JPH01156242A - 薄片搬送用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボット、特に薄片を搬送するだめのロ
ボット装置の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

第８図は例えば特開昭６１−２１４９８９号公報にて示
される様な従来の産業用ロボットの正面図で２図中Ｉｌ
ｌはロボット、（２）は本体、　　（３ａ）は第１アー
ム、　　（３ｂ）は第２アーム、　　（４ａ）、　（４
ｂ）　。

（４ｃ）は関節、　　（４ｄ）は回転軸、（６）は係合
素子である真空パッド、（７）はエアホース、（８）は
ワーク。

（９）はワーク載置台である。

図においてワーク（８）は多数枚重ねて載置台（９）上
に載置された薄片１例えば紙であり、ロボット（１）の
作業はこの紙を一枚づつ真空パッド＋６１により吸着し
、他の位置へ移動させようとするものである。

すなわちロボット（１）はまず真空パッド（６）を重ね
られた紙（８）の上に移動させ、真空パッド（６）を紙
（８）の上に降ろして紙面に押圧せしめ、エアホース（
７）を介して真空パッド内を真空にすれば、最上面の紙
が真空パッド（６）に吸着する。次いで真空パッド（６
）を上昇させると、−枚の紙が真空バット’　＋６］と
ともに上昇するので、真空パッド（６）を所定位置に移
動させて真空パッド（６）の真空を解放すれば１紙は真
空パッド（６）より離れて所定位置に載置される。この
作業を繰り返せば全ての紙は所定位置へ移動させられる
。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところでロボット（１）によるこの紙や金属板等の薄片
の移動作業において、係合素子である真空パッド（６）
により最上面の紙などを吸着し真空パッド（６）を上昇
させる際、真空パッド（６）に吸着された最上面の紙と
２枚目以下の紙との分離がうまくゆかず、２枚目以下の
紙が最」二面の紙に付着して上昇し途中から分離落下す
る現象が起こり易い。このため紙が散らかるだけでな（
移動作業に支障を来すこととなる。これが従来の真空パ
ッド等の係合素子を利用するロボット装置の欠点であっ
た。

本発明は上記従来装置の問題点を解消するためになされ
たもので、多数枚積み重ねた紙や金属板等の薄片を一枚
づつ確実１こ係合し搬送出来るロボット装置を提供しよ
うとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、係合素子を配置したロボット
装置において、上記係合素子の近傍に。

この係合素子が最上面の薄片を係合し上昇させる際に、
最上面の薄片捉とその次の薄片との間に空気などの流体
が流れ込んで２両薄片をはく離するためのすき間を発生
させる離間手段を備えた。

〔作　用〕

この発明におけるロボット装置は、積み重ねられた薄片
の最上面の薄片を係合し」１昇する際、この薄片と次の
薄片との間にすき間を発生させ、最上面の薄片と次の薄
片の間に空気のような流体を流入させ、これらの薄片間
の付着を防止する。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例であるロボットの正面図、第
２図はそのノ１ンド装置の拡大図で１図中（３ｂ）は第
２アーム、　　（４ｄ）　　は回転軸、（６）は吸着素
子である真空パッド、（７）はエアホース、（８）はワ
ークである紙、　０１は真空パッド傾転装置、　Ｑｌ）
は支持枠、　ｔＬ７Ｊは電磁石（＋２ａ）を内装したシ
リンダホルダ、［３はシリンダ、　　（＋４Ｂ）、　（
１４ｂ）＋　（１４ｃ）はストッパ、０９はレバー、σ
Ｑはばね、ａ７）はビン。

σφはベース、霞は電磁石用ケーブルである。

図に示すように、真空パッド（６）はピンａηを介し回
転自在にベース賭に軸着している。支持枠σＢ。

ホルダｔ１ａ、シリンダ［Ｌ３．　　レバー←９．ばね
ｔｔｅ、ストッパ（１４４，ｂ、　ｃ　）等からなる真
空パッド傾転装置αｑは、シリンダホルダα２を支持枠
αυを介しベース０８に固着せしめ、シリンダａ３は電
磁石（１２ａ）を介装してシリンダホルダ圓内を挿通し
ている。またその一端を真空パッド（６）に固着された
レバーσ９は、他端はシリンダ［１３に移動自在に係着
し、レバー０９と支持枠συとの間にはねσＱを配置し
て、レバー（Ｉ５を常に下方に押圧している。

なお第２図は電磁石（＋２ａ）が励磁され、シリンダ１
３は引き上げられている。

次に第３図、第４図により動作を説明する。第３図にお
いて、真空パッド（６）を下降させパッド（６）の下面
を積み重ねた紙の最上面に押圧させて真空パッド内を真
空にする。このときシリンダホルダａｚ内の電磁石（＋
２ａ）にケーブルαｊを介しての送電を停止しこれを消
磁すると、シリンダＵは電磁石（＋２ａ）の磁力がなく
なり下降し、レバーα９とストッパ（１４ｃ）との間に
はｔだけの間隔を生ずる。次いで真空パッド（６）を上
昇させると、第４図にみるように、ばねα０の押圧力に
よりレバーα９はストッパ（１４Ｃ）に当接するまで下
方に押されるので、真空パッド（６）はビン住ηを軸に
反時計方向に回転する。その結果真空パッド（６）に吸
着された最上面の紙は２図のように傾き、２枚目以下の
紙に対してＡだけずれることになる。上記の吸着された
紙の傾きとずれとは、吸着された紙の上昇とともに発生
し９紙の傾きにより吸着された紙と２枚目以下の紙との
間にすき間が発生し、そこに空気が流入するので、２枚
目以下の紙が吸着された最上部の紙に付着せず、真空パ
ッド（６）により確実に一枚づつ移動させることが出来
る。

