JP2006522724A - 倉庫を管理する装置及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、倉庫を管理する装置に関しており、その倉庫内においては、対象物が、貯蔵領域内に多数のスタックの状態で貯蔵される。前記装置は、中間貯蔵庫(１０２)を備えている収集装置(１０１)と、貯蔵領域全体に亘って、所望されている通りに変位させられ得る把持装置(１０３)とを具備している。中間貯蔵庫(１０２)は、別々の受容ステップにおいて、異なるスタックから逐次的に充填され得る。把持装置(１０３)は、２つの垂直方向に変位可能なバー(１０４,１０５)によって形成されており、これらのバー(１０４,１０５)は、互いに対向して位置させられていると共に、複数のスタックのうちの１つのスタックからの１つ又は２つ以上の対象物を持ち上げるべく機能する。利用可能な貯蔵空間の向上した利用度が、バー(１０４,１０５)のみがスタック空間内へ変位させられるという事実によってもたらされる。倉庫を管理する方法により、収集装置(１０１)は、貯蔵領域全体に亘って、受容されるべき対象物を備えている被所望スタックへ変位させられ、そこで、把持装置(１０３)は、下げられ、そして、受容されるべきスタックの一部が、把持装置(１０３)の２つの対向しているバー(１０４,１０５)によって把持される。その後、把持装置(１０３)が、もう一度上昇させられ、もって、スタックの一部が、中間貯蔵庫(１０２)によって受容され得る。他の受容ステップにおいて、中間貯蔵庫(１０２)は、更に、異なるスタックから逐次的に充填される。

Description

技術分野
本発明は、倉庫を管理する装置に関しており、その倉庫内には、対象物が、貯蔵領域内に複数のスタック(stack)の状態で貯蔵されており、その装置は、収集装置と、収集装置上に配設されている中間貯蔵庫と、収集装置上に配設されている把持装置とを具備しており、ここで、収集装置は、貯蔵領域全体に亘って、所望されている通りに移動させられ得、中間貯蔵庫は、貯蔵領域から拾い上げられるべき対象物を収容するものであって、別々の拾上げステップにおいて互いに異なるスタックから逐次的に充填され得、そして、把持装置は、複数のスタックのうちの１つのスタックから１つ又は２つ以上の対象物を持ち上げるものであって、垂直方向に移動させられ得る。本発明は、また、倉庫を、特に本発明による装置で、管理する方法にも関している。

従来技術
倉庫の管理は、今日、しばしば、自動化された態様で実施されている。手動での管理と比較して、これは、例えば取引先へ配達されるべき商品の順番の、より速く且つ論理的な組合せを可能にする。ハイ−ラック(high-rack)貯蔵庫が、知られており、このハイ−ラック貯蔵庫内においては、多数の異なる対象物が、貯蔵されると共に、ロボットによって順番に拾われ得る。しかしながら、ラックの構造の故に、上記のような貯蔵庫は、高価であると共に、複雑な構造を備えているロボットを必要とする。従って、積み重ねられ得る対象物又は積重ね可能な容器(例えば箱)内へ容易に梱包され若しくは置かれ得る対象物の貯蔵は、貯蔵領域内に配列されている複数のスタックにおいて有利に実施され得る。

ＵＳ ２,７０１,０６５(Ｃ.Ａ.Ｂｅｒｔｅｌ)は、積重ね可能な容器を貯蔵し且つ取り扱う装置を示している。これは、第１持上げユニットを備えており、この第１持上げユニットは、貯蔵領域の上方へ移動させられ得ると共に、スタックの一部を持ち上げ且つ保持し得、また、これは、第２持上げユニットをも備えており、この第２持上げユニットは、スタックの持ち上げられた部分の直ぐ下に位置させられている容器を持ち上げ且つ保持し得る。そして、スタックからの容器が、例えばそれを取り出すために、特定の位置において床の上に降ろされなければならないならば、それの上に貯蔵され得る更なる容器が、第１持上げユニットによって持ち上げられると共に、容器は、第２持上げユニットによって把持され、特定の位置へ変位させられ、そして、そこへ降ろされる。

ＤＥ ２６ ２９ ７１８(Ｆｒｉｅｄ．Ｋｒｕｐｐ ＧｍｂＨ)は、積重ね可能な容器を移送する方法及び装置を記載しており、この特許文献は、スタックの全ての容器又は１つを除いた全ての容器を、スタックの高さよりも上へ持ち上げることのできる、移動持上げ装置を提供している。スタックの全ての容器が持ち上げられると、追加の容器が、それらの下に供給され得、そして、スタックの最も下の容器が持ち上げられないならば、それは、スタックの残りの容器を持ち上げた後に、退かされ得る。持上げ装置は、レール上を移動させられ、それらのレールは、スタックの高さよりも下に又は上に配設され得る。

上述した方法及び装置での不都合は、柔軟性を欠いていることである。持ち上げられたスタック又は部分スタックは、全体として輸送されなければならず、そして、それらは、更なるスタックからの対象物を補充され得ない。これは、商品を順番に組み合わせる場合には、大きな時間ロスを生じる。

ＥＰ ０ ７６７ １１３(Ｃｉｍｃｏｒｐ)は、システム及び方法を明記しており、これらのシステム及び方法においては、ロボットが、作業領域全体に亘って移動させられ得ると共に、垂直方向に移動可能な把持装置を具備している。把持装置は、タワー状の積荷持上げ装置を有しており、この積荷持上げ装置は、複数の積み重ねられている対象物を取り囲み得ると共に、それの下端部に把持手段を設けられている。そして、部分スタックが拾い上げられなければならない場合には、タワー状の積荷持上げ装置が、スタック上方に位置させられると共に、持ち上げられるべき最も下の対象物を把持手段が把持することが可能になるまで、下方へ垂直方向に移動させられる。このようにして、複数のスタックからの対象物のスタックが、今や、積荷持上げ装置内に組み立てられ得る。

しかしながら、このシステム及び方法においては、タワー状の積荷持上げ装置を備えている把持装置が、下げられつつある際に、隣接しているスタックと衝突しないようにするために、個々のスタックの間の全ての側部に自由空間が残っていなければならない、ということが、不利である。これは、結果的に、利用可能な貯蔵空間の貧弱な利用度をもたらす。

発明の概要
本発明の目的は、冒頭で述べた技術分野に属している装置及び方法であって、利用可能な貯蔵空間の向上した利用度を可能にするものを提供することである。

その目的は、請求項１の特徴部分によって達成される。本発明によると、複数のスタックのうちの１つのスタックから１つ又は２つ以上の対象物を持ち上げる把持装置が、２つの相互に対向しているブレードによって実質的に形成されている。ブレードは、各々、拾い上げられるべき対象物の一の側部に沿って実質的に延びると共に、この側部を越えて突出することはない。

これは、スタックの対象物(例えば箱)を拾い上げるためには、ブレードがスタックの間の中に延びるというような態様で、ブレードが下方に移動させられるだけである、という利点を有している。ブレードは、持ち上げられるべきスタックの２つの対向している側部上にのみ自由空間を必要としているだけである。他の２つの対向している側部に沿っては、装置は、スタック領域内へ延びることはない。この結果、貯蔵空間の利用度は、かなり向上させられる。更に、ブレードは、対象物がそれらの主方向に沿って拾い上げられるのを可能にするだけでなく、対象物がそれらの主方向に直角に拾い上げられることをも可能にする。貯蔵空間の寸法及び区画に依存して、利用可能空間の利用度は、整列に関する選択を最適にすることによって更に向上させられ得る。

倉庫は、複数の貯蔵領域を具備し得、これらの貯蔵領域は、各々が特定のグループの商品を収容し、又は単一の収集装置によって担当される。同様に、複数の収集装置が、同じ貯蔵領域内で作動し得る。

収集装置は、好適に、ポータルロボットにより、貯蔵領域全体に亘って移動させられ得るが、例えば、屈曲アームロボットも、設けられ得、又は、貯蔵領域上方の所望されている位置へ収集装置を移動させ得る他の既知の装置も、設けられ得る。

