CN107659886A - 一种橡胶件硬质件组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种橡胶件硬质件组装装置。该橡胶件硬质件组装装置包括橡胶件运送机构、硬质件定位机构和橡胶件撑起机构；硬质件定位机构包括硬质件定位平台和硬质件夹紧组件，硬质件定位平台上设有与硬质件相适配的硬质件定位部，硬质件夹紧组件被设置为用于夹紧或松开位于硬质件定位部处的硬质件；橡胶件撑起机构包括与橡胶件相适配的撑起件，撑起件被设置为用于在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件。本发明的橡胶件硬质件组装装置可提高橡胶件和硬质件的组装效率，降低组装成本。

Description

一种橡胶件硬质件组装装置

技术领域

本发明涉及橡胶制品组装领域，更具体地，涉及一种橡胶件硬质件组装装置。

背景技术

在橡胶件与硬质件的组装生产过程中，橡胶件由于其硬度较小，在受力时易发生变形，导致橡胶件和硬质件组装失败。上述硬质件是指硬度大于橡胶件的材料形成的零部件。硬质件可例如为板材等。

以电声器件的组装为例。电声器件是指可实现电和声相互转换的器件。电声器件利用电磁感应、静电感应或压电效应等来完成电声转换的，其包括扬声器、耳机、传声器和唱头等。

电声器件的零部件中包括橡胶件和上板，上板的硬度大于橡胶件。将橡胶件和上板组装到一起时，橡胶件易发生变形，导致橡胶件和上板组装失败，直接影响到电声器件的组装效率。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种可提高橡胶件和硬质件的组装效率的橡胶件硬质件组装装置新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种橡胶件硬质件组装装置。

该橡胶件硬质件组装装置包括橡胶件运送机构、硬质件定位机构和橡胶件撑起机构；

所述橡胶件运送机构被设置为用于将橡胶件运送至所述硬质件定位机构处，以将橡胶件和硬质件组装在一起；

所述硬质件定位机构包括硬质件定位平台和硬质件夹紧组件，所述硬质件定位平台上设有与硬质件相适配的硬质件定位部，所述硬质件夹紧组件被设置为用于夹紧或松开位于所述硬质件定位部处的硬质件；

所述橡胶件撑起机构包括与橡胶件相适配的撑起件，所述撑起件被设置为用于在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件。

可选地，所述硬质件夹紧组件包括夹紧块、滑动块、夹紧滑轨和滑动块推动单元；

所述夹紧块被设置为用于与所述硬质件定位部相配合，以将硬质件夹紧在所述硬质件定位平台上；

所述夹紧块与所述滑动块转动连接，以使得所述夹紧块与硬质件浮动接触；

所述夹紧滑轨安装在所述硬质件定位平台上，所述滑动块与所述夹紧滑轨滑动配合；

所述滑动块推动单元被设置为用于推动所述滑动块沿着所述夹紧滑轨移动，以使得与所述滑动块相连接的所述夹紧块移动至夹紧或松开硬质件的位置处。

可选地，所述硬质件夹紧组件还包括滑动块复位弹性件；

所述滑动块复位弹性件被设置为用于提供给所述滑动块弹性力，以使得橡胶件和硬质件组装完成后拉动所述滑动块沿着所述夹紧滑轨移动，并使得所述夹紧块移动至松开硬质件的位置处。

可选地，所述硬质件定位机构还包括硬质件定位平台旋转机构；

所述硬质件夹紧组件和所述硬质件定位部至少包括两组；

所述硬质件定位平台旋转机构被设置为用于旋转所述硬质件定位平台，以使得所述橡胶件运送机构和所述橡胶件撑起机构与不同的硬质件相对应。

可选地，所述橡胶件硬质件组装装置还包括辅助压紧机构；

所述辅助压紧机构包括压紧件和压紧件驱动单元，所述压紧件驱动单元被设置为用于驱动所述压紧件，以使得所述压紧件沿着垂直于所述硬质件夹紧组件的夹紧方向的方向压紧所述硬质件定位部处的硬质件。

