JPH071259A - 嵌め合せ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の脚部の間隔寸法に誤差が生じている場
合や、挿入孔の間隔寸法に誤差が生じている場合であっ
ても各脚部を各挿入孔に夫々挿入できるようにする。 【構成】 一対の脚部(2a),(2b) を有するワーク(2)
を、該ワーク(2) の各脚部(2a),(2b) に対応した一対の
挿入孔(1a),(1b) を備えた基板(1) に組付ける際におい
て、左脚部(2a)の外側下端部を左挿入孔(1a)の上端縁部
に当接させた状態でワーク(2) を回動させて右脚部(2b)
を右挿入孔(1b)に挿入させる。この際、右脚部(2b)が右
挿入孔(1b)の縁部に接触した場合には、この右脚部(2b)
を、右挿入孔(1b)の縁部への接触を回避する方向に弾性
変形させて、嵌め合せ動作のリトライを行わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の脚部を備えた部
品の各脚部夫々を所定の孔に嵌め合せるための嵌め合せ
装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平３−９９５００
号公報に開示されているように、複数本のリード端子を
備えた電子部品を回路基板に取付ける際、前記各リード
端子を夫々のリード端子の位置に対応して穿設された回
路基板上の複数のスルーホールに夫々挿入することによ
って行うようにしている。そして、この作業の際には、
嵌め合せロボットのハンドにより電子部品を把持してお
き、この状態で、ロボットを駆動させることによって電
子部品をその各リード端子が各スルーホールに対向する
位置まで搬送させた後、回路基板に向って電子部品を移
動させることで各リード端子を各スルーホールに夫々挿
入するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、複数のリー
ド端子の間隔寸法に製作誤差が生じている場合や、スル
ーホールの間隔寸法に製作誤差が生じている場合、更に
は、リード端子が変形してしまっている場合等にあって
は、各リード端子を各スルーホールに夫々挿入すること
ができなくなってしまう。つまり、例えばリード端子を
２個備えたものにおいて、このような状況が発生する
と、一方のリード端子を一方のスルーホールに挿入する
ことはできても、この一方のリード端子がスルーホール
に挿入された状態で他方のリード端子を他方のスルーホ
ールに挿入する際に該他方のリード端子がスルーホール
の開口縁部に接触する所謂噛付きが生じてしまって、こ
のリード端子をスルーホールに挿入することはできず、
電子部品が回路基板に取付けられずに、結局、電子部品
または回路基板を不良品として処理することになってし
まう。また、上記の公報には、リード端子の変形を矯正
するような治具を備えさせ、この治具によるリード端子
の変形の矯正によって各リード端子をそれに対応する各
スルーホールに夫々挿入できるようにした構成が開示さ
れているが、このような構成では、上述したような複数
のリード端子の間隔寸法に誤差が生じている場合や、ス
ルーホールの間隔寸法に誤差が生じている場合にあって
は適応できず、やはり、一方のリード端子がスルーホー
ルに挿入された状態で他方のリード端子をスルーホール
に挿入することはできず、電子部品を回路基板に取付け
ることができないものであった。また、このような課題
は、上述したリード端子をスルーホールに挿入するよう
な嵌め合せだけでなく、その他の種々の嵌め合わせ動作
においても生ずるものである。

