NL2009929C2 - Inrichting voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, alsmede een werkwijze voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden. - Google Patents

Description

Inrichting voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, alsmede een werkwijze voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden 5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, waarbij de inrichting - een frame omvat; en - een beweegbare arm omvat die een proximaal uiteinde en een distaai 10 uiteinde bezit, waarbij het proximale uiteinde is verbonden aan het frame, en het distale uiteinde is voorzien van een kop voor het grijpen van ten minste één stapelbare ladingseenheid, waarbij de kop een kopsectie omvat, welke kopsectie - in hoogte beweegbaar is ten opzichte van het distale uiteinde 15 van de arm; en - een grijpsectie omvat, welke grijpsectie een array van grijporganen omvat voor het aangrijpen van die ten minste ene stapelbare ladingseenheid, waarbi j 20 de kopsectie verder een drager omvat met een bovenzijde en een onderzijde voor het op de bovenzijde van de drager dragen van de ten minste ene stapelbare ladingseenheid, en de array van grijporganen een array van boven de drager beweegbare grijporganen is die - met een richtingscomponent evenwijdig met de bovenzijde van de 25 drager beweegbaar zijn, en - gericht zijn in een richting evenwijdig met de bovenzijde van de drager en weg van het distale uiteinde van de arm; waarbij de grijporganen beweegbaar zijn tussen een eerste stand waarbij de grijporganen zich relatief dicht bij het distale uiteinde 30 van de arm bevinden en een tweede stand waarbij de grijporganen zich relatief ver van het distale uiteinde van de arm bevinden en tot voorbij de drager steken.

Het uitladen van stapelbare ladingseenheden uit een laadruimte, zoals een laadruimte van een vrachtwagen of een zeecontainer, - of het 35 plaatsen van ladingseenheden in een dergelijke laadruimte - is een arbeidsintensief karwei. Voor het vergemakkelijken van het uitladen is een inrichting van de bovengenoemde soort bekend, bijv. uit WO2006/121329, welke een transportbaan in de vorm van een lopende band 2 omvat. De grijporganen zijn in de vorm van neerwaarts gerichte zuignappen voor het aan de bovenzijde van ten minste een stapelbare ladingseenheid aangrijpen van die ten minste ene stapelbare ladingseenheid. Ten minste het eerste uiteinde van het frame kan 5 tijdens het lossen van de lading in de laadruimte worden gebracht. De stapelbare ladingseenheden worden middels de transportbaan naar een van de arm afgelegen uiteinde van de inrichting getransporteerd, waar zij op een lopende band worden geplaatst of al dan niet automatisch op een pallet worden gestapeld en met een vorkheftruck of dergelijke 10 worden afgevoerd. Stapelbare ladingseenheden zijn dozen, kratten, of dergelijke. Zij hebben gebruikelijk hxbxl afmetingen tussen 15 en 80 cm. Het gebruik van een arm maakt het mogelijk het gewicht van de stapelbare ladingseenheden te dragen, waardoor het personeel fysiek minder wordt belast of zelfs geheel ontlast en sneller kan werken. Met 15 name indien de lading koud (bijvoorbeeld bevroren) is, kan met de inrichting een groot voordeel worden geboekt, aangezien het personeel anders met handschoenen aan zou moeten werken, welke handschoenen de grip verminderen en weliswaar het comfort verhogen maar het uitladen bemoeilijken. Verder maakt een kopsectie die een array van 20 grijporganen omvat het mogelijk om meer dan een stapelbare ladingseenheid tegelijk op te pakken.

DE10324755 beschrijft een inrichting van de in de aanhef genoemde soort.

Een probleem is dat bij het afnemen van een ladingseenheid van 25 een stapel ladingseenheden de stapel kan kantelen.

De onderhavige uitvinding beoogt een oplossing hiervoor te verschaffen.

Hiertoe wordt een inrichting volgens de aanhef gekenmerkt doordat de drager aan een van het distale uiteinde van de arm afgekeerde rand 30 ervan een orgaan met een proximaal uiteinde en een distaai uiteinde bezit dat beweegbaar is tussen een eerste stand van het orgaan waarbij het distale uiteinde van het orgaan zich relatief dicht bij het distale uiteinde van de arm bevindt en een tweede stand van het orgaan waarbij het distale uiteinde van het orgaan zich relatief ver van het 35 distale uiteinde van de arm bevindt en tot voorbij de van het distale uiteinde van de arm afgekeerde rand van de drager steekt voor het tijdens het op de drager brengen van de ten minste ene ladingseenheid uitoefenen van een tegenkracht op een onder die ten minste ene 3 ladingseenheid gelegen ladingseenheid.