収集装置は、有利に、２つの相互に対向している半体に分割されており、これらの半体は、互いに他方に対して移動させられ得る。この分割は、本発明による、２つのブレードを備えている把持装置の構成により、利益を与えられる。それは、第１に、種々の容器サイズへの単純且つ迅速な適合を可能にする。２つの半体間の距離が、従って、ブレード間の距離が、そして、中間貯蔵庫のサイズも、例えば自動化されている態様で、貯蔵されている対象物に適合させられ得る。これは、容器サイズが変化するならば、時間に関する有利さを提供すると共に、同じ収集装置による、同じ貯蔵領域内の複数の容器サイズの処理をも可能にする。

他方、互いに他方に対して移動させられ得る２つの半体は、把持装置によって持ち上げられるべきスタック部分及び/又は中間貯蔵庫内のスタック部分を保持すべく使用され得る。この目的のために、相互に対向している半体は、ブレードが及び/又は中間貯蔵庫の半体が適切なスタック部分を形体嵌め又は圧力嵌めで保持するまで、互いに他方に向かって移動させられる。この結果、必要とされる構成部品の数が、従って、装置の複雑さが、減少させられる。

収集装置の半体は、特に空気圧シリンダ又はサーボ制御軸により、互いに他方に対して移動させられる。

中間貯蔵庫は、好適に、２つの相互に対向している側部ビームによって実質的に形成されている。これは、第１に、移動させられるべき収集装置の質量を減らし、この結果、エネルギに関して有利である。第２に、種々の容器サイズへの収集ユニットの単純な適合性が、更に向上する。

例えば、中間貯蔵庫のサイズは、互いに他方との関係における２つの側部ビームの相対移動により、新しい容器サイズに適合させられ得る。対象物は、それらの側部のうちの２つの側部において保持されているだけであるが故に、これらの側部に平行なそれらの寸法は、それほど重要ではない。中間貯蔵庫は、適合させることなく又は同じ作業においてさえ、この方向において異なる広がりを有している対象物を拾い上げることが可能である。

所望されるならば、中間貯蔵庫は、箱又はフレームの態様における既知の方法で、貯蔵されている対象物を全ての側部において取り囲むことが可能であり、この結果、それらは、滑り又は傾きに対して固定される。中間貯蔵庫が、対象物を拾い上げるために、スタックの高さよりも下へ移動させられる必要がないならば、これは、隣接しているスタックとの衝突に至らず、また、スタック間の追加の距離も、必要とされない。

把持装置のブレードは、それらが垂直方向に移動し得るようにして、中間貯蔵庫の側部ビーム内に有利に装着されている。これは、中間貯蔵庫と中間貯蔵庫内に既に位置させられている対象物とが最初に下げられ且つその後に再び持ち上げられるのを必要とすることなく、対象物又はスタック部分が把持装置によって持ち上げられるのを可能にする。

中間貯蔵庫が完全に下げられなければならないところの解決策と比較して、移動させられる質量が、減少させられ、この結果、動力の消費が、低下させられる。更に、移動させられるエレメントの慣性が減少する結果、装置の動力学が、向上させられ、即ち、把持装置の移動が、特に把持装置が空であるならば、より急速に実施され得る。従って、有利に、拾い上げられた全ての容器が、中間貯蔵庫内へ変位させられ、そして、追加の容器が、空の把持装置で把持される。

ブレードと中間貯蔵庫の側部ビームとは、それらによって形成されている垂直平面が実質的に矩形の断面を備えている空間を取り囲むように、配設され得る。この空間の寸法は、拾い上げられるべき対象物と調和しており、この場合、それらの対象物は、同様に、実質的に矩形の断面を有利に有している。従って、中間貯蔵庫内の対象物は、それらの側部のうちの２つの側部においてブレードによって且つ他の２つの側部において側部ビームによって固定され、従って、水平方向に滑ることを又は傾くことを防止される。対象物を拾い上げるときに、中間貯蔵庫の下限がスタックの高さよりも下に移動させられないならば、結果は、隣り合っているスタック間に２つのブレード用の若干の距離が設けられるだけであるという点において、このデザインにおける貯蔵空間の最適利用度である。

中間貯蔵庫が、２つの側部ビームによって実質的に形成されているならば、この場合、ブレードは、Ｌ字形エレメントを介して、側部ビーム内の装着部へ、一方の側部において有利に接合される。

持ち上げたり持ち下げたりする際に対象物を保持するのを可能にするために、ブレードは、それらの内側部に、即ちそれらの相互に対面している側部に、対象物と接触する保持エレメントを好適に具備している。持ち上げられた又は持ち下げられた対象物を滑り又は傾きに対して固定するために、固定エレメントが、ブレードの内側部に好適に配設されている。この場合、対象物は、各々、圧力嵌め及び/又は形体嵌めによって保持・固定され得る。保持・固定エレメントは、更に、受動であるべく(即ちブレードに対して移動不能であるべく)又は能動であるべく(即ち移動可能であるべく)設計され得る。

特に、(能動)圧力プレートが、圧力嵌め保持・固定エレメントとして設けられ得、この(能動)圧力プレートは、対象物の２つの対向している側壁上に或る接触力で作用し、このようにして、第１に、それを保持し、第２に、ブレードに平行な滑りと、この平面内での傾きとを防止する。上記のような圧力プレートは、有利に、空気圧で作動させられる。同じ機能が、形体嵌め保持エレメントによって果たされ得る。これらは、対象物の外形と相互作用する。対応している対象物の場合においては、いずれにせよ、存在している凹部、膨出部又は縁部が、使用され、あるいは、対象物(例えば箱)が、対応しているエレメントを特別に設けられる。

例えば、丸みを付された隅を備えてはいるが実質的に矩形の断面を備えている、在来の箱が積み重ねられるならば、丸みを付された部分は、対応している(受動)輪郭部を有しているブレードの保持エレメントにより、持上げの間、箱を固定するのに利用され得、それらの(受動)輪郭部は、箱の横方向の広がりを僅かだけ越えて又は決して越えることなく延びていると共に、丸みを付された部分と相互作用する。所望されるならば、対象物は、ブレードに面しているそれらの側部に凹部(例えば垂直溝)を有し得、これらの凹部内には、ブレードに沿って配設されている対応輪郭部が、係合する。

形体嵌め固定・保持エレメントと圧力嵌め固定・保持エレメントとは、組み合わされ得る。例えば、箱は、ブレードの下端部における延出入可能なフィンガ又は爪による圧力嵌めにより、それらの下側部において保持され得る一方、それらは、ブレードの内側部に配設されている圧力プレートによる圧力嵌めにより、それらの側面において固定される。

中間貯蔵庫は、対象物が拾い上げられる際に、貯蔵領域上方の一定の位置に好適に配設されている。この場合、それらを拾い上げるのに、ブレードのみが、下方へ垂直方向に移動させられる。中間貯蔵庫と、この中間貯蔵庫内に保持され得る対象物とが、更なる対象物を拾い上げるために垂直方向に移動させられないので、移動させられる質量が、最小にされ、この結果、動力の消費が、最小にされる。

しかしながら、所望されるならば、中間貯蔵庫も、各拾上げ動作の間に把持装置と共に下方へ少なくとも部分的に移動させられて、それの上に貯蔵されている対象物を、更なる対象物がそれから持ち上げられるべきところのスタック上に短時間降ろし得る。この場合、中間貯蔵庫の横方向縁取材が、少なくとも一方向において、可能な限り狭くなるように、注意が、有利に払われ、もって、貯蔵空間が、存分に利用され得る。従って、この場合、２つの相互に対向している側部ビームによって実質的に形成されている中間貯蔵庫が、好適に選択される。

対象物を拾い上げるために中間貯蔵庫が移動させられる必要がなくても、中間貯蔵庫が垂直方向に移動させられ得るならば、それは、有利であり得る。これにより、倉庫内の現在の在庫品に依存して、それは、貯蔵されているスタックと衝突することなく貯蔵領域全体に亘って収集装置を移動させるに丁度十分であるところの最小限度の高さに、特定的に且つ連続的にセットされ得る。最小化された持上げ行程のために、エネルギ及び時間が、節約され得る。