【０００４】本発明は、この点に鑑みてなされたもので
あって、複数のリード端子を有する電子部品を回路基板
上のスルーホールに嵌め合わせる場合のように、複数の
脚部（リード端子）の間隔寸法に誤差が生じている場合
や、挿入孔（スルーホール）の間隔寸法に誤差が生じて
いる場合であっても各脚部を各挿入孔に夫々挿入するこ
とができるような装置を得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明が講じた手段は、ワークの嵌め合せ時に噛付
きが生じた場合、この噛付き位置を検出し、これを回避
するようにワークを変形させるようにした。具体的に、
請求項１記載の発明は、複数の脚部(2a),(2b)を有する
ワーク(2) を、該ワーク(2) の各脚部(2a),(2b) に対応
した複数の挿入孔(1a),(1b) を備えた基板(1) に組付け
る際において、前記ワーク(2) を搬送して、前記各脚部
(2a),(2b) をそれに対応する各挿入孔(1a),(1b) に夫々
挿入させる嵌め合せ装置を前提としている。そして、前
記脚部(2a),(2b) 若しくはその周辺部を夫々個別に把持
する複数の把持手段(3),(4) と、各脚部(2a),(2b) を各
挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入する際、前記脚部(2b)の前
記挿入孔(1b)の縁部への接触を検出する噛付き検出手段
(10)と、該噛付き検出手段(10)の出力を受け、前記挿入
孔(1b)の縁部に接触している脚部(2b)が、該接触を回避
する方向へ変形されて挿入動作を再度行うように、前記
把持手段(4) に変形指令信号を送信する変形指令手段(1
1)とを備えさせるような構成としている。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記請求項１記載
の嵌め合せ装置において、把持手段(3),(4) を、少なく
とも１つの脚部(2a)をそれに対応する挿入孔(1a)に対向
配置させた状態において、その他の脚部(2b)がそれに対
応する挿入孔(1b)に向うように、ワーク(2) を回動させ
てワーク(2) を基板(1) に組付けるような構成としてい
る。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記請求項１また
は２記載の嵌め合せ装置において、変形指令手段(11)
を、脚部(2b)を変形させて行う嵌め合せリトライ時に、
再度、噛付き検出手段(10)によって脚部(2b)の挿入孔(1
b)の縁部への接触が検出されると、挿入孔(1a)の縁部に
接触している脚部(2b)を、該接触を回避する方向へ変形
させ、且つその脚部(2b)の変形量を噛付き位置に応じて
補正するような構成としている。

【０００８】

【作用】上記の構成により、本発明では以下に述べるよ
うな作用が得られる。請求項１記載の発明では、把持手
段(3),(4) が脚部(2a),(2b) 若しくはその周辺部を夫々
個別に把持して各脚部(2a),(2b) を各挿入孔(1a),(1b)
に夫々挿入させるように駆動する。そして、この挿入動
作において、脚部(2b)が挿入孔(1b)の縁部へ接触する
と、これを噛付き検出手段(10)が検出する。そして、こ
の噛付き検出手段(10)の出力を変形指令手段(11)が受
け、該変形指令手段(11)は、挿入孔(1a)の縁部に接触し
ている脚部(2b)が、該接触を回避する方向へ変形される
ように、前記把持手段(4) に変形指令信号を送信する。
これにより、把持手段(4) は、脚部(2b)を、該脚部(2b)
の基板(1) への接触を回避する方向へ変形して、嵌め合
せ動作のリトライが行われることになる。これにより、
脚部(2b)の基板(1) への接触が回避されて各脚部(2a),
(2b) が共に各挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入される。

【０００９】請求項２記載の発明では、各脚部(2a),(2
b) を各挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入させる挿入動作に
おいて、少なくとも１つの脚部(2a)をそれに対応する挿
入孔(1a)に対向配置させ、この状態において、その他の
脚部(2b)がそれに対応する挿入孔(1b)に向うように、ワ
ーク(2) が回動されてワーク(2) の基板(1) への組付け
が行われることになる。つまり、少なくとも１つの脚部
(2a)とそれに対応する挿入孔(1a)の位置を基準位置と
し、この基準位置とその他の脚部(2b)との間隔が、この
基準位置とその他の挿入孔(1b)との間隔に一致するよう
に、脚部(2b)が変形されることになって、嵌め合せ動作
が行われることになる。

【００１０】請求項３記載の発明では、嵌め合せ動作の
リトライ時に再度、脚部(2b)が挿入孔(1b)の縁部へ当接
すると、これが噛付き検出手段(10)によって検出され
る。そして、この際には、変形指令手段(11)が、挿入孔
(1a)の縁部に接触している脚部(2b)を、該接触を回避す
る方向へ変形させ、且つその脚部(2b)の変形量を噛付き
位置に応じて補正するように、把持手段(4) に変形指令
信号を送信する。このようにして、変形方向及び変形量
が補正されながら、嵌め合せ動作のリトライが行われる
ことにより確実に各脚部(2a),(2b) が各挿入孔(1a),(1
b) に挿入される。

