CN215709916U - 物料姿态调整设备和调整系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种物料姿态调整设备，其包括：第一固定件，第一夹取装置，所述第一夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于初始姿态的物料；第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第一夹取装置，并使得所述物料从初始姿态运动至中间姿态；第二夹取装置，所述第二夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于中间姿态的物料；以及第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第二夹取装置，并使得所述物料从中间姿态运动至最终姿态。本公开还提供了一种物料姿态调整系统。

Description

物料姿态调整设备和调整系统

技术领域

本公开涉及一种物料处理装置，尤其涉及一种物料姿态调整设备和调整系统。

背景技术

当物料处于上下料时，需要将物料从存储容器中取出，放置于生产线，或者放置于生产线周边并且由人工实现上料；或者将物料从生产线取下，放置于存储容器中。

考虑到物料在存储容器中的姿态与物料在生产线上的姿态并不相同，因此需要将物料从一种姿态调整到另一种姿态，以满足上料和下料要求。

但是，现有技术中的装置，包括一些多自由度的机械臂，也仅能实现一些简单的姿态调整，以满足自动自动化生产线的要求。

因此，亟需设计一种物料姿态调整设备，以适用于大部分生产线。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种物料姿态调整设备和调整系统。

根据本公开的一个方面，提供了一种物料姿态调整设备，其包括：

第一固定件，

第一夹取装置，所述第一夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于初始姿态的物料；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第一夹取装置，并使得所述物料从初始姿态运动至中间姿态；

第二夹取装置，所述第二夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于中间姿态的物料；以及

第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第二夹取装置，并使得所述物料从中间姿态运动至最终姿态。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，还包括：

第二固定件，所述第二固定件设置于所述第一固定件，当所述物料处于所述中间姿态时，所述物料被所述第二固定件所支撑。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，还包括：

定位装置，所述定位装置设置于所述第二固定件，以通过所述定位装置使得所述物料保持在中间姿态。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述定位装置包括：

左限位块，所述左限位块设置于所述第二固定件，以通过所述左限位块从一侧对所述物料进行限位；

右限位块，所述右限位块设置于所述第二固定件，并使得所述物料位于所述左限位块和右限位块之间，以通过所述右限位块从另一侧对所述物料进行限位；

限位柱，所述限位柱设置于所述第二固定件；以及

限位推块，所述限位推块设置于所述第二固定件，并且使得所述物料的一部分被保持在所述限位柱和限位推块之间；

其中，所述限位柱和限位推块中的至少一个被驱动，以使得所述限位柱和限位推块能够相互接近或远离。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，当所述物料位于左限位块和右限位块之间，并且被所述限位柱和限位推块夹紧时，所述物料处于中间姿态。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述限位推块接近所述限位柱的一端形成为V型槽，以使得所述限位柱与所述限位推块的V型槽配合，使得物料被保持在中间姿态。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述定位装置还包括：

限位推块驱动装置，所述限位推块驱动装置设置于所述第二固定件，以驱动所述限位推块接近或者远离所述限位柱。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述第二固定件上形成有开口，所述第一夹取装置的部分穿过所述第二固定件的开口，将所述物料放置于所述第二固定件。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述第一夹取装置包括：

至少两个夹爪，所述至少两个夹爪中的至少一个被驱动，以使得所述至少两个夹爪夹取处于初始姿态的物料，并将物料保持在至少两个夹爪之间。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述第一驱动装置包括：

第一直线驱动装置，所述第一直线驱动装置设置于所述第一固定件；以及

第一旋转驱动装置，所述第一旋转驱动装置设置于所述第一直线驱动装置，所述第一旋转驱动装置用于驱动所述第一夹取装置转动；其中，所述第一旋转驱动装置的转动轴心与所述第一夹取装置的夹爪间隔预设距离；

