向に移動する（図３５参照）。これにより、撚りほどき用チャック４２０が２本の電線３をチャックした状態で、チャックする部分が電線３の先端側にずれていき、このとき生じる摩擦力によって、２本の電線３の撚りが解消される。撚りほどき領域における撚りがほどかれたツイスト電線２は、端部セット装置５００に送られる。

　＜端部セット装置５００＞
　次に、図１４乃至図１７を参照しつつ端部セット装置５００について説明する。図１４は、端部セット装置５００を示す概略側面図である。図１５は、図１４の一部を拡大した図である。図１６は、センタリングチャック５１０を示す正面図である。図１７は、股さき部５２０を示す正面図である。

　端部セット装置５００は、複数の電線３における端部同士を位置決め状態にセットするための装置である。ここでは端部セット装置５００は、２本の電線３の端部を位置決めしつつ保持する。具体的には、端部セット装置５００は、センタリングチャック５１０と、股さき部５２０と、電線押え部５５０とを備える。また、ここでは、搬送部１００の一部の構成要素が端部セット装置５００の構成要素を兼ねている。例えば、搬送部１００における先端チャック１７０が端部セット装置５００における先端チャック１７０として機能する。

　センタリングチャック５１０は、ツイスト電線２をセンタリング可能に設けられている。ここでは、センタリングチャック５１０は、２本の電線３が股さき部５２０の動作領域に達した状態でツイスト電線２におけるジャケット６が残る部分をチャックする。具体的には、センタリングチャック５１０は、爪部５１２と、駆動部５１４とを含む。ここでは、センタリングチャック５１０は、いわゆる支点開閉チャックであるものとして説明する。爪部５１２は、ｙ軸周りに回転駆動可能に支持されている。この際、センタリングチャック５１０は、ツイスト電線２をｘ方向にセンタリング可能であればよく、ツイスト電線２をｚ方向にセンタリングすることは必須の構成ではない。このため、爪部５１２には、閉姿勢でｚ方向に一様に延びる溝部５１２ａが形成されている。駆動部５１４は、例えば、シリンダ又はモータ等によって構成され、縦フレーム５０２から延びる横フレーム５０４に固定されている。

　股さき部５２０は、股さき治具５２２と、股さき治具移動部５２６と、ステージ５４０とを含む。また、股さき部５２０は、股さき治具５２２が複数の電線３の端部同士の間に挿入された状態で股さき治具５２２と複数の電線３とをｙ方向に沿って相対移動可能なｙ方向相対移動部を含む。ここでは、搬送部１００におけるｙ方向移動部１３０がｙ方向相対移動部を兼ねている。

　股さき治具５２２は、ｙ方向に沿って延びる複数の電線３の端部同士の間に挿入可能に形成されている。股さき治具５２２は、樹脂又は金属等を材料として板状に形成されている。股さき治具５２２は、ｚ方向に沿って先細りの形状に形成されている。従って股さき治具５２２の先端にはｚ方向に対して傾斜する傾斜面５２４が形成されている。ここでは股さき治具５２２には２つの傾斜面５２４が形成されている。２つの傾斜面５２４は、ｙｚ平面に対称な形状に形成されている。２つの傾斜面５２４の交差する角度は、０度より大きく１８０度より小さいものであれば特に限定されるものではない。ここでは、２つの電線３はステージ５４０に載せられ、股さき治具５２２は２つの電線３に対してステージ５４０と反対側から接近していく。このため、股さき治具５２２の先端が電線３の間に進入した後、ステージ５４０に対して当接するまでの間、徐々に電線３の股を裂く量を大きくすることができる。換言すると、股さき治具５２２がステージ５４０と当接すると、それ以上移動できなくなり、それ以上電線３の股をさくことができなくなる。このため、電線３径と２つの傾斜面５２４の交差する角度とによって、股さき治具５２２が電線３の股を裂ける最大の量（ｘ方向への２つの電線３の移動距離の総和）が決まる。従って、この最大の量が目標となる股さき量よりも大きくなるように、傾斜面５２４の角度が設定されるとよい。

　２つの傾斜面５２４の交差する角度について別の観点から考えると、２つの傾斜面５２４の交差する角度が小さすぎると、２つの電線３を目的距離以上離すためには股さき治具５２２を２つの電線３の間に大きく進入させる必要が有る。そして、股さき治具５２２の進行方向前方にステージ５４０があると、ステージ５４０に当接後はそれ以上股さきを行うことができなくなる。また、２つの傾斜面５２４の交差する角度が大きすぎると、股さき治具５２２の先端が２つの電線３の間に進入できない恐れが生じる。特に、股さき治具５２２の進行方向前方にステージ５４０があると、股さき治具５２２がステージ５４０との間に２つの電線３を挟持してしまう恐れが生じる。これらを鑑みると、２つの傾斜面５２４の交差する角度は、例えば、９０度以上１５０度以下であることが好ましい。ここでは、２つの傾斜面５２４の交差する角度は、１２０度に設定されている。

　股さき治具移動部５２６は、股さき治具５２２を移動させて２つの電線３の間に進入させる部分である。ここではｙ方向に延びる２つの電線３がｘ方向に並ぶ部分に股さき治具５２２を進入させるため、股さき治具移動部５２６は、股さき治具５２２をｚ方向に移動させる。具体的には股さき治具移動部５２６は、駆動部５２７とガイド部５３１と付勢部５３６とを備える。

　駆動部５２７は、シリンダチューブ５２８とシリンダロッド５３０とを含むシリンダで構成されている。シリンダチューブ５２８は、横フレーム５０４に固定されている。シリンダロッド５３０はｚ方向に延び、その先端は、股さき治具５２２をｚ方向に押圧可能とされている。