可选地，所述橡胶件撑起机构还包括撑起滑动件和撑起缓冲件；

所述撑起件与所述撑起滑动件滑动配合；

所述撑起缓冲件被设置为用于提供给所述撑起件缓冲力；

所述撑起件具有支撑部，所述撑起缓冲件位于所述支撑部和所述撑起滑动件之间。

可选地，所述橡胶件硬质件组装装置还包括橡胶件上料机构；

所述橡胶件上料机构被设置为用于橡胶件的上料，并将橡胶件输送至所述橡胶件运送机构的工作范围内。

可选地，所述橡胶件运送机构包括橡胶件运送驱动单元、橡胶件抓取件和橡胶件到位检测组件；

所述橡胶件运送驱动单元驱动所述橡胶件抓取件和所述橡胶件到位检测组件移动；

所述橡胶件抓取件被设置为用于抓取或释放橡胶件；

所述橡胶件到位检测组件被设置为用于检测橡胶件在硬质件上的安装位置。

可选地，所述橡胶件到位检测组件包括接触杆、橡胶件到位检测弹性件和到位检测传感器；

所述接触杆被设置为用于与橡胶件相接触；

所述橡胶件到位检测弹性件被设置为用于提供给所述接触杆弹性力；

当所述接触杆被所述橡胶件运送驱动单元驱动为与橡胶件相接触，并移动至所述接触杆的行程阈值时，若所述接触杆触发所述到位检测传感器，则所述橡胶件安装不合格；或者，

当所述接触杆被所述橡胶件运送驱动单元驱动为与橡胶件相接触，并移动至所述接触杆的行程阈值时，若所述接触杆未触发所述到位检测传感器，则所述橡胶件安装不合格。

可选地，所述橡胶件到位检测组件还包括检测块和检测块导向杆；

所述检测块被设置为用于连接所述接触杆和所述橡胶件到位检测弹性件；

所述检测块与所述检测块导向杆滑动配合，以使得所述检测块沿着所述检测块导向杆移动；

所述检测块上具有到位检测传感器触发部，所述到位检测传感器触发部被设置为用于触发所述到位检测传感器。

本发明的发明人发现，在现有技术中，确实存在橡胶件易发生变形，导致橡胶件和硬质件组装失败的问题。因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。

本发明的橡胶件硬质件组装装置的硬质件定位机构可对硬质件有效定位，橡胶件撑起机构可在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件，有效避免橡胶件变形导致的组装失败。提高橡胶件和硬质件的组装效率，降低组装成本。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1至图5为本发明橡胶件硬质件组装装置实施例的结构示意图。

图中标示如下：

橡胶件硬质件组装装置-6，橡胶件运送机构-61，橡胶件运送驱动单元-611，橡胶件抓取件-612，橡胶件到位检测组件-613，接触杆-6131，橡胶件到位检测弹性件-6132，到位检测传感器-6133，检测块-6134，到位检测传感器触发部-61340，检测块导向杆-6135，硬质件定位机构-62，硬质件定位平台-621，硬质件定位部-6210，硬质件夹紧组件-622，夹紧块-6221，滑动块-6222，夹紧滑轨-6223，滑动块推动单元-6224，滑动块复位弹性件-6225，硬质件定位平台旋转机构-623，橡胶件撑起机构-63，撑起件-631，支撑部-6310，撑起滑动件-632，撑起缓冲件-633，辅助压紧机构-64，压紧件-641，压紧件驱动单元-642，橡胶件上料机构-65。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了解决橡胶件易发生变形，导致橡胶件和硬质件组装失败的问题，本发明提供了一种橡胶件硬质件组装装置6。

如图1至图5所示，该橡胶件硬质件组装装置6包括橡胶件运送机构61、硬质件定位机构62和橡胶件撑起机构63。

橡胶件运送机构61被设置为用于将橡胶件运送至硬质件定位机构62处，以将橡胶件和硬质件组装在一起。橡胶件运送机构61可例如为机械手或机械臂或机器人等。特别地，橡胶件运动机构61为两轴机械手，并且该两轴机械手通过吸附方式将橡胶件定位在橡胶件运动机构61上。

硬质件定位机构62包括硬质件定位平台621和硬质件夹紧组件622。硬质件定位平台621上设有与硬质件相适配的硬质件定位部6210。硬质件定位部6210通常与硬质件的轮廓相适配。硬质件夹紧组件622被设置为用于夹紧或松开位于硬质件定位部6210处的硬质件。硬质件夹紧组件622是指可将硬质件固定在硬质件定位平台621的硬质件定位部6210处的结构。硬质件夹紧组件622可例如为夹紧卡爪等。

