DE4113529A1

DE4113529A1 - Verfahren und vorrichtung zur befestigung eines haubenelementes eines kraftfahrzeuges

Info

Publication number: DE4113529A1
Application number: DE4113529A
Authority: DE
Inventors: Tetufumi Nishigori
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1990-04-28
Filing date: 1991-04-25
Publication date: 1991-11-07
Also published as: KR950007697B1; KR910018261A; US5216800A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vor richtung zur Befestigung eines Haubenelementes eines Kraft fahrzeuges und im einzelnen auf ein Verfahren und eine Vor richtung zur Befestigung der Motorhaube, der Kofferraumhaube oder eines ähnlichen Haubenelementes in einer spezifizierten Position an der Fahrzeugkarosserie.

Im allgemeinen wird ein Haubenelement , wie die Motorhaube, die Kofferraumhaube oder ein ähnliches Haubenelement am Montageband montiert (wo Metallteile, wie etwa Türen, Kot flügel und ähnliche Teile montiert werden), wobei einmal die Bodengruppe und zum anderen die Karosserie montiert werden.

Normalerweise wird das Haubenelement in der nachfolgend be schriebenen Weise an der Karosserie montiert. Das Hauben element wird manuell in seinem geöffneten Zustand in die Montageposition an der Öffnung der Fahrzeugkarosserie ange ordnet. Dann wird ein Scharnierelement in der spezifizierten Position des Haubenelementes lokalisiert, und zwar an der Scharnierbefestigungsstelle der Fahrzeugkarosserie, wobei dann eine Befestigung durch Schraubbolzen vorgenommen wird. Da jedoch ein Haubenelement, wie etwa die Motorhaube, ver gleichsweise schwer ist, gestaltet sich die Montage an der Fahrzeugkarosserie als höchst aufwendige Tätigkeit.

Zum Zwecke einer automatischen Haubenbefestigung schlägt die japanische Gebrauchsmusterveröffentlichung Nr. 56-28 826 bei spielsweise eine Haubenelementbefestigungsvorrichtung vor, die mit einer Stapeleinrichtung versehen ist, zur Aufnahme einer Mehrzahl von Haubenelementen, einer Tansporteinrichtung zum Herausnehmen der einzelnen Haubenelemente nacheinander aus der Stapeleinrichtung und dem Transport eines jeden Hauben elementes an die spezifizierte Position, eine Übertragungs- und Lokalisierungseinrichtung zur Übertragung des Hauben elementes in die spezifizierte Position an der Montageposition an der Öffnung der Karosserie und deren Halterung in dieser Position sowie eine Befestigungseinrichtung, mittels welcher ein Scharnierelement, das zuvor an der Karosserie befestigt worden ist, an dem lokalisierten Haubenelement.

In jüngster Zeit hat zum Zwecke der automatischen Motor haubenmontage die japanische Offenlegungsschrift 62-99 272 beispielsweise einen Roboter zur Montage der Motorhaube vorgeschlagen, wobei die Position eines Scharnierbefestigungs teils ermittelt wird durch eine genaue Messung eines Bezugs punktes, der an der Karosserie vorgesehen ist, wobei auf der Basis eines derart ermittelten Wertes die von einer Saugglocke gehaltene Motorhaube beispielsweise in ihrem geöffneten Status an die spezifizierte Position der Fahrzeugkarosserie übertragen wird, worauf ein Scharnierelement an die Scharniermontage position gebracht wird.

Da bei dem vorerwähnten Roboter zur Befestigung der Motorhaube diese in ihrem geöffneten Zustand an die spezifizierte Position der Karosserie gebracht wird, wird ein an der Fahrzeugkarosserie seite zu befestigendes Scharnierelement ebenfalls im geöffneten Status durch sein eigenes Gewicht gehalten, d. h., es wird in einer Position in bezug auf den Scharnierbefestigungsbereich der Karosserie in einer geschwenkten Position gehalten,und dementsprechend kann das Scharnierelement leicht sich auf den Scharnierbefestigungsbereich aufsetzen, indem die Haube nach unten geschoben wird, ohne daß das Erfordernis besteht, die Schwenkposition des Scharnierelementes zu ändern.

Da jedoch bei dem vorgenannten Roboter zur Befestigung der Motorhaube diese in ihrem geöffneten Zustand an die spezi fizierte Position der Fahrzeugkarosserie übertragen wird, kann es sich ergeben, daß die Haube im geschlossenen Zustand, nachdem das Scharnierelement mittels einer Schraube befestigt ist, sich diese nicht in der richtigen Position aufgrund eines Herstellungsfehlers des Scharnierelementes befindet, und es können Befestigungsirrtümer des Scharnierelementes in bezug auf die Motorhaube und die Fahrzeugkarosserie eintreten, d.h., daß das Spiel oder der Abstand zwischen der Haube und dem linken/rechten Kotflügel nicht gleichmäßig ausgebildet ist. Dies wirkt sich nachteilig auf das äußere Erscheinungsbild des Kraftfahrzeuges aus und verursacht auch ein Problem, indem nämlich eine Seite der Motorhaube an dem Kotflügel anstoßen kann.

Auf der anderen Seite kann man in Erwägung ziehen, die Motor haube in ihrem geschlossenen Zustand an der Fahrzeugkarosserie zu befestigen. Wenn beispielsweise eine Mehrzahl von Lokali sierungsstiften in jeweils ein entsprechendes Lokalisierungs loch eingebracht wird, die sich in der Motorhaube befinden, um die Motorhaube in Beziehung auf die Fahrzeugkarosserie auszurichten, so kann es beispielsweise, wenn man versucht, die Positionspräzision des Lokalisierungsstiftes zu verbessern und die Lokalisierungsöffnung zum Zwecke der Haubenbefestigungs präzision zu verbessern, ein unzulängliches Einstecken des Lokalisierungsstiftes die Folge sein kann, aufgrund von Positionsirrtümern der Lokalisierungsstifte und der Lokali sierungsöffnungen.

Angesichts dieser Problematik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Befestigung eines Haubenelementes eines Kraftfahrzeuges zur Verfügung zu stellen, die eine Montage in geschlossenem Zustand an der Fahr zeugkarosserie ermöglichen, ohne daß sich ein ungleichmäßiger Zwischenraum zwischen dem Haubenelement und der Fahrzeugkarosserie ergibt.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Hauptanspruch angegebenen Merkmale, wobei hinsichtlich be vorzugter Ausgestaltungen auf die Merkmale der Unteransprüche verwiesen wird.

