JPH0811377B2 - 薄板の自動供給機における移載位置補正方法 - Google Patents
薄板の自動供給機における移載位置補正方法Info
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- JPH0811377B2 JPH0811377B2 JP62156211A JP15621187A JPH0811377B2 JP H0811377 B2 JPH0811377 B2 JP H0811377B2 JP 62156211 A JP62156211 A JP 62156211A JP 15621187 A JP15621187 A JP 15621187A JP H0811377 B2 JPH0811377 B2 JP H0811377B2
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Description
本発明はベニヤ単板、ベニヤ合板、板紙、合成樹脂
板、金属板等のような比較的薄くて広い薄板の堆積から
吸着移載ロボットにより順次１枚づつ供給場所のコンベ
ヤ上に移載して繰出すように装置した、薄板の自動供給
機における移載位置補正方法の改良に関するものであ
る。
板、金属板等のような比較的薄くて広い薄板の堆積から
吸着移載ロボットにより順次１枚づつ供給場所のコンベ
ヤ上に移載して繰出すように装置した、薄板の自動供給
機における移載位置補正方法の改良に関するものであ
る。
この種の吸着移載ロボットを用いたベニヤ単板等の薄
板の自動供給機については、例えば先願の特開昭63−12
5302号単板積層材の自動仕組方法の発明若しくは特開昭
63−310424号薄板の自動供給機における吸着ヘッドの昇
降方法の発明等に開示されているような、「第１アーム
と第１モータにより構成されるＳ軸，第２アームと第２
モータにより構成され、Ｌ軸，頭部の旋回モータ及び昇
降モータにより構成されるＴ軸及びＵ軸からなる４軸水
平多関節型のロボットと、該ロボットの前記頭部にファ
ン，ブロアー等の排気装置に連通した吸着ヘッドを装着
してなる吸着移載ロボット」を生産ラインに組込んで、
直下のコンベヤ上に到来する薄板若しくは堆積の薄板を
都度吸着して供給場所となる仕組コンベヤ等の上に移載
して繰出すようにした、吸着移載ロボットを用いたベニ
ヤ単板等の薄板の自動供給機は従来周知である。
板の自動供給機については、例えば先願の特開昭63−12
5302号単板積層材の自動仕組方法の発明若しくは特開昭
63−310424号薄板の自動供給機における吸着ヘッドの昇
降方法の発明等に開示されているような、「第１アーム
と第１モータにより構成されるＳ軸，第２アームと第２
モータにより構成され、Ｌ軸，頭部の旋回モータ及び昇
降モータにより構成されるＴ軸及びＵ軸からなる４軸水
平多関節型のロボットと、該ロボットの前記頭部にファ
ン，ブロアー等の排気装置に連通した吸着ヘッドを装着
してなる吸着移載ロボット」を生産ラインに組込んで、
直下のコンベヤ上に到来する薄板若しくは堆積の薄板を
都度吸着して供給場所となる仕組コンベヤ等の上に移載
して繰出すようにした、吸着移載ロボットを用いたベニ
ヤ単板等の薄板の自動供給機は従来周知である。
上記従来技術になる吸着移載ロボットを用いたベニヤ
単板等の薄板の自動供給機は、生産ラインを構成する吸
着移載ロボットの直下のコンベヤ上に到来する薄板若し
くは堆積の薄板を都度吸着して次の供給場所となる仕組
コンベヤ等の上に移載して繰出す簡易な吸着移載作業で
済んでいたものであるから、この種の吸着移載作業では
コンベヤ上に到来する薄板の搬送方向に対する左右の位
置ずれや角度ずれ、また自動堆積機等により落下堆積さ
れたままの比較的乱雑な姿態の薄板の搬送方向に対する
左右の位置ずれや角度ずれがそのまま供給場所のコンベ
ヤ上での移載姿態，搬送姿態となって現れ、ために後段
工程の搬送過程の中でその左右の位置ずれや角度ずれを
都度補正する必要があったものである。然しながらこの
種の比較的薄くて広い薄板の搬送方向に対する左右の位
置ずれや角度ずれをその搬送過程で定規コンベヤ等に端
縁部を接触させながらこれを自動的に補正しようとして
も仲々難しく、総じてこの種の薄板は腰が弱いので定規
コンベヤ等に乗り上げたり巻込まれたりして殆ど補正の
機能を発揮し得ない事態となるのみならず、その搬送を
都度休止して自動または手動により補正する手法もまた
工程能率を大巾に低下させ余分な設備を要する等の重大
な難点があったものであるから、本発明はこれ等の従来
技術における薄板の自動供給機の後段工程への悪影響を