橡胶件撑起机构63包括与橡胶件相适配的撑起件631。撑起件631被设置为用于在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件。由于橡胶件较软，受力时易发生形变，因此在与硬质件组装的过程占容易因橡胶件变形导致组装失败。橡胶件撑起机构63的撑起件631可在橡胶件与硬质件的组装过程中保证橡胶件外形的一致性，有效避免橡胶件和硬质件组装失败。此外，橡胶件撑起机构63可由气缸或电机等驱动件驱动，使得橡胶件撑起机构63运动至可承接橡胶件的位置处，或者，使得橡胶件撑起机构63完全离开组装件。本发明中的组装件是指组装在一起的橡胶件和硬质件所构成的组合器件。

使用时，硬质件可由硬质件运送装置5运送至硬质件定位平台621的硬质件定位部6210处，通过硬质件夹紧组件622夹紧硬质件，从而将硬质件定位在硬质件定位机构62上。接着橡胶件运送机构61将橡胶件运送至硬质件定位平台621的硬质件上方。在橡胶件和硬质件的组装过程中，橡胶件撑起机构63保持支撑橡胶件，避免橡胶件的形状发生过大变化。

特别地，硬质件可为电声器件的上板。

本发明的橡胶件硬质件组装装置6的硬质件定位机构62可对硬质件有效定位，橡胶件撑起机构63可在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件，有效避免橡胶件变形导致的组装失败。提高橡胶件和硬质件的组装效率，降低组装成本。

可选地，硬质件夹紧组件622包括夹紧块6221、滑动块6222、夹紧滑轨6223和滑动块推动单元6224。

夹紧块6221被设置为用于与硬质件定位部6210相配合，以将硬质件夹紧在硬质件定位平台621上。夹紧块6221可与硬质件定位部6210处的硬质件相接触，或者，夹紧块6221与硬质件定位部6210的边缘相接触，以将硬质件夹紧在硬质件定位部6210和夹紧块6221之间。

夹紧块6221与滑动块6222转动连接，以使得夹紧块6221与硬质件浮动接触。夹紧块6221与滑动块6222之间的转动连接可通过铰链连接或轴承连接等方式实现。夹紧块6221与硬质件之间的浮动接触是指：夹紧块6221可根据基板的形状、大小或位置等自适应地调整夹紧块6221与硬质件的接触位置。夹紧块6221与硬质件浮动接触可使得夹紧块6221更有效地对硬质件定位平台621上的硬质件进行定位。夹紧块6221与滑动块6222之间的转动连接，使得夹紧块6221可相对于滑动块6222转动，这样，夹紧块6221可根据硬质件的形状、大小或位置等自适应地调整夹紧块6221与硬质件的接触位置，从而实现夹紧块6221与硬质件之间的浮动接触。

夹紧滑轨6223安装在硬质件定位平台621上，夹紧滑轨6223可通过焊接或螺栓连接或一体成型的方式安装在硬质件定位平台621上。滑动块6222与夹紧滑轨6223滑动配合。滑动块6222通过与夹紧滑轨6223滑动配合，使得滑动块6222可被驱动为沿着夹紧滑轨6223移动。

滑动块推动单元6224被设置为用于推动滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动，以使得与滑动块6222相连接的夹紧块6221移动至夹紧或松开硬质件的位置处。

当滑动块推动单元6224推动滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动时，与滑动块6222转动连接的夹紧块6221随着滑动块6222一起运动，直至夹紧块6221与硬质件定位部6210处的硬质件相接触。此时硬质件被夹紧在硬质件定位部6210和夹紧块6221之间。

进一步地，硬质件夹紧组件622还包括滑动块复位弹性件6225。滑动块复位弹性件6225可例如为压缩弹簧或弹片等。滑动块复位弹性件625被设置为用于提供给滑动块6222弹性力，以使得橡胶件和硬质件组装完成后拉动滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动，并使得夹紧块6221移动至松开硬质件的位置处。

当硬质件和橡胶件组装完成后，滑动块推动单元6224停止推动滑动块6222。此时，在滑动块复位弹性件625的弹性力的作用下，滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动，使得夹紧块6221松开硬质件。

进一步地，硬质件定位机构62还包括硬质件定位平台旋转机构623。硬质件夹紧组件622和硬质件定位部6210至少包括两组。硬质件定位平台旋转机构623被设置为用于旋转硬质件定位平台621，以使得橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63与不同的硬质件相对应。硬质件定位平台旋转机构623为可实现输出旋转运动的结构，例如旋转电机等。