【００１１】

【実施例】次に、本発明の一実施例について説明する。
本例では、複数のリード端子を備えた電子部品を回路基
板に取付ける際、前記各リード端子を夫々のリード端子
の位置に対応して穿設された回路基板の複数のスルーホ
ールに夫々挿入するようなものに代表されるように、図
１に示すような、基板(1) 上にワーク(2) を取付ける際
において、ワーク(2) の左右両端部から下方に突出され
た２本の脚部(2a),(2b) を基板(1) 上に穿設された２個
の挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入するようにしたものを例
に掲げて説明する。図２は、ワーク(2) から突出された
２本の脚部(2a),(2b) を基板(1) 上に穿設された２個の
挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入する際にワーク(2) を搬送
する把持手段としての左右一対のアーム(3),(4) を有す
る所謂双腕ロボットの各アーム(3),(4) の模式図であ
る。この図２の如く、この双腕ロボットは左アーム(3)
と右アーム(4) とを備えている。先ず、左アーム(3) に
ついて説明すると、該左アーム(3) は夫々図示しない関
節モータによって相対的な揺動運動が可能な左第１アー
ム(3a)、左第２アーム(3b)、左把持アーム(3c)を備えて
いる。そして、前記左第１アーム(3a)の基端部は双腕ロ
ボットの図示しないベース部に関節モータ（駆動軸心Ｏ
L ）を介して接続されている。そして、前記左把持アー
ム(3c)はその先端部分でワーク(2) を把持するようにな
っている。また、前記各関節モータには回転角度検出用
のエンコーダが付設されており、これによって検出され
る各アーム(3a),(3b),(3c)の回転角信号はコントローラ
(5) に送信されるようになっていて、該コントローラ
(5) において、前記左第１アーム(3a)の基端部（関節モ
ータの駆動軸心ＯL ）を原点とする前記左把持アーム(3
c)の先端部の位置つまりワーク(2) の把持位置の座標点
(A) 及び左把持アーム(3c)のワーク把持姿勢角度が以下
の式によって得られるようになっている。 ＸL ＝Ｌ1 cos （θ1 ）＋Ｌ2 cos （θ2 −θ1 ）− Ｌ3 sin ｛θ2 −θ1 ＋θ3 −（π/2）｝ …… ＹL ＝Ｌ1 sin （θ1 ）−Ｌ2 sin （θ2 −θ1 ）− Ｌ3 cos ｛θ2 −θ1 ＋θ3 −（π/2）｝ …… αL ＝θ2 −θ1 ＋θ3 −（π/2） …… （ＸL ：把持位置のＸ座標点、ＹL ：把持位置のＹ座標
点、αL ：左把持アームの鉛直面に対するワーク把持姿
勢角度、Ｌ1 ：左第１アームの長さ、Ｌ2 ：左第２アー
ムの長さ、Ｌ3 ：左把持アームの長さ、θ1 ：左第１ア
ームの水平面に対する姿勢角度、θ2 ：左第２アームの
左第１アームに対する姿勢角度、θ3 ：左把持アームの
左第２アームに対する姿勢角度） また、前記左把持アーム(3c)の下端部にはロードセル
(6) が付設されており、該ロードセル(6) によって、こ
の左把持アーム(6) に作用する外力が検出されるように
なっている。

