JPH01181635A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、積層された紙等の被吸着物をロボットアー
ム先端に取付けた複数の吸着手段により最上段のものか
ら順次取り出し搬送する産業用ロボットのハンド装置の
改良に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、印刷工場等では、積層された薄板状の金属板ある
いは紙等を最上段のものから１枚ずつロボットで搬送す
る作業を要求することが多くなってきている。

第４図、第５図は従来の産業用ロボットのハンド装置を
示したもので、図中（１）は回動部を備えた産業用ロボ
ットの本体、（２）はこの回動部に支持され、水平方向
に往復動するアーム、（３）はアーム（２）に支持され
、垂直方向に往復動する昇降体、（４）はハンド装置で
、昇降体（３）に吊着された支持枠（５）と、この支持
枠（５）の両端にボルト（６）により螺締固定されて用
紙（７）を真空吸着するラッパ状の吸着パッド（８）と
からなり、この吸着パッド（８）の末端は、本体（１）
内の吸引ポンプ（図示せず）に連通接続したエアホース
（９）に接続されている。（ｌＯ）は用紙（７）を積層
配置した置台、（１１）はハンド装置（４）の支持枠　
（５）を構成し、両端下方に垂設された側壁で、その底
面にはクツションゴム（１２）を貼着しており、内面側
に突設した係止部（１３）に、エアホース（９）　に接
続された吸着パッド（８）下面が該ゴム（１２）の下面
とほぼ同−平面上にあるようボルト　（６）により螺締
固定され、用紙　（７）の両端を真空吸着できるように
なっている。

（１４）は側壁（１１）の外面下方に取付部材（１５）
を介してそれぞれ配設されたロータリーアクチュエータ
で、その回転軸（１４ａ）に揺動レバー（１６）を回動
自在に嵌着している。この揺動レバー（１６）はＬ字状
に形成され、ロータリーアクチュエータ（１４）の駆動
に伴い先端部に貼着されたクツションゴム（１７）が被
吸着物である用紙　（７）の延出端を介して上記側壁（
１１）のゴム（１２）に揺動係合するようになっている
。つまり、吸着された用紙　（７）の両方の延出端は揺
動レバー（１６）と側壁（１１）とにより挾持されるこ
ととなる。（１８）は用紙　（７）の搬送先に配置され
た置台である。

従って、第４図の状態からハンド装置（４）が下降して
いくと、先ず吸着パッド　（８）が、積層された最上段
の用紙　（７）上面に当接し押し付けられ、吸引ポンプ
（図示せず）の真空引きにより吸着パッド　（８）が用
紙　（７）の両端を吸着する。この時、揺動レバー（１
６）は第５図中の２点鎖線に示す状態にある。次いでハ
ンド装置（４）が上昇して用紙（７）の吊持ちが開始さ
れるが、用紙　（７）が所定の高さまで吊持ちされると
、ロータリーアクチュエータ（１４）の駆動に伴い揺動
レバー（１６）が反時計廻り方向に揺動しその先端のゴ
ム（１７）が用紙　（７）の延出端を介して側壁（１１
）底面のゴム（１２）に揺動係合する（第５図参照）。

然して、ハンド装置（４）は用紙　（７）の両端を吸着
パッド　（８）により吸着するとともにその用紙　（７
）の両方の延出端を揺動レバー（１６）と側壁（１１）
とにより挾持する。こうして上記保持作業が完了すると
、産業用ロボットはアーム　（２）を回動させ、搬送先
に配置された置台（１８）に用紙　（７）を搬送する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のような従来の産業用ロボットのハ
ンド装置においては、用紙　（７）のサイズが第４図、
第５図中の横方向に関しては図示のような短いものであ
れば特に問題は起きないが、上記用紙サイズが第４図、
第５図中の縦方向（紙面垂直方向）に長い時、即ち第６
図に示すような、ハンド装置（４）の外寸法２より大き
な縦寸法の用紙　（７）を吸着挾持した時には、図示す
るように、用紙　（７）の両端部が垂れ下がったり（図
中ａ部参照）、時には用紙　（７）が内側へ巻き込まれ
たりすることがあった（図中す部参照）。

かかる事態の発生を防止するためには、第６図中の２点
鎖線で示すようにハンド装置（４）を大きくすることも
考えられるが（図中（４ａ）参照）、こうすればハンド
装置（４ａ）の重量が増大してより大形のロボットを使
用しなければならず、設備費が増大し、使用スペースも
大きくなるという課題が生じる。

この発明はかかる課題を解決するためになされたもので
、ハンド装置の外寸法より大きい被吸着物であっても下
方に垂れ下がることなく確実に搬送できる産業用ロボッ
トのハンド装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、吸着手
段をアームに設けてこの吸着手段により被吸着物を吸着
搬送するものにおいて、上記吸着手段を支持枠により支
持し、揺動レバーを支持枠に設け、この揺動レバーと支
持枠とにより、上記被吸着物の吸着部外方を傾斜させて
挾持したものである。

