JP2968618B2 - 物品の積上げ装置 - Google Patents
物品の積上げ装置Info
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- JP2968618B2 JP2968618B2 JP3180522A JP18052291A JP2968618B2 JP 2968618 B2 JP2968618 B2 JP 2968618B2 JP 3180522 A JP3180522 A JP 3180522A JP 18052291 A JP18052291 A JP 18052291A JP 2968618 B2 JP2968618 B2 JP 2968618B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- platform
- carton
- stacking
- stacking device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、カートンの如き物
品を、少なくとも1つの装入コンベヤーによって、固定
された高さの受取り面を搬送し、1つの山積み機構の垂
直及び水平方向の運搬動作によって前記受け取り面から
積卸し面に運搬し、前記積卸し面上に、上記物品の積み
上げ層を形成する装置に関する。
品を、少なくとも1つの装入コンベヤーによって、固定
された高さの受取り面を搬送し、1つの山積み機構の垂
直及び水平方向の運搬動作によって前記受け取り面から
積卸し面に運搬し、前記積卸し面上に、上記物品の積み
上げ層を形成する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】カートン等の物品は一般的に出荷すると
きパレットの上に積まれる。最近、このパレットは所謂
ロボットによって、特に昇降と回動の両作用を行なう自
動操作の関節腕によってパレットへの積み込みが行われ
るようになって来ており、この場合、カートンを掴むた
めのホルダー、一般的には吸着ヘッド、が昇降及び回動
可能の前記関節腕に取り付けられる。これと同時に、前
記関節腕の昇降機構がパレット及び装入コンベヤーの装
入端部に隣接して設けられ、関節腕がカートンを上記吸
引ヘッドにより装入コンベヤーから取り上げて昇降と回
動を行なって、円弧状のパスに沿って運び、これをパレ
ット又は既にパレットの上に一部積み上げられた山の上
にさらに積み上げる。
きパレットの上に積まれる。最近、このパレットは所謂
ロボットによって、特に昇降と回動の両作用を行なう自
動操作の関節腕によってパレットへの積み込みが行われ
るようになって来ており、この場合、カートンを掴むた
めのホルダー、一般的には吸着ヘッド、が昇降及び回動
可能の前記関節腕に取り付けられる。これと同時に、前
記関節腕の昇降機構がパレット及び装入コンベヤーの装
入端部に隣接して設けられ、関節腕がカートンを上記吸
引ヘッドにより装入コンベヤーから取り上げて昇降と回
動を行なって、円弧状のパスに沿って運び、これをパレ
ット又は既にパレットの上に一部積み上げられた山の上
にさらに積み上げる。
【0003】パレット上のカートンの山積みの進行に伴
って、その山積み高さが段々高くなるのに従って、前記
関節腕は、カートンを水平に走行する装入コンベヤーか
ら受け取る受取り面とパレット上の山の山積み面との間
で、段々大きな昇降動作をしなければならなくなる。こ
れは大きな時間損失で、これに対抗するために関節腕の
動作を高速化することによってこれに対応することにな
る。
って、その山積み高さが段々高くなるのに従って、前記
関節腕は、カートンを水平に走行する装入コンベヤーか
ら受け取る受取り面とパレット上の山の山積み面との間
で、段々大きな昇降動作をしなければならなくなる。こ
れは大きな時間損失で、これに対抗するために関節腕の
動作を高速化することによってこれに対応することにな
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】この様な背景から出発
して、本発明は、パレットが空である初期状態からパレ
ット上に所定量のカートンの山積みが完了するまでの1
サイクルの運搬動作距離の総合計値を減少させることに
よって、山積みの1動作サイクルの総合計所要時間を減
少させることを目的とする。
して、本発明は、パレットが空である初期状態からパレ
ット上に所定量のカートンの山積みが完了するまでの1
サイクルの運搬動作距離の総合計値を減少させることに
よって、山積みの1動作サイクルの総合計所要時間を減
少させることを目的とする。
【0005】この目的を達成するために、本発明の装置
は、収容物の種類を異にするカートンを前記山積み機構
によって、幾つかの山又はパレットの内の1つの上に、
その収容物の種類別に搬送し積上げることができ、前記
カートンを、水平方向に走行する前記装入コンベヤーの
端部によって形成される受取り面からプラットフォーム
を備える垂直コンベヤーに移し、前記プラットフォーム
が昇降移動して到達する取上げ面において、カートンを
更に前記プラットフォームから前記関節腕に移し、この
関節腕の水平面内の回動運動とこれに付帯する昇降運動
によってパレット面またはすでにパレット上に積み上げ
られたカートン上に更に積み重ねる。この場合、上記取
上げ面の位置すなわち、装入コンベヤーから前記関節腕
へのカートンの取り上げ位置を、前記装入コンベヤーの
端部に固定された前記受取り面と、パレット上の山積み
高さによって変化する前記山積み面の最高面との間の距
離のほぼ中央の高さに置き、前記取り上げ位置におい
て、前記カートンを前記山積み機構の関節腕によって取
上げるようにすることを特徴とする。
は、収容物の種類を異にするカートンを前記山積み機構
によって、幾つかの山又はパレットの内の1つの上に、
その収容物の種類別に搬送し積上げることができ、前記
カートンを、水平方向に走行する前記装入コンベヤーの
端部によって形成される受取り面からプラットフォーム
を備える垂直コンベヤーに移し、前記プラットフォーム
が昇降移動して到達する取上げ面において、カートンを
更に前記プラットフォームから前記関節腕に移し、この
関節腕の水平面内の回動運動とこれに付帯する昇降運動
によってパレット面またはすでにパレット上に積み上げ
られたカートン上に更に積み重ねる。この場合、上記取
上げ面の位置すなわち、装入コンベヤーから前記関節腕