中間貯蔵庫内に貯蔵されているスタックを安定させるため、中間貯蔵庫は、それの上端部に、垂直方向に移動させられ得且つ最も上の貯蔵されている対象物に力を下方へ垂直方向に加えるエレメントを具備し得る。最も下の貯蔵されている対象物に下から作用する保持力と共に、それは、個々の対象物の滑りと、貯蔵されているスタック又はそれの部分の傾きとの両方を、防止する。エレメントは、また、中間スタックの上端部を越えて移動することも可能であり、もって、中間貯蔵庫よりも高いスタックも、安定させられ得る。最も単純なケースにおいては、エレメントは、或る質量を有して、中間貯蔵庫内のそれぞれの最も上の対象物上にそれの重量を加えるだけであり、中間貯蔵庫が空である場合にエレメントを或る最低の高さに保つ停止装置が、中間貯蔵庫内に設けられる。エレメントは、また、能動的に作動することも可能であり、駆動装置、ばね又は空気圧により、最も上の貯蔵されている容器上へ或る圧縮力で圧され得る。

中間貯蔵庫は、中間貯蔵庫に対する水平移動に対して又は傾きに対して、貯蔵されている対象物を保持する保持エレメント及び/又は貯蔵されている対象物を固定する固定エレメントを有利に具備している。対象物の滑り又は傾きを防止する上記のような保持エレメントは、原理的に、ブレードの保持エレメントと同じ方法で構成され得るが、本発明による収集装置においては、中間貯蔵庫において及び把持装置において、異なる保持・固定エレメントが選択されることも、十分に可能である。

中間貯蔵庫は、好ましくはそれの下端部に、校正部を好適に具備しており、この校正部は、対象物が中間貯蔵庫内へ挿入される際にそれらの向きを調整する。

対象物を積み重ねている間、対象物がそれの下にある対象物の上に正確には降ろされないということが、又は、好ましくない重量分布のために、それが変位させられる又は傾けられるということが、起こり得る。そのような積重ね欠陥が、収集装置の障害物になり得ないようにするために、従って、新たに形成されたスタックが可能な限り欠陥の無いようにするために、拾い上げられた対象物であって降ろされるべきものは、各々、それらの境界面が同じ平面内にあるように、整合させられる。これは、中間貯蔵庫への入口において有利に実施され、輸送される全ての対象物は、通常、その入口を２度(即ち、拾い上げられる際及び降ろされる前に)通過しなければならない。中間貯蔵庫、従って、調節エレメントがスタックの高さよりも下へ垂直方向に移動させられないならば、調節エレメントの形状を選択する際に、追加の考慮が、貯蔵空間のレイアウトに払われる必要はない。

校正部は、好適に、２つのＣ字形調節エレメントによって形成されている。これらは、対象物を、それらが持ち上げられる際に、少なくとも部分的に取り囲み、それらのサイズに調和させられており、従って、対象物を所定の向きへ押しやる。これは、欠陥の無いスタックをもたらす。

Ｃ字形エレメントは、それらのベースが側壁と平行であり且つベース上にそれぞれ配設されている２つの張出し部がベースに直角に内方へ向けられるようにして、中間貯蔵庫上に配設されている。

収集装置が、２つの相互に対向している半体にそれが分割されるように、設計されているならば、各半体は、各々、調節エレメントを具備している。従って、特定の対象物の断面への収集装置の適合の間、Ｃ字形の調節エレメントの間の空間も、適合し、そして、必要ならば、ベースの長さのみが、調節されなければならない。

収集装置は、有利に、複数の中間貯蔵庫を具備している。これにより、対象物又はスタック部分が、複数の中間貯蔵庫のうちの１つの中間貯蔵庫内に収容され得る。これは、同じ全高が与えられるならば、より多くの対象物が中間的に貯蔵され得る、という利点を提供する。更に、収集装置が具備している中間貯蔵庫の数と同じ数のスタックが、所望されている選択可能な対象物で同時に形成され得る。この結果、収集装置によってカバーされるべき行程が、従って、新しいスタックを形成するのに必要な平均時間が、かなり短縮される。同じ貯蔵領域内の、相互に独立な複数の収集装置の配設と比較して、その解決策は、更に、かなり、より単純であり且つよりコストに関して効果的である。

装置は、有利に、貯蔵ユニットを具備しており、この貯蔵ユニットは、収集装置とは独立に移動させられ得ると共に、収集装置の中間貯蔵庫内に収容されている対象物が貯蔵ユニット内へ直接移送され得るように、構成されている。収集装置が満たされたときに、それは、拾い上げられた対象物の意図されている位置へ、それらの対象物をそこに降ろすために、直接移動させられる必要はない。その代わりに、対象物は、先ず、貯蔵ユニットへ移送され、その貯蔵ユニットは、移送のために、収集装置に向かって移動させられ得る。貯蔵ユニットは、それの保持容量が収集装置のそれよりも大きくなるように、適切に寸法を定められ、又は、複数の貯蔵ユニットが、設けられる。この結果、貯蔵ユニット及び収集装置は、対象物の意図されている位置(ことによると、遠く離れているかもしれない)まで、全ての貯蔵ユニットが満たされているとき又は意図されている位置に降ろされるべき全ての対象物が拾い上げられたときにのみ、移動させられればよい。これは、また、以下の兵站上の利点をも有している。即ち、意図されている位置が、収集装置から遠く離れた地点を占め、もって、この領域においては、他の活動が、邪魔されることなく、大いに実施され得る。

貯蔵ユニットは、貯蔵領域の上方に好適に配設されていると共に、垂直方向において固定されており、貯蔵ユニットの高さは、収集装置の高さに対応している。このように、貯蔵ユニットは、いずれにせよ、収集装置の作業に利用可能な空間よりも広い自由空間を貯蔵領域上方に必要とすることなく、中間貯蔵庫の内容物全体を受容し得る。

貯蔵ユニットは、また、２つの相互に対向しているブレードによって把持装置が実質的に形成されていないところの収集装置と共に使用され得る。例えば、拾い上げられるべき対象物の周りを３つの側部で係合する把持装置と共に。

貯蔵ユニットは、好適に、実質的にＣ字形であり、垂直方向に延びており且つ後部に配設されているベース部と、ベース部上に保持されており、心出しされた状態で配設されており且つ前方に突出している２つの保持部とを備えており、これらの２つの保持部の間に、対象物が、拾い上げられ得る。貯蔵ユニットのこの形体は、２つの相互に対向している側部ビームによって形成されている収集装置との相互作用の間、特に有利である。対象物は、側部ビームによって横から保持される一方、それらは、下部保持部と上部保持部との間でＣ字形貯蔵ユニット内に保持される。従って、収集装置は、貯蔵ユニット内へ邪魔されることなく移動させられ得ると共に、そこで、例えば中間貯蔵庫の側部ビームが離れる方向に少しだけ移動させられることにより、対象物を貯蔵ユニットへ直接移送し得又はそれらを貯蔵ユニットから拾い上げられ得る。

上部保持部は、垂直方向に好適に移動させられ得ると共に、ばね又は空気圧シリンダにより、保持されている最も上の対象物上へ圧され、もって、貯蔵ユニット内に積み重ねられている対象物は、しっかりと保持される。

複数の貯蔵ユニットが、ポータルブリッジ上に好適に固設されていると共に、収集装置は、それが更なるポータルブリッジ上を移動させられ得るように、配設されており、貯蔵ユニット及び収集装置は、互いに他方と対向して位置させられている。これは、貯蔵ユニットにおける大容量と、収集装置及び貯蔵ユニットの間の対象物の簡単な移送とを可能にする。貯蔵領域内に貯蔵されている、拾い上げられるべき対象物は、収集装置によって逐次的に拾い上げられる。収集装置が満たされるや否や、貯蔵ユニットを備えているポータルブリッジは、収集装置に向かって移動させられ、もって、収集装置の中間貯蔵庫から複数の貯蔵ユニットのうちの１つの貯蔵ユニットへの、対象物の移送が、実施され得る。そして、空の収集装置は、更なる対象物を再び拾い上げるための用意が整う。或る数の対象物が拾い上げられるや否や又は全ての貯蔵ユニットが満たされるや否や、貯蔵ユニットと収集装置とを有しているポータルブリッジが、対象物の意図されている位置へ移動させられる。そこで、個々の貯蔵装置内の対象物が、再び次々と収集装置から取り出されて、貯蔵領域内に降ろされる。