　ガイド部５３１は、縦フレーム５０２に固定されてｚ方向に延びるガイドレール５３２と、ガイドレール５３２に沿ってｚ方向に走行可能な走行部５３４とを含む。走行部５３４には股さき治具５２２が固定されている。股さき治具が走行部５３４に固定されることによって、股さき治具５２２のｚ方向への移動がガイドされる。

　付勢部５３６は、股さき治具５２２をｚ方向に付勢する。付勢部５３６の一端は、股さき治具５２２に固定され、他端は、横フレーム５０４に固定されている。付勢部５３６は、例えば、コイルバネ等のバネ部材を用いることができる。

　ここでは、付勢部５３６は、股さき治具５２２を－ｚ方向に付勢している。そして、駆動部５２７は、いわゆる単動型シリンダが採用され、股さき治具５２２を＋ｚ方向にのみ押圧可能とされる。従って、股さき治具５２２が２つの電線３に対して＋ｚ方向に離れた位置にある状態で、駆動部５２７の押圧力が弱まることによって付勢部５３６の付勢力によって、股さき治具５２２が－ｚ方向、つまり２つの電線３に対して接近する方向に移動する。これにより、股さき治具５２２が電線３と接触した場合でも、過度な力で電線３を押圧しにくくなる。一方、股さき治具５２２が２つの電線３に対して接近した位置にある状態で、駆動部５２７が駆動することによって付勢部５３６の付勢力に抗して、股さき治具５２２が＋ｚ方向、つまり２つの電線３に対して離間する方向に移動する。もっとも駆動部５２７は、複動型等であってもよい。つまり駆動部５２７は、股さき治具５２２を往復駆動可能であってもよい。また、付勢部５３６は省略されていてもよい。

　ステージ５４０は、２つの電線３が載せられる部分である。ステージ５４０は、縦フレーム５０２に固定されている。ステージ５４０は、ｚ方向に沿って股さき治具５２２と対向する位置に設けられている。ステージ５４０のうち股さき治具５２２と対向する面は、ｘｙ平面と平行とされる。なお、ｙ方向に沿ったステージ５４０の長さ寸法は、撚りほどき領域における電線３のｙ方向に沿った寸法よりも長いことが好ましい。

　電線押え部５５０は、先端チャック１７０が電線３をチャックする際に、電線３を押さえておく部分である。電線押え部５５０は、押え部材５５２と、押え部材移動部５５４とを含む。

　押え部材５５２は、センタリングチャック５１０と、股さき治具５２２との間に配される。

　押え部材移動部５５４は、押え部材５５２をｚ方向に沿って移動させる。押え部材移動部５５４は、例えば、シリンダ又はリニアモータ等のアクチュエータによって構成される。図１５に示す例では、押え部材移動部５５４は、シリンダチューブとシリンダロッドとを含むシリンダによって構成されている。シリンダチューブは、横フレーム５０４に固定されている。シリンダロッドは、ｚ方向に往復移動可能であり、その先端に押え部材５５２が固定されている。

　上述したように、搬送部１００に設けられた先端チャック１７０が端部セット装置５００における先端チャック１７０として機能する。先端チャック１７０における挿入片１７２は、股さき治具５２２が複数の電線３の端部同士の股をさいた状態で、股さき治具５２２よりも後端側で複数の電線３の端部同士の間に挿入される。また、２つの挟持片１７４が挿入片１７２とで複数の電線３それぞれをチャック可能である。

　この際、搬送部１００のｚ方向第２移動部１６０が、先端チャック１７０と複数の電線３とをｚ方向に沿って相対移動させるｚ方向相対移動部として機能する。そして、電線押え部５５０は、ｚ方向に沿って、複数の電線３を挟んで先端チャック１７０と反対側から複数の電線３を押さえる。

　端部セット装置５００によって２つの電線３の端部が位置決めしつつセットされたツイスト電線２は、先端カット皮剥装置６００に送られる。

　＜先端カット皮剥装置６００＞
　図１８は、先端カット皮剥装置６００を示す正面図である。

　先端カット皮剥装置６００は、切断刃６１０を有する先端カット部と、皮剥刃６２０を有する被覆皮剥部とを備える。ここでは、切断刃６１０及び皮剥刃６２０は、それぞれｚ方向に分かれて２つ設けられている。また切断刃６１０及び皮剥刃６２０は、同じ駆動部６３０によって駆動されている。駆動部６３０は、例えばシリンダ等によって構成され、切断刃６１０及び皮剥刃６２０における上側の刃と、切断刃６１０及び皮剥刃６２０における下側の刃とを接近離間移動可能に設けられている。この際、一対の切断刃６１０は、駆動部６３０の駆動によって接近した状態で電線３を切断可能に設けられている。また一対の皮剥刃６２０は、駆動部６３０の駆動によって接近した状態で絶縁被覆５に食い込みつつ、芯線４に達しないように設けられている。

　＜端子圧着装置７００＞
　図１９は、端子圧着装置７００を示す正面図である。

　端子圧着装置７００は、上型７１０と、下型７２０と、駆動部７３０（図４９参照）とを備える。さらにここでは端子圧着装置７００は、端子チャック７４０を備えている。上型７１０は、下型７２０と共に端子７を挟んだ状態で端子７の圧着部８をその内面に応じた形状に塑性変形させる部分である。ここでは、上型７１０は、２つの端子７の同時圧着を可能にするため、１つの端子７を塑性変形可能な変形部７１２がｘ方向に２つ並んだ形状に形成されている。この際、２つの端子７がｘ方向に比較的近い位置に配されるため、２つの変形部７１２を仕切る仕切壁７１４が外壁７１６よりもｚ方向に短くなっている。ここでは、端子７の圧着部８として芯線圧着部８ａと被覆圧着部８ｂとが設けられているため、上型７１０も芯線圧着部用上型７１０ａと被覆圧着部用上型７１０ｂとの２つの上型７１０が設けられている（図４９参照）。下型７２０は、端子７が載置される部分である。下型７２０は上型７１０に対向配置される。ここでは、１つの下型７２０で２つの上型７１０に対応可能となっている。駆動部７３０は、例えばシリンダ等によって構成され、上型７１０及び下型７２０を接近離間移動可能に設けられている。以下では、駆動部７３０は、上型７１０を移動させるものとして説明する。

