DE10324755A1

DE10324755A1 - Vorrichtung zum Stapeln und/oder Entstapeln von Gegenständen

Info

Publication number: DE10324755A1
Application number: DE2003124755
Authority: DE
Inventors: Rolf Klaus Peters; Reinhard Dr.-Ing. Hölscher; Johannes Rolf
Original assignee: K-Robotix GmbH; Robotix K GmbH; TRAPO AG
Current assignee: K-Robotix GmbH; Robotix K GmbH; TRAPO AG
Priority date: 2003-03-04
Filing date: 2003-05-30
Publication date: 2004-09-16

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtungzum Stapeln und/oder Entstapeln von Gegenständen (10), insbesondere zum Be- und/oder Entladen von Containern (11), mit einem an einem Roboter (13) angebrachten Greifer (12), durch den die Gegenstände (10) erfaßbar und auf einer Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) ablegbar bzw. von dieser entnehmbar sind. Aus der Praxis bekannte Vorrichtungen dieser Art weisen den Nachteil auf, daß die Fördereinrichtung diametral gegenüberliegend der Schwenkachse (28) des Roboters (13) zum Stapeln der Gegenstände (10) angeordnet ist. Mithin muß der Roboter (13) immer eine Schwenkbewegung von etwa 180 DEG ausführen, was entsprechend zeitaufwendig ist. Zur Vermeidung dieses Nachteils ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) seitlich neben dem Roboter (13) angeordnet ist. DOLLAR A Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich insbesondere zum Entladen von Paketen (10) aus Containern (11).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln und/oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere zum Be- und/oder Entladen von Containern, mit einem an einem Roboter angebrachten Greifer, durch den die Gegenstände erfaßbar und auf einer Fördereinrichtung ablegbar bzw. von dieser entnehmbar sind.
Solche Vorrichtungen sind aus Ansätzen für die Praxis bekannt. Sie wird konkret zum Entladen von Containern mit Postpaketen verwendet. Die Fördereinrichtung ist dabei ein Teleskopband, dessen ausfahrbares Ende der Türseite des zu entladenden Containers zugewandt ist. An diesem Ende des Teleskopbandes ist eine verfahrbare Plattform angebracht, auf der ein Industrieroboter mit einem Greifer angeordnet ist. Mit diesem Greifer wird zunächst die erste an der Türseite des Containers aufgestapelte Reihe von Postpaketen lagenweise entnommen und auf dem Teleskopband abgelegt. Sodann wird das Teleskopband um die Tiefe der bereits entnommenen Reihe ausgefahren und dadurch die Plattform mit dem Industrieroboter weiter in den Container eingefahren. Sodann wird die nächste Reihe lagenweise entnommen und so weiter.
Nachteilig bei der Vorrichtung nach dem Stand der Technik ist, daß der Roboter jedes Mal um etwa 180° nach hinten geschwenkt werden muß, um die Pakete auf dem Teleskopband abzulegen. Dabei muß der Roboter jedes Mal zusammengefaltet werden, damit er sich innerhalb des Containers drehen kann. Da diese Bewegungen nicht mit beliebig hoher Geschwindigkeit ausgeführt werden können (sonst werden die erfaßten Pakete verloren), ist diese Vorgehensweise sehr zeitaufwendig.
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung das Problem zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß sie eine erhöhte Arbeitsgeschwindigkeit besitzt, insbesondere die benötigte Zeit zum Be- bzw. Entladen von Containern minimiert ist.
Zur Lösung dieses Problems ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung seitlich neben dem Roboter angeordnet ist.