排除するため、その吸着移載ロボットによる事前の吸着
移載動作の過程において、吸着薄板の搬送方向に対する
左右の位置ずれや角度ずれを、該吸着移載ロボットの既
に遊休状態にある移動機構と旋回機構を再利用すること
によって都度これを自動的に補正して、常に供給場所と
なるコンベヤ上にはその搬送基準線に正確に位置と角度
を整合させた姿態の薄板にして供給するように改良した
ものである。
単板等の薄板の自動供給機は、生産ラインを構成する吸
着移載ロボットの直下のコンベヤ上に到来する薄板若し
くは堆積の薄板を都度吸着して次の供給場所となる仕組
コンベヤ等の上に移載して繰出す簡易な吸着移載作業で
済んでいたものであるから、この種の吸着移載作業では
コンベヤ上に到来する薄板の搬送方向に対する左右の位
置ずれや角度ずれ、また自動堆積機等により落下堆積さ
れたままの比較的乱雑な姿態の薄板の搬送方向に対する
左右の位置ずれや角度ずれがそのまま供給場所のコンベ
ヤ上での移載姿態，搬送姿態となって現れ、ために後段
工程の搬送過程の中でその左右の位置ずれや角度ずれを
都度補正する必要があったものである。然しながらこの
種の比較的薄くて広い薄板の搬送方向に対する左右の位
置ずれや角度ずれをその搬送過程で定規コンベヤ等に端
縁部を接触させながらこれを自動的に補正しようとして
も仲々難しく、総じてこの種の薄板は腰が弱いので定規
コンベヤ等に乗り上げたり巻込まれたりして殆ど補正の
機能を発揮し得ない事態となるのみならず、その搬送を
都度休止して自動または手動により補正する手法もまた
工程能率を大巾に低下させ余分な設備を要する等の重大
な難点があったものであるから、本発明はこれ等の従来
技術における薄板の自動供給機の後段工程への悪影響を
排除するため、その吸着移載ロボットによる事前の吸着
移載動作の過程において、吸着薄板の搬送方向に対する
左右の位置ずれや角度ずれを、該吸着移載ロボットの既
に遊休状態にある移動機構と旋回機構を再利用すること
によって都度これを自動的に補正して、常に供給場所と
なるコンベヤ上にはその搬送基準線に正確に位置と角度
を整合させた姿態の薄板にして供給するように改良した
ものである。
本発明は上記従来技術による吸着移載ロボットを用い
たベニヤ単板等の薄板の自動供給機の難点を払拭すべ
く、 a.堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの昇降機構を
発動して吸着ヘッドに吸着させること（第１工程）、 b.前記吸着ヘッドに吸着させた吸着薄板を前記吸着移載
ロボットのコンベヤの側部からコンベヤ上に横移動させ
る移動機構と移動に伴い端縁が搬送方向に略平行な姿態
となるように旋回する旋回機構を発動して供給場所のコ
ンベヤ上まで横移動させること（第２工程）、 c.前記コンベヤ上まで横移動させた吸着薄板の搬送方向
に対する左右の位置ずれと角度ずれとを前記コンベヤの
搬送基準線上に架設した端縁検出器によりそれぞれ検出
させること（第３工程）、 d.前記検出された吸着薄板の搬送基準線に対する左右の
位置ずれと角度ずれの検出信号を前記吸着移載ロボット
の移動機構と旋回機構に送って該吸着移載ロボットの昇
降機構による前記吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の
下降移載動作に重畳して該吸着薄板の搬送基準線に対す
る左右の位置ずれと角度ずれとをそれぞれ補正させるこ
と（第４工程）、 からなる「通常の吸着移載ロボットによる吸着薄板のコ
ンベヤ上への最終段階の下降移載動作の過程に、該吸着
薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれと角度ずれの補
正動作を、既に遊休状態にある移動機構と旋回機構を再
利用して同時に重畳して実施する手段」による薄板の自
動供給機における移載位置補正方法である。
たベニヤ単板等の薄板の自動供給機の難点を払拭すべ
く、 a.堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの昇降機構を
発動して吸着ヘッドに吸着させること（第１工程）、 b.前記吸着ヘッドに吸着させた吸着薄板を前記吸着移載
ロボットのコンベヤの側部からコンベヤ上に横移動させ
る移動機構と移動に伴い端縁が搬送方向に略平行な姿態
となるように旋回する旋回機構を発動して供給場所のコ
ンベヤ上まで横移動させること（第２工程）、 c.前記コンベヤ上まで横移動させた吸着薄板の搬送方向
に対する左右の位置ずれと角度ずれとを前記コンベヤの
搬送基準線上に架設した端縁検出器によりそれぞれ検出
させること（第３工程）、 d.前記検出された吸着薄板の搬送基準線に対する左右の