其中，当所述第一直线驱动装置动作时，驱动所述第一夹取装置接近或者远离所述第二固定件。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述第一夹取装置固定于所述第一旋转驱动装置的转动轴。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述第二驱动装置包括：

第二旋转驱动装置，所述第二旋转驱动装置设置于所述第一固定件；以及

第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置设置于所述第二旋转驱动装置，以通过所述第二旋转驱动装置驱动所述第二直线驱动装置旋转；

其中，所述第二夹取装置固定于所述第二直线驱动装置，以当所述第二夹取装置夹取工件后，所述第二直线驱动装置驱动所述第二夹取装置远离所述第二固定件。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，还包括：

检测装置，所述检测装置设置于所述第二直线驱动装置，以通过所述检测装置判断物料是否位于中间姿态。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述物料上设置有定位孔，当所述检测装置的部分插入于所述定位孔内时，判断为所述物料位于中间姿态。

根据本公开的至少一个实施方式的物料姿态调整设备，所述检测装置包括：

连接板，所述连接板固定于所述第二直线驱动装置，以当所述第二直线驱动装置运动时，带动所述连接板运动，其中，所述连接板上设置有通孔；

探杆，所述探杆可滑动地设置于所述通孔内，并且，所述探杆上固定有两个固定夹，两个固定夹分别位于所述连接板的两侧；

弹簧，所述弹簧设置于所述连接板与所述两个固定夹中的一个固定夹之间，以通过所述弹簧提供的复位力使得所述探杆恢复至初始位置；以及

传感器，当所述探杆插入于所述定位孔内时，不触发所述传感器；当所述探杆未插入于所述定位孔内时，触发所述传感器。

根据本公开的另一方面，提供一种物料姿态调整系统，其包括上述的物料姿态调整设备。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整设备的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整设备的另一角度的结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整设备的另一角度的结构示意图。

图4是图3的A部放大示意图。

图5是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整系统的结构示意图。

图6是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整方法的流程图。

图中附图标记具体为：

100 物料姿态调整设备

110 第一固定件

120 第一夹取装置

121 夹爪

130 第一驱动装置

131 第一直线驱动装置

132 第一旋转驱动装置

140 第二夹取装置

150 第二驱动装置

151 第二旋转驱动装置

152 第二直线驱动装置

160 第二固定件

170 定位装置

171 左限位块

172 右限位块

173 限位柱

174 限位推块

175 限位推块驱动装置

180 检测装置

181 连接板

182 探杆

183 弹簧

184 传感器

185 固定夹

190 3D视觉模块

200 物料姿态调整系统

220 机械臂

210 移动工作台。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧 (例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个 (种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整设备的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整设备的另一角度的结构示意图。

如图1和图2所示，本公开的物料姿态调整设备100，包括：

第一固定件110，

第一夹取装置120，所述第一夹取装置120设置于所述第一固定件 110，用于夹取位于初始姿态的物料；

第一驱动装置130，所述第一驱动装置130设置于所述第一固定件 110，用于驱动所述第一夹取装置120，并使得所述物料从初始姿态运动至中间姿态；

第二夹取装置140，所述第二夹取装置140设置于所述第一固定件 110，用于夹取位于中间姿态的物料；以及

第二驱动装置150，所述第二驱动装置150设置于所述第一固定件 110，用于驱动所述第二夹取装置140，并使得所述物料从中间姿态运动至最终姿态。

由此，本公开的物料姿态调整设备中，通过设置中间姿态，并通过第一夹取装置120和第二夹取装置140共同完成整个姿态的变化过程，能够使得本公开的物料姿态调整设备能够应用于大部分生产线；所述物料姿态调整设备固定于协作机械臂的末端，在协作机械臂的带动下，完成物料(尤其是圆管状零件)的抓取以及姿态调整。