Gemäß der Erfindung umfaßt die Vorrichtung eine Haubenüber tragungseinrichtung zur Beförderung einer Haube in einer Öffnung der Fahrzeugkarosserie in ihrer geschlossenen Stellung, eine Haubenlokalisierungseinrichtung mit einem Lokalisier element, das auf die Karosserie zu- und von dieser weg führbar ist und in einer spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie angeordnet ist, wobei ein spezifi zierter Punkt der Haube durch die Haubenübertragungsein richtung derart lokalisierbar ist, daß die Haube um den Punkt als Zentrum drehbar ist, eine Haubenüberprüfungsein richtung mit einem Überprüfungselement, das auf die Karosserie zu- und von dieser wegführbar ist und sich in einer spezifi zierten Position relativ zur Karosserie befindet, zur Über prüfung der anderen Teile der Haube, die sich mit dem Punkt als Zentrum in der spezifizierten Position drehen, sowie eine Haubenandrückeinrichtung zum Anpressen der Haube, wobei sich die Haube um den einen Punkt als Zentrum dreht, während die anderen Teile der Haube von der Haubenüberprüfungsein richtung überprüft werden.

Weitere Vorteile, Einzelheiten und erfindungswesentliche Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausgestaltungen der Erfindung, unter Bezugnahme auf die beige fügten Zeichnungen. Dabei zeigen im einzelnen:

Fig. 1 die Draufsicht auf die Haubenbefestigungsvor richtung gemäß einer Ausführungsform der Er findung,

Fig. 2 die Vorderansicht der in Fig. 1 dargestellten Haubenbefestigungsvorrichtung,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der Haube,

Fig. 4 die Draufsicht auf einen Hauptteil der Haube,

Fig. 5 einen Querschnitt entlang der Schnittlinie V-V der Fig. 4,

Fig. 6 die Draufsicht auf die Haube und den Rahmen in der Korrigierstation,

Fig. 7 eine Seitenansicht der Haube und des Rahmens gemäß der Darstellung in Fig. 6,

Fig. 8 die Draufsicht auf einen Schwenkarm und einen Hauptteil der Fahrzeugkarosserie,

Fig. 9 einen Querschnitt entlang der Schnittlinie IX-IX der Fig. 8,

Fig. 10 die Draufsicht auf den dritten Roboter und einen Hauptteil der Fahrzeugkarosserie,

Fig. 11 die Vorderansicht des dritten Roboters und eines Hauptteiles der Fahrzeugkarosserie gemäß der Darstellung in Fig. 10,

Fig. 12 die Draufsicht auf den vierten Roboter und einen Hauptteil der Fahrzeugkarosserie,

Fig. 13 die Vorderansicht des vierten Roboters und eines Hauptteiles der Fahrzeugkarosserie gemäß der Darstellung in Fig. 12,

Fig. 14 die Draufsicht auf eine Kofferraumhaube und einen Rahmen,

Fig. 15 die Vorderansicht der Kofferraumhaube und des Rahmens gemäß der Darstellung in Fig. 14,

Fig. 16 eine Seitenansicht eines Schraubendrehers,

Fig. 17 die Vorderansicht des in Fig. 16 dargestellten Schraubendrehers,

Fig. 18 eine Erläuterungsdarstellung der Arbeitsweise einer Positionsänderungseinrichtung,

Fig. 19 eine Seitenansicht einer Aufhängeeinrichtung,

Fig. 20 die Vorderansicht der Aufhängeeinrichtung gemäß der Darstellung in Fig. 19 und

Fig. 21 die Vorderansicht der Positionsänderungsein richtung nach einem modifizierten Typ.

Es sollen nun die Ausgestaltungen der Erfindung auf der Basis der beigefügten Zeichnungen erläutert werden.

Wie die Fig. 1 und die Fig. 2 zeigen, werden eine Motorhaube 1 und eine Kofferraumhaube 2 (als Haubenelemente) herangeführt, während sie an einer Hängevorrichtung 3 aufgehängt sind, hin zu einer Montagestation 4, entlang einer Führungsschiene 7. Sie werden von einer Haubenelementbefestigungsvorrichtung im Bereich der Montagestation 4 an der Fahrzeugkarosserie 6 montiert, die ebenfalls zur Montagestation 4 mittels eines reversiblen Förderers (in den Zeichnungen nicht dargestellt) transportiert wurde. Bei der nachfolgenden Erläuterung werden die vorwärtige, die rückwärtige, die rechte sowie die linke Richtung definiert auf der Basis des Vorderteils, des Hinterteils, des rechten Teils und des linken Teils der Fahrzeugkarosserie.

Die Haubenelementbefestigungsvorrichtung, die zuvor erwähnt wurde, ist mit einer Haubenmontageeinrichtung versehen, die die Haube 1 lokalisiert und an einer ersten Öffnung 8 im vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie 6 befestigt, sowie eine Kofferraumhaubenübertragungseinrichtung, die die Kofferraum haube 2 zur spezifizierten Position einer Montageposition 5 transportiert, die sich unmittelbar hinter der Montage station 4 befindet.

Bevor eine Erläuterung der oben erwähnten Motorraumhauben befestigungseinrichtung und der Kofferraumhaubenübertragungs einrichtung gegeben wird, soll zunächst eine kurze Erläuterung hinsichtlich der Motorraumhaube 1 und der Fahrzeugkarosserie 6 gegeben werden.

Wie sich aus den Fig. 3 bis 5 ergibt, setzt sich die Motor raumhaube 1 im Grunde zusammen aus einer Außenhaut 10, einer Innenhaut 11 sowie einer Verstärkungsplatte 19. Ein Ver stärkungsrahmen 12 mit geschlossenem Querschnitt ist im unteren Teil der Motorhaube 1 durch die Außenhaut sowie die Innenhaut 10 und 11 gebildet. Die Innenhaut 10 ist mit einem Paar von Standardlöchern 13a und 13b versehen. Ein Paar von Scharnier elementen 14 (rechts und links) auf der Haubenseite ist im Wandbereich des Verstärkungsrahmens 12 im rückwärtigen Endbe reich der Haube 1 befestigt. Ein Scharnierelement 16 auf der Karosserieseite ist drehbar am rückwärtigen Endbereich des Scharnierelementes auf der Haubenseite über einen Scharnierstift 15 gehalten. Das Scharnierelement 16 auf der Karosserieseite springt nach außen von der Außenhaut 10 vor und trägt ein Paar von Schraubenlöchern 17 (vorn und hinten), durch welche ein Bolzen hindurchgreift.