Bij de inrichting volgens de uitvinding maakt het orgaan het mogelijk de drager zonder grote precisie op korte afstand van een stapel ladingseenheden te plaatsen, waarbij voor het voorkomen dat bij 5 het op de drager trekken van een ladingseenheid de stapel daaronder gelegen ladingseenheden gaat kantelen middels het orgaan een tegenkracht op de onderliggende ladingseenheid wordt uitgeoefend. Doordat dit plaatsen van de drager zonder grote precisie kan, kan sneller worden gewerkt, d.w.z. sneller worden uitgeladen. De 10 grijpsectie van in hoofdzaak horizontaal gerichte grijporganen maakt het mogelijk bij het uitladen de ten minste ene ladingseenheid op een zijwand ervan aan te grijpen, de ten minste ene ladingseenheid op de bovenzijde van de drager te trekken en vervolgens de ten minste ene ladingseenheid met de beweegbare arm naar een gewenste locatie te 15 verplaatsen. In geval van uitladen is die locatie bijvoorbeeld het eerste uiteinde van een aandrijfbare transportbaan zoals een lopende band alwaar de grijpsectie de ten minste ene ladingseenheid van de drager kan duwen. Bij het laden kan voor het plaatsen van ten minste een ladingseenheid, in het bijzonder voor het plaatsen van 20 ladingseenheden van de bovenste rij, de ten minste ene ladingseenheid op een zijwand ervan worden aangegrepen door de grijpsectie, de ten minste ene ladingseenheid op de bovenzijde van de drager worden getrokken en vervolgens de ten minste ene ladingseenheid met de beweegbare arm naar de gewenste locatie en op de gewenste hoogte in de 25 laadruimte worden bewogen, en tenslotte middels de grijpsectie van de drager af worden geduwd. De grijporganen zijn bijvoorbeeld grijppennen die in de verpakking zoals een kartonnen doos of een zak van textiel zoals een jutezak steken. De hoogte van de inrichting volgens de uitvinding, meer specifiek het hoogste deel ervan in de laagste stand 30 ervan, is bij voorkeur kleiner dan de hoogste inwendige hoogte van een zeecontainer, d.w.z. kleiner dan 2m75, en met meer voorkeur kleiner dan de laagste, d.w.z. kleiner dan 2m25.

Een uitvoeringsvorm die de bijzondere voorkeur geniet wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijpsectie is ingericht voor het uitvoeren 35 van een opgaande beweging ten opzichte van de drager bij het op de bovenzijde van de drager brengen van de ten minste ene ladingseenheid.

Aldus kan een ladingseenheid die zich op de bodem van de laadruimte bevindt doelmatig op de drager worden gebracht. De opgaande 4 beweging kan op een groot aantal manieren worden bereikt. Zo kan de grijpsectie aan de onderzijde ervan zijn voorzien van een nok die door een groef in de drager loopt, waarbij de bodem van de groef plaatselijk een geleidelijke verhoging bezit waardoor de grijpsectie 5 wordt opgetild. Daarmee kan ook de door de grijpsectie vastgehouden ladingseenheid worden opgetild, hetgeen het op de drager brengen vergemakkelijkt wanneer de ladingseenheid van de vloer moet worden genomen.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 10 grijpsectie tussen de eerste en tweede stand beweegbaar is middels ten minste een eerste cilinder en het orgaan tussen de eerste en tweede stand van het orgaan beweegbaar is middels ten minste een tweede cilinder, waarbij de genoemde cilinders in fluïdum contact staan zodanig dat bij het inbrengen van fluïdum in de eerste cilinder om de 15 grijpsectie van de tweede naar de eerste stand te brengen, fluïdum naar het orgaan zal stromen om dat van de eerste naar de tweede stand van het orgaan te brengen.

Aangezien een ladingseenheid die over een daaronder gelegen ladingseenheid schuift grote weerstand ondervindt, is een grote kracht 20 nodig. Dat wil zeggen dat de benodigde druk in de eerste cilinder relatief hoog zal moeten worden. Voor het uitschuiven van het orgaan is weinig kracht nodig. Dat betekent dat wanneer de ten minste ene ladingseenheid op de drager wordt getrokken, voordat dit gebeurt het orgaan al tegen de daaronder gelegen ladingseenheid kan drukken.