Aufgrund der erfindungsgemäßen Maßnahme braucht der Roboter nun nicht mehr um 180°, sondern maximal noch um 90°, verschwenkt werden. Der vom Roboter zurückgelegte Weg ist also verkürzt und dementsprechend auch die benötigte Zeit. Wird die Fördereinrichtung sogar seitlich am Roboter vorbei bis etwa in die Position des Greifers geführt, ist der benötigte Schwenkwinkel für den Roboter sogar deutlich geringer als 90°.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist an dem vorderen, dem Greifer zugeordneten Ende der Fördereinrichtung ein Querförderer mit einer Fördereinrichtung, die unter einem Winkel, insbesondere quer, zur Förderrichtung der Fördereinrichtung steht, angeordnet. Demnach werden die Gegenstände also zunächst auf dem Querförderer und erst von dort auf die Fördereinrichtung (Teleskopband) weitertransportiert. Alternativ zum Querförderer kann auch ein Kurvenförderer verwendet werden. Der Industrieroboter entnimmt mittels des Greifers die entsprechenden Gegenstände und schwenkt sodann in die Längsmittelebene zurück. Von dieser Position aus übergibt der Greifer den gerade erfaßten Gegenstand an den Querförderer. Der Industrieroboter braucht also für jeden Gegenstand maximal nur die halbe Breite des Containers in Querrichtung zu verfahren, so daß die Arbeitsgeschwindigkeit der Vorrichtung weiter erhöht ist. Beim Beladen (Stapeln) wird entsprechend umgekehrt vorgegangen. Als Querförderer kommt insbesondere ein Rollenförderer in Betracht. Zwischen den einzelnen Rollen sind dann Fördergurte angeordnet, mittels derer die Gegenstände vom Querförderer abförderbar bzw. ihm zuförderbar sind. Dieses stellt eine konstruktiv besonders einfache Maßnahme der Übergabe der Gegenstände vom Querförderer an die Fördereinrichtung und umgekehrt dar.
Das dem Greifer zugeordnete Ende der Fördereinrichtung ist, gegebenenfalls zusammen mit dem Querförderer bzw. den Kurvenförderer, höhenverstellbar. Hierdurch kann dieses Ende der Fördereinrichtung, gegebenenfalls zusammen mit dem Querförderer, immer in der Höhe der gerade zu handhabenden Lage von Gegenständen eingestellt werden. Der Greifer braucht keine Vertikalbewegungen auszuführen, so daß der Transportweg für den Greifer minimiert und damit die Arbeitsgeschwindigkeit erhöht ist.
Weitere Merkmale der Erfindung beziehen sich auf konstruktive Einzelheiten am Greifer und an der Fördereinrichtung. Diese Weiterbildungen sowie die sich hieraus ergebenden Vorteile werden nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung mit den Erfindungsmerkmalen in Draufsicht,
2 einen Greifer für die Vorrichtung gemäß 1 in Seitenansicht,
3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung mit den Erfindungsmerkmalen in Seitenansicht,
4 die Vorrichtung gemäß 3 in Draufsicht.
Die in 1 dargestellte Vorrichtung dient konkret zur Entnahme von Paketen 10 aus einem Container 11. Hierzu weist die Vorrichtung einen Greifer 12 auf, der an einem Roboter 13 angebracht ist. Dieser Roboter 13 kann jeder an sich bekannte Industrieroboter geeigneter Bauart sein.
Der Greifer 12 weist eine untere Auflage aus mehreren nebeneinander angeordneten Rollen 14 auf. Diese Rollen 14 sind frei drehbar an einem Gestell 15 des Greifers 12 angebracht. Weiterhin ist an dem Gestell 15 eine Leiste 16 mit mehreren über- und nebeneinander angeordneten Saugern 17 angebracht. Diese Leiste 16 ist mittels geeigneter Druckmittelzylinder oder dergleichen in Längsrichtung der Rollen 14 gegenüber dem Greifergestell 15 verfahrbar. Zur Entnahme eines Paketes 10 aus dem Container 11 wird die Leiste 16 mit den Saugern 17 ausgefahren, bis die Sauger 17 zur Anlage an dem Paket 10 kommen.
Die Sauger werden nun evakuiert und hierdurch das Paket 10 erfaßt. Das Paket 10 kann nun durch Einfahren der Leiste 16 auf die Rollen 14 gezogen werden. Die Pakete 10 werden also an einer Stirnseite durch die Sauger 17 erfaßt. Hierdurch ist es auch möglich, Container 11 zu entladen, die bis unter das Dach des Containers vollgestapelt sind.
