CN112777325A - 一种机械手操作系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机械手操作系统，包括物料台和工作台；物料台包括主体、控制机构、驱动机构、升降机构和检测机构；主体包括相互连接的底板和竖板；升降机构包括第一升降体和第二升降体；控制机构经驱动机构分别带着第一升降体、第二升降体运动；检测机构与控制机构连接；检测机构包括第一对射型光纤传感器和第二对射型光纤传感器；第一对射型光纤传感器用于检测第一升降体或其承载物料的位置信号，第二对射型光纤传感器用于检测第二升降体或其承载物料的位置信号。本发明的有益效果是：将物料的抓取面、抓放面设置成处于水平的同一平面内，使得机械手仅需要在该平面内移动并作出抓取或抓放动作即可，从而简化机械手的移动路径、提高作业效率。

Description

一种机械手操作系统
技术领域
本发明涉及智能制造领域，特别是一种机械手操作系统。
背景技术
现有的自动打标系统，使用机械手将物料台上的物料移动至工作台进行打标处理，打标完成之后，又通过机械手移动至物料台上。
现有的物料台为一固定的水平面，其中一个区域用于存放待抓取的物料，另一区域用于存放已抓放的物料。
伴随着连续的机械手操作，堆叠的物料将从待抓取区域一个个有序的转移至已抓放区域，由于物料的高度在待抓取区域和已抓放区域为连续的变化，导致机械手的移动路径设置较为复杂，或者需要增设较多的检测传感器。
发明内容
为了解决上述现有的技术问题，本发明提供一种机械手操作系统，将物料的抓取面、抓放面设置成处于水平的同一平面内，使得机械手仅需要在该平面内移动并作出抓取或抓放动作即可，从而简化机械手的移动路径、提高作业效率。
本发明解决上述现有的技术问题，提供一种机械手操作系统，包括物料台和工作台；所述物料台包括主体、控制机构、驱动机构、升降机构和检测机构；所述主体包括相互连接的底板和竖板；所述升降机构包括第一升降体和第二升降体；所述控制机构经所述驱动机构分别带着所述第一升降体、所述第二升降体运动；所述检测机构与所述控制机构连接；所述检测机构包括第一对射型光纤传感器和第二对射型光纤传感器；所述第一对射型光纤传感器用于检测第一升降体或其承载物料的位置信号，所述第二对射型光纤传感器用于检测第二升降体或其承载物料的位置信号。
本发明更进一步的改进如下所述。
所述第一对射型光纤传感器用于检测第一升降体承载物料到达预设机械手抓取面的位置信号，所述第二对射型光纤传感器用于检测第二升降体承载物料到达预设机械手抓放面的位置信号。
在所述工作台上预设机械手抓取面/抓放面的位置点。
系统内机械手实施抓取和抓放动作的抓取面、抓放面均处于同一水平面。
所述工作台为激光打标工作台。
包括机械手，所述机械手将第一升降体承载物料抓取移动至工作台的抓放面，待处理完成后，所述机械手将已处理物料抓取移动至物料台的抓放面，即置于所述第二升降体。
包括推进机构，用于调整所述第一升降体承载物料和所述第二升降体承载物料的水平位置。
所述推进机构为推块。
所述控制机构经所述驱动机构连接所述推进机构。
所述第一升降体和所述第二升降体的构造相同。
相较于现有技术，本发明的有益效果是：将物料的抓取面、抓放面设置成处于水平的同一平面内，使得机械手仅需要在该平面内移动并作出抓取或抓放动作即可，从而简化机械手的移动路径、提高作业效率。
附图说明
图1为本发明物料台的结构示意图。
图2为所述机械手操作系统一使用状态图。
主体11
控制机构12
驱动机构13
升降机构第一升降体141
第二升降体142
检测机构15第一对射型光纤传感器151
第二对射型光纤传感器152
推进机构16
工作台2
机械手3
具体实施方式
下面结合附图图1和图2说明及具体实施方式对本发明进一步说明。
一种机械手操作系统，包括物料台和工作台2，其中物料台用于放置待处理或已处理物料，工作台2用于对物料进行所需处理。具体的，物料台包括主体11、控制机构12、驱动机构13、升降机构和检测机构15。主体11用于提供物料台的安装基础。控制机构12用于控制各机构的工作状态。驱动机构13用于带着升降机构运行。检测机构15用于检测所需的位置信号。本发明主体11包括相互连接的底板和竖板，底板用于承载其上的机构的安装，竖板用于提供具有一定高度要求的机构安装。升降机构包括第一升降体141和第二升降体142；控制机构12经驱动机构13分别带着第一升降体141、第二升降体142运动；检测机构15与控制机构12连接，分别用于检测第一升降体141及其承载物料、第二升降体142及其承载物料的位置信号。