25 Hierdoor neemt de weerstand die het orgaan ondervindt toe en de druk loopt nu op. Wanneer de ladingseenheid op de (waarschijnlijk relatief gladde) bovenzijde van de drager komt, is minder kracht nodig en zal de door het orgaan uitgeoefende tegenkracht ook automatisch verminderen. Dit is een belangrijk voordeel van deze uitvoeringsvorm. 30 Door een geschikte keuze van hydraulische/pneumatische verhoudingen kan de verhouding van de trekkracht (door de grijpsectie) en de duwkracht (door het orgaan) worden ingesteld. Deze verhouding zal in het algemeen tussen 0,25 en 4 liggen, bij voorkeur tussen 0,5 en 2, met meer voorkeur tussen 0,8 en 1,25. Een heel geschikte keuze is 35 wanneer de trekkracht uitgeoefend door de ten minste ene eerste cilinder even groot is als de duwkracht uitgeoefend door de ten minste tweede cilinder. Hierdoor wordt de arm minimaal belast en kan deze gemakkelijk op zijn plaats worden gehouden. Als cilinders geniet het 5 gebruik van dubbelwerkende cilinders de voorkeur, dat wil zeggen een cilinder die actief kan worden uitgeschoven door het inbrengen van een fluïdum en actief kan worden ingeschoven door het inbrengen van een fluïdum waarbij het eerder ingebrachte fluïdum wordt uitgedreven.

5 Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijporganen van de grijpsectie zuignappen zijn.

Aldus kan de zijwand van een stapelbare ladingseenheid middels vacuüm worden aangegrepen en wordt de zijwand niet beschadigd.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 10 kopsectie draaibaar om een opstaande as ten opzichte van het distale uiteinde van de arm met de arm is verbonden.

Dit verschaft een grotere vrijheid bij het plaatsen van de ten minste ene ladingseenheid op een transportbaan, of bij het laden oppakken van een ladingseenheid. De kopsectie is bijvoorbeeld 15 draaibaar omdat de kop draaibaar is gemonteerd aan het distale uiteinde van de arm.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de kopsectie hydraulisch in hoogte verstelbaar is ten opzichte van het distale uiteinde van de arm.

20 Aldus kan doelmatig vergaand worden vermeden dat wanneer de ten minste ene ladingseenheid op de drager wordt geplaatst deze drager in een ongewenste mate doorzakt, hetgeen afgeven van de ten minste ene ladingseenheid die zich op de drager bevindt zou bemoeilijken.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 25 kopsectie via een parallellogram constructie voor het met een neerwaartse component beweegbaar ten opzichte van het distale uiteinde van de arm met het distale uiteinde van de arm verbonden.

Aldus wordt bereikt dat wanneer de drager hard en/of onnauwkeurig op de vloer van de laadruimte wordt geplaatst, de arm geen 30 onaanvaardbare schokbelasting ondergaat die de arm of de kop zou kunnen beschadigen.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijporganen van het grijpsectie onafhankelijk van elkaar kunnen worden aangedreven.

35 Dit betekent, bijvoorbeeld, voor een array van zuignappen dat de zuignappen of groepen van zuignappen onafhankelijk van elkaar van vacuüm worden voorzien. Dit draagt eraan bij dat ongelijkmatigheden, bijvoorbeeld gevormd door een indeuking van de zijwand een 6 ladingseenheid, meer doelmatig kunnen worden gecompenseerd en de ladingseenheid of ladingseenheden betrouwbaarder kunnen worden opgepakt.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de 5 inrichting een verrijdbare inrichting is.

Deze kan dan op uiteenlopende locaties worden gebruikt.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat het frame van de inrichting is voorzien van een transportbaan.

Aldus wordt een compacte inrichting verschaft waarmee 10 zeecontainers of dergelijke doelmatig kunnen worden uitgeladen. De transportbaan heeft bij voorkeur een breedte van ten minste 40 cm en maximaal 100 cm, en een lengte tussen 2 en 25 meter. Een transportbaan met een instelbare lengte, zoals een telescopische transportbaan, geniet daarbij de voorkeur.

15 Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de inrichting en een tweede frame dat voorzien is van een aandrijfbare transportbaan omvat een samenstel vormen waarbij de aandrijfbare transportbaan een eerste uiteinde en een tweede uiteinde bezit, en de inrichting in de lengterichting gedefinieerd door het eerste en het 20 tweede uiteinde ten opzichte van het tweede frame verplaatsbaar is en op het tweede frame plaatsbaar is.

