JP6195468B2 - 端子圧着電線製造装置及び端子圧着電線の製造方法 - Google Patents
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Description
本発明は、電線に対して多品番の端子を選択的に圧着可能な端子圧着電線製造装置、及び端子圧着電線の製造方法に関する。
従来、電線に端子を圧着する場合には、アプリケータと呼ばれる部品を含む圧着装置が用いられてきた（例えば、特許文献１参照。）。
図１９は、特許文献１に開示されている圧着装置を従来例として示す側面図である。図１９に示すように、圧着装置１０１は、圧着する端子の品番に応じて用意されたアプリケータ１０２と、アプリケータ１０２のラム１０３を昇降移動させる駆動手段１０４と、同一品番の端子（図示せず。）が帯状のキャリア（図示せず。）に並んで接続されて成る連鎖端子１１０を巻回して収容する端子リール１１１と、を備えている。
アプリケータ１０２は、ラム１０３を昇降自在に支持するフレーム１０５と、ラム１０３に固定されたクリンパ１０６と、クリンパ１０６に対向して配置されたアンビル１０７と、ラム１０３の上端に設けられたシャンク１０８と、ラム１０３の昇降に伴って進退する端子送り爪１０９と、連鎖端子１１０を端子リール１１１からアンビル１０７まで水平に案内する端子ガイド１１２と、を備えている。
駆動手段１０４は、油圧式のシリンダ（図示せず。）等を備えており、これによりラム１０３を昇降移動させることができる。ラム１０３の下降動作により、端子送り爪１０９が前進しつつ連鎖端子１１０を端子ガイド１１２に沿って１ピッチずつ移動させる。ラム１０３の下降に伴って、送り方向前端の端子が、アンビル１０７の近傍に配置された切断手段（図示せず。）でキャリアから切断分離される。そして、ラム１０３の下死点で、アンビル１０７上の端子にクリンパ１０６で電線（図示せず。）が圧着接続される。電線は、自動又は手動でアンビル１０７の上に、図１９中右側から圧着位置に供給される。ラム１０３の上昇動作により、端子送り爪１０９が後退して原位置に復帰する。
従来のアプリケータ１０２を備える圧着装置１０１は、以上説明した処理を繰り返し、同一品番の端子を連続的に電線に圧着することにより、電線の先端に端子が圧着された端子圧着電線を製造するものであった。
これに対して、近年では、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線製造装置が求められている。しかしながら、上述した従来の圧着装置１０１では、アプリケータ１０２が固有の品番の端子のみを扱うことができる専用品であるので、品番の異なる端子を圧着するためには、その品番に対応したアプリケータ１０２を個別に用意する必要がある。このため、例えば多品番に対応するために複数のアプリケータ１０２を並べて設置した場合には、設備が大型化し、製造コストが嵩む虞があった。また、設備が大型化することから、設置スペースが過大となってしまう虞もあった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は設備の小型化及び製造コストの削減を実現できる端子圧着電線製造装置、及び端子圧着電線の製造方法を提供することにある。
前述した目的を達成するために、本発明に係る端子圧着電線製造装置は、下記の点を特徴としている。
（１） 複数の端子が帯状のキャリアに並んで接続された連鎖端子と、前記連鎖端子を所定の切断位置まで送る端子送り部と、前記切断位置に位置付けられた前記端子を前記キャリアから切断して分離するための切断刃と、を各々が有する複数の端子供給ユニットであって、該端子供給ユニットごとに前記端子の品番が異なる複数の端子供給ユニット、を有し、前記複数の前記端子供給ユニットの中から前記品番の選択に基づいて選ばれた前記端子供給ユニットを用い、選択された品番の前記端子を前記連鎖端子から分離する端子供給部と、
分離された前記選択された品番の前記端子を所定の圧着位置まで移動する端子移送部と、
複数の圧着型を有し、前記複数の前記圧着型の中から前記選択された品番の前記端子の圧着形状に対応するように選ばれた前記圧着型を用い、前記圧着位置に位置する前記選択された品番の前記端子と電線の端部とを圧着接続する圧着部と、
前記端子移送部に接続された第１演算部と、を備え、
前記端子移送部は、
前記第１演算部の指示に従って移動する移動部であって前記選択された品番の前記端子を該移動部に対して固定した状態にて前記切断位置から前記圧着位置まで移動する移動部と、前記選択された品番の前記端子の前記移動部に対する固定状態と予め定められた基準状態との間のズレ量を検出するための情報を取得する検出部と、を備え、
前記第１演算部は、
前記検出部が取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に位置付けるように、前記移動部に指示を与える、
こと。
（２） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記端子供給ユニットは、
前記選択された品番の前記端子の前記基底部が平面状の台座上に載置され且つ前記移動部に対して前記選択された品番の前記端子を固定した状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記キャリアから切断して分離するように構成されており、
前記検出部は、
前記ズレ量として、前記基底部に沿う平面における前記選択された品番の前記端子の実際の位置及び姿勢と基準となる位置及び姿勢との間の相違を検出するための情報を取得するように構成されており、
前記第１演算部は、
前記検出部が取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に位置付けるように、前記移動部に指示を与える、
こと。
（３） 上記（１）又は（２）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子移送部は、
前記品番ごとに定まる前記端子の外形状に対応可能であるように用意された複数の前記移動部と、前記複数の前記移動部を円周上に並べるように保持すると共に前記第１演算部の指示に従って回転する回転保持部と、を有し、
前記回転保持部の回転に伴って前記複数の前記移動部が通過する回転軌道上に、前記切断位置と、前記ズレ量を検出するための情報を前記検出部が取得する検出位置と、前記圧着位置と、を配置しており、
前記第１演算部は、
前記選択された品番の前記端子の外形状に対応した前記移動部が前記切断位置、前記検出位置及び前記圧着位置をこの順に通過するように、前記回転保持部に指示を与える、
こと。
（４） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記移動部は、
前記接続部を空気圧を用いて吸着することにより、前記選択された品番の前記端子を該移動部に対して固定する、
こと。
（５） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記検出部は、
前記ズレ量を検出するための情報を該検出部が取得する検出位置に前記選択された品番の前記端子が位置する状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記基底部と交差する方向から撮影する、撮影部を有し、
前記第１演算部は、
前記情報として前記撮影部が取得した画像を用い、前記画像に基づいて前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を把握する、
こと。
（６） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記圧着部に接続された第２演算部を更に備え、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記圧着部は、
前記品番ごとに定まる前記加締片の形状に対応可能であるように用意された複数の前記圧着型と、前記複数の前記圧着型を移動可能に保持すると共に前記第２演算部の指示に従って移動する型保持部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記圧着型が前記圧着位置に位置付けられるように、前記型保持部に指示を与える、
こと。
（７） 上記（６）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置するクリンパ部と、圧着時に前記基底部側に位置するアンビル部と、を含み、
前記圧着部は、
前記第２演算部の指示に従って回転するクリンパ側ベース部と、前記クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるクリンパ側形状を有する複数の前記クリンパ部と、前記第２演算部の指示に従って回転するアンビル側ベース部と、前記アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるアンビル側形状を有する複数の前記アンビル部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部に指示を与える、
こと。
（８） 上記（７）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記加締片は、
前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパ部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１クリンパ部と、前記導体加締片を加締めるための第２クリンパ部と、を有し、
前記アンビル部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１アンビル部と、前記導体加締片を加締めるための第２アンビル部と、を有し、
前記圧着部は、
前記第２演算部の指示に従って回転する第１クリンパ側ベース部及び第２クリンパ側ベース部と、前記第１クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１クリンパ側形状を有する複数の前記第１クリンパ部と、前記第２クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２クリンパ側形状を有する複数の前記第２クリンパ部と、前記第２演算部の指示に従って回転する第１アンビル側ベース部及び第２アンビル側ベース部と、前記第１アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１アンビル側形状を有する複数の前記第１アンビル部と、前記第２アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２アンビル側形状を有する複数の前記第２アンビル部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部に指示を与える、
こと。
（１） 複数の端子が帯状のキャリアに並んで接続された連鎖端子と、前記連鎖端子を所定の切断位置まで送る端子送り部と、前記切断位置に位置付けられた前記端子を前記キャリアから切断して分離するための切断刃と、を各々が有する複数の端子供給ユニットであって、該端子供給ユニットごとに前記端子の品番が異なる複数の端子供給ユニット、を有し、前記複数の前記端子供給ユニットの中から前記品番の選択に基づいて選ばれた前記端子供給ユニットを用い、選択された品番の前記端子を前記連鎖端子から分離する端子供給部と、
分離された前記選択された品番の前記端子を所定の圧着位置まで移動する端子移送部と、
複数の圧着型を有し、前記複数の前記圧着型の中から前記選択された品番の前記端子の圧着形状に対応するように選ばれた前記圧着型を用い、前記圧着位置に位置する前記選択された品番の前記端子と電線の端部とを圧着接続する圧着部と、
前記端子移送部に接続された第１演算部と、を備え、
前記端子移送部は、
前記第１演算部の指示に従って移動する移動部であって前記選択された品番の前記端子を該移動部に対して固定した状態にて前記切断位置から前記圧着位置まで移動する移動部と、前記選択された品番の前記端子の前記移動部に対する固定状態と予め定められた基準状態との間のズレ量を検出するための情報を取得する検出部と、を備え、
前記第１演算部は、
前記検出部が取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に位置付けるように、前記移動部に指示を与える、
こと。
（２） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記端子供給ユニットは、
前記選択された品番の前記端子の前記基底部が平面状の台座上に載置され且つ前記移動部に対して前記選択された品番の前記端子を固定した状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記キャリアから切断して分離するように構成されており、
前記検出部は、
前記ズレ量として、前記基底部に沿う平面における前記選択された品番の前記端子の実際の位置及び姿勢と基準となる位置及び姿勢との間の相違を検出するための情報を取得するように構成されており、
前記第１演算部は、
前記検出部が取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に位置付けるように、前記移動部に指示を与える、
こと。
（３） 上記（１）又は（２）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子移送部は、
前記品番ごとに定まる前記端子の外形状に対応可能であるように用意された複数の前記移動部と、前記複数の前記移動部を円周上に並べるように保持すると共に前記第１演算部の指示に従って回転する回転保持部と、を有し、
前記回転保持部の回転に伴って前記複数の前記移動部が通過する回転軌道上に、前記切断位置と、前記ズレ量を検出するための情報を前記検出部が取得する検出位置と、前記圧着位置と、を配置しており、
前記第１演算部は、
前記選択された品番の前記端子の外形状に対応した前記移動部が前記切断位置、前記検出位置及び前記圧着位置をこの順に通過するように、前記回転保持部に指示を与える、
こと。
（４） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記移動部は、
前記接続部を空気圧を用いて吸着することにより、前記選択された品番の前記端子を該移動部に対して固定する、
こと。
（５） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記検出部は、
前記ズレ量を検出するための情報を該検出部が取得する検出位置に前記選択された品番の前記端子が位置する状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記基底部と交差する方向から撮影する、撮影部を有し、
前記第１演算部は、
前記情報として前記撮影部が取得した画像を用い、前記画像に基づいて前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を把握する、
こと。
（６） 上記（１）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記圧着部に接続された第２演算部を更に備え、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記圧着部は、
前記品番ごとに定まる前記加締片の形状に対応可能であるように用意された複数の前記圧着型と、前記複数の前記圧着型を移動可能に保持すると共に前記第２演算部の指示に従って移動する型保持部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記圧着型が前記圧着位置に位置付けられるように、前記型保持部に指示を与える、
こと。
（７） 上記（６）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置するクリンパ部と、圧着時に前記基底部側に位置するアンビル部と、を含み、
前記圧着部は、
前記第２演算部の指示に従って回転するクリンパ側ベース部と、前記クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるクリンパ側形状を有する複数の前記クリンパ部と、前記第２演算部の指示に従って回転するアンビル側ベース部と、前記アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるアンビル側形状を有する複数の前記アンビル部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部に指示を与える、
こと。
（８） 上記（７）の構成の端子圧着電線製造装置であって、
前記加締片は、
前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパ部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１クリンパ部と、前記導体加締片を加締めるための第２クリンパ部と、を有し、
前記アンビル部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１アンビル部と、前記導体加締片を加締めるための第２アンビル部と、を有し、
前記圧着部は、
前記第２演算部の指示に従って回転する第１クリンパ側ベース部及び第２クリンパ側ベース部と、前記第１クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１クリンパ側形状を有する複数の前記第１クリンパ部と、前記第２クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２クリンパ側形状を有する複数の前記第２クリンパ部と、前記第２演算部の指示に従って回転する第１アンビル側ベース部及び第２アンビル側ベース部と、前記第１アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１アンビル側形状を有する複数の前記第１アンビル部と、前記第２アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２アンビル側形状を有する複数の前記第２アンビル部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部に指示を与える、
こと。
上記（１）の端子圧着電線製造装置によれば、端子供給部では、端子の品番が異なる複数の端子供給ユニットの中から選択された端子供給ユニットにより、選択された品番の端子が切断して供給され、圧着部では、当該端子の圧着形状に対応する圧着型により、端子と電線とが圧着される。このように、異品番への切替に、端子供給ユニットの切替及び圧着型の切替のみで対応できるため、切替時間を短縮できる。また、部品を共用化することで専用部品を削減できるので、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、従来のアプリケータを用いた圧着装置では、端子の圧着形状が一致する端子群であっても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを用いる必要があるため、アプリケータの数が多くなってしまっていた。これに対して、上記（１）の端子圧着電線製造装置によれば、圧着部が他の部分とは独立しているので、端子の圧着形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、従来の圧着装置では、連鎖端子をアプリケータに常時接続している必要があるので、アプリケータの列に対向して端子リールも配列する必要があり、端子リールの設置位置の自由度が小さいという問題があった。これに対して、上記（１）の端子圧着電線製造装置によれば、端子供給部と圧着部が結合されておらず、端子供給部で端子を切断して供給するので、端子リールのレイアウトの自由度を向上できる。例えば、端子リール部をリール台上に円環状に並べ、選択された品番の端子が切断位置に位置付けられるように当該リール台が回転する構成とすることができ、設備の省スペース化を図ることができる。