Um zu den Fig. 1 und 2 zurückzukehren, ist ein Paar von Kot flügelschürzen 20 (rechts und links) vorgesehen, die sich in Längsrichtung der Fahrzeugkarosserie erstrecken, und zwar im vorderen Bereich der Fahrzeugkarosserie 6. Zwischen dem Paar von Kotflügelschürzen 20 ist der Motorraum 21 ausgebildet. Im oberen Wandbereich der vorderen Kotflügelschürze 20 auf der rechten Seite der Fahrzeugkarosserie befinden sich Standardlöcher 23 und 24, die den beiden Endbereichen in Längs richtung des Motorraumes 21 entsprechen. Im rückwärtigen End bereich des oberen Wandteils der rechten und linken vorderen Kotflügelschürzen 20 befindet sich ein Paar von Scharnierbe festigungslöchern 25 (vorn und hinten). An der unteren End fläche des oberen Wandteils der vorderen Kotflügelschürze 20, entsprechend der Scharnierbefestigungsöffnung 25, befindet sich eine Mutter 26 (siehe Fig. 4). Zwischen der Kühlerstütze 27 und einem vorderen Querholm 28 im vorderen Endbereich der Fahrzeugkarosserie 6 befindet sich eine vordere Seitenöffnung 29, die eine Verbindung zum Motorraum 21 herstellt.

Die Motorhaubenbefestigungseinrichtung, die zuvor erwähnt wurde, umfaßt eine Übertragungseinrichtung, die die Haube 1, die von der Aufhängevorrichtung 3 abgenommen wird, in geschlossenem Zustand der ersten Öffnung 8 entsprechend überträgt. Sie über führt die Haube 1 zu einer Positionsänderungseinrichtung, die sich ein wenig oberhalb des Niveaus des oberen Endbereiches der vorderen Kotflügelschürze 20 befindet und überträgt dann die Haube 1 zu der Befestigungsposition an der ersten Öffnung 8. Eine Positionsänderungseinrichtung ist vorgesehen, die die Scharnierelemente 16 (rechts und links) auf der Fahrzeugkaros serieseite der Haube 1, die zur Positionsänderungslage ge führt wurde, in die Aufsetzposition (geschlossene Position) dreht. Weiter ist eine Lokalisierungseinrichtung vorgesehen, die präzise die Motorhaube, die zur vorerwähnten Befestigungs position gebracht worden ist, lokalisiert, sowie eine Be festigungseinrichtung, die das Scharnierelement 16 an der Fahrzeugkarosserieseite der lokalisierten Motorhaube 1 an der Fahrzeugkarosserie 6 befestigt.

Es soll nachfolgend eine Erläuterung der vorerwähnten Über tragungseinrichtung gegeben werden.

Die Übertragungseinrichtung ist mit einem ersten Roboter 30 versehen, der die Motorhaube 1 hält und zur ersten Öffnung 8 am vorderen Endbereich der Fahrzeugkarosserie 6 überträgt, zwei CCD-Kameras 31, die die Standardlöcher 13a und 13b (siehe Fig. 3) der von dem ersten Roboter 30 gehaltenen Motor raumhaube 1 ermitteln, sowie eine Steuereinheit 32, die mit einer zentralen Rechnereinheit CPU versehen ist und den ersten Roboter 30 steuert, auf der Basis des Ausganges von zuvor eingestellten Daten und den der CCD-Kamera 31, sowie den Ausgängen von (später noch zu beschreibenden) CCD-Kameras 55 und 56.

Bei dem ersten Roboter 30 handelt es sich um einen Mehrgelenk- Roboter (6 Gelenke), der sich auf der linken Seite der zu transportierenden Fahrzeugkarosserie 6 befindet. Entsprechend der Darstellung in den Fig. 6 und 7, ist ein Rahmen 34 am oberen Endbereich des Greifers 33 des ersten Roboters 30 vorgesehen. Der Rahmen 34 ist mit vier Halteeinrichtungen vom Vakuum-Typ ausgerüstet, die Saugglocken 35 tragen, um die Motorhaube 1 zu halten.

Die beiden CCD-Kameras 31 sind herkömmlichen Typs. Jede der CCD-Kameras 31 ist am oberen Ende einer Säule 38 gehalten, die auf einer Korrigierstation 37 vor dem ersten Roboter 30 ruhen, entsprechend der Darstellung in Fig. 6 und 7. Bild signale einschließlich diejenigen der Standardlöcher 13a und 13b, die an der Innenhaut 11 ausgebildet sind, werden von jeder Kamera 31 zur Steuereinheit 32 abgegeben.

Ein Paar von Aufnahmeplatten 39 wird hinter der Korrigierstation 37 über eine Säule 40 gehalten, und das Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite kann durch die Aufnahmeplatte 39 in die geschlossene Stellung gedreht werden. Ein Paar von Elektromagneten 41 (rechts und links) zur Halterung des Scharnierelementes 16 an der Fahrzeugkarosserieseite, das sich in geschlossener Stellung befindet, ist im rückwärtigen Endbereich des Rahmens 34 vorgesehen, und die Motorraumhaube 1 kann zur Befestigungsposition der Fahrzeugkarosserie 6 geführt werden, wobei das Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserie seite in geschlossener Stellung gehalten wird. Nach diesem Auf bau kann die Haube 1 übertragen werden, wobei das Scharnier element 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite in die ge schlossene Stellung geändert wird, so daß dementsprechend keine Furcht besteht, daß die obere Oberfläche der vorderen Kotflügelschürze 20 beschädigt wird, während die Motorraumhaube 1 übertragen wird.

Die Steuereinheit 32 ist mit einer Bildverarbeitungseinrichtung ausgerüstet, die die Position der Standardlöcher 13a und 13b über die Bildverarbeitung der Bildsignale von der CCD-Kamera 31 ermittelt, und der erste Roboter 30 wird gesteuert durch Steuersignale von der Steuereinheit 32. Mittels dieser An ordnung wird die durch die Aufhängevorrichtung 3 zur Be festigungsstation 4 geförderte Motorraumhaube durch die Saug glocke 5 gehalten, aus der Aufhängevorrichtung 3 herausgenommen, in die Korrigierstation übertragen, in eine geschlossene Stellung an der spezifizierten Position der Korrigierstation 37 überführt, zeitweilig in der Positionsänderungsstellung auf der Basis der Ausgänge der CCD-Kameras 31, 55, 56 und der sich ergebenden Daten gehalten und dann in der Befestigungs position auf die erste Öffnung 8 der Fahrzeugkarosserie 6 aufgesetzt.

Es soll nachfolgend eine Erläuterung der Lokalisierungsein richtung gegeben werden.

Die Lokalisierungseinrichtung dient der genauen Lokalisierung der Motorraumhaube 1 in der Befestigungsposition in Beziehung zur Fahrzeugkarosserie 6. Sie umfaßt einen zweiten Roboter 51 mit einem Lokalisierungsstift 50 (siehe Fig. 8), der durch die Standardöffnung 13a der Haube 1 geführt wird, einen dritten Roboter 53 mit einem Lokalisierungskopf 52, der die Haube 1 von der rechten Seite überprüft, einen vierten Ro boter 54, der die Haube 1 so herabdrückt, daß die Haube 1 in Richtung auf den Lokalisierungskopf 52 gedreht wird, mit dem Lokalisierungsstift 50 als Zentrum, zwei CCD- Kameras 55 und 56, die die Standardlöcher 23 und 24, die in der oberen Wandung der vorderen Kotflügelschürze 20 ausgebildet sind, ermitteln, sowie eine Steuereinheit 57 mit einer zentralen Rechnereinheit CPU, die den zweiten, den dritten und den vierten Roboter 51, 53 und 54 auf der Basis von Bildsignalen steuert, die sich aus zuvor einge gebenen Daten und den CCD-Kameras 55 und 56 ergeben.

