WO2019239979A1 - 搬送装置及び取り出しユニット - Google Patents

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佐藤　正昭
祐希 高橋
洋志 岩永
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株式会社アマダホールディングス
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    • B65H2555/00—Actuating means
    • B65H2555/30—Multi-axis

Definitions

  • the following disclosure relates to a workpiece transfer device such as a laminated metal plate and a unit used for the transfer device.
  • a conveying apparatus to which a function of taking out workpieces one by one (hereinafter referred to as a taking-out function) has been proposed.
  • the proposed conveying apparatus is as follows, for example.
  • the transport device includes a transport body that can move in the transport direction and the opposite direction and can move up and down (movable in the vertical direction).
  • a plurality of main pads for adsorbing the surface of the work are provided on the transport body at intervals.
  • a swinging member is provided on the end side of the transport body so as to be swingable in the vertical direction, and an auxiliary pad for adsorbing the surface on the end side of the workpiece is provided on the tip end side of the swinging member.
  • an actuator such as an air cylinder that swings the swinging member in the vertical direction is provided at an appropriate position of the transport body (see Patent Document 1 and Patent Document 2).
  • the auxiliary pad is lifted by swinging the swinging member upward by driving the actuator in a state where the surface of the uppermost work among the stacked works is adsorbed by the plurality of main pads and auxiliary pads. . Then, the end side of the uppermost workpiece is turned up and partially separated from other workpieces. Then, the transport body is raised and the uppermost work is taken out one by one.
  • Patent Literature 3 and Patent Literature 4 As related prior art, there are those shown in Patent Literature 3 and Patent Literature 4 in addition to Patent Literature 1 and Patent Literature 2.
  • JP 2003-361139 A Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-330179 JP 2016-112667 A JP 2017-124469 A
  • a dedicated actuator is required to add the take-out function to the transport device. For this reason, the number of drive sources such as actuators used in the transport device increases, and the configuration of the transport device becomes complicated. In addition, during the transfer of the workpiece, the inertial force acting on the transfer body is increased by the weight of the dedicated actuator, making it difficult to position the workpiece at high speed and with high accuracy.
  • the apparatus disclosed below was created in view of providing a transport apparatus having a novel configuration that can solve the above-described problems.
  • the transport device includes a main pad that is coupled to the transport body and sucks a workpiece, a swinging member pivotally supported on the transport body so as to swing around a swing shaft, and the transport body.
  • a first contact pad that is lifted and lowered and is in contact with the workpiece; and a first auxiliary pad that is supported farther from the carrier than the swing shaft in the swing member and sucks the work.
  • a first auxiliary pad that can be contracted toward the workpiece, and a second auxiliary pad that is supported in the swing member closer to the transport body than the swing shaft, and sucks the workpiece.
  • a second auxiliary pad that can contract with a larger stroke than the first auxiliary pad.
  • the unit for taking out the stacked workpieces one by one which is used together with a transport apparatus having a transport body that can move forward and backward along the transport direction and that can be raised and lowered, is detachably mounted on the transport body
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a part of an articulated robot according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a side view showing a robot hand according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a view of the robot hand according to the embodiment as seen from the main pad side.
  • FIG. 4 is a perspective view of the robot hand according to the embodiment as viewed from the main pad side.
  • FIG. 5A is a side view of the take-out unit according to one embodiment.
  • FIG. 5B is a bottom view of the take-out unit according to the embodiment.
  • FIG. 6A is a plan view of the take-out unit according to the embodiment.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating an internal structure of the take-out unit according to the embodiment from which one fixing plate is removed.
  • FIG. 7A is a diagram illustrating a state immediately before the suction operation of each main pad or the like is started.
  • FIG. 7B is a diagram illustrating a state immediately after the suction operation of each main pad or the like is started
  • the term “conveyance direction” means any one of horizontal directions in which the workpiece is intended to be conveyed.
  • the “hand length direction” refers to the length direction of the robot hand and is synonymous with the length direction of the hand body (conveyance body) and the length direction of the take-out unit.
  • the “hand width direction” refers to the width direction of the robot hand and is synonymous with the width direction of the hand body (conveyance body) and the width direction of the take-out unit.