へのカートンの取り上げ位置を、前記装入コンベヤーの
端部に固定された前記受取り面と、パレット上の山積み
高さによって変化する前記山積み面の最高面との間の距
離のほぼ中央の高さに置き、前記取り上げ位置におい
て、前記カートンを前記山積み機構の関節腕によって取
上げるようにすることを特徴とする。
【0006】これは、本発明が、山積み機構に属する新
規な運搬手段、即ち、昇降することだけを行うことが出
来るプラットホームを持つ垂直コンベヤーを備えている
ことを意味し、これが、水平方向に走行する前記の装入
コンベヤーの端部に到着したカートンを1個づつ受け取
る。このプラットホームが、そのカートンを、高さ方向
において、装入コンベヤーによって一義的に決定されて
いる前記受取り面と、積まれたカートンの山の高さによ
って変化する山積み面との間の距離に依存して、その距
離のほぼ中央に順次設定される取り上げ面に運ぶ。カー
トンを運ぶために、回動と昇降移動の両方を完全に受け
持っていた従来の山積み機構の関節腕は、本件発明によ
って採用される前記のプラットフォームを備える垂直コ
ンベヤーによって、従来受け持っていた1作業サイクル
当りの垂直運搬の役割の一部を代替される。
規な運搬手段、即ち、昇降することだけを行うことが出
来るプラットホームを持つ垂直コンベヤーを備えている
ことを意味し、これが、水平方向に走行する前記の装入
コンベヤーの端部に到着したカートンを1個づつ受け取
る。このプラットホームが、そのカートンを、高さ方向
において、装入コンベヤーによって一義的に決定されて
いる前記受取り面と、積まれたカートンの山の高さによ
って変化する山積み面との間の距離に依存して、その距
離のほぼ中央に順次設定される取り上げ面に運ぶ。カー
トンを運ぶために、回動と昇降移動の両方を完全に受け
持っていた従来の山積み機構の関節腕は、本件発明によ
って採用される前記のプラットフォームを備える垂直コ
ンベヤーによって、従来受け持っていた1作業サイクル
当りの垂直運搬の役割の一部を代替される。
【0007】本発明の顕著な特徴は、収容物の種類が異
なるカートンを別々に処理出来ることである。これにま
つわる問題は特に煙草製造の場合に発生し、この場合、
出荷する各カートンの収容物が異なり、即ちそれぞれ違
う商品名の煙草が入っており、これらが1台以上の装入
コンベヤーで山積みステーションに送られてくる。収容
物の異なるカートンが順序不同にばらばらの集団で連続
して送り込まれる。山積みステーションでの仕事はこれ
らを仕分けて、収容物毎にこれらを山積みすることであ
る。
なるカートンを別々に処理出来ることである。これにま
つわる問題は特に煙草製造の場合に発生し、この場合、
出荷する各カートンの収容物が異なり、即ちそれぞれ違
う商品名の煙草が入っており、これらが1台以上の装入
コンベヤーで山積みステーションに送られてくる。収容
物の異なるカートンが順序不同にばらばらの集団で連続
して送り込まれる。山積みステーションでの仕事はこれ
らを仕分けて、収容物毎にこれらを山積みすることであ
る。
【0008】本発明により、収容物の異なるカートンが
山積みステーションに至る過程で、特に走査用マーク、
例えばバーコード等の走査によって識別される。これ
が、一方では、山積み機構を制御し、カートンを収容物
の種類に応じた山又はパレットに振り分ける。他方にお
いては、このモニターデバイスが本発明によるプラット
ホームを有する垂直コンベヤーを制御し、送られて来た
各カートンに応じて、高さがその山の位置に近い取り上
げ面にこれを移動させる。これは、プラットフォームを
備える1台又は複数台の垂直コンベヤーが、カートンの
収容物別に積まれる山の高さによって、違う昇降高さを
カバーすることを意味する。
山積みステーションに至る過程で、特に走査用マーク、
例えばバーコード等の走査によって識別される。これ
が、一方では、山積み機構を制御し、カートンを収容物
の種類に応じた山又はパレットに振り分ける。他方にお
いては、このモニターデバイスが本発明によるプラット
ホームを有する垂直コンベヤーを制御し、送られて来た
各カートンに応じて、高さがその山の位置に近い取り上
げ面にこれを移動させる。これは、プラットフォームを
備える1台又は複数台の垂直コンベヤーが、カートンの
収容物別に積まれる山の高さによって、違う昇降高さを
カバーすることを意味する。
【0009】本発明がその機能を完全に発揮する更に別
の特徴によれば、装入コンベヤーの端部にそれぞれ独立
して昇降することの出来るプラットフォームを持つ2台
の垂直コンベヤーに、1基の共通した吸引ヘッドを有す
る関節腕が充当される。この場合、この関節腕が、交互
に積み込みを行う2つのパレットの間の適宜の位置に設
けられ、これら2台の装入コンベヤーからカートンの供
給を受ける。
の特徴によれば、装入コンベヤーの端部にそれぞれ独立
して昇降することの出来るプラットフォームを持つ2台
の垂直コンベヤーに、1基の共通した吸引ヘッドを有す
る関節腕が充当される。この場合、この関節腕が、交互
に積み込みを行う2つのパレットの間の適宜の位置に設
けられ、これら2台の装入コンベヤーからカートンの供
給を受ける。
【0010】本発明が更に次のことを提供する、即ち、
山積み機構の一部である1基の関節腕が只1台の装入コ
ンベヤーに当てがわれ、これが上記コンベヤーの端部に
設けられた自動的に昇降可能の1つのプラットフォーム
を持つ。この場合も、関節腕が2つのパレットの間に設
けられ、これらに同じ種類のカートンが振り分けられて
積まれる。
山積み機構の一部である1基の関節腕が只1台の装入コ
ンベヤーに当てがわれ、これが上記コンベヤーの端部に
設けられた自動的に昇降可能の1つのプラットフォーム
を持つ。この場合も、関節腕が2つのパレットの間に設
けられ、これらに同じ種類のカートンが振り分けられて
積まれる。
【0011】上記装入コンベヤーの端部で、装入コンベ
ヤーから自動的に昇降する前記垂直コンベヤーのプラッ
トフォームにカートンを移すときに掛かる力を更に小さ
くするために、本発明により、装入コンベヤーの端部を
挟んでプラットフォームの反対側に設けられたプッシャ
ーにより、カートンを横に押し出してプラットフォーム
の上に載せる。これによって、運搬のときに装入コンベ
ヤーに掛かる押し付け圧力がほとんど完全に回避され
る。
ヤーから自動的に昇降する前記垂直コンベヤーのプラッ
トフォームにカートンを移すときに掛かる力を更に小さ
くするために、本発明により、装入コンベヤーの端部を