対象物が貯蔵領域内に複数のスタックの状態で貯蔵されるところの倉庫を管理する方法においては、
ａ) 収集装置が、拾い上げられるべき対象物を有している被所望スタックへ、貯蔵領域全体に亘って移動させられ、
ｂ) 収集装置上に配設されており且つスタックの１つ又は２つ以上の対象物からスタック部分を拾い上げる把持装置が、下方へ垂直方向に移動させられ、
ｃ) スタック部分が、把持装置の２つの相互に対向しているブレードによって把持され、
ｄ) 把持装置が、上方へ垂直方向に移動させられ、もって、収集装置上に配設されている中間貯蔵庫が、貯蔵領域から拾い上げられた対象物を収容し、そして、
ｅ) 中間貯蔵庫が、更なる拾上げステップにおいて、互いに異なるスタックから逐次的に充填される。

本発明の更なる有利な実施形態及び特徴の組合せが、以下の詳細な記載から明らかになる。

本発明を実施する方法
図１は、本発明による収集装置の三次元図を示している。収集装置１０１は、中間貯蔵庫１０２と、把持装置１０３とを具備しており、この把持装置１０３は、中間貯蔵庫１０２の下端部に配設されていると共に、垂直方向に移動させられ得る。収集装置１０１は、２つの半体から成っており、これらの半体は、互いに他方との関係において、実質的に対称的に構成されている。例えば、中間貯蔵庫１０２は、２つの側壁１０８,１０９の間に形成されている一方、把持装置１０３は、２つのブレード１０４,１０５を具備している。

第１のブレード１０４は、垂直方向に移動させられ得るようにして、第１の側壁１０８内に装着されており、そして、第２のブレード１０５は、垂直方向に移動させられ得るようにして、第２の側壁１０９内に装着されている。この目的のために、各々、垂直凹部１１４,１１５が、側壁１０８,１０９に設けられており、それの断面は、ブレード１０４,１０５の断面に対応しており、もって、ブレード１０４,１０５は、それらの中で案内され得ると共に、凹部１１４,１１５に沿って移動させられ得る。側壁１０８及び１０９の内面並びにブレード１０４及び１０５の内面は、各々、同じ平面内にある。図１において、ブレード１０４,１０５は、最大延出位置において示されている。これは、特に、スタックの全ての容器が拾い上げられるときに又は新しいスタックが自由領域に降ろされるときに、想定される。

収集装置１０１の２つの半体は、別体のベースプレート１０６,１０７上に、互いに独立に保持されており、ベースプレートのうちのうちの一方のベースプレート１０７は、駆動装置１２１を有しており、この駆動装置１２１により、ベースプレート１０７は、他方のベースプレート１０６に対して水平方向に移動させられ得る。これは、側部ビーム１０８,１０９間の及びブレード１０４,１０５間の距離が設定されることを可能にする。

中間貯蔵庫１０２の下端部に、校正部１１０が、配設されている。これは、２つのＣ字形の調節エレメント１１１,１１２を具備しており、これらの調節エレメント１１１,１１２は、各々、それらのベースが側壁１０８,１０９の平面内において水平に横たわるようにして、しかも、各々、調節顎１１３を有している２つの張出し部が水平に且つ側壁１０８,１０９に対して直角に内方へ向けられるようにして、側壁１０８,１０９上に配設されている。４つの調節顎１１３、調節エレメント１１１,１１２のベース、及び側壁１０８,１０９のそれぞれの最低部が、空間を画成しており、この空間が、中間貯蔵庫内に収容されるべき又は中間貯蔵庫から放出されるべき容器の水平位置を正確に前以て定めている。容器と接触することになる、調節顎１１３の内面は、丸みを付された形状を有しており、丸みを付された部分は、上向きと下向きとで同一である。この結果、中間貯蔵庫内へ下から輸送される容器は、下の丸みを付された部分により、所望されている位置へ、徐々に、従って、穏やかに押される。同様に、中間貯蔵庫１０２から下方に降ろされるべき容器であって、何らかの理由で中間貯蔵庫において変位させられていたものは、これらが中間貯蔵庫１０２を去る前に、上の丸みを付された部分により、心出しされる。

スタックから１つ又は２つ以上の容器を拾い上げるべく使用されるブレード１０４,１０５は、駆動装置１１６,１１７によって垂直方向に移動させられ、これらの駆動装置１１６,１１７は、中間貯蔵庫１０２の側壁１０８,１０９上に配設されている。既知のタイプの制御装置が、両方のブレード１０４,１０５が同じ垂直位置を通常は常に占めるということを保証する。ブレード１０４,１０５は、それらの下端部において、フィンガ１１９を有しており、これらのフィンガ１１９は、ブレードの本体内へ押し込まれ得る。フィンガ１１９が押し込まれると、ブレード１０４,１０５は、把持されるべき最も低い容器に関する係合位置(容器の形状に依存する)にブレード１０４,１０５の下端部が到達するまで、容器のスタックに沿って下方へ垂直方向に移動させられ得る。次いで、フィンガ１１９は、延出させられ、もって、最も低い容器が、それらの上に載る。この結果、容器(及びそれの上に置かれている別の容器)は、把持装置１０３によって保持される。

ブレード１０４,１０５であって、２つの対向側部の全高に亘る、持ち上げられるべきスタックとの接触を有するものにより、容器は、持上げ手順の間、ブレード１０４,１０５の方向における傾き及び滑りに対して固定される。ブレード１０４,１０５に平行な水平方向の滑りと同じ平面内でのそれぞれの傾きとに対して、把持された容器を固定するために、両方のブレード１０４,１０５は、容器に面している、それらの内側部に、圧力プレート１１８を有している。フィンガ１１９を延出させることによって容器が把持されるや否や且つ持上げが開始する前に、圧力プレート１１８は、ブレード１０４,１０５の内側部の平面の外へ延出させられ、もって、容器は、圧力嵌めによって安定させられる。

持上げの間、校正部１１０を丁度通過しつつある容器を安定させる圧力プレート１１８が短時間解放され、もって、容器の心出しが邪魔されることなく実行され得る、ということは、有利であり得る。この瞬間、滑り又は傾きの危険は、全く存在しない。何故ならば、容器は、ブレード１０４,１０５及び側壁１０８,１０９に加えて、Ｃ字形調節エレメント１１１,１１２によって案内され且つ固定されているからである。

容器又は持ち上げられたスタック部分が、中間貯蔵庫１０２内における、それの最終位置に到達するや否や、側壁１０８,１０９の内側部に沿って凹部１１４の両側に配設されている圧力プレート１２０が、活性化されて、容器を圧す。このようにして、容器は、第１に、到達させられた高さに保持され、第２に、滑り又は傾きに対して更に固定される。これは、貯蔵領域全体に亘る収集装置１０１の移動の間の、緊急停止の場合に特に顕著な加速及び減速が、結果的に、中間貯蔵庫１０２内のスタックの容器上にかなりの力を生ぜしめるからである。次いで、ブレード１０４,１０５の圧力プレート１１８及びフィンガ１１９が、解放され、もって、ブレードは、もう一度、垂直方向に自由に移動させられ得、そして、追加の容器が、拾い上げられ得る。

図２は、本発明による収集装置を、校正部１１０の高さにおける水平面に沿う断面で示している。収集装置を搭載しているベースプレート１０６,１０７は、案内ローラ１２２を有しており、これらの案内ローラ１２２は、貯蔵領域全体に亘って移動させられ得るポータルロボットの案内レール(図示せず)と相互作用する。ベースプレート１０６,１０７のうちの少なくとも一方のベースプレート、従って、収集装置のうちの一方の半体は、駆動装置１２１により、レールに沿って変位させられ得、もって、２つの半体の間の距離は、適合させられ得る。収集装置の他方の半体は、それのレール上に固定され得、又はレールを備えていないポータルロボットへ堅固に接合され得る。

側壁１０８,１０９内に配設されている収集装置のエレメントが、断面において容易に視認可能である。側壁１０８,１０９は、容器１２３と接触しており、この容器１２３は、それの２つの横断方向の側部に沿う、実質的に矩形の断面を有している。Ｃ字形エレメント１１１,１１２は、容器１２３の長側部セクションに作用することにより、容器１２３の横断方向に沿う、容器１２３の心出しを行っている。断面は、調節エレメント１１１,１１２の顎１１３が最大の広がりを有しているところの高さにおいて、正確に図示されており、従って、容器１２３の水平位置が、そこに正確に定められている。