上記（２）の端子圧着電線製造装置によれば、切断位置から圧着位置まで端子を移動する際に、検出部が取得した情報に基づいて検出されたズレ量に従って端子の位置及び姿勢が補正されるので、端子が圧着位置に確実に位置付けられる。このため、端子圧着の精度を高めて品質を向上すると共に、不良の発生を低減して作業時間を短縮することができる。また、従来の圧着装置では、圧着後に当該圧着が正しく行われたかを検査するしかなかったのに対して、上記（２）の端子圧着電線製造装置によれば、端子位置を補正して位置決めしてから端子を圧着するので、圧着前における端子位置を保証することができ、品質管理を実施し易い。
上記（３）の端子圧着電線製造装置によれば、端子が移動部に固定された状態で切断された後に、検出部でズレ量を検出するための情報を取得するので、ズレ量を検出した後に端子を固定し直すことがない。このため、端子を確実に圧着位置に位置付けることができる。また、基底部が平面上の台座上に載置され、且つ移動部に固定された状態で端子が切断されるので、台座平面（基底部に沿う平面）に垂直な方向における端子の固定のズレを低減できる。当該台座平面に垂直な方向におけるズレを考慮する必要がないので、検出部では、基底部に沿う平面における基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得すればよい。即ち、この場合には、２次元平面上におけるズレのみを考慮すればよい。これにより、検出部の構成を簡易なものとすることができると共に、位置及び姿勢の補正における移動量及びを削減して移動の高精度化及び処理の高速化を実現できる。
上記（４）の端子圧着電線製造装置によれば、複数の移動部を円周上に並ぶように保持した回転保持部の回転により、選択された品番の端子の外形状に対応した移動部が、切断位置にて端子を固定した後、検出位置、圧着位置に順に位置付けられ、端子を圧着位置まで移動する。このため、選択された端子の外形状に対応した移動部を用いて当該端子を移動することができるので、例えばどの端子に対しても同一の移動部を用いる場合と比較して移動精度を向上できる。また、例えば複数の移動部を一列に直線的に並べた場合と比較して、平易な構造によって移動機構を実現できると共に、設置スペースを小さくすることができる。
上記（５）の端子圧着電線製造装置によれば、移動部が、端子の接続部を空気圧により吸着することによって端子を固定するので、例えばアームにより挟持するものや電磁吸着によるものと比較して、簡易な構造によって移動機構を実現できる。
上記（６）の端子圧着電線製造装置によれば、例えばカメラである撮影部により撮影した画像に基づいて、端子のズレ量を把握できるので、平易な構造によって検出部を実現できる。
上記（７）の端子圧着電線製造装置によれば、型保持部が、選択された品番の端子の加締片の形状に対応した圧着型を圧着位置に位置付けるので、多品番の端子が端子供給部から供給された場合であっても良好に端子を圧着できる。また、上述したように、従来の圧着装置では、加締片の形状が一致していても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを使用する必要があったのに対して、上記（７）の端子圧着電線製造装置によれば、加締片の形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
上記（８）の端子圧着電線製造装置によれば、クリンパとアンビルとを、それぞれ回転部材から外側方向に突出するように複数配置し、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部及びアンビル部が圧着位置に位置付けられるようにしたので、更に設置スペースを小さくすることができる。この結果、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線製造装置を実現できる。
上記（９）の端子圧着電線製造装置によれば、被覆部を加締める被覆加締片と、導体部を加締める導体加締片のそれぞれについて、上記同様に、回転部材から外側方向に突出するように複数形成し、選択された品番の端子の被覆加締片及び導体加締片の形状に合わせて特定の第１、第２クリンパ部、及び第１、第２アンビル部がそれぞれ圧着位置に位置付けられるようにしたので、設置スペースを更に小さくすることができる。
上記（１０）の端子圧着電線製造装置によれば、リール部が円環状に並ぶように配置されるので、従来の圧着装置のようにアプリケータの列に対向して端子リールを配列する場合と比較して、設備の省スペース化を図ることができる。
尚、上述した第１演算部、第２演算部、及び第３演算部は、１つの演算装置により構成されていてもよく、２以上の演算装置により構成されていても構わない。
また、従来のアプリケータを用いた圧着装置では、端子の圧着形状が一致する端子群であっても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを用いる必要があるため、アプリケータの数が多くなってしまっていた。これに対して、上記（１）の端子圧着電線製造装置によれば、圧着部が他の部分とは独立しているので、端子の圧着形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、従来の圧着装置では、連鎖端子をアプリケータに常時接続している必要があるので、アプリケータの列に対向して端子リールも配列する必要があり、端子リールの設置位置の自由度が小さいという問題があった。これに対して、上記（１）の端子圧着電線製造装置によれば、端子供給部と圧着部が結合されておらず、端子供給部で端子を切断して供給するので、端子リールのレイアウトの自由度を向上できる。例えば、端子リール部をリール台上に円環状に並べ、選択された品番の端子が切断位置に位置付けられるように当該リール台が回転する構成とすることができ、設備の省スペース化を図ることができる。
上記（２）の端子圧着電線製造装置によれば、切断位置から圧着位置まで端子を移動する際に、検出部が取得した情報に基づいて検出されたズレ量に従って端子の位置及び姿勢が補正されるので、端子が圧着位置に確実に位置付けられる。このため、端子圧着の精度を高めて品質を向上すると共に、不良の発生を低減して作業時間を短縮することができる。また、従来の圧着装置では、圧着後に当該圧着が正しく行われたかを検査するしかなかったのに対して、上記（２）の端子圧着電線製造装置によれば、端子位置を補正して位置決めしてから端子を圧着するので、圧着前における端子位置を保証することができ、品質管理を実施し易い。
上記（３）の端子圧着電線製造装置によれば、端子が移動部に固定された状態で切断された後に、検出部でズレ量を検出するための情報を取得するので、ズレ量を検出した後に端子を固定し直すことがない。このため、端子を確実に圧着位置に位置付けることができる。また、基底部が平面上の台座上に載置され、且つ移動部に固定された状態で端子が切断されるので、台座平面（基底部に沿う平面）に垂直な方向における端子の固定のズレを低減できる。当該台座平面に垂直な方向におけるズレを考慮する必要がないので、検出部では、基底部に沿う平面における基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得すればよい。即ち、この場合には、２次元平面上におけるズレのみを考慮すればよい。これにより、検出部の構成を簡易なものとすることができると共に、位置及び姿勢の補正における移動量及びを削減して移動の高精度化及び処理の高速化を実現できる。
上記（４）の端子圧着電線製造装置によれば、複数の移動部を円周上に並ぶように保持した回転保持部の回転により、選択された品番の端子の外形状に対応した移動部が、切断位置にて端子を固定した後、検出位置、圧着位置に順に位置付けられ、端子を圧着位置まで移動する。このため、選択された端子の外形状に対応した移動部を用いて当該端子を移動することができるので、例えばどの端子に対しても同一の移動部を用いる場合と比較して移動精度を向上できる。また、例えば複数の移動部を一列に直線的に並べた場合と比較して、平易な構造によって移動機構を実現できると共に、設置スペースを小さくすることができる。
上記（５）の端子圧着電線製造装置によれば、移動部が、端子の接続部を空気圧により吸着することによって端子を固定するので、例えばアームにより挟持するものや電磁吸着によるものと比較して、簡易な構造によって移動機構を実現できる。
上記（６）の端子圧着電線製造装置によれば、例えばカメラである撮影部により撮影した画像に基づいて、端子のズレ量を把握できるので、平易な構造によって検出部を実現できる。
上記（７）の端子圧着電線製造装置によれば、型保持部が、選択された品番の端子の加締片の形状に対応した圧着型を圧着位置に位置付けるので、多品番の端子が端子供給部から供給された場合であっても良好に端子を圧着できる。また、上述したように、従来の圧着装置では、加締片の形状が一致していても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを使用する必要があったのに対して、上記（７）の端子圧着電線製造装置によれば、加締片の形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
上記（８）の端子圧着電線製造装置によれば、クリンパとアンビルとを、それぞれ回転部材から外側方向に突出するように複数配置し、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部及びアンビル部が圧着位置に位置付けられるようにしたので、更に設置スペースを小さくすることができる。この結果、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線製造装置を実現できる。
上記（９）の端子圧着電線製造装置によれば、被覆部を加締める被覆加締片と、導体部を加締める導体加締片のそれぞれについて、上記同様に、回転部材から外側方向に突出するように複数形成し、選択された品番の端子の被覆加締片及び導体加締片の形状に合わせて特定の第１、第２クリンパ部、及び第１、第２アンビル部がそれぞれ圧着位置に位置付けられるようにしたので、設置スペースを更に小さくすることができる。
上記（１０）の端子圧着電線製造装置によれば、リール部が円環状に並ぶように配置されるので、従来の圧着装置のようにアプリケータの列に対向して端子リールを配列する場合と比較して、設備の省スペース化を図ることができる。
尚、上述した第１演算部、第２演算部、及び第３演算部は、１つの演算装置により構成されていてもよく、２以上の演算装置により構成されていても構わない。
また、前述した目的を達成するために、本発明に係る端子圧着電線の製造方法は、下記の点を特徴としている。
（９） 複数の端子が帯状のキャリアに並んで接続された連鎖端子と、前記連鎖端子を所定の切断位置まで送る端子送り部と、前記切断位置に位置付けられた前記端子を前記キャリアから切断して分離するための切断刃と、を各々が有する複数の端子供給ユニットであって、該端子供給ユニットごとに前記端子の品番が異なる複数の端子供給ユニット、の中から前記品番の選択に基づいて選ばれた前記端子供給ユニットを用い、選択された品番の前記端子を前記連鎖端子から分離する端子供給工程と、
分離された前記選択された品番の前記端子を所定の圧着位置まで移動する端子移送工程と、
複数の圧着型の中から前記選択された品番の前記端子の圧着形状に対応するように選ばれた前記圧着型を用い、前記圧着位置に位置する前記選択された品番の前記端子と電線の端部とを圧着接続する圧着工程と、を含み、
前記端子移送工程は、
前記選択された品番の前記端子を移動部に対して固定した状態にて前記切断位置から前記圧着位置まで移動する移動工程と、前記選択された品番の前記端子の固定状態と予め定められた基準状態との間のズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含み、
前記移動工程は、
前記検出工程において取得した情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の位置及び姿勢を補正しながら前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に移動する、
こと。
（１０） 上記（９）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記端子供給工程では、
前記選択された品番の前記端子の前記基底部が平面状の台座上に載置され且つ前記移動部に対して前記選択された品番の前記端子を固定した状態にて、前記端子供給ユニットが前記選択された品番の前記端子を前記キャリアから切断して分離し、
前記検出工程では、
前記ズレ量として、前記基底部に沿う平面における前記選択された品番の前記端子の実際の位置及び姿勢と基準となる位置及び姿勢との間の相違を検出するための情報を取得し、
前記移動工程では、
前記検出工程にて取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に移動する、
こと。
（１１） 上記（９）又は（１０）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記移動工程では、
前記品番ごとに定まる前記端子の外形状に対応可能であるように用意された複数の前記移動部を円周上に並べるように配置すると共に、前記複数の前記移動部を前記円周に沿って回転させることにより、前記端子を移動し、
前記複数の前記移動部が通過する回転軌道上に、前記切断位置と、前記ズレ量を検出するための情報を前記検出工程にて取得する検出位置と、前記圧着位置と、が配置されており、
前記移動工程では、
前記選択された品番の前記端子の外形状に対応した前記移動部を前記切断位置、前記検出位置及び前記圧着位置の順に通過させる、
こと。
（１２） 上記（９）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記移動工程では、
前記接続部を空気圧を用いて前記移動部に吸着させることにより、前記選択された品番の前記端子を前記移動部に対して固定する、
こと。
（１３） 上記（９）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記検出工程は、
前記ズレ量を検出するための情報を取得する所定の検出位置に前記選択された品番の前記端子が位置する状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記基底部と交差する方向から撮影する、撮影工程を含み、
前記検出工程では、
前記情報として前記撮影工程で取得した画像を用い、前記画像に基づいて前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を把握する、
こと。
（１４） 上記（９）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記圧着工程では、
前記品番ごとに定まる前記加締片の形状に対応可能であるように用意された複数の前記圧着型のうちの前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記圧着型を、前記圧着位置に位置付ける、
こと。
（１５） 上記（１４）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置するクリンパ部、及び、圧着時に前記基底部側に位置するアンビル部であって、回転可能なクリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるクリンパ側形状を有する複数の前記クリンパ部、及び、回転可能なアンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるアンビル側形状を有する複数の前記アンビル部、を有し、
前記圧着工程では、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部を前記圧着位置に位置付けるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転させる、
こと。
（１６） 上記（１５）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記加締片は、
前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパ部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１クリンパ部と、前記導体加締片を加締めるための第２クリンパ部と、を有し、
前記アンビル部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１アンビル部と、前記導体加締片を加締めるための第２アンビル部と、を有し、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置する第１クリンパ部及び第２クリンパ部、並びに、圧着時に前記基底部側に位置する第１アンビル部及び第２アンビル部であって、回転可能な第１クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１クリンパ側形状を有する複数の前記第１クリンパ部、及び、回転中心な第２クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２クリンパ側形状を有する複数の前記第２クリンパ部、並びに、回転可能な第１アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１アンビル側形状を有する複数の前記第１アンビル部、及び、回転可能な第２アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２アンビル側形状を有する複数の前記第２アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、
前記選択された品番の前記端子が有する前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部を前記圧着位置に位置付けるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部を回転させる、
こと。
（９） 複数の端子が帯状のキャリアに並んで接続された連鎖端子と、前記連鎖端子を所定の切断位置まで送る端子送り部と、前記切断位置に位置付けられた前記端子を前記キャリアから切断して分離するための切断刃と、を各々が有する複数の端子供給ユニットであって、該端子供給ユニットごとに前記端子の品番が異なる複数の端子供給ユニット、の中から前記品番の選択に基づいて選ばれた前記端子供給ユニットを用い、選択された品番の前記端子を前記連鎖端子から分離する端子供給工程と、