位置ずれと角度ずれの検出信号を前記吸着移載ロボット
の移動機構と旋回機構に送って該吸着移載ロボットの昇
降機構による前記吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の
下降移載動作に重畳して該吸着薄板の搬送基準線に対す
る左右の位置ずれと角度ずれとをそれぞれ補正させるこ
と（第４工程）、 からなる「通常の吸着移載ロボットによる吸着薄板のコ
ンベヤ上への最終段階の下降移載動作の過程に、該吸着
薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれと角度ずれの補
正動作を、既に遊休状態にある移動機構と旋回機構を再
利用して同時に重畳して実施する手段」による薄板の自
動供給機における移載位置補正方法である。
本発明の前記a.〜d.からなる「通常の移載ロボットに
よる吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作
の過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ず
れと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機
構と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手
段」による移載位置の自動補正作用は、第3A〜3D図に例
示するように先ずその第１工程では第3A〜3B図のように
薄板１の堆積の最上面に対して吸着移載ロボット２の頭
部に装着した吸着ヘッド2aを昇降機構2bにより下降側及
び上昇側に交々発動してその最上面の薄板1aを吸着す
る。次いでその第２工程では第3C図のように吸着ヘッド
2aに吸着された吸着薄板1aを、吸着移載ロボット２の移
動機構2cと旋回機構2dを同時に発動して供給場所となる
コンベヤ３の直上まで横移動させる。この時吸着薄板1a
の供給場所となったコンベヤ３の側方には該吸着薄板1a
の搬送方向に対する一側の端縁線を検出する端縁検出器
4a,4bが任意に設定した搬送基準線上に一列状に架設さ
れているので、該端縁検出器4a,4bの直下に到来する吸
着薄板1aの搬送基準線に対する左右の位置ずれと角度ず
れとがそれぞれ検出される第３工程がそこに形成されて
いる。そして前記第３工程で検出された吸着薄板1aの搬
送基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれの検出信号
は、第3D図のように、通常行われている前記昇降機構2b
を下降側に発動して吸着ヘッド2aをコンベヤ３上へ直行
近接させながらその吸着力を断って吸着薄板1aをコンベ
ヤ３上へ落下させて受渡す最終段階の下降移載動作の過
程に、該検出信号を前記吸着移載ロボット２の既に遊休
状態にある移動機構2cと旋回機構2dに再び送ってこれを
吸着薄板1aの搬送基準線に対する左右の位置ずれと角度
ずれの補正動作のために再度発動するので、その補正動
作は第４工程として前記吸着薄板1aの搬送基準線に対す
る左右の位置ずれと角度ずれを前記最終段階の昇降機構
2bの下降移載動作の過程において重畳して同時に行われ
るものであるから、コンベヤ３上に移載し終って後段工
程へ供給される薄板は、第４図に例示するように最初存
在する吸着薄板1aの搬送方向に対する左右の位置ずれ6
a,6bや角度ずれ7a,7bが搬送基準線５を中心にした線上
に、或いはその任意に設定された搬送基準線に平行にな
るようにその下降の段階で矢印破線で示すような斜め移
動によってそれぞれ補正されるので、これをそのまま補
正済みの薄板として後段工程へ供給することが出来るの
である。
よる吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作
の過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ず
れと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機
構と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手
段」による移載位置の自動補正作用は、第3A〜3D図に例
示するように先ずその第１工程では第3A〜3B図のように
薄板１の堆積の最上面に対して吸着移載ロボット２の頭
部に装着した吸着ヘッド2aを昇降機構2bにより下降側及
び上昇側に交々発動してその最上面の薄板1aを吸着す
る。次いでその第２工程では第3C図のように吸着ヘッド