Insbesondere bei der untersten Lage von Paketen 10 müssen die Pakete 10 angehoben werden, um sie auf die Rollen 14 zu ziehen. Hierzu ist die Ausfahrbewegung der Leiste 16 so gesteuert, daß sie abgesenkt wird, sobald oder kurz bevor die Leiste 16 einen Greifpunkt, in den das Paket 10 erreicht ist, erreicht. Dieses ist in 2 durch eine strichnierte Linie 18 dargestellt. Beim Einziehen der Leiste 16 wird die Leiste 16 und damit auch die vordere Stirnseite des Paketes 10 angehoben. Das Paket 10 kann nun auf die Rollen 14 gezogen werden. Zur Steuerung dieser Bewegung eignen sich beispielsweise Kulissennuten (nicht dargestellt) in Seitenwangen 19 des Gestells 15. Alternativ sind auch geeignete Hebeltriebe oder dergleichen denkbar.
Nachdem das Paket 10 auf die Rollen 14 gezogen wurde, wird der Greifer 12 in die Längsmittelebene des Containers 11, also in die in 1 gezeigte Position, verfahren. Der gesamte erforderliche Schwenkbereich für den Greifer 12 innerhalb des Containers 11 ist in 1 durch eine strichpunktierte Linie 20 dargestellt. Der Roboter 13 und damit der Greifer 12 wird nun zurückgezogen, bis der Greifer 12 mit einem Querförderer 21 fluchtet. Der Greifer 12 wird nun so um eine horizontale Achse zur Seite gekippt, daß die Gegenstände auf den Rollen 14 durch die hierdurch entstehende schiefe Ebene abrollen und auf den Querförderer 21, der ebenfalls als Rollenförderer ausgebildet ist, rollen. Hierdurch werden gesonderte Antriebe für die Rollen 14 vermieden, obwohl dieses alternativ selbstverständlich ebenfalls möglich wäre.
Durch das Verkippen des Greifers 12 sollte das jeweilige Paket 10 so stark beschleunigt werden, daß es vollständig auf den Querförderer 21 gelangt. Zusätzlich oder alternativ können einzelne oder alle Rollen 22 des Querförderers 21 angetrieben werden.
Zwischen den Rollen 22 des Querförderers 21 sind Fördergurte 23 fingerartig angeordnet. Diese Fördergurte 23 werden über eine gemeinsame Antriebsachse 24 angetrieben. Sobald das Paket 10 vollständig auf den Querförderer 21 gelangt ist, werden die Fördergurte 23 leicht angehoben, so daß sie den Boden des Paketes 10 leicht von den Rollen 22 des Querförderers 21 abheben. Sodann kann das Paket 10 mittels der Fördergurte 23 von den Querförderern (21) abgezogen und auf einen, im vorliegenden Fall als Förderband ausgebildeten, Zwischenförderer 25 transportiert werden. Vom Zwischenförderer 25 werden die Pakete 10 sodann an einen Teleskopförderer 26, der im vorliegenden Fall als Teleskopband ausgebildet ist, übergeben und von diesem abtransportiert.
Der Roboter 13 ist auf einer fahrbaren Roboterplattform 27 um eine vertikale Achse 28 schwenkbar angeordnet. Obwohl der Roboter 13 theoretisch um einen sehr viel größeren Schwenkbereich verfügt, braucht allerdings nur der in 1 durch die strichpunktierte Linie 20 dargestellte Schwenkbereich zur Verfügung stehen.
Da der Containerboden, auf dem die Roboterplattform 27 zum Teil verfahren wird, oft uneben ist, sind geeignete Mittel vorzusehen, damit die Roboterplattform 27 auf dem Boden des Containers 11 nicht verkippt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Roboterplattform 27 mit drei Rädern 29 ausgerüstet, von denen eines unterhalb des Querförderers 21 angeordnet und deshalb in 1 nur schwer auszumachen ist. Durch das Vorsehen von genau drei Rädern 29 wird ein ungewolltes Kippen der Roboterplattform 27 auf dem Boden des Containers 11 verhindert. Alle drei Räder 29 liegen immer satt auf.