  • the “hand height direction” refers to the height direction of the robot hand and is synonymous with the height direction of the hand body (conveyance body) and the height direction of the take-out unit.
  • FF indicates the forward direction
  • FR indicates the backward direction
  • U indicates the upward direction
  • D indicates the downward direction
  • HA indicates the hand length direction
  • HB indicates the hand width direction
  • HC indicates the hand height direction.
  • an articulated robot 10 is a robot that assists bending of a press brake (not shown) disposed behind a loading area A.
  • the articulated robot 10 is one of transport devices that transport the plate-shaped workpiece W stacked on the loading area A via the pallet P in the backward direction, which is the transport direction.
  • the multi-joint robot 10 includes a multi-joint robot arm 12, and the robot arm 12 has a wrist 14 on the tip side.
  • the wrist 14 is configured to be rotatable around its axis 14c.
  • a robot hand 16 that holds the workpiece W is detachably provided at the front end of the wrist 14.
  • the robot hand 16 is detachably attached to the tip of the articulated robot 10. Note that the configuration of the multi-joint robot 10 excluding the robot hand 16 is the same as that of the multi-joint robot described in Patent Document 3, and the details of the configuration are omitted.
  • the robot hand 16 includes a tray-like hand main body 18, and the hand main body 18 is detachably attached to the distal end portion of the wrist 14 that is the distal end portion of the articulated robot 10. Is done.
  • the hand main body 18 corresponds to a transport body of the transport device, and can be moved forward and backward along the transport direction, and can be moved up and down (movable substantially vertically and downward).
  • the hand main body 18 includes a pair of guide rails 20, and the guide rails 20 extend in the hand length direction in the vicinity of both ends of the hand main body 18 in the hand width direction.
  • a pad support member 22 extending in the hand width direction is supported by the pair of guide rails 20 so as to be movable in the hand length direction.
  • the pad support member 22 is provided with a plurality of flat main pads 24 that adsorb the surface of the workpiece W at intervals in the hand width direction.
  • the hand main body 18 is provided with a plurality of flat main pads 24 via a pair of guide rails 20 and pad support members 22.
  • the plurality of main pads 24 are connected to a suction pump (not shown) as an air suction source.
  • a rodless cylinder 26 for moving the pad support member 22 in the hand length direction is provided at the center of the hand body 18.
  • the rodless cylinder 26 has a movable block 28 that can move in the hand length direction.
  • a proximal end portion of a swing link (connecting link) 30 that swings in the hand length direction is connected to one end side of the hand body 18 in the hand width direction via a connecting pin 32.
  • the tip end side of the swing link 30 is connected to the pad support member 22 through a long hole 30h and the like.
  • the intermediate part side of the swing link 30 is connected to the movable block 28 through a long hole 30v.
  • the pad support member 22 is moved in the hand length direction in order to change the suction positions of the plurality of main pads 24 during bending of the workpiece W, and the operation of the rodless cylinder 26 will be described. Is omitted.
  • the pad support member 22 is provided with a detector (not shown) that detects that the main pad 24 is in contact with or close to the surface of the uppermost workpiece W among the workpieces W stacked in the loading area A. Similar to the detector described in Patent Document 3, the detector is provided on the pad support member 22 so as to be movable in the hand height direction, and contacts the surface of the uppermost workpiece W prior to the main pad 24. have.
  • the detector includes a dog provided on the proximal end side of the contact pin and a sensor provided on the hand support member 22 and detecting proximity of the dog.
  • the pad support member 22 includes a pair of take-out units 34 for taking out the uppermost work W among the works W stacked in the stacking area A one by one.
  • the take-out unit 34 is supported near both ends of the hand main body 18 when viewed in the hand width direction, and more specifically, is supported via the pad support member 22.
  • the specific configuration of the take-out unit 34 is as follows.
  • connection member 36 is detachably mounted by a plurality of mounting bolts 38 near both ends of the pad support member 22.
  • the connection member 36 is detachably mounted via the pad support member 22 near both ends of the hand body 18 in the hand width direction.
