CN107428465B - 储存和取回系统 - Google Patents

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Abstract

一种自动化储存和取回系统，所述自动化储存和取回系统包括：至少一个自主运输车辆；转移甲板，所述转移甲板为所述至少一个自主运输车辆限定非确定性运输表面，所述转移甲板具有多个行进车道；至少一个往复升降机；以及至少一个拾取面移交站，所述至少一个拾取面移交站连接至所述转移甲板，并且在所述转移甲板上的所述至少一个自主运输车辆与所述至少一个往复升降机之间对接，从而在所述至少一个往复升降机与所述至少一个自主运输车辆之间转移拾取面。

Description

储存和取回系统
相关申请的交叉引用
本申请是2015年1月16日提交的美国临时专利申请第62/104,513号、2015年1月16日提交的美国临时专利申请第62/104,552号以及2015年1月16日提交的美国临时专利申请第62/104,531号的非临时申请并且要求其优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文。
背景技术
1. 技术领域
本示例性实施例一般涉及物料处理系统，并且更加具体地涉及物料处理系统内的物品的运输和储存。
2. 相关发展的简要描述
多层储存和取回系统可以用在仓库中以用于货物的储存和取回。通常，利用如下装置来实现将货物运输到储存结构中以及运输出储存结构：用于转移至储存层上的车辆的升降机，沿着斜坡向上行进至储存层的车辆，或者包括沿着导路行进的升降机的车辆。储存在储存和取回系统内的货物通常储存在每个储存层上的储存空间中，因此置于该层上的运输车辆能够访问一层的储存空间。通常，将物品往返转移至在不同储存层之间承载车辆的储存空间的升降机被结合到车辆中（诸如，利用门式起重机）或者具有链斗式构造，其中，升降机有效负载搁架以预定速率连续地围绕框架运行。
通常，从储存器拾取物品的排序由拾取物品的车辆或者专用分拣器来执行，该专用分拣器在门式起重机或者链斗式升降机运输物品之后在出站流动期间分拣物品。按照这种方式对出站物品进行分拣可能导致升降机执行多次升降机行程以便拾取负载输出所需的物品或者导致额外的分拣步骤，从而减小储存和取回系统的吞吐量。
独立于将物品递送至储存空间的转移车辆而增加物品被转移至储存和取回系统内的不同储存层以及从其转移的速率将是有利的。同样将有利的是增加物品被转移至储存和取回系统内的不同储存层以及从其转移的速率，其中，负载输出的物品被存储在升降机接口处并且利用共同的升降机行程拾取，以及其中，物品在升降机接口处的分拣顺序与共同负载、升降机接口和/或升降机的负载流相匹配。
附图说明
在下列描述中结合附图对公开的实施例的前述方面和其它特征进行解释，在附图中：
图1是根据所公开的实施例的各个方面的自动化储存和取回系统的示意图；
图1A和图1B是根据所公开的实施例的各个方面的自动化储存和取回系统的各部分的示意图；
图1C是根据所公开的实施例的各个方面的自动化储存和取回系统形成的混合货盘负载的示意图；
图1D是根据所公开的实施例的各个方面的自动化储存和取回系统的一部分的示意图；
图1E是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的一部分的示意图；
图2A和图2B是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的各部分的示意图；
图3A和图3B是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的各部分的示意图；
图4A、图4B和图5是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的各部分的示意图；
图5A、图5B、图5C和图5D是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的各部分的示意图；
图6是根据所公开的实施例的各个方面的运输车辆的示意图；
图6A是根据所公开的实施例的各个方面的运输车辆的示意图；
图7和图8是根据所公开的实施例的各个方面的运输车辆的各部分的示意图；