当硬质件定位平台旋转机构623旋转硬质件定位平台621至某一硬质件定位部6210处的硬质件与橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63相对应时，其它硬质件定位部6210处的硬质件处于空闲状态。此时，如若其它硬质件定位部6210处的硬质件已经与橡胶件组装完成，则可对硬质件定位部6210处的组装件进行其它操作，例如组装件与基板接插件预制件进行组装操作。这样，通过硬质件定位平台旋转机构623旋转硬质件定位平台621，达到提高橡胶件硬质件组装装置6的工作效率的目的。

可选地，橡胶件硬质件组装装置6还包括辅助压紧机构64。辅助压紧机构64包括压紧件641和压紧件驱动单元642。压紧件641可例如为板状或块状等。通常，压紧件641直接与硬质件定位部6210处的硬质件相接触，以施加作用力给硬质件。压紧件驱动单元642可例如为电机或气缸等。压紧件驱动单元642被设置为用于驱动压紧件641，以使得压紧件641沿着垂直于硬质件夹紧组件622的夹紧方向的方向压紧硬质件定位部6210处的硬质件。

进一步地，压紧件驱动单元642还可驱动压紧件641沿着硬质件定位平台621滑动。在此，压紧件驱动单元642可为滑台气缸。当硬质件夹紧组件622和硬质件定位部6210包括两组时，压紧件驱动单元642可驱动压紧件641移动至与橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63相对应的一组硬质件夹紧组件622和硬质件定位部6210处，以压紧该组硬质件夹紧组件622和硬质件定位部6210处的硬质件。

可选地，橡胶件撑起机构63还包括撑起滑动件632和撑起缓冲件633。撑起件631与撑起滑动件632滑动配合。撑起件631可沿着撑起滑动件632移动。撑起滑动件632可例如为轴承或滑轨等。撑起缓冲件633被设置为用于提供给撑起件631缓冲力。撑起缓冲件633可例如为弹片或压缩弹簧等。撑起件631具有支撑部6310，支撑部6310与橡胶件相接触。撑起缓冲件633位于支撑部6310和撑起滑动件632之间。

具体实施时，撑起滑动件632可为具有轴承的块状结构，撑起件631可具有杆状结构，支撑部6310为杆状结构的端部膨胀的结构，撑起缓冲件633可为套设有撑起件631外的压缩弹簧。撑起件631与撑起滑动件632的轴承滑动配合，撑起缓冲件633位于支撑部6310和撑起滑动件632的轴承之间。通过撑起缓冲件633提供给撑起件631的弹性力，撑起件631可持续地支撑橡胶件。当橡胶件与硬质件组装时，橡胶件受到朝向硬质件的力，此时撑起缓冲件633被压缩，可提供给橡胶件朝向硬质件运动的空间。此外，还可在块状的撑起滑动件632上设置导向杆，在撑起件631上设置与导向杆相配合的导向块，以对撑起件631的运动进行导向。

可选地，橡胶件硬质件组装装置6还包括橡胶件上料机构65。橡胶件上料机构65被设置为用于橡胶件的上料，并将橡胶件输送至橡胶件运送机构61的工作范围内。橡胶件上料机构65的设置有利于进一步地提高橡胶件硬质件组装装置6的自动化程度。

橡胶件上料机构65可为本领域熟知的上料机构。具体地，橡胶件上料机构65可为振动上料器。橡胶件运送机构61与橡胶件上料机构65联动工作，以持续地将橡胶件供给至橡胶件运送机构61。

可选地，橡胶件运送机构61包括橡胶件运送驱动单元611、橡胶件抓取件612和橡胶件到位检测组件613。橡胶件运送驱动单元611驱动橡胶件抓取件612和橡胶件到位检测组件613移动。橡胶件运送驱动单元611可例如为气缸或电机等。通常，橡胶件运送驱动单元611可驱动橡胶件抓取件612和橡胶件到位检测组件613沿着多个方向运动。橡胶件抓取件612被设置为用于抓取或释放橡胶件。橡胶件抓取件612可例如为夹爪或吸附头等，以通过夹持或吸附的方式抓取橡胶件。橡胶件到位检测组件613被设置为用于检测橡胶件在硬质件上的安装位置。橡胶件到位检测组件613可例如为可扫描绘制出组装件的形状，得出橡胶件在硬质件上的安装位置信息，并对待测组装件的橡胶件的位置信息与合格的组装件的橡胶件的位置信息进行比较的机构。橡胶件到位检测组件613可检测橡胶件在硬质件上的安装位置，从而判断出组装件是否合格。