Der zweite Roboter 51 ist ein Mehrgelenks-Roboter (vier Gelenke), der auf der rechten Seite des vorderen Endbereiches der Fahrzeug karosserie 6 angeordnet ist. Wie in den Fig. 8 und 9 wiederge geben ist, besitzt der zweite Roboter 51 am oberen Endbe reich seines Greifers 60 einen Dreharm 61, der (in Draufsicht) L-förmig ausgebildet ist und sich im wesentlichen in hori zontaler Richtung um eine Rotationsachse 60a, die sich in senkrechter Richtung erstreckt, als Zentrum dreht. Eine Stützstange 62, die sich nach oben erstreckt, ruht auf dem oberen Endbereich des Dreharmes 61. Am oberen Endbereich der Stützstange 62 ist eine Abstützplatte 63 befestigt, mit einer schrägen oberen Fläche zur Abstützung der Haube 1 von unten. Die Stützplatte 63 ist mit einem Lokalisierungsstift 50 versehen, der nach oben vorspringt, zur Lokalisierung eines Punktes der Haube 1 und wird durch die Standardöffnung 13a der Haube 1 geführt, die in die Befestigungsposition in bezug auf die Fahrzeugkarosserie 6 übertragen wird. Mit der Drehung des Dreharmes 61 wird der Lokalisierungsstift 50 in den Motorraum 21 eingeführt von der Vorderseitenöffnung 29 der Fahrzeugkarosserie 6. Dadurch daß der Lokalisierungsstift 50 in diesem Status nach oben geführt wird, wird der Lokali sierungsstift 50 in der spezifizierten Position im rechten vorderen Endbereich des Motorraumes 21 angeordnet und ragt nach oben aus dem Motoraum 21 um ein vorbestimmtes Ausmaß vor.

Der dritte Roboter 53 ist hinter dem zweiten Roboter 51 ange ordnet. Wie die Fig. 10 und 11 zeigen, ist ein verschieb barer Fuß 66, der mittels eines Servomotors (in den Zeichnungen nicht dargestellt) nach links und rechts verschoben werden kann, auf einem Basisrahmen 65 gehalten. Auf der Rückseite des verschiebbaren Fußes befindet sich eine verschiebbare Platte 69, die nach oben und unten entlang einer Führungsschiene 68 mittels eines Zylinders 67 geführt wird. Auf der rückwärtigen Endfläche der verschiebbaren Platte 69 ist ein Stützelement 70 befestigt, das sich nach hinten erstreckt. Am vorderen Teil des Stützelementes 70 ist eine Halteplatte 71 befestigt, die sich im wesentlichen in horizontaler Richtung auf die Fahrzeugkarosserie 6 erstreckt. Am linken Endbereich der Stütz platte 71 ist ein Lokalisierungskopf 52 gehalten, der eine schräge Führungsplatte 52a besitzt, die den rechten Endbereich der Haube 1 zur Mittelseite der Fahrzeugbreite führt. Der Lokalisierungskopf befindet sich in einer spezifizierten Posi tion oberhalb des rückwärtigen Teils der rechten vorderen Kotflügelschürze 20 und wird dorthin mittels des vorerwähnten Servomotors und des Zylinders 67 geführt.

Der vierte Roboter 54 befindet sich links von der Fahrzeug karosserie 6 und dem dritten Roboter 53 gegenüber. Wie in den Fig. i2 und 13 dargestellt ist, befindet sich ein ver schiebbarer Fuß, der mittels eines Zylinders 76 nach rechts und links bewegt werden kann, auf der Rückseite des Basis rahmens 75. Auf der Rückseite des verschiebbaren Fußes 77 befinden sich eine verschiebbare Platte 80, die durch einen Zylinder 78 entlang einer Führungsschiene 79 nach oben und unten bewegt werden kann. Auf der rückseitigen Endfläche der bewegbaren Platte 80 befindet sich ein Stützelement 81, das sich nach hinten und im wesentlichen in einer horizontalen Richtung erstreckt. Am vorderen Teil des Stützelementes 81 ist ein Luftzylinder 82 befestigt, der sich im wesentlichen in einer horizontalen Richtung erstreckt. An dem oberen End bereich der Kolbenstange 82a des Luftzylinders 82 ist ein Anpreßkopf 83 befestigt. Auf dem oberen Teil der oberen End fläche des Anpreßkopfes 83 ist eine schräge Führungsfläche 83a ausgebildet, die den linken Endbereich der Haube 1 zur Mittelseite der Fahrzeugbreite führt. Der Anpreßkopf 83 wird durch den Antrieb der Zylinder 76 und 78 in eine spezifizierte Position oberhalb der vorderen Kotflügelschürze 20 geführt. Die Position, in welche der Anpreßkopf 83 geführt wird, ist dergestalt, daß der Abstand zwischen dem Anpreßkopf 83 und dem Lokalisierungskopf 52 etwas größer ist als die Breite der Motorraumhaube 1.

Die CCD-Kameras 55 und 56 sind hinsichtlich ihres Aufbaues ähnlich wie die CCD-Kamera 31. Wie in Fig. 1 und Fig. 10 dargestellt ist, wird die CCD-Kamera 56 nach rechts und links mittels eines Luftzylinders 85 verschiebbar gehalten auf der Rückseite des Stützelementes 70 des dritten Roboters 23. Die CCD-Kamera 55 wird mittels eines Luftzylinders 87 nach rechts und links verschiebbar im oberen Endbereich eines Stützrahmens 86 gehalten, der auf einer Arbeitsebene sich abstützt. Die beiden CCD-Kameras 55 und 56 geben Bildsignale ab, die auch die Standardlöcher 23 und 24, die am oberen Endbereich der vorderen Kotflügelschürze 20 ausgebildet sind, umfassen, und führen sie der Steuereinheit 57 zu.