側壁１０８,１０９は、現在、以下のエレメントを有している。中間貯蔵庫１０２内に貯蔵されている容器を保持し且つ安定させる圧力プレート１２０は、凹部１１４,１１５の外側の両側に配設されている。それらは、圧力ピストンによって空気圧で作動させられる。ブレード１０４,１０５は、各々、凹部１１４,１１５の底面に面している外側部上に、ラック１２４を有している。これは、歯付円板１２５と相互作用し、この歯付円板１２５は、ブレード１０４,１０５の垂直移動のために、駆動装置１１６,１１７によって作動させられる。ブレード１０４,１０５は、案内部１２８,１２９により、凹部１１４,１１５内において更に保持されている。これは、凹部１１４,１１５の底面上に配設されていると共に、ブレード１０４,１０５の内側部における溝と相互作用するレールを有しており、もって、ブレード１０４,１０５の可能な運動は、側壁１０８,１０９に沿う垂直方向に限定される。側壁１０８,１０９内における、ラック１２４とは反対の側には、動力伝達用のそれぞれの動力チェーン１２６,１２７も、凹部１１４,１１５に沿って配設されている。これは、可撓性の動力ケーブル、圧縮空気ホース、又は、適切であるならば、油圧ホースであって、それぞれのブレード１０４,１０５がそれの全ての垂直位置において適切な動力を供給されるのを可能にする長さを備えているものから成っている。この動力は、特に、圧力プレート１１８及びフィンガ１１９を延出させ且つ後退させるのに必要とされる。

ブレード１０４,１０５の圧力プレート１１８は、図２に示されている断面においては視認不能である。それらは、断面の平面の下方に位置させられている。

図３Ａ及び図３Ｂは、中間貯蔵庫の種々の保持・固定エレメントの機能の概略図である。明瞭化のために、把持装置は、図示されていない。図３Ａは、中間貯蔵庫を示しており、この中間貯蔵庫内において、その中に貯蔵されている容器１２３は、中間貯蔵庫の下端部に配設されている延出入可能なフィンガ１３０によって保持されていると共に、側壁１０８,１０９内に配設されている圧力プレート１２０によって固定されている。圧力プレート１２０は、空気圧で作動させられていると共に、少なくとも貯蔵領域全体に亘る収集装置の移動の間、延出させられており、もって、中間貯蔵庫内の容器１２３が滑ったり又は傾いたりするのが、防止される。

図３Ｂは、変形例を示しており、この変形例においては、固定機能が、圧力プレートの代わりに、垂直方向に移動可能な安定化プレート１３１によって果たされている。安定化プレート１３１は、それが垂直方向にのみ移動し得るように、側壁における凹部内で案内される。それの重量のために、安定化プレート１３１は、最も上の容器に、一定の力で連続的に作用する。形体嵌めにより、これは、最も上の容器が傾くのを防止すると共に、積み重ねられた容器の間の増大した摩擦の結果、それらの容器が側壁間から滑り出るのをも防止する。勿論、両方の固定エレメント(圧力プレート及び安定化プレート)は、組み合わされて使用され得る。

図４Ａ及び図４Ｂは、把持装置の持上げ動作又は持下げ動作の間の滑り又は傾きに対して容器１２３を固定する固定エレメントを示している。固定エレメントは、特殊な形状のブレード１０４’,１０５’によって形成されている。これらは、全長に亘るそれらの内側に又は１つ又は２つ以上のセクションに、容器１２３の横断方向側部における容器１２３の境界に正確に一致している断面を有している。図示されている例示としての実施形態においては、容器１２３は、実質的に矩形の断面を有しており、４つの隅は、丸みを付されている。ブレード１０４’,１０５’の内側部は、今や、凹断面を有しており、もって、それは、或る程度まで、隅における丸みを付された部分を模倣している。しかしながら、ブレード１０４’,１０５’の幅は、容器１２３の横方向の境界面を越えてブレード１０４’,１０５’が突出しないように、選択されている。

容器１２３は、ブレード１０４’,１０５’の突出セクションにより、水平方向に滑ることと傾くこととの両方を防止されている。ブレード１０４’,１０５’の賦形が、縦方向に隣接しているスタック間の自由空間に対する、より大きい要求に至ることも、固定作用に必要とされるエレメントが、能動的(即ち、制御可能且つ移動可能)であることもない。中間貯蔵庫は、同じ利点を提供する、同じタイプの固定エレメントを有し得る。図示されているタイプの固定エレメントは、また、少なくとも部分的に、校正部の仕事をも行う。従って、図４におけるような固定エレメントを有している、本発明による構成のデザインにおいては、上記の校正部は、任意に、不要にされ得る。

図５は、本発明による別の収集装置を三次元で示している。この実施形態においては、収集装置２０１は、再び、中間貯蔵庫２０２と把持装置２０３とによって形成されている。中間貯蔵庫２０２は、それの下端部に、周方向の閉じたフレーム２３５を有している。フレーム２３５の縦方向側部の中心から、側壁２０８,２０９が、各々、上方へ垂直方向に延びており、そして、図示されている実施形態においては、側壁２０８,２０９は、底部から頂部へと徐々に狭くなっている。それらの上端部において、側壁２０８,２０９は、接合ウェブ２３２によって接合されており、その接合ウェブ２３２は、中間貯蔵庫２０２の安定性に寄与すると共に、中間貯蔵庫２０２を頂部において終端させている。

側壁２０８,２０９には、ブレード２０４,２０５がそれらの中で案内されるところの垂直凹部２１４,２１５が、延びている。ブレード２０４,２０５は、Ｌ字形部２３３,２３４を介して案内部へ接合されており、もって、それらは、中間貯蔵庫２０２の横断方向側部上に配設されている。従って、ブレード２０４,２０５と中間貯蔵庫２０２の側部ビームとによって定められている垂直平面が、実質的に矩形の断面を有している空間を取り囲んでいる。これにほぼ対応している断面を有している容器がその空間内に保持されるならば、それらは、水平方向の滑りと傾きとに対して固定される。

それらの下端部において、ブレード２０５,２０５は、各々、ブレード２０４,２０５間の領域内へ移動させられ得る、２つのフィンガ２１９を有しており、この結果、容器は、保持され得る。把持装置２０３によって把持された容器が中間貯蔵庫２０２内へと上方に持ち上げられると、それらは、そこに固定され、もって、把持装置２０３のブレード２０４,２０５は、再び、更なる拾上げ動作に対して自由になる。固定は、複数のフィンガ２３７によって実行され、これらのフィンガ２３７は、フレーム２３５から延出させられ得る。これらは、フレーム２５５の縦方向側部の底部に配設されており、もって、それらは、Ｌ字形部２３３,２３４を、それの垂直移動の間、邪魔し得ない。

収集装置２０１(より正確にはそれのフレーム２３５)は、それがベースプレート２０６に垂直に移動し得ないように、もう一度固定されており、そのベースプレート２０６は、駆動装置２３６により、貯蔵領域全体に亘って移動させられ得る。

容器を把持装置内において安定させるべく、ブレードは、また、本実施形態においても、圧力プレート又は他の固定エレメントを設けられ得る。

図６は、倉庫内の空間関係の概略図である。図６Ａは、既知の装置によって管理されている貯蔵領域内における、スタックの配置を示している。この装置は、実質的にフレーム状の把持装置３０１であって、スタック３００の容器を取り囲むものを有している。従って、１つ又は２つ以上の容器を拾い上げ又は降ろすべく把持装置３０１が下方に移動し得るために、或る量の自由空間３０２及び３０３が、スタックの４つの側部の全てに必要とされている。

図６Ｂ、図６Ｃは、本発明による装置で管理されている、倉庫内の空間関係を示している。図６Ｃの場合、２つのブレード３０４,３０５のみが、積重ね領域内へ(即ち、スタックの高さよりも下へ)移動させられる。自由空間３０８が、スタック３００の２つの対向している側部にのみ、装置によって必要とされており、他の２つの側部においては、スタック３００は、可能な限り接近して配置され得、結果は、隣り合っているスタック間の非常に狭い自由空間３０９である。図６Ｂにおいては、ブレード３０４,３０５は、容器の横方向側部において作用し、図６Ｃにおいては、ブレード３０４,３０５は、容器の縦方向側部において作用する。同じ収集装置を用いつつ、容器及び貯蔵空間の形状に依存して、スタック３００及び収集装置の、より有利な配置が、選択され得る。

