JPH08216080A - 部品挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡易な構成でかつ迅速に、板状挿入部品を被
挿入部品の溝内に挿入できる部品挿入装置を提供する。 【構成】 開閉することで上記板状挿入部品３を把持す
る一対のフィンガ８と、この一対のフィンガ８のうちの
一方に取着され、把持された上記板状挿入部品３の面方
向に沿って互いに所定寸法離間して設けられた第１、第
２のセンサ１２、１３と、センサ１２、１３の被挿入部
品１の溝２を検知したことに基づいて上記板状挿入部品
３の上記溝２に対するずれを求め上記板状挿入部品３の
姿勢の補正を行わせる演算制御１５とを有する部品挿入
装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、板状挿入部品を被挿
入部品の溝内に挿入する部品挿入装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、仕切弁の組み立てにおいては、
板状の弁部品（板状挿入部品）を弁ベース（被挿入部
品）に設けられた仕切溝内に垂直に挿入する工程があ
る。この作業をロボットに行わせる場合には、上記板状
挿入部品をロボットのハンドで把持し、このハンドを駆
動することで上記溝内に挿入する方法が一般的に採られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記挿入作
業においては、上記板状挿入部品を上記被挿入部品の溝
に対して正確に位置決めする必要がある。すなわち、上
記板状挿入部品が上記溝からずれていたり、溝に対して
傾いている場合には、正確な挿入作業を行えないという
ことがある。

【０００４】挿入側の部品、すなわち板状挿入部品につ
いては、前記ロボットハンドでこの板状挿入部品を掴む
という動作によって正確に位置出しを行うことが可能で
ある。しかし、被挿入側の部品、すなわち被挿入部品に
ついては、多くの部品挿入装置では、これを位置決め精
度の低いパレット上に載せて搬送し、ロボットハンドの
設けられた位置に停止させて位置出しを行っている。こ
のため、正確な挿入を行うことができないということが
ある。

【０００５】これを解決するには、以下の２つの方法が
考えられる。第１には、従来のパレットを高精度に位置
決できる機能を有するものに取り替えることである。こ
の方法を採ることができれば、必要な精度を確保するこ
とができる。しかし、コンベアを流れるパレットの数は
非常に多く、これらを全部交換あるいは改造するとする
と膨大なコストがかかるという問題がある。

【０００６】第２には、上記パレットとは別に、上記被
挿入部品を高精度に位置決め保持できる治具を用意し、
この治具を上記部品の挿入を行う位置に配設する方法で
ある。

【０００７】このような治具を用いれば、上記パレット
によって搬送されてきた上記被挿入部品を順次この治具
に受取り、この被挿入部品を高精度に位置決め保持する
ことで、所望の挿入作業を行うことができる。

【０００８】しかし、この方法であると、上記パレット
と治具との間で上記被挿入部品の受け渡し作業が必要と
なるのでそのための装置が必要であり、また受け渡し動
作を行う分一回の部品挿入に要する時間が長くなるとい
う問題がある。

【０００９】この発明は、このような事情に鑑みて成さ
れたもので、簡易な構成でかつ迅速に板状挿入部品を被
挿入部品の溝内へ挿入することができる部品挿入装置を
提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の手段
は、板状挿入部品を、被挿入部品に設けられた溝内に挿
入する部品挿入装置において、開閉することで上記板状
挿入部品を把持する一対のフィンガと、この一対のフィ
ンガの一方に取着され、把持された上記板状挿入部品の
面方向に沿って互いに所定寸法離間して設けられた少な
くとも２つの検出手段と、この検出手段で上記溝を検知
したことに基づいて上記板状挿入部品の上記溝に対する
ずれを求め上記板状挿入部品の姿勢の補正を行わせる制
御部とを有することを特徴とするものである。