检测机构15包括第一对射型光纤传感器151和第二对射型光纤传感器152，第一对射型光纤传感器151用于检测第一升降体141或其承载物料的位置信号，第二对射型光纤传感器152用于检测第二升降体142或其承载物料的位置信号。即，第一对射型光纤传感器151用于检测第一升降体141承载物料到达预设机械手3抓取面的位置信号，第二对射型光纤传感器152用于检测第二升降体142承载物料到达预设机械手3抓放面的位置信号。使得，控制机构12经驱动机构13分别带着第一升降体141、第二升降体142运动，从而保证抓取面的垂直位置高度与抓放面的垂直位置高度相同。
本发明第一对射型光纤传感器151和第二对射型光纤传感器152均设置于竖板上。
在工作台2上预设机械手3抓取面/抓放面的位置点。系统内机械手3实施抓取和抓放动作的抓取面、抓放面均处于同一水平面。将物料的抓取面、抓放面设置成处于水平的同一平面内，使得机械手3仅需要在该平面内移动并作出抓取或抓放动作即可，从而简化机械手3的移动路径、提高作业效率。
本发明工作台2为激光打标工作台2，也可为其它的处理设备。
本发明操作系统包括机械手3，该机械手3将第一升降体141承载物料抓取移动至工作台2的抓放面，待处理完成后，该机械手3将已处理物料抓取移动至物料台的抓放面，即置于所述第二升降体142。当第一升降体141承载物料被抓取之后，其下方的物料上移至抓取面位置；当第二升降体142被抓放一承载物料之后，第二升降体142下沉空出其抓放面位置。通过第一升降体141和第二升降体142的高度调整，保证抓取面、抓放面与工作台2的抓取面/抓放面处于同一水平面。
本发明物料台包括推进机构16，用于调整第一升降体141承载物料和第二升降体142承载物料的水平位置。推进机构16为推块，由驱动机构13带着运动。控制机构12经驱动机构13连接推进机构16，使得正对抓取面和抓放面的推动块能够改变承载物料的水平位置。
本发明第一升降体141和第二升降体142的构造完全相同。
本发明的控制机构12进一步包括显示器、工程机、控制柜等。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手操作系统，其特征在于：包括物料台和工作台；所述物料台包括主体、控制机构、驱动机构、升降机构和检测机构；
所述主体包括相互连接的底板和竖板；
所述升降机构包括第一升降体和第二升降体；
所述控制机构经所述驱动机构分别带着所述第一升降体、所述第二升降体运动；
所述检测机构与所述控制机构连接；所述检测机构包括第一对射型光纤传感器和第二对射型光纤传感器；所述第一对射型光纤传感器用于检测第一升降体或其承载物料的位置信号，所述第二对射型光纤传感器用于检测第二升降体或其承载物料的位置信号。
2.根据权利要求1所述的机械手操作系统，其特征在于：所述第一对射型光纤传感器用于检测第一升降体承载物料到达预设机械手抓取面的位置信号，所述第二对射型光纤传感器用于检测第二升降体承载物料到达预设机械手抓放面的位置信号。
3.根据权利要求2所述的机械手操作系统，其特征在于：在所述工作台上预设机械手抓取面/抓放面的位置点。
4.根据权利要求3所述的机械手操作系统，其特征在于：系统内机械手实施抓取和抓放动作的抓取面、抓放面均处于同一水平面。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的机械手操作系统，其特征在于：所述工作台为激光打标工作台。
6.根据权利要求5所述的机械手操作系统，其特征在于：包括机械手，所述机械手将第一升降体承载物料抓取移动至工作台的抓放面，待处理完成后，所述机械手将已处理物料抓取移动至物料台的抓放面，即置于所述第二升降体。
7.根据权利要求1至4任意一项所述的机械手操作系统，其特征在于：包括推进机构，用于调整所述第一升降体承载物料和所述第二升降体承载物料的水平位置。
8.根据权利要求7所述的机械手操作系统，其特征在于：所述推进机构为推块。
9.根据权利要求8所述的机械手操作系统，其特征在于：所述控制机构经所述驱动机构连接所述推进机构。
10.根据权利要求1至4任意一项所述的机械手操作系统，其特征在于：所述第一升降体和所述第二升降体的构造相同。
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