分離された前記選択された品番の前記端子を所定の圧着位置まで移動する端子移送工程と、
複数の圧着型の中から前記選択された品番の前記端子の圧着形状に対応するように選ばれた前記圧着型を用い、前記圧着位置に位置する前記選択された品番の前記端子と電線の端部とを圧着接続する圧着工程と、を含み、
前記端子移送工程は、
前記選択された品番の前記端子を移動部に対して固定した状態にて前記切断位置から前記圧着位置まで移動する移動工程と、前記選択された品番の前記端子の固定状態と予め定められた基準状態との間のズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含み、
前記移動工程は、
前記検出工程において取得した情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の位置及び姿勢を補正しながら前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に移動する、
こと。
（１０） 上記（９）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記端子供給工程では、
前記選択された品番の前記端子の前記基底部が平面状の台座上に載置され且つ前記移動部に対して前記選択された品番の前記端子を固定した状態にて、前記端子供給ユニットが前記選択された品番の前記端子を前記キャリアから切断して分離し、
前記検出工程では、
前記ズレ量として、前記基底部に沿う平面における前記選択された品番の前記端子の実際の位置及び姿勢と基準となる位置及び姿勢との間の相違を検出するための情報を取得し、
前記移動工程では、
前記検出工程にて取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に移動する、
こと。
（１１） 上記（９）又は（１０）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記移動工程では、
前記品番ごとに定まる前記端子の外形状に対応可能であるように用意された複数の前記移動部を円周上に並べるように配置すると共に、前記複数の前記移動部を前記円周に沿って回転させることにより、前記端子を移動し、
前記複数の前記移動部が通過する回転軌道上に、前記切断位置と、前記ズレ量を検出するための情報を前記検出工程にて取得する検出位置と、前記圧着位置と、が配置されており、
前記移動工程では、
前記選択された品番の前記端子の外形状に対応した前記移動部を前記切断位置、前記検出位置及び前記圧着位置の順に通過させる、
こと。
（１２） 上記（９）の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記移動工程では、
前記接続部を空気圧を用いて前記移動部に吸着させることにより、前記選択された品番の前記端子を前記移動部に対して固定する、
こと。
（１３） 上記（９）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記検出工程は、
前記ズレ量を検出するための情報を取得する所定の検出位置に前記選択された品番の前記端子が位置する状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記基底部と交差する方向から撮影する、撮影工程を含み、
前記検出工程では、
前記情報として前記撮影工程で取得した画像を用い、前記画像に基づいて前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を把握する、
こと。
（１４） 上記（９）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記圧着工程では、
前記品番ごとに定まる前記加締片の形状に対応可能であるように用意された複数の前記圧着型のうちの前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記圧着型を、前記圧着位置に位置付ける、
こと。
（１５） 上記（１４）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置するクリンパ部、及び、圧着時に前記基底部側に位置するアンビル部であって、回転可能なクリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるクリンパ側形状を有する複数の前記クリンパ部、及び、回転可能なアンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるアンビル側形状を有する複数の前記アンビル部、を有し、
前記圧着工程では、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部を前記圧着位置に位置付けるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転させる、
こと。
（１６） 上記（１５）の構成の端子圧着電線の製造方法であって、
前記加締片は、
前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパ部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１クリンパ部と、前記導体加締片を加締めるための第２クリンパ部と、を有し、
前記アンビル部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１アンビル部と、前記導体加締片を加締めるための第２アンビル部と、を有し、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置する第１クリンパ部及び第２クリンパ部、並びに、圧着時に前記基底部側に位置する第１アンビル部及び第２アンビル部であって、回転可能な第１クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１クリンパ側形状を有する複数の前記第１クリンパ部、及び、回転中心な第２クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２クリンパ側形状を有する複数の前記第２クリンパ部、並びに、回転可能な第１アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１アンビル側形状を有する複数の前記第１アンビル部、及び、回転可能な第２アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２アンビル側形状を有する複数の前記第２アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、
前記選択された品番の前記端子が有する前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部を前記圧着位置に位置付けるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部を回転させる、
こと。
上記（１１）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子供給工程では、端子の品番が異なる複数の端子供給ユニットの中から選択された端子供給ユニットにより、選択された品番の端子が切断して供給され、圧着工程では、当該端子の圧着形状に対応する圧着型により、端子と電線とが圧着される。このように、異品番への切替に、端子供給ユニットの切替及び圧着型の切替のみで対応できるため、切替時間を短縮できる。また、部品を共用化することで専用部品を削減できるので、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、従来のアプリケータを用いた製造方法では、端子の圧着形状が一致する端子群であっても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを用いる必要があるため、アプリケータの数が多くなってしまっていた。これに対して、上記（１１）の端子圧着電線の製造方法によれば、圧着工程が他の工程とは独立しているので、端子の圧着形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、従来の製造方法では、連鎖端子をアプリケータに常時接続している必要があるので、アプリケータの列に対向して端子リールも配列する必要があり、端子リールの設置位置の自由度が小さいという問題があった。これに対して、上記（１１）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子供給工程と圧着工程とが１工程として結合しておらず、端子供給工程で端子を切断し、後工程に選択された端子を供給するので、端子リールのレイアウトの自由度を向上できる。例えば、端子リール部をリール台上に円環状に並べ、選択された品番の端子が切断位置に位置付けられるように当該リール台が回転する構成とすることができ、設備の省スペース化を図ることができる。
上記（１２）の端子圧着電線の製造方法によれば、移動工程にて切断位置から圧着位置まで端子を移動する際に、検出工程で取得した情報に基づいて検出されたズレ量に従って端子の位置及び姿勢が補正されるので、端子が圧着位置に確実に位置付けられる。このため、端子圧着の精度を高めて品質を向上すると共に、不良の発生を低減して作業時間を短縮することができる。また、従来の製造方法では、圧着後に当該圧着が正しく行われたかを検査するしかなかったのに対して、上記（１２）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子位置を補正して位置決めしてから端子を圧着するので、圧着前における端子位置を保証することができ、品質管理を実施し易い。
上記（１３）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子供給工程で端子を固定した状態で切断した後に、検出工程でズレ量を検出するための情報を取得するので、ズレ量を検出した後に端子を固定し直すことがない。このため、端子を確実に圧着位置に位置付けることができる。また、基底部が平面上の台座上に載置され、且つ固定された状態で端子が切断されるので、台座平面（基底部に沿う平面）に垂直な方向における端子の固定のズレを低減できる。当該台座平面に垂直な方向におけるズレを考慮する必要がないので、検出工程では、基底部に沿う平面における基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得すればよい。即ち、この場合には、２次元平面上におけるズレのみを考慮すればよい。これにより、ズレ量の検出のための構成を簡易なものとすることができると共に、位置及び姿勢の補正における移動量及びを削減して移動の高精度化及び処理の高速化を実現できる。
上記（１４）の端子圧着電線の製造方法によれば、円周上に配置された複数の移動部の回転により、選択された品番の端子の外形状に対応した移動部が、切断位置にて端子を固定した後、検出位置、圧着位置に順に位置付けられ、端子を圧着位置まで移動する。このため、選択された端子の外形状に対応した移動部を用いて当該端子を移動することができるので、例えばどの端子に対しても同一の移動部を用いる場合と比較して移動精度を向上できる。また、例えば複数の移動部を一列に直線的に並べた場合と比較して、平易な構造によって移動機構を実現できると共に、設置スペースを小さくすることができる。
上記（１５）の端子圧着電線の製造方法によれば、移動工程では、端子の接続部を空気圧により吸着することによって端子を固定するので、例えばアームにより挟持するものや電磁吸着によるものと比較して、簡易な構造によって移動機構を実現できる。
上記（１６）の端子圧着電線の製造方法によれば、例えばカメラである撮影部により撮影した画像に基づいて、端子のズレ量を把握できるので、平易な構造によってズレ量の検出のための構成を実現できる。
上記（１７）の端子圧着電線の製造方法によれば、圧着工程では、選択された品番の端子の加締片の形状に対応した圧着型を圧着位置に位置付けるので、多品番の端子が端子供給工程にて供給される場合であっても良好に端子を圧着できる。また、上述したように、従来の製造方法では、加締片の形状が一致していても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを使用する必要があったのに対して、上記（１７）の端子圧着電線の製造方法によれば、加締片の形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
上記（１８）の端子圧着電線の製造方法によれば、クリンパとアンビルとを、それぞれ回転部材から外側方向に突出するように複数配置し、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部及びアンビル部が圧着位置に位置付けられるようにしたので、更に設置スペースを小さくすることができる。この結果、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線の製造方法を実現できる。
上記（１９）の端子圧着電線の製造方法によれば、被覆部を加締める被覆加締片と、導体部を加締める導体加締片のそれぞれについて、上記同様に、回転部材から外側方向に突出するように複数形成し、選択された品番の端子の被覆加締片及び導体加締片の形状に合わせて特定の第１、第２クリンパ部、及び第１、第２アンビル部がそれぞれ圧着位置に位置付けられるようにしたので、設置スペースを更に小さくすることができる。
上記（２０）の端子圧着電線製造装置によれば、リール部が円環状に並ぶように配置されるので、従来の製造方法のようにアプリケータの列に対向して端子リールを配列する場合と比較して、設備の省スペース化を図ることができる。
また、従来のアプリケータを用いた製造方法では、端子の圧着形状が一致する端子群であっても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを用いる必要があるため、アプリケータの数が多くなってしまっていた。これに対して、上記（１１）の端子圧着電線の製造方法によれば、圧着工程が他の工程とは独立しているので、端子の圧着形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、従来の製造方法では、連鎖端子をアプリケータに常時接続している必要があるので、アプリケータの列に対向して端子リールも配列する必要があり、端子リールの設置位置の自由度が小さいという問題があった。これに対して、上記（１１）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子供給工程と圧着工程とが１工程として結合しておらず、端子供給工程で端子を切断し、後工程に選択された端子を供給するので、端子リールのレイアウトの自由度を向上できる。例えば、端子リール部をリール台上に円環状に並べ、選択された品番の端子が切断位置に位置付けられるように当該リール台が回転する構成とすることができ、設備の省スペース化を図ることができる。
上記（１２）の端子圧着電線の製造方法によれば、移動工程にて切断位置から圧着位置まで端子を移動する際に、検出工程で取得した情報に基づいて検出されたズレ量に従って端子の位置及び姿勢が補正されるので、端子が圧着位置に確実に位置付けられる。このため、端子圧着の精度を高めて品質を向上すると共に、不良の発生を低減して作業時間を短縮することができる。また、従来の製造方法では、圧着後に当該圧着が正しく行われたかを検査するしかなかったのに対して、上記（１２）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子位置を補正して位置決めしてから端子を圧着するので、圧着前における端子位置を保証することができ、品質管理を実施し易い。
上記（１３）の端子圧着電線の製造方法によれば、端子供給工程で端子を固定した状態で切断した後に、検出工程でズレ量を検出するための情報を取得するので、ズレ量を検出した後に端子を固定し直すことがない。このため、端子を確実に圧着位置に位置付けることができる。また、基底部が平面上の台座上に載置され、且つ固定された状態で端子が切断されるので、台座平面（基底部に沿う平面）に垂直な方向における端子の固定のズレを低減できる。当該台座平面に垂直な方向におけるズレを考慮する必要がないので、検出工程では、基底部に沿う平面における基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得すればよい。即ち、この場合には、２次元平面上におけるズレのみを考慮すればよい。これにより、ズレ量の検出のための構成を簡易なものとすることができると共に、位置及び姿勢の補正における移動量及びを削減して移動の高精度化及び処理の高速化を実現できる。
上記（１４）の端子圧着電線の製造方法によれば、円周上に配置された複数の移動部の回転により、選択された品番の端子の外形状に対応した移動部が、切断位置にて端子を固定した後、検出位置、圧着位置に順に位置付けられ、端子を圧着位置まで移動する。このため、選択された端子の外形状に対応した移動部を用いて当該端子を移動することができるので、例えばどの端子に対しても同一の移動部を用いる場合と比較して移動精度を向上できる。また、例えば複数の移動部を一列に直線的に並べた場合と比較して、平易な構造によって移動機構を実現できると共に、設置スペースを小さくすることができる。
上記（１５）の端子圧着電線の製造方法によれば、移動工程では、端子の接続部を空気圧により吸着することによって端子を固定するので、例えばアームにより挟持するものや電磁吸着によるものと比較して、簡易な構造によって移動機構を実現できる。
上記（１６）の端子圧着電線の製造方法によれば、例えばカメラである撮影部により撮影した画像に基づいて、端子のズレ量を把握できるので、平易な構造によってズレ量の検出のための構成を実現できる。
上記（１７）の端子圧着電線の製造方法によれば、圧着工程では、選択された品番の端子の加締片の形状に対応した圧着型を圧着位置に位置付けるので、多品番の端子が端子供給工程にて供給される場合であっても良好に端子を圧着できる。また、上述したように、従来の製造方法では、加締片の形状が一致していても、接続部の形状が相違して品番が異なれば、異なるアプリケータを使用する必要があったのに対して、上記（１７）の端子圧着電線の製造方法によれば、加締片の形状が一致する場合には、圧着型を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
上記（１８）の端子圧着電線の製造方法によれば、クリンパとアンビルとを、それぞれ回転部材から外側方向に突出するように複数配置し、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部及びアンビル部が圧着位置に位置付けられるようにしたので、更に設置スペースを小さくすることができる。この結果、多品番の端子に対応可能な端子圧着電線の製造方法を実現できる。
上記（１９）の端子圧着電線の製造方法によれば、被覆部を加締める被覆加締片と、導体部を加締める導体加締片のそれぞれについて、上記同様に、回転部材から外側方向に突出するように複数形成し、選択された品番の端子の被覆加締片及び導体加締片の形状に合わせて特定の第１、第２クリンパ部、及び第１、第２アンビル部がそれぞれ圧着位置に位置付けられるようにしたので、設置スペースを更に小さくすることができる。