Aldus kan wanneer de inrichting op het tweede frame is geplaatst de inrichting als een geheel tezamen met de aandrijfbare transportbaan worden verplaatst. Het tweede frame bezit bij voorkeur dwars op de 25 transportrichting van de transportbaan geplaatste wielen waardoor deze gemakkelijk in een richting dwars op de lengterichting van een laadruimte zoals een zeecontainer kan worden verplaatst. De transportbaan heeft bij voorkeur een breedte van ten minste 40 cm en maximaal 100 cm, en een lengte tussen 2 en 25 meter. Een transportbaan 30 met een instelbare lengte, zoals een telescopische transportbaan, geniet daarbij de voorkeur.

Tenslotte heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een werkwijze voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden in een laadruimte, waarbij stapelbare ladingseenheden worden aangegrepen 35 middels een inrichting die een arm omvat voorzien van een array van grijporganen, waarbij een inrichting volgens een van de conclusies 1 tot 11 wordt toegepast onder uitoefenen van een tegenkracht op een onder die ten minste ene ladingseenheid gelegen ladingseenheid.

7

Aldus kan een laadruimte zoals een laadruimte van een vrachtwagen of een (zee)container doelmatig worden geladen of uitgeladen. De werkwijze wordt met voordeel met een inrichting volgens de uitvinding uitgevoerd. Dit maakt het mogelijk de drager zonder grote precisie op 5 korte afstand van een stapel ladingseenheden te plaatsen, waarbij voor het voorkomen dat bij het op de drager trekken van een ladingseenheid de stapel daaronder gelegen ladingseenheden gaat kantelen middels het orgaan een tegenkracht op de onderliggende ladingseenheid wordt uitgeoefend.

10 Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de ten minste ene ladingseenheid voordat deze op de drager wordt gebracht wordt opgetild door de afstand van de grijporganen van de kopsectie ten opzichte van de bovenzijde van de drager te vergroten.

Aldus kan een ladingseenheid die zich op de bodem van de 15 laadruimte bevindt - of op een tafel of dergelijke - doelmatig op de drager worden gebracht.

Een gunstige uitvoeringsvorm wordt hierdoor gekenmerkt dat de grijpsectie tussen de eerste en tweede stand wordt bewogen middels ten minste een eerste cilinder en het orgaan tussen de eerste en tweede 20 stand van het orgaan wordt bewogen middels ten minste een tweede cilinder, waarbij de genoemde de cilinders in fluïdum contact staan zodanig dat bij het inbrengen van fluïdum in de eerste cilinder om de grijpsectie van de tweede naar de eerste stand te brengen, fluïdum naar het orgaan stroomt om dat van de eerste naar de tweede stand van 25 het orgaan te brengen.

Aldus wordt door het orgaan een tegenkracht op de onderliggende ladingseenheid uitgeoefend die gerelateerd is aan en mee-varieert met de kracht die nodig is om de ten minste ene ladingseenheid van de onderliggende ladingseenheid af te nemen.

30 De onderhavige uitvinding zal thans worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin

Fig. 1 een zijaanzicht van de inrichting volgens de uitvinding toont;

Fig. 2 een zijaanzicht op de kop van de inrichting van Fig. 1 in 35 een eerste stand toont;

Fig. 3 een zijaanzicht op de kop van Fig. 2 in een tweede stand toont;

Fig. 4 een perspectivisch op de kopsectie van Fig. 3 in de eerste 8 stand toont;

Fig. 5 een deels opengewerkt bovenaanzicht toont op de kopsectie van Fig. 4 toont;

Fig. 6 toont een besturingsschema van een grijpsectie en orgaan 5 van de kopsectie van Fig. 5;

Fig. 7 een zijaanzicht op een alternatieve kopsectie toont; en

Fig. 8 een bovenaanzicht op de inrichting van Fig. 1 toont.

Fig. 1 toont een inrichting 100 voor het uitladen van stapelbare ladingseenheden 101 (dozen 101) uit een container 102, of een 10 laadruimte van een vrachtwagen of dergelijke. De inrichting 100 kan ook gebruikt worden voor het laden daarvan. De inrichting 100 is een verrijdbare inrichting met wielen 103. De inrichting 100 bezit een arm 104 die wordt bediend door een operator (niet weergegeven) vanuit een cabine 105. De arm 104 is verschuifbaar gemonteerd op een frame 106 15 waar ook de cabine 105 aan vast zit. Door het verschuifbare karakter kan een groter werkbereik worden verschaft. Voor het verschuiven van de arm 104 is een aandrijving aanwezig (niet weergegeven).