  • the connecting member 36 has a pair of L-shaped fixed plates 40, and the pair of fixed plates 40 are opposed to each other in the hand length direction.
  • the tip portions of the pair of fixed plates 40 are integrally connected by a connecting shaft 42.
  • a protruding flange 44 extending in the hand length direction is provided on the base end side of each fixing plate 40.
  • a rocking member 46 is pivotally supported by a rocking shaft 48 between the pair of fixed plates 40.
  • the swing member 46 has a structure such as a seesaw that has a swing shaft 48 as a fulcrum and swings around it.
  • the swing member 46 is provided on the end side in the hand width direction of the hand body 18 so as to be swingable by the swing shaft 48 via the pad support member 22 and the connection member 36.
  • the swing member 46 has a T-shaped swing plate 50, and the swing plate 50 protrudes from the connection member 36 to the outside in the hand width direction.
  • a U-shaped support block (rotation support portion) 52 is provided on the center side of the swing plate 50, and the swing shaft 48 passes through the support block 52.
  • a first attachment piece (first attachment portion) 54 is provided at the end of the swing plate 50 opposite to the hand body 18 side.
  • a second mounting piece (second mounting portion) 56 is provided at the end of the swing plate 50 on the hand body 18 side. The second mounting piece 56 can be brought into contact with the protruding flange 44 by gravity acting on the first mounting piece 54 side.
  • the swing member 46 is configured such that swinging in one direction is restricted by the contact between the second mounting piece 56 and the protruding flange 44.
  • the support block 52 is provided with a contact roller 58 as a contact that contacts the surface of the workpiece W so as to be rotatable around the axis of the swing shaft 48 by a bearing (not shown).
  • the contact roller 58 is provided around the center of the swing shaft 48 so as to swing with the swing member 46, for example, near the center of the swing member 46.
  • the contact roller 58 is made of an elastic body such as silicon rubber.
  • the position of the contact portion 58c of the contact roller 58 in the hand height direction is the same as the position of the suction surface 24f of the main pad 24 in the hand height direction.
  • the contact roller 58 contacts the surface of the uppermost workpiece W among the workpieces W stacked in the stacking area A substantially simultaneously with the main pad 24.
  • the first mounting piece 54 is provided with a two-stage bellows-type first auxiliary pad 60 that adsorbs the surface on the end side of the workpiece W.
  • a first auxiliary pad 60 is provided in the vicinity of the end portion distal to the swing shaft 48 as viewed from the hand body 18.
  • the second mounting piece 56 is provided with a three-stage bellows-type second auxiliary pad 62 that sucks the surface of the workpiece W on the end side.
  • a second auxiliary pad 62 is provided in the vicinity of the end portion proximal to the swing shaft 48 when viewed from the hand body 18 side.
  • the first and second auxiliary pads 60 and 62 can contract in the longitudinal direction or toward the workpiece W, respectively.
  • the stroke amount of the second auxiliary pad 62 is larger than the stroke amount of the first auxiliary pad 60 when the difference between the length when free and the length when contracted most is the stroke amount.
  • the first auxiliary pad 60 and the second auxiliary pad 62 come into contact with the surface of the workpiece W prior to the plurality of main pads 24 and the contact roller 58.
  • the first auxiliary pad 60 and the second auxiliary pad 62 are connected to a suction pump, like the plurality of main pads 24.
  • the first auxiliary pad 60 may be a flat type.
  • the suction pump starts to be driven.
  • the suction operation of each main pad 24, the first auxiliary pad 60, and the second auxiliary pad 62 is started in a state where the contact roller 58 is in contact with or close to the surface of the uppermost work W.
  • the take-out unit 34 starts the suction operation of each main pad 24 or the like in this state
  • the first auxiliary pad 62 contracts while the swinging member 46 swings, so that the first auxiliary pad 62 contracts.
  • the auxiliary pad 60 is configured to be lifted.
  • the second mounting piece 56 comes into contact with the protruding flange 44, and the suction surface 58f of the first auxiliary pad 60 and the suction surface 60f of the second auxiliary pad 62 are sucked by the main pad 24. It is parallel to the surface 24f.