通过橡胶件到位检测组件613对橡胶件在硬质件上的安装位置的检测，可将不合格的组装件剔除，有利于提高电声器件的良品率。

进一步地，橡胶件到位检测组件613包括接触杆6131、橡胶件到位检测弹性件6132和到位检测传感器6133。橡胶件到位检测弹性件6132可例如为弹片或压缩弹簧等。到位检测传感器6133可例如为光纤传感器等，当光纤传感器被触发时，可发出被触发的信号。

接触杆6131被设置为用于与橡胶件相接触。橡胶件到位检测组件613可被橡胶件运送驱动单元611驱动至接触杆6131与橡胶件相接触。

橡胶件到位检测弹性件6132被设置为用于提供给接触杆6131弹性力。在橡胶件到位检测弹性件6132的弹性力的作用下，接触杆6131可在检测过程中保持与橡胶件的接触。当接触杆6131受到来自橡胶件的作用力时，橡胶件到位检测弹性件6132可被压缩，以使得接触杆6131往远离橡胶件的方向移动。

当接触杆6131被橡胶件运送驱动单元611驱动为与橡胶件相接触，并移动至接触杆6131的行程阈值时，若接触杆6131触发到位检测传感器6133，则橡胶件安装不合格。接触杆6131处于其行程阈值时，接触杆6131无法再移动。预先设置到位检测传感器6133被触发时橡胶件安装不合格，若到位检测传感器6133被接触杆6131所触发，则表明橡胶件并未处于硬质件的合格的组装位置处，橡胶件安装不合格。

或者，当接触杆6131被橡胶件运送驱动单元611驱动为与橡胶件相接触，并移动至接触杆6131的行程阈值时，若接触杆6131未触发到位检测传感器6133，则橡胶件安装不合格。接触杆6131处于其行程阈值时，接触杆6131无法再移动。预先设置到位检测传感器6133被触发时橡胶件安装合格，若到位检测传感器6133未被接触杆6131所触发，则表明橡胶件并未处于硬质件的合格的组装位置处，橡胶件安装不合格。

需要注意的是，接触杆6131的行程阈值的控制可通过多种方式实现。例如，可预先设置橡胶件运送驱动单元611的驱动极限，也即是，当橡胶件运送驱动单元611达到其驱动极限时，橡胶件运送驱动单元611停止驱动橡胶件到位检测组件613，从而接触杆6131达到其行程阈值。又例如，当橡胶件到位检测弹性件6132在橡胶件运送驱动单元611的驱动力和橡胶件通过接触杆6131传递过来的作用力的共同作用下被压缩至极限时，接触杆6131无法再继续朝向橡胶件方向移动，从而接触杆6131达到其行程阈值。

进一步地，橡胶件到位检测组件613还包括检测块6134和检测块导向杆6135。

检测块6134被设置为用于连接接触杆6131和橡胶件到位检测弹性件6132。当接触杆6131与橡胶件相接触时，橡胶件到位检测弹性件6132可被压缩，从而使得接触杆6131和检测块6134一起朝向远离橡胶件的方向移动。

检测块6134与检测块导向杆6135滑动配合，以使得检测块6134沿着检测块导向杆6135移动。检测块6134上设有与检测块导向杆6135相配合的孔或槽或轴承等，该孔或槽或轴承等可与检测块导向杆6135滑动配合，使得检测块导向杆6135起到对检测块6134的移动导向的作用。

检测块6134上具有到位检测传感器触发部61340。到位检测传感器触发部61340被设置为用于触发到位检测传感器6133。到位检测传感器触发部61340可例如为检测块6134上凸出或向外延伸出来的部分。到位检测传感器触发部64340的设置有利于更方便地触发到位检测传感器6133。

具体实施时，橡胶件到位检测组件613可包括接触杆6131、橡胶件到位检测弹性件6132、到位检测传感器6133、检测块6134和检测块导向杆6135。橡胶件到位检测弹性件6132为压缩弹簧。到位检测传感器6133为光纤传感器。检测块6134上设有到位检测传感器触发部61340。