上記（２０）の端子圧着電線製造装置によれば、リール部が円環状に並ぶように配置されるので、従来の製造方法のようにアプリケータの列に対向して端子リールを配列する場合と比較して、設備の省スペース化を図ることができる。
本発明によれば、設備の小型化及び製造コストの削減を実現できる端子圧着電線製造装置、及び端子圧着電線の製造方法を提供できる。
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
以下、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置、及び当該端子圧着電線製造装置を用いた端子圧着電線の製造方法を、各図を参照して説明する。
＜端子の形状＞
はじめに、図１を参照して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置にて扱う端子９３の形状について説明する。図１は、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子の形状を示す斜視図である。
はじめに、図１を参照して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置にて扱う端子９３の形状について説明する。図１は、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置で圧着する端子の形状を示す斜視図である。
図１に示すように、端子９３は、相手方端子（図示せず。）と接続するための、箱状部とタブ部とから成るのオス型の接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１（図２等参照。）の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を備えている。加締片９８は、電線８１の被覆部（図示せず。）を加締める一対の被覆加締片９８ａと、基底部９７の長手方向における被覆加締片９８ａよりも先端側に（即ち、被覆加締片９８ａとは異なる位置に。）立設された、電線８１の導体部（図示せず。）を加締める一対の導体加締片９８ｂと、を有している。尚、端子９３は、箱状のメス型の接続部を備えるものであっても構わない。
＜端子圧着電線製造装置の概要＞
端子圧着電線製造装置１の概要を説明する。図２は、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置を前側から視た斜視図、図３は、図２の端子圧着電線製造装置を後側から視た斜視図である。以下、本明細書中では、各図に矢印で示すように前側、後側、上側、下側、左側、右側を規定して説明する。
端子圧着電線製造装置１の概要を説明する。図２は、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置を前側から視た斜視図、図３は、図２の端子圧着電線製造装置を後側から視た斜視図である。以下、本明細書中では、各図に矢印で示すように前側、後側、上側、下側、左側、右側を規定して説明する。
図２、図３に示すように、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、概略的には、電線８１を所定の電線送り方向（図２中の矢印Ｘ方向）に送る電線送り部１０と、複数の品番の中から圧着されるべく選択された品番の端子９３を所定の切断位置にて連鎖端子９１（図５等参照。）から切断して供給する端子供給部２０と、切断された端子９３を圧着位置まで移動する２つの端子移送部４０と、複数の圧着型６１（図１２参照。）のうちの、上記選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置に位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する２つの圧着部６０と、を備えている。
また、本実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、概略的には、選択された品番の端子９３を切断位置にて切断して供給する端子供給工程と、切断された端子９３を所定の圧着位置まで移動する端子移送工程と、複数の一対の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置に位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含んでいる。これら端子供給工程、端子移送工程、及び圧着工程は、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０によりそれぞれ実施される。
また、本実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、概略的には、選択された品番の端子９３を切断位置にて切断して供給する端子供給工程と、切断された端子９３を所定の圧着位置まで移動する端子移送工程と、複数の一対の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置に位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する圧着工程と、を含んでいる。これら端子供給工程、端子移送工程、及び圧着工程は、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０によりそれぞれ実施される。
電線送り部１０は、図２に示すように、端子９３の圧着対象である電線８１を矢印Ｘ方向に向けてＡ点からＢ点まで送る。電線８１は、導電性の芯線である導体部が絶縁性の被覆部により覆われて成る被覆電線であり、Ａ点よりも前までの工程にて皮剥きされて端部において導体部が露出している。電線８１は、電線８１を挟持して所定のピッチで矢印Ｘ方向に送る複数の移動機構１３のうちの、隣接する２つの移動機構１３により一端側及び他端側がそれぞれ挟持され、所定のピッチで移動する。そして、これら両端各々における導体部が露出した部分に、電線８１の移動経路の近傍に配置された２つの圧着部６０により、所定の圧着位置（図２中に符号Ｔで示す位置。）にて端子９３が圧着される。端子９３が圧着された電線８１は、その後、Ｂ点よりも更に先に送られて後工程における処理が為される。例えば、電線８１が、図示しない挿入装置によりハウジングの内部に挿入される構成とすることができる。また、上述したように、電線８１は、Ａ点に送られる以前の前工程にて先端側の被覆が皮剥きされる。即ち、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、製造装置の一部分を構成するものであり、端子圧着電線製造装置１における作業開始位置であるＡ点から作業終了位置であるＢ点まで電線８１が順次送られる間に、圧着位置Ｔにて、送られてきた電線８１に所定の品番の端子９３を順次圧着するための装置である。
図３に示す端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０は、複数の品番の中から選択した品番の端子９３、及び当該端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１の双方を、上記圧着位置Ｔに位置付け、電線送り部１０によって順次送られてくる電線８１の端部に端子９３を圧着接続する。即ち、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０は、選択された端子９３を圧着位置Ｔまで送り出す、端子送り出し装置として機能する。
図４は、実施例に係る端子圧着電線製造装置の各部の接続状態を示すブロック図である。図４に示すように、電線送り部１０、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０は、それぞれ演算部５に接続されている。演算部５は、例えば基板（図示せず。）に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、各種の演算処理を実行し、電線送り部１０、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０それぞれの動作を制御する。以下では、これらのうちの、端子送り出し装置である端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０の構成について順に説明する。
尚、図２に示すように、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子移送部４０及び圧着部６０を２つ備えているが、これらは同一のものであるので、以下では、説明を簡略化するために片方のみについて説明する。
尚、図２に示すように、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子移送部４０及び圧着部６０を２つ備えているが、これらは同一のものであるので、以下では、説明を簡略化するために片方のみについて説明する。
＜端子供給部、端子供給工程＞
端子供給部２０は、図３に示すように、端子圧着電線製造装置１における後方側に配置されている。端子供給部２０は、図３、図５に示すように、複数の端子供給ユニット２１と、複数の端子供給ユニット２１を回転可能に保持する円形のリール台２３と、その駆動力によりリール台２３回転駆動するリール台駆動装置２４と、を主な構成要素として備えている。端子供給ユニット２１は、同一品番の端子９３が帯状のキャリア９５に並んで接続されて成る連鎖端子９１を巻回して収容する複数のリール部２２を有している。複数のリール部２２は、円環状に並ぶようにリール台２３に保持されている。複数のリール部２２には、各々に異なる品番の端子９３の連鎖端子９１が巻回されている。
端子供給部２０は、図３に示すように、端子圧着電線製造装置１における後方側に配置されている。端子供給部２０は、図３、図５に示すように、複数の端子供給ユニット２１と、複数の端子供給ユニット２１を回転可能に保持する円形のリール台２３と、その駆動力によりリール台２３回転駆動するリール台駆動装置２４と、を主な構成要素として備えている。端子供給ユニット２１は、同一品番の端子９３が帯状のキャリア９５に並んで接続されて成る連鎖端子９１を巻回して収容する複数のリール部２２を有している。複数のリール部２２は、円環状に並ぶようにリール台２３に保持されている。複数のリール部２２には、各々に異なる品番の端子９３の連鎖端子９１が巻回されている。
また、端子供給ユニット２１は、図５に示すように、リール部２２各々に設けられた、端子送り部２５と、端子送り部２５の端子送り方向における先端側に設けられた、連鎖端子９１から端子９３を切断するために用いられる切断刃２７（図６〜図８参照。）と、を有している。端子送り部２５は、リール部２２に巻回されている連鎖端子９１を、前側に向けて所定の位置まで送ることができる。
切断刃２７は、連鎖端子９１から端子９３を切断するために用いられる部材であり、切断部２６の一部として構成されている。切断部２６は、図６〜図８に示すように、切断刃２７と押圧部２８とにより構成されている。切断刃２７は、切断位置Ｓ（図５中に符号Ｓで示す位置。図６〜図８にて先端側の端子９３が位置する位置。）に配置されており、端子切断直前においては、端子送り部２５により送られてくる連鎖端子９１の先端に位置する端子９３をキャリア９５から切断すべく、当該端子９３の上方に位置する。切断位置Ｓにおいては、端子９３は、図８に示すように、基底部９７が平面状の台座２９上に位置するように当該台座２９上に載置されている。押圧部２８は、図示しない動力部により上下方向に移動可能に構成され、切断刃２７の上方に配置されている。押圧部２８は、端子切断時には、図６、図８に示す位置から下方に移動して、切断刃２７に当接して切断刃２７を押し下げる。これにより、切断刃２７が端子９３をキャリア９５から切断して分離する。
このとき、図６〜図８に示すように、後述する端子移送部４０の移動部４３が端子９３を吸着して固定している。移動部４３は、切断された端子９３を固定して移動する。
このとき、図６〜図８に示すように、後述する端子移送部４０の移動部４３が端子９３を吸着して固定している。移動部４３は、切断された端子９３を固定して移動する。
以上の構成を有する端子供給部２０は、選択された品番の端子９３を所定の切断位置Ｓにて切断して供給する機能を有する。より具体的には、まず、演算部５は、リール台駆動装置２４を制御し、複数の端子供給ユニット２１のうちの、圧着を行うべく選択された端子９３の連鎖端子９１を収容している端子供給ユニット２１が、切断位置Ｓに対応する位置（切断位置Ｓの前方）に位置付けられるように、リール台２３を回転する。そして、演算部５は、端子送り部２５を制御し、上記選択された端子供給ユニット２１の連鎖端子９１を前方に送り、連鎖端子９１の先端に位置する端子９３を切断位置Ｓに位置付ける。その後、演算部５は、上記した動力部を制御し、押圧部２８を押し下げて切断刃２７を端子９３に押し付けることにより端子９３をキャリア９５から切断する。
これらの処理を実行することにより、端子供給部２０による端子供給工程では、複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１によって、選択された品番の端子９３が切断位置Ｓに位置付けられる。切断位置Ｓに位置付けられた端子９３は、切断部２６によって連鎖端子９１から分離されて端子移送部４０に供給される。異なる品番の端子９３を切断して供給する場合には、当該異なる品番の端子９３に対応した、異なる端子供給ユニット２１が上記切断位置Ｓに対応する位置に位置付けられる。これにより、異なる品番の端子９３が移動部４３により固定して移動されるので、異なる品番の端子９３を端子移送部４０に供給できる。尚、異なる端子供給ユニット２１により異なる品番の端子９３が供給される場合であっても、切断位置Ｓは同一である。また、移動部４３が端子９３を固定して受け取る位置（供給位置）も、同一である。このように、端子供給部２０によれば、異品番への切替に、リール台２３の回転による端子供給ユニット２１の切替のみで対応できるため、切替時間を短縮できる。また、リール部２２が円環状に並ぶように配置されているので、従来の圧着装置のようにアプリケータの列に対向してリール部を配列する場合と比較して、設備の省スペース化を図ることができる。
＜端子移送部、端子移送工程＞
端子移送部４０は、図２に示すように、端子圧着電線製造装置１における端子供給部２０と圧着部６０との間に配置されている。端子移送部４０は、図９〜図１１に示すように、回転可能に構成された円形状の回転保持部４１と、回転保持部４１により当該回転保持部４１の外周上に並ぶように保持された複数の移動部４３と、撮影部４６と照明部４７とから成る検出部４５と、を主な構成要素として備えている。また、端子移送部４０による端子移送工程は、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて固定して移動する移動工程と、端子９３の固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含んでいる。
端子移送部４０は、図２に示すように、端子圧着電線製造装置１における端子供給部２０と圧着部６０との間に配置されている。端子移送部４０は、図９〜図１１に示すように、回転可能に構成された円形状の回転保持部４１と、回転保持部４１により当該回転保持部４１の外周上に並ぶように保持された複数の移動部４３と、撮影部４６と照明部４７とから成る検出部４５と、を主な構成要素として備えている。また、端子移送部４０による端子移送工程は、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて固定して移動する移動工程と、端子９３の固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含んでいる。
回転保持部４１は、図９に示すように、支柱４２に固定されており、ベルト４８に接続されている。ベルト４８は、ベルト駆動装置４９の駆動力によって回転する。したがって、回転保持部４１は、ベルト駆動装置４９により駆動されて支柱４２を中心として回転する。
移動部４３は、移動可能に構成されており、切断位置Ｓにて切断された端子９３を、当該切断位置Ｓ（供給位置）にて吸引固定して移動する（移動工程）。本実施形態では、移動部４３は、図６〜図１０に示すように、端子９３の接続部９６を空気圧により吸着することによって、吸引部４３ａに端子９３を固定する。即ち、移動部４３は、図８に示すように、空気が通る通気溝４３ｃが吸引部４３ａと連通して形成されており、負圧吸引により、接続部９６の上面を吸着固定する。移動部４３は、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の外形状に対応して（本実施形態では、吸着する接続部９６の外形状に対応して。）、複数用意されている。例えば、端子９３の形状と移動部４３とが１対１に対応する場合には、端子供給部２０が供給可能な端子９３と同じ数だけ移動部４３が用意される。これにより、選択された端子９３の外形状に対応した移動部４３を用いて端子９３を移動することができるので、例えばどの端子９３に対しても同一の移動部４３を用いる場合と比較して、移動精度を向上できる。また、端子供給部２０が供給可能な端子９３の中に外形状が同一又は類似しているものがある場合（例えば、加締片９８の形状は異なるが接続部９６の形状が同一である場合を含む。）や、吸引固定における要求精度が比較的低い場合等、端子９３の形状と移動部４３とが１対１に対応しないときには、移動部４３の数をそれよりも削減しても構わない。
これら複数の移動部４３では、図９、図１０に示すように、回転保持部４１の円周上に、吸引部４３ａが回転保持部４１の外周方向に突出するように放射状に保持されている。移動部４３は、上下方向に延びるアーム４３ｂを有している。アーム４３ｂは、図９に示すように、アーム駆動装置４４の駆動力により上下方向に移動可能に構成されている。また、アーム４３ｂは、図示しない動力部の動力によって回転保持部４１が支柱４２に対して前後左右方向に相対的に移動することにより、前後左右方向にも移動可能に構成されている。さらに、アーム４３ｂは、アーム駆動装置４４の駆動力により上下方向に垂直な平面において回転可能に構成されている。したがって、移動部４３は、上下方向、左右方向、及び前後方向に移動可能に構成され、且つ上下方向に垂直な平面において回転可能に構成されている。
したがって、移動部４３による移動工程では、回転保持部４１に保持された複数の移動部４３のうちの、端子供給部２０が供給する端子９３の形状に対応した移動部４３を切断位置Ｓに位置付けることにより、選択された端子９３の形状に拘らず、移動部４３が端子９３を良好に固定して移動できる。端子９３の移動経路については、後述する。
