JPH01104533A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ７（産業上の利用分野） 本発明は、積層された紙等の被吸着物をロボットアーム
先端に取付けた複数の吸着手段により、最上段のものか
ら順次取り出し搬送する産業用ロボットのハンド装置の
改良に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、印刷工場等では、積層された各種サイズの金属板
あるいは紙等を最上段のものから１枚ずつロボットで搬
送する作業を要求することが多くなってきている。

第４図および第５図は従来の産業用ロボットのハンド装
置を示したもので、（１）は回動部（１ａ）を僅えた産
業用ロボットの本体、（２）はこの回動部（１ａ）に支
持され、水平方向に往復動するアーム、（３）はアーム
（２）　に支持され垂直方向に往復動する回動自在の昇
降体、（４）はハンド装置で、昇降体（３）に吊着され
たベース（５）と、このベース（５）にボルト（６）に
より螺締固定されて用紙（７）を真空吸着するラッパ状
の吸着パッド（８）とからなり、この吸着パッド（８）
の末端は、本体（１）内の吸引ポンプ（図示せず）に連
通接続されたエアホース（９）に接続されている。（１
０）は用紙（７）を積層配置した置台、（１１）は搬送
先に配置された置台である。

上記構成を有する従来のハンド装置は、アーム（２）の
先端より下降されて吸着パッド（８）が最上段の用紙（
７）上面に当接されるとともに、吸引ポンプによる真空
引ぎの開始に伴い該吸着パッド（８）に用紙（７）が吸
着される。そして上記アーム（２）先端に上昇された後
、アーム（２）とともに回転しながら搬送先の置台（１
１）に用紙（７）を積層配置する。

（発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、大型の用紙（７）を直接吸着してこれを
取り出し搬送する場合には、第４図に示すように用紙（
７）の非吸着片（７ａ）がアーム（２）の回転動作の際
の空気抵抗により波打ち揺動し、これにより吸着バッド
（８）と用紙（７）との間に間隙が生じて用紙（７）が
脱落してしまうという問題点があった。

本発明は以上の点に鑑みてなされたもので、非吸着片（
７ａ）の波打ち揺動を抑制し、用紙（７）を確実に保持
することのできる産業用ロボットのハンド装置を提供す
ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上述の目的を達成するため、吸着パッドを支持
する支持枠に、吸着パッドの吸着部に沿い搬送方向後方
に延出されるガイド板を延設したことを特徴としている
。

〔作用〕

本発明においては支持枠に延設されたガイド板によりア
ームの回転動作に伴う用紙の非吸着片の波打ち揺動を抑
制するとともに、該回転動作の際の空気流を側方にスム
ーズに案内するので、用紙を確実に保持させることがで
きる。

（実施例） 以下、従来例に相当する部分には同一符号を付して示す
第１図ないし第３図の実施例について本発明を説明する
。図中（１２）はＬ字状のガイド板で、長辺部（１２ａ
）の下面が吸着パッド（８）の下面と略凹−平面に位置
し、且つ水平方向に延出するよう短辺部（１２ｂ）がベ
ース（５）の側部下面に取着されており、第２図に示す
ようにアーム（２）と昇降体（３）との回転動作の際の
空気流を乱さずに側方に案内する機能を具備している。

従って、第１図の状態からハンド装置（４）が下降され
ると、先ず吸着パッド（８）が積層された最上段の用紙
（７）上面に当接し押し付けられ、吸引ポンプ（図示せ
ず）の真空引きにより吸着パッド（８）に用紙（７）が
吸着される。次いでハンド装置（４）はアーム（２）に
上昇された後にアーム（２）とともに回転しながら搬送
先に移動されるが、この回転動作に伴う用紙（７）の非
吸着片（７ａ）の波打ち揺動はガイド板（１２）の長辺
部（１２ａ）下面に抑制されるとともに、該回転動作の
際の空気流は非吸着片（７ａ）を介して長辺部（１２ａ
）の下面に沿い側方にスムーズに案内されるので、用紙
（７）の非吸着片（７ａ）はガイド板（１２）の長辺部
（１２ａ）下面に略直線状に圧接保持される。従って、
用紙（７）はハンド装置（４）に安定した状態で吸着保
持されることとなり、用紙（７）の脱落事故を防止する
ことが可能となる。こうして上記回転動作が完了される
と、ハンド装置（４）により用紙（７）は搬送先の置台
（１１）に積層配置される。

このように本実ｊｆｌｉ例に係るハンド装置（４）は、
各種サイズの用紙（７）を安定した状態で確実に取り出
し搬送するので、搬送中に従来のような用紙（７）の脱
落等の事故は発生せず、安全性、信顆性を向上させるこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、用紙の非吸着片の波
打ち揺動を抑制し、安全性、信顆性の著しく向上した産
業用ロボットのハンド装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る産業用ロボットのハン
ド装置を示す全体構成図、第２図は第１図の要部拡大図
、第３図は第２図を下方より示した図、第４図は従来の
産業用ロボットのハンド装置を示す要部拡大図、第５図
は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す全体構成図
である。 図中、（２）　はアーム、（４）はハンド装置、（５）
はベース、（７）は用紙、（７ａ）は用紙（７）゛の非
吸着片、（８）は吸着パッド、（１２）はガイド板であ
る。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム先端に設けられた吸着パッドにより積層された被
   吸着物を順次吸着搬送する産業用ロボットのハンド装置
   において、上記吸着パッドを支持する支持枠に吸着パッ
   ドの吸着部に沿い搬送方向後方に延出されて、吸着され
   た上記被吸着物の非吸着部分に当接するガイド板を延設
   したことを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。