图9是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的一部分的示意图；
图9A是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的一部分的示意图；
图9B是根据所公开的实施例的各个方面的流程图；
图10、图10A至图10E是根据所公开的实施例的各个方面的运输车辆的各部分的示意图；
图10F、图10G和图10H是根据所公开的实施例的各个方面的流程图；
图11至图13是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的各部分的示意图；
图14至图20是根据所公开的实施例的各个方面的示例性流程图；
图21是根据所公开的实施例的各个方面的储存和取回系统的操作者站的示意图；以及
图22是根据所公开的实施例的各个方面的示例性流程图。
具体实施方式
图1是根据所公开的实施例的各个方面的自动化储存和取回系统100的示意图。尽管将参照附图对所公开的实施例的各个方面进行描述，但应该理解的是，所公开的实施例的各个方面能够以多种形式实施。此外，可以使用任意合适大小、形状、或者类型的元件或者物料。
根据所公开的实施例的各个方面，自动化储存和取回系统100可以在零售分配中心或者仓库中进行操作，例如，以便履行从零售店接收的对于箱单元的订单，诸如，在2011年12 月15 日提交的美国专利申请第13/326,674 号中描述的那些，其全部公开内容通过引用的方式并入本文。例如，箱单元是没有储存在托盘中、装货物上或者货盘上（例如，不包含）的货物的箱或者单元。在其它示例中，箱单元是以任意合适的方式被包含在诸如托盘中、装货物上或者货盘上的货物的箱或者单元。在另外的其它示例中，箱单元是不包含的物品和包含的物品的组合。要注意的是，例如，箱单元包括装箱的货物单元（例如，汤罐头箱、麦片盒等）或者适于从货盘上取走或者置于货盘上的单个货物。根据所公开的实施例的各个方面，用于箱单元的装运箱（例如，纸板箱、桶、盒子、板条箱、水壶或者用于保持箱单元的任意其它的合适装置）可以具有可变的大小并且可以在装运中用于保持箱单元，并且可以被构造成使得它们能够被码垛以用于装运。要注意的是，例如，当箱单元的包裹或者货盘到达储存和取回系统处时，每个货盘的内含物可以是一致的（例如，每个货盘保持预定数量的相同物品：一个货盘保持汤并且另一货盘保持麦片），并且当货盘离开储存和取回系统时，货盘可以包含任意合适数量和组合的不同箱单元（例如，混合货盘，其中，每个混合货盘保持不同类型的箱单元：一个货盘保持汤和麦片的组合物），例如，这些不同箱单元按照分拣设置被提供至码垛机以用于形成混合货盘。在各个实施例中，本文中描述的储存和取回系统可以适于储存和取回箱单元的任意环境。
同样参照图1C，要注意的是，例如，当到来的箱单元的包裹或者货盘（例如，来自制造商或者供应商）在进仓中到达储存和取回系统处以用于补货自动化储存和取回系统100时，每个货盘的内含物可以是一致的（例如，每个货盘保持预定数量的相同物品：一个货盘保持汤并且另一货盘保持麦片）。如可以意识到的，这样的货盘负载的箱可以是基本上相似的，或者换言之是同类的箱（例如，具有相似尺寸），并且可以具有相同的库存单位（SKU）（如若不然，如之前所指出的，货盘可以是具有由同类箱形成的多层的“彩虹”货盘）。当货盘PAL在出仓中离开储存和取回系统100 时（在箱装填有补货订单的情况下），货盘PAL 可以包含任意合适数量和组合的不同箱单元CU（例如，每个货盘可以保持不同类型的箱单元：一个货盘保持灌装汤、麦片、饮料包装、化妆品以及家用清洁剂的组合）。组合成单个货盘的箱可以具有不同的尺寸和/或不同的SKU。在示例性实施例的一个方面中，参照图1E，储存和取回系统100可以被构造成大体上包括进料区段（包括一个或多个输入站160IN）、储存和分拣区段100SS（其中，在一个方面中，物品的储存是可选的，以及其中，在一个方面中，储存和分拣区段100SS包括多层箱储存器170、水平箱运输器171、箱缓冲器以及竖直箱运输器173）以及输出区段100US（包括一个或多个输出站160UT），如下面将更加详细地描述的。