検出部４５は、端子９３の移動部４３に対する固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する（検出工程）。検出部４５は、図９に示すように、回転保持部４１の近傍における上方側に設置された撮影部４６と、撮影部４６に対応する位置に（本実施形態では、真下に。）設置された照明部４７と、を有している。撮影部４６は、例えばカメラであり、照明部４７によって照明されている被写体を撮影して画像を取得する。照明部４７は、例えばバックライトである。即ち、本実施形態では、図９に示すように、照明部４７上に符号Ｒで示す検出位置が配されており、当該検出位置Ｒに端子９３を位置付けた状態で、撮影部４６が端子９３の画像を取得する。そして、取得した画像に基づいて、演算部５が端子９３の固定状態の基準状態からのズレ量を算出して把握する。これにより、端子９３の移動部４３に対する固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量が検出される。即ち、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、移動部４３による端子９３の吸着固定が所定の基準状態からずれていた場合であっても、検出工程にて当該ズレ量を検出することができる。このズレ量を用いることにより、移動工程にて切断位置Ｓから圧着位置Ｔまで端子９３を移動する際に、検出部４５が取得した情報に基づいて検出されたズレ量に従って端子９３の位置及び姿勢が補正できるので、端子９３を圧着位置Ｔに確実に位置付けられる。
演算部５は、本実施形態では、撮影部４６から取得した、端子９３を基底部９７と直交する方向から（上方から）撮影した画像に基づいて、端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢の基準状態からのズレ量を把握する。即ち、本実施形態では、検出工程は、端子９３を撮影する撮影工程を含んでいる。本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、上述したように、端子９３が平面上の台座２９上に載置された状態で、且つ、移動部４３が端子９３を固定した状態で、端子９３をキャリア９５から切断している。これにより、台座平面（即ち、端子９３の基底部９７に沿う平面。）に垂直な方向（上下方向）における端子９３の固定位置のズレが低減されている。このため、上下方向におけるズレを考慮する必要がないので、検出部４５（検出工程）では、基底部９７に沿う平面における基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得している。
より具体的には、演算部５は、撮影部４６から取得した画像に基づいて、移動部４３に対する端子９３の固定状態の、基底部９７に沿う平面における、２つの方向及び回転角度の基準からのズレ量を算出する。本実施形態では、端子９３の長手方向に一致する第１の方向と、当該第１の方向と直交する第２の方向と、回転角度について、基準からのズレ量を算出している。例えば、第２の方向については、取得した画像に基づいて、端子９３の第２の方向における端部となる接続部９６の両側壁の位置を把握して、把握した両側壁の位置と、当該両側壁が位置すべき基準位置とを比較し、第２の方向における位置のズレ量を算出する。第１の方向における位置及び回転角度（姿勢）についても同様である。演算部５は、これら把握したズレ量に基づいて端子９３の位置及び姿勢を補正することにより、端子９３が圧着位置Ｔに位置付けられるように移動部４３を移動する。即ち、演算部５は、端子９３が切断位置Ｓから圧着位置Ｔに移動するまでの間に、上記ズレ量に対応した分だけ移動部４３を移動させ、端子９３を確実に圧着位置Ｔに位置付ける。
また、撮影部４６により撮影した画像中の所定の範囲内に端子９３が撮影されていなかった場合には、演算部５は、移動部４３による端子９３の吸着固定に失敗したと判定して装置の駆動を停止することができる。このため、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、位置及び姿勢を補正して精度良く端子９３を圧着できると共に、品質管理を容易にすることができる。
また、撮影部４６により撮影した画像中の所定の範囲内に端子９３が撮影されていなかった場合には、演算部５は、移動部４３による端子９３の吸着固定に失敗したと判定して装置の駆動を停止することができる。このため、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、位置及び姿勢を補正して精度良く端子９３を圧着できると共に、品質管理を容易にすることができる。
続いて、図１１を参照して、端子９３の移動経路について説明する。図１１は、端子の移動経路を説明するための概略図であり、端子移送部の平面図である。図１１に示すように、移動工程では、圧着すべく選択された端子９３の連鎖端子９１が、端子送り部２５により後方から前方に向けて切断位置Ｓまで送られる。切断位置Ｓにて切断部２６により連鎖端子９１から分離された端子９３は、選択された当該端子９３の形状に対応した移動部４３により、切断位置Ｓにて吸引固定される。移動部４３に固定された端子９３は、図１１中に矢印で示すように、照明部４７上の検出位置Ｒに移動される。当該位置にて撮影部４６により画像が撮影された後、端子９３は、圧着位置Ｔに移動される。
このように、回転保持部４１の回転時における、移動部４３に固定された端子９３の回転軌道上に、切断位置Ｓ、ズレ量を検出するための情報を検出部４５が取得する検出位置Ｒ、及び圧着位置Ｔが、この順に配されている。そして、演算部５は、複数の移動部４３のうちの、選択された品番の端子９３の外形状に対応した移動部４３が、切断位置Ｓに位置付けられて端子９３を固定した後、検出位置Ｒ、圧着位置Ｔに順に位置付けられるように、回転保持部４１を回転する。
以上の構成を有する端子移送部４０（移動工程）によれば、選択された端子９３の外形状に対応した移動部４３を用いて端子９３を圧着位置Ｔまで移動することができるので、例えばどの端子９３に対しても同一の移動部４３を用いる場合と比較して移動精度を向上できる。また、円形状の回転保持部４１に移動部４３を保持して構成されているので、例えば複数の移動部４３を一列に直線的に並べた場合と比較して、平易な構造によって移動機構を実現できると共に、設置スペースを小さくすることができる。また、切断位置Ｓから圧着位置Ｔまで端子９３を移動する際に、検出工程にて検出部４５が取得した情報（画像）に基づいて検出されたズレ量に従って端子９３の位置及び姿勢が補正されるので、移動工程にて端子９３を圧着位置Ｔに確実に位置付けることができる。また、端子位置を補正して位置決めしてから端子９３を圧着するので、圧着前に端子位置を保証することができ、品質管理を実施し易い。
＜圧着部、圧着工程＞
圧着部６０は、図２に示すように、端子圧着電線製造装置１における電線送り部１０と端子移送部４０との間に配置されている。圧着部６０は、図１２〜図１４に示すように、端子９３を圧着するための複数の圧着型６１と、複数の圧着型６１を移動可能に保持する型保持部６２と、を主な構成要素として備えている。圧着部６０は（圧着工程では）、概略的には、複数の圧着型６１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する。
圧着部６０は、図２に示すように、端子圧着電線製造装置１における電線送り部１０と端子移送部４０との間に配置されている。圧着部６０は、図１２〜図１４に示すように、端子９３を圧着するための複数の圧着型６１と、複数の圧着型６１を移動可能に保持する型保持部６２と、を主な構成要素として備えている。圧着部６０は（圧着工程では）、概略的には、複数の圧着型６１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する。
圧着型６１は、圧着時において加締片９８の立設方向側（上側）に位置するクリンパと、圧着時において端子９３の基底部９７側（下側）に位置するアンビルと、の組から成る。型保持部６２は、左右方向に延びるクリンパ側保持部６３及びアンビル側保持部６４を有している。クリンパ側保持部６３には、クリンパ部６５が複数並んで固定されている。クリンパ部６５は、端子９３の加締片９８を加締めるための圧着型６１の、上型を構成するクリンパ側形状部６５ａを有している。クリンパ側保持部６３には、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の圧着形状に対応して（本実施形態では、加締片９８の形状に対応して。）、各々が異なるクリンパ側形状を有するクリンパ部６５が複数固定されている。アンビル側保持部６４にも、同様に、アンビル部６６が複数並んで固定されている。アンビル部６６は、端子９３の加締片９８を加締めるための圧着型６１の、下型を構成するアンビル側形状部６６ａを有している。一対のクリンパ側形状部６５ａとアンビル側形状部６６ａとが合わせられることで、圧着型６１が構成される。アンビル側保持部６４には、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の圧着形状に対応して（本実施形態では、加締片９８の形状に対応して。）、各々が異なるアンビル側形状を有するアンビル部６６が複数固定されている。
複数のクリンパ部６５及びアンビル部６６は、クリンパ側保持部６３及びアンビル側保持部６４により、スライド移動可能に保持されている。クリンパ部６５は、図１３に示す動力部６７に接続されたベルト６８が回転することにより、左右方向にスライド移動する。演算部５は、動力部６７を制御して、複数のクリンパ部６５のうちの、選択された品番の端子９３の加締片９８の形状に対応したクリンパ部６５が圧着位置Ｔに位置付けられるように、クリンパ側保持部６３のベルト６８を移動する。これにより、クリンパ部６５は、図１２に矢印で示す移動方向（左右方向）に移動する。アンビル部６６も、クリンパ部６５と同様に、図１４に示す動力部６９に接続されたベルト７０が回転することにより、左右方向にスライド移動する。演算部５は、動力部６９を制御して、複数のアンビル部６６のうちの、選択された品番の端子９３の加締片９８の形状に対応したアンビル部６６が圧着位置Ｔに位置付けられるように、アンビル側保持部６４のベルト７０を移動する。これにより、選択された端子９３の圧着形状に対応したクリンパ部６５及びアンビル部６６がそれぞれ圧着位置Ｔの上方及び下方に位置付けられ、所定の圧着型６１が端子９３を圧着可能にセットされる。
次に、図１５Ａ〜図１５Ｃを参照して、端子の圧着工程について説明する。図１５Ａ〜図１５Ｃは、圧着工程を示す斜視図であり、図１５Ａは端子及び電線が圧着位置に位置決めされた状態を、図１５Ｂはクリンパ部が押し下げられ、電線と端子が圧着された状態を、図１５Ｃはクリンパ部及び移動部が引き上げられた状態を示している。尚、図１５Ａ〜図１５Ｃでは、理解を容易にするために、一部のクリンパ部６５及びアンビル部６６を省略して示している。
図１５Ａに示すように、演算部５は、電線送り部１０の移動機構１３を制御して、導体部が露出した電線８１を圧着位置Ｔに位置付ける。さらに、演算部５は、当該圧着位置Ｔに、圧着すべく選択された端子９３が位置付けられるように移動部４３を移動する。これにより、図１５Ａに示すように、電線８１の所定の圧着箇所に加締前の端子９３がセットされる。
続いて、演算部５は、複数のクリンパ部６５及びアンビル部６６のうちの、選択された品番の端子９３の加締片９８の形状に対応したクリンパ部６５及びアンビル部６６が圧着位置Ｔに位置付けられるように、クリンパ側保持部６３及びアンビル側保持部６４を移動する。これにより、選択された端子９３の圧着形状に対応したクリンパ部６５及びアンビル部６６がそれぞれ圧着位置Ｔの上方及び下方に位置付けられ、所定の圧着型６１が端子９３を圧着可能にセットされる。即ち、アンビル部６６上に端子９３が載置される。尚、この圧着型６１のセットと、上記電線８１及び移動部４３の移動とは、順序を交換可能である。
その後、演算部５は、図１５Ｂに示すように、図１３に示す圧着用駆動装置７１を制御し、圧着位置Ｔに位置付けられたクリンパ部６５を押し下げて電線８１と端子９３とを圧着する。
圧着が完了すると、演算部５は、図１５Ｃに示すように、クリンパ部６５と移動部４３とを元の位置まで引き上げ、端子９３の圧着が完了した電線８１を次工程に送るべく、移動機構１３を移動する。
これらの処理を実行することにより、圧着工程では、複数の圧着型６１のうちの、圧着されるべく選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とが圧着される。この結果、電線８１の先端に選択された品番の端子９３が圧着された端子圧着電線が製造される。本実施形態に係る圧着部６０（圧着工程）によれば、圧着部６０が他の部分とは独立しているので、端子９３の圧着形状が一致する場合には、圧着型６１を共有とすることができる。例えば、本実施形態ではメス型の接続部９６を有する端子９３を用いる場合について説明したが、メス型の接続部９６を有するものとオス型の接続部を有するものが混在している多品番の端子を選択的に電線に圧着したい場合がある。本実施形態の圧着部６０によれば、このように接続部の形状が異なっていても、圧着形状さえ同一であれば、これらの端子を同一の圧着型６１により圧着できる。このため、部品の共用化により部品点数を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
＜端子圧着電線製造装置の作用及び効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、端子供給部２０では、端子９３の品番が異なる複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１により、選択された品番の端子９３が切断して供給され、圧着部６０では、当該端子９３に対応する圧着型６１により、端子９３と電線８１とが圧着される。このように、異品番への切替に、端子供給ユニット２１の切替及び圧着型６１の切替のみで対応できるため、切替時間を短縮できる。また、部品を共用化することで専用部品を削減できるので、設備を小型化して製造コストを削減できる。
以上説明したように、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、端子供給部２０では、端子９３の品番が異なる複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１により、選択された品番の端子９３が切断して供給され、圧着部６０では、当該端子９３に対応する圧着型６１により、端子９３と電線８１とが圧着される。このように、異品番への切替に、端子供給ユニット２１の切替及び圧着型６１の切替のみで対応できるため、切替時間を短縮できる。また、部品を共用化することで専用部品を削減できるので、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、切断位置Ｓから圧着位置Ｔまで端子９３を移動する際に、検出部４５が取得した情報（画像）に基づいて検出されたズレ量に従って端子９３の位置及び姿勢が補正されるので、端子９３が圧着位置Ｔに確実に位置付けられる。このため、端子圧着の精度を高めて品質を向上すると共に、不良の発生を低減して作業時間を短縮することができる。また、端子位置を補正して位置決めしてから端子９３を圧着するので、圧着前における端子位置を保証することができ、品質管理を実施し易い。また、端子９３が移動部４３に固定された状態で切断された後に、検出部４５でズレ量を検出するための情報を取得するので、ズレ量を検出した後に端子９３を固定し直すことがない。このため、端子９３を確実に圧着位置Ｔに位置付けることができる。
また、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、圧着部６０が他の部分とは独立しているので、端子９３の圧着形状が一致する場合には、圧着型６１を共有とすることができる。このため、部品の共用化により専用部品を削減し、設備を小型化して製造コストを削減できる。
また、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１によれば、端子供給部２０と圧着部６０が結合されておらず、端子供給部２０で端子９３を切断して供給するので、端子供給部２０のレイアウトの自由度を向上できる。例えば、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、リール部２２が円環状に並ぶように配置されるので、設備の省スペース化を図ることができる。
＜変形例１＞
図１６、図１７を参照して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１の変形例１について説明する。図１６は、変形例１に係る端子圧着電線製造装置１における圧着部を示す斜視図である。図１７は、変形例１に係る圧着部による電線の加締箇所を示す説明図であり、圧着部及び電線の側面図である。尚、変形例１に係る端子圧着電線製造装置１は、圧着部６０以外の部分については上述した端子圧着電線製造装置１と同一であるので、同一である部分については説明を省略する。また、同一の部材については同一の符号を付して説明を省略する。
図１６、図１７を参照して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１の変形例１について説明する。図１６は、変形例１に係る端子圧着電線製造装置１における圧着部を示す斜視図である。図１７は、変形例１に係る圧着部による電線の加締箇所を示す説明図であり、圧着部及び電線の側面図である。尚、変形例１に係る端子圧着電線製造装置１は、圧着部６０以外の部分については上述した端子圧着電線製造装置１と同一であるので、同一である部分については説明を省略する。また、同一の部材については同一の符号を付して説明を省略する。
図１６に示すように、変形例１に係るクリンパは、被覆加締片９８ａを加締める第１クリンパと、導体加締片９８ｂを加締める第２クリンパと、の２つに分離されている。また、アンビルも、クリンパ同様に、第１クリンパとの間で被覆加締片９８ａを加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９８ｂを加締める第２アンビルと、の２つに分離されている。
これに対応して、型保持部６２は、第１クリンパ側ベース部７２、第２クリンパ側ベース部７３、第１アンビル側ベース部７４、及び第２アンビル側ベース部７５を備えている。第１クリンパ側ベース部７２には、外側方向に向かって突出するように複数の第１クリンパ部７６が固定されている。これら複数の第１クリンパ部７６は、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有している。同様に、第２クリンパ側ベース部７３には、外側方向に向かって突出するように複数の第２クリンパ部７７が固定されている。これら複数の第２クリンパ部７７は、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有している。同様に、第１アンビル側ベース部７４には、外側方向に向かって突出するように複数の第１アンビル部７８が固定されている。これら複数の第１アンビル部７８は、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有している。同様に、第２アンビル側ベース部７５には、外側方向に向かって突出するように複数の第２アンビル部７９が固定されている。これら複数の第２アンビル部７９は、端子供給部２０が供給可能な複数の端子９３の導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有している。