其中，所述第一夹取装置120用于第一次初步从物料箱内进行抓取，第二夹取装置用于在圆管零件进行精确定位后进行抓取。

本公开中，所述的物料姿态调整设备100还包括：

第二固定件160，所述第二固定件160设置于所述第一固定件110，当所述物料处于所述中间姿态时，所述物料被所述第二固定件160所支撑。

在本公开的一个可选实施例中，所述的物料姿态调整设备100还包括：

定位装置170，所述定位装置170设置于所述第二固定件160，以通过所述定位装置170使得所述物料保持在中间姿态。

也就是说，本公开中，所述中间姿态包括中间原始姿态和中间精确姿态，其中，当所述第一夹取装置120将物料放置于所述第二固定件160 时，所述物料位于中间原始姿态；当所述第一夹取装置120位于中间精确姿态时，允许第二夹取装置140夹取该物料。

作为一种实现形式，本公开中，所述定位装置170包括：

左限位块171，所述左限位块171设置于所述第二固定件160，以通过所述左限位块171从一侧对所述物料进行限位；

右限位块172，所述右限位块172设置于所述第二固定件160，并使得所述物料位于所述左限位块171和右限位块172之间，以通过所述右限位块172从另一侧对所述物料进行限位；

限位柱173，所述限位柱173设置于所述第二固定件160；以及

限位推块174，所述限位推块174设置于所述第二固定件160，并且使得所述物料的一部分被保持在所述限位柱173和限位推块174之间；

其中，所述限位柱173和限位推块174中的至少一个被驱动，以使得所述限位柱173和限位推块174能够相互接近或远离。

在本公开的一个可选实施例中，当所述物料位于左限位块171和右限位块172之间，并且被所述限位柱173和限位推块174夹紧时，所述物料处于中间姿态；更具体地，所述物料处于中间精确姿态。

更具体地，所述限位推块174接近所述限位柱173的一端形成为V 型槽，以使得所述限位柱173与所述限位推块174的V型槽配合，使得物料被保持在中间姿态。

更优选地，所述定位装置170还包括：

限位推块驱动装置175(气动，液压和电动等直线驱动机构即可)，所述限位推块驱动装置175设置于所述第二固定件，以驱动所述限位推块174接近或者远离所述限位柱173。

本公开中，所述限位推块驱动装置175为直线驱动装置即可，例如可以选择为气动直线驱动机构、液压直线驱动机构和电动直线驱动机构等；其中，所述电动直线驱动机构可以为直线电机或者滚珠丝杠等结构；本公开中，并不对所述限位推块驱动装置175的具体形式做限定。

在本公开的一个可选实施例中，所述第二固定件160上形成有开口，所述第一夹取装置120的部分穿过所述第二固定件160的开口，将所述物料放置于所述第二固定件160。

以此，当所述第一夹取装置120将所述物料放置于所述第二固定件 160时，所述物料位于所述左限位块171和右限位块172之间，所述物料位于中间初始姿态。

本公开中，优选地，所述第一夹取装置120包括：

至少两个夹爪121，所述至少两个夹爪121中的至少一个被驱动，以使得所述至少两个夹爪121夹取处于初始姿态的物料，并将物料保持在至少两个夹爪121之间。

另一方面，所述第二夹取装置140的结构可以与所述第一夹取装置 120的结构相同，以此通过所述第二夹取装置140的夹爪夹取处于中间姿态的物料。

在本公开的一个可选实施例中，所述第一驱动装置130包括：

第一直线驱动装置131，所述第一直线驱动装置131设置于所述第一固定件110；以及

第一旋转驱动装置132，所述第一旋转驱动装置132设置于所述第一直线驱动装置131，所述第一旋转驱动装置132用于驱动所述第一夹取装置120转动；其中，所述第一旋转驱动装置132的转动轴心与所述第一夹取装置120的夹爪121间隔预设距离；