在其它方面中，箱缓冲器172和竖直箱运输器173中的一个或多个被包含在输出区段100US中，而在另外的其它方面中，箱缓冲器172和竖直箱运输器173对于储存和分拣区段100SS以及输出区段100US是共同的。如可以意识到的，在所公开的实施例的一个方面中，例如，作为零售配送中心操作的系统100 可以用于：接收具有一致的货盘负载的箱，对货盘货物进行分类或者将箱从一致的货盘负载分离成由该系统单独处理的独立的箱单元，取回每个订单寻求的不同箱并且将其分拣到对应组中，并且将对应的箱组运输并组装成所称的混合箱货盘负载MPL。如同样可以意识到的，如图21中所示，在所公开的实施例的一个方面中，例如，作为零售配送中心操作的系统100 可以用于：接收一致的货盘负载的箱，对货盘货物进行分类或者将箱从一致的货盘负载分离成由该系统单独处理的独立的箱单元，取回每个订单寻求的不同箱并且将其分拣到对应的组中，并且在操作者站160EP 处运输并排序对应的箱组（按照本文中描述的方式），其中，物品从不同的箱单元CU 中被拾取，并且/或者不同的箱单元CU 本身由操作者1500 或者任意合适的自动装置（例如，按照履行一个或多个顾客订单的拾取物品的预定的有序顺序）置于一个或多个袋子、装货物或者其它合适容器TOT 中，其中，根据拾取物品的预定有序顺序在操作者站160EP处对箱单元CU进行排序，要注意的是，如本文中描述的箱单元CU 的排序实现了在操作者站160EP 处的箱单元CU 的排序。
进料区段通常能够将一致的货盘负载分解至各个箱，并且经由合适的运输器来运输这些箱以用于输入到储存和分拣区段中。在一个方面中，储存和分拣区段接收各个箱，将其储存在储存区域中，并且根据命令（该命令根据输入到诸如仓库管理系统2500的仓库管理系统中的订单而生成）单独地取回需要的箱以用于运输至输出区段100US。在一个方面中，向输出区段100US的运输是排序运输器174。在其它方面中，储存和分拣区段接收各个箱，对各个箱进行分拣（例如，使用本文中描述的并且通常被称为保持站的缓冲器和对接站），并且根据输入到仓库管理系统中的顺序而将各个箱转移至输出区段。根据顺序（例如，订单或者负载输出顺序）对箱进行分拣和分组可以整体地或者部分地由储存和取回区段（本文中也称为储存和分拣区段）100SS或者输出区段100US或者这两者来执行，二者之间的界线是为了便于描述并且分拣和分组能够以任意数量的方式执行。例如，如上面所指出的，虽然箱缓冲器172和竖直箱运输器173在图1E中被示出为包括在储存和分拣区段100SS中，但是在其它方面中，箱缓冲器172和竖直箱运输器173中的一个或多个被包括在输出区段100US中和/或对于储存和分拣区段100SS以及输出区段100US是共同的。预期结果在于：一方面，输出区段按照在例如2012年10月17日提交的美国专利申请第13/654,293号（现在为美国专利第8,965,559号，其公开内容全部以引用的方式并入本文）中描述的方式将合适的有序箱组（其在SKU、尺寸等上可能不同）集合到混合箱货盘负载中，而在其它方面，输出区段在操作者站160EP处根据拾取物品的预定有序顺序将适当的订购箱单元组（其在SKU、尺寸等上可能不同）集合到袋子、装货物或者其它合适的容器中（诸如例如，以便履行客户订单）。
在示例性实施例的一个方面中，输出区段100US以可能被称为混合箱堆体的结构化架构的方式形成货盘负载。在一个方面中，本文中描述的货盘负载的结构化架构是代表性的，并且在其它方面中，货盘负载可以具有任意其它合适的构造。例如，结构化架构可以是任意合适的预定构造，诸如，运输车舱负载或者保持结构化负载的其它合适的容器或者负载容器包。在一个方面中，货盘负载的结构化架构的特征可以在于具有多个平坦的箱层L121-L125、L12T，该多个平坦箱层中的至少一个由多个混合箱的非交叉的、无需支撑的且稳定的堆体形成。给定层的混合箱堆体基本上具有相同的高度以便形成如可以意识到的给定层的基本上平坦的顶部和底部表面，并且在数量上足以覆盖货盘区域或货盘区域的期望部分。（多个）重叠层可以被定向成使得该（多个）层的对应箱桥接在支撑层的堆体之间。因此，使堆体稳定并且对应地使货盘负载的（多个）对接层稳定。在将货盘负载限定成结构化层架构时，所联接的三维货盘负载方案被分解成可以单独保存的两个部分：将负载分解成多个层的竖直（一维）部分，以及高效地分布具有相等高度的堆体以便装填每个层的货盘高度的水平（二维）部分。