  • the robot hand 16 (hand body 18) is moved forward (opposite to the conveying direction) by controlling the operation of the multi-joint robot 10, and is positioned directly above the loading area A.
  • the robot hand 16 is lowered by controlling the operation of the articulated robot 10, and the plurality of main pads 24 and the contact rollers 58 are placed on the surface of the uppermost workpiece W among the workpieces W stacked in the loading area A. Touch or bring close.
  • the suction operation of each main pad 24, each first auxiliary pad 60, and each second auxiliary pad 62 is started.
  • each first auxiliary pad 60 is lifted by the swing of each swing member 46 while each second auxiliary pad 62 contracts.
  • both end portions of the uppermost workpiece W are turned up and partially separated from other workpieces W.
  • the robot hand 16 is raised by controlling the operation of the articulated robot 10, and the uppermost workpiece W is taken out one by one. Thereafter, the robot hand 16 is moved backward (conveyance direction) by controlling the operation of the articulated robot 10, and the workpiece W is conveyed backward and supplied to the press brake.
  • the uppermost workpiece W can be taken out one by one by the multi-joint robot 10 without using a dedicated actuator. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to simplify the configuration of the articulated robot 10 (conveyance device) while suppressing an increase in drive sources such as actuators used in the articulated robot 10 as the conveyance device. In addition, during the transfer of the workpiece W, the inertial force acting on the hand main body 18 as the transfer body can be suppressed, and the transfer and positioning of the workpiece W can be performed at high speed and with high accuracy.
  • a transport device for taking out and transporting workpieces such as stacked metal plates one by one and a unit therefor.

Abstract