Alternativ sind nach einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel auch hydraulisch oder pneumatisch ausfahrbare Stempel, wie sie beispielsweise von Fahrzeugkranen oder Feuerwehrleiterwagen bekannt sind, einsetzbar. Ferner sind seitliche, hydraulisch oder pneumatisch ausfahrbare Stempel denkbar, die die Roboterplattform 27 zwischen den Seitenwänden des Containers 11 verkeilen. Schließlich ist es bei einer vier- oder mehrrädrigen Plattform auch möglich, eines oder mehrere Räder hydraulisch oder pneumatisch höhenverstellbar auszubilden, so daß immer alle Räder satt auf dem Boden des Containers 11 aufliegen.
Auf der Roboterplattform 27 ist ferner noch eine Bilderkennungseinheit 30 vorgesehen, die die Lage der Pakete 10 im Container 11 erfaßt. Die Bilder der Bilderkennungseinheit 30 werden durch eine geeignete Steuereinrichtung (nicht dargestellt) in Signale zum Steuern der Bewegung des Greifers 12 umgesetzt.
Angetrieben wird die Roboterplattform 27 entweder über einen eigenen Antrieb oder sie ist über geeignete Maßnahmen mit dem Teleskopband 26 verbunden und durch die Aus- und Einfahrbewegung des Teleskopbandes 26 angetrieben. In jedem Fall ist nach dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Antrieb für die Roboterplattform 27 mit der Steuerung des Roboters 13, gleichsam als siebte Achse des Roboters, gekoppelt. Auch die Kippbewegung des Greifers 12 für die Übergabe der Pakete 10 an den Querförderer 21 ist mit der Steuerung des Roboters 13 gekoppelt. Ebenso ist auch das Ein- und Ausfahren der Leiste 16 mit der Steuerung des Roboters 13 gekoppelt.
Wie in 1 gut zu erkennen ist, ist der Querförderer ziemlich weit nach vorne bis in den Arbeitsbereich des Greifers 12 geführt. Der vom Greifer 12 zurückzulegende Weg ist demnach minimiert. Der Zwischenförderer 25 befindet sich seitlich neben dem Roboter 13, also auch neben der Roboterplattform 27. Gegebenenfalls kann der Zwischenförderer 25 an der Roboterplattform 27 mit befestigt sein. Der Zwischenförderer 25 kann gegebenenfalls entfallen und der Teleskopförderer 26 direkt bis an den Querförderer 21 herangeführt sein. In jedem Fall ist durch die erfindungsgemäße Gestaltung der Vorrichtung sichergestellt, daß der Greifer 12 sogleich, nachdem er ein Paket 10 an den Querförderer 21 übergeben hat, das nächste Paket 10 anfahren und entnehmen kann. Während dieser Zeit wird das vorherige Paket 10 von dem Querförderer 21, gegebenenfalls über den Zwischenförderer 25 und den Teleskopförderer 26, abtransportiert. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung werden also immer zwei Pakete 10 gleichzeitig bewegt.
Um den Verfahrweg des Greifers 12 weiter zu minimieren, ist der Querförderer 21 und das ihm zugeordnete Ende des Zwischenförderers 25 höhenverstellbar. Die Ebene des Querförderers 21 wird dabei jeweils auf die Höhe der jeweils zu handhabenden Lage von Paketen 10 eingestellt, so daß der Greifer 12 innerhalb einer Lage von Paketen 10 keine Vertikalbewegungen auszuführen braucht. Diese Höhenverstellung ist ebenfalls mit der Steuerung für den Roboter 13 gekoppelt (8. Achse).
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das oben dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr kann die Vorrichtung durch eine Umkehr der Steuerung in gleicher Weise auch zum Beladen von Containern 11 eingesetzt werden. Darüber hinaus kann die Vorrichtung ganz allgemein zum Stapeln und/oder Entstapeln von Gegenständen in beliebiger Art Verwendung finden.