在其它方面中，混合箱的负载装填可以按照任意其它合适的有序顺序进行构造并且可以被装载在任意合适的运输装置上或任意合适的运输装置中，诸如例如，一个或多个袋子、装货物、装货车、运输车或者不需要码垛装填的其它合适的容器。如下面将描述的，在一个方面中，储存和取回系统将箱单元输出至输出区段以使得三维货盘负载方案的两个部分被分解，而在其它方面中，储存和取回系统根据顺序将箱单元输出至输出区段以用于在操作者站160EP 处装填非码垛的物品拾取顺序订单。在一个方面中，混合货盘负载的预定结构将箱单元（无论该箱单元是单个箱单元拾取面（pickface）还是由分拣和输出区段提供的组合箱单元拾取面）的顺序限定至负载构造系统（其可以自动化装载或者手动装载）。
根据所公开的实施例的各个方面，自动化储存和取回系统100 包括：输入站160IN（其包括卸垛机160PA 、操作站160EP和/或输送器160CA 以用于将物品运输至升降机模块以从而进入储存器中）和输出站160UT（其包括码垛机160PB和/或输送器160CB 以用于运输来自升降机模块的箱单元从而从储存器中移除）、输入和输出竖直升降机模块150A 和150B（一般称为升降机模块150：要注意的是，虽然示出了输入和输出升降机模块，但是可以使用单个升降机模块以便输入箱单元以及从储存结构中移除箱单元）、储存结构130、以及多个自主运输车辆110（本文中称为“机器人”）。当在本文中使用时，升降机模块150、储存结构130 和机器人110 在本文中可以统称为上文所指出的储存和分拣区段。还要注意的是，卸垛机160PA 可以被构造成从货盘上移除箱单元，以便使得输入站160IN 能够将物品运输至升降机模块150 以用于输入到储存结构130 中。码垛机160PB 可以被构造成将从储存结构130 上移除的物品放置在货盘PAL（图1C）以用于进行装运。
同样参照图2A，储存结构130可以包括以三维阵列RMA构造的多个储存货架模块RM，该多个储存货架模块RM能够通过储存器或者甲板层130L访问。每个储存层130L包括由货架模块RM形成的拾取面储存/移交（handoff）空间130S（在本文中称为存储空间130S），其中，该货架模块包括沿着储存或拾取通道130A 设置的搁架，例如，该储存或拾取通道130A线性地延伸通过货架模块阵列RMA并且提供对储存空间130S和（多个）转移甲板130B的访问，在转移甲板130B之上，机器人110在相应储存层130L上行进以用于在储存结构130 的任意储存空间130S（例如，在机器人110 所位于的层上）与任意升降机模块150之间转移箱单元（例如，每个机器人110 都能访问相应层上的每个储存空间130S以及相应储存层130L上的每个升降机模块150）。转移甲板130B被设置/排列在不同层处并且限定多层甲板（对应于储存和取回系统的每个层130L），该多层甲板可以彼此上下堆叠或者水平偏移地堆叠，诸如，一个转移甲板130B位于储存货架阵列RMA的一个端部或侧部RMAE1处或者位于储存货架阵列RMA的多个端部或侧部RMAE1、RMAE2处，例如，如在2011 年12 月15 日提交的美国专利申请第13/326,674 号中描述的，其全部公开内容通过引用的方式并入本文。
转移甲板130B基本上是开放的并且被构造用于机器人110 跨过并沿着转移甲板130B的非确定性横移。如可以意识到的，在每个储存层130L处的（多个）转移甲板130B与相应储存层130L上的每个拾取通道130A连通。机器人110 在（多个）转移甲板130B与每个相应储存层130L上的拾取通道130A之间双向地横移以便访问在每个拾取通道130A旁边设置在货架搁架中的储存空间130S（例如，机器人110可以访问分布在每个通道的两侧上的储存空间130S，以使得在机器人110横向经过每个拾取通道130A时可以具有不同的朝向，例如，参考图6，驱动轮202前往行进方向，或者驱动轮驶离行进方向）。如上面所指出的，（多个）转移甲板130B还向相应储存层130L上的每个升降机150提供机器人110，其中，升降机150 将箱单元进给至每个储存层130L中和/或从每个储存层130L中移除箱单元，以及其中，机器人110实现在升降机150与储存空间130S之间的箱单元转移。