其中，当所述第一直线驱动装置131动作时，驱动所述第一夹取装置120接近或者远离所述第二固定件160。

本公开中，所述第一夹取装置120固定于所述第一旋转驱动装置132 的转动轴。

在本公开的一个可选实施例中，所述第二驱动装置150包括：

第二旋转驱动装置151，所述第二旋转驱动装置151设置于所述第一固定件110；以及

第二直线驱动装置152，所述第二直线驱动装置152设置于所述第二旋转驱动装置151，以通过所述第二旋转驱动装置151驱动所述第二直线驱动装置152旋转；

其中，所述第二夹取装置140固定于所述第二直线驱动装置152，以当所述第二夹取装置140夹取工件后，所述第二直线驱动装置152驱动所述第二夹取装置140远离所述第二固定件。

根据本公开至少一个实施方式，所述的物料姿态调整设备100还包括：

检测装置180，所述检测装置180设置于所述第二直线驱动装置152，以通过所述检测装置180判断物料是否位于中间姿态。

具体地，所述物料上设置有定位孔，当所述检测装置180的部分插入于所述定位孔内时，判断为所述物料处于中间姿态；否则，判断为物料未处于中间姿态。

图3是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整设备的另一角度的结构示意图。图4是图3的A部放大示意图。

作为一种实现形式，如图3和图4所示，所述检测装置180包括：

连接板181，所述连接板181固定于所述第二直线驱动装置152，以当所述第二直线驱动装置152运动时，带动所述连接板181运动，其中，所述连接板181上设置有通孔；

探杆182，所述探杆182可滑动地设置于所述通孔内，并且，所述探杆182上固定有两个固定夹185，两个固定夹185分别位于所述连接板 181的两侧；以及

弹簧183，所述弹簧183设置于所述连接板181与所述两个固定夹 185中的一个固定夹185之间，以通过所述弹簧183提供的复位力使得所述探杆182恢复至初始位置。

更优选地，所述弹簧183可以套设于所述探杆182，以此向所述探杆 182施加一拉力或者压力。

本公开中，所述检测装置180还包括传感器184，所述传感器184可以设置于所述连接板181，并且可以选择为行程开关等结构，当所述探杆 182插入于所述定位孔内时，不触发所述传感器184；当所述探杆182未插入于所述定位孔内时，触发所述传感器184。

图5是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整系统的结构示意图。

根据本公开的另一方面，如图5所示，本公开提供一种物料姿态调整系统200，其包括上述的物料姿态调整设备。

在本公开的一个可选实施例中，所述的物料姿态调整系统200还包括：

机械臂220，所述机械臂220至少具有两个自由度，且所述第一固定件110固定于所述机械臂220的末端关节，以通过所述机械臂220将所述第二夹取装置140所夹持的物料输送至预设的位置。

更优选地，所述机械臂220可以为协作机械臂，例如7自由度协作机械臂等；以此可以根据物料的姿态实时调整抓取姿态；而且，协作机械臂本身具有安全碰撞检测功能，安全性高，可以与工人在同一环境下工作，且不需要安全围栏，占地面积小。

更进一步，所述的物料姿态调整系统200还包括：

3D视觉模块190，所述3D视觉模块190用于拍摄待夹取的物料的图像，并且根据待夹取的物料的图像，获得物料在存储容器内的位姿；根据所述物料在存储容器内的位姿控制所述机械臂220动作，以通过第一夹取装置120夹取所述物料。

由此，本公开中，使用3D视觉模块190对物料进行外轮廓及位置定位，不受限于物体外形的复杂程度，均可以完成准确定位。

而且，由于配置3D视觉模块190，物料在料箱内放置时，不需要按照准确的位置进行摆放，通过3D视觉模块190可以实时识别到物料的实时位置及姿态，将物料的位置数据信息反馈给协作机械臂进行抓取。