【００１１】第２の手段は、板状挿入部品を、被挿入部
品に設けられた溝内に挿入する部品挿入装置において、
開閉することで上記板状挿入部品を把持する一対のフィ
ンガと、この一対のフィンガを回転方向に駆動する回転
駆動機構と、上記一対のフィンガの一方に取着され、把
持された上記板状挿入部品の面方向に沿って互いに所定
寸法離間して設けられた少なくとも２つの検出手段と、
この検出手段で上記溝を検知したことに基づいて上記板
状挿入部品の上記溝に対するずれを求め上記板状挿入部
品の姿勢の補正を行わせる制御部とを有することを特徴
とするものである。

【００１２】第３の手段は、板状挿入部品を、被挿入部
品に設けられた溝内に挿入する部品挿入装置において、
開閉することで上記板状挿入部品を把持する一対のフィ
ンガと、この一対のフィンガを回転方向に駆動する回転
駆動機構と、上記一対のフィンガに接続され、上記板状
挿入部品の上記被挿入部品に対する抵抗力を検知し、上
記板状挿入部品の姿勢誤差を補正する力制御機構と、上
記一対のフィンガの一方に取着され、把持された上記板
状挿入部品の面方向に沿って互いに所定寸法離間して設
けられた少なくとも２つの検出手段と、この検出手段で
上記溝を検知したことに基づいて上記板状挿入部品の上
記溝に対するずれを求め上記板状挿入部品の姿勢の補正
を行わせる制御部とを有することを特徴とするものであ
る。

【００１３】第４の手段は、第１乃至第３の手段の部品
挿入装置において、上記検出手段は、上記一対のフィン
ガのうち、上記溝に近い側のフィンガに取着されている
ことを特徴とするものである。

【００１４】

【作用】このような構成によれば、一対のフィンガで板
状挿入部品を把持することで、上記２以上の検出手段を
上記板状挿入部品の面と平行に位置させることができる
から、この検出手段による上記溝の検知のずれより上記
板状挿入部品の上記溝に対する傾きおよび位置ずれを求
めることができる。そして、これに基づいて上記板状挿
入部品を上記被挿入部品の溝内に挿入することができ
る。

【００１５】また、このとき、上記検出手段が溝に近い
側に配置されていれば、上記板状挿入部品を上記溝に位
置決めする経路の途中で、上記溝の検出をすることがで
きる。

【００１６】なお、このような構成によれば、上記板状
挿入部品を非接触で上記溝に位置合わせした後に挿入す
る場合にも、上記板状挿入部品を上記被挿入部品の表面
に倣わせて移動させることで上記溝を探索して挿入を行
う場合にも、適用することができる。

【００１７】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。まず、この発明の第１の実施例について説明
する。図１は、この発明の部品挿着装置およびこの挿着
装置による部品挿着動作を示す概略図である。

【００１８】図中１は、溝２を有する被挿入部材（例え
ば仕切弁の弁ベース）であり、３はこの被挿入部材１の
溝２内に略垂直に挿入される板状挿入部品（例えば仕切
弁の弁部品）である。

【００１９】上記板状挿入部品３は、図に４で示すＸＹ
Ｚ駆動機構（その他、６軸垂直多関節形ロボットやスカ
ラ形ロボット等でも良い）に保持されたロボットハンド
５によって把持されている。このロボットハンド５は、
上記板状挿入部品３を垂直に把持する把持部６と、この
把持部６をθ（回転）方向に駆動することで上記板状挿
入部品３をθ方向に位置決めするθ駆動部７とからな
る。

【００２０】上記把持部６は、図に８、８で示す一対の
フィンガと、このフィンガ８を開閉駆動するフィンガ駆
動機構９とからなる。上記一対のフィンガ８は、紙面奥
行き方向に所定の長さ寸法をもって形成された垂直把持
面８ａを有するもので、上記板状挿入部品３を左右から
把持することで、上記板状挿入部品３を略垂直に保持す
ることができるようになっている。

【００２１】また、上記フィンガ駆動機構９は、上記フ
ィンガ８の上端を開閉方向にスライド自在に保持すると
共に、内蔵された図示しない例えばボールねじ機構を作
動させることで上記一対のフィンガ８を開閉駆動するよ
うになっている。