【００１２】次に、右アーム(4) について説明する。こ
の右アーム(4) は、上述した左アーム(3) の構成と同様
であって、夫々図示しない関節モータによって相対的な
揺動運動が可能な右第１アーム(4a)、右第２アーム(4
b)、右把持アーム(4c)を備えている。そして、前記右第
１アーム(4a)の基端部は双腕ロボットの図示しないベー
ス部に関節モータ（駆動軸心Ｏr ）を介して接続されて
いる。そして、前記右把持アーム(4c)はその先端部分で
ワーク(2) を把持するようになっている。また、前記各
関節モータには回転角度検出用のエンコーダが付設され
ており、これによって検出される各アーム(4a),(4b),(4
c)の回転角信号はコントローラ(5) に送信されるように
なっていて、該コントローラ(5) において、前記右第１
アーム(4a)の基端部（関節モータの駆動軸心Ｏr ）を原
点とする前記右把持アーム(4c)の先端部の位置つまりワ
ーク(2) の把持位置の座標点(B) 及び右把持アーム(4c)
のワーク把持姿勢角度が以下の式によって得られるよう
になっている。 Ｘr ＝Ｌ1 cos （θ1 ）＋Ｌ2 cos （θ2 −θ1 ）＋ Ｌ3 sin ｛θ2 −θ1 ＋θ3 −（π/2）｝ …… Ｙr ＝Ｌ1 sin （θ1 ）−Ｌ2 sin （θ2 −θ1 ）− Ｌ3 cos ｛θ2 −θ1 ＋θ3 −（π/2）｝ …… αr ＝−｛θ2 −θ1 ＋θ3 −（π/2）｝ …… （Ｘr ：把持位置のＸ座標点、Ｙr ：把持位置のＹ座標
点、αr ：右把持アームの鉛直面に対するワーク把持姿
勢角度、Ｌ1 ：右第１アームの長さ、Ｌ2 ：右第２アー
ムの長さ、Ｌ3 ：右把持アームの長さ、θ1 ：右第１ア
ームの水平面に対する姿勢角度、θ2 ：右第２アームの
右第１アームに対する姿勢角度、θ3 ：右把持アームの
右第２アームに対する姿勢角度） 次に、この双腕ロボットによって、ワーク(2) から突出
された２本の脚部(2a),(2b) を基板(1) 上に穿設された
２個の挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入する際におけるコン
トローラ(5) の制御手順について図３のフローチャート
に沿って説明する。尚、この動作の概略について説明す
ると、左脚部(2a)の外側下端部を左挿入孔(1a)の外側上
端縁部に当接させた状態で（図５参照）、この当接位置
を回動中心にワーク(2) を回動させて右脚部(2b)を右挿
入孔(1b)に向って移動させて行う。そして、右脚部(2b)
が右挿入孔(1b)の縁部に接触するような噛付き発生時に
（図６参照）、左脚部(2a)の傾斜角度α2 と右脚部(2b)
の傾斜角度αr とを比較し（図７参照）、この比較に基
いて右脚部(2b)を弾性変形させて再度嵌め合せ動作を行
うようにしている（詳しくは後述する）。図３に示すよ
うに、嵌め合せ動作が開始されると、先ず、ステップST
１において右脚部(2b)が基板(1) の右挿入孔(1b)の上端
縁部に当接するような状況つまり所謂噛付きが発生した
か否かが判定されて、この噛付きがないNOの場合にはス
テップST８に移って嵌め合わせが成功したと認識してそ
のままエンドされる。一方、噛付きが生じたYES の場合
にはステップST２に移って右把持アーム(4c)の駆動用モ
ータの回動軸に備えられたエンコーダにより右脚部(2b)
の傾斜角度αr を検出する。そして、ステップST３にお
いて傾斜角度αr が左脚部(2a)の傾斜角度α2 よりも大
きいか否かが判定され、YES の場合にはステップST４に
おいて嵌め合せ動作のリトライ時における右脚部(2b)の
傾斜角度α1 をΔαだけ小さくするようにし、ステップ
ST７に移って嵌め合せ動作のリトライを行う。一方、前
記ステップST３においてNOに判定されるとステップST５
に移り、このステップST５において傾斜角度αr が左脚
部(2a)の傾斜角度α2 よりも小さいか否かが判定され、
YES の場合にはステップST６において嵌め合せ動作のリ
トライ時における右脚部(2b)の傾斜角度α1 をΔαだけ
大きくするようにし、ステップST７に移って嵌め合せ動
作のリトライを行う。このようにして右脚部(2b)の傾斜
角度が噛付き状態に応じて変更されて最終的に嵌め合わ
せが成功されることになる（嵌め合せ動作の詳細いつい
ては後述する）。また、前記ステップST５においてNOに
判定された場合には、ワーク(2) の噛付きが発生してい
るにも拘らず、各脚部(2a),(2b) の傾斜角度が同一であ
ることから傾斜角度の検出異常や両脚部(2a),(2b) が共
に噛付いているような制御異常が発生している虞れがあ
るのでステップST９において駆動を停止させて点検する
ようにしている。このような構成により、図３における
ステップST１において噛付き検出手段(10)が、ステップ
ST４及びステップST６において変形指令手段(11)が夫々
構成されている。