如上文所描述的，同样参照图2A，在一个方面中，储存结构130包括多个储存货架模块RM，该多个储存货架模块RM以三维阵列RMA的方式构造，其中，货架设置在通道130A中，通道130A被构造用于使机器人110在通道130A内行进。转移甲板130B具有非确定性运输表面，机器人100在该非确定性运输表面上行进，其中，非确定性运输表面130BS具有连接通道130A的多于一个的并列行进车道（例如，高速机器人行进路径HSTP）。如可以意识到的，并列行进车道沿着转移甲板130B的相对侧130BD1和130BD2之间的共同非确定性运输表面130BS并列。如图2A中图示的，在一个方面中，通道130A在转移甲板130B的一侧130BD2上连接至转移甲板130B，但在其它方面中，通道按照基本上类似于2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,674号（其公开内容在之前已全部以引用的方式并入本文）中描述的方式连接至转移甲板130B的多于一个的侧部130BD1和130BD2。如下面将更加详细的描述的，转移甲板130B的另一侧130BD1包括甲板储存货架（例如，对接站TS和缓冲站BS），该甲板储存货架沿着转移甲板130B的另一侧130BD1分布，使得转移甲板的至少一部分置于甲板储存货架与通道130A之间。甲板储存货架沿着转移甲板130B的另一侧130BD1设置，使得甲板储存货架与来自转移甲板130B的机器人110以及升降机模块150连通（例如，通过来自转移甲板130B的机器人110以及通过升降机150访问甲板储存货架以用于拾取和放置拾取面，使得在机器人110与甲板储存货架之间、以及在甲板储存货架与升降机150之间、以及因此在机器人110与升降机150之间转移拾取面）。
每个储存层130L还可以包括充电站130C以用于给该储存层130L上的机器人110的车载电源充电，诸如例如，在2014年3月13日提交的美国专利申请第14/209,086号和2011年12月15日提交的13/326,823（现在为美国专利第9,082,112号）中描述的，其公开内容全部以引用的方式并入本文。
机器人110可以是任意合适的可独立操作的自主运输车辆，该自主运输车辆在整个储存和取回系统100中承载/保持和转移箱单元/拾取面。在一个方面中，机器人110是自动化的独立的（例如，自由行驶的）自主运输车辆。仅为了示例性目的，机器人的合适示例能够在如下文件中找到：2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,674号；2010年4月9日提交的美国专利申请第12/757,312号（现在为美国专利第8,425,173号）；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,423号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,447号（现在为美国专利第8,965,619号）；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,505号（现在为美国专利第8,696,010号）；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/327,040号（现在为美国专利第9,187,244号）；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,952号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,993号；2014年9月15日提交的美国专利申请第14/486,008号；以及2015年1月23日提交的美国临时专利申请第62/107,135号，其公开内容全部以引用的方式并入本文。机器人110（在下面更加详细地进行描述）可以被构造成将箱单元（诸如，上文所描述的零售商品）放置到储存结构130的一个或多个层中的拾取存货中，并且然后选择性地取回订购的箱单元。