【００２２】一方、上記θ駆動部７（回転駆動機構）
は、垂直軸線回りに回転自在に保持された回転部１０を
有する。この回転部１０の下面には、上記把持部６（フ
ィンガ駆動機構９）が取り付けられている。そして、こ
のθ駆動部７は、図示しないサーボモータを用いて上記
回転部１０を回転駆動することで、上記把持部６に保持
された上記板状挿入部品３の回転角度の補正を行うよう
になっている。

【００２３】このθ駆動部７の作動により、回転方向の
傾きが補正された板状挿入部品３は、このロボットハン
ド５が上記ＸＹＺ駆動機構４により駆動されることで、
上記被挿入部品１の溝２に位置決めされ、この溝２内に
挿入されるようになっている。

【００２４】次に、上記板状挿入部品３を上記被挿入部
品１の溝２に対して位置決めするための位置決め手段に
ついて説明する。この位置決め手段は、上記ロボットハ
ンド５の一方のフィンガ８の外面に固定された第１、第
２のセンサ１２、１３（検出手段）と、このセンサ１
２、１３に接続された画像処理部１４と、この画像処理
部１４からの画像処理信号に基づいて必要な計算を行
い、これに基づいて上記ＸＹＺ駆動機構４およびθ駆動
部７を作動させ、上記挿入部品３の位置決めおよび挿入
を行わせる演算制御部１５とからなる。

【００２５】以下、この位置決め手段およびその制御方
法についてさらに詳しく説明する。なお、図２（ａ）〜
（ｄ）および図３（ａ）は、上記板状挿入部品３の挿入
工程を挿入方向上側から見て示した図である。

【００２６】図２（ａ）は、上記ロボットハンド５のフ
ィンガ８で上記板状挿入部品３を把持する直前の状態を
示したものである。上記板状挿入部品３は、例えばパレ
ットに載せられた状態で順次供給されるようになってい
る。

【００２７】この図に示すように、上記第１、第２のセ
ンサ１２、１３は、上記フィンガ８の長さ方向に沿って
互いに寸法ｌだけ離間した状態で取り付けられている。
また、この２つのセンサ１２、１３の撮像中心どうしを
結ぶ線（図に点線で示す）は、上記フィンガ８の把持面
８ａと平行となっている。なお、この図では、上記板状
挿入部品３は、上記フィンガ８の把持面８ａに対して傾
いていた状態で上記パレット上に保持されている。

【００２８】ついで、上記制御部１５は、上記ＸＹＺ駆
動機構４および上記ロボットハンド５に命令を発し、上
記フィンガ８を閉駆動する。このことで、同図（ｂ）に
示すように、上記板状挿入部品３は、このフィンガ８の
把持面８ａにならって傾きが矯正されつつ、このロボッ
トハンド５に把持される。

【００２９】このことによって、上記２つのセンサ１
２、１３を結ぶ線と上記板状挿入部品３とが平行にな
り、また、上記センサ１２、１３と上記板状挿入部品３
の距離は、上記フィンガ８の板厚ｔ（図２（ｂ）に示
す）によって規定される。

【００３０】なお、同図中点Ａで示すのは、上記回転部
１０の回転中心である。上記把持部６との位置関係か
ら、上記回転中心Ａは、上記板状挿入部品３の中心線上
に位置することとなる。

【００３１】次に、上記演算制御部１５は、このロボッ
トハンド５を駆動し、同図（ｂ）に示すように、上記被
挿入部品１の挿入溝２から所定距離だけ離間した位置に
移動させる。このとき、上記ロボットハンド５の２つの
フィンガ８のうち、上記センサ１２、１３が取り付けら
れてなる側のフィンガ８が、上記溝２に近くなるよう
に、上記ロボットハンド５を位置決めする。

【００３２】ついで、上記演算制御部１５は、上記ロボ
ットハンド５を、図に矢印で示すように上記溝２に向か
って駆動する。このロボットハンド５の駆動方向につい
ては特に限定されないが、後で行う演算の行い易さか
ら、上記フィンガ８の把持面８ａと直交する方向である
ことが好ましい。