【００１３】次に、この双腕ロボットによって、ワーク
(2) から突出された２本の脚部(2a),(2b) を基板(1) 上
に穿設された２個の挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入する際
の動作について説明する。先ず、各アーム(3),(4) の把
持アーム(3c),(4c) の把持位置について説明すると、図
４に示すように、左把持アーム(3c)はワーク(2) の左脚
部(2a)の基端部周辺を把持している一方、右把持アーム
(4c)はワーク(2) の右脚部(2b)の基端部周辺を把持して
いる。そして、この脚部(2a),(2b) の挿入孔(1a),(1b)
への挿入動作にあっては、先ず、図４の如くワーク(2)
を、左脚部(2a)が右脚部(2b)よりも下方に位置するよう
にして各脚部(2a),(2b) を鉛直面に対して角度α１だけ
傾けた状態にしておき、この傾斜角度を維持したままで
ワーク(2) を基板(1) に向って移動させる。そして、こ
の傾斜状態を維持したままで、図５に示すように、ワー
ク(2) の左脚部(2a)の外側下端部が左挿入孔(1a)の外側
上端縁部に当接するまで、ワーク(2) を基板(1) に向っ
て移動させる。そして、左脚部(2a)の外側下端部が左挿
入孔(1b)の外側上端縁部に当接した位置でワーク(2) の
下方への移動を停止させる。その後、ワーク(2) の回転
嵌め合せ動作に移る。この嵌め合せ動作は、左脚部(2a)
の外側下端部を左挿入孔(1b)の外側上端縁部に当接させ
たその当接位置を回動中心として、図６に矢印で示すよ
うに、ワーク(2) 全体を図６における時計回り方向に回
動させて右脚部(2b)を右挿入孔(1b)に近接させるように
して行う。そして、この際、基板(1) に加工誤差が生じ
ており左挿入孔(1a)と右挿入孔(1b)との間隔寸法が所定
の寸法よりも小さいような場合や、ワーク(2) に加工誤
差が生じており左脚部(2a)と右脚部(2b)との間隔寸法が
所定の寸法よりも小さいような場合には、この図６に示
すように、ワーク(2) の右脚部(2b)の内側下端部が右挿
入孔(1b)の内側上端縁部に接触して、該右脚部(2b)を右
挿入孔(1b)に挿入することができない状況になり、所謂
噛付きが生じた状態になる。尚、この状態では、ワーク
(2) は、左脚部(2a)が右脚部(2b)よりも下方に位置し且
つ互いに微小角度α２だけ傾いた状態となっている。そ
して、この状態から更にワーク(2) の回動を進めると、
図７に示すように、右脚部(2b)は右挿入孔(1b)の内側上
端縁部の拘束力を受けて僅かに内側へ弾性変形する（図
７の矢印参照）。この際、右把持アーム(4c)の回転軸
は、この右脚部(2b)の変形に伴う回転が生じ（図７にお
ける時計回り方向）、この回転角度が該駆動軸に設けら
れたエンコーダによって検出される。そして、このよう
な右脚部(2b)の弾性変形状態にあっては、右脚部(2b)の
傾斜角度αr は前記角度α２よりも小さくなり、この角
度がエンコーダによって検出されてコントローラ(5) に
送信される。つまり、左脚部(2a)の傾斜角度と右脚部(2
b)の傾斜角度とが異なる値となっている。その後、この
嵌め合せ動作のリトライが行われる。この動作にあって
は、上記の如く検出された右脚部(2b)の傾斜角度αr に
基き、図８に示すように、ワーク(2) が再び初期位置
（図４と同様の位置）に戻され、この状態で、右脚部(2
b)の鉛直面に対する傾斜角度をΔαだけ大きくするよう
に、右把持アーム(4c)に回転駆動力を与えて（図８の矢
印参照）、この右脚部(2b)の周辺部を弾性変形させる。
そして、このようにして右脚部(2b)の周辺部を弾性変形
させた状態で、再び上述したようなワーク(2) の嵌め合
せ動作を行う。つまり、図９に示すように、左脚部(2a)
の外側下端部を左挿入孔(1a)の外側上端縁部に当接さ
せ、その当接位置を回動中心として、図９に矢印で示す
ように、ワーク(2) 全体を図９における時計回り方向に
回動させて右脚部(2b)を右挿入孔(1b)に近接させるよう
にして行う。この際、上述の如く設定された右脚部(2b)
の傾斜角度の補正が適切に行われていると、右脚部(2b)
が円滑に右挿入孔(1b)に挿入され、図１０に示すよう
に、左右の脚部(2a),(2b) を共に挿入孔(1a),(1b) に夫
々挿入することができることになる。つまり、この動作
では、基板(1) の拘束力によって変形した右脚部(2b)の
傾斜角度αr がその際の左脚部(2a)の傾斜角度α2 より
も小さいような場合に、リトライ時には右脚部(2b)を外
側へ弾性変形させるようにしている。また、逆に、基板
(1) の拘束力によって変形した右脚部(2b)の傾斜角度α
r がその際の左脚部(2a)の傾斜角度α2 よりも大きいよ
うな場合、つまり、右脚部(2b)の外側下端部が右挿入孔
(1b)の外側上端縁部に当接するような噛付きが生じてい
るような場合のリトライ時には右脚部(2b)を内側へ弾性
変形させるようにすることにより、左右の脚部(2a),(2
b) を共に挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入することができ
ることになる。