なお本実施例においては、最上部の薄片と次の薄片との
間に、はく般用の流体を流入させるすき間を発生させる
のに、シリンダホルダαａ、シリンダαｙ、レバーａ９
．ばねａｅ等よりなる離間装置を利用したが、離間装置
の構成は上記実施例に限定するものではない。

第５図、第６図は本発明の他の実施例を示すロボット装
置であり１図中（３ｂ）は第２アーム。

（４ｄ）は回転軸、（６）は吸着素子である真空パッド
。

（７）はエアホース、（８）はワークである９例えば金
属板、（９）はワーク（８）を載置するワーク載置台、
σゆはハンド装置のベース、（イ）はワーク（８）を押
える可動シリンダ、　ＱＤは可動シリンダ（７）に力を
加えるバネ。

（２２ａ）、（２２ｂ）はストッパ、＠は真空パッド（
６）を支える揺動軸である。

第５図において真空パッド（６）及び可動シリンダ（４
）を下降させパッド（６）と可動シリンダ■の下面を。

例えば金属や絶縁板の様な比較的剛性の高い薄片を積み
重ねたワーク（８）の上に押圧させてパッド（６）内を
真空にする。この時可動シリンダ■はバネＣ！υを押し
縮めストッパ（２２ａ）にかかるところまで押し付けら
れる。これによりバネＱ〃の力と可動シリンダ■の自重
による荷重が薄片（８）に加わることになる。

吸着段真空パッド（６）を上昇させると、第６図の様に
可動シリンダ■は自重とバネｃ２υの力を利用してスト
ッパ（２２ｂ）にひっかかる位置まで動くことができる
。この一定の高さまでは可動シリンダ■は薄片を置かれ
た位置に押え付け、かつこれに荷重を加えることができ
、ストッパ（２２ｂ）にひっかかって初めて薄片に加わ
る荷重が抜けることになる。

一方、薄片（８）に吸着している吸着素子（６）は揺動
軸脅の動きと関連し１枚目の薄板を引き上げる。

この時吸着している部分とは別の部分を可動シリンダ■
が押え付けているため、２枚目の薄片との間に隙間が発
生しこの隙間に空気が流入する。この隙間は重なった薄
片を曲げることにより生じせしめるので金属や絶縁板の
様に比較的剛性の高い薄片でも容易に発生させることが
でき、そこに流入する空気により付着を防止できる。又
剛性が低い場合には可動シリンダ■の自重だけでもよく
。

さらに可動シリンダ■の先端に吸着素子を装着させると
、シリンダ（イ）も搬送機能を果たすため搬送が簡単に
なるという効果も得られる。

又本発明の他の実施例を第１図に示す。

図において、（６）は真空パッド、（７」はそのエアポ
ース、（８）はワーク、（９）はワーク載置台、　ａ８
はベース、■はパッド（６）を上下させる可動シリンダ
。

（２２ａ）　、　（２２ｂ）　ハス）　ツバ、　ｃＧｌ
；！ｍ動軸、　Ｍハ可動シリンダ（イ）を上げるための
エアポース、（ハ）は薄片（８）に曲げを与えるための
固定棒である。この実施例ではパッド（６）が薄片（８
）に接触し、パッド（６）内ヲエアホース（７〕により
真空にすることによす最上面の薄片を吸着する。次いで
エアホース（２）が空気圧を供給し、パッド（６）が上
昇する際ベース賭に装着された固定棒（至）が最上面の
薄片を押えるためこの薄片は曲げを加えられ２枚目の薄
片との間に隙間ができ、そこに流入する空気により付着
を防止できる。

上記の実施例はいずれも吸着素子として真空パッドで説
明したが電磁石等地のものを使ってもよいことは当然で
あり、薄片と係合して搬送することのできる保合手段で
あれば良い。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、積み重ねられた薄片を
係合し搬送する際、こａ書片を次の薄片から離間させ、
空気が流入する隙間を形成するようにして、薄片間の付
着を防止するようにしたので薄片を一枚づつ確実に搬送
できる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すロボットの正面図、
第２．３．４図はこの発明のロボット装置の説明図、第
５，６図はこの発明の他の実施例を示すロボット装置の
説明図、第１図はこの発明の他の実施例のロボット装置
の部分断面図、第８図は従来のロボットの正面図である
。 図中（６）は真空パッド、　ｆｉｌは真空パッド傾転装
置。 συは支持枠、α２はシリンダホルダ＋　　（１２ａ）
は電磁石、αＪはシリンダ、　　（＋４ａ、ｂ、ｃ）　
　はストッパ。 α！ｊ　ハＬ／　バー　、αＱはばね、ａηはピン、賭
はベーステある。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 竿　１　図 ３ａ 第２図 Ｃ ３ｂ　　　　　　７ １４ａ　　　”　　　　　　　　　４ｄ＋４ｂ　　　　
　　　　　　　　　　　　　１８１３　　・ １４ｃ　　　　　　　　　　　　　’１７と

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 紙や金属板等の薄片を搬送するロボット装置において、 前記ロボット装置に装着され、積み重ねられた前記薄片
   の最上面の薄片と着脱自在に係合する係合素子と、 前記係合素子が前記最上面の薄片と係合し移動する際に
   、前記係合素子の近傍に設けられ、前記係合素子の移動
   動作に従つて前記最上面の薄片とこの最上面の薄片の次
   に積み重ねられた薄片との間に剥離用流体が流入する間
   隙を発生させる離間手段と、 を備えたことを特徴とする薄片搬送用ロボット装置。