搬送装置は、前記搬送体に結合し、ワークを吸着する主パッドと、前記搬送体に揺動軸周りに揺動可能に軸支された揺動部材と、前記搬送体と共に昇降し、前記ワークに接触する接触子と、前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体から遠位に支持され、前記ワークを吸着する第１補助パッドであって、前記ワークに向かって収縮可能な第１補助パッドと、前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体に近位に支持され、前記ワークを吸着する第２補助パッドであって、前記ワークに向かって前記第１補助パッドよりも大きなストローク量で収縮可能な第２補助パッドと、を備える。

Description

搬送装置及び取り出しユニット
　以下の開示は、積層された金属板のごときワークの搬送装置および搬送装置に利用されるユニットに関する。
　搬送装置によって板状のワークを一枚ずつ搬送するには、積層されたワークの最上部から一枚ずつワークを取り出すことが必要である。一枚ずつワークを取り出す機能（以下、取り出し機能という）を付加した搬送装置が提案されている。提案されている搬送装置は、例えば以下のようである。
　搬送装置は、搬送方向及びその反対方向へ移動可能かつ昇降可能（上下方向へ移動可能）な搬送体を備えている。搬送体には、ワークの表面を吸着する複数の主パッドが間隔を置いて設けられている。また、搬送体の端部側には、揺動部材が上下方向へ揺動可能に設けられており、揺動部材の先端部側には、ワークの端部側の表面を吸着する補助パッドが設けられている。更に、搬送体の適宜位置には、揺動部材を上下方向へ揺動させるエアシリンダ等のアクチュエータが設けられている（特許文献１及び特許文献２等参照）。
　従って、積層されたワークのうち最上部のワークの表面を複数の主パッド及び補助パッドによって吸着した状態で、アクチュエータの駆動により揺動部材を上方向へ揺動させることにより、補助パッドが持ち上げられる。すると、最上部のワークの端部側がめくり上げられ、他のワークと部分的に分離される。そして、搬送体を上昇させて、最上部のワークを一枚ずつ取り出す。
　関連する先行技術として特許文献１及び特許文献２の他に、特許文献３及び特許文献４に示すものがある。
特開２００３－３６１１３９号公報 特開平７－３３０１７９号公報 特開２０１６－１１２６６７号公報 特開２０１７－１２４４６９号公報
　ところで、搬送装置に取り出し機能を付加するには、前述のように、専用のアクチュエータが必要である。そのため、搬送装置に用いられるアクチュエータ等の駆動源が増えて、搬送装置の構成が複雑化する。また、ワークの搬送中に、専用のアクチュエータの重量分だけ搬送体に働く慣性力が大きくなって、ワークの搬送位置決めを高速かつ高精度に行うことが困難になる。
　以下に開示する装置は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなる搬送装置等を提供することに鑑みて創作された。
　一局面によれば、搬送装置は、前記搬送体に結合し、ワークを吸着する主パッドと、前記搬送体に揺動軸周りに揺動可能に軸支された揺動部材と、前記搬送体と共に昇降し、前記ワークに接触する接触子と、前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体から遠位に支持され、前記ワークを吸着する第１補助パッドであって、前記ワークに向かって収縮可能な第１補助パッドと、前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体に近位に支持され、前記ワークを吸着する第２補助パッドであって、前記ワークに向かって前記第１補助パッドよりも大きなストローク量で収縮可能な第２補助パッドと、を備える。
　他の局面によれば、搬送方向に沿って前進後退可能かつ昇降可能な搬送体を有する搬送装置と共に用いられる、積層されたワークを一枚ずつ取り出すユニット
は、前記搬送体に着脱可能に装着された接続部材と、前記搬送体に揺動軸周りに揺動可能に軸支された揺動部材と、前記搬送体と共に昇降し、前記ワークに接触する接触子と、前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体から遠位に支持され、前記ワークを吸着する第１補助パッドであって、前記ワークに向かって収縮可能な第１補助パッドと、前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体に近位に支持され、前記ワークを吸着する第２補助パッドであって、前記ワークに向かって前記第１補助パッドよりも大きなストローク量で収縮可能な第２補助パッドと、を備える。
図１は、一実施形態に係る多関節ロボットの一部を示す図である。 図２は、一実施形態に係るロボットハンドを示す側面図である。 図３は、一実施形態に係るロボットハンドを主パッド側から見た図である。 図４は、一実施形態に係るロボットハンドを主パッド側から見た斜視図である。 図５Ａは、一実施形態に係る取り出しユニットの側面図である。 図５Ｂは、一実施形態に係る取り出しユニットの底面図である。 図６Ａは、一実施形態に係る取り出しユニットの平面図である。 図６Ｂは、一方の固定プレートを取り外した一実施形態に係る取り出しユニットの内部構造を示す図である。 図７Ａは、各主パッド等の吸着動作を開始する直前の様子を示す図である。 図７Ｂは、各主パッド等の吸着動作を開始した直後の様子を示す図である。