〔作用〕

この発明においては、被吸着物の散層部外方を傾斜させ
たから、被吸着物の該傾斜部での断面２次モーメントが
大きくなって、剛性が上がる。

〔実施例〕

以下第１〜３図に基づいてこの発明の一実施例を説明す
る。図中従来例と同一符号は同−又は相当部分を示して
おり、　（８）は被吸着物を真空で吸着するための吸着
手段であって、この図では被吸着物である用紙　（７）
との接触部がラッパ状のいわゆる吸着パッドの場合を示
している。また、図に示すように、側壁（１１）の底面
は斜めに形成されており、弾性部材例えばクツションゴ
ム（１２）はこ、の傾斜部（１１ａ）に貼着されている
。一方、揺動しバー（１６）の先端部には弾性部材例え
ばクツションゴム（１７）が貼着されており、揺動レバ
ー（１６）が揺動してゴム（１７）がゴム（１２）に係
合することにより、両ゴム（１２）、（１７）が用紙　
（７）を挾持し得るように、揺動レバー（１６）の、ゴ
ム（１７）取付用の面（１６ａ）が形成されている。し
かして、この揺動レバー（１６）と、支持枠（５）の側
壁（１１）下端部とにより、用紙　（７）の吸着部（７
ａ）外方を上方に傾斜させて挾持することとなる。

次に動作について説明する。第４図に示す位置からハン
ド装置（４）が下降していくと、先ず吸着パッド　（８
）が、積層された最上段の用紙　（７）上面に当接し押
し付けられ、吸引ポンプ（図示せず）の真空引きにより
吸着パッド　（８）が用紙　（７）の両゛端を吸着する
。この時、揺動レバー（１６）は第１図に示す状態にあ
る。次いでハンド装置（４）が上昇して用紙　（７）の
吊持ちが開始されるが、用紙　（７）が所定の高さまで
吊持ちされると、ロータリーアクチュエータ（１４）の
駆動に伴い揺動レバー（１６）が反時計廻り方向に揺動
しその先端のゴム（１７）が用紙　（７）の延出端を介
して側壁（１１）底面のゴム（１２）に揺動係合する（
第２図参照）。この時、用紙　（７）を上下方向から挾
持するクツションゴム（１２）、（１７）が斜めに位置
するため、用紙　（７）の吸着部（７ａ）外方（第２図
中のＡ部）は斜め上方に反り上がることとなる。この結
果揺動レバー（１６）と支持枠（５）の側壁（１１）下
端面とにより挾持された用紙　（７）の吸着部外方（即
ち用紙の両側端部近傍）の断面２次モーメントが大きく
なって用紙（７）の剛性が上昇し、これにより、用紙　
（７）の端部が下方に大きく垂れ下がることを防止でき
ることとなる（第３図参照）。

−また、ハンド装置（４）は用紙　（７）の両端を吸着
パッド　（８）により吸着するとともにその用紙　（７
）の両方の延出端を揺動レバー（１６）と側壁（１１）
とにより挾持するという２重の保持手段を備えるので、
吸着ハツト　（８）の真空度に影響されることなく用紙
　（７）を確実に吸着挾持することができる。

さらにハンド装置（４）はゴム（１２）、（１７）を介
して用紙　（７）を挾持するとともに、このゴム（１２
）とほぼ同一平面上において吸着パッド　（８）を係止
部（１３）に螺締固定しているので、用紙　（７）の末
端を傷めずに脱落の惧れなく確実に吸着挾持することが
可能となる。こうして上記保持作業が完了すると、産業
用ロボットはアーム　（２）を回動させ、搬送先に配置
された置台（１８）に用紙　（７）を搬送する（第４図
参照）。

このように本実施例に係るハンド装置（４）　は、用紙
　（７）を傷めることなく確実に取り出し搬送するので
、搬送中に用紙　（７）の脱落等の事故は発生せず、安
全性、信頼性を著しく向上させることができる。

なお、上記実施例では用紙　（７）を真空引きにより吸
着して搬送するものを示したが、被吸着物が鋼板から成
る場合には吸着手段に磁石を利用することもできる。ま
たロータリーアクチュエータ（１４）は電動式に限定さ
れるものでなく、エア駆動式等のものを用いることがで
き、このような場合にも上記実施例と同様の作用効果を
奥する。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、被吸着物の吸着部外方
を傾斜させて挾持するという構成をとったことから、該
挾持部の断面２次モーメントが大きくなってハンド装置
の外寸法より大きい被吸着物の端部の下方への垂れ下が
りゃ内側への巻き込みを防止できることとなり、ハンド
装置を大形化しなくても被吸着物を確実に搬送できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットのハ
ンド装置の正面の要部を拡大して示す説明図、第２図は
第１図に示す装置の動作説明図、第３図は第２図中のＩ
ＩＩ　−ＩＩＩ線矢視図、第４図は従来の産業用ロボッ
トのハンド装置を示す全体構成図、第５図は同じくハン
ド装置の正面の要部を拡大して示す説明図で、第２図相
当図、第６図は同じくハンド装置の側面を拡大して示す
説明図で、第３図相当図である。 （２）・・・アーム、（４）　−・・ハンド装置、（５
）・・・支持枠、（７）・・・被吸着物（用紙）、（７
ａ）・・・吸着部、（８）・・・吸着手段　（吸着パッ
ド）、（１６）・・・揺動レバー、（Ａ）・・・吸着部
外方。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アームに設けられた吸着手段により、被吸着物を吸着搬
   送する産業用ロボットのハンド装置において、上記吸着
   手段を支持する支持枠に揺動レバーを設け、この揺動レ
   バーと上記支持枠とにより、上記被吸着物の吸着部外方
   を傾斜させて挾持したことを特徴とする産業用ロボット
   のハンド装置。