接触杆6131、检测块6134和橡胶件到位检测弹性件6132连接在一起，且三者顺次排布。检测块6134与检测块导向杆6135滑动配合，使得检测块6134可沿着检测块导向杆6135移动。

在此，预先设置到位检测传感器6133被到位检测传感器触发部61340触发时橡胶件安装不合格，不能得到合格的组装件。当接触杆6131被橡胶件运送驱动单元611驱动至与橡胶件相接触且继续朝向橡胶件方向移动时，接触杆6131受到来自橡胶件的作用力。接触杆6131受到的作用力传递至橡胶件到位检测弹性件6132，橡胶件到位检测弹性件6132受力压缩，使得接触杆6131和检测块6134朝向远离橡胶件的方向移动。当橡胶件运送驱动单元611停止动力输出时，接触杆6131停止移动，接触杆6131达到其行程阈值。此时，若到位检测传感器触发部61340触发到位检测传感器6133，则表明橡胶件安装不合格，得到了不合格的组装件。若到位检测传感器触发部61340未触发到位检测传感器6133，则表明橡胶件安装合格，得到了合格的组装件。

在橡胶件硬质件组装装置6的一个具体实施例中，橡胶件硬质件组装装置6包括橡胶件运送机构61、硬质件定位机构62、橡胶件撑起机构63、辅助压紧机构64和橡胶件上料机构65。

橡胶件运送机构61包括橡胶件运送驱动单元611、橡胶件抓取件612和橡胶件到位检测组件613。橡胶件运送驱动单元611驱动橡胶件抓取件612和橡胶件到位检测组件613移动。橡胶件抓取件612通过吸附的方式取放橡胶件。

橡胶件到位检测组件613包括接触杆6131、橡胶件到位检测弹性件6132、到位检测传感器6133、检测块6134和检测块导向杆6135。橡胶件到位检测弹性件6132为压缩弹簧。到位检测传感器6133为光纤传感器。检测块6134上设有到位检测传感器触发部61340。接触杆6131、检测块6134和橡胶件到位检测弹性件6132连接在一起，且三者顺次排布。检测块6134与检测块导向杆6135滑动配合，使得检测块6134可沿着检测块导向杆6135移动。

硬质件定位机构62包括硬质件定位平台621、硬质件夹紧组件622和硬质件定位平台旋转机构623。

硬质件定位平台621上设有与硬质件的轮廓相适配的硬质件定位部6210。硬质件定位部6210的数量为两个，与之对应的是两组分别与两个硬质件定位部6210相配合以夹紧不同硬质件的硬质件夹紧组件622。

硬质件夹紧组件622包括夹紧块6221、滑动块6222、夹紧滑轨6223、滑动块推动单元6224和滑动块复位弹性件6225。夹紧块6221用于与硬质件定位部6210相配合，以将硬质件夹紧在硬质件定位平台621上。夹紧块6221与滑动块6222铰接，以使得夹紧块6221与硬质件浮动接触。夹紧滑轨6223位于硬质件定位平台621上，滑动块6222与夹紧滑轨6223滑动配合。滑动块推动单元6224用于推动滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动，以使得与滑动块6222相连接的夹紧块6221移动至夹紧或松开硬质件的位置处。滑动块复位弹性件625为压缩弹簧，其用于提供给滑动块6222弹性力，以使得橡胶件和硬质件组装完成后拉动滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动，并使得夹紧块6221移动至松开硬质件的位置处。

硬质件定位平台旋转机构623用于旋转硬质件定位平台621，以使得橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63与不同的硬质件相对应。也即是，一组硬质件定位部6210和硬质件夹紧组件622所定位的硬质件位于橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63的工作区域时，另一组硬质件定位部6210和硬质件夹紧组件622所定位的硬质件或组装件处于空闲状态。

橡胶件撑起机构63包括与橡胶件相适配的撑起件631、撑起滑动件632和撑起缓冲件633。撑起件631用于在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件。撑起滑动件632为具有轴承的块状结构，撑起件631具有杆状结构。撑起件631的支撑部6310为杆状结构的端部膨胀的结构。撑起缓冲件633为套设有撑起件631外的压缩弹簧。撑起件631与撑起滑动件632的轴承滑动配合，撑起缓冲件633位于支撑部6310和撑起滑动件632的轴承之间。通过撑起缓冲件633提供给撑起件631的弹性力，撑起件631可持续地支撑橡胶件。