储存和取回系统100的机器人110、升降机模块150以及其它合适的特征是由例如一个或多个中央系统控制计算机（例如，控制服务器）120通过例如任意合适的网络180按照诸如任意合适的方式进行控制。在一个方面中，网络180是有线网络、无线网络、或者使用任意合适类型和/或数量的通信协议的有线网络和无线网络的组合。在一个方面中，控制服务器120包括一系列基本上同时运行的程序（例如，系统管理软件）以用于基本上自动地控制该自动化储存和取回系统100。例如，仅为了示例性目的，被构造成管理储存和取回系统100的该系列基本上同时运行的程序包括：控制、规划以及监测所有有源系统部件的活动，管理库存（例如，哪些箱单元被输入和移除、箱被移除的顺序、以及箱单元储存的地点）和拾取面（例如，能够作为整体移动并且作为整体由储存和取回系统的部件处理的一个或多个箱单元），以及与仓库管理系统2500对接。在一个方面中，控制服务器120可以被构造成按照本文中描述的方式控制储存和取回系统的特征。为了简单且易于解释，本文中通常使用术语“箱单元”表示各个箱单元和拾取面（拾取面由作为整体移动的一个或多个箱单元形成）。在一个方面中，如本文中将描述的，控制服务器120连接至升降机模块150以用于如本文中描述的那样控制升降机模块150。在其它方面中，升降机模块150包括连接至控制服务器120的升降机控制器LCM，其中，升降机控制器LCM和控制服务器120中的一个或多个如本文中描述的那样控制升降机模块。在一个方面中，升降机控制器LCM和控制服务器120中的一个或多个被构造成控制升降机模块150以便实现利用共同有效负载支撑平台拾取多于一个的拾取面，以及利用共同的有效负载支撑平台如本文中描述的那样对该多于一个拾取面进行即时分拣。在一个方面中，升降机控制器LCM和控制服务器120中的一个或多个被构造成控制升降机模块150以便实现利用共同有效负载支撑平台按照有序顺序拾取多于一个拾取面，以及利用共同的有效负载支撑平台如本文中描述的那样按照有序顺序将该一个或多个拾取面放置在出站拾取面保持位置处。在一个方面中，升降机控制器LCM和控制服务器120中的一个或多个被构造成控制升降机模块150以便实现对多于一个拾取面的即时分拣，其中，共同的有效负载支撑平台如本文中描述的那样在共同方向上横移经过一堆拾取面保持位置。在一个方面中，升降机控制器LCM和控制服务器120中的一个或多个被构造成控制升降机模块150以便实现在一个卸载步骤中将多于一个拾取面放置在出站拾取面保持位置处，其中，如本文中描述，该多于一个的拾取面在卸载时具有已分拣的设置。
同样参照图1、图1A和图1B，储存结构130的货架模块阵列RMA包括限定高密度自动化储存阵列的竖直支撑构件1212和水平支撑构件1200，如下面将更加详细地描述的。例如，轨道1200S可以在拾取或货架通道130A中安装至竖直支撑构件1212和水平支撑构件1200中的一个或多个，并且被构造成使得机器人110沿着轨道1200S行驶通过拾取通道130A。至少一个储存层130L的至少一个拾取通道130A的至少一侧可以具有一个或多个储存搁架（例如，由轨道1210和1200以及板条1210S形成），该一个或多个储存搁架设置在不同高度处以便在由转移甲板130B （以及形成通道甲板的轨道1200S）限定的储存器和甲板层130L之间形成多个搁架层130LS1-130LS4（可以设置任意数量的层，并且拾取通道能够被划分为区段SECA和SECB，每个区段具有不同数量的层或者相同数量的层）。相应地，存在与每个储存层130L对应的多个货架搁架层130LS1-130LS4，其沿着与相应储存层130L的转移甲板130B连通的一个或多个拾取通道130A延伸。如可以意识到的，多个货架搁架层130LS1-130LS4实现了具有储存的箱单元的堆体的每个储存层130L（或者箱层），能够从相应储存层130L的共同甲板1200S访问该储存的箱单元（例如，储存的箱的堆体位于储存层之间）。在一个方面中，参照图1D，每个储存层130L包括单层储存搁架以便储存单层箱单元（例如，每个储存层包括单个箱单元支撑平面CUSP），并且机器人110被构造成将箱单元转移至相应储存层130L的储存搁架并且从其转出。