　＜制御部８００＞
　図２０は、制御部８００のハードウェア構成を示すブロック図である。制御部８００は、ＣＰＵ８０２、基本プログラム等が格納されている読み取り専用のＲＯＭ８０４、主にＣＰＵ８０２のワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ８０６、及び、不揮発性の記録媒体である記憶部８０８を備えている。このように、制御部８００は、一般的なコンピュータとして構成されている。上記端部加工装置１の各装置は、いずれも制御部８００によって動作制御される。

　記憶部８０８には、プログラムＰｒが格納されている。該プログラムＰｒに従って、ＣＰＵが演算処理を行うことによって、各種機能が実現される。また、プログラムＰｒは、通常、予め記憶部等のメモリに格納されていてもよいが、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され、当該記録媒体を読取部８１０で読み取って、制御部８００に取り込まれるようにしてもよい。あるいは、通信部８１２を介して、ネットワーク上に保存されたプログラムＰｒが、制御部８００に取り込まれてもよい。その他のデータについても、読取部８１０または通信部８１２を介して、制御部８００に取り込まれるようにしてもよい。

　また、制御部８００は、表示部８１４及び操作部８１６にバス配線、ネットワーク回線またはシリアル回線を介して接続されている。表示部８１４は、液晶ディスプレイなどの画像を表示する装置である。操作部８１６は、例えば、キーボード、マウスまたはスイッチ類によって構成される入力デバイスであり、オペレータからの各種操作を受け付ける。なお、操作部８１６は、タッチパネルなどで構成されていてもよい。この場合、当該タッチパネルが、表示部８１４として機能するようにしてもよい。

　また、制御部８００は、端部加工装置１の各装置にバス配線、ネットワーク回線またはシリアル回線を介して接続されている。

　また上記図１３は、実施形態に係る制御部８００のソフトウェア構成を示すブロック図でもある。図１３に示すように、制御部８００のＣＰＵ８０２は、撮像データ取得部４１３、電線抽出部４１４、線幅取得部４１６、姿勢取得部４１８、及び、回転量取得部４３８として機能する。なお、これらの機能の一部または全部は、専用の回路等によってハードウェア的に実現されてもよい。

　＜動作＞
　次に、端部加工装置１の動作について説明する。

　上述したように、長尺なツイスト電線２が調尺切断装置２００によって必要長さに調尺されて切断されたツイスト電線２は、中間部がＵ字状に曲がった状態で搬送部１００の搬送チャック１５０によって両端がチャックされる。そして、この状態を保ちつつ、搬送部１００によって調尺切断装置２００より下流側の各装置に搬送される。以下では、１つの搬送ユニット１２０における２つのチャックユニット１２２のうち先行するチャックユニット１２２がチャックする２つの電線３に対する動作について説明する。１つの搬送ユニット１２０における２つのチャックユニット１２２のうち後行するチャックユニット１２２がチャックする２つの電線３に対する動作も基本的には、同じ動作が行われる。なお、先行する２つの電線３に対して一の装置における動作の完了後に、先行する２つの電線３は、後行する２つの電線３に対する同じ一の装置における動作の完了を待ってから次の装置における動作が行われる場合もあり得るし、待たずに次の装置における動作が行われる場合もあり得る。

　具体的には、調尺切断されたツイスト電線２は、搬送部１００によってジャケット皮剥装置３００に送られ、ツイスト電線２の端部のジャケット６が皮剥ぎされる。ツイスト電線２の端部のジャケット６が皮剥ぎされたツイスト電線２は、搬送部１００によってジャケット皮剥装置３００の下流側の撚りほどき装置４００に送られる。

　ツイスト電線２が撚りほどき装置４００に送られると、まず、図２１に示すように、ｚ方向第１移動部１４０が駆動して、ツイスト電線２を＋ｚ方向に移動させる。そして、この状態で、図２２に示すように、センタリングチャック４３２の爪部４３４がツイスト電線２をチャックすると共に、第１爪片４５９及び第２爪片４６９がツイスト電線２を挟持する。また、搬送チャック１５０がツイスト電線２のチャックを解除する。センタリングチャック４３２のチャック動作、第１爪片４５９及び第２爪片４６９の挟持動作、搬送チャック１５０のチャック解除動作は、例えば、この順に行われる。

　センタリングチャック４３２のチャック動作の完了後、又は第１爪片４５９及び第２爪片４６９の挟持動作の完了後に撮像部４１２が撚りほどき領域を撮像する。ここでは、撚りほどき領域のチャック対象領域を含む領域を撮像する。これにより撮像データ取得部４１３が、例えば、図２３又は図２８のような撮像データを得る。なお、図２３乃至図２７に示す事例と、図２８乃至図３２に示す事例とは、２つの電線３の姿勢がそれぞれ異なる場合の事例である。

　ここでは、２つの電線３が異なる色の絶縁被覆５を有すると共に、撮像部４１２がカラーカメラによって構成されているため、こうして得られた撮像データにおいて、２つの電線３は色によって判別可能とされる。これを示すため、図２３及び図２８では２つの電線３の一方に砂のハッチングを施している（図２５及び図３０でも同様）。以下では、砂のハッチングが施された電線３を電線３ａと称し、残りの電線３を電線３ｂと称することがある。

　次に、図２４及び図２９に示すように、得られた撮像データに基づいて電線抽出部４１４が電線３の外形線（図２４及び図２９における仮想線）を抽出し、抽出された外形線に基づいて線幅取得部４１６が撮像画像における目的位置（ここでは、チャック対象領域）における２つの電線３の線幅Ｗ１、Ｗ２を取得する。ここで、線幅Ｗ１は、電線３ａの線幅であり、線幅Ｗ２は電線３ｂの線幅である。