De arm 104 is voorzien van een draaibare kop 110 welke een kopsectie 111 omvat. Die kopsectie 111 omvat een grijpsectie die een 20 array van in horizontale richting beweegbare zuignappen omvat, zoals later beschreven. De kop 110 omvat verder een eerste hydraulische cilinder 121 en een tweede hydraulische cilinder 122. De kopsectie 111 is middels de eerste hydraulische cilinder 121 in verticale richting verplaatsbaar, en het geheel van de eerste hydraulische cilinder 121 25 en de kopsectie 111 is middels de tweede hydraulische cilinder 122 in verticale richting verplaatsbaar. Hierdoor kan de kopsectie 111 tot op de bodem van de container 102 en tot dicht bij het plafond van de container 102 worden gebracht.

De kop 110 wordt gebruikt om dozen 101 aan te grijpen en op een 30 lopende band 130 te plaatsen teneinde deze naar een verwerkingsstation 140 te voeren. De kop 110 kan, in plaats daarvan, ook worden gebruikt om dozen 101 van de lopende band 130 te pakken en in de laadruimte te stapelen.

Bij de weergegeven inrichting 100 is de lopende band 130 als een 35 telescopische lopende band 130 uitgevoerd, en is deze in Fig. 1 in een uitgeschoven stand weergegeven.

De lopende band 130 en het verwerkingsstation 140 maken deel uit van een hulpinrichting 150, welke verplaatsbaar is middels 9 dwarsgeplaatste wielen 141. De hulpinrichting 150 omvat een frame 151 dat van de dwarsgeplaatste wielen 141 is voorzien. De inrichting 100 kan op het frame 151 worden gereden en aldus tegelijk met de hulpinrichting 150 worden getransporteerd. Dit is zeer gemakkelijk 5 wanneer de inrichting 100 en de hulpinrichting 150 voor het laden/lossen van een andere container moeten worden gebruikt. In plaats daarvan is het ook mogelijk dat de lopende band 130 integraal deel uitmaakt van inrichting 100.

Fig. 2 toont de kopsectie 111 in detail. Te zien is dat de 10 kopsectie 111 een drager 212 omvat. Op het bovenvlak daarvan kunnen dozen 101 worden geplaatst. De kopsectie 111 omvat verder een grijpsectie 210 die een array van zuignappen 221 omvat. De array van zuignappen 221 is verplaatsbaar is tussen een eerste stand (weergegeven in Fig. 3) en een tweede stand (weergegeven in Fig. 2).

15 In de eerste stand bevindt de array van zuignappen 221 zich dicht bij het distale uiteinde van de arm 104, terwijl de zuignappen 221 in de tweede stand tot voorbij de drager 212 uitsteken.

De kopsectie 111 is middels een parallellogram-ophanging 213 over een beperkte afstand vrij in verticale richting beweegbaar. Wanneer de 20 kopsectie 111 wordt gebruikt om dozen die op de vloer van de laadruimte 102 staan aan te grijpen, zou het bewegen van de arm 104 en/of de hydraulische cilinders 121, 122 ertoe kunnen leiden dat de kopsectie 111 hard tegen de vloer komt en de inrichting schade op zou kunnen lopen. Door de vrije beweegbaarheid verschaft door de 25 parallellogram-ophanging 213 wordt bij onnauwkeurige besturing of dergelijke geen schade aangericht en bevindt de drager 212 zich keurig op de vloer.

Zodra er contact is tussen de zuignappen 221 en de dozen 101 worden deze door vacuüm gegenereerd door vacuümgeneratoren 214 (hier 30 aangebracht in een stalen profiel 215 waarop de zuignappen 221 zijn gemonteerd) vastgehouden en kunnen door het bewegen van de array van zuignappen 221 naar de eerste stand op de bovenzijde van de drager 212 geplaatst. Vervolgens kunnen de dozen 101 met de arm 104 op de lopende band 130 worden geplaatst. Dit wordt bij Fig. 8 nader toegelicht.

35 Voor het vastpakken van dozen 101 die zich niet op de vloer bevinden wordt de bovenzijde van de drager 212 ter hoogte van de bovenzijde van een rij ladingseenheden gebracht die direct ligt onder de vast te grijpen ladingseenheden 101.

10

Volgens een mogelijke uitvoeringsvorm is de parallellogram-ophanging 213 voorzien van een actuator 250, zoals een cilinder, om de kopsectie 111 omhoog te brengen, waardoor de kopsectie 111 extra hoog kan worden gebracht, tot boven de tweede hydraulische cilinder 122.