図７は、本発明による方法の進行の概略図を示している。
(1) 最初のステップにおいては、２つの箱４００が、収集装置４０１内に拾い上げられる。この目的のために、ブレード４０４,４０５を備えている把持装置４０３が、拾い上げられるべき下の方の箱を把持装置４０３の下端部が把持し得るまで、下方へ垂直方向に移動させられる。
(2) 次のステップにおいては、把持された箱４００が、把持装置４０３を持ち上げることにより、中間貯蔵庫４０２内へ移動させられる。そこで、それらは、定置させられて、滑り及び傾きに対して固定される。次いで、収集装置４０１が、それから箱が拾い上げられるべきところの次のスタックへ変位させられる。
(3) そこで、もう一度、把持装置が、下げられ、再び、２つの箱を把持する。最初に中間貯蔵庫４０２内に固定された容器は、中間貯蔵庫４０２における最も低い２つの位置に固定されたままである。
(4) 次に、新たに拾い上げられた箱が、中間貯蔵庫４０２内に貯蔵されている部分スタックの底面が新たに持ち上げられた部分スタック上に載るような態様で、把持装置４０３によって持ち上げられる。
(5) 次いで、中間貯蔵庫４０２の保持・固定エレメントが、解放され得る。収集装置４０１内の全ての４つの箱が、今や、把持装置４０３によって保持されている。次いで、把持装置４０３が、全体として持ち上げられ、もって、２つの追加の容器が、同様に、中間貯蔵庫４０２内に到着する。４つの貯蔵された容器は、今や、中間貯蔵庫４０２における最も低い４つの空間を占めている。もう一度、全ての容器が、中間貯蔵庫４０２内に固定される。
(6) 次のステップにおいては、収集装置４０１が、更なるスタックまで移動させられて、追加の容器を把持する。
(7) 追加の容器が、５つの容器から成るスタックが生じるまで、持ち上げられる。
(8) ５つの容器から成るスタックが、再び、中間貯蔵庫４０２内へ全体として変位させられ且つ固定される。
(9) 収集装置４０１が目的地まで移動させられた後に、中間貯蔵庫４０２の保持・固定エレメントが、再び解放され、そして、把持装置４０３が、下げられる。把持装置４０３の保持エレメントが解放され且つ２つのブレード４０４,４０５が後退させられた後には、５つの容器から成る新たに形成されたスタックが、降ろされており、そして、収集装置４０１は、新しいスタックを形成することができる。

図８は、本発明による、２つの中間貯蔵庫５０２ａ,５０２ｂを有している収集装置５０１の概略図である。それらの構造は、図１に示されている、１つの中間貯蔵庫を備えている装置の構造と大部分は対応している。それとの差異として、装置の２つの半体が、互いに他方に対して移動させられ得ず、同じベースプレート５０６上に配設されている。ベースプレート５０６は、ポータル支持体５４０上に配設されているレール５３８,５３９上を、駆動装置５２１によって水平方向に移動させられ得る。収集装置５０１は、２つの中間貯蔵庫５０２ａ,５０２ｂを具備しており、これらの中間貯蔵庫５０２ａ,５０２ｂは、一方が他方の後ろに配設されていると共に、各々、それら自身の把持装置５０３ａ,５０３ｂを有している。２つの半体は、側壁５０８及び５０９によって形成されており、これらの側壁５０８並びに５０９は、それぞれ、連続的であると共に、ブレード５０４ａ,５０４ｂ,５０５ａ,５０５ｂを収容するための凹部５１４ａ及び５１４ｂ並びに５１５ａ及び５１５ｂを有している。

支持体５４０及びベースプレート５０６は、所望されているスタックからの容器が２つの中間貯蔵庫５０２ａ,５０２ｂのうちの一方の中間貯蔵庫内に収用され得るように、移動させられ得る。従って、図８に示されている装置の場合、２つのスタックが同時に形成されることが、可能である。特に、２つのスタックが同一に又は同様に構成されているならば、結果は、時間における大いなる節約である。何故ならば、２つの別々の順次拾上げ動作と比較して、変位時間のかなりの部分が、節約され得るからである。多数の貯蔵庫が使用されるならば、各々の場合において、複数の列の同一の容器が互いに他方の後ろに直接配設されるように貯蔵庫を配設することが、有利であり得る。２つの中間貯蔵庫５０２ａ,５０２ｂは、各々、それら自身の把持装置５０３ａ,５０３ｂを有しており、これらの把持装置５０３ａ,５０３ｂは、同時に容器を拾い上げ且つ放出し得、従って、容器を拾い上げること及び容器を放出することに関して、互いに他方と完全に独立である。これは、時間ロスの無い、２つの同一の順番の同時順次拾上げを可能にする。

２つの中間貯蔵庫の代わりに、多数が、同じように、互いに他方の後ろに配設されることも、可能である。同じベースプレート上の、互いに横に並んでいる中間貯蔵庫の配置も、可能である。各々の場合において、中間貯蔵庫毎に１つの把持装置を設けることの代わりに、複数の中間貯蔵庫が同じ可動把持装置によって供給されることも、可能である。各々の場合において、例えば互いに他方の後ろの配設されている中間貯蔵庫の場合には、ブレード用の案内部が、側壁の外側に配設されると共に、水平方向に移動させられる。ブレードの下端部におけるフィンガは、容器が側壁間で持ち上げられ得るよう、適切に長くされる。しかしながら、側壁の外側への把持装置の配設は、側壁に垂直な方向における増大した空間が必要になるという不利益を有しており、そして、隣り合っている容器スタック間により広い空間を必要とし得る。

図９は、本発明による、追加の貯蔵ユニットを有している更なる装置の概略図である。装置は、再び、収集装置６０１を具備しており、この収集装置６０１は、図１に示されている収集装置と実質的に対応している。収集装置６０１は、垂直方向には移動不能な中間貯蔵庫６０２を具備している。これには、２つの側壁６０８,６０９が、続いており、これらの側壁６０８,６０９内には、やはり、容器６２３を拾い上げ且つ降ろすための横方向ブレード６０４,６０５が、装着されており、もって、容器６２３は、垂直方向に変位させられ得る。側壁６０８,６０９は、ベースプレート６０６,６０７へ固定されており、これらのベースプレート６０６,６０７は、案内ローラ６２２を介して、ポータルブリッジ６４１のレール上に支持されている。ベースプレート６０６,６０７の互いに他方からの距離は、駆動装置６２１によって変化させられ得る。収集装置６０１は、ポータルブリッジ６４１に沿って変位させられ得る。

ポータルブリッジ６４１は、それの２つの端部における案内ローラ６４４を介して、ポータル支持体６４６上に配設されているレール６４５上に装着されている。ポータルブリッジ６４１は、駆動装置６４３を具備しており、この駆動装置６４３により、それは、ポータル支持体６４６に沿って移動させられ得る。第２の、同一に構成されているポータルブリッジ６４７が、現在、同様に、ポータル支持体６４６のレール６４５上の案内ローラ６４８を介して、第１のポータルブリッジ６４１に平行に装着されている。複数の貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６が、第２のポータルブリッジ６４７に沿って固着されている。

貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６は、全て同一である。以下において、それらが、貯蔵ユニット６４９.１を例にとって記載されよう。これは、垂直支持体６５０によって形成されており、この垂直支持体６５０は、ポータルブリッジ６４７へ固定されている。垂直支持体６５０の下端部において、下部保持部６５１が、固設されている。この下部保持部６５１は、突出しており、そして、このようにして、貯蔵ユニット６４９.１内に収容されるべき容器６２３用の支持体を形成している。更なる上部支持部６５２が、下部支持部６５１の上方に配設されていると共に、垂直案内部内において変位させられ得る。

ここで、収集装置６０１の中間貯蔵庫６０２内に保持されている容器６２３を貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６のうちの１つの貯蔵ユニット内へ移送するために、先ず最初に、収集装置６０１が、それのポータルブリッジ６４１に沿って移動させられ、もって、それは、関係のある空の貯蔵ユニットの向い側に正確に配置させられる。貯蔵ユニットの上部保持部６５２が、上方に移動させられる。次に、容器６２３が、それらの前側部(収集装置６０１との関係における)で貯蔵ユニットの垂直支持体６５０に凭れるまで、２つのポータルブリッジ６４１,６４７が、互いに他方に向かって移動させられる。収集装置６０１の側壁６０８,６０９が下部保持部６５１の両側へ邪魔されることなく移動させられ得るように、貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６間の距離は、選択されていると共に、下部保持部６５１は、寸法を定められている。垂直方向に移動可能なブレードを備えている収集装置の場合には、隣り合っている貯蔵ユニット間の距離は、貯蔵領域内の容器スタック間の距離よりも幾分大きくなるよう選択されなければならない。なお、容器スタック間には、より細いブレードのみが、下方に延びる。