　次に、図２５及び図３０に示すように、姿勢取得部４１８が得られた２つの電線３の線幅Ｗ１、Ｗ２からチャック対象領域における２つの電線３の姿勢を取得する。例えば、２つの電線３の線幅Ｗ１、Ｗ２と、２つの電線３の姿勢とを関係づけるテーブルＴが予め記憶部８０８に記憶されており、姿勢取得部４１８は、得られた２つの電線３の線幅Ｗ１、Ｗ２を当該テーブルＴに照らして２つの電線３の姿勢を取得することが考えられる。また、例えば、姿勢取得部４１８は、得られた２つの電線３の線幅Ｗ１、Ｗ２を用いて以下のようにして２つの電線３の姿勢を取得することもできる。すなわちツイスト電線２の特性上、延在方向に沿ったある部分において２つの電線３が両方とも相手側に隠れることは考えにくい。つまり、得られた２つの電線３の線幅Ｗ１、Ｗ２のうち一方は電線３の線幅と同じか電線３の曲げの分それより僅かに大きいと考えられる。このとき他方は、一方と同じかそれよりも小さくなると考えられる。そして、一方と他方とが同じ場合は、ｘ方向に横並びの姿勢と考えられる。また、一方よりも他方が小さい場合は、他方の線幅を有する電線３が一方の線幅を有する電線３に対して－ｚ方向に位置すると考えられる。そして、他方が一方よりもどれだけ小さいかによって一方の線幅を有する電線３に対する他方の線幅を有する電線３の位置が決まると考えられる。

　次に、図２６及び図３１に示すように、回転量取得部４３８が、得られた２つの電線３の姿勢に基づいてツイスト電線２の目的回転量を取得する。ツイスト電線２の目的回転量は、例えば、以下に示すように取得される。まず、得られた２つの電線３の姿勢において２つの電線３の中心軸を結ぶ線Ｌ１を設ける。また、目的姿勢において、２つの電線３の中心軸を結ぶ線Ｌ２を設ける。ここでは、チャック対象領域において２つの電線３をｘ方向に横並びとなる姿勢が目的姿勢である。つまり、目的姿勢において、２つの電線３の中心軸を結ぶ線Ｌ２はｘ方向に平行な線となる。そして、これらの線Ｌ１、Ｌ２のなす角がツイスト電線２の目的回転量となる。

　特にここでは、２つの電線３のうち目的姿勢において＋ｘ方向に位置する電線３が定められている。ここでは、目的姿勢において電線３ａが電線３ｂに対して＋ｘ方向に位置する。この場合、２つの線Ｌ１、Ｌ２のなす２つの角のうちどちらか一方がツイスト電線２の目的回転量となる。２つの電線３のうち目的姿勢において＋ｘ方向に位置する電線３が定められていない場合には、２つの線Ｌ１、Ｌ２のなす２つの角のうちどちらをツイスト電線２の目的回転量としてもよい。ツイスト電線２を回転させる向きは、２つの線Ｌ１、Ｌ２のなす２つの角のうちどちらをツイスト電線２の目的回転量とするかによって一義的に定まる。以下では、２つの電線３のうち砂のハッチングが施された電線３が他方の電線３に対して＋ｘ方向に位置する姿勢が目的姿勢であるものとして説明する。従って、２つの線のなす２つの角のうち図２６に示す事例では、鈍角である方がツイスト電線２の目的回転量となり、図３１に示す事例では、鋭角である方がツイスト電線２の目的回転量となる。また、回転の向きは、図２６に示す事例では、－ｙ方向から見てｙ軸周りに反時計回りとなり、図３１に示す事例では、－ｙ方向から見てｙ軸周りに時計回りとなる。

　次に、図２７及び図３２に示すように、捩り部４４０が、得られた目的回転量に基づいてツイスト電線２を回転させて目的姿勢に矯正する。ここでは、得られたツイスト電線２の目的回転量に基づいてセンターギヤ４４２の目的回転量を取得し、センターギヤ４４２を当該センターギヤ４４２の目的回転量分、上記回転の向きにと同じ向きに回転させることによって、ツイスト電線２を目的姿勢に矯正する。

　より詳細には、まず得られたツイスト電線２の目的回転量に基づいて第１爪片４５９（又は第２爪片４６９）の目的移動量を取得する。第１爪片４５９の目的移動量は、ツイスト電線２の目的回転量及び電線３の直径等によって得られる。次に、第１爪片４５９の目的移動量に基づいてセンターギヤ４４２の目的回転量を取得する。センターギヤ４４２の目的回転量は、第１爪片４５９の目的移動量、及びセンターギヤ４４２の直径等によって得られる。

　こうして得られたセンターギヤ４４２の目的回転量に応じてモータ１３２を駆動させてセンターギヤ４４２を回転させることによって、第１爪片４５９及び第２爪片４６９が目的移動量移動し、ツイスト電線２が目的回転量回転する。これにより、チャック対象領域における２つの電線３の姿勢がｘ方向に横並びで、且つ一方の電線３が必ず＋ｘ方向に位置する姿勢となる。

　チャック対象領域における２つの電線３の姿勢が目的姿勢となったら、搬送チャック１５０でツイスト電線２をチャックする。また、第１爪片４５９及び第２爪片４６９によるツイスト電線２の挟持を解除する。また、センタリングチャック４３２によるツイスト電線２のチャックを解除する。

　この後、図３３および図３４に示すように、ツイスト電線２を移動させて、チャック対象領域を撚りほどき用チャック４２０の操作領域に移動させる。その後、撚りほどき用チャック４２０によって、チャック対象領域をチャックする。より詳細には、ｙ方向移動部１３０及びｚ方向第１移動部１４０を駆動して、ツイスト電線２を＋ｙ方向および－ｚ方向に移動させて、チャック対象領域を撚りほどき用チャック４２０の操作領域に移動させる。この状態で、撚りほどき用チャック４２０の駆動部４２４を駆動して、爪部４２２によってチャック対象領域をチャックする。このとき、チャック対象領域における２つの電線３の姿勢がｘ方向に横並びの姿勢で、且つ爪部４２２がｚ方向から２つの電線３をチャックするため、爪部４２２によるチャックミスが生じにくい。