5 Dit maakt het mogelijk relatief lage dozen 101 van de bovenste rij gestapelde ladingseenheden te pakken of te laden.

Voor het van de eerste stand naar de tweede stand vice versa brengen van de array van zuignappen 221 aangebracht op het profiel 215 wordt met voordeel gebruik gemaakt van een schaarconstructie 225. Deze 10 is in meer detail in Fig. 4 te zien en aldaar besproken.

Fig. 2 toont ook een orgaan 260 dat bij het van een stapel ladingseenheden afpakken van ten minste een ladingseenheid 101 het tegen ten minste een lager gelegen ladingseenheid aandrukt. Dit zal in samenhang met Fig. 4 tm Fig. 6 worden besproken. In Fig. 2 bevindt het 15 orgaan 260 zich in een eerste (ingetrokken) stand van het orgaan 260.

Fig. 3 toont de kopsectie 111 in de eerste stand (waarbij de grijporganen 221 zich dicht bij het distale uiteinde van de arm 104 bevinden), waarbij de grijpsectie 210 een deel van de rij dozen 101 op de drager 212 van de grijpsectie 210 heeft geschoven. Voor het op de 20 lopende band 130 plaatsen zullen de scharen 225 weer uit worden geklapt.

Fig. 4 toont een perspectivisch aanzicht van de kopsectie 111 in de eerste stand. De scharen 225 zijn ingetrokken waardoor de grijporganen 221 (zuignappen) zich dicht bij het distale uiteinde van 25 de arm 104 bevinden.

Fig. 5 toont een deels opengewerkt bovenaanzicht toont op de kopsectie van Fig. 4. Te zien zijn dubbel aangedreven derde hydraulische cilinders 523 met zuigers 533 voor het tussen de eerste en de tweede stand bewegen van de grijpsectie 210, en een dubbel 30 aangedreven vierde hydraulische cilinder 524 met zuiger 534 voor het tussen de eerste stand (Fig. 2, Fig. 3 en Fig. 5) en de tweede stand (Fig. 4) bewegen van het orgaan 260. Deze tweede stand van het orgaan 260 is in Fig. 5 met een onderbroken lijn weergegeven. De drager 212 omvat een distale rand 530, welke afgelegen is van het distale 35 uiteinde van de arm 104.

Fig. 6 toont een besturingsschema van de dubbelwerkende derde hydraulische cilinders 523 die de schaarconstructie 225 aandrijft en tegelijk de dubbelwerkende vierde hydraulische cilinder 524. Er zijn 11 twee kleppen afgebeeld. Een eerste klep 623 heeft 3 posities. In de afgebeelde middelste positie wordt de toevoer van hydraulische vloeistof via toevoerleiding 641 geblokkeerd. Wanneer de eerste klep 623 naar rechts wordt geschoven stroomt hydraulische vloeistof via de 5 toevoerleiding 641 en leiding 642 naar de derde hydraulische cilinders 523 waardoor de zuigers 533 ingetrokken worden en de grijpsectie 210 zich van de tweede stand naar de eerste stand daarvan beweegt. Daarbij wordt hydraulische vloeistof via leiding 643 uit de derde hydraulische cilinders 523 afgevoerd naar reservoir 644.

10 Leiding 645 is een aftakking van leiding 642. Deze staat via een tweede klep 624 met bij deze uitvoeringsvorm 2 posities in verbinding met de vierde hydraulische cilinder 524. Hierdoor stroomt tegelijk met het intrekken van de zuigers 533 ook hydraulische vloeistof naar de vierde hydraulische cilinder 524, die daardoor de zuiger 534 naar 15 buiten drukt. Hierbij stroomt hydraulische vloeistof uit de vierde hydraulische cilinder 524 via leiding 646 en leiding 643 naar het reservoir 644. Hierdoor wordt orgaan 260 van de eerste (ingetrokken) stand naar de tweede (uitgeschoven) stand (Fig. 4) van het orgaan 260 gebracht. Aldus kan het orgaan 260 tegen een lager gelegen 20 ladingseenheid worden gedrukt met een kracht die gecorreleerd is aan de kracht waarmee aan de op de drager 212 te brengen ladingseenheid 101 wordt getrokken. Als er veel druk nodig is om de ladingseenheid 101 op de drager 212 te trekken, is ook de druk in de vierde hydraulische cilinder 524 hoog en drukt het orgaan 260 dus hard tegen 25 een lager gelegen ladingseenheid die daardoor op zijn plaats wordt gehouden.