辅助压紧机构64包括压紧件641和压紧件驱动单元642。压紧件641具有板状形状。压紧件驱动单元642可驱动压紧件641沿着硬质件定位平台621滑动。压紧件驱动单元642驱动压紧件641移动至与橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63相对应的一组硬质件夹紧组件622和硬质件定位部6210处，以压紧该组硬质件夹紧组件622和硬质件定位部6210处的硬质件。

橡胶件上料机构65为振动上料器。橡胶件运送机构61与橡胶件上料机构65联动工作，以持续地将橡胶件供给至橡胶件运送机构61。

使用时，硬质件运送装置5将硬质件运送至硬质件定位平台621的硬质件定位部6210处。滑动块推动单元6224推动滑动块6222沿着夹紧滑轨6223移动，与滑动块6222铰接的夹紧块6221随着滑动块6222一起运动，直至夹紧块6221与硬质件定位部6210处的硬质件相接触。此时硬质件被夹紧在硬质件定位部6210和夹紧块6221之间。辅助压紧机构64的压紧件驱动单元642驱动压紧件641移动至该被夹紧的硬质件处，以压紧该硬质件。

橡胶件抓取件612吸附抓取橡胶件上料机构65供给的橡胶件。橡胶运送驱动单元611驱动吸附有橡胶件的橡胶件抓取件612移动至硬质件定位平台621上的硬质件上方。接着橡胶件运送驱动单元611驱动橡胶件抓取件612朝向硬质件定位平台621方向移动。当橡胶件与硬质件定位平台621上的硬质件接触时，橡胶件撑起机构63的撑起件631的支撑部6310与橡胶件相接触，从而橡胶件撑起机构63支撑橡胶件。此时橡胶件与硬质件上的安装孔位相接触。随着橡胶件继续朝向硬质件运动，撑起件631相对于撑起滑动件632移动，撑起缓冲件633被压缩。通过橡胶件运送驱动单元611驱动橡胶件抓取件612移动，橡胶件与硬质件上的安装孔位相配合，从而橡胶件与硬质件组装在一起。

为了保证组装件的合格率，橡胶件运送驱动单元611可在橡胶件与硬质件组装在一起后，驱动橡胶件抓取件612朝向远离硬质件定位平台621的方向移动一定距离后停止驱动。在橡胶件抓取件612朝向远离硬质件定位平台621的方向移动的过程中，撑起缓冲件633伸展，撑起件631与橡胶件抓取件612同向移动。然后橡胶件运送驱动单元611再次驱动橡胶件抓取件612朝向硬质件定位平台621方向移动，以确保橡胶件与硬质件组装在一起。以上操作完成后，橡胶件抓取件612放开橡胶件。

预先设置到位检测传感器6133被到位检测传感器触发部61340触发时橡胶件安装不合格，不能得到合格的组装件。橡胶件运送驱动单元611驱动橡胶件到位检测组件613移动至橡胶件上方，并驱动橡胶件到位检测组件613朝向橡胶件移动。当接触杆6131被橡胶件运送驱动单元611驱动至与橡胶件相接触且继续朝向橡胶件方向移动时，橡胶件到位检测弹性件6132受力压缩，使得接触杆6131和检测块6134朝向远离橡胶件的方向移动。当橡胶件运送驱动单元611停止动力输出时，接触杆6131停止移动，接触杆6131达到其行程阈值。此时，若到位检测传感器触发部61340触发到位检测传感器6133，则表明橡胶件安装不合格，得到了不合格的组装件。若到位检测传感器触发部61340未触发到位检测传感器6133，则表明橡胶件安装合格，得到了合格的组装件。

再然后辅助压紧机构64离开硬质件，硬质件定位平台旋转机构623旋转硬质件定位平台621至另一组硬质件定位部6210和橡胶件夹紧组件622与橡胶件运送机构61和橡胶件撑起机构63相对应。橡胶件硬质件组装装置6可重复夹紧定位硬质件、吸附橡胶件以及组装橡胶件和硬质件的操作。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，包括橡胶件运送机构、硬质件定位机构和橡胶件撑起机构；

所述橡胶件运送机构被设置为用于将橡胶件运送至所述硬质件定位机构处，以将橡胶件和硬质件组装在一起；

所述硬质件定位机构包括硬质件定位平台和硬质件夹紧组件，所述硬质件定位平台上设有与硬质件相适配的硬质件定位部，所述硬质件夹紧组件被设置为用于夹紧或松开位于所述硬质件定位部处的硬质件；