Die in den 3 und 4 dargestellte Vorrichtung unterscheidet sich von der in den 1 und 2 dargestellten Vorrichtung dadurch, daß die Pakete 10 direkt auf Paletten 31 gestapelt werden. Wie in 4 zu erkennen ist, sind zu beiden Seiten des Roboters 13 je ein Rollenförderer 32, 33 angeordnet, auf denen die Paletten 31 zu- bzw. abgefördert werden. Dabei wird zunächst auf dem einen Rollenförderer 32 bzw. 33 eine Palette 31 in den Bereich neben den Roboter 13 gefördert und sodann vom Roboter 13 mit den aus dem Container 11 entnommenen Paketen 10 beladen, also die Pakete 10 aufgestapelt. Während dessen kann auf dem jeweils anderen Rollenförderer 33 bzw. 32 eine weitere, leere Palette 31 in den Bereich neben den Roboter 13 gefördert und dort positioniert werden. Sobald die gerade mit den Paketen 10 beladene Palette 31 vollständig beladen ist, stapelt der Roboter 13 die Pakete 10 auf der anderen Palette 31 auf dem anderen Rollenförderer 33 bzw. 32 auf und die bereits beladene Palette 31 wird durch den ersten Rollenförderer 32 bzw. 33 nach hinten, außerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters 13, gefördert. Hier kann sie seitlich oder von hinten durch einen Gabelstapler übernommen und abtransportiert werden. Ebenso werden auch leere Paletten 31 durch einen Gabelstapler von hinten oder von der Seite zugefördert.
Um unnötige vertikale Wege für den Greifer 12 am Roboter 13 zu vermeiden, sind die Rollenförderer 32, 33 insgesamt heb- und senkbar oder auch um eine horizontale Achse quer zur Förderrichtung der Rollenförderer 32, 33 kippbar. Die Palette 31 kann so immer auf ein für den Greifer 12 günstiges Niveau angehoben oder abgesenkt werden. Während des Transports der Palette 31 auf dem Rollenförderer 32, 33 wird der Rollenförderer 32, 33 jedoch immer ganz abgesenkt, damit die Palette 31 günstig vom Gabelstapler übergeben bzw. übernommen werden kann.
Nachdem eine oder mehrere Spalten von Paketen 10 von hinten aus dem Container 11 herausgenommen worden sind, muß der Roboter 13 auf seiner Roboterplattform 27 sukzessive in den Container hineingefahren werden. Um hier Kollisionen mit dem Gabelstapler während der Übernahme bzw. Übergabe von Paletten 31 zu vermeiden, wird der Fahrantrieb für die Roboterplattform 27 so gesteuert, daß der Fahrantrieb gesperrt ist, wenn sich ein Gabelstapler der Plattform 27 nähert. Dieses kann durch Bewegungsmelder an der Roboterplattform 27 oder durch geeignete Transponder am Gabelstapler mit entsprechenden Detektoren an der Plattform 27 oder auf sonstige, an sich bekannte Weise geschehen.
Ebenso ist im vorliegenden Fall die Roboterplattform 27 bzw. der Roboter 13 mit Sensoren ausgerüstet, die überwachen, ob sich eine Person in der Nähe des Roboters 13, insbesondere in der Nähe des Arbeitsbereiches des Roboters 13, befindet. Derartige Sensoren sind an sich bekannt. Befindet sich eine Person im gefährdeten Bereich, wird der Roboter 13 insgesamt abgeschaltet.
Die Plattform 27 verfügt im vorliegenden Fall lediglich über einen Antrieb vorwärts/rückwärts. Ist der Roboter 13 in den Container 11 hineingefahren, wird der Roboter durch die Seitenwände des Containers 11 geführt. Hinter dem Container 11 sind gesonderte Führungsleisten 34, 35 vorgesehen. Dieses können nach oben offene U-Profile als Schienen für die Räder 29 oder, wie im vorliegenden Fall dargestellt, seitliche Führungsleisten 34, 35 sein. Einführwangen 36, 37 an den vorderen Enden der Führungsleisten 34, 35 sorgen dafür, daß die Führungsleisten 34, 35 mit den Seitenwänden des Containers 11 fluchten (4).
Optional können an der Roboterplattform 27 sogenannte Gabelstaplertaschen (nicht dargestellt) vorgesehen sein. An diesen Gabelstaplertaschen kann die Roboterplattform 27 mit samt dem Roboter 13 durch einen Gabelstapler aufgenommen und transportiert werden.