【００３３】この図に示すように、上記溝２が上記ロボ
ットハンド５のフィンガ８の把持面８ａに対して傾いて
いる場合には、上記ロボットハンド５を移動させると、
まず、同図（ｃ）に示すように図中上側に位置する第１
のセンサ１２が溝２の左端を横切り、ついで、同図
（ｄ）に示すように下側に位置する第２のセンサ１３が
上記溝２の左端を横切る。

【００３４】上記演算制御部１５は、上記各センサ１
２、１３が上記溝２の左端を横切りこの溝２を検出した
瞬間の上記ＸＹＺ駆動機構４のエンコーダの値（移動距
離）を記録する。この実施例では、各センサ１２、１３
の検出に対応するエンコーダの値の差は、図（ｄ）に示
すように△ｘとなる。

【００３５】この値△ｘは、上記溝の傾き角度θに対応
するものであり、このθと△ｘの関係は、上記２つのセ
ンサ間の距離（ｌ）が既知であることから、 ｔａｎ△θ＝△ｘ／ｌ で表せる。したがって、上記演算制御部１５は、この式
から角度誤差θを検出することが可能である。また、上
記エンコーダの値△ｘと上記フィンガ８の板厚ｔとから
上記溝２と上記板状挿入部品３との位置関係も分かるか
ら、上記演算制御部１５は必要な演算を行い、上記ＸＹ
Ｚ駆動機構４および上記θ駆動部７を作動させ、図３
（ａ）に示すように、上記板状挿入部品３を上記溝２に
正確に位置決めする。

【００３６】ついで、上記ＸＹＺ駆動機構４を作動さ
せ、図３（ｂ）に示すように上記挿入部品３を下降駆動
することで、上記溝２内への挿入を行うことができる。
このような構成によれば、次に説明する効果がある。

【００３７】この発明の部品挿入装置によれば、上記２
つフィンガ８のうちの一方のフィンガ８に２つのセンサ
１２、１３を取着するという簡易な構成により、別に位
置決めのための特別な構成を設けなくとも、上記板状挿
入部品３の挿入を行うことができる。

【００３８】すなわち、まず、図２（ａ）に示すように
板状挿入部品３が傾いている場合であっても、図２
（ｂ）に示すように上記フィンガ８の把持動作のみによ
ってその傾きを矯正することができる。

【００３９】また、この発明では、２つのセンサ１２、
１３をフィンガ８に固定するようにしたから、上記板状
挿入部品３とセンサ１２、１３との位置関係が上記フィ
ンガ８の板厚によって正確に規定される。したがって、
上記フィンガ８で上記板状挿入部品３を掴む動作だけ
で、上記板状挿入部品３の正確な位置出しを行うことが
できる。

【００４０】そして、さらに、２つのセンサ１２、１３
を設けることで、上記板状挿入部品３と被挿入部品１の
溝２との間に角度誤差がある場合であっても、その２つ
のセンサ１２、１３による上記溝２の検出タイミングの
ずれから上記誤差角度を演算することができる。また、
上記センサ１２、１３の検出値から上記板状挿入部品３
と溝２との位置関係を正確に求めることができる。

【００４１】そして、上記センサ１２、１３を上記溝２
に近い側に位置させ、上記ロボットハンド５よりもセン
サ１２、１３の方が先に溝２を通過するようにしたか
ら、上記板状挿入部品３を上記溝２に挿入するという一
連の動作の中で上記検出および板状挿入部品３の姿勢補
正を行うことができる。

【００４２】したがって、上記板状挿入部品３を保持す
るパレットを位置決め精度の良いものに取り換えたり、
また、別に部品位置決め用の治具を設けたりすることな
く、従来のロボットで正確な挿入動作を行うことができ
る。また、板状挿入部品３や被挿入部品を一旦位置決め
用のステージ等に移動させて姿勢の補正を行ったり、部
品の受け渡しを行うこと等が不要であるから、挿入を迅
速に行うことができる効果がある。

