JP2009125904A - 嵌合用ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハンド(4)に把持された嵌合部材(5)を対応する被嵌合部材(6)に嵌合させる嵌合用ロボットシステムは、嵌合部材と被嵌合部材との間の力に基づいて、嵌合部材が被嵌合部材に接触したのを判定する接触判定手段(33)と、嵌合部材の一つのコーナ部が被嵌合部材の対応する一つのコーナ部に接触したと判定されたときにロボット(1)を停止させる停止手段(34)と、嵌合部材のコーナ部の停止位置を基準位置として、嵌合部材を被嵌合部材に嵌合させるときの嵌合開始位置および嵌合経路を算出する算出手段(35)と、嵌合開始位置および嵌合経路に基づいて嵌合部材を被嵌合部材に嵌合させたときに、前記力およびハンドの位置に基づいて、嵌合部材が被嵌合部材に正常に嵌合されたか否かを判定する嵌合判定手段(36)とを含む。
【選択図】図1
Description
すなわち2番目の発明においては、一方の嵌合部材のコーナ部を他方の嵌合部材の開口部内に容易に部分的に挿入することができる。
すなわち3番目の発明においては、第一嵌合部材を第二嵌合部材に押付ける前に第一嵌合部材のコーナ部の位置が比較的大きな誤差を含んでいる場合であっても、第一嵌合部材のコーナ部を第二嵌合部材のコーナ部に容易に接触させられる。
すなわち4番目の発明においては、比較的短い時間で、第一嵌合部材のコーナ部を第二嵌合部材のコーナ部に接触させられる。
すなわち5番目の発明における判定手法は、第一嵌合部材および第二嵌合部材の両方の剛性が比較的高い場合に有利である。
すなわち6番目の発明においては、接触に基づいて嵌合を判定しているので、第一嵌合部材と第二嵌合部材とのうちの一方が比較的たわみやすい部品に設けられている場合であっても、第一嵌合部材の正常な嵌合を判定できる。このことは、第一嵌合部材がプラグであり、第二嵌合部材が比較的たわみやすい基板上に配置されたレセプタクルである場合に特に有利である。
図1は本発明に基づく嵌合用ロボットシステムの略図である。図1に示される嵌合用ロボットシステム10は、ロボット1とロボット制御ユニット11とを含んでいる。ロボット1は、六軸構成の垂直多関節型ロボットである。図示されるように、ロボット1のロボットアーム2の先端には、二つのフィンガを備えたハンド4が取付けられている。また、ロボットアーム2とハンド4との間には、力センサ3が配置されている。力センサ3はハンド4に作用する力および/またはモーメントを検出する。
2 ロボットアーム
4 ハンド
3 力センサ(力検出手段)
5 嵌合部材
6 被嵌合部材
7 固定治具
6a 開口部
6b、6c 内面
10 嵌合用ロボットシステム
11 ロボット制御ユニット
12 入力手段
21 CPU
22 記憶部
31 位置指令作成手段
32 傾斜手段
33 接触判定手段
34 停止手段
35 算出手段
36 嵌合判定手段
A〜D 嵌合部材のコーナ部
A’〜D’ 被嵌合部材のコーナ部
Claims (6)
- ロボットのアームの先端に取付けられたハンドにより把持される第一嵌合部材を対応する第二嵌合部材に嵌合させる嵌合用ロボットシステムにおいて、
前記第一嵌合部材と前記第二嵌合部材との間に作用する力を検出する力検出手段と、
前記第一嵌合部材を把持した前記ハンドの位置指令を作成する位置指令作成手段と、
前記力検出手段により検出された力に基づいて、前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に接触したのを判定する接触判定手段と、
該接触判定手段により前記第一嵌合部材の一つのコーナ部が前記第二嵌合部材の対応する一つのコーナ部に接触したと判定されたときに、前記ロボットを停止させる停止手段と、
該停止手段により停止されたときの前記第一嵌合部材の前記コーナ部の停止位置を基準位置として、前記第一嵌合部材を前記第二嵌合部材に嵌合させるときの嵌合開始位置および嵌合経路を算出する算出手段と、
該算出手段により算出された前記嵌合開始位置および前記嵌合経路に基づいて前記第一嵌合部材を前記第二嵌合部材に嵌合させたときに、前記検出手段により検出された前記力および前記位置指令作成手段により作成された前記位置指令に基づいて、前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に正常に嵌合されたか否かを判定する嵌合判定手段とを具備する、嵌合用ロボットシステム。 - さらに、前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に接触する前に、前記第一嵌合部材を前記第二嵌合部材に対して傾斜させる傾斜手段を具備する、請求項1に記載の嵌合用ロボットシステム。
- 前記第一嵌合部材の前記コーナ部が前記第二嵌合部材の前記コーナ部を形成する二つの面のうちの一方の面に接触し、前記第一嵌合部材の前記コーナ部が前記一方の面に沿って移動して前記第二嵌合部材の前記コーナ部の他方の面に接触したときに、前記停止手段は前記ロボットを停止させるようにした請求項1または2に記載の嵌合用ロボットシステム。
- 前記第一嵌合部材の前記コーナ部が前記第二嵌合部材の前記コーナ部を形成する二つの面のうちの両方の面に同時に接触したときに、前記停止手段は前記ロボットを停止させるようにした請求項1または2に記載の嵌合用ロボットシステム。
- 前記接触判定手段が前記第一嵌合部材の接触を判定することなしに前記第一嵌合部材が前記嵌合経路を通過したときに、前記嵌合判定手段は前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に正常に嵌合されたと判定する請求項1から4のいずれかに記載の嵌合用ロボットシステム。
- 前記接触判定手段により前記第一嵌合部材の接触が判定されつつ前記第一嵌合部材が前記嵌合経路を通過したときに、前記嵌合判定手段は前記第一嵌合部材が前記第二嵌合部材に正常に嵌合されたと判定する請求項1から4のいずれかに記載の嵌合用ロボットシステム。
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