次いで、貯蔵ユニットの上部保持部６５２が、下方に移動させられ、もって、容器６２３は、貯蔵ユニット内にしっかりとクランプされる。ここで、側壁６０８,６０９間の距離が、駆動装置６２１によって僅かに広げられ得、そして、ポータルブリッジ６４１が、それの収集装置６０１と共に、貯蔵ユニットから離れる方向に移動させられ得る。従って、移送は、中間貯蔵庫６０２内に保持されている対象物６２３の垂直移動が行われることなく、非常に急速に実行され得る。この理由のため、貯蔵領域上方の追加の自由高さも、必要とされない。

図６及び図７との関連で上述したようにして進行する、収集装置６０１の充填動作の間、貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６を備えている第２のポータルブリッジ６４７は、各々の場合において、特定の距離を置いて第１のポータルブリッジ６４１に追従し得、もって、容器の交換が、短時間で実行され得る。あるいは、第２のポータルブリッジ６４７は、また、充填動作の間、ポータル支持体６４６の一方の端部へ移動させられ得、もって、収集装置６０１は、貯蔵領域全体に亘って、邪魔されることなく移動し得る。

貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６内に保持されている容器６２３を降ろすために、両方のポータルブリッジ６４１,６４７が、容器６２３の意図されている領域へ、即ち、例えば、貯蔵領域の端へ移動させられる。そこで、各々の場合において、貯蔵ユニット６４９.１〜６４９.６のうちの１つの貯蔵ユニット内に保持されている容器６２３が、ブレード６０４,６０５により、収集装置６０１から逐次的に取り出されて、所望されている位置に降ろされ得る。容器６２３の移送は、上述した移送に類似した態様で実行される。

中間貯蔵庫の高さと、ブレードの長さによって決定される把持装置の高さとは、管理されるべき倉庫に調和させられ得る。この点に関係するパラメータは、特に、形成されるべきスタックの高さと、最大スタック高さと、スタック高さ上方の利用可能な空間とである。中間貯蔵庫は、把持装置よりも、より高くあり得ると共に、より多くの数の容器を保持し得る。この場合、中間貯蔵庫は垂直移動が可能でなければならない、ということを留意することが、又は、そうでないならば、形成されるべきスタックの高さは把持装置の長さによって制限される、ということを留意することが、必要なだけである。従って、垂直移動が不能な中間貯蔵庫の容量は、好適に、把持装置の容量に対応している。

例えば図１、図２に示されている、本発明による装置の２つの半体の相対的な可動性は、更なる可能性へと開けている。スタックを持ち上げるために、収集装置は、スタック上方に位置させられ得、そして、２つの半体は、互いに他方から離れる方向に僅かに移動させられ得る。次いで、把持装置は、下方へ垂直方向に移動させられる。２つの半体(従って、把持装置の２つのブレード)の間の僅かに増加させられた距離の故に、この移動は、スタックと全く摩擦することなく、実施され得る。把持装置が拾上げ位置に到達すると、２つの半体は、或る圧力で、互いに他方に向かって移動させられる。次いで、持ち上げられるべき容器は、ブレードによってそれらの側面に加えられる力により、保持される。これは、更に、ブレードの下端部における内側部上に永久的に嵌められている(受動的な)突出部によって助けられ得る。

次いで、ブレードが、既知の方法で持ち上げられ、この結果、容器が、中間貯蔵庫内へ移動させられる。本発明による装置の、この実施形態においては、中間貯蔵庫の側壁が、ブレードの内側部よりも幾分大きい距離を有しているならば、それは、有利であり、もって、ブレードから中間貯蔵庫内への移行が、滑らかに進む。中間貯蔵庫において、容器は、既述のように、延出入可能なフィンガにより、それらの下端部において保持される。新しい部分スタックを拾い上げるために２つの半体が再度離れる方向に移動させられたとしても、容器は中間貯蔵庫内に保持されるように、フィンガの長さが、選択される。

２つの半体の可動性が使用されるので、全ての能動エレメント(例えば、ブレード上の、フィンガ、爪又は圧力プレート)が、省略され得る。ブレードは、よりシンプルにさえ構成され得、そして、中間貯蔵庫からブレードへの動力の伝達は、不要にされる。

追加の貯蔵ユニットと相互作用する収集装置の実施形態は、図示されている形体に対応する必要はない。特に、それは、下方に移動させられ得る２つのブレードを具備する必要はない。例えば、互いに他方に対して移動させられ得る２つの側壁を有している中間貯蔵庫は、それが垂直方向に移動させられ得るようにも構成され得る。容器を拾い上げるために、側壁は、離れる方向に僅かに移動させられ、容器の両側部を下方に移動させられ、そして、容器が側壁間にしっかりと保持されるまで、再度一体となる方向に移動させられる。次いで、中間貯蔵庫は、再度上方に移動させられ得る。上記のような収集装置内に保持されている対象物の、中間貯蔵庫への移送は、延出入可能なブレードと垂直方向に固定されている中間貯蔵庫とを有している収集装置に関して記載されたものと正確に同じ方法で、実施され得る。

要するに、利用可能な貯蔵空間の向上した利用度を可能にする装置及び方法を本発明は提供するということが、記録されるべきである。

本発明による収集装置の三次元図を示している。 本発明による収集装置を断面で示している。 中間貯蔵庫の種々の保持・固定エレメントの機能の概略図を示している。 中間貯蔵庫の種々の保持・固定エレメントの機能の概略図を示している。 本発明による装置の把持装置用固定エレメントの概略図を示している。 本発明による装置の把持装置用固定エレメントの概略図を示している。 本発明による別の収集装置の三次元図を示している。 倉庫内の空間関係の概略図を示している。 倉庫内の空間関係の概略図を示している。 倉庫内の空間関係の概略図を示している。 本発明による方法の進行の概略図を示している。 本発明による、複数の中間貯蔵庫を有している装置の概略図を示している。 本発明による、追加の貯蔵ユニットを有している更なる装置の概略図を示している。

Claims (21)