挟んでプラットフォームの反対側に設けられたプッシャ
ーにより、カートンを横に押し出してプラットフォーム
の上に載せる。これによって、運搬のときに装入コンベ
ヤーに掛かる押し付け圧力がほとんど完全に回避され
る。
【0012】本発明のその他の特徴は装入コンベヤー及
び垂直コンベヤーのプラットフォームの設計に関するも
のである。
び垂直コンベヤーのプラットフォームの設計に関するも
のである。
【0013】
【発明の実施の形態】図1、2に示す装置は大きなパッ
ク、即ちカートン12をパレット10、11の上に積む
ためのものである。例えば小いさなパックの入ったカー
トン12が2つの装入コンベヤー13、14の上に載せ
られる。これらのコンベヤーはベルトコンベヤーとして
設計され、連続的にも間欠的にも走行することが出来
る。運搬動作が連続的なときは、カートン12を装入コ
ンベヤー13、14の上に一時的に溜めるデバイスが必
要であるが、このデバイスは図示されていない。
ク、即ちカートン12をパレット10、11の上に積む
ためのものである。例えば小いさなパックの入ったカー
トン12が2つの装入コンベヤー13、14の上に載せ
られる。これらのコンベヤーはベルトコンベヤーとして
設計され、連続的にも間欠的にも走行することが出来
る。運搬動作が連続的なときは、カートン12を装入コ
ンベヤー13、14の上に一時的に溜めるデバイスが必
要であるが、このデバイスは図示されていない。
【0014】カートン12がこの装入コンベヤー13、
14から2つのパレット10、11の1つの上に、自動
的に作動する山積み機構15によって、前記機構の一部
であるプラットフォームを備える前記垂直コンベヤーを
介して運ばれる。山積み機構15には、水平方向に又上
下に動くことの出来る関節腕16が設けられ、その自由
端部にカートン12を把持する把持デバイスを持ってお
り、上記把持デバイスがこの場合は吸引ヘッド17であ
る。この吸引ヘッドが、その都度、カートン12を1個
づつ、その上側の面を把持する。関節腕16の適宜の回
動動作およびこれに付帯する昇降動作によって、このカ
ートン12が円弧状のフリーパスに沿ってパレット10
又は11に送られ、そこに積み上げられる。
14から2つのパレット10、11の1つの上に、自動
的に作動する山積み機構15によって、前記機構の一部
であるプラットフォームを備える前記垂直コンベヤーを
介して運ばれる。山積み機構15には、水平方向に又上
下に動くことの出来る関節腕16が設けられ、その自由
端部にカートン12を把持する把持デバイスを持ってお
り、上記把持デバイスがこの場合は吸引ヘッド17であ
る。この吸引ヘッドが、その都度、カートン12を1個
づつ、その上側の面を把持する。関節腕16の適宜の回
動動作およびこれに付帯する昇降動作によって、このカ
ートン12が円弧状のフリーパスに沿ってパレット10
又は11に送られ、そこに積み上げられる。
【0015】この実施例においては、関節腕16が2つ
に分かれた部分腕18及び19からなり、これらを互い
に違った方向に曲げることが出来る。この2つは中央ジ
ョイント20によって互いに接続されている。これらの
部分腕18、19の間の相対角度が、この中央ジョイン
ト20に設けられた1つのサーボモーター21によって
変えられる。関節腕16は、一体となって、垂直案内円
柱22に沿って上下に、別のサーボモーター23によっ
て移動することが出来る。同時に、関節腕16が、案内
円柱22に沿って上下動する装着具24に支持されてい
る。装着具24の区域で、関節腕16が一体として、別
の垂直軸の回りを回動し、端部ジョイント25を形成す
る。この端部ジョイント25の区域での関節腕16の動
作は、このジョイントに設けられた1つのサーボモータ
ー26によって行われる。
に分かれた部分腕18及び19からなり、これらを互い
に違った方向に曲げることが出来る。この2つは中央ジ
ョイント20によって互いに接続されている。これらの
部分腕18、19の間の相対角度が、この中央ジョイン
ト20に設けられた1つのサーボモーター21によって
変えられる。関節腕16は、一体となって、垂直案内円
柱22に沿って上下に、別のサーボモーター23によっ
て移動することが出来る。同時に、関節腕16が、案内
円柱22に沿って上下動する装着具24に支持されてい
る。装着具24の区域で、関節腕16が一体として、別
の垂直軸の回りを回動し、端部ジョイント25を形成す
る。この端部ジョイント25の区域での関節腕16の動
作は、このジョイントに設けられた1つのサーボモータ
ー26によって行われる。
【0016】更に、吸引ヘッド17が、更に別のサーボ
モーター44によってそれ自身の垂直軸の回りを回転す
ることが出来、従って、運ぶべきカートン12に対する
ヘッドの相対位置を調節することが出来る。
モーター44によってそれ自身の垂直軸の回りを回転す
ることが出来、従って、運ぶべきカートン12に対する
ヘッドの相対位置を調節することが出来る。
【0017】関節腕16がこの様に垂直面及び水平面の
中で移動することが出来るので、パレット10の全ての
場所をカバーすることが出来、従って、カートン12を
パレット10、11上の正しい位置に、非常に好ましい
相対配置で積み上げることが出来る。
中で移動することが出来るので、パレット10の全ての
場所をカバーすることが出来、従って、カートン12を
パレット10、11上の正しい位置に、非常に好ましい
相対配置で積み上げることが出来る。
【0018】安定性の理由から、支持円柱27が案内円
柱22に平行に設けられる。この2つの円柱22、27
の上端部は直交材28によって互いに接続されている。
一番下の部分では、これら2つの円柱22、27が同じ
共通の機械ベッド29にアンカー止めされ、このベッド
にサーボモーター23が取り付けられる。
柱22に平行に設けられる。この2つの円柱22、27
の上端部は直交材28によって互いに接続されている。
一番下の部分では、これら2つの円柱22、27が同じ
共通の機械ベッド29にアンカー止めされ、このベッド
にサーボモーター23が取り付けられる。
【0019】パレット10、11上の積上げ高さが高く
なるのに従って、関節腕16はカートン12を運ぶため
に段々大きな昇降動作をしなければならなくなる。これ
による時間損失を無くすために、別個に操作することの
出来る垂直コンベヤーのプラットフォームが、2列に設
けられた装入コンベヤー13、14にそれぞれ当てがわ