演算部５は、第１クリンパ部７６及び第２クリンパ部７７、並びに第１アンビル部７８及び第２アンビル部７９のうちの、端子供給部２０から供給される端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂの形状に対応した第１クリンパ部７６及び第２クリンパ部７７、並びに第１アンビル部７８及び第２アンビル部７９が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３、並びに第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５それぞれを回転する。これにより、図１７に示すように、圧着すべく選択された端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂに対応した所定の圧着型６１が端子９３を圧着可能にセットされる。その後、圧着が実行されると、電線８１の被覆部８５、導体部８３に、被覆加締片９８ａ、導体加締片９８ｂがそれぞれ加締め付けられる。
変形例１に係る端子圧着電線製造装置１では、被覆部を加締める被覆加締片９８ａと、導体部を加締める導体加締片９８ｂのそれぞれについて、クリンパとアンビルとを回転部材から外側方向に突出するように複数形成し、選択された品番の端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂの形状に対応した第１クリンパ部７６、第２クリンパ部７７、第１アンビル部７８、及び第２アンビル部７９がそれぞれ圧着位置Ｔに位置付けられるようにしたので、設置スペースを小さくすることができる。即ち、上述したように、クリンパ部及びアンビル部を一列に並べてスライド移動可能に構成する場合と比較して、更に設置スペースを小さくすることができる。
＜変形例２＞
図１８を参照して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１の変形例２について説明する。図１８は、変形例２に係る圧着部による圧着過程を示す図であり、図１８（ａ）は圧着位置を前側から視た図を、図１８（ｂ）は圧着位置を側方から視た圧着前における図を、図１８（ｃ）は圧着位置を側方から視た圧着時における図を、それぞれ示している。変形例２に係る端子圧着電線製造装置１においては、上記変形例１では第１クリンパ部７６、第２クリンパ部７７、第１アンビル部７８、及び第２アンビル部７９を別体に形成したのに対して、図１８に示すように、第１クリンパ部７６と第２クリンパ部７７とがクリンパ部８６として一体に形成され、且つ、第２アンビル部７８と第２アンビル部７９とがアンビル部８７として一体に形成されている。尚、上述したクリンパ部６５及びアンビル部６６を一列に並べて構成した実施形態に係る端子圧着電線製造装置１においても、被覆加締片９８ａを加締める部分と導体加締片９８ｂを加締める部分とは一体に形成されている。
図１８を参照して、本実施形態に係る端子圧着電線製造装置１の変形例２について説明する。図１８は、変形例２に係る圧着部による圧着過程を示す図であり、図１８（ａ）は圧着位置を前側から視た図を、図１８（ｂ）は圧着位置を側方から視た圧着前における図を、図１８（ｃ）は圧着位置を側方から視た圧着時における図を、それぞれ示している。変形例２に係る端子圧着電線製造装置１においては、上記変形例１では第１クリンパ部７６、第２クリンパ部７７、第１アンビル部７８、及び第２アンビル部７９を別体に形成したのに対して、図１８に示すように、第１クリンパ部７６と第２クリンパ部７７とがクリンパ部８６として一体に形成され、且つ、第２アンビル部７８と第２アンビル部７９とがアンビル部８７として一体に形成されている。尚、上述したクリンパ部６５及びアンビル部６６を一列に並べて構成した実施形態に係る端子圧着電線製造装置１においても、被覆加締片９８ａを加締める部分と導体加締片９８ｂを加締める部分とは一体に形成されている。
＜纏め＞
以下では、実施形態に係る端子圧着電線製造装置１、及び端子圧着電線の製造方法について纏める。
（１） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子供給部２０と、端子移送部４０と、圧着部６０と、を備えている。端子供給部２０は、複数の端子供給ユニット２１を備えている。複数の端子供給ユニット２１は、同一品番の端子９３が帯状のキャリア９５に並んで接続されて成る連鎖端子９１を所定の切断位置Ｓまで送る端子送り部２５と、切断位置Ｓに位置付けられた連鎖端子９１から端子９３を切断するための切断刃２７と、を各々が有している。複数の端子供給ユニット２１は、各々の連鎖端子９１の端子９３の品番が異なる。そして、端子供給部２０は、複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１により、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて切断して供給する。端子移送部４０は、切断された端子９３を所定の圧着位置Ｔまで移動する。圧着部６０は、複数の一対の圧着型６１を有し、複数の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する。
（２） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子移送部４０に接続された演算部５を更に備えている。端子移送部４０は、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて固定して演算部５の指示に従って移動する移動部４３と、端子９３の移動部４３に対する固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する検出部４５と、を備えている。演算部５は、検出部４５が取得した情報に基づいて端子９３の位置及び姿勢を補正することにより、端子９３が圧着位置Ｔに位置付けられるように移動部４３を移動する。
（３） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。端子供給ユニット２１は、端子９３の基底部９７が平面状の台座２９上に載置され、且つ移動部４３が端子９３を固定した状態で、端子９３を切断するように構成されている。検出部４５は、端子９３の移動部４３に対する固定状態の、基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢の基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得するように構成されている。演算部５は、検出部４５が検出した情報に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を補正することにより、端子９３が圧着位置Ｔに位置付けられるように移動部４３を移動する。
（４） 実施形態に係るの端子圧着電線製造装置１では、端子移送部４０は、固定して移動する端子９３の外形状に対応して用意された複数の移動部４３と、複数の移動部４３を円周上に並ぶように保持して演算部５の指示に従って回転する回転保持部４１と、を有している。回転保持部４１の回転時における、移動部４３に固定された端子９３の回転軌道上に、切断位置Ｓと、ズレ量を検出するための情報を検出部４５が取得する検出位置Ｒと、圧着位置Ｔと、が配されている。演算部５は、複数の移動部４３のうちの、選択された品番の端子９３の外形状に対応した移動部４３が、切断位置Ｓに位置付けられて端子９３を固定した後、検出位置Ｒ、圧着位置Ｔに順に位置付けられるように、回転保持部４１を回転する。
（５） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、移動部４３は、端子９３の接続部９６を空気圧により吸着することによって、端子９３を固定する。
（６） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、検出部４５は、端子９３が所定の検出位置Ｒに位置する状態で、端子９３を基底部９７と直交する（交差する）方向から撮影する撮影部４６を有している。演算部５は、撮影部４６が取得した画像を、ズレ量を検出するための情報とし、当該画像に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を把握する。
（７） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、圧着部６０に接続された演算部５を更に備えている。端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。圧着部６０は、加締片９８の形状に対応して用意された複数の圧着型６１と、複数の圧着型６１を移動可能に保持して演算部５の指示に従って移動する型保持部６２と、を有している。演算部５は、複数の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子の加締片９８の形状に対応した圧着型６１が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、型保持部６２を移動する。
（８） 変形例２に係る端子圧着電線製造装置１では、一対の圧着型６１は、圧着時において加締片９８の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において端子の基底部９７側に位置するアンビルと、から成る。圧着部６０は、演算部５の指示に従って回転するクリンパ側ベース部７２，７３と、クリンパ側ベース部７２，７３から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部７６，７７と、演算部５の指示に従って回転するアンビル側ベース部７４，７５と、アンビル側ベース部７４，７５から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と７８，７９と、を有している。演算部５は、複数のクリンパ部７６，７７及び複数のアンビル部７８，７９のうちの、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部７６，７７及びアンビル部７８，７が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、クリンパ側ベース部７２，７３及びアンビル側ベース部７４，７５を回転する。
（９） 変形例１に係る端子圧着電線製造装置１では、端子９３の加締片９８が、電線８１の被覆部８５を加締める一対の被覆加締片９８ａと、基底部９７の長手方向における被覆加締片９８ａと異なる位置に立設された、電線８１の導体部８３を加締める一対の導体加締片９８ｂと、を有している。クリンパは、被覆加締片９８ａを加締める第１クリンパと、導体加締片９８ｂを加締める第２クリンパと、を有している。また、アンビルは、第１クリンパとの間で被覆加締片９８ａを加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９８ｂを加締める第２アンビルと、を有している。圧着部６０は、演算部５の指示に従って回転する第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３と、第１クリンパ側ベース部７２から外側方向に向かって突出するように配置された、被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部７６と、第２クリンパ側ベース部７３から外側方向に向かって突出するように配置された、導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部７７と、演算部５の指示に従って回転する第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５と、第１アンビル側ベース部７４から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部７８と、第２アンビル側ベース部７５から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部７９と、を有している。演算部５は、複数の第１クリンパ部７６及び複数の第２クリンパ部７７、並びに複数の第１アンビル部７８及び複数の第２アンビル部７９のうちの、端子供給部２０から供給される端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂの形状に対応した第１クリンパ部７６及び第２クリンパ部７７、並びに第１アンビル部７８及び第２アンビル部７９が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３、並びに第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５それぞれを回転する。
（１０） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子供給部２０に接続された演算部５を更に備えている。端子供給ユニット２１各々は、連鎖端子９１を巻回して収容するリール部２２を更に有している。端子供給部２０は、端子供給ユニット２１各々のリール部２２を円環状に並ぶように保持して演算部５の指示に従って回転するリール台２３を有している。演算部５は、選択された品番の端子９３が切断位置Ｓに位置付けられるように、リール台２３を回転する。
（１１） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、端子供給工程と、端子移送工程と、圧着工程と、を含んでいる。端子供給工程では、複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１により、選択された品番の端子を切断位置Ｓにて切断して供給する。複数の端子供給ユニット２１は、同一品番の端子９３が帯状のキャリア９５に並んで接続されて成る連鎖端子９１を所定の切断位置Ｓまで送る端子送り部２５と、切断位置Ｓに位置付けられた連鎖端子９１から端子９３を切断するための切断刃２７と、を各々が有している。複数の端子供給ユニット２１は、各々の連鎖端子９１の端子９３の品番が異なる。端子移送工程では、切断された端子９３を所定の圧着位置Ｔまで移動する。圧着工程では、複数の一対の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する。
（１２） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子移送工程は、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて固定して移動する移動工程と、端子９３の固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含んでいる。そして、移動工程では、検出工程で取得した情報に基づいて端子９３の位置及び姿勢を補正することにより、端子９３を圧着位置Ｔに移動する。
（１３） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。端子供給工程では、端子９３の基底部９７が平面状の台座２９上に載置され、且つ端子９３を固定した状態で、端子９３を切断する。検出工程では、端子９３の固定状態の、基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢の基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する。そして、移動工程では、検出工程で検出した情報に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を補正することにより、端子９３を圧着位置Ｔに移動する。
（１４） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、移動工程では、固定して移動する端子９３の外形状に対応して用意された複数の移動部４３を円周上に並ぶように配置して回転することにより、端子９３を移動する。移動部４３に固定された端子９３の回転軌道上に、切断位置Ｓと、ズレ量を検出するための情報を検出工程にて取得する検出位置Ｒと、圧着位置Ｔと、が配されている。そして、移動工程では、複数の移動部４３のうちの、選択された品番の端子９３の外形状に対応した移動部４３を、切断位置Ｓに位置付けて端子９３を固定した後、検出位置Ｒ、圧着位置Ｔに順に位置付ける。
（１５） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、移動工程では、端子９３の接続部９６を空気圧により吸着することによって、端子９３を固定する。
（１６） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、検出工程は、端子９３が所定の検出位置Ｒに位置する状態で、端子９３を基底部９７と直交する（交差する）方向から撮影する撮影工程を含んでいる。検出工程では、撮影工程で取得した画像を、ズレ量を検出するための情報とし、当該画像に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を把握する。
（１７） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、圧着部６０に接続された演算部５を更に備えている。端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。そして、圧着工程では、加締片９８の形状に対応して用意された複数の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子の加締片９８の形状に対応した圧着型６１を、圧着位置Ｔに位置付ける。
（１８） 変形例２に係る端子圧着電線製造装置１における端子圧着電線の製造方法では、一対の圧着型６１は、圧着時において加締片９８の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において端子の基底部９７側に位置するアンビルと、から成る。また、一対の圧着型６１は、クリンパ側ベース部７２，７３から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部７６，７７と、アンビル側ベース部７４，７５から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と７８，７９と、を有している。そして、圧着工程では、複数のクリンパ部７６，７７及び複数のアンビル部７８，７９のうちの、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部７６，７７及びアンビル部７８，７を、圧着位置Ｔに位置付けるように、クリンパ側ベース部７２，７３及びアンビル側ベース部７４，７５を回転する。