【００４３】次に、この発明の第２の実施例を、図４〜
図６を参照して説明する。なお、上記第１の実施例と同
様の構成要素については同一符号を付し、その詳しい説
明は省略する。

【００４４】上記第１の実施例は、上記板状挿入部品３
と溝２とを非接触の状態で互いに正確に位置決めした後
で挿入を開始する装置であったが、この実施例の装置
は、上記板状挿入部品３と被挿入部品１とを接触させる
ことで上記板状挿入部品３の上記被挿入部品１に対する
挿入抵抗を検知し、これに基づいて挿入軌道の探索を行
って挿入動作を行う装置である。

【００４５】この実施例では、このような軌道探索を行
うために、図４に示すように、ロボットハンド５にコン
プライアンス制御機構１７（力制御機構）を設けてい
る。このコンプライアンス制御機構１７は、このロボッ
トハンド５の手首を柔軟にし、上記板状挿入部品３と上
記被挿入部品１の溝２とが略一致したならば、その柔軟
性により上記板状挿入部品２の姿勢誤差を補正しつつ挿
入を行うものである。なお、コンプライアンス制御機構
としては、このような制御を機械的に行うものとソフト
的に行うものとがある。

【００４６】次にこの装置による部品挿入動作について
図５〜図６を参照して説明する。上記演算制御部１５
は、上記ロボットハンド５のフィンガ８により上記板状
挿入部品３が把持されると、上記ロボットハンド５を下
降させ、図６（ａ）に示すように上記板状挿入部品３を
上記被挿入部品１の上面に押し付ける。

【００４７】この状態で、図６（ａ）および図５（ａ）
に示すように、このロボットハンド５を上記被挿入部品
１の溝に向かって移動させ、上記溝２の探索を行う。な
お、このとき、上記板状挿入部品３が上記溝２に落ち込
んで係合することによってこの溝２を探索することがで
きるように、この板状挿入部品３を図６（ａ）に示すよ
うに傾けた状態で保持し、かつこの板状挿入部品３を一
定の力で上記被挿入部品１に押し付けておく。

【００４８】また、このとき、上記演算制御部１５は、
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、上記フィンガ８に固
定された２つのセンサ１２、１３の方が上記ロボットハ
ンド５よりも先に上記溝２を横切るように、上記ロボッ
トハンド５を駆動する。

【００４９】このようにロボットハンド５を移動させる
と、図５（ｂ）および図６（ｂ）に示すように、まず第
１のセンサ１２が上記溝２の左端を横切る。このセンサ
１２からの検出信号は、上記画像処理部１４を介して上
記演算制御部１５に入力される。このように、上記第２
のセンサ１３よりも第１のセンサ１２の方で先に溝２を
検出することで、上記演算制御部１５は、上記板上挿入
部品３が上記溝２に対して図に示す方向に傾いているこ
とを知ることができる。

【００５０】さらに上記ロボットハンド５を移動させる
と、図５（ｃ）に示すように、上記板状挿入部品３の図
に点Ｄで示す一端部が上記溝２の右壁面に当接する。こ
のことで、上記演算制御部１５は、上記ロボットハンド
５を通じて上記溝２を検出することができる。また、上
記演算制御部１５は、上記第１のセンサ１２の検出に基
づいて上記板状挿入部品３を点Ｄを支点にして図に矢印
で示す方向に回転させ、回転方向の探索を行う。そし
て、上記板状挿入部品３の他端側が上記一端側（点Ｄ）
と同様に溝２を探索したならば、上記コンプライアンス
制御機構１７の作動により上記板状挿入部品３の傾きが
補正され、挿入が行われる。

【００５１】このような構成によれば、以下に説明する
効果がある。この発明によれば、部品挿入のための探索
作業をより短い時間で終了し、挿入動作を行うことがで
きる。

【００５２】すなわち、上記板状挿入部品を被挿入部品
の溝内に挿入する場合、上記部品どうしを非接触に位置
合わせして挿入する方法であると、前述したように、正
確な位置合わせが困難なために挿入が行えないことがあ
る。