2aに吸着された吸着薄板1aを、吸着移載ロボット２の移
動機構2cと旋回機構2dを同時に発動して供給場所となる
コンベヤ３の直上まで横移動させる。この時吸着薄板1a
の供給場所となったコンベヤ３の側方には該吸着薄板1a
の搬送方向に対する一側の端縁線を検出する端縁検出器
4a,4bが任意に設定した搬送基準線上に一列状に架設さ
れているので、該端縁検出器4a,4bの直下に到来する吸
着薄板1aの搬送基準線に対する左右の位置ずれと角度ず
れとがそれぞれ検出される第３工程がそこに形成されて
いる。そして前記第３工程で検出された吸着薄板1aの搬
送基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれの検出信号
は、第3D図のように、通常行われている前記昇降機構2b
を下降側に発動して吸着ヘッド2aをコンベヤ３上へ直行
近接させながらその吸着力を断って吸着薄板1aをコンベ
ヤ３上へ落下させて受渡す最終段階の下降移載動作の過
程に、該検出信号を前記吸着移載ロボット２の既に遊休
状態にある移動機構2cと旋回機構2dに再び送ってこれを
吸着薄板1aの搬送基準線に対する左右の位置ずれと角度
ずれの補正動作のために再度発動するので、その補正動
作は第４工程として前記吸着薄板1aの搬送基準線に対す
る左右の位置ずれと角度ずれを前記最終段階の昇降機構
2bの下降移載動作の過程において重畳して同時に行われ
るものであるから、コンベヤ３上に移載し終って後段工
程へ供給される薄板は、第４図に例示するように最初存
在する吸着薄板1aの搬送方向に対する左右の位置ずれ6
a,6bや角度ずれ7a,7bが搬送基準線５を中心にした線上
に、或いはその任意に設定された搬送基準線に平行にな
るようにその下降の段階で矢印破線で示すような斜め移
動によってそれぞれ補正されるので、これをそのまま補
正済みの薄板として後段工程へ供給することが出来るの
である。
本発明の吸着ヘッドの昇降方法を実施する薄板の自動
供給機は、例えば第１〜２図に示すような、ベニヤ単板
等の薄板１の堆積から吸着移載ロボット２により順次１
枚づつコンベヤ３上に繰出すように装置したものであれ
ばよく、前記吸着移載ロボット２の頭部には堆積の最上
面の薄板1a、例えば厚さ１〜3mm、面積91cm×91cm程度
の薄板1aを吸着する面積75cm×75cm程度の吸着ヘッド2a
が装着されている。また装着ヘッド2aには図示されてい
ないがファン，ブロアー等の排気装置と適当な吸排気制
御弁等が装備されていて、堆積の最上面の薄板1aを吸引
力により底面に吸着したままコンベヤ３上の所定の供給
場所８まで移動して、その吸着を断つことによって１回
の移載動作を終了し、再び原点に復帰するように、前記
吸着ヘッド2aを移動機構2cと旋回機構2d及び昇降機構2b
の頭部に装着した吸着移載ロボット２が、コンピュータ
等により自動的に制御される薄板の自動供給機として装
備されている。次にまた前記薄板の自動供給機として装
備する吸着移載ロボット２には各種方式のものが使用出
来るが、例えば図示の４軸水平多関節型のロボットの場
合は、第１アームSaと第１モータSbにより構成されるＳ
軸，第２アームLaと第２モータLbにより構成されるＬ
軸，前記Ｓ軸とＬ軸とからなる移動機構2cと頭部の旋回
モータ等からなる旋回機構2d及び昇降モータまたは昇降
シリンダー等からなる昇降機構2bにより構成されるＴ軸
及びＵ軸からなるものであり、別置のコンピュータ及び
内蔵のセンサー等により薄板1,1aの吸着移載動作を繰返
して実施するように構成されているものである。 従って前記吸着移載ロボット２による薄板1,1aの吸着
移載動作は、Ｕ軸の昇降機構2bによる薄板1,1aの昇降動
作と、Ｓ軸,L軸,T軸の第１モータSb,第２モータLb,旋回
機構2dによる薄板１の堆積場所から薄板1aの供給場所８
への移載動作が重畳して行われるものであり、特に本発
明が実施する「通常の吸着移載ロボット２による吸着薄
板1aのコンベヤ３上への最終段階の下降移載動作の過程
に、該吸着薄板1aの搬送方向に対する左右の位置ずれと
角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機構2c
と旋回機構2dを再利用して同時に重畳して実施する手
段」の薄板の自動供給機における移載位置補正方法は、
前記Ｕ軸の昇降機構2bによる最終的な吸着薄板1aのコン
ベヤ３上への下降移載動作の際に、前記Ｓ軸,L軸の移動
機構2cとＴ軸の旋回機構2dにより、左右の位置ずれと角
度ずれを搬送方向に対して正確に補正するための移動，
旋回の再動作が吸着薄板1aの補正動作として同時に重畳