Om de grijpsectie 210 naar de tweede stand ervan te brengen en het orgaan 260 naar de eerste stand ervan, wordt de klep 623 geheel naar links geschoven en wordt ook de stand van klep 624 gewijzigd.

30 Toevoeren van hydraulische vloeistof via de toevoerleiding 641 heeft dan tot gevolg dat de zuigers 533 uitschuiven en de zuiger 534 wordt ingetrokken.

Fig. 7 toont een zijaanzicht op een alternatieve grijpsectie 210 tijdens het op de drager 212 brengen van een ladingseenheid 101 35 wanneer deze ladingseenheid 101 zich op de bodem van een container 102 bevindt. Hierbij is de grijpsectie 210 welke de schaarconstructie 225 omvat scharnierbaar rond een as 701 ten opzichte van de drager 212 gemonteerd.

12

Het profiel 215 bevat een vijfde hydraulische cilinder 725 welke een zuiger 735 die aan het distale uiteinde ervan is voorzien van een wiel 736 dat op de drager 212 rust.

Wanneer de ladingseenheid 101 met de zuignappen 221 is 5 aangegrepen, wordt zuiger 735 uit de vijfde hydraulische cilinder 725 geschoven waardoor de ladingseenheid 101 wordt opgetild. Vervolgens wordt de grijpsectie 210 van de tweede naar de eerste stand ervan gebracht, waarbij het wiel 736 over het oppervlak van de drager 212 rijdt. Met voordeel wordt hierbij de zuiger 735 weer ingetrokken.

10 Deze alternatieve grijpsectie 210 kan zijn voorzien van een orgaan 260.

Fig. 8 toont de inrichting 100 in bovenaanzicht ten tijde van het afgeven van een aantal ladingseenheden 101 die van een bovenste rij ladingseenheden in de container 102 zijn afgenomen aan de lopende band 15 130. Hierbij bevindt de drager 212 zich naast de lopende band 130 waardoor de op de drager 212 geplaatste dozen door de grijpsectie 210 op de lopende band 130 kunnen worden geduwd.

Fig. 8 toont een opstaande as 801 waarom de kop 110 kan draaien.

De uitvinding kan binnen het kader van de bijgaande conclusies op 20 uiteenlopende wijzen worden gevarieerd. Zo kan een separaat orgaan zijn verschaft voor het van de drager afduwen van een op de drager aanwezige ladingseenheid, waardoor dit niet met de grijpsectie gebeurt.

Claims (14)

1. Inrichting voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden (101) in een laadruimte, waarbij de inrichting (100) 5. een frame (106) omvat; en - een beweegbare arm (104) omvat die een proximaal uiteinde en een distaai uiteinde bezit, waarbij het proximale uiteinde is verbonden aan het frame (106), en het distale uiteinde is voorzien van een kop (110) voor het grijpen van ten minste één stapelbare ladingseenheid 10 (101), waarbij de kop (110) een kopsectie (111) omvat, welke kopsectie (111) - in hoogte beweegbaar is ten opzichte van het distale uiteinde van de arm (104); en - een grijpsectie (210) omvat, welke grijpsectie (210) een array 15 van grijporganen (221) omvat voor het aangrijpen van die ten minste ene stapelbare ladingseenheid (101), waarbi j de kopsectie (111) verder een drager (212) omvat met een bovenzijde en een onderzijde voor het op de bovenzijde van de drager (212) dragen 20 van de ten minste ene stapelbare ladingseenheid (101), en de array van grijporganen (221) een array van boven de drager (212) beweegbare grijporganen (221) is die - met een richtingscomponent evenwijdig met de bovenzijde van de drager (212) beweegbaar zijn, en 25. gericht zijn in een richting evenwijdig met de bovenzijde van de drager (212) en weg van het distale uiteinde van de arm (104); waarbij de grijporganen (221) beweegbaar zijn tussen een eerste stand waarbij de grijporganen (221) zich relatief dicht bij het distale uiteinde van de arm (104) bevinden en een tweede stand waarbij de 30 grijporganen (221) zich relatief ver van het distale uiteinde van de arm (104) bevinden en tot voorbij de drager (212) steken, met het kenmerk, dat de drager (212) aan een van het distale uiteinde van de arm (104) afgekeerde rand (530) ervan een orgaan (260) met een proximaal uiteinde en een distaai uiteinde bezit dat beweegbaar is 35 tussen een eerste stand van het orgaan (260) waarbij het distale uiteinde van het orgaan (260) zich relatief dicht bij het distale uiteinde van de arm (104) bevindt en een tweede stand van het orgaan (260) waarbij het distale uiteinde van het orgaan (260) zich relatief ver van het distale uiteinde van de arm (104) bevindt en tot voorbij de van het distale uiteinde van de arm (104) afgekeerde rand (530) van de drager (212) steekt voor het tijdens het op de drager (212) brengen van de ten minste ene ladingseenheid (101) uitoefenen van een 5 tegenkracht op een onder die ten minste ene ladingseenheid (101) gelegen ladingseenheid.