【００５３】この方法で挿入を行えない場合には、ロボ
ットハンド５における挿入力を制御できる機構あるいは
制御方法（コンプライアンス制御機構）を用いて板状挿
入部品３で上記被挿入部品１の表面をならないながら溝
２の位置を探索して挿入を行う方法が採られる。

【００５４】しかし、この方法では、探索を開始時点で
は上記板状挿入部品３が上記溝に対してどのようにずれ
ているかが分からないということがある。このため、従
来の方法では、考えられる位置ずれ方向（ＸＹ方向およ
び回転方向）に対応する探索アルゴリズムを用いて探索
を行うようにしている。

【００５５】しかし、このようなアルゴリズムである
と、探索方向と位置ずれの方向とが一致すれば、直ぐに
挿入位置合わせができるが、初めの探索方向と位置ずれ
方向とが異なっていると、探索を行うと余計に位置ずれ
が大きくなったり、無駄な探索となってしまう。このた
め、やがては位置合わせできるものの、位置合わせに要
する時間が非常に長くなってしまうという問題がある。
一方、無秩序な探索では、さらに時間がかかる恐れがあ
る。

【００５６】この発明はこのような事情に鑑みてなされ
たものであり、上記板状挿入部品３を上記被挿入部品１
の表面に倣わせて溝２側に移動させると共に、上記２つ
のセンサ１２、１３を用いて上記板状挿入部品３の傾き
方向を検出するようにした。したがって、直線動作と回
転動作とによって上記板状挿入部品３を溝２に一致させ
ることができる。

【００５７】さらに、上記２つのセンサ１２、１３によ
る上記溝の検出タイミングのずれから、上記板状挿入部
品の回転方向を決定するようにしたので、無秩序に回転
させる場合と比較して回転方向の位置決めを適確かつ迅
速に行える。

【００５８】また、上記ロボットハンド５（板状挿入部
品３）よりも上記センサ１２、１３の方が先に溝２を横
切るようにしたので、一連の倣い挿入工程の中で上記ロ
ボットハンド５の回転方向を決定することができる。こ
の点、仮にロボットハンド５よりも後にセンサ１２、１
３が上記溝２を通過するように構成されていると、前述
したような探索は行えず、上記ロボットハンド５および
板状挿入部品３を一度溝２を通過させた後、再び溝２の
位置に戻す必要があるため、不効率である。

【００５９】これらのことにより、この第２の実施例に
よれば、上記板状挿入部品３を無秩序に回転させつつ移
動させる場合と比較して最短の経路で上記溝２の探索を
終了することができる。したがって、より迅速に挿入を
行える効果がある。

【００６０】なお、この発明は、上記一実施例に限定さ
れるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で種々
変形可能である。例えば、上記一実施例では、上記セン
サ１２、１３は、上記フィンガ８の外面に固定されてい
たが、これに限定されるものではなく、上記フィンガ８
の内部に埋め込まれその撮像面のみを上記フィンガ８の
下面から露出させていても良い。

【００６１】また、上記一実施例では、上記センサ１
２、１３は２つであったが、３以上設けられていても良
い。さらに、上記一実施例では、この発明の検出手段
は、上記溝２を撮像することでこの溝２を検出するセン
サ１２、１３であったが、溝を検出することができれば
他のものでも良く、例えば、レーザを発振することでそ
の反射などから溝を検出する装置であっても良い。

【００６２】

【発明の効果】以上述べたように、この発明は、一対の
フィンガで板状挿入部品を把持することで、上記２以上
のセンサを上記板状挿入部品の面と平行に位置させるこ
とができ、このように板状挿入部品と平行に設けられた
２以上のセンサを用いることで、このセンサ間の上記溝
の検知のタイミングずれより上記板状挿入部品の上記溝
に対する傾きおよび位置ずれを求めることができる。そ
して、これに基づいて上記板状挿入部品を上記被挿入部
品の溝内に挿入することができる。