Die Steuereinheit 57 ist mit einer Bildverarbeitungseinrichtung versehen, die die Positionen der Standardlöcher 23 und 24 durch Verarbeitung der Bildisgnale von den CCD-Kameras 55 und 56 bestimmt. Auf der Basis der Daten und Bildsignale steuert die Steuereinheit 57 den zweiten, dritten und vierten Roboter 51, 53 und 54, wodurch der Lokalisierungsstift 50 und der Lokalisierungskopf 52 genau in Position in bezug auf die Fahrzeugkarosserie 6 gebracht werden, wobei die Motorhaube 1, die in die Befestigungsposition übertragen wurde, durch den Anpreßkopf 83 herabgedrückt wird, so daß die Haube 1 sich dreht mit dem Lokalisierungsstift 50 als Zentrum, während der rechte Endbereich der Haube 1 in Kontakt tritt mit dem Lokalisierungskopf 52, so daß somit die Haube 1 präzise an der Befestigungsposition der Fahrzeugkarosserie 6 durch den Lokalisierungsstift 50 und den Lokalisierungskopf 52 lokali siert wird.

Es soll nachfolgend eine Erläuterung der Stellungsänderungs einrichtung gegeben werden.

Wenn sich die Aufnahmeplatte 39 nicht in der Korrigierstation 37 befindet und der Elektromagnet 41 nicht am Rahmen 34 des ersten Roboters 30 angeordnet ist, ändert die Stellungsänderungs einrichtung die Scharnierelemente 16 (rechts und links) auf der Karosserieseite der Haube 1 in die Aufsetzposition.

Entsprechend der Darstellung in den Fig. 12 und 18 erstreckt sich eine Aufnahmeplatte 81a im wesentlichen in horizontaler Richtung auf die Fahrzeugkarosserie 6 und ist an dem rück wärtigen Teil des Stützelementes 81 des vierten Roboters 54 befestigt, während eine Aufnahmeplatte 70a, die sich im wesentlichen horizontal in Richtung auf die Fahrzeugkarosserie 6 erstreckt, an dem Rückteil des Stützelementes 70 des dritten Roboters 53 befestigt ist. Beide Aufnahmeplatten 81a und 70a werden durch den vierten Roboter 54 bzw. den dritten Roboter 53 bewegt. In diesem Fall werden, bevor die Haube 1 in die Stellungsänderungsposition gebracht wird, die Aufnahmeplatten 81a und 70a in eine Position gebracht, die dem Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite der Haube 1 entspricht. Wenn die Haube 1 in die Stellungsänderungsposition übertragen wird, bewegt sie sich nach oben und dreht das Scharnier element 16 auf der Karosserieseite in die Aufsetzstellung (geschlossene Stellung) und bewegt sich dann nach außen im wesentlichen in horizontaler Richtung. Es trifft zu, daß dann, wenn die Verbindung zwischen dem Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite und dem Scharnierstift 15 ziemlich lose ist, das Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite sich wieder in die geöffnete Stellung dreht durch das eigene Gewicht, wobei jedoch in diesem Fall, da sich das Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserie seite leicht dreht, keine Furcht besteht, daß die Fahrzeug karosserie 6 beschädigt wird, auch wenn die Haube 1 in diesen Status (geöffnete Stellung) überführt wird.

Es soll nachfolgend eine Erläuterung der Befestigungseinrichtung gegeben werden.

Die Befestigungseinrichtung dient der Befestigung des Scharnier elementes 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite der Haube, die sich in der Befestigungsposition an der Fahrzeugkarosserie 6 befindet. Wie die Fig. 6 und 7 zeigen, ist ein Schrauber 90 an dem Rahmen 34 befestigt, der sich an dem Greifarm 33 des ersten Roboters 30 befindet. Gemäß der Darstellung in Fig. 1 ist ein fünfter Roboter (sechs Gelenke) zur Über führung der Kofferraumhaube 2 auf der rechten Seite der Be festigungsstation 4 vorgesehen. Entsprechend der Darstellungen in den Fig. 14 und 15 ist ein Rahmen 93 am oberen Endbereich des Greifarmes 92 des fünften Roboters 91 und ein Schrauber 94 (dessen Aufbau dem Schrauber 90 ähnlich ist) am Rahmen 93 gehalten. In einer ähnlichen Weise wie der erste Roboter 30 wird der fünfte Roboter 91 durch eine Steuereinheit 95 auf der Basis der empfangenen Daten gesteuert.

Wie die Fig. 16 und 17 zeigen, besitzen die Schrauber 90 und 94 einen herkömmlichen Aufbau, d. h., sie sind mit einem Kopfteil 96 zur Halterung der Schraube 18, einem Antriebsmechanismus 97 zum Antrieb des Kopfteiles 96 zu dessen Drehung und einem Lokalisierungsmechanismus zur Lokalisierung des Kopfteiles 96 in der speziellen Dreh position versehen. Der Schrauber 94 ist außerdem mit einem Antriebsmechanismus 103 versehen mit einem Zylinder 100, einer Führungsstange 101 sowie einer Andrückplatte 102, um das Scharnierelement 16 auf der Fahrzeugkarosserieseite gegen die vordere Kotflügelschürze 20 zu drücken.

Es soll nun eine Erläuterung der Kofferraumhaubenüber führungseinrichtung gegeben werden.

Der fünfte Roboter 91 der Motorhaubenbefestigungseinrichtung wird auch als Kofferraumhaubenübertragungseinrichtung einge setzt. Wie in den Fig. 14 und 15 wiedergegeben ist, be findet sich eine Halteeinrichtung 63A vom Vakuum-Typ mit vier Saugglocken 35A zur Halterung der Kofferraumhaube 2 am Rahmen 93 des fünften Roboters 91. Der fünfte Roboter 91 wird in die spezifizierte Position überführt (der rechte Teil der Befestigungsstation 4) auf der Basis der Steuersignale von der Steuereinheit 95. Man kann jedoch auch die Kofferraum haube 2 zur Befestigungsposition an der zweiten Öffnung 9 durch den fünften Roboter 91 überführen.

Die obige Überführungseinrichtung umfaßt eine Förderschiene 7 und eine Aufhängeeinrichtung 3, die sich selbst entlang der Schiene 7 fortbewegt. Wie den Fig. 19 und 20 zu entnehmen ist, ist ein Motorhaubenhalterahmen 105 zur Halterung der Motorhaube 1 am vorderen Teil (Förderrichtungsseite) der Auf hängeeinrichtung 3 vorgesehen. Die Motorhaube 1 ist schräg in einer solchen Weise gehalten, daß die Querrichtung des Fahrzeuges die Richtung entlang der Förderschiene 7 ist, während der rückwärtige Teil sich nach unten neigt. Auf der Rückseite der Aufhängeeinrichtung 3 ist ein Kofferraumhauben halterahmen 106 vorgesehen zur Halterung der Kofferraumhaube 2. Die Kofferraumhaube 2 ist schräg in einer solchen Weise gehalten, daß die Querrichtung des Fahrzeuges die Richtung senkrecht zur Förderschiene 7 ist, während der rückwärtige Teil nach oben zeigt.

Es soll nachfolgend eine Beschreibung hinsichtlich des Be festigungsverfahrens der Motorhaube 1 an der Fahrzeug karosserie 6 durch die obige Befestigungseinrichtung gegeben werden.

