JPS63310424A - 薄板の自動供給機における吸着ヘッドの昇降方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （や　産業上の利用分野 本発明はベニヤ単板、ベニヤ合板、板紙、合成樹脂板、
金属板等のような比較的薄くて広い薄板の堆積から吸着
移載ロボットにより順次１枚づつ供給場所のコンベヤ上
に繰出すように装置した、薄板の自動供給機における吸
着ヘッドの昇降方法の改良に関するものである。

Ｉ　従来技術 この種の吸着移載ロボットを用いたベニヤ単板等の薄板
の自動供給機については、例えば先願の特願昭６１−２
７２６１１号単板積層Ｈｏ自動仕組方法の発明等に開示
されているような、［第１アームと第１モータにより構
成されるＳ軸、第２アームと第２モータにより構成され
、Ｌ軸９頭部の旋回モータ及び昇降モータにより構成さ
れるＴ軸及びＵ軸からなる４！Ｉｌｌ水平多関水平多口
ボットと、該ロボットの前記頭部にファン、ブロアー等
の排気装置に連通した吸着ヘッドを装着してなる吸着移
載ロボット」を生産ラインに組込んで、直下のコンベヤ
上に到来する薄板を都度吸着して供給場所となる仕組コ
ンベヤ上に繰出すようにした、吸着移載ロボットを用い
たベニヤ単板等の薄板の自動供給機は従来周知である。

い）　発明が解決しようとする問題点 上記従来技術になる吸着移載ロボットを用いたベニヤ単
板等の薄板の自動供給機は、生産ラインを構成する吸着
移載ロボットの直下のコンベヤ上に到来する薄板を都度
吸着して次の供給場所となる仕組コンベヤ上に繰出す簡
易な吸着移載作業で済んでいたものであるから、この種
の吸着移載作業は既に１枚に分離されているコンベヤ上
の薄板に対応すればよかったので格別機能上の問題もな
かったのであるが、この種の自動供給機をそのまま本発
明が対象とする薄板の堆積の繰出しに適用しようとする
と、堆積の最上面の薄板を吸着ヘッドに吸着する都度２
枚目以降が板間のバキューム作用による同時吸着現象を
惹起し、周辺から次第に空気が流入して２枚目以降の薄
板のバキューム作用による同時吸着現象を解除するまで
には暫時の待時間を要することから工程能率を低下し、
また昇１１ｉ！Ｆ動作の上限にまで吸着ヘッドを引上げ
てからの自然落下では薄板が飛散して堆積の姿態を乱し
て供給場所における薄板の繰出し位置を変動させる等の
機能的、能率的な難点があったものであるから、本発明
はこれ等の難点を払拭すべく改良したものである。

ロ　問題を解決するための手段 本発明は上記従来技術による吸着移載ロボットを用いた
ベニヤ単板等の薄板の自動供給機の難点を払拭すべく、
堆積の最上面の薄板を吸着する吸着ヘッドの昇降モータ
による昇降動作を、 ａ）最初上昇側に低速度で！！１時正転駆動させること
と、 ｂ）次いで一瞬下降側に逆転駆動させると共に、再び上
昇側に正転駆動させることと、Ｃ）前記上昇側への正転
駆動をそのまま吸着ヘッドの昇降動作の上限まで高速度
の正転駆動を継続させること、 からなる「低速引上げ」と「上下動掻落し」と「急速移
載」の諸機能を発揮させるように構成した、薄板の自動
供給機における吸着ヘッドの昇降方法である。

（ト）作　用 本発明の前記ａ）〜Ｃ）からなる昇降モータによる吸着
ヘッドの昇降動作は、第３図に例示するように最初上昇
側に低速度（ＬＳ）で、例えば３．８４　＆／−程度の
低速度（［Ｓ）でに時、例えば１玄程度の駆動時間（１
）だけ正転駆動げ）させた後に、−瞬下降側に逆転駆動
（ｒ）ざぜると共に再び上昇側に正転駆動（ｆ）させて
そのまま吸着ヘッドの昇降動作の上限まで高速度（Ｈ３
）で、例えば１５．３６履ｌ−程度の高速度（Ｈ３）で
正転駆動げ）を継続させるように構成したものである。

従って本発明による時は、上記上昇側に低速度（ＬＳ）
で暫時正転駆動（ｆ）させている低速引上げ時期（前記
構成手段のａに相当する時期）に、最上面の薄板を吸着
ヘッドに吸着させる際の２枚目以降の薄板のバキューム
作用による同時吸着現象の大部分をここの時間帯内で自
然落下させると共に、該時間帯内では自然落下に至らな
い、少し落下しかけている残余の吸着薄板を、−瞬上昇
側の正転駆動（ｆ）から下降側の逆転駆動（ｒ）に反転
し、次で再び上昇側の正転駆動（ｆ）に反転させる上下
動振落し時期（前記構成手段のｂに相当する時期）にこ
れを強制的に撮画すように作用させるものである。また
前記上下動掻落し時期を経てからの上昇側への正転駆動
による吸着ヘッドの引上げ動作の際は、そのまま上昇側
への正転駆動による高速度（Ｈ３）の吸着ヘッドの引上
げ動作を昇降動作の上限まで継続させながら同時に薄板
の供給場所となるコンベヤ上への薄板の高速移載動作に
も入る急速移載時期（前記構成手段のＣに相当する時期
）へ移行することによって、工程全体の時間短縮にもつ
ながるように機能させるものである。