1. 倉庫を管理する装置であって、倉庫内には、対象物が、貯蔵領域内に複数のスタックの状態で貯蔵されており、
   ａ) 収集装置(１０１;２０１;５０１;６０１)であって、特にポータルロボットにより、貯蔵領域全体に亘って、所望されている通りに移動させられ得るものと、
   ｂ) 収集装置(１０１;２０１;５０１;６０１)上に配設されており且つ貯蔵領域から拾い上げられるべき対象物を収容する中間貯蔵庫(１０２;２０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)であって、別々の拾上げステップにおいて互いに異なるスタックから逐次的に充填され得るものと、
   ｃ) 収集装置(１０１;２０１;５０１;６０１)上に配設されており且つ複数のスタックのうちの１つのスタックから１つ又は２つ以上の対象物を持ち上げる把持装置(１０３;２０３;５０３ａ,５０３ｂ)であって、垂直方向に移動させられ得るものと、
   を具備している装置において、
   ｄ) 把持装置(１０３;２０３;５０３ａ,５０３ｂ)が、２つの相互に対向しているブレード(１０４,１０５;２０４,２０５;５０４ａ,５０４ｂ,５０５ａ,５０５ｂ;６０４,６０５)によって実質的に形成されている、
   ことを特徴とする装置。
2. 収集装置(１０１;２０１;６０１)が、２つの相互に対向している半体に分割されており、これらの半体は、互いに他方に対して移動させられ得ることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 中間貯蔵庫(１０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)が、２つの相互に対向している側部ビーム(１０８,１０９;５０８,５０９;６０８,６０９)によって実質的に形成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の装置。
4. 把持装置(１０３;５０３ａ,５０３ｂ)のブレード(１０４,１０５;５０４ａ,５０４ｂ,５０５ａ,５０５ｂ;６０４,６０５)が、それらが垂直方向に移動させられ得るようにして、中間貯蔵庫(１０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)の側部ビーム(１０８,１０９;５０８,５０９;６０８,６０９)内に装着されていることを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. ブレード(２０４,２０５)と中間貯蔵庫の側部ビーム(２０８,２０９)とによって定められている垂直平面が、実質的に矩形の断面を備えている空間を取り囲んでいることを特徴とする請求項４に記載の装置。
6. ブレード(１０４,１０５;２０４,２０５;５０４ａ,５０４ｂ,５０５ａ,５０５ｂ)が、対象物を保持する内側部保持エレメント(１１９;２１９;５１９)並びに/又は把持装置に対する水平移動に対して及び/若しくは傾きに対して対象物を固定する固定エレメント(１１８;５１８)を具備していることを特徴とする請求項１〜請求項５のうちの一項に記載の装置。
7. 中間貯蔵庫(１０２;２０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)が、対象物が拾い上げられる際に、貯蔵領域上方の一定の位置に配設されていることを特徴とする請求項１〜請求項６のうちの一項に記載の装置。
8. 中間貯蔵庫(１０２)が、それの上端部に、垂直方向可動エレメント(１３１)であって、被貯蔵スタックを安定させるために、最も上の被貯蔵対象物上に力を下方に加えるものを具備していることを特徴とする請求項１〜請求項７のうちの一項に記載の装置。
9. 中間貯蔵庫(１０２;２０２)が、被貯蔵対象物を保持する保持エレメント(１３０;２３７)並びに/又は中間貯蔵庫(１０２;２０２)に対する水平移動に対して及び/若しくは傾きに対して対象物を固定する固定エレメント(１２０)を具備していることを特徴とする請求項１〜請求項８のうちの一項に記載の装置。
10. 中間貯蔵庫(１０２;５０２ａ,５０２ｂ)が、好適にそれの下端部に、対象物が中間貯蔵庫(１０２;５０２ａ,５０２ｂ)内へ挿入される際にそれらの向きを調整する校正部(１１０;５１０)を具備していることを特徴とする請求項１〜請求項９のうちの一項に記載の装置。
11. 校正部(１１０)が、２つのＣ字形調節エレメント(１１１,１１２)によって形成されていることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
12. 収集装置(５０１)が、複数の中間貯蔵庫(５０２ａ,５０２ｂ)を具備していることを特徴とする請求項１〜請求項１１のうちの一項に記載の装置。
13. 倉庫を管理する、特に請求項１〜請求項１２のうちの一項に記載の装置であって、倉庫内には、対象物が、貯蔵領域内に複数のスタックの状態で貯蔵されており、
    ａ) 収集装置(６０１)であって、特にポータルロボットにより、貯蔵領域全体に亘って、所望されている通りに移動させられ得るものと、
    ｂ) 収集装置(６０１)上に配設されており且つ貯蔵領域から拾い上げられるべき対象物を収容する中間貯蔵庫(６０２)であって、別々の拾上げステップにおいて互いに異なるスタックから逐次的に充填され得るものと、
    ｃ) 収集装置(６０１)上に配設されており且つ複数のスタックのうちの１つのスタックから１つ又は２つ以上の対象物を持ち上げる把持装置(６０４,６０５)であって、垂直方向に移動させられ得るものと、
    を具備している装置において、
    装置が、
    ｄ) 収集装置(６０１)と独立に移動させられ得る貯蔵ユニット(６４９.１〜６４９.６)であって、収集装置(６０１)の中間貯蔵庫(６０２)内に収容されている対象物が貯蔵ユニット(６４９.１〜６４９.６)内へ直接移され得るように構成されているもの、
    を具備していることを特徴とする装置。
14. 貯蔵ユニット(６４９.１〜６４９.６)が、垂直方向に延びており且つ後部に配設されているベース部(６５０)とベース部(６５０)上に保持されている２つの保持部(６５１,６５２)とを備えている、実質的にＣ字形であり、２つの保持部(６５１,６５２)は、心出しされた状態で配設されていると共に、前方に突出しており、２つの保持部(６５１,６５２)の間に、対象物が、拾い上げられ得ることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 複数の貯蔵ユニット(６４９.１〜６４９.６)が、ポータルブリッジ(６４７)上に好適に固設されており、且つ、収集装置(６０１)が、それが更なるポータルブリッジ(６４１)上を移動させられ得るように配設されており、貯蔵ユニット(６４９.１〜６４９.６)及び収集装置(６０１)は、互いに他方と対向して位置させられていることを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の装置。
16. 倉庫を管理する方法であって、倉庫内には、対象物が、貯蔵領域内に複数のスタックの状態で貯蔵されており、
    ａ) 収集装置(１０１;２０１;４０１;５０１;６０１)が、拾い上げられるべき対象物を有している被所望スタックへ、貯蔵領域全体に亘って移動させられ、
    ｂ) 収集装置(１０１;２０１;４０１;５０１;６０１)上に配設されており且つスタックの１つ又は２つ以上の対象物からスタック部分を拾い上げる把持装置(１０３;２０３;４０３;５０３ａ,５０３ｂ;６０４,６０５)が、下方へ垂直方向に移動させられ、
    ｃ) スタック部分が、把持装置(１０３;２０３;４０３;５０３ａ,５０３ｂ)の２つの相互に対向しているブレード(１０４,１０５;２０４,２０５;４０４,４０５;６０４,６０５)によって把持され、
    ｄ) 把持装置(１０３;２０３;４０３;５０３ａ,５０３ｂ)が、上方へ垂直方向に移動させられ、もって、収集装置(１０１;２０１;４０１;５０１;６０１)上に配設されている中間貯蔵庫(１０２;２０２;４０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)が、貯蔵領域から拾い上げられた対象物を収容し、そして、
    ｅ) 中間貯蔵庫(１０２;２０２;４０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)が、更なる拾上げステップにおいて、互いに異なるスタックから逐次的に充填される、
    方法。
17. スタック部分を拾い上げるために、２つの相互に対向しているブレード(１０４,１０５;２０４,２０５;４０４,４０５;５０４ａ,５０４ｂ,５０５ａ,５０５ｂ;６０４,６０５)が、収集装置(１０１;２０１;４０１;５０１;６０１)から延出させられ、中間貯蔵庫(１０２;２０２;４０２;５０２ａ,５０２ｂ;６０２)が、一定の位置に留まっていることを特徴とする請求項１６に記載の方法。
18. 収集装置(１０１)の移動の間、中間貯蔵庫(１０２)内の対象物が、中間貯蔵庫(１０２)の固定エレメント(１２０)により、収集装置(１０１)に対する水平移動に対して及び/又は傾きに対して固定されることを特徴とする請求項１６又は請求項１７に記載の方法。
19. 把持装置(１０３;５０３ａ,５０３ｂ)によって把持されている対象物が、それらが上方に移動する際に、把持装置(１０３;５０３ａ,５０３ｂ)の固定エレメント(１１８;５１８)により、把持装置(１０３;５０３ａ,５０３ｂ)に対する水平移動に対して及び/又は傾きに対して固定されることを特徴とする請求項１６〜請求項１８のうちの一項に記載の方法。
20. スタック部分を把持するために、収集装置の２つの相互に対向している半体が、ブレードが形体嵌め又は圧力嵌めでスタック部分を保持するまで、互いに他方に向かって移動させられることを特徴とする請求項１６〜請求項１９のうちの一項に記載の方法。
21. 倉庫内を管理する、特に請求項１６〜請求項２０のうちの一項に記載の方法であって、倉庫内には、対象物が、貯蔵領域内に複数のスタックの状態で貯蔵されており、
    ａ) 収集装置(６０１)が、拾い上げられるべき対象物を有している被所望スタックへ、貯蔵領域全体に亘って移動させられ、
    ｂ) スタックからの１つ又は２つ以上の対象物から成るスタック部分が、収集装置(６０１)の中間貯蔵庫(６０２)内に収容され、
    ｃ) 中間貯蔵庫(６０２)が、更なる拾上げステップにおいて、互いに異なるスタックから逐次的に充填され、
    ｄ) 中間貯蔵庫(６０２)内に収容されている対象物が、収集装置(６０１)と独立に移動させられ得る貯蔵ユニット(６４９.１〜６４９.６)へ移される、
    方法。
    

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