れる。図1及び2に示す実施例においては、これらがプ
ラットフォーム30、31であり、最初の位置において
これらが装入コンベヤー13、14に隣接し、到着した
カートン12がプラットフォーム30又は31に直接運
び込まれるようになっている。
なるのに従って、関節腕16はカートン12を運ぶため
に段々大きな昇降動作をしなければならなくなる。これ
による時間損失を無くすために、別個に操作することの
出来る垂直コンベヤーのプラットフォームが、2列に設
けられた装入コンベヤー13、14にそれぞれ当てがわ
れる。図1及び2に示す実施例においては、これらがプ
ラットフォーム30、31であり、最初の位置において
これらが装入コンベヤー13、14に隣接し、到着した
カートン12がプラットフォーム30又は31に直接運
び込まれるようになっている。
【0020】従って、3つの面がこの装置の機能に対し
て重要である。第1に、装入又は受取り面が装入コンベ
ヤー13、14によって規定される。この装入又は受取
り面は先に述べたように予め決められており、不変であ
る。第2に、取上げ面(従来技術の関節腕には存在しな
い)は、後述のカートン12のそのときの積上げ高さに
従属して変化するプラットフォーム30、31の高さと
して決定される(この「取り上げ面」は従来技術には存
在しないものである)。最後に、パレット10上のカー
トン12の積上げ高さが積上げ面を決定する。後の2つ
の面すなわち取り上げ面と積上げ面は変化する。ただ
し、パレット19、11上のカートンの山の高さが装入
コンベヤー13、14の高さと同じときのみ、これらの
2つは高さが一致する。
て重要である。第1に、装入又は受取り面が装入コンベ
ヤー13、14によって規定される。この装入又は受取
り面は先に述べたように予め決められており、不変であ
る。第2に、取上げ面(従来技術の関節腕には存在しな
い)は、後述のカートン12のそのときの積上げ高さに
従属して変化するプラットフォーム30、31の高さと
して決定される(この「取り上げ面」は従来技術には存
在しないものである)。最後に、パレット10上のカー
トン12の積上げ高さが積上げ面を決定する。後の2つ
の面すなわち取り上げ面と積上げ面は変化する。ただ
し、パレット19、11上のカートンの山の高さが装入
コンベヤー13、14の高さと同じときのみ、これらの
2つは高さが一致する。
【0021】プラットフォーム30、31は上下に昇降
移動動することが出来る。この動作、言い換えればプラ
ットフォームの上下する取上げ面がパレット10、11
のその時の積上げ高さと調和する一定の関係を保持する
ので、カートン12を一方のプラットホーム30又は3
1から取上げるために、関節腕16が僅かな、時にはゼ
ロの持ち上げ動作をするだけで良いようになる。特に、
関節腕16の持ち上げ及び回動動作、即ちその1仕事サ
イクルがプラットフォーム30、31の昇降動作の所用
時間と同じになるようにする。この時間にはカートン1
2の取上げ時間も含まれる。それによって、序論に説明
したように、従来と比較し、パレットが空である初期状
態からパレット上に所定量のカートンの山積みが完了す
るまでの山積みの1動作サイクルの総合計所要時間が減
少する。
移動動することが出来る。この動作、言い換えればプラ
ットフォームの上下する取上げ面がパレット10、11
のその時の積上げ高さと調和する一定の関係を保持する
ので、カートン12を一方のプラットホーム30又は3
1から取上げるために、関節腕16が僅かな、時にはゼ
ロの持ち上げ動作をするだけで良いようになる。特に、
関節腕16の持ち上げ及び回動動作、即ちその1仕事サ
イクルがプラットフォーム30、31の昇降動作の所用
時間と同じになるようにする。この時間にはカートン1
2の取上げ時間も含まれる。それによって、序論に説明
したように、従来と比較し、パレットが空である初期状
態からパレット上に所定量のカートンの山積みが完了す
るまでの山積みの1動作サイクルの総合計所要時間が減
少する。
【0022】プラットフォーム30、31は垂直保持円
柱32、33に装着されている。これら円柱がその1側
に、その高さ全体に連続して設けられた歯34を持つ。
プラットフォーム30、31に接続する駆動ピニオン3
5が、各プラットフォーム30、31に設けられた駆動
モーター36によって、この歯の上を転動する。
柱32、33に装着されている。これら円柱がその1側
に、その高さ全体に連続して設けられた歯34を持つ。
プラットフォーム30、31に接続する駆動ピニオン3
5が、各プラットフォーム30、31に設けられた駆動
モーター36によって、この歯の上を転動する。
【0023】保持円柱32、33が装入コンベヤー1
3、14からある間隔を持って配置される。プラットフ
ォーム30、31が、支持腕37を介して、ベヤリング
・スリーブ38に接続され、このスリーブが保持円柱3
2、33上を上下動する。
3、14からある間隔を持って配置される。プラットフ
ォーム30、31が、支持腕37を介して、ベヤリング
・スリーブ38に接続され、このスリーブが保持円柱3
2、33上を上下動する。
【0024】プラットフォーム30、31が、カートン
12を整列させるための側部案内、特に垂直側壁39、
40と、プラットフォーム30、31の横に装入コンベ
ヤー13、14に向き合って置かれる横壁41とを備え
ている。この2つの装入コンベヤー13、14の間に固
定された側部案内42が設けられ、これがプラットフォ
ーム30、31の区域まで伸び出し、プラットフォーム
30、31上にカートン12をきちんと載せるための横
方向を向く止め脚部43を形成している。
12を整列させるための側部案内、特に垂直側壁39、
40と、プラットフォーム30、31の横に装入コンベ
ヤー13、14に向き合って置かれる横壁41とを備え
ている。この2つの装入コンベヤー13、14の間に固
定された側部案内42が設けられ、これがプラットフォ
ーム30、31の区域まで伸び出し、プラットフォーム
30、31上にカートン12をきちんと載せるための横
方向を向く止め脚部43を形成している。
【0025】山積み能力が、錘お直コンベヤーのプラッ
トフォーム30、31を昇降させることによって非常に
増大し、2列の装入コンベヤー13、14と2枚のパレ
ット10、11を1基の共通の関節腕16で賄うことが
出来る。プラットフォーム30、31は装入コンベヤー
13、14の面より低い所で、詰まり、パレット10、