　撚りほどき用チャック４２０がチャック対象領域をチャックしたら、撚りほどき動作を実行する。ここでは、撚りほどき用チャック４２０とツイスト電線２とをｙ方向に相対移動させることによって、２つの電線３をしごいて撚りをほどく。より詳細には、図３５及び図３６に示すように、撚りほどき用チャック４２０がチャック対象領域をチャックした状態で、ｙ方向移動部１３０を駆動して、ツイスト電線２を－ｙ方向に移動させる。これにより、撚りほどき用チャック４２０が２つの電線３をチャックした状態で、撚りほどき用チャック４２０によるチャック位置が２つの電線３の先端側に徐々に移動する。この結果、２つの電線３に摩擦力が生じ、当該摩擦力によって、２つの電線３の撚りがほどかれる。つまり、２つの電線３は撚りほどき用チャック４２０によって延在方向と交差する方向（ここではｚ方向）からチャックされた状態で、撚りほどき用チャック４２０に対して延在方向（ここではｙ方向）に摺動することによって、撚りがほどかれる。なお、図３５及び図３６に示す例では、撚りほどき動作の途中の状態を示している。ここでの撚りほどき動作は、撚りほどき用チャック４２０から２つの電線３が抜ける位置までツイスト電線２を－ｙ方向に移動させる。

　こうして撚りがほどかれたツイスト電線２は、次に端部セット装置５００に送られる。

　端部セット装置５００に送られたツイスト電線２は、まず、図３７に示すように、２つの電線３がステージ５４０の上方に位置するように移動する。ここでは、２つの電線３がステージ５４０に載せられるものとして説明するが、ステージ５４０から浮いていてもよい。より詳細には、ｙ方向移動部１３０を駆動して、ツイスト電線２を＋ｙ方向に移動させる。ここでは、ｙ方向に沿った２つの電線３の位置は、ジャケット６に近い部分が股さき治具５２２の真下に位置するような位置である。ツイスト電線２を＋ｙ方向に移動させる際、例えば、ｚ方向第１移動部１４０を駆動して、ツイスト電線２を一旦＋ｚ方向に移動させた後、－ｚ方向に移動させることによって、２つの電線３をステージ５４０に載せやすくなる。

　なお、２つの電線３は、ｙ方向の位置決めがなされた状態で、ｘ方向移動部１１０を駆動して＋ｘ方向に移動させることによって、ステージ５４０に載せるものであってもよい。この場合、ステージ５４０のうち－ｘ方向側側面に２つの電線３をガイドするための傾斜面が形成されるとよい。

　２つの電線３がステージ５４０に載せられたら、次に、図３８に示すように、センタリングチャック５１０によってツイスト電線２をチャックする。具体的には、駆動部５１４を駆動して爪部５１２を閉じる。これにより、センタリングチャック５１０によってツイスト電線２がチャックされ、センタリングされる。ここでは、２つの電線３がステージ５４０に載せられているため、ｚ方向のセンタリングは不要である。このため、センタリングチャック５１０はｘ方向にのみツイスト電線２をセンタリングしている。もっとも、センタリングチャック５１０は、ｚ方向にもセンタリングするものであってもよい。

　センタリングチャック５１０によってツイスト電線２がチャックされたら、次に、図３９及び図４０に示すように、股さき治具５２２の先端を２つの電線３の間に挿入する。具体的には、股さき治具移動部５２６によって股さき治具５２２を－ｚ方向に移動させる。ここでは、駆動部５２７の駆動力を弱めて付勢部５３６の付勢力によって股さき治具５２２を－ｚ方向に移動させる。これにより、股さき治具５２２が２つの電線３を押圧する際に２つの電線３に過度の力がかかりにくくなる。

　股さき治具５２２が－ｚ方向に移動していくと、図４０の仮想線に示すように、その先端における２つの傾斜面５２４の一方に２つの電線３の一方が当接すると共に、２つの傾斜面５２４の他方に２つの電線３の他方が当接する。このとき、２つの電線３はステージ５４０に載せられているため、－ｚ方向に逃げることができない。これにより、このまま股さき治具５２２を－ｚ方向に移動させと、各電線３が各傾斜面５２４に押圧されてｘ方向に相互に逆向きに摺動する。この結果、図４０の実線に示すように、股さき治具５２２の先端における２つの傾斜面５２４の交差部分が２つの電線３の間に挿入された状態となる。以上により、２つの電線３のうちジャケット６に近い部分が股さき治具５２２によって股がさかれた状態となる。

　股さき治具５２２の先端が２つの電線３の間に挿入されたら、次に、図４１に示すように、股さき治具５２２とツイスト電線２とをｙ方向に相対移動させて２つの電線３の他の領域の股を徐々にさいていく。この際、股さき治具５２２とツイスト電線２とは股さき治具５２２がツイスト電線２の先端側に向かうようにｙ方向に相対移動する。このときセンタリングチャック５１０を解除したうえで股さき治具５２２とツイスト電線２とを相対移動させるとよい。より詳細には、駆動部５１４を駆動して、爪部５１２を開く。この後、ｙ方向移動部１３０を駆動して、ツイスト電線２を－ｙ方向に移動させる。これにより、股さき治具５２２が２つの電線３の先端側に移動していき、２つの電線３の股がさけた領域が広がる。