　添付の図面を参照して以下に幾つかの例示的な実施形態を説明する。
　以下の説明および請求の範囲を通じて、搬送方向の語は、専ら水平な何れかの方向であってワークを搬送しようとする方向を意味する。
　「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「ハンド長さ方向」とは、ロボットハンドの長さ方向のことをいい、ハンド本体（搬送体）の長さ方向及び取り出しユニットの長さ方向と同義である。「ハンド幅方向」とは、ロボットハンドの幅方向のことをいい、ハンド本体（搬送体）の幅方向及び取り出しユニットの幅方向と同義である。「ハンド高さ方向」とは、ロボットハンドの高さ方向のことをいい、ハンド本体（搬送体）の高さ方向及び取り出しユニットの高さ方向と同義である。
　図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。「ＨＡ」は、ハンド長さ方向、「ＨＢ」は、ハンド幅方向、「ＨＣ」は、ハンド高さ方向をそれぞれ指している。
　図１に示すように、一実施形態に係る多関節ロボット１０は、積載エリアＡの後方に配置されたプレスブレーキ（図示省略）の曲げ加工の補助等を行うロボットである。また、多関節ロボット１０は、積載エリアＡにパレットＰを介して積層された板状のワークＷを搬送方向である後方向へ搬送する搬送装置の１つである。
　多関節ロボット１０は、多関節のロボットアーム１２を備えており、ロボットアーム１２は、その先端部側に、リスト１４を有している。リスト１４は、その軸心１４ｃ周りに回転可能に構成されている。また、リスト１４の先端部には、ワークＷを保持するロボットハンド１６が着脱可能に設けられている。換言すれば、多関節ロボット１０の先端部には、ロボットハンド１６が着脱可能に装着されている。なお、多関節ロボット１０の構成のうち、ロボットハンド１６を除く構成は、特許文献３に記載の多関節ロボットと同じ構成であり、その構成の詳細については、省略する。
　続いて、一実施形態に係るロボットハンド１６の具体的な構成について説明する。
　図１から図４に示すように、ロボットハンド１６は、トレイ状のハンド本体１８を備えており、ハンド本体１８は、多関節ロボット１０の先端部であるリスト１４の先端部に着脱可能に装着される。ハンド本体１８は、搬送装置の搬送体に相当し、搬送方向に沿って前進後退可能であり、また昇降可能（実質的に鉛直に上方および下方へ移動可能）である。
　ハンド本体１８は一対のガイドレール２０を備え、ガイドレール２０はそれぞれハンド本体１８のハンド幅方向の両端付近において、ハンド長さ方向に延びている。一対のガイドレール２０には、ハンド幅方向に延びたパッド支持部材２２がハンド長さ方向へ移動可能に支持されている。パッド支持部材２２には、ワークＷの表面を吸着する複数の平型の主パッド２４がハンド幅方向に間隔を置いて設けられている。換言すれば、ハンド本体１８には、複数の平型の主パッド２４が一対のガイドレール２０及びパッド支持部材２２を介して設けられている。複数の主パッド２４は、エア吸引源としての吸引ポンプ（図示省略）に接続されている。
　ハンド本体１８の中央部には、パッド支持部材２２をハンド長さ方向へ移動させるロッドレスシリンダ２６が設けられている。ロッドレスシリンダ２６は、ハンド長さ方向へ移動可能な可動ブロック２８を有している。また、ハンド本体１８のハンド幅方向の一端側には、ハンド長さ方向へ揺動する揺動リンク（連結リンク）３０の基端部が連結ピン３２を介して連結されている。揺動リンク３０の先端部側は、長穴３０ｈ等を介してパッド支持部材２２に連結されている。揺動リンク３０の中間部側は、長穴３０ｖを介して可動ブロック２８に連結されている。なお、パッド支持部材２２をハンド長さ方向へ移動させるのは、ワークＷの曲げ加工中に複数の主パッド２４の吸着位置を変更するためであり、ロッドレスシリンダ２６の動作等について、その説明を省略する。
  パット支持部材２２には、主パッド２４が積載エリアＡに積層されたワークＷのうち最上部のワークＷの表面に接触又は近接したことを検出する検出器（図示省略）が設けられている。検出器は、特許文献３に記載の検出器と同様に、パット支持部材２２にハンド高さ方向へ移動可能に設けられかつ主パッド２４に先立って最上部のワークＷの表面に接触する接触ピンを有している。検出器は、接触ピンの基端側に設けられたドグと、ハンド支持部材２２に設けられかつドグの近接を検出するセンサとを有している。そして、主パッド２４が最上部のワークＷの表面に接触又は近接したことが検出されると、吸引ポンプの駆動を開始する。