本公开中，所述机械臂220和3D视觉模块190可以设置于移动工作台210，以使得本公开的物料姿态调整设备能够移动至不同的位置，从而适配于柔性生产线。

图6是根据本公开的一个实施方式的物料姿态调整方法的流程图。

根据本公开的另一方面，如图6所示，提供一种物料姿态调整方法，其包括：

102、通过第一夹取装置120夹取位于初始姿态的物料；

104、通过第一驱动装置130驱动所述第一夹取装置120运动，并使得所述物料从初始姿态运动至中间姿态；

106、通过第二夹取装置140夹取位于中间姿态的物料；以及

108、通过第二驱动装置150驱动所述第二夹取装置140，并使得所述物料从中间姿态运动至最终姿态。

更优选地，通过定位装置170将所述物料定位在中间姿态，即将所述物料定位在中间精确姿态。

在本公开的一个可选实施例中，所述第一夹取装置120将所述物料放置于左限位块171和右限位块172之间，并且通过驱动所述限位推块174动作，使得所述物料的一部分被保持在所述限位柱173和限位推块 174之间，以此使得所述物料被定位在中间姿态。

根据本公开至少一个实施方式，当第一夹取装置120夹取物料后，所述第一旋转驱动装置132驱动所述第一夹取装置120转动预设的角度，例如转动180°，使得所述物料位于第二固定件160的上方；当所述第一夹取装置120松开物料时，所述物料掉落至所述左限位块171和右限位块172之间的位置，并且使得所述物料的部分位于限位柱173和限位推块174之间。

在本公开的一个可选实施例中，当所述第一夹取装置120松开物料后，所述第一直线驱动装置131驱动所述夹爪121远离所述第二固定件 160，以使得所述第一夹取装置120远离所述物料；当所述第一夹取装置 120远离所述物料后，所述第一旋转驱动装置132驱动所述第一夹取装置 120转动预设的角度，例如转动180°，从而使得第一夹取装置120恢复至初始位置。

在本公开的一个可选实施例中，所述第二直线驱动装置152驱动所述第二夹取装置140和检测装置180动作，当所述检测装置180判断所述物料处于中间姿态时，控制所述第二夹取装置140夹取所述物料。

本公开中，所述第二直线驱动装置152驱动所述第二夹取装置140 远离所述第二固定件160，并且所述第二旋转驱动装置151驱动所述第二夹取装置140转动预设角度，例如转动90°，以使得所述物料处于最终姿态。

本公开中，通过所述机械臂220将所述第二夹取装置所夹持的物料输送至预设的位置。

更优选地，通过3D视觉模块拍摄待夹取的物料的图像，并且根据待夹取的物料的图像，获得物料在存储容器内的位姿；根据所述物料在存储容器内的位姿控制所述机械臂动作，以使得第一夹取装置夹取所述物料。

本公开的物料姿态调整设备与调整方法，因协作机械臂固有的特点，可以与人协同工作在同一场景内，不需要额外的防护措施；3D视觉模块可完成多种异形、复杂形状零件的姿态及位置定位，兼容性强；并且可在上料过程中完成零件的二次定位以及姿态调整，更加节省工作时间并提高产能；自动化程度高，最大限度节省人力。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/ 方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/ 方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (16)

1.一种物料姿态调整设备，其特征在于，包括：

第一固定件，

第一夹取装置，所述第一夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于初始姿态的物料；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第一夹取装置，并使得所述物料从初始姿态运动至中间姿态；

第二夹取装置，所述第二夹取装置设置于所述第一固定件，用于夹取位于中间姿态的物料；以及

第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述第一固定件，用于驱动所述第二夹取装置，并使得所述物料从中间姿态运动至最终姿态。