10: Paket
11: Container
12: Greifer
13: Roboter
14: Rolle
15: Gestell
16: Leiste
17: Sauger
18: Linie
19: Seitenwange
20: Linie
21: Querförderer
22: Rolle
23: Fördergurt
24: Antriebsachse
25: Zwischenförderer
26: Teleskopförderer
27: Roboterplattform
28: Achse
29: Rad
30: Bilderkennungseinheit
31: Palette
32: Rollenförderer
33: Rollenförderer
34: Führungsleiste
35: Führungsleiste
36: Einführwange
37: Einführwange

Claims

Vorrichtung zum Stapeln und/oder Entstapeln von Gegenständen (10), insbesondere zum Be- und/oder Entladen von Containern (11), mit einem an einem Roboter (13) angebrachten Greifer (12), durch den die Gegenstände (10) erfaßbar und auf einer Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) ablegbar bzw. von dieser entnehmbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) seitlich neben dem Roboter (13) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an einem dem Greifer (12) zugeordneten Ende der Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) ein Querförderer (21) mit einer Förderrichtung, die unter einem Winkel, insbesondere quer, zur Förderrichtung der Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33), steht.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Querförderer (21) ein Rollenförderer ist und zwischen den Rollen (22) des Querförderers (21) Fördergurte (23) angeordnet sind, mittels derer die Gegenstände (10) vom Querförderer (21) abförderbar bzw. ihm zuführbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an einem dem Greifer (12) zugeordneten Ende der Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) ein Kurvenförderer vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Greifer (12) zugeordnete Ende der Fördereinrichtung (25, 26, 32, 33) und gegebenenfalls der Querförderer (21) bzw. der Kurvenförderer höhenverstellbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (12) einen Rollenförderer, einen Gurtförderer oder ein Förderband als Auflage für die Gegenstände (10) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenstände (10) durch Kippen der Auflage von dem Greifer (12) abförderbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Förderer der Auflage angetrieben ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer wenigstens einen ein- und ausfahrbaren Sauger (17) zum Erfassen der Gegenstände (10) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine ein- und ausfahrbare Leiste (16) mit mehreren Saugern (17) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenstände (10) an einer aufrechten Stirnwand durch den/die Sauger (17) erfaßt sind.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- und Ausfahrbewegung des/der Saugers) (17) so gesteuert ist, daß sich der Sauger (17) bzw. die Leiste (16) mit Saugern (17) außerhalb der Auflage (Rollen 14) beim Ausfahren absenkt und beim Einfahren wieder anhebt.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- und Ausfahrbewegung durch eine Kulissennut, eine Führung mit Kurzhubzylinder oder eine Hebelmechanik gesteuert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung einen Zwischenförderer (26) und einen Teleskopförderer (26) aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß eine verfahrbare Plattform (27) für den Roboter (13) über eine Kippsicherung verfügt.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippsicherung durch Ausbilden der Plattform (27) als dreirädriges (Räder 29) Fahrzeug gegeben ist.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippsicherung durch gesonderte Stützstempel gegeben ist, insbesondere derart, daß die Plattform (27) im Container (11) klemmbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der Verfahrbewegung der Plattform (27) mit der Steuerung für den Roboter (13) gekoppelt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung für das Kippen und/oder Ein- und Ausfahren des Saugers (17) des Greifers (12) ebenfalls mit der Steuerung für den Roboter (13) gekoppelt ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, gekennzeichnet durch eine Bilderkennungseinheit (30).
Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderkennungseinheit (30) auf der Roboterplattform (27) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenstände (10) auf Paletten (31) stapelbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß zu beiden Seiten des Roboters (13) je ein Förderer (32, 33) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Förderer (25, 26, 32, 33) heb- und senkbar und/oder um eine horizontale Achse quer zur Förderrichtung des Förderers (25, 26, 32, 33) kippbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß an der Roboterplattform (27) Gabelstaplertaschen zur Aufnahme der Plattform (27) durch einen Gabelstapler vorgesehen sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (13) und/oder der Fahrantrieb für die Roboterplattform (27) gesperrt ist, wenn eine Palette (31) dem Förderer (32, 33) zu- oder abgeführt wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 26, gekennzeichnet durch einen Sensor, durch welchen die Umgebung des Roboters (13) auf Personen im gefährdeten Bereich überwacht wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß eine Führung (34, 35) für die Verfahrbewegung der Roboterplattform (27) außerhalb des Containers (11) vorgesehen ist.