　パッド支持部材２２は、積載エリアＡに積層されたワークＷのうちの最上部のワークＷを一枚ずつ取り出すための、一対の取り出しユニット３４を備える。取り出しユニット３４は、ハンド幅方向に見て、ハンド本体１８のそれぞれ両端付近に支持されており、より詳しくはパッド支持部材２２を介してそれぞれ支持されている。そして、取り出しユニット３４の具体的な構成は、次の通りである。
　図５Ａから図７Ｂに示すように、パッド支持部材２２の両端付近に、接続部材３６が複数の取付ボルト３８によって着脱可能に装着されている。換言すれば、ハンド本体１８のハンド幅方向の両端付近に、接続部材３６がパッド支持部材２２を介して着脱可能に装着されている。また、接続部材３６は、Ｌ型形状の一対の固定プレート４０を有しており、一対の固定プレート４０は、ハンド長さ方向に対向している。一対の固定プレート４０の先端部は、連結軸４２によって一体的に連結されている。各固定プレート４０の基端部側には、ハンド長さ方向に延びた突出フランジ４４が設けられている。
　一対の固定プレート４０の間には、揺動部材４６が揺動軸４８に揺動可能に軸支されている。揺動部材４６は、揺動軸４８を支点に持ちその周りに揺動する、シーソーのごとき構造を有する。換言すれば、ハンド本体１８のハンド幅方向の端部側には、揺動部材４６がパッド支持部材２２及び接続部材３６を介して揺動軸４８により揺動可能に設けられている。また、揺動部材４６は、Ｔ字形状の揺動プレート５０を有しており、揺動プレート５０は、接続部材３６からハンド幅方向の外側に突出している。
　揺動プレート５０の中央部側には、Ｕ字形状の支持ブロック（回転支持部）５２が設けられており、支持ブロック５２には、揺動軸４８が貫通している。揺動プレート５０におけるハンド本体１８側の反対側の端部には、第１取付片（第１取付部）５４が設けられている。また、揺動プレート５０におけるハンド本体１８側の端部には、第２取付片（第２取付部）５６が設けられている。第２取付片５６は、第１取付片５４側に働く重力によって突出フランジ４４に当接可能である。換言すれば、揺動部材４６は、第２取付片５６と突出フランジ４４の当接によって一方向の揺動が規制されるように構成されている。
　支持ブロック５２には、ワークＷの表面に接触する接触子としての接触ローラ５８がベアリング（図示省略）によって揺動軸４８の軸心周りに回転可能に設けられている。換言すれば、揺動部材４６の例えば中央付近には、揺動部材４６と共に揺動するように、接触ローラ５８が揺動軸４８の軸心周りに回転可能に設けられている。接触ローラ５８は、例えばシリコンゴム等の弾性体により構成されている。接触ローラ５８の接触部５８ｃのハンド高さ方向の位置は、主パッド２４の吸着面２４ｆのハンド高さ方向の位置と同じである。接触ローラ５８は、積載エリアＡに積層されたワークＷのうち最上部のワークＷの表面に主パッド２４と略同時に接触する。
　第１取付片５４には、ワークＷの端部側の表面を吸着する二段のベローズ型の第１補助パッド６０が設けられている。揺動部材４６において、ハンド本体１８から見て揺動軸４８よりも遠位の端部の近傍に、第１補助パッド６０が設けられている。また、第２取付片５６には、ワークＷの端部側の表面を吸着する三段のベローズ型の第２補助パッド６２が設けられている。揺動部材４６において、ハンド本体１８側から見て揺動軸４８よりも近位の端部の近傍に、第２補助パッド６２が設けられている。
　第１，第２補助パッド６０，６２はそれぞれ、その長手方向に、あるいはワークＷに向かって、収縮することができる。それぞれ自由な時の長さと最も収縮したときの長さとの差をストローク量とすると、第２補助パッド６２のストローク量は第１補助パッド６０のストローク量より大である。
　第１補助パッド６０及び第２補助パッド６２は、複数の主パッド２４及び接触ローラ５８に先立ってワークＷの表面に接触する。第１補助パッド６０及び第２補助パッド６２は、複数の主パッド２４と同様に、吸引ポンプに接続されている。なお、第１補助パッド６０は、平型でもよい。
　前述のように、主パッド２４が積載エリアＡに積層された最上部のワークＷの表面に接触又は近接したことが検出されると、吸引ポンプの駆動を開始する。換言すれば、最上部のワークＷの表面に接触ローラ５８を接触又は近接させた状態で、各主パッド２４、第１補助パッド６０、及び第２補助パッド６２の吸着動作を開始する。そして、図７Ｂに示すように、取り出しユニット３４は、その状態で、各主パッド２４等の吸着動作を開始すると、第２補助パッド６２が収縮しながら、揺動部材４６の揺動によって第１補助パッド６０が持ち上げられるように構成されている。なお、吸引ポンプの駆動を開始する前は、第２取付片５６が突出フランジ４４に当接しかつ第１補助パッド６０の吸着面５８ｆ及び第２補助パッド６２の吸着面６０ｆが主パッド２４の吸着面２４ｆに平行になっている。