11への積み込み開始時点から上述の機能を果たすこと
が出来る。
トフォーム30、31を昇降させることによって非常に
増大し、2列の装入コンベヤー13、14と2枚のパレ
ット10、11を1基の共通の関節腕16で賄うことが
出来る。プラットフォーム30、31は装入コンベヤー
13、14の面より低い所で、詰まり、パレット10、
11への積み込み開始時点から上述の機能を果たすこと
が出来る。
【0026】図3及び4は物品山積みの別の実施例を示
し、前の実施例と対応する部分については図1、2と同
じ参照符号が用いられている。
し、前の実施例と対応する部分については図1、2と同
じ参照符号が用いられている。
【0027】図3及び4の装置は、同じく、カートン1
2のごとき物品をパレット10、11に山積みするため
のものである。幾何学的外形寸法が同じカートン12
が、この実施例の場合、只1列の装入コンベヤー13に
よって運ばれるが、その形式及び内容物に就いては変更
することが出来る。例えば、マーク45を持つカートン
12に、マーク46を持つカートン12とは異なり、例
えば小さいパック(煙草の長さが短いか、本数が少ない
など)が入っている場合である。異なるマーク45、4
6をそれぞれ持つカートン12が装入コンベヤーに乗っ
て垂直コンベヤーのプラットフォームに、特別の命令な
しに、運び込まれる。この順序はその時及び前工程の生
産条件によって決まる。
2のごとき物品をパレット10、11に山積みするため
のものである。幾何学的外形寸法が同じカートン12
が、この実施例の場合、只1列の装入コンベヤー13に
よって運ばれるが、その形式及び内容物に就いては変更
することが出来る。例えば、マーク45を持つカートン
12に、マーク46を持つカートン12とは異なり、例
えば小さいパック(煙草の長さが短いか、本数が少ない
など)が入っている場合である。異なるマーク45、4
6をそれぞれ持つカートン12が装入コンベヤーに乗っ
て垂直コンベヤーのプラットフォームに、特別の命令な
しに、運び込まれる。この順序はその時及び前工程の生
産条件によって決まる。
【0028】ベルトコンベヤーの形をした装入コンベヤ
ー13は連続的にも断続的にも運転することが出来る。
この運搬動作が連続的な場合には、カートン12を一時
的に保持するデバイスが止め47の形で設けられる。こ
の止め47は装入コンベヤー13の端のベルトの上に設
けられ、ベルトに対して横方向に伸びている。
ー13は連続的にも断続的にも運転することが出来る。
この運搬動作が連続的な場合には、カートン12を一時
的に保持するデバイスが止め47の形で設けられる。こ
の止め47は装入コンベヤー13の端のベルトの上に設
けられ、ベルトに対して横方向に伸びている。
【0029】図3、4に示す実施例においても、垂直コ
ンベヤーのプラットフォーム31が装入コンベヤー13
の端の部分に直接受取り面上に設けられるが、但しこの
場合はコンベヤーの横に設けられる。昇降可能のプラッ
トフォーム31がカートン12を整列させるための側部
制限部を持ち、この場合はこれが、装入コンベヤー13
に対して実質的に横方向に伸びる垂直な横方向壁48、
49と、プラットフォームの側部に装入コンベヤー13
から遠ざかる側に設けられ、上記装入コンベヤー13に
対して実質的に平行に伸びる1つの長手方向壁50と、
からなっている。これ以外の点では、このプラットフォ
ーム31は図1、2のものと同じ設計で作られている。
ンベヤーのプラットフォーム31が装入コンベヤー13
の端の部分に直接受取り面上に設けられるが、但しこの
場合はコンベヤーの横に設けられる。昇降可能のプラッ
トフォーム31がカートン12を整列させるための側部
制限部を持ち、この場合はこれが、装入コンベヤー13
に対して実質的に横方向に伸びる垂直な横方向壁48、
49と、プラットフォームの側部に装入コンベヤー13
から遠ざかる側に設けられ、上記装入コンベヤー13に
対して実質的に平行に伸びる1つの長手方向壁50と、
からなっている。これ以外の点では、このプラットフォ
ーム31は図1、2のものと同じ設計で作られている。
【0030】到着したカートンを1個づつプラットフォ
ーム31の上に運ぶために、プッシャー51又はそれに
類するものが、装入コンベヤー13の横端の部分に、プ
ラットフォーム31と向き合って、受取り面上に、コン
ベヤーベルトの表面に対して若干の間隔を持って、設け
られる。このプッシャー51がプッシャー・ロッド52
を持ち、これが、装入コンベヤー13に対して略々直角
に伸び且つ図示されていない駆動デバイスによって受取
り面の中で図の矢印53の方向に、装入コンベヤー13
のベルトの表面を横切って前後進する。プッシャー・ロ
ッド52の押出し面55があり、その寸法がカートン1
2の側壁の高さ及び幅に相当している。更に、このプッ
シャー51が、装入コンベヤー13に対して直角に伸び
る止め脚部56を持ち、これが押出し面55に、装入コ
ンベヤー13の端部から遠ざかる方向に設けられてい
る。
ーム31の上に運ぶために、プッシャー51又はそれに
類するものが、装入コンベヤー13の横端の部分に、プ
ラットフォーム31と向き合って、受取り面上に、コン
ベヤーベルトの表面に対して若干の間隔を持って、設け
られる。このプッシャー51がプッシャー・ロッド52
を持ち、これが、装入コンベヤー13に対して略々直角
に伸び且つ図示されていない駆動デバイスによって受取
り面の中で図の矢印53の方向に、装入コンベヤー13
のベルトの表面を横切って前後進する。プッシャー・ロ
ッド52の押出し面55があり、その寸法がカートン1
2の側壁の高さ及び幅に相当している。更に、このプッ
シャー51が、装入コンベヤー13に対して直角に伸び
る止め脚部56を持ち、これが押出し面55に、装入コ
ンベヤー13の端部から遠ざかる方向に設けられてい
る。
【0031】プラットフォーム31に運び込む各カート
ン12が装入コンベヤー13上をその端に向かって運ば
れ、横止め47に当たり、その端面がこの止めに当接す
ることによって止まる。この時までは装入コンベヤーの
横にあったプッシャー51が走査システム等によって作
動する。プラットホーム31に運ぶカートン12の側壁
に当接しているプッシャーの面55がプッシャーロッド
52によって装入コンベヤー13を横断して、ベルトの
表面の若干上を、プラットフォーム31に向かって前進
する。同時に、カートン12が上記の垂直壁48、4
9、50によってプラットフォーム31の上に正しく位