2. Inrichting (100) volgens conclusie 1, waarbij de grijpsectie (210) is ingericht voor het uitvoeren van een opgaande beweging ten opzichte 10 van de drager (212) bij het op de bovenzijde van de drager (212) brengen van de ten minste ene ladingseenheid (101).

3. Inrichting (100) volgens conclusie 1 of 2, waarbij de grijpsectie (210) tussen de eerste en tweede stand beweegbaar is middels ten 15 minste een eerste cilinder (523) en het orgaan (260) tussen de eerste en tweede stand van het orgaan (260) beweegbaar is middels ten minste een tweede cilinder (524), waarbij de genoemde cilinders (523, 524) in fluïdum contact staan zodanig dat bij het inbrengen van fluïdum in de eerste cilinder (523) om de grijpsectie (210) van de tweede naar de 20 eerste stand te brengen, fluïdum naar het orgaan (260) zal stromen om dat van de eerste naar de tweede stand van het orgaan (260) te brengen.

4. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de 25 grijporganen (221) van de grijpsectie (210) zuignappen zijn.

5. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de kopsectie (111) draaibaar om een opstaande as (801) ten opzichte van het distale uiteinde van de arm (104) met de arm (104) is verbonden. 30

6. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de kopsectie (111) hydraulisch in hoogte verstelbaar is ten opzichte van het distale uiteinde van de arm (104) .

7. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de kopsectie (111) via een parallellogram constructie (213) voor het met een neerwaartse component beweegbaar ten opzichte van het distale uiteinde van de arm (104) met het distale uiteinde van de arm (104) verbonden.

8. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de grijporganen (221) van het grijpsectie (210) onafhankelijk van elkaar 5 kunnen worden aangedreven.

9. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de inrichting (100) een verrijdbare inrichting (100) is.

10. Inrichting (100) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het frame (106) van de inrichting (100) is voorzien van een transportbaan (130) .

11. Inrichting (100) volgens een van de conclusies 1 tot 9, waarbij de 15 inrichting (100) en een tweede frame (151) dat voorzien is van een aandrijfbare transportbaan (130) omvat een samenstel vormen waarbij de aandrijfbare transportbaan (130) een eerste uiteinde en een tweede uiteinde bezit, en de inrichting (100) in de lengterichting gedefinieerd door het eerste en het tweede uiteinde ten opzichte van 20 het tweede frame (151) verplaatsbaar is en op het tweede frame (151) plaatsbaar is.

12. Werkwijze voor het hanteren van stapelbare ladingseenheden (101) in een laadruimte, waarbij stapelbare ladingseenheden (101) worden 25 aangegrepen middels een inrichting (100) die een arm (104) omvat voorzien van een array van grijporganen (211), met het kenmerk, dat een inrichting (100) volgens een van de conclusies 1 tot 11 wordt toegepast onder uitoefenen van een tegenkracht op een onder die ten minste ene ladingseenheid (101) gelegen ladingseenheid. 30

13. Werkwijze volgens conclusie 12, waarbij de ten minste ene ladingseenheid (101) voordat deze op de drager (212) wordt gebracht wordt opgetild door de afstand van de grijporganen (221) van de kopsectie (111) ten opzichte van de bovenzijde van de drager (212) te 35 vergroten.

14. Werkwijze volgens een van de conclusies 12 of 13, waarbij de grijpsectie (210) tussen de eerste en tweede stand wordt bewogen middels ten minste een eerste cilinder (523) en het orgaan (260) tussen de eerste en tweede stand van het orgaan (260) wordt bewogen middels ten minste een tweede cilinder (524), waarbij de genoemde de cilinders (523, 524) in fluïdum contact staan zodanig dat bij het 5 inbrengen van fluïdum in de eerste cilinder (523) om de grijpsectie (210) van de tweede naar de eerste stand te brengen, fluïdum naar het orgaan (260) stroomt om dat van de eerste naar de tweede stand van het orgaan (260) te brengen.