して実施出来るように装置されているものである。 またコンベヤ３の側方に任意に設定した搬送基準線上
に架設されている吸着薄板1aの端縁検出器4a,4bには、
通常は工業用テレビカメラや先端に薄板検知センサーを
装備したマグネスケール等の薄板1aの端縁検出器4a,4b
が搬送方向に２個所ほど平行に架設されていて（テレビ
カメラの場合は１台で２個所のウインドを設けて対応し
てもよい）、該端縁検出器4a,4bの直下に到来する吸着
薄板1aの第４図に例示したような搬送基準線５に対する
左右の位置ずれ6a,6bと角度ずれ7a,7bが計測されて検出
信号として前記Ｓ軸,L軸の移動機構2cとＴ軸の旋回機構
2dに再度送られ、最初の段階の吸着，横移動の動作に代
って吸着薄板1aの左右の位置ずれ6a,6bと角度ずれ7a,7b
の補正動作が再び行われるように装置されているもので
ある。 尚、図中９は薄板1aの繰出し動作に従って適宜のセン
サーにより堆積レベルを検出して順次薄板１の堆積を押
上げて最上面を一定にする昇降テーブルである他、場所
によっては前記Ｕ軸の昇降機構2bに同様機能を付与する
ことも出来るものである。
供給機は、例えば第１〜２図に示すような、ベニヤ単板
等の薄板１の堆積から吸着移載ロボット２により順次１
枚づつコンベヤ３上に繰出すように装置したものであれ
ばよく、前記吸着移載ロボット２の頭部には堆積の最上
面の薄板1a、例えば厚さ１〜3mm、面積91cm×91cm程度
の薄板1aを吸着する面積75cm×75cm程度の吸着ヘッド2a
が装着されている。また装着ヘッド2aには図示されてい
ないがファン，ブロアー等の排気装置と適当な吸排気制
御弁等が装備されていて、堆積の最上面の薄板1aを吸引
力により底面に吸着したままコンベヤ３上の所定の供給
場所８まで移動して、その吸着を断つことによって１回
の移載動作を終了し、再び原点に復帰するように、前記
吸着ヘッド2aを移動機構2cと旋回機構2d及び昇降機構2b
の頭部に装着した吸着移載ロボット２が、コンピュータ
等により自動的に制御される薄板の自動供給機として装
備されている。次にまた前記薄板の自動供給機として装
備する吸着移載ロボット２には各種方式のものが使用出
来るが、例えば図示の４軸水平多関節型のロボットの場
合は、第１アームSaと第１モータSbにより構成されるＳ
軸，第２アームLaと第２モータLbにより構成されるＬ
軸，前記Ｓ軸とＬ軸とからなる移動機構2cと頭部の旋回
モータ等からなる旋回機構2d及び昇降モータまたは昇降
シリンダー等からなる昇降機構2bにより構成されるＴ軸
及びＵ軸からなるものであり、別置のコンピュータ及び
内蔵のセンサー等により薄板1,1aの吸着移載動作を繰返
して実施するように構成されているものである。 従って前記吸着移載ロボット２による薄板1,1aの吸着
移載動作は、Ｕ軸の昇降機構2bによる薄板1,1aの昇降動
作と、Ｓ軸,L軸,T軸の第１モータSb,第２モータLb,旋回
機構2dによる薄板１の堆積場所から薄板1aの供給場所８
への移載動作が重畳して行われるものであり、特に本発
明が実施する「通常の吸着移載ロボット２による吸着薄
板1aのコンベヤ３上への最終段階の下降移載動作の過程
に、該吸着薄板1aの搬送方向に対する左右の位置ずれと
角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機構2c
と旋回機構2dを再利用して同時に重畳して実施する手
段」の薄板の自動供給機における移載位置補正方法は、
前記Ｕ軸の昇降機構2bによる最終的な吸着薄板1aのコン
ベヤ３上への下降移載動作の際に、前記Ｓ軸,L軸の移動
機構2cとＴ軸の旋回機構2dにより、左右の位置ずれと角
度ずれを搬送方向に対して正確に補正するための移動，
旋回の再動作が吸着薄板1aの補正動作として同時に重畳
して実施出来るように装置されているものである。 またコンベヤ３の側方に任意に設定した搬送基準線上
に架設されている吸着薄板1aの端縁検出器4a,4bには、
通常は工業用テレビカメラや先端に薄板検知センサーを
装備したマグネスケール等の薄板1aの端縁検出器4a,4b
が搬送方向に２個所ほど平行に架設されていて（テレビ
カメラの場合は１台で２個所のウインドを設けて対応し
てもよい）、該端縁検出器4a,4bの直下に到来する吸着
薄板1aの第４図に例示したような搬送基準線５に対する
左右の位置ずれ6a,6bと角度ずれ7a,7bが計測されて検出
信号として前記Ｓ軸,L軸の移動機構2cとＴ軸の旋回機構
2dに再度送られ、最初の段階の吸着，横移動の動作に代
って吸着薄板1aの左右の位置ずれ6a,6bと角度ずれ7a,7b