【００６３】このことにより、別に位置決めのためステ
ージや治具等の機構を設けなくとも、上記板状挿入部品
を把持するという動作のみで上記板状挿入部品の位置出
しを行え、かつ、この部品の一連の挿入動作の中で、上
記溝に対するずれを検出できる。したがって、簡易な構
成でかつ迅速に上記板状挿入部品の挿入を行える効果が
ある。

【００６４】また、このとき、上記センサを溝に近い側
に配置することで、上記板状挿入部品を上記溝に位置決
めする経路の途中で、上記溝の検出をすることができる
から、上記挿入動作をより迅速に行うことができる効果
がある。

【００６５】さらに、上記板状挿入部品を上記被挿入部
品の表面に倣わせて移動させることで上記溝を探索して
挿入を行う場合には、上記探索を最短の経路で完了する
ことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施例を示す概略構成図。

【図２】同じく、板状挿入部品と被挿入部品の位置合わ
せを示す工程図。

【図３】同じく、板状挿入部品と被挿入部品の位置合わ
せおよび挿入を示す工程図。

【図４】この発明の第２の実施例を示す概略構成図。

【図５】同じく、板状挿入部品と被挿入部品の位置合わ
せを示す工程図。

【図６】同じく、板状挿入部品と被挿入部品の位置合わ
せを示す工程図。

【符号の説明】

１…被挿入部品、２…溝、３…挿入部品、７…θ駆動部
（回転駆動機構）、８…フィンガ、１２…第１のセンサ
（検出手段）、１３…第２のセンサ（検出手段）、１５
…演算制御部（制御部）、１７…コンプライアンス制御
機構（力制御機構）。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状挿入部品を、被挿入部品に設けられ
   た溝内に挿入する部品挿入装置において、 開閉することで上記板状挿入部品を把持する一対のフィ
   ンガと、 この一対のフィンガの一方に取着され、把持された上記
   板状挿入部品の面方向に沿って互いに所定寸法離間して
   設けられた少なくとも２つの検出手段と、 この検出手段で上記溝を検知したことに基づいて上記板
   状挿入部品の上記溝に対するずれを求め上記板状挿入部
   品の姿勢の補正を行わせる制御部とを有することを特徴
   とする部品挿入装置。
2. 【請求項２】 板状挿入部品を、被挿入部品に設けられ
   た溝内に挿入する部品挿入装置において、 開閉することで上記板状挿入部品を把持する一対のフィ
   ンガと、 この一対のフィンガを回転方向に駆動する回転駆動機構
   と、 上記一対のフィンガの一方に取着され、把持された上記
   板状挿入部品の面方向に沿って互いに所定寸法離間して
   設けられた少なくとも２つの検出手段と、 この検出手段で上記溝を検知したことに基づいて上記板
   状挿入部品の上記溝に対するずれを求め上記板状挿入部
   品の姿勢の補正を行わせる制御部とを有することを特徴
   とする部品挿入装置。
3. 【請求項３】 板状挿入部品を、被挿入部品に設けられ
   た溝内に挿入する部品挿入装置において、 開閉することで上記板状挿入部品を把持する一対のフィ
   ンガと、 この一対のフィンガを回転方向に駆動する回転駆動機構
   と、 上記一対のフィンガに接続され、上記板状挿入部品の上
   記被挿入部品に対する抵抗力を検知し、上記板状挿入部
   品の姿勢誤差を補正する力制御機構と、 上記一対のフィンガの一方に取着され、把持された上記
   板状挿入部品の面方向に沿って互いに所定寸法離間して
   設けられた少なくとも２つの検出手段と、 この検出手段で上記溝を検知したことに基づいて上記板
   状挿入部品の上記溝に対するずれを求め上記板状挿入部
   品の姿勢の補正を行わせる制御部とを有することを特徴
   とする部品挿入装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３記載の部品挿入装
   置において、 上記検出手段は、上記一対のフィンガのうち、上記溝に
   近い側のフィンガに取着されていることを特徴とする部
   品挿入装置。