　股さき治具５２２が２つの電線３の先端側に移動していき、２つの電線３の股がさけた領域が広がったら、次に、先端チャック１７０による２つの電線３のチャックを行う。この際、図４２に示すように、２つの電線３が股さき治具５２２から抜けない位置でｙ方向移動部１３０の駆動を停止させて、股さき治具５２２の先端が２つの電線３の間に挿入されたまま、次の先端チャック１７０による２つの電線３のチャックを行うとよい。これにより、先端チャック１７０による２つの電線３のチャックミスが生じにくくなる。

　より詳細には、２つの電線３が股さき治具５２２から抜けない位置にあり、且つｙ股さき治具５２２の先端が２つの電線３の間に挿入されたまま状態で、ｚ方向第２移動部１６０を駆動して、先端チャック１７０を＋ｚ方向に移動させる。先端チャック１７０が＋ｚ方向に移動していくと、図４３及び図４４に示すように先端チャック１７０の挿入片１７２が２つの電線３の間に挿入される。この際、股さき治具５２２によって２つの電線３における挿入片１７２の挿入対象領域の股が開いており、さらに股さき治具５２２が２つの電線３の先端部を押えた状態であるので、挿入片１７２が２つの電線３の間に挿入されないといった事態が生じにくい。

　またこのとき、電線押え部５５０によってツイスト電線２を押さえた状態で先端チャック１７０を＋ｚ方向に移動させることによって、挿入片１７２が２つの電線３の間に挿入されないといった事態がさらに生じにくくなる。具体的には、押え部材移動部５５４を駆動して押え部材５５２を－ｚ方向に移動させて２つの電線３に対して挿入片１７２が挿入される側（ここでは－ｚ方向）とは反対側（ここでは＋ｚ方向）からツイスト電線２を押さえる。これにより、押え部材５５２が股さき治具５２２よりも挿入片１７２に近い位置でツイスト電線２を押さえるため、－ｚ方向から接近する挿入片１７２が電線３に当接して電線３が＋ｚ方向に逃げようとしても、押え部材５５２がこれを抑制することができる。この結果、より確実に挿入片１７２を２つの電線３の間に挿入することが可能となる。図４３に示す例では、ツイスト電線２におけるジャケット６がある部分（ジャケット６の端縁部付近）を押えているが、２つの電線３部分を抑えるものであってもよい。

　挿入片１７２が２つの電線３の間に挿入されたら、図４５及び図４６に示すように先端チャック１７０によって、２つの電線３をチャックする。より詳細には、駆動部１７６を駆動して２つの挟持片１７４をｘ方向に沿ってそれぞれ挿入片１７２に接近移動させる。これにより、２つの電線３が挿入片１７２によって仕切られた状態で、挿入片１７２と２つの挟持片１７４とによってそれぞれチャックされた状態となる。

　先端チャック１７０が２つの電線３をチャックし、搬送チャック１５０がツイスト電線２におけるジャケット６部分をチャックすると、図４７に示すような状態となる。この状態で、ツイスト電線２は、端部セット装置５００の下流側の各装置に順次搬送される。

　ツイスト電線２は、端部セット装置５００の下流側で、まず先端カット皮剥装置６００に搬送される。そして、先端カット皮剥装置６００において２つの電線３に同時に先端カット加工を施す。さらに、先端カット加工後、２つの電線３に同時に皮剥加工を施す。これによって、電線３先端が揃った状態で、かつ先端の一部の領域の絶縁被覆５が剥がされた状態となる。より詳細には、２つの電線３が切断刃６１０の間に位置する状態で、駆動部６３０を駆動して、図４８に示すように切断刃６１０を接近移動させて、２つの電線３の先端を同時に切断する。この後、２つの電線３を皮剥刃６２０の間に移動させた状態で、駆動部６３０を駆動して皮剥刃６２０を接近移動させる。このとき皮剥刃６２０は、２つの電線３それぞれに対して絶縁被覆５に食い込みつつ芯線４に達しない位置に位置する。この状態で、ｙ方向移動部１３０を駆動してツイスト電線２を－ｙ方向に移動させて２つの電線３の先端の絶縁被覆５を皮剥ぎする。

　この後、ツイスト電線２は端子圧着装置７００に送られて２つの電線３の先端に端子７が同時に圧着される。より詳細には、下型７２０上に２つの端子７が載置されると共に、２つの端子７と上型７１０との間に２つの電線３が位置した状態で、駆動部７３０が駆動して上型７１０が下型７２０に向けて接近していき、端子７における圧着部８が電線３端部を巻き込みつつ上型７１０の変形部７１２の内面に応じた形状に塑性変形される。これにより、２つの電線３の先端に端子７が圧着された状態となる。なお、上型７１０の下降時にｚ方向第１移動部１４０を駆動してツイスト電線２も－ｚ方向に移動させるとよい。また、圧着時に端子７は圧着部８よりも先端に位置する相手側接続部９（箱部）が端子チャック７４０にチャックされた状態であるとよい。

　以上より、２つの電線３の端部にそれぞれ端子７が圧着された図２に示すツイスト電線２が完成する。

　上記態様によると、撚りほどき装置４００によってツイスト電線２の撚りほどき作業の自動化を図ることができる。この際、撚りほどき領域における２つの電線３のｙ軸周りの姿勢を認識してから撚りほどき用チャック４２０が複数の電線３をチャックするため、確実に目的姿勢でチャックできる。そして撚りほどき用チャック４２０が２つの電線３を目的姿勢でチャックした状態で撚りをほどくため、複数の電線３において撚りほどき状態が安定する。

　さらに、端部セット装置５００によって２つの電線３の端部が所定の間隔に仕切られた状態に自動でチャックされる。この状態で、２つの電線３を端子圧着装置７００に送ることによって、自動機によって電線３端部への端子７の圧着を行うことが容易となる。このため、２つの電線３において各電線３の端部への端子圧着に係る作業の自動化を図ることができる。特にここでは、ツイスト電線２における２つの電線３の撚りほどき工程及び端部セット工程が自動化されることによって、ツイスト電線２の調尺切断から端子圧着に係る工程の自動化を図ることができる。