の補正動作が再び行われるように装置されているもので
ある。 尚、図中９は薄板1aの繰出し動作に従って適宜のセン
サーにより堆積レベルを検出して順次薄板１の堆積を押
上げて最上面を一定にする昇降テーブルである他、場所
によっては前記Ｕ軸の昇降機構2bに同様機能を付与する
ことも出来るものである。
叙上のように本発明は、「通常の吸着移載ロボットに
よる吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作
の過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ず
れと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機
構と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手
段」の薄板の自動供給機における移載位置補正方向であ
るので、本発明による特は比較的薄くて広く、総じて腰
が弱い薄板でも、これを後段工程において定規コンベヤ
等により、その搬送方向に対する左右の位置ずれや角度
ずれを強制的に補正する必要がなくなり、この種従来の
補正工法に惹起していた定規コンベヤ等への薄板の乗り
上げや或いは薄板の巻込み等によるトラブルを完全に排
除し得たばかりでなく、補正作業のためにコンベヤ等の
搬送動作を都度休止する必要もなくなり、且つ通常の吸
着移載ロボットによる最終段階の下降移載動作の時期に
補正動作が重畳して行われるので補正動作のための無駄
時間もなく、しかもその補正動作は吸着移載ロボットの
Ｓ軸,L軸とＴ軸の遊休時期に該Ｓ軸,L軸とＴ軸の移動機
構と旋回機構を再利用するものであるので、補正機能と
工程能率の維持，向上に確実に資する成果を極めて経済
的に収め得た実施効果の顕著なものである。
よる吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作
の過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ず
れと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機
構と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手
段」の薄板の自動供給機における移載位置補正方向であ
るので、本発明による特は比較的薄くて広く、総じて腰
が弱い薄板でも、これを後段工程において定規コンベヤ
等により、その搬送方向に対する左右の位置ずれや角度
ずれを強制的に補正する必要がなくなり、この種従来の
補正工法に惹起していた定規コンベヤ等への薄板の乗り
上げや或いは薄板の巻込み等によるトラブルを完全に排
除し得たばかりでなく、補正作業のためにコンベヤ等の
搬送動作を都度休止する必要もなくなり、且つ通常の吸
着移載ロボットによる最終段階の下降移載動作の時期に
補正動作が重畳して行われるので補正動作のための無駄
時間もなく、しかもその補正動作は吸着移載ロボットの
Ｓ軸,L軸とＴ軸の遊休時期に該Ｓ軸,L軸とＴ軸の移動機
構と旋回機構を再利用するものであるので、補正機能と
工程能率の維持，向上に確実に資する成果を極めて経済
的に収め得た実施効果の顕著なものである。
図は本発明の実施の一例を示すものであって、 第１図は本方法を実施する装置の側面図、第２図は本方
法を実施する装置の平面図、第3A〜Ｄ図は本方法の移載
位置補正動作の工程順序説明図、第４図は搬送基準線に
対する吸着薄板の左右の位置ずれと角度ずれの説明図で
ある。 1,1a……薄板、 ２……吸着移載ロボット、 2a……吸着ヘッド、 2b……昇降機構、 2c……移動機構、 2d……旋回機構、 ３……コンベヤ、 4a,4b……端縁検出器、 ５……搬送基準線、 6a,6b……左右の位置ずれ、 7a,7b……角度ずれ。
法を実施する装置の平面図、第3A〜Ｄ図は本方法の移載
位置補正動作の工程順序説明図、第４図は搬送基準線に
対する吸着薄板の左右の位置ずれと角度ずれの説明図で
ある。 1,1a……薄板、 ２……吸着移載ロボット、 2a……吸着ヘッド、 2b……昇降機構、 2c……移動機構、 2d……旋回機構、 ３……コンベヤ、 4a,4b……端縁検出器、 ５……搬送基準線、 6a,6b……左右の位置ずれ、 7a,7b……角度ずれ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神谷 智仁 愛知県高浜市吉浜町流作新田１番地13 橋 本電機工業株式会社内 審査官 島田 信一 (56)参考文献 特開 昭63−125302（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−139939（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの
昇降機構を発動して吸着ヘッドに吸着させる第１工程
と、該第１工程により吸着ヘッドに吸着させた吸着薄板
を前記吸着移載ロボットのコンベヤの側部からコンベヤ
上に横移動させる移動機構と移動に伴い端縁が搬送方向
に略平行な姿態となるように旋回する旋回機構を発動し
て供給場所のコンベヤ上まで横移動させる第２工程と、
該第２工程によりコンベヤ上まで横移動させた吸着薄板
の搬送方向に対する左右の位置ずれと角度ずれとを前記
コンベヤの搬送基準線上に架設した端縁検出器によりそ
れぞれ検出させる第３工程と、該第３工程により検出さ
れた吸着薄板の搬送基準線に対する左右の位置ずれと角
度ずれの検出信号を前記吸着移載ロボットの移動機構と
旋回機構に送って該吸着移載ロボットの昇降機構による
前記吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作
に重畳して該吸着薄板の搬送基準線に対する左右の位置
ずれと角度ずれとをそれぞれ補正させる第４工程とから
なることを特徴とする薄板の自動供給機における移載位
置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62156211A JPH0811377B2 (ja) | 1987-06-23 | 1987-06-23 | 薄板の自動供給機における移載位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62156211A JPH0811377B2 (ja) | 1987-06-23 | 1987-06-23 | 薄板の自動供給機における移載位置補正方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH012946A JPH012946A (ja) | 1989-01-06 |
| JPS642946A JPS642946A (en) | 1989-01-06 |
| JPH0811377B2 true JPH0811377B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=15622790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62156211A Expired - Lifetime JPH0811377B2 (ja) | 1987-06-23 | 1987-06-23 | 薄板の自動供給機における移載位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811377B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100309920B1 (ko) * | 1998-12-16 | 2002-10-25 | 삼성전자 주식회사 | 기판의언로딩장치및언로딩방법 |
| JP6039382B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2016-12-07 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
| JP6153316B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2017-06-28 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61139939U (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-29 | ||
| JPS63125302A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-28 | 橋本電機工業株式会社 | 単板積層材の自動仕組方法 |
-
1987
- 1987-06-23 JP JP62156211A patent/JPH0811377B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS642946A (en) | 1989-01-06 |
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