置付けられ、直ちに山積み作業が出来るようにする。プ
ッシャー51の止め脚部56が、プッシャーの前後進の
間、次のカートンを一時的に押し止め、プッシャー51
のプッシャー面55がコンベヤーベルトの表面上を完全
に去るまで、次のカートンがベルトによって運ばれない
ようにする。
ン12が装入コンベヤー13上をその端に向かって運ば
れ、横止め47に当たり、その端面がこの止めに当接す
ることによって止まる。この時までは装入コンベヤーの
横にあったプッシャー51が走査システム等によって作
動する。プラットホーム31に運ぶカートン12の側壁
に当接しているプッシャーの面55がプッシャーロッド
52によって装入コンベヤー13を横断して、ベルトの
表面の若干上を、プラットフォーム31に向かって前進
する。同時に、カートン12が上記の垂直壁48、4
9、50によってプラットフォーム31の上に正しく位
置付けられ、直ちに山積み作業が出来るようにする。プ
ッシャー51の止め脚部56が、プッシャーの前後進の
間、次のカートンを一時的に押し止め、プッシャー51
のプッシャー面55がコンベヤーベルトの表面上を完全
に去るまで、次のカートンがベルトによって運ばれない
ようにする。
【0032】モニター・デバイス57が装入コンベヤー
13の1側にプラットフォーム30の近くに設けられ、
これがスキャナー等の形をしている。受取り面に横たわ
るこのモニター・デバイス57は装入コンベヤー13上
を運ばれてくるカートンの側壁に差し向けられている。
このモニター・デバイス57を通過するカートン12が
その側壁に、その型に応じた、特にカートンの収容物に
応じた異マーク45、46を持ち、これがモニター・デ
バイス57によって検出される。この検出信号が、モニ
ターデバイス又は出来れば電子トランスフォーマーによ
って制御信号に変換される。これらの制御信号が山積み
機構15及び昇降するプラットフォームに伝えられる。
これらの制御信号を受け取って、一方では山積み機構1
5、又一方ではプラットフォーム31が、その型に応じ
た、特に既にプラットフォーム31の上に乗っているカ
ートン12の収容物に応じた適切な位置に直ちに移動す
る。山積み機構15が、これからカートンを乗せるパレ
ット10又は11の山の高さに応じた取り上げ及び卸し
計画に関する信号を受け取る。プラットフォーム31
は、又、当てがわれるパレット10又は11上の山の高
さによって決定される取り上げ計画に関する制御信号を
受け取る。この様にして、関節腕16およびプラットフ
ォーム31を備える垂直コンベヤーを含む山積み機構1
5の昇降動作が少なくなり、時間損失が減少し、これと
同時にいわゆる“パック−ピュアー”のパレット(図3
のごとくに綺麗に積まれたパレット10)が得られる。
13の1側にプラットフォーム30の近くに設けられ、
これがスキャナー等の形をしている。受取り面に横たわ
るこのモニター・デバイス57は装入コンベヤー13上
を運ばれてくるカートンの側壁に差し向けられている。
このモニター・デバイス57を通過するカートン12が
その側壁に、その型に応じた、特にカートンの収容物に
応じた異マーク45、46を持ち、これがモニター・デ
バイス57によって検出される。この検出信号が、モニ
ターデバイス又は出来れば電子トランスフォーマーによ
って制御信号に変換される。これらの制御信号が山積み
機構15及び昇降するプラットフォームに伝えられる。
これらの制御信号を受け取って、一方では山積み機構1
5、又一方ではプラットフォーム31が、その型に応じ
た、特に既にプラットフォーム31の上に乗っているカ
ートン12の収容物に応じた適切な位置に直ちに移動す
る。山積み機構15が、これからカートンを乗せるパレ
ット10又は11の山の高さに応じた取り上げ及び卸し
計画に関する信号を受け取る。プラットフォーム31
は、又、当てがわれるパレット10又は11上の山の高
さによって決定される取り上げ計画に関する制御信号を
受け取る。この様にして、関節腕16およびプラットフ
ォーム31を備える垂直コンベヤーを含む山積み機構1
5の昇降動作が少なくなり、時間損失が減少し、これと
同時にいわゆる“パック−ピュアー”のパレット(図3
のごとくに綺麗に積まれたパレット10)が得られる。
【0033】固定された側部案内58、59が装入コン
ベヤー13の両側に設けられ、これがプラットフォーム
31の区域、又はプッシャー51の区域まで延び出し、
カートンを装入コンベヤーのベルトの上に搬送方向に沿
って綺麗に整列させる。
ベヤー13の両側に設けられ、これがプラットフォーム
31の区域、又はプッシャー51の区域まで延び出し、
カートンを装入コンベヤーのベルトの上に搬送方向に沿
って綺麗に整列させる。
【0034】本発明は以上説明した実施例に制限される
ものではない。例えば、モニターデバイス57は、プラ
ットフォーム31かエレベーターの上、又はその他の場
所に設けることが出来る。カートン12のマーク45、
46は、このデバイスの設置位置によって変える必要が
ある。又その他の光学的、光電的、又は電気的モニター
デバイスをスキャナーの代わりに使用することができ
る。又、止め具43、47又は側部、横方向、及び長手
方向の各壁39,40、41、48、49、50の代わ
りに、油圧装置、圧力シリンダー等を使用することがで
きる。
ものではない。例えば、モニターデバイス57は、プラ
ットフォーム31かエレベーターの上、又はその他の場
所に設けることが出来る。カートン12のマーク45、
46は、このデバイスの設置位置によって変える必要が
ある。又その他の光学的、光電的、又は電気的モニター
デバイスをスキャナーの代わりに使用することができ
る。又、止め具43、47又は側部、横方向、及び長手
方向の各壁39,40、41、48、49、50の代わ
りに、油圧装置、圧力シリンダー等を使用することがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本発明によるパレット積み上げ装置の
1つの実施例を示す側面図、
1つの実施例を示す側面図、
【図2】図2は、図1の平面図、
【図3】図3は、本発明によるパレット積み上げ装置の
別の実施例を示す側面図、
別の実施例を示す側面図、
【図4】図4は、図3の平面図、である。
10、11…パレット、12…カートン、13、14…
装入コンベヤ−、15…山積み機構、30、31…エレ
ベーターすなわちプラットフォーム、32、33…保持