2.如权利要求1所述的物料姿态调整设备，其特征在于，还包括：

第二固定件，所述第二固定件设置于所述第一固定件，当所述物料处于所述中间姿态时，所述物料被所述第二固定件所支撑。

3.如权利要求2所述的物料姿态调整设备，其特征在于，还包括：

定位装置，所述定位装置设置于所述第二固定件，以通过所述定位装置使得所述物料保持在中间姿态。

4.如权利要求3所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述定位装置包括：

左限位块，所述左限位块设置于所述第二固定件，以通过所述左限位块从一侧对所述物料进行限位；

右限位块，所述右限位块设置于所述第二固定件，并使得所述物料位于所述左限位块和右限位块之间，以通过所述右限位块从另一侧对所述物料进行限位；

限位柱，所述限位柱设置于所述第二固定件；以及

限位推块，所述限位推块设置于所述第二固定件，并且使得所述物料的一部分被保持在所述限位柱和限位推块之间；

其中，所述限位柱和限位推块中的至少一个被驱动，以使得所述限位柱和限位推块能够相互接近或远离。

5.如权利要求4所述的物料姿态调整设备，其特征在于，当所述物料位于左限位块和右限位块之间，并且被所述限位柱和限位推块夹紧时，所述物料处于中间姿态。

6.如权利要求4所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述限位推块接近所述限位柱的一端形成为V型槽，以使得所述限位柱与所述限位推块的V型槽配合，使得物料被保持在中间姿态。

7.如权利要求4所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述定位装置还包括：

限位推块驱动装置，所述限位推块驱动装置设置于所述第二固定件，以驱动所述限位推块接近或者远离所述限位柱。

8.如权利要求4所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述第二固定件上形成有开口，所述第一夹取装置的部分穿过所述第二固定件的开口，将所述物料放置于所述第二固定件。

9.如权利要求1所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述第一夹取装置包括：

至少两个夹爪，所述至少两个夹爪中的至少一个被驱动，以使得所述至少两个夹爪夹取处于初始姿态的物料，并将物料保持在至少两个夹爪之间。

10.如权利要求2所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一直线驱动装置，所述第一直线驱动装置设置于所述第一固定件；以及

第一旋转驱动装置，所述第一旋转驱动装置设置于所述第一直线驱动装置，所述第一旋转驱动装置用于驱动所述第一夹取装置转动；其中，所述第一旋转驱动装置的转动轴心与所述第一夹取装置的夹爪间隔预设距离；

其中，当所述第一直线驱动装置动作时，驱动所述第一夹取装置接近或者远离所述第二固定件。

11.如权利要求10所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述第一夹取装置固定于所述第一旋转驱动装置的转动轴。

12.如权利要求2所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第二旋转驱动装置，所述第二旋转驱动装置设置于所述第一固定件；以及

第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置设置于所述第二旋转驱动装置，以通过所述第二旋转驱动装置驱动所述第二直线驱动装置旋转；

其中，所述第二夹取装置固定于所述第二直线驱动装置，以当所述第二夹取装置夹取工件后，所述第二直线驱动装置驱动所述第二夹取装置远离所述第二固定件。

13.如权利要求12所述的物料姿态调整设备，其特征在于，还包括：

检测装置，所述检测装置设置于所述第二直线驱动装置，以通过所述检测装置判断物料是否位于中间姿态。

14.如权利要求13所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述物料上设置有定位孔，当所述检测装置的部分插入于所述定位孔内时，判断为所述物料位于中间姿态。

15.如权利要求14所述的物料姿态调整设备，其特征在于，所述检测装置包括：

连接板，所述连接板固定于所述第二直线驱动装置，以当所述第二直线驱动装置运动时，带动所述连接板运动，其中，所述连接板上设置有通孔；

探杆，所述探杆可滑动地设置于所述通孔内，并且，所述探杆上固定有两个固定夹，两个固定夹分别位于所述连接板的两侧；

弹簧，所述弹簧设置于所述连接板与所述两个固定夹中的一个固定夹之间，以通过所述弹簧提供的复位力使得所述探杆恢复至初始位置；以及

传感器，当所述探杆插入于所述定位孔内时，不触发所述传感器；当所述探杆未插入于所述定位孔内时，触发所述传感器。

16.一种物料姿态调整系统，其特征在于，包括权利要求1-15之一所述的物料姿态调整设备。

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