〜　実施例 本発明の吸着ヘッドの昇降方法を実施する薄板の自動供
給機は、例えば第１〜２図に示すような、ベニヤ単板等
の薄板１の堆積から吸着移載ロボット２により順次１枚
づつコンベヤ３上に繰出すように装置したものであれば
よく、前記吸着移載ロボット２の頭部には堆積の最上面
の薄板１、例えば厚さ１〜３Ｍ、面積９１ｃｍＸ９１ａ
１１程度の薄板１を吸着する面積７５ｃｍ×７５ｃｍ程
度の吸着ヘッド４が装着されている。また該吸着ヘッド
４には図示されていないがファン、ブロアー等の排気装
置と適当な吸排気制御弁等が装備されていて、堆積の最
上面の薄板１ａを吸引力により底面に吸着したままコン
ベヤ３上の所定の供給場所５まで移動して、その吸着を
断つことによって１回の移載動作を終了し、再び原点に
復帰するように、前記吸着ヘッド４をアームの頭部に装
置した吸着移載ロボット２がコンピュータ等により自動
的に制御される。次にまた前記吸着移載ロボット２には
各種方式のものが使用出来るが、例えば図示の４軸水平
多関節型のロボットの場合は、第１アーム２ａと第１モ
ータ２ｂにより構成されるＳ軸、第２アーム２Ｃと第２
モータ２ｄにより構成されるＬ軸９頭部の旋回モータ２
ｅ及び昇降モータ２ｆにより構成されるＴ軸及びＵ軸か
らなるものであり、別置のコンピュータ及び内蔵のセン
サー等により薄板１，１ａの吸着移載動作を繰返し実施
するものである。

従って前記吸着移載ロボット２による薄板１．１ａの吸
着移載動作は、Ｕ軸の昇降モータ２ｆによる薄板１．１
ａの昇降動作と、Ｓ軸、Ｕ軸、Ｔ軸の第１モータ２ｂ、
第２モータ２Ｇ、回転モータ２ｅによる薄板１の堆積場
所から薄板１ａの供給場所５への移載動作が重畳して行
われるものであり、特に本発明が実施する吸着ヘッド４
の昇降方法は前記Ｕ軸の昇降モータ２ｆによって行われ
、該昇降モータ２ｆを下降側に発動して堆積の薄板１の
最上面に吸着ヘッド４を当接若しくは近接させることに
よってその最上面の薄板１ａを吸着ヘッド４の底面に吸
着し、しかる後に前記昇降モータ２ｆを上昇側に発動さ
せて最初低速度（［Ｓ）で暫時正転駆動（ｆ）させ、次
いで一瞬下降側に逆転駆動（「）させると共に再び上昇
側に正転駆動（ｆ）させてそのまま吸着ヘッド４の昇降
動作の上限まで高速度（Ｈ３）の正転駆動（ｆ）を継続
させるように、付属のコンピュータ、エンコーダ、セン
サー等の支援をうけて自動操作可能に構成されているも
のである。

また図中６は薄板１ａの繰出し動作に従って適宜のセン
サーにより堆積レベルを検出して順次薄板１の堆積を押
上げて最上面を一定にする昇降テーブルである他、場合
によっては前記Ｕ軸の昇降モータ２ｆに同様機能を付与
することも出来るものである。

（ト）　発明の効果 叙上のように本発明は、堆積の最上面の薄板を吸着する
吸着ヘッドの昇降モータによる昇降動作を、最初上昇側
に低速度で暫時正転駆動させた後に一瞬下降側に逆転駆
動させると共に、再び上昇側に正転駆動させてそのまま
吸着ヘッドの昇降動作の上限まで高速度の正転駆動を継
続させるように、薄板の「低速引上げ」と「上下動撮画
し」と「急速移載」とを巧みに組合せて吸着ヘッドの昇
降動作としたものであるから、本発明による時は前記低
速引上げ時期に吸着の際の２枚目以降の薄板のバキュー
ム作用による同時吸着現象の大部分をここの時間帯内で
自然落下させると共に、該時間帯内では自然落下に至ら
ない、少し落下しかけている残余の吸＠薄板を前記上下
動振落し時期に強制的に撮画し、次いで急速移載時期に
は吸着ヘッドによる上限までへの高速引上げ動作と供給
場所となるコンベヤ上への高速移載動作を重畳して能率
的に行わせることがここで始めて可能になったものであ
り、従来技術のものに惹起していた２枚目以降の吸着薄
板のバキューム作用による同時吸着現象を解除するまで
に余分に要していた待時間を短縮し得たばかりでなく、
高い引上げ位置になってからの自然落下によることなく
、低い引上げ位置のままでの強制落下によったので薄板
の飛散になる堆積姿態の乱れに起因する繰出し位置の変
動等の難点もこれを完全に払拭することに成功したもの
である。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施の一例を示すものであって、第１図は
本方法を実施する薄板の自動供給機の側面図、第２図は
同じく平面図、第３図は本方法による吸着ヘッドの昇降
動作説明図である。 １．１８・・・薄板、２・・・吸着移載ロボット、３・
・・コンベヤ、４・・・吸着ヘッド、［Ｓ・・・低速度
、Ｈ３・・・高速度、ｆ・・・正転駆動、ｒ・・・逆転
駆動、ｔ・・・駆動時間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ベニヤ単板等の薄板の堆積から吸着移載ロボットにより
   順次１枚づつ供給場所のコンベヤ上に繰出すように装置
   した薄板の自動供給機において、堆積の最上面の薄板を
   吸着する吸着ヘッドの昇降モータによる昇降動作を、最
   初上昇側に低速度で暫時正転駆動させた後に一瞬下降側
   に逆転駆動させると共に、再び上昇側に正転駆動させて
   そのまま吸着ヘッドの昇降動作の上限まで高速度の正転
   駆動を継続させるようにしたことを特徴とする薄板の自
   動供給機における吸着ヘッドの昇降方法。