柱、34…歯、35…ピニオン、45、46…マーク、
48、49…横方向壁、51…プッシャー、56…止め
脚部、57…モニター・デバイス、58、59…側部案
内。
装入コンベヤ−、15…山積み機構、30、31…エレ
ベーターすなわちプラットフォーム、32、33…保持
柱、34…歯、35…ピニオン、45、46…マーク、
48、49…横方向壁、51…プッシャー、56…止め
脚部、57…モニター・デバイス、58、59…側部案
内。
Claims (13)
- 【請求項1】 カートンの如き物品の積上げ装置で、上
記物品が、少なくとも1つの装入コンベヤーによって、
固定された高さの受取り面を搬送され、1つの山積み機
構の垂直及び水平方向の運搬動作によって、積卸し面に
運搬し、前記卸し面に上記物品の積み上げ層を形成する
装置において、 収容物を異にする物品としてのカートン(12)を、関
節腕とプラットフォームを備える垂直コンベヤーとを有
する前記山積み機構(15)によって、パレット(1
0,11)の内の1つ、または、すでに積まれた幾つか
の山の上に、収容物の相異に応じて搬送し積上げること
ができ、 上記物品は、上記装入コンベヤー(13,14)によっ
て形成される受取り面において、少なくとも1つの物品
を保持するためのプラットフォーム(30,31)を備
え、垂直方向にのみ移動させることが出来る少なくとも
1台の垂直コンベヤーによって受け取られ、 前記垂直コンベヤーの垂直方向移動によって形成される
取り上げ面において、関節腕(16)によって取り上げ
られることができ、 前記取上げ面が、前記装入コンベヤー(13,14)の
前記受取り面とパレット(10,11)面の山の高さに
よって変化する前記山積み面との間の距離の略々中央の
高さに置かれることを特徴とする物品の積上げ装置。 - 【請求項2】 カートン(12)の違いを判定するモニ
ター・デバイス(57)、特にスキャナーの形態をなす
走査デバイスを含み、前記デバイスが前記プラットフォ
ーム(30,31)を備える垂直コンベヤーと関節腕と
を備える上記山積み機構(15)と電気的に接続され、
これによって、装入されたカートンの収容物に応じた制
御信号を伝え、これによって、前記垂直コンベヤーを含
む上記山積み機構(15)の昇降動作を行うことを特徴
とする請求項1記載の積上げ装置。 - 【請求項3】 カートン(12)の表面に設けられた種
別識別用の線の形態をなすマーク(45,46)を光学
的に走査するために、前記モニター・デバイス(57)
が前記装入コンベヤー(13,14)の横に設けられる
ことを特徴とする請求項2記載の積上げ装置。 - 【請求項4】 前記カートン(12)を、前記受取り面
に沿って延び且つ固定された高さに設けられた少なくと
も1台の装入コンベヤー(13,14)によって前記垂
直コンベヤーに装入することができることを特徴とする
請求項1記載の積上げ装置。 - 【請求項5】 前記垂直コンベヤーが、前記装入コンベ
ヤー(13,14)の端末区域において、カートン装入
方向に沿って受け取り面の高さに置かれたカートン(1
2)を受け取るための昇降可能のプラットフォーム(3
0,31)を含むことを特徴とする請求項1記載の積上
げ装置。 - 【請求項6】 前記昇降可能のプラットフォーム(3
0,31)が前記装入コンベヤー(13,14)の延長
方向に設けられることを特徴とする請求項5記載の積上
げ装置。 - 【請求項7】 前記昇降可能のプラットフォーム(3
1)が前記装入コンベヤー(13)の水平横方向に延び
ていることを特徴とする請求項5記載の積上げ装置。 - 【請求項8】 前記カートン(12)を、前記装入コン
ベヤー(13)の前記端末区域に設けられた横押しプッ
シャー(51)によって、前記装入コンベヤー(13)
から前記プラットフォーム(31)に横向きに押し出す
ことができることを特徴とする請求項7記載の積上げ装
置。 - 【請求項9】 前記プッシャー(51)が、前記装入コ
ンベヤー(13)の前記端末区域で横断方向に延びる止
め、圧力シリンダー等と共同動作をすることを特徴とす
る請求項8記載の積上げ装置。 - 【請求項10】 前記プッシャー(51)が、前記プラ
ットフォーム(31)に運び込んだカートン(12)に
続く次のカートン(12)を前記装入コンベヤー(1
3)上に一時留め置くための1つのデバイスである止め
脚部(56)を備えていることを特徴とする請求項8記
載の積上げ装置。 - 【請求項11】 前記プラットフォーム(31)が、前
記装入コンベヤー(13)の側部に間隔をもって向かい
合い、これに実質的に平行に延びる長手方向の壁(5
0)と、前記装入コンベヤー(13)に対して横断方向
に延びる2つの横方向の壁(48,49)とを持ち、こ
れにより、各カートン(12)を前記プラットフォーム
(31)上に正確に位置付けるようにすることを特徴と
する請求項5記載の積上げ装置。 - 【請求項12】 前記プラットフォーム(30,31)
が、1本の保持柱(32,33)上を、前記プラットフ
ォーム(30,31)に接続された1個の駆動モーター
(36)によって、前記保持柱(32,33)の垂直方
向に並ぶ歯(34)と噛み合う駆動ピニオン(35)を
介して、昇降することができることを特徴とする請求項
5記載の積上げ装置。 - 【請求項13】 固定された側部案内(58,59)が
前記装入コンベヤーに設けられ、これが、略々、前記プ
ッシャー(51)及びプラットフォーム(31)の区域
まで延びていることを特徴とする請求項4記載の積上げ
装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US545020 | 1983-10-24 | ||
US54502090A | 1990-06-28 | 1990-06-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04226221A JPH04226221A (ja) | 1992-08-14 |
JP2968618B2 true JP2968618B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=24174554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3180522A Expired - Fee Related JP2968618B2 (ja) | 1990-06-28 | 1991-06-26 | 物品の積上げ装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2968618B2 (ja) |