（１９） 変形例１に係る端子圧着電線製造装置１における端子圧着電線の製造方法では、端子９３の加締片９８が、電線８１の被覆部８５を加締める一対の被覆加締片９８ａと、基底部９７の長手方向における被覆加締片９８ａと異なる位置に立設された、電線８１の導体部８３を加締める一対の導体加締片９８ｂと、を有している。クリンパは、被覆加締片９８ａを加締める第１クリンパと、導体加締片９８ｂを加締める第２クリンパと、を有している。また、アンビルは、第１クリンパとの間で被覆加締片９８ａを加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９８ｂを加締める第２アンビルと、を有している。圧着型６１は、第１クリンパ側ベース部７２から外側方向に向かって突出するように配置された、被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部７６と、第２クリンパ側ベース部７３から外側方向に向かって突出するように配置された、導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部７７と、第１アンビル側ベース部７４から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部７８と、第２アンビル側ベース部７５から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部７９と、を有している。そして、圧着工程では、複数の第１クリンパ部７６及び複数の第２クリンパ部７７、並びに複数の第１アンビル部７８及び複数の第２アンビル部７９のうちの、端子供給部２０から供給される端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂの形状に対応した第１クリンパ部７６及び第２クリンパ部７７、並びに第１アンビル部７８及び第２アンビル部７９を、圧着位置Ｔに位置付けるように、第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３、並びに第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５それぞれを回転する。
（２０） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子供給ユニット２１各々は、連鎖端子９１を巻回して収容するリール部２２を更に有している。そして、端子供給工程では、端子供給ユニット２１各々のリール部２２を円環状に並ぶように保持して回転することにより、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓに位置付ける。
以下では、実施形態に係る端子圧着電線製造装置１、及び端子圧着電線の製造方法について纏める。
（１） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子供給部２０と、端子移送部４０と、圧着部６０と、を備えている。端子供給部２０は、複数の端子供給ユニット２１を備えている。複数の端子供給ユニット２１は、同一品番の端子９３が帯状のキャリア９５に並んで接続されて成る連鎖端子９１を所定の切断位置Ｓまで送る端子送り部２５と、切断位置Ｓに位置付けられた連鎖端子９１から端子９３を切断するための切断刃２７と、を各々が有している。複数の端子供給ユニット２１は、各々の連鎖端子９１の端子９３の品番が異なる。そして、端子供給部２０は、複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１により、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて切断して供給する。端子移送部４０は、切断された端子９３を所定の圧着位置Ｔまで移動する。圧着部６０は、複数の一対の圧着型６１を有し、複数の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する。
（２） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子移送部４０に接続された演算部５を更に備えている。端子移送部４０は、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて固定して演算部５の指示に従って移動する移動部４３と、端子９３の移動部４３に対する固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する検出部４５と、を備えている。演算部５は、検出部４５が取得した情報に基づいて端子９３の位置及び姿勢を補正することにより、端子９３が圧着位置Ｔに位置付けられるように移動部４３を移動する。
（３） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。端子供給ユニット２１は、端子９３の基底部９７が平面状の台座２９上に載置され、且つ移動部４３が端子９３を固定した状態で、端子９３を切断するように構成されている。検出部４５は、端子９３の移動部４３に対する固定状態の、基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢の基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得するように構成されている。演算部５は、検出部４５が検出した情報に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を補正することにより、端子９３が圧着位置Ｔに位置付けられるように移動部４３を移動する。
（４） 実施形態に係るの端子圧着電線製造装置１では、端子移送部４０は、固定して移動する端子９３の外形状に対応して用意された複数の移動部４３と、複数の移動部４３を円周上に並ぶように保持して演算部５の指示に従って回転する回転保持部４１と、を有している。回転保持部４１の回転時における、移動部４３に固定された端子９３の回転軌道上に、切断位置Ｓと、ズレ量を検出するための情報を検出部４５が取得する検出位置Ｒと、圧着位置Ｔと、が配されている。演算部５は、複数の移動部４３のうちの、選択された品番の端子９３の外形状に対応した移動部４３が、切断位置Ｓに位置付けられて端子９３を固定した後、検出位置Ｒ、圧着位置Ｔに順に位置付けられるように、回転保持部４１を回転する。
（５） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、移動部４３は、端子９３の接続部９６を空気圧により吸着することによって、端子９３を固定する。
（６） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１では、検出部４５は、端子９３が所定の検出位置Ｒに位置する状態で、端子９３を基底部９７と直交する（交差する）方向から撮影する撮影部４６を有している。演算部５は、撮影部４６が取得した画像を、ズレ量を検出するための情報とし、当該画像に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を把握する。
（７） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、圧着部６０に接続された演算部５を更に備えている。端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。圧着部６０は、加締片９８の形状に対応して用意された複数の圧着型６１と、複数の圧着型６１を移動可能に保持して演算部５の指示に従って移動する型保持部６２と、を有している。演算部５は、複数の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子の加締片９８の形状に対応した圧着型６１が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、型保持部６２を移動する。
（８） 変形例２に係る端子圧着電線製造装置１では、一対の圧着型６１は、圧着時において加締片９８の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において端子の基底部９７側に位置するアンビルと、から成る。圧着部６０は、演算部５の指示に従って回転するクリンパ側ベース部７２，７３と、クリンパ側ベース部７２，７３から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部７６，７７と、演算部５の指示に従って回転するアンビル側ベース部７４，７５と、アンビル側ベース部７４，７５から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と７８，７９と、を有している。演算部５は、複数のクリンパ部７６，７７及び複数のアンビル部７８，７９のうちの、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部７６，７７及びアンビル部７８，７が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、クリンパ側ベース部７２，７３及びアンビル側ベース部７４，７５を回転する。
（９） 変形例１に係る端子圧着電線製造装置１では、端子９３の加締片９８が、電線８１の被覆部８５を加締める一対の被覆加締片９８ａと、基底部９７の長手方向における被覆加締片９８ａと異なる位置に立設された、電線８１の導体部８３を加締める一対の導体加締片９８ｂと、を有している。クリンパは、被覆加締片９８ａを加締める第１クリンパと、導体加締片９８ｂを加締める第２クリンパと、を有している。また、アンビルは、第１クリンパとの間で被覆加締片９８ａを加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９８ｂを加締める第２アンビルと、を有している。圧着部６０は、演算部５の指示に従って回転する第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３と、第１クリンパ側ベース部７２から外側方向に向かって突出するように配置された、被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部７６と、第２クリンパ側ベース部７３から外側方向に向かって突出するように配置された、導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部７７と、演算部５の指示に従って回転する第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５と、第１アンビル側ベース部７４から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部７８と、第２アンビル側ベース部７５から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部７９と、を有している。演算部５は、複数の第１クリンパ部７６及び複数の第２クリンパ部７７、並びに複数の第１アンビル部７８及び複数の第２アンビル部７９のうちの、端子供給部２０から供給される端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂの形状に対応した第１クリンパ部７６及び第２クリンパ部７７、並びに第１アンビル部７８及び第２アンビル部７９が、圧着位置Ｔに位置付けられるように、第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３、並びに第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５それぞれを回転する。
（１０） 実施形態に係る端子圧着電線製造装置１は、端子供給部２０に接続された演算部５を更に備えている。端子供給ユニット２１各々は、連鎖端子９１を巻回して収容するリール部２２を更に有している。端子供給部２０は、端子供給ユニット２１各々のリール部２２を円環状に並ぶように保持して演算部５の指示に従って回転するリール台２３を有している。演算部５は、選択された品番の端子９３が切断位置Ｓに位置付けられるように、リール台２３を回転する。
（１１） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法は、端子供給工程と、端子移送工程と、圧着工程と、を含んでいる。端子供給工程では、複数の端子供給ユニット２１の中から選択された端子供給ユニット２１により、選択された品番の端子を切断位置Ｓにて切断して供給する。複数の端子供給ユニット２１は、同一品番の端子９３が帯状のキャリア９５に並んで接続されて成る連鎖端子９１を所定の切断位置Ｓまで送る端子送り部２５と、切断位置Ｓに位置付けられた連鎖端子９１から端子９３を切断するための切断刃２７と、を各々が有している。複数の端子供給ユニット２１は、各々の連鎖端子９１の端子９３の品番が異なる。端子移送工程では、切断された端子９３を所定の圧着位置Ｔまで移動する。圧着工程では、複数の一対の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子９３の圧着形状に対応する圧着型６１により、圧着位置Ｔに位置する端子９３と電線８１の端部とを挟み込んで圧着接続する。
（１２） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子移送工程は、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓにて固定して移動する移動工程と、端子９３の固定状態の、予め定められた基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含んでいる。そして、移動工程では、検出工程で取得した情報に基づいて端子９３の位置及び姿勢を補正することにより、端子９３を圧着位置Ｔに移動する。
（１３） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。端子供給工程では、端子９３の基底部９７が平面状の台座２９上に載置され、且つ端子９３を固定した状態で、端子９３を切断する。検出工程では、端子９３の固定状態の、基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢の基準状態からのズレ量を検出するための情報を取得する。そして、移動工程では、検出工程で検出した情報に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を補正することにより、端子９３を圧着位置Ｔに移動する。
（１４） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、移動工程では、固定して移動する端子９３の外形状に対応して用意された複数の移動部４３を円周上に並ぶように配置して回転することにより、端子９３を移動する。移動部４３に固定された端子９３の回転軌道上に、切断位置Ｓと、ズレ量を検出するための情報を検出工程にて取得する検出位置Ｒと、圧着位置Ｔと、が配されている。そして、移動工程では、複数の移動部４３のうちの、選択された品番の端子９３の外形状に対応した移動部４３を、切断位置Ｓに位置付けて端子９３を固定した後、検出位置Ｒ、圧着位置Ｔに順に位置付ける。
（１５） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、移動工程では、端子９３の接続部９６を空気圧により吸着することによって、端子９３を固定する。
（１６） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、検出工程は、端子９３が所定の検出位置Ｒに位置する状態で、端子９３を基底部９７と直交する（交差する）方向から撮影する撮影工程を含んでいる。検出工程では、撮影工程で取得した画像を、ズレ量を検出するための情報とし、当該画像に基づいて端子９３の基底部９７に沿う平面における位置及び姿勢を把握する。
（１７） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、圧着部６０に接続された演算部５を更に備えている。端子９３は、相手方端子と接続するための接続部９６と、接続部９６に連設された平板状の基底部９７と、基底部９７の両側に対向して立設された、電線８１の端部を加締めるための一対の加締片９８と、を有している。そして、圧着工程では、加締片９８の形状に対応して用意された複数の圧着型６１のうちの、選択された品番の端子の加締片９８の形状に対応した圧着型６１を、圧着位置Ｔに位置付ける。
（１８） 変形例２に係る端子圧着電線製造装置１における端子圧着電線の製造方法では、一対の圧着型６１は、圧着時において加締片９８の立設方向側に位置するクリンパと、圧着時において端子の基底部９７側に位置するアンビルと、から成る。また、一対の圧着型６１は、クリンパ側ベース部７２，７３から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるクリンパ側形状を有する複数のクリンパ部７６，７７と、アンビル側ベース部７４，７５から外側方向に向かって突出するように配置された、加締片９８の形状に対応して各々が異なるアンビル側形状を有する複数のアンビル部と７８，７９と、を有している。そして、圧着工程では、複数のクリンパ部７６，７７及び複数のアンビル部７８，７９のうちの、選択された品番の端子の加締片の形状に対応したクリンパ部７６，７７及びアンビル部７８，７を、圧着位置Ｔに位置付けるように、クリンパ側ベース部７２，７３及びアンビル側ベース部７４，７５を回転する。
（１９） 変形例１に係る端子圧着電線製造装置１における端子圧着電線の製造方法では、端子９３の加締片９８が、電線８１の被覆部８５を加締める一対の被覆加締片９８ａと、基底部９７の長手方向における被覆加締片９８ａと異なる位置に立設された、電線８１の導体部８３を加締める一対の導体加締片９８ｂと、を有している。クリンパは、被覆加締片９８ａを加締める第１クリンパと、導体加締片９８ｂを加締める第２クリンパと、を有している。また、アンビルは、第１クリンパとの間で被覆加締片９８ａを加締める第１アンビルと、第１クリンパとの間で導体加締片９８ｂを加締める第２アンビルと、を有している。圧着型６１は、第１クリンパ側ベース部７２から外側方向に向かって突出するように配置された、被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１クリンパ側形状を有する複数の第１クリンパ部７６と、第２クリンパ側ベース部７３から外側方向に向かって突出するように配置された、導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２クリンパ側形状を有する複数の第２クリンパ部７７と、第１アンビル側ベース部７４から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の被覆加締片９８ａの形状に対応して各々が異なる第１アンビル側形状を有する複数の第１アンビル部７８と、第２アンビル側ベース部７５から外側方向に向かって突出するように配置された、端子の導体加締片９８ｂの形状に対応して各々が異なる第２アンビル側形状を有する複数の第２アンビル部７９と、を有している。そして、圧着工程では、複数の第１クリンパ部７６及び複数の第２クリンパ部７７、並びに複数の第１アンビル部７８及び複数の第２アンビル部７９のうちの、端子供給部２０から供給される端子９３の被覆加締片９８ａ及び導体加締片９８ｂの形状に対応した第１クリンパ部７６及び第２クリンパ部７７、並びに第１アンビル部７８及び第２アンビル部７９を、圧着位置Ｔに位置付けるように、第１クリンパ側ベース部７２及び第２クリンパ側ベース部７３、並びに第１アンビル側ベース部７４及び第２アンビル側ベース部７５それぞれを回転する。
（２０） 実施形態に係る端子圧着電線の製造方法では、端子供給ユニット２１各々は、連鎖端子９１を巻回して収容するリール部２２を更に有している。そして、端子供給工程では、端子供給ユニット２１各々のリール部２２を円環状に並ぶように保持して回転することにより、選択された品番の端子９３を切断位置Ｓに位置付ける。
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。
例えば、上記実施形態では、１つの演算部５が、電線送り部１０、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０それぞれの動作を制御するする構成として説明したが、演算部５は複数あってもよく、例えば、第１演算部、第２演算部、及び第３演算部の３つの演算部を備え、各々が、端子供給部２０、端子移送部４０、及び圧着部６０の制御を分担して実行する構成としても構わない。