　続いて、一実施形態の作用及び効果について説明する。
  多関節ロボット１０の動作の制御によってロボットハンド１６（ハンド本体１８）を前方向（搬送方向の反対方向）へ移動させて、積載エリアＡの真上に位置させる。次に、多関節ロボット１０の動作の制御によってロボットハンド１６を下降させて、複数の主パッド２４及び接触ローラ５８を積載エリアＡに積層されたワークＷのうちの最上部のワークＷの表面に接触又は近接させる。そして、その状態で、各主パッド２４、各第１補助パッド６０、及び各第２補助パッド６２の吸着動作を開始する。すると、各第２補助パッド６２が収縮しながら、各揺動部材４６の揺動によって各第１補助パッド６０が持ち上げられる。その結果、最上部のワークＷの両端部側がめくり上げられて、他のワークＷと部分的に分離される。更に、多関節ロボット１０の動作の制御によってロボットハンド１６を上昇させて、最上部のワークＷを一枚ずつ取り出す。その後、多関節ロボット１０の動作の制御によってロボットハンド１６を後方向（搬送方向）へ移動させて、ワークＷを後方向へ搬送してプレスブレーキに供給する。
  つまり、本実施形態によると、専用のアクチュエータを用いることなく、多関節ロボット１０によって最上部のワークＷを一枚ずつ取り出すことができる。そのため、本実施形態によれば、搬送装置としての多関節ロボット１０に用いられるアクチュエータ等の駆動源の増加を抑えて、多関節ロボット１０（搬送装置）の構成の簡略化を図ることができる。また、ワークＷの搬送中に、搬送体としてのハンド本体１８に働く慣性力が大きくなることを抑えて、ワークＷの搬送位置決めを高速かつ高精度に行うことができる。
　なお、上述に開示されたものは、例えば、多関節ロボット１０に適用した技術思想を多関節ロボット１０以外の搬送装置（図示省略）等、種々の装置に適用することができる。
　幾つかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正ないし変形をすることが可能である。
　積層された金属板のごときワークを一枚ずつ取り出して搬送するための搬送装置およびそのためのユニットが提供される。

Claims (4)

  1. 　搬送方向に沿って前進後退可能かつ昇降可能な搬送体と、
    　前記搬送体に結合し、ワークを吸着する主パッドと、
    　前記搬送体に揺動軸周りに揺動可能に軸支された揺動部材と、
    　前記搬送体と共に昇降し、前記ワークに接触する接触子と、
    　前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体から遠位に支持され、前記ワークを吸着する第１補助パッドであって、前記ワークに向かって収縮可能な第１補助パッドと、
    　前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体に近位に支持され、前記ワークを吸着する第２補助パッドであって、前記ワークに向かって前記第１補助パッドよりも大きなストローク量で収縮可能な第２補助パッドと、
    　を備えた搬送装置。
  2. 　積層されたワークのうち最上部のワークに前記接触子を接触又は近接させた状態で、前記主パッド、前記第１補助パッド、及び前記第２補助パッドの吸着動作を開始すると、前記第２補助パッドが収縮しながら、前記揺動部材の揺動によって前記第１補助パッドが持ち上げられるように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記搬送体に着脱可能に装着された接続部材をさらに備え、
    　前記揺動部材は前記接続部材を介して前記搬送体に支持されている、請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
  4. 搬送方向に沿って前進後退可能かつ昇降可能な搬送体を有する搬送装置と共に用いられる、積層されたワークを一枚ずつ取り出すユニットであって、
    　前記搬送体に着脱可能に装着された接続部材と、
    　前記搬送体に揺動軸周りに揺動可能に軸支された揺動部材と、
    　前記搬送体と共に昇降し、前記ワークに接触する接触子と、
    　前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体から遠位に支持され、前記ワークを吸着する第１補助パッドであって、前記ワークに向かって収縮可能な第１補助パッドと、
    　前記揺動部材において前記揺動軸よりも前記搬送体に近位に支持され、前記ワークを吸着する第２補助パッドであって、前記ワークに向かって前記第１補助パッドよりも大きなストローク量で収縮可能な第２補助パッドと、
    　を備えたユニット。
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