DE (1) | DE4118640C2 (ja) |
IT (1) | IT1248081B (ja) |
Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
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CN110092182A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-08-06 | 合肥职业技术学院 | 一种用于汽车大灯的转运装置 |
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---|---|---|---|---|
DE4138520C2 (de) * | 1991-11-23 | 1996-06-05 | Abb Patent Gmbh | Transporteinheit |
NL1017970C2 (nl) * | 2001-05-01 | 2002-11-05 | Chord Projects | Inrichting, samenstel en werkwijze voor het in- en uitladen van stukgoederen in een laadruimte. |
DE20120699U1 (de) * | 2001-12-20 | 2003-04-30 | AUTEFA Automation GmbH, 86316 Friedberg | Palettiereinrichtung |
DE10324755A1 (de) * | 2003-03-04 | 2004-09-16 | K-Robotix GmbH | Vorrichtung zum Stapeln und/oder Entstapeln von Gegenständen |
DE10349021A1 (de) * | 2003-10-13 | 2005-05-12 | Deutsche Post Ag | Verfahren und Anordnung zum Aufnehmen von quaderförmigem Stückgut aus einem Container, von einem LKW-Aufbau oder einem dergleichen einseitig offenen Laderaum und zur Ablage des Stückgutes |
US7559737B2 (en) | 2005-01-14 | 2009-07-14 | Sentry Equipment Erectors Inc. | Vertically staggered pallet stacking assembly line and method |
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DE102009056247A1 (de) * | 2009-12-01 | 2011-06-09 | Focke & Co.(Gmbh & Co. Kg) | Vorrichtung zum Handhaben von Großpackungen mit einer Mehrzahl von Gegenständen als Packungsinhalt |
JP6599827B2 (ja) | 2016-08-29 | 2019-10-30 | ファナック株式会社 | ワーク取出システム |
CN107265130B (zh) * | 2017-06-14 | 2023-03-14 | 苏州超群智能科技有限公司 | 灌装机的料箱自动输送堆垛装置 |
CN108275469A (zh) * | 2018-03-10 | 2018-07-13 | 海宁金豪机电有限公司 | 洗衣机壳体的自动堆垛装置 |
CN111891752A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-06 | 深圳市赛时达光电科技有限公司 | 一种mini led灯背光模组自动上料装置 |
CN112777325A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-11 | 深圳职业技术学院 | 一种机械手操作系统 |
CN113044561B (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-27 | 山东捷瑞数字科技股份有限公司 | 智能自动化物料输送方法 |
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-
1991
- 1991-06-06 DE DE4118640A patent/DE4118640C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-06-19 IT ITMI911676A patent/IT1248081B/it active IP Right Grant
- 1991-06-26 JP JP3180522A patent/JP2968618B2/ja not_active Expired - Fee Related
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CN110092182A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-08-06 | 合肥职业技术学院 | 一种用于汽车大灯的转运装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04226221A (ja) | 1992-08-14 |
ITMI911676A0 (it) | 1991-06-19 |
ITMI911676A1 (it) | 1992-12-19 |
IT1248081B (it) | 1995-01-05 |
DE4118640C2 (de) | 1994-10-20 |
DE4118640A1 (de) | 1992-01-02 |
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