　このとき撚りほどき装置４００においては、撚りほどき用チャック４２０とツイスト電線２とをｙ方向相対移動させることによって、２つの電線３をしごくようにして撚りをほどくことができる。

　また、姿勢矯正する際に電線３側を回転させることができる。これにより、当該撚りほどき装置４００の下流側に圧着装置等の他の装置が併設された際に、下流側の装置でも、電線３が回転した状態に維持可能となる。この結果、下流側の装置において電線３を回転し直す手間を省くことができ、全体構成を簡略化できる。

　また、捩り部４４０によって電線３の中間部をチャックして回転させることができる。

　また、ｚ方向から撮像した撮像データにおいて各電線３の線幅を取得し、当該線幅に基づいて電線３の姿勢を認識するため、簡易に撚りほどき領域における２つの電線３の軸心周りの姿勢を認識可能である。

　また、端部セット装置５００においては、電線押え部５５０が設けられることによって、ｚ方向第２移動部１６０によって先端チャック１７０における挿入片１７２が２つの電線３の間に挿入される際に、２つの電線３が挿入片１７２に押されてしまうことに起因する挿入ミスを抑制できる。

　また、ｙ方向に固定された股さき治具５２２に対してツイスト電線２をｙ方向に移動させるため、ｙ方向移動部１３０を搬送部１００側に設けることができる。これにより、当該端部セット装置５００と圧着装置等の他の装置とが併設された際に、全体構成を簡略化できる。

　｛変形例｝
　図５０は、捩り部４４０の変形例を示す説明図である。

　これまで、第１爪片４５９及び第２爪片４６９は、１組設けられるものとして説明したが、第１爪片４５９及び第２爪片４６９は、相互に軸心方向に離れて２組設けられていてもよい。この際、２組目の第１爪片４５９及び第２爪片４６９は、図５０に示すように、ｙ方向に沿って１組目の第１爪片４５９及び第２爪片４６９に対して搬送チャック１５０を挟む位置にあるとよい。例えば、実施形態に係る上記捩り部４４０における電線押え部４７０の位置に、電線押え部４７０に替えて２組目の第１爪片４５９及び第２爪片４６９を設けることが考えられる。また、センタリングチャック４３２についても２組目の第１爪片４５９及び第２爪片４６９の位置に追加することも考えられる。

　このような態様によると、捩り部４４０Ａによってツイスト電線２が回転される際、２組の第１爪片４５９及び第２爪片４６９によってツイスト電線２をチャックしつつ回転させることによって、ツイスト電線２の軸心方向がぶれにくくなる。また、ツイスト電線２を後工程が行われる位置に搬送する際にツイスト電線２をチャックする搬送チャック１５０が２組の第１爪片４５９及び第２爪片４６９の間をチャックすることで、ツイスト電線２を後工程が行われる位置に搬送しやすくなる。

　図５１は、撚りほどき動作の変形例を示す説明図である。

　これまで、２つの電線３と撚りほどき用チャック４２０とをｙ方向に相対移動させることによって、撚りほどき動作を実行するものとして説明してきたが、このことは必須の構成ではない。２つの電線３と撚りほどき用チャック４２０とをｙ軸回りに相対回転させて撚りほどき動作を実行することも考えられる。この場合、例えば、以下のようにして撚りほどき動作を実行される。

　すなわち、撚りほどき用チャック４２０のチャック対象領域は、２つの電線３の先端に設定されるとよい。この場合、２つの電線３の先端に設定されたチャック対象領域において、２つの電線３が姿勢矯正部４３０によってｘ方向に横並びの姿勢に矯正される。そして、図５１に示すように、２つの電線３の先端に設定されたチャック対象領域を撚りほどき用チャック４２０がチャックした状態で、捩り部４４０がツイスト電線２を撚り合せ方向と逆方向に回転させることによって、２つの電線３の撚りがほどかれる。なお、捩り部４４０がツイスト電線２を撚り合せ方向と逆方向に回転させるときの回転量は、例えば、撚りほどき領域における電線３の撚り合せ量に基づいて決定される。撚りほどき領域における電線３の撚り合せ量は、ジャケット６の皮剥ぎ長さと、撚り合わせピッチとの既知の値から容易に求めることができる。

　このような態様によると、撚りほどき用チャック４２０と２つの電線３とを撚り合せの方向と逆方向に回転させることによって撚りをほどくことができる。

　｛その他の変形例｝
　実施形態における端部加工装置１において、端子圧着装置７００の下流側には、例えば、２つの端子７を保持する誘電体を組み立てる誘電体組立装置が設けられることも考えられる。かかる誘電体は、樹脂等の絶縁材料等で形成されており、２つの端子７を仕切りつつ収容する収容部を備える。当該誘電体が設けられることにより、撚りがほどかれたツイスト電線２の先端における耐ノイズ性の悪化が抑制される。

　また、実施形態におけるツイスト電線２は、シールド導体を備えていないものとして説明したが、このことは必須の構成ではない。ツイスト電線２が撚り合わされた２本の電線３の周囲を覆うシールド導体を備えている場合も考えられる。係るシールド導体は、編組でも良いし、金属箔でも良い。編組や金属箔を構成する材料としては、一般的な銅、銅合金、アルミニウム、鉄などを用いることができる。例えばシールド導体が編組であるときには、編組編み機で撚り合わされた２本の電線３の外周に編組を編み込むと良い。また、シールド導体が金属箔であるときには、長尺の金属箔を撚り合わされた２本の電線３の外周に螺旋状に巻くと良い。またジャケット６の被覆時にいわゆる縦添えしても良い。