所述橡胶件撑起机构包括与橡胶件相适配的撑起件，所述撑起件被设置为用于在橡胶件和硬质件的组装过程中支撑橡胶件。

2.根据权利要求1所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述硬质件夹紧组件包括夹紧块、滑动块、夹紧滑轨和滑动块推动单元；

所述夹紧块被设置为用于与所述硬质件定位部相配合，以将硬质件夹紧在所述硬质件定位平台上；

所述夹紧块与所述滑动块转动连接，以使得所述夹紧块与硬质件浮动接触；

所述夹紧滑轨安装在所述硬质件定位平台上，所述滑动块与所述夹紧滑轨滑动配合；

所述滑动块推动单元被设置为用于推动所述滑动块沿着所述夹紧滑轨移动，以使得与所述滑动块相连接的所述夹紧块移动至夹紧或松开硬质件的位置处。

3.根据权利要求2所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述硬质件夹紧组件还包括滑动块复位弹性件；

所述滑动块复位弹性件被设置为用于提供给所述滑动块弹性力，以使得橡胶件和硬质件组装完成后拉动所述滑动块沿着所述夹紧滑轨移动，并使得所述夹紧块移动至松开硬质件的位置处。

4.根据权利要求1所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述硬质件定位机构还包括硬质件定位平台旋转机构；

所述硬质件夹紧组件和所述硬质件定位部至少包括两组；

所述硬质件定位平台旋转机构被设置为用于旋转所述硬质件定位平台，以使得所述橡胶件运送机构和所述橡胶件撑起机构与不同的硬质件相对应。

5.根据权利要求1所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述橡胶件硬质件组装装置还包括辅助压紧机构；

所述辅助压紧机构包括压紧件和压紧件驱动单元，所述压紧件驱动单元被设置为用于驱动所述压紧件，以使得所述压紧件沿着垂直于所述硬质件夹紧组件的夹紧方向的方向压紧所述硬质件定位部处的硬质件。

6.根据权利要求1所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述橡胶件撑起机构还包括撑起滑动件和撑起缓冲件；

所述撑起件与所述撑起滑动件滑动配合；

所述撑起缓冲件被设置为用于提供给所述撑起件缓冲力；

所述撑起件具有支撑部，所述撑起缓冲件位于所述支撑部和所述撑起滑动件之间。

7.根据权利要求1所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述橡胶件硬质件组装装置还包括橡胶件上料机构；

所述橡胶件上料机构被设置为用于橡胶件的上料，并将橡胶件输送至所述橡胶件运送机构的工作范围内。

8.根据权利要求1所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述橡胶件运送机构包括橡胶件运送驱动单元、橡胶件抓取件和橡胶件到位检测组件；

所述橡胶件运送驱动单元驱动所述橡胶件抓取件和所述橡胶件到位检测组件移动；

所述橡胶件抓取件被设置为用于抓取或释放橡胶件；

所述橡胶件到位检测组件被设置为用于检测橡胶件在硬质件上的安装位置。

9.根据权利要求8所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述橡胶件到位检测组件包括接触杆、橡胶件到位检测弹性件和到位检测传感器；

所述接触杆被设置为用于与橡胶件相接触；

所述橡胶件到位检测弹性件被设置为用于提供给所述接触杆弹性力；

当所述接触杆被所述橡胶件运送驱动单元驱动为与橡胶件相接触，并移动至所述接触杆的行程阈值时，若所述接触杆触发所述到位检测传感器，则所述橡胶件安装不合格；或者，

当所述接触杆被所述橡胶件运送驱动单元驱动为与橡胶件相接触，并移动至所述接触杆的行程阈值时，若所述接触杆未触发所述到位检测传感器，则所述橡胶件安装不合格。

10.根据权利要求9所述的橡胶件硬质件组装装置，其特征在于，所述橡胶件到位检测组件还包括检测块和检测块导向杆；

所述检测块被设置为用于连接所述接触杆和所述橡胶件到位检测弹性件；

所述检测块与所述检测块导向杆滑动配合，以使得所述检测块沿着所述检测块导向杆移动；

所述检测块上具有到位检测传感器触发部，所述到位检测传感器触发部被设置为用于触发所述到位检测传感器。