Wenn die Fahrzeugkarosserie 6 durch den reversierbaren Förderer in die spezifizierte Position der Befestigungsstation gebracht und dort lokalisiert ist, werden Bildsignale von den CCD-Kameras 55 und 56 an die Steuereinheiten 32 und 57 ausge geben.

Wenn andererseits die Motorhaube 1 und die Kofferraumhaube 2 durch die Fördereinrichtung an die spezifizierten Positionen am rechten Teil der Befestigungsstation 4 gebracht sind, wird erst die Kofferraumhaube 2 von der Aufhängeeinrichtung 3 durch den fünften Roboter 91 abgenommen,und nur die Motor haube 1 wird zur spezifizierten Position im linken Bereich der Befestigungsstation 4 durch die Übertragungseinrichtung gebracht und mittels des ersten Roboters 30 von der Aufhänge einrichtung 3 abgenommen.

Die von dem fünften Roboter 91 herausgenommene Kofferraum haube 2 wird zur Montagestation 5 an dem linken rückwärtigen Bereich der Befestigungsstation 4 gebracht,und das Scharnier element (in der Zeichnung nicht dargestellt) wird an der Montagestation 5 montiert.

Die Motorhaube 1, die von dem ersten Roboter 30 herausge nommen worden ist, wird in einem geschlossenen Status an die spezifizierte Position der Korrigierstation 37 gebracht, während sie von dem ersten Roboter 30 gehalten wird. Nach dem die Position der Motorhaube 1, die von der Halteeinrichtung 36 getragen ist, ermittelt worden ist, wird die Haube 1 in die Stellungsänderungsposition oberhalb der ersten Öffnung 8 auf der Basis von Bildsignalen von den Daten und den CCD- Kameras 31, 55 und 56 gebracht. In der Stellungsänderungs position wird, während das Scharnierelement 16 (linke Seite) auf der Karosserieseite in die Aufsetzstellung durch die Auf nahmeplatte 81 des vierten Roboters 54 gedreht wird, das Scharnierelement 16 (rechte Seite) auf der Fahrzeugkarosserie seite in die Aufsetzposition durch die Aufnahmeplatte 70a des dritten Roboters 53 gebracht, worauf die Haube 1 in ihrem ge schlossenen Status zur Befestigungsposition der ersten Öffnung 8 gebracht wird.

Der zweite, der dritte und der vierte Roboter 51, 53 und 54 werden auf der Basis von Bildsignalen aus den verarbeiteten Daten und den CCD-Kameras 55 und 56 gesteuert, wobei im einzelnen der Dreharm 61 des zweiten Roboters 51 gedreht wird, der Rotationsstift 50 von der Vorderseitenöffnung 29 der Fahrzeugkarosserie 6 in den Motorraum 21 eingeführt wird, der Lokalisierungsstift 50 präzise lokalisiert wird in bezug auf die Fahrzeugkarosserie 6, der Lokalisierungskopf 52 des dritten Roboters 53 präzise lokalisiert wird in bezug auf die Fahrzeugkarosserie 6 und der Anpreßkopf 83 des vierten Roboters 54 präzise in der spezifizierten Position lokali siert wird. Wenn die Haube 1 zur Befestigungsposition mittels des ersten Roboters 30 übertragen wird, werden beide Endbe reiche (rechts und links) auf der Rückseite der Haube 1 in Querrichtung des Fahrzeuges durch den Lokalisierungskopf 52 und die Führungsflächen 52a und 83a des Anpreßkopfes 83 ge führt. Der Lokalisierungsstift 50 wird durch die Standard öffnung 13a der Haube 1 eingesteckt, und ein Punkt der Haube 1 wird präzise durch den Lokalisierungsstift 50 an der Fahrzeug karosserie 6 lokalisiert.

Dann, wenn die Motorhaube 1 zur ersten Öffnung 8 der Fahrzeug karosserie 6 von dem Schwenkarm 33 des ersten Roboters 30 hingeführt worden ist, arbeitet der Luftzylinder 82, und der Anpreßkopf 83 drückt die Haube 1 in einer solchen Weise, daß die Haube 1 sich dreht mit dem Lokalisierungsstift 50 als Zentrum zur Seite des Lokalisierungskopfes 52, und der rechte Endbereich der Haube 1 wird durch den Lokalisierungskopf 52 überprüft, wobei die Vorderseite der Haube 1 durch den Lo kalisierungsstift 50 lokalisiert wird und die Rückseite der Haube 1 durch den Lokalisierungskopf 52. Somit wird die Haube 1 präzise in Beziehung zur Fahrzeugkarosserie 6 lokalisiert.

Dann werden die Scharnierelemente (rechts und links) auf der Karosserieseite der Haube 1 an der Karosserie 6, während sie gegen die vordere Kotflügelschürze 20 gedrückt werden, durch die Schrauber 90 und 95, die an den Schwenkarmen 33 und 92 des ersten und des fünften Roboters 30 und 91 gehalten sind, befestigt. Alternativ ist es möglich, die Kofferraumhaube 2 durch eine manuelle Tätigkeit in die Befestigungsposition an der zweiten Öffnung 9 anzubringen und dann das Scharnier element der Kofferraumhaube 2 an der Fahrzeugkarosserie 6 mittels der Befestigungseinrichtung zu montieren.

Da, wie zuvor erwähnt, der erste Roboter 30 die Aufgabe be sitzt, die Haube 1 zu übertragen und das Scharnierelement 16 (linke Seite) auf der Karosserieseite zu befestigen,und der fünfte Roboter 91 eingesetzt wird, die Kofferraumhaube 2 zu übertragen und das Scharnierelement 16 (rechte Seite) an der Karosserieseite zu befestigen, wird es möglich, die Motor haube 1 und die Kofferraumhaube 2 zu übertragen, wie auch die beiden Scharnierelemente 16 an der Karosserieseite zu be festigen, allein durch den Einsatz des ersten und des fünften Roboters 30 und 91 in einer wirksamen Weise. Dies zeigt sich als großer Vorteil hinsichtlich der Raum erfordernisse für die Haubenbefestigungseinrichtung wie auch die Ausrüstungsökonomie. Darüber hinaus können die Motorhaube 1 und die Kofferraumhaube 2 leicht an der Karosserie 6 unterschiedlicher Fahrzeugtypen befestigt werden, lediglich durch eine Veränderung der Steuerdaten der Steuereinheiten 32 und 95, die den ersten Roboter 30 und den fünften Roboter 91 steuern.

Da die Motorhaube 1 und die Kofferraumhaube 2 für eine Karosserie 6 gleichzeitig durch die Fördereinrichtung trans portiert werden können, kann eine Mischflußproduktion leicht ausgeführt werden, ohne Veränderung an der Fördereinrichtung, wobei sich die Handhabung der Motorhaube 1 und der Kofferraum haube 2 durch den ersten und den fünften Roboter 30 und 91 wirksam ausführen läßt.