　ツイスト電線２が撚り合わされた２本の電線３の周囲を覆うシールド導体を備えている場合、端部加工装置１は、シールド導体を加工する装置をさらに備えていることが考えられる。係る装置としては、例えば、シールド導体として編組が用いられる場合には、編組を起こす編組起こし装置、起こした編組の先端部を切断する編組カット装置、起こされて先端がカットされた編組を反転させる編組反転装置等が考えられる。これらの装置は、例えば、ジャケット皮剥装置３００と、撚りほどき装置４００との間に組み込まれる。また、編組を接地させるための外導体を接続させる外導体接続装置がさらに設けられることも考えられる。外導体接続装置は、例えば、上記誘電体組立装置の下流側に組み込まれる。

　また、これまでツイスト電線２が２本の電線を含むものとして説明したが、３本以上の電線を含むものであってもよい。

　また、これまで撚りほどき装置４００と端部セット装置５００とが分かれているものとして説明してきた。これは、主として１つの装置にかかる時間を短縮するためである。もっとも、このことは必須の構成ではない。撚りほどき装置４００と端部セット装置５００とが一体に設けられていてもよい。この場合、例えば、撚りほどき装置における撚りほどき用チャック４２０の位置に端部セット装置５００のセンタリングチャック５１０および股さき部５２０を位置させつつ、電線押え部５５０の位置に撚りほどき用チャック４２０に替わるチャックを設けるなどが考えられる。

　なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。

　以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１　端部加工装置
　２　ツイスト電線
　３、３Ａ、３Ｂ　電線
　４　芯線
　５　絶縁被覆
　６　ジャケット
　７　端子
　８　圧着部
　１００　搬送部
　１１０　ｘ方向移動部
　１２０　搬送ユニット
　１２２　チャックユニット
　１３０　ｙ方向移動部
　１４０　ｚ方向第１移動部
　１５０　搬送チャック
　１６０　ｚ方向第２移動部
　１７０　先端チャック
　１７２　挿入片
　１７４　挟持片
　１７６　駆動部
　２００　調尺切断装置
　３００　ジャケット皮剥装置
　４００　撚りほどき装置
　４１０　姿勢認識部
　４１２　撮像部
　４２０　撚りほどき用チャック
　４２２　爪部
　４２４　駆動部
　４３０　姿勢矯正部
　４３２　センタリングチャック
　４３８　回転量取得部
　４４０　捩り部
　４５０　第１ユニット
　４５２　第１ラック部
　４５９　第１爪片
　４６０　第２ユニット
　４６２　第２ラック部
　４６８　第２走行部
　４６９　第２爪片
　４７０　電線押え部
　５００　端部セット装置
　５１０　センタリングチャック
　５２０　股さき部
　５２２　股さき治具
　５２４　傾斜面
　５２６　股さき治具移動部
　５３６　付勢部
　５４０　ステージ
　５５０　電線押え部
　６００　先端カット皮剥装置
　７００　端子圧着装置
　７１０　上型
　７２０　下型
　７３０　駆動部

Claims

　複数の電線が撚り合わされたツイスト電線において端部に設定された撚りほどき領域における前記複数の電線の撚りをほどく撚りほどき装置であって、
　前記ツイスト電線が支持された状態で前記撚りほどき領域における前記複数の電線の軸心周りの姿勢を認識可能な姿勢認識部と、
　前記撚りほどき領域における前記複数の電線をチャック可能な撚りほどき用チャックと、
　前記軸心周りにおいて、前記姿勢認識部によって認識された前記複数の電線の姿勢に基づいて、前記撚りほどき用チャックに対する前記複数の電線の姿勢が目的姿勢となるように前記複数の電線の姿勢と前記撚りほどき用チャックの姿勢との相対姿勢を矯正する姿勢矯正部と、
　を備え、
　前記撚りほどき用チャックに対する前記複数の電線の姿勢が目的姿勢となり前記撚りほどき用チャックが前記複数の電線をチャックした状態で、前記撚りほどき領域における前記複数の電線の撚りをほどく撚りほどき動作を実行する、撚りほどき装置。
　請求項１に記載の撚りほどき装置であって、
　前記複数の電線と前記撚りほどき用チャックとを前記軸心方向に沿って相対移動させて前記撚りほどき動作を実行する、撚りほどき装置。
　請求項１又は請求項２に記載の撚りほどき装置であって、
　前記複数の電線と前記撚りほどき用チャックとを前記軸心方向の回りに相対回転させて前記撚りほどき動作を実行する、撚りほどき装置。
　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の撚りほどき装置であって、
　前記姿勢矯正部は、前記撚りほどき領域よりも後端側における前記ツイスト電線をチャックしつつ回転させる捩り部を含む、撚りほどき装置。
　請求項４に記載の撚りほどき装置であって、
　前記捩り部は、前記ツイスト電線を前記軸心方向と交差する方向から挟む第１爪片及び第２爪片と、前記第１爪片及び前記第２爪片を前記第１爪片と前記第２爪片とによる挟持方向及び前記軸心方向と交差する方向に沿って相互に逆向きに相対移動させる爪片移動部とを含む、撚りほどき装置。
　請求項５に記載の撚りほどき装置であって、
　前記第１爪片及び前記第２爪片は、それぞれ前記軸心方向に離れて２つ設けられている、撚りほどき装置。
　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の撚りほどき装置であって、
　前記姿勢認識部は、前記軸心方向と交差する方向から前記撚りほどき領域における前記複数の電線を撮像する撮像部と、前記撮像部によって得られた撮像画像における目的位置において前記複数の電線それぞれの線幅を取得する線幅取得部とを含み、前記線幅取得部によって得られた線幅に基づいて前記撚りほどき領域における前記複数の電線の軸心周りの姿勢を認識する、撚りほどき装置。
　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の撚りほどき装置と、
　前記ツイスト電線における前記複数の電線それぞれの端部に端子を同時に圧着可能な端子圧着装置と、
　前記撚りほどき装置によって撚りがほどかれた前記ツイスト電線を前記端子圧着装置に送る搬送部と、
　を備える、電線端部加工装置。