【００１４】このように、本例の構成によれば、一対の
脚部(2a),(2b) の間隔寸法に誤差が生じている場合や、
一対の挿入孔(1a),(1b) の間隔寸法に誤差が生じている
場合であっても、片側の脚部(2b)を変形させることによ
り、ワーク(2) を基板(1) に組付けることができること
になり、不良部品の発生率の低減及び生産効率の向上を
図ることができる。また、請求項３記載の発明に係る構
成として、右脚部(2b)を変形させて行う嵌め合せリトラ
イ時に、再度、右脚部(2b)の挿入孔(1b)の縁部への接触
が発生するような状況では、右脚部(2b)の変形方向や変
形量を補正して再度リトライするようにすれば、更に、
不良部品の発生率の低減及び生産効率の向上を図ること
ができる。具体的に説明すると、初期の嵌め合せ時に右
脚部(2b)の内側端部が接触し、リトライ時に右脚部(2b)
の外側端部が基板(1) に接触するような状況では、再度
リトライ時にあっては、右脚部(2b)の変形方向を一度目
のリトライ時とは逆方向にし且つ変形量は一度目のリト
ライ時よりも小さく設定する。そして、このような動作
を数回繰返せば、各脚部(2a),(2b) が挿入孔(1a),(1b)
に確実に挿入されることになる。逆に、初期の嵌め合せ
時に右脚部(2b)の外側端部が接触し、リトライ時に右脚
部(2b)の内側端部が基板(1) に接触するような状況にあ
っても右脚部(2b)の変形方向を一度目のリトライ時とは
逆方向にし且つ変形量は一度目のリトライ時よりも小さ
く設定するようにすれば、各脚部(2a),(2b) が挿入孔(1
a),(1b) に確実に挿入されることになる。また、初期の
嵌め合せ時における右脚部(2b)の接触位置と、リトライ
時における右脚部(2b)の接触位置とが同位置であるよう
な状況では、再度リトライ時にあっては、右脚部(2b)の
変形方向を一度目のリトライ時と同方向にし且つ変形量
は一度目のリトライ時と同量か若しくは小さく設定する
ようにする。この場合にも、この動作を数回繰返せば、
各脚部(2a),(2b) が挿入孔(1a),(1b) に確実に挿入され
ることになる。

【００１５】尚、本例では、２個の脚部(2a),(2b) を備
えたワーク(2) を基板(1) に組付ける場合について説明
したが、本発明はこれに限らず、３個以上の脚部を備え
たワークに対して適用することもでき、この場合、変形
させる脚部は１個に限らず複数個の脚部を変形させて各
脚部同士の間隔寸法を挿入孔同士の間隔寸法に一致させ
るようにしてもよい。また、本発明は、複数のリード端
子を備えた電子部品を回路基板に取付けるような場合に
限らず、複数の脚部を有するワークを、該ワークの脚部
に対応した複数個の挿入孔を備えた基板に組付けるよう
なものであれば様々な部品に適用可能である。

【００１６】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記
載の発明によれば、ワーク(2) の脚部(2a),(2b) 若しく
はその周辺部を夫々個別に把持する複数の把持手段(3),
(4) と、各脚部(2a),(2b) を基板(1) の各挿入孔(1a),
(1b) に夫々挿入する際、前記脚部(2b)の前記挿入孔(1
b)の縁部への接触を検出する噛付き検出手段(10)と、該
噛付き検出手段(10)の出力を受け、前記挿入孔(1a)の縁
部に接触している脚部(2b)が、該接触を回避する方向へ
変形されるように、前記把持手段(4) に変形指令信号を
送信する変形指令手段(11)とを備えさせるようにしたた
めに、脚部(2a),(2b) の間隔寸法に誤差が生じている場
合や、挿入孔(1a),(1b) の間隔寸法に誤差が生じている
場合であっても、脚部(2b)を変形させることにより、ワ
ーク(2) を基板(1) に組付けることができることにな
り、不良部品の発生率の低減及び生産効率の向上を図る
ことができる。