Da die Motorhaube 1 in geschlossenem Status an der Fahrzeug karosserie 6 befestigt wird, läßt sich die Haube 1 in der richtigen Position montieren, ohne daß Herstellungsfehler an den Scharnierelementen 14 und 16 (auf der Haubenseite und der Karosserieseite) und Befestigungsfehler des Scharnierele mentes 14 auf der Haubenseite in bezug auf die Haube 1 zu einem nachteiligen Einfluß führen. Es kann auch die Fugenbreite zwischen der Haube 1 und den rechten/linken vorderen Kot flügelblechen in geschlossenem Status gleichmäßig ausge bildet werden, indem man die rechten/linken vorderen Kot flügelbleche an der Karosserie 6 montiert, nachdem die Haube 1 befestigt wurde. Da außerdem die Haube 1 durch den Lokali sierungsstift 50 an der Fahrzeugkarosserie 6 lokalisiert wurde, in bezug auf die Fahrzeugkarosserie 6 und den Lokalisierungs kopf 52, ist die Präzision der Befestigung der Haube an der Fahrzeugkarosserie 6 sehr hoch.

Die Stellungsänderung des Scharnierelementes 16 an der Fahrzeug karosserieseite kann ausgeführt werden durch einen wirkungs vollen Einsatz des dritten und des vierten Roboters 53 und 54, während die Befestigung des Scharnierelementes 16 an der Fahrzeugkarosserieseite an der Karosserie 6 ausgeführt werden kann durch einen wirkungsvollen Einsatz des ersten und fünften Roboters 30 und 91. Dies zeigt sich als ein großer Vorteil hinsichtlich der Ausrüstungsökonomie.

Da der dritte und der vierte Roboter 53 und 54 jeweils mit einer Aufnahmeplatte 81a und 70a versehen sind, zur Änderung der Stellung des Scharnierelementes 16 auf der Karosserie seite, kann die Stellung des Scharnierelementes 16 auf der Karosserieseite geändert werden, während der Lokalisierungsstift 50 des zweiten Roboters 51 und der Lokalisierungskopf 52 des dritten Roboters 53 lokalisiert werden in bezug auf die Fahr zeugkarosserie 6, so daß dementsprechend der Arbeitswirkungs grad der Haubenbefestigung verbessert werden kann.

Da der Lokalisierungsstift 50 am oberen Endbereich des Dreh armes 61 befestigt ist, der sich mit der Achse der Rotation 60a als Zentrum dreht, kann der Lokalisierungsstift 50 leicht in die Karosserie eingesteckt werden durch eine einfache Tätigkeit des Dreharms 61, unter wirksamer Ausnutzung der Vorderseitenöffnung 29 der Fahrzeugkarosserie 6. Auch ist der Raum, der erforderlich ist, um den Lokalisierungsstift 50 einzusetzen, vergleichsweise klein (mit der Länge des Dreharmes 61 als Radius), so daß es nicht erforderlich ist, den Raum in Längsrichtung zwischen den Karosserien 6, die gefördert werden, zu vergrößern.

Es ist vorteilhaft, die CCD-Kamera 56 in nahezu horizontaler Richtung drehbar zur Karosserieseite zu halten, um die rechten und linken Scharnierelemente 16 durch die CCD-Kamera 56 zu ermitteln und nur das Scharnierelement 16, das in der ge öffneten Stellung abgestützt ist, in die geschlossene Stellung durch die Aufnahmeplatten 81a und 70a zu drehen.

Es ist außerdem zweckmäßig, die nach außen vorspringende Aufnahmeplatte 93a des Rahmens 93 des fünften Roboters 51 zu befestigen und das rechte Scharnierelement 16 auf der Karosserieseite der Haube 1 in die geschlossene Stellung zu überführen (siehe Fig. 14 und Fig. 18).

Die Stellungsänderungseinrichtung kann den Aufbau besitzen, wie er in Fig. 21 wiedergegeben ist, wobei im einzelnen ein Paar von Hebelelementen 110, die nach vorn gedrückt werden können, drehbar im rückwärtigen Endbereich des Rahmens 34 des ersten Roboters 30 vorgesehen ist, während ein Paar von Zy lindern 111, die die Hebelelemente 110 drehen, oberhalb des Rahmens 34 vorgesehen ist, wodurch dann, wenn die Haube 1 von dem ersten Roboter 30 gehalten ist, die Hebelelemente 110 gedreht werden, um somit das Scharnierelement 16 auf der Karosserieseite in die geschlossene Stellung zu überführen.

Für den Fall, daß der Aufbau so ist, daß zumindest die beiden vorderen und hinteren Punkte der Haube 1 durch den Lokali sierungskopf 52 lokalisiert werden, kann die Haube 1 präzise in die Befestigungsposition gebracht werden ohne den zweiten Roboter 51.

Bei dieser Ausführungsform findet die Erfindung Anwendung auf eine Vorrichtung zur Befestigung der Motorhaube eines vorne offenen Fahrzeugtyps. Die Erfindung ist jedoch auch einsetzbar auf eine Vorrichtung zur Befestigung der Haube eines hinten offenen Typs, wobei die Montagevorrichtung die Haube, wie etwa eine Kofferraumhaube oder ähnliches, in der spezifizierten Position der Wagenkarosserie 6 zu montieren in der Lage ist.

Zusammenfassend ist die Vorrichtung ausgebildet, um ein Haubenelement eines Fahrzeuges zu befestigen und umfaßt eine Haubenelementübertragungseinrichtung, die die Haube in ihrer geschlossenen Stellung an eine Öffnung des Fahrzeuges überführt, eine Haubenlokalisierungseinrichtung, die einen spezifizierten Punkt der Haube in einer solchen Weise aus richtet, daß das Haubenelement gedreht wird um diesen Punkt als Zentrum, eine Haubenüberprüfungseinrichtung, die den anderen Teil der Haube überprüft, unter Drehung um einen Punkt als Zentrum in der spezifizierten Position, sowie eine Haubenandrückeinrichtung, die die Haube in der Weise anpreßt, daß die Haube sich um den Punkt als Zentrum dreht, während der andere Teil des Haubenelementes durch die Über prüfungseinrichtung überprüft wird.