また、上記実施形態では、リール台２３によりリール部２２を円環状に並ぶように保持し、当該リール台２３を回転することによって選択された品番の端子９３を供給する構成したが、選択された端子供給ユニット２１により端子９３を供給可能な構成であればよく、リール台の配置はこれに限られない。
また、上記実施形態では、切断刃２７は、上方側から端子９３に接近することにより、端子９３をキャリア９５から切断する構成としたが、端子９３の下方側に配置され、上側に位置する押圧部２８との間で挟むことにより、端子９３を切断する構成としても構わない。
また、上記実施形態では、撮影部４６が端子９３を基底部９７と直交する方向から撮影する構成としたが、直交する方向に限らず、基底部９７と交差する方向から撮影しても構わない。また、上記実施形態では、検出部４５が撮影部４６と照明部４７とから構成され、撮影した画像に基づいてズレ量を把握するとしたが、レーザを用いた検出や、複数の撮影部により取得した画像を用いる検出等であっても構わない。また、上記実施形態では、２次元平面上におけるズレ量を検出して３つの変数（第１の方向、第２の方向、回転角度）を補正する構成としたが、例えば３次元空間におけるズレ量を検出してもよく、補正する変数を適宜増減しても構わない。
また、上記実施形態では、移動部４３が吸着により端子９３を固定する構成としたが、一対のアームにより把持してもよいし、電磁吸着等の他の方法で固定しても構わない。また、上記実施形態では、移動部４３が端子９３の接続部９６における上面を吸着する構成としたが、接続部９６における加締片９８とは反対側の端面を吸着する構成としても構わない。
１ 端子圧着電線製造装置
５ 演算部（第１演算部、第２演算部、第３演算部）
１０ 電線送り部
２０ 端子供給部
２１ 端子供給ユニット
２２ リール部
２３ リール台
２４ リール台駆動装置
２５ 端子送り部
２６ 切断部
２７ 切断刃
２８ 押圧部
２９ 台座
４０ 端子移送部
４１ 回転保持部
４３ 移動部
４５ 検出部
４６ 撮影部
４７ 照明部
６０ 圧着部
６１ 圧着型
６２ 型保持部
６３ クリンパ側保持部
６４ アンビル側保持部
６５ クリンパ部
６５ａ クリンパ側形状部
６６ アンビル部
６６ａ アンビル側形状部
７２ 第１クリンパ側ベース部
７３ 第２クリンパ側ベース部
７４ 第１アンビル側ベース部
７５ 第２アンビル側ベース部
７６ 第１クリンパ部
７７ 第２クリンパ部
７８ 第１アンビル部
７９ 第２アンビル部
８１ 電線
９１ 連鎖端子
９３ 端子
９５ キャリア
９６ 接続部
９７ 基底部
９８ 加締片
９８ａ 被覆加締片
９８ｂ 導体加締片
Ａ 作業開始位置
Ｂ 作業終了位置
Ｓ 切断位置
Ｒ 検出位置
Ｔ 圧着位置
５ 演算部（第１演算部、第２演算部、第３演算部）
１０ 電線送り部
２０ 端子供給部
２１ 端子供給ユニット
２２ リール部
２３ リール台
２４ リール台駆動装置
２５ 端子送り部
２６ 切断部
２７ 切断刃
２８ 押圧部
２９ 台座
４０ 端子移送部
４１ 回転保持部
４３ 移動部
４５ 検出部
４６ 撮影部
４７ 照明部
６０ 圧着部
６１ 圧着型
６２ 型保持部
６３ クリンパ側保持部
６４ アンビル側保持部
６５ クリンパ部
６５ａ クリンパ側形状部
６６ アンビル部
６６ａ アンビル側形状部
７２ 第１クリンパ側ベース部
７３ 第２クリンパ側ベース部
７４ 第１アンビル側ベース部
７５ 第２アンビル側ベース部
７６ 第１クリンパ部
７７ 第２クリンパ部
７８ 第１アンビル部
７９ 第２アンビル部
８１ 電線
９１ 連鎖端子
９３ 端子
９５ キャリア
９６ 接続部
９７ 基底部
９８ 加締片
９８ａ 被覆加締片
９８ｂ 導体加締片
Ａ 作業開始位置
Ｂ 作業終了位置
Ｓ 切断位置
Ｒ 検出位置
Ｔ 圧着位置
Claims (16)
- 複数の端子が帯状のキャリアに並んで接続された連鎖端子と、前記連鎖端子を所定の切断位置まで送る端子送り部と、前記切断位置に位置付けられた前記端子を前記キャリアから切断して分離するための切断刃と、を各々が有する複数の端子供給ユニットであって、該端子供給ユニットごとに前記端子の品番が異なる複数の端子供給ユニット、を有し、前記複数の前記端子供給ユニットの中から前記品番の選択に基づいて選ばれた前記端子供給ユニットを用い、選択された品番の前記端子を前記連鎖端子から分離する端子供給部と、
分離された前記選択された品番の前記端子を所定の圧着位置まで移動する端子移送部と、
複数の圧着型を有し、前記複数の前記圧着型の中から前記選択された品番の前記端子の圧着形状に対応するように選ばれた前記圧着型を用い、前記圧着位置に位置する前記選択された品番の前記端子と電線の端部とを圧着接続する圧着部と、
前記端子移送部に接続された第１演算部と、を備え、
前記端子移送部は、
前記第１演算部の指示に従って移動する移動部であって前記選択された品番の前記端子を該移動部に対して固定した状態にて前記切断位置から前記圧着位置まで移動する移動部と、前記選択された品番の前記端子の前記移動部に対する固定状態と予め定められた基準状態との間のズレ量を検出するための情報を取得する検出部と、を備え、
前記第１演算部は、
前記検出部が取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に位置付けるように、前記移動部に指示を与える、
端子圧着電線製造装置。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記端子供給ユニットは、
前記選択された品番の前記端子の前記基底部が平面状の台座上に載置され且つ前記移動部に対して前記選択された品番の前記端子を固定した状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記キャリアから切断して分離するように構成されており、
前記検出部は、
前記ズレ量として、前記基底部に沿う平面における前記選択された品番の前記端子の実際の位置及び姿勢と基準となる位置及び姿勢との間の相違を検出するための情報を取得するように構成されており、
前記第１演算部は、
前記検出部が取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に位置付けるように、前記移動部に指示を与える、
請求項１に記載の端子圧着電線製造装置。 - 前記端子移送部は、
前記品番ごとに定まる前記端子の外形状に対応可能であるように用意された複数の前記移動部と、前記複数の前記移動部を円周上に並べるように保持すると共に前記第１演算部の指示に従って回転する回転保持部と、を有し、
前記回転保持部の回転に伴って前記複数の前記移動部が通過する回転軌道上に、前記切断位置と、前記ズレ量を検出するための情報を前記検出部が取得する検出位置と、前記圧着位置と、を配置しており、
前記第１演算部は、
前記選択された品番の前記端子の外形状に対応した前記移動部が前記切断位置、前記検出位置及び前記圧着位置をこの順に通過するように、前記回転保持部に指示を与える、
請求項１又は請求項２に記載の端子圧着電線製造装置。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記移動部は、
前記接続部を空気圧を用いて吸着することにより、前記選択された品番の前記端子を該移動部に対して固定する、
請求項１に記載の端子圧着電線製造装置。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記検出部は、
前記ズレ量を検出するための情報を該検出部が取得する検出位置に前記選択された品番の前記端子が位置する状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記基底部と交差する方向から撮影する、撮影部を有し、
前記第１演算部は、
前記情報として前記撮影部が取得した画像を用い、前記画像に基づいて前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を把握する、
請求項１に記載の端子圧着電線製造装置。 - 前記圧着部に接続された第２演算部を更に備え、
前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記圧着部は、
前記品番ごとに定まる前記加締片の形状に対応可能であるように用意された複数の前記圧着型と、前記複数の前記圧着型を移動可能に保持すると共に前記第２演算部の指示に従って移動する型保持部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記圧着型が前記圧着位置に位置付けられるように、前記型保持部に指示を与える、
請求項１に記載の端子圧着電線製造装置。 - 前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置するクリンパ部と、圧着時に前記基底部側に位置するアンビル部と、を含み、
前記圧着部は、
前記第２演算部の指示に従って回転するクリンパ側ベース部と、前記クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるクリンパ側形状を有する複数の前記クリンパ部と、前記第２演算部の指示に従って回転するアンビル側ベース部と、前記アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるアンビル側形状を有する複数の前記アンビル部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部が前記圧着位置に位置付けられるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部に指示を与える、
請求項６に記載の端子圧着電線製造装置。 - 前記加締片は、
前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパ部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１クリンパ部と、前記導体加締片を加締めるための第２クリンパ部と、を有し、
前記アンビル部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１アンビル部と、前記導体加締片を加締めるための第２アンビル部と、を有し、
前記圧着部は、
前記第２演算部の指示に従って回転する第１クリンパ側ベース部及び第２クリンパ側ベース部と、前記第１クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１クリンパ側形状を有する複数の前記第１クリンパ部と、前記第２クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２クリンパ側形状を有する複数の前記第２クリンパ部と、前記第２演算部の指示に従って回転する第１アンビル側ベース部及び第２アンビル側ベース部と、前記第１アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１アンビル側形状を有する複数の前記第１アンビル部と、前記第２アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２アンビル側形状を有する複数の前記第２アンビル部と、を有し、
前記第２演算部は、
前記選択された品番の前記端子が有する前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部が前記圧着位置に位置付けられるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部に指示を与える、
請求項７に記載の端子圧着電線製造装置。 - 複数の端子が帯状のキャリアに並んで接続された連鎖端子と、前記連鎖端子を所定の切断位置まで送る端子送り部と、前記切断位置に位置付けられた前記端子を前記キャリアから切断して分離するための切断刃と、を各々が有する複数の端子供給ユニットであって、該端子供給ユニットごとに前記端子の品番が異なる複数の端子供給ユニット、の中から前記品番の選択に基づいて選ばれた前記端子供給ユニットを用い、選択された品番の前記端子を前記連鎖端子から分離する端子供給工程と、
分離された前記選択された品番の前記端子を所定の圧着位置まで移動する端子移送工程と、
複数の圧着型の中から前記選択された品番の前記端子の圧着形状に対応するように選ばれた前記圧着型を用い、前記圧着位置に位置する前記選択された品番の前記端子と電線の端部とを圧着接続する圧着工程と、を含み、
前記端子移送工程は、
前記選択された品番の前記端子を移動部に対して固定した状態にて前記切断位置から前記圧着位置まで移動する移動工程と、前記選択された品番の前記端子の固定状態と予め定められた基準状態との間のズレ量を検出するための情報を取得する検出工程と、を含み、
前記移動工程は、
前記検出工程において取得した情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の位置及び姿勢を補正しながら前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に移動する、
端子圧着電線の製造方法。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記端子供給工程では、
前記選択された品番の前記端子の前記基底部が平面状の台座上に載置され且つ前記移動部に対して前記選択された品番の前記端子を固定した状態にて、前記端子供給ユニットが前記選択された品番の前記端子を前記キャリアから切断して分離し、
前記検出工程では、
前記ズレ量として、前記基底部に沿う平面における前記選択された品番の前記端子の実際の位置及び姿勢と基準となる位置及び姿勢との間の相違を検出するための情報を取得し、
前記移動工程では、
前記検出工程にて取得した前記情報に基づき、前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を補正して前記選択された品番の前記端子を前記圧着位置に移動する、
請求項９に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記移動工程では、
前記品番ごとに定まる前記端子の外形状に対応可能であるように用意された複数の前記移動部を円周上に並べるように配置すると共に、前記複数の前記移動部を前記円周に沿って回転させることにより、前記端子を移動し、
前記複数の前記移動部が通過する回転軌道上に、前記切断位置と、前記ズレ量を検出するための情報を前記検出工程にて取得する検出位置と、前記圧着位置と、が配置されており、
前記移動工程では、
前記選択された品番の前記端子の外形状に対応した前記移動部を前記切断位置、前記検出位置及び前記圧着位置の順に通過させる、
請求項９又は請求項１０に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記移動工程では、
前記接続部を空気圧を用いて前記移動部に吸着させることにより、前記選択された品番の前記端子を前記移動部に対して固定する、
請求項９に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記検出工程は、
前記ズレ量を検出するための情報を取得する所定の検出位置に前記選択された品番の前記端子が位置する状態にて、前記選択された品番の前記端子を前記基底部と交差する方向から撮影する、撮影工程を含み、
前記検出工程では、
前記情報として前記撮影工程で取得した画像を用い、前記画像に基づいて前記選択された品番の前記端子の前記基底部に沿う平面における位置及び姿勢を把握する、
請求項９に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記端子は、
相手方端子と接続するための接続部と、前記接続部に連設された平板状の基底部と、前記基底部の両側に対向して立設された前記電線の端部を加締めるための一対の加締片と、を有し、
前記圧着工程では、
前記品番ごとに定まる前記加締片の形状に対応可能であるように用意された複数の前記圧着型のうちの前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記圧着型を、前記圧着位置に位置付ける、
請求項９に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置するクリンパ部、及び、圧着時に前記基底部側に位置するアンビル部であって、回転可能なクリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるクリンパ側形状を有する複数の前記クリンパ部、及び、回転可能なアンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記加締片の形状に対応して異なるアンビル側形状を有する複数の前記アンビル部、を有し、
前記圧着工程では、
前記選択された品番の前記端子が有する前記加締片の形状に対応した前記クリンパ部及びアンビル部を前記圧着位置に位置付けるように、前記クリンパ側ベース部及び前記アンビル側ベース部を回転させる、
請求項１４に記載の端子圧着電線の製造方法。 - 前記加締片は、
前記電線の被覆部を加締める一対の被覆加締片と、前記基底部の長手方向における前記被覆加締片と異なる位置に立設された前記電線の導体部を加締める一対の導体加締片と、を有し、
前記クリンパ部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１クリンパ部と、前記導体加締片を加締めるための第２クリンパ部と、を有し、
前記アンビル部は、
前記被覆加締片を加締めるための第１アンビル部と、前記導体加締片を加締めるための第２アンビル部と、を有し、
前記圧着型は、
圧着時に前記加締片の立設方向側に位置する第１クリンパ部及び第２クリンパ部、並びに、圧着時に前記基底部側に位置する第１アンビル部及び第２アンビル部であって、回転可能な第１クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１クリンパ側形状を有する複数の前記第１クリンパ部、及び、回転中心な第２クリンパ側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２クリンパ側形状を有する複数の前記第２クリンパ部、並びに、回転可能な第１アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記被覆加締片の形状に対応して異なる第１アンビル側形状を有する複数の前記第１アンビル部、及び、回転可能な第２アンビル側ベース部の回転中心から離れる向きに突出するように配置され且つ前記導体加締片の形状に対応して異なる第２アンビル側形状を有する複数の前記第２アンビル部と、を有し、
前記圧着工程では、
前記選択された品番の前記端子が有する前記被覆加締片及び前記導体加締片の形状に対応した前記第１クリンパ部及び前記第２クリンパ部並びに前記第１アンビル部及び前記第２アンビル部を前記圧着位置に位置付けるように、前記第１クリンパ側ベース部及び前記第２クリンパ側ベース部並びに前記第１アンビル側ベース部及び前記第２アンビル側ベース部を回転させる、
請求項１５に記載の端子圧着電線の製造方法。
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