【００１７】請求項２記載の発明によれば、把持手段
(3),(4) により、少なくとも１つの脚部(2a)をそれに対
応する挿入孔(1a)に対向配置させた状態において、その
他の脚部(2b)がそれに対応する挿入孔(1b)に向うよう
に、ワーク(2) を回動させてワーク(2) を基板(1) に組
付けるようにしたために、少なくとも１つの脚部(2a)と
それに対応する挿入孔(1a)の位置を基準位置とし、この
基準位置とその他の脚部(2b)との間隔が、この基準位置
とその他の挿入孔(1b)との間隔に一致するように、脚部
(2b)が変形されることになるので、全ての脚部(2a),(2
b) が挿入孔(1a),(1b) の縁部に接触するような状況を
回避でき、良好な嵌め合わせを行わせるための変形量を
容易に設定することができる。

【００１８】請求項３記載の発明によれば、変形指令手
段(11)により、脚部(2b)を変形させて行う嵌め合せリト
ライ時に、再度、噛付き検出手段(10)によって脚部(2b)
の挿入孔(1b)の縁部への当接が検出されると、挿入孔(1
a)の縁部に接触している脚部(2b)を、該接触を回避する
方向へ変形させ、且つその脚部(2b)の変形量を噛付き位
置に応じて補正するようにしたために、変形方向及び変
形量が補正されながら、嵌め合せ動作のリトライが行わ
れることにより各脚部(2a),(2b) の各挿入孔(1a),(1b)
への挿入をより確実に行うことができ、不良部品の発生
率をより低減でき、且つ生産効率をより向上することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における基板及びワークの形
状を示す図である。

【図２】双腕ロボットの左右アームを示す図である。

【図３】コントローラによる制御手順を示すフローチャ
ート図である。

【図４】嵌め合せ動作の初期時を示す図である。

【図５】ワークを基板に接触させた状態を示す図であ
る。

【図６】ワークの噛付き状態を示す図である。

【図７】噛付き時の右脚部の変形状態を示す図である。

【図８】嵌め合せリトライ動作の初期時を示す図であ
る。

【図９】リトライ時の嵌め合せ動作を示す図である。

【図１０】ワークが基板に嵌め合された状態を示す図で
ある。

【符号の説明】

(1) 基板 (1a) 左挿入孔 (1b) 右挿入孔 (2) ワーク (2a) 左脚部 (2b) 右脚部 (3) 左アーム (4) 右アーム (10) 噛付き検出手段 (11) 変形指令手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の脚部(2a),(2b) を有するワーク
   (2) を、該ワーク(2)の各脚部(2a),(2b) に対応した複
   数の挿入孔(1a),(1b) を備えた基板(1) に組付ける際に
   おいて、前記ワーク(2) を搬送して、前記各脚部(2a),
   (2b) をそれに対応する各挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入
   させる嵌め合せ装置であって、 前記脚部(2a),(2b) 若しくはその周辺部を夫々個別に把
   持する複数の把持手段(3),(4) と、 各脚部(2a),(2b) を各挿入孔(1a),(1b) に夫々挿入する
   際、前記脚部(2b)の前記挿入孔(1b)の縁部への接触を検
   出する噛付き検出手段(10)と、 該噛付き検出手段(10)の出力を受け、前記挿入孔(1b)の
   縁部に接触している脚部(2b)が、該接触を回避する方向
   へ変形されて挿入動作を再度行うように、前記把持手段
   (4) に変形指令信号を送信する変形指令手段(11)とを備
   えていることを特徴とする嵌め合せ装置。
2. 【請求項２】 把持手段(3),(4) は、少なくとも１つの
   脚部(2a)をそれに対応する挿入孔(1a)に対向配置させた
   状態において、その他の脚部(2b)がそれに対応する挿入
   孔(1b)に向うように、ワーク(2) を回動させてワーク
   (2) を基板(1)に組付けるように構成されていることを
   特徴とする請求項１記載の嵌め合せ装置。
3. 【請求項３】 変形指令手段(11)は、脚部(2b)を変形さ
   せて行う嵌め合せリトライ時に、再度、噛付き検出手段
   (10)によって脚部(2b)の挿入孔(1b)の縁部への接触が検
   出されると、挿入孔(1a)の縁部に接触している脚部(2b)
   を、該接触を回避する方向へ変形させ、且つその脚部(2
   b)の変形量を噛付き位置に応じて補正するように構成さ
   れていることを特徴とする請求項１または２記載の嵌め
   合せ装置。