Es soll an dieser Stelle noch einmal ausdrücklich angegeben werden, daß es sich bei der vorangehenden Beschreibung ledig lich um eine solche beispielhaften Charakters handelt und daß verschiedene Abänderungen und Modifikationen möglich sind, ohne dabei den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Claims

1. Vorrichtung zur Befestigung eines Haubenelementes eines Kraftfahrzeuges, gekennzeichnet durch
eine Haubenübertragungseinrichtung zur Beförderung einer Haube (1, 2) in eine Öffnung (8, 9) der Fahrzeugkarosserie (6) in ihrer geschlossenen Stellung,
eine Haubenlokalisierungseinrichtung mit einem Lokalisier element, das auf die Karosserie (6) zu- und von dieser weg führbar ist, und in einer spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie (6) angeordnet ist, wobei ein spezi fizierter Punkt der Haube (1, 2) durch die Haubenübertragungs einrichtung derart lokalisierbar ist, daß die Haube um den Punkt als Zentrum drehbar ist,
eine Haubenüberprüfungseinrichtung mit einem Überprüfungs element, das auf die Karosserie zu- und von dieser wegführbar ist, und sich in einer spezifizierten Position relativ zur Karosserie (6) befindet, zur Überprüfung der anderen Teile der Haube (i, 2), die sich mit dem einen Punkt als Zentrum in der spezifizierten Position drehen, sowie
eine Haubenandrückeinrichtung zum Anpressen der Haube (1, 2), wobei sich die Haube (1, 2) mit dem einen Punkt als Zentrum dreht, während die anderen Teile der Haube (1, 2) von der Haubenüberprüfungseinrichtung überprüft werden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin gekennzeichnet durch:
eine Positionsermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Position des spezifizierten Teiles der Fahrzeugkarosserie (6), wobei
die Haubenelementlokalisierungseinrichtung eine Steuerein richtung umfaßt, zur Lokalisierung des Lokalisierungselementes in der spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie (6) auf der Basis der Ausgangssignale der Positionermittlungs einrichtungen (31) sowie
die Haubenelementüberprüfungseinrichtung eine Steuereinrichtung umfaßt, zur Lokalisierung des Überprüfungselementes an der spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie (6) auf der Basis der Ausgangssignale der Positionsermittlungs einrichtung.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haubenelementlokalisierungseinrichtung einen Dreharm (61) umfaßt, der ein Lokalisierungselement (50) an seinem oberen Endbereich trägt und in horizontaler Position drehbar ist, wobei das Lokalisierungselement (50) in die Fahrzeug karosserie über eine Öffnung (29) einführbar ist, die am Umfang der Karosserie vorgesehen ist und sich bei einer Drehung des Dreharmes (61) in der spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie (6) befindet.

4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, weiter hin gekennzeichnet durch:
eine Positionsermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Position des spezifizierten Teiles der Fahrzeugkarosserie (6), wobei
die Haubenelementlokalisierungseinrichtung einen Dreharm umfaßt mit einem Lokalisierungselement im oberen Endbereich, der in einer horizontalen Position drehbar ist und eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die den Dreharm in Rotation versetzt auf der Basis der Ausgangssignale der Positionser mittlungseinrichtung (31), wobei das Lokalisierungselement lokalisiert wird in der spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie (6), während
die Haubenelementüberprüfungseinrichtung eine Steuereinrichtung umfaßt, die das Überprüfungselement in der spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie lokalisiert auf der Basis der Ausgangssignale der Positionsermittlungsein richtung.

5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß die Haubenelementübertragungsein richtung und die Haubenelementanpreßeinrichtung sich auf einer Seite der Fahrzeugkarosserie (6) befinden, und die Haubenelementanpreßeinrichtung eine Scharniereinstellein richtung umfaßt, mittels welcher das erste Scharnierelement des Haubenelementes, das sich auf einer Karosserieseite be findet, in eine Stellung überführbar ist, in welcher es an der Karosserie zu befestigen ist, während die Haubenelement übertragungseinrichtung eine Scharnierbefestigungseinrichtung umfaßt, mittels welcher das Scharnier an der Fahrzeugkarosserie (6) befestigbar ist, und außerdem eine Scharniereinstellein richtung vorgesehen ist, die sich auf der anderen Seite der Karosserie (6) befindet, die eine Scharniereinstelleinrichtung umfaßt, die das zweite Scharnierelement des Haubenelementes, das sich auf der anderen Seite der Fahrzeugkarosserie (6) be findet, in eine Stellung zu versetzen in der Lage ist, in welcher es an der Fahrzeugkarosserie zu befestigen ist, wobei eine Scharnierbefestigungseinrichtung vorgesehen ist, mittels welcher das zweite Scharnierelement an der Fahrzeugkarosserie (6) befestigt wird.

6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haubenelementübertragungseinrichtung eine Scharnierbefestigungseinrichtung umfaßt, die sich auf einer Seite der Fahrzeugkarosserie befindet, und das erste Scharnierelement des Haubenelementes, welches sich auf der einen Seite der Fahrzeugkarosserie befindet, an der Fahrzeug karosserie zu befestigen in der Lage ist, während eine zweite Haubenelementübertragungseinrichtung auf der anderen Seite der Fahrzeugkarosserie (6) vorgesehen ist, zur Übertragung eines weiteren Haubenelementes, das in eine andere Öffnung der Fahrzeugkarosserie einsetzbar ist (wobei sich die Öffnung von der erstgenannten Öffnung unterscheidet), und die zweite Haubenübertragungseinrichtung eine Scharnierbefestigungsein richtung umfaßt, zur Befestigung des zweiten Scharnierelementes des Haubenelementes, das sich auf der anderen Seite der Fahr zeugkarosserie befindet, an der Fahrzeugkarosserie (6).

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Haubenelementfördereinrichtung vorgesehen ist, zur Förderung der beiden Haubenelemente (1, 2), paarweise in die Nähe der Fahrzeugkarosserie (6).

8. Verfahren zur Befestigung eines Haubenelementes eines Kraft fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, daß man ein Lokalisierungs element, das auf die Fahrzeugkarosserie zu- und von dieser wegführbar ist, sowie einen spezifizierten Punkt des in eine Öffnung der Fahrzeugkarosserie einzusetzenden Haubenelementes in einer solchen Weise lokalisiert, daß man das Haubenelement um den Punkt als Zentrum dreht, während man ein Überprüfungs element, das auf die Fahrzeugkarosserie zu- und von dieser wegführbar ist, zur Überprüfung des anderen Teiles des Hauben elementes einsetzt, das sich um den Punkt als Zentrum zur spezifizierten Position relativ zur Fahrzeugkarosserie dreht, worauf man das Haubenelement in seiner Schließstellung zur Öffnung der Fahrzeugkarosserie transferiert und den Punkt des Haubenelementes in einem solchen Status lokalisiert, daß das Haubenelement sich um den einen Punkt als Zentrum dreht, wobei der Punkt durch das Lokalisierungselement derart lokali siert wird, daß das Haubenelement sich mit dem Punkt als Zentrum dreht, und der andere Teil des Haubenelementes durch das Überprüfungselement überprüft wird, worauf man den anderen Teil des Haubenelementes lokalisiert.