如可以意识到的，横向经过拾取通道130A的机器人110在对应储存层130L中能够访问（例如，为了拾取和放置箱单元）在每个搁架层130LS1-130LS4上可用的每个储存空间130S，其中，每个搁架层130LS1-130LS4位于拾取通道130A的一侧或多侧PAS1、PAS2（例如，参见图2A）上的储存层130L之间。如上面指出的，机器人110能够通过轨道1200S（例如，通过与相应储存层130L上的转移甲板130B对应的共同拾取通道甲板1200S）访问每个储存搁架层130LS1-130LS4。如能够在图1A和图1B中看到的，存在一个或多个搁架轨道1210，该一个或多个搁架轨道1210彼此竖直地隔开（例如，在Z 方向上）以便形成多个堆叠储存空间130S，机器人110能够通过共同轨道1200S访问每个堆叠储存空间130S。如可以意识到的，水平支撑构件1200还形成其上放置箱单元的搁架轨道（除了搁架轨道1210 之外）。在此，机器人110包括具有竖直驱动轴线的转移臂110PA，其被构造成将箱单元从共同拾取通道甲板转移至每个搁架层130LS1-130LS2。在其它方面中，其中，每个储存层130L包括如图1B中所示的单层储存搁架，诸如机器人110'的机器人（其基本上类似于机器人110）未设有用于将箱单元放置在多个储存搁架层130LS1-130LS2上（例如，能够从共同轨道1200S访问）的转移臂110PA的足够Z向行程，如上文所描述的。在此，机器人110'的转移臂驱动器仅包括用于从单层储存搁架的箱单元支撑平面CUSP升高箱单元的足够的Z向行程，以用于将箱单元转移至有效负载区110PL并从其转出，以及用于在转移臂110PA与有效负载区110PL的有效负载床110PB之间转移箱单元。可以在如下文献中找到机器人110'的合适示例：例如，2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,993号（公开为US 2012/0185082），其公开内容全部以引用的方式并入本文。
对应储存层130L的每个堆叠搁架层130LS1-130LS4（和/或如下文描述的每个单个搁架层）限定开放且非确定性的二维储存表面（例如，具有如图1B中示出的箱单元支撑平面CUSP），这促进纵向地（即，沿着通道的长度或者与拾取通道限定的机器人行进路径一致）以及侧向地（即，相对于货架深度，横向于通道或者机器人行进路径）动态分配拾取面。例如，拾取面以及构成拾取面的箱单元的动态分配是按照2013年11月26日公布的美国专利第8,594,835号中描述的方式来设置，其公开内容全部以引用的方式并入本文。这样一来，可变长度和宽度的箱单元（或者装货物）拾取面定位在储存搁架上（例如，每个储存搁架层130LS1-130LS4上）的每个二维储存位置（本文通常称为保持位置）处，其中，相邻的储存的箱单元/储存空间之间具有最小间隙G（例如，该最小间隙G实现箱单元的拾取/放置不与储存在该搁架上的其它箱单元接触，见图1A）。在一个方面中，在储存器或者甲板层130L之间的由储存搁架层130LS1-130LS4限定的（多个）储存空间130S在不同搁架层130LS1-130LS4处容纳不同高度、长度、宽度和/或重量的箱单元，例如，如在2014年12月12日提交的（代理人案号为1127P015163-US（-#1））标题为“Storage retrieval system”的美国临时专利申请第62/091,162号中描述的，其公开内容全部以引用的方式并入本文。
在所公开的实施例的一个方面中，货架搁架层130LS1-130LS4之间的竖直间距（与每个储存层130L相对应）是变化的，使得搁架之间的高度Z1A-Z1E是不同的而不是相等的。在其它方面中，至少一些货架搁架之间的竖直间距是相同的，使得至少一些搁架之间的高度Z1A-Z1E是相等的，而其它搁架之间的竖直间距是不同的。在另外的其它方面中，一个储存层上的货架搁架层130LS1-130LS4的间距是恒定间距（例如，货架搁架层在Z方向上基本上等距地间隔开），而不同储存层上的货架搁架层130LS1-130LS4的间距具有不同的恒定间距。
在一个方面中，在储存器或甲板层130L之间的由储存搁架层130LS1-130LS4限定的（多个）储存空间130S在不同搁架层130LS1-130LS4处容纳不同高度、长度、宽度和/或重量的箱单元，例如，如在2015年12月11日提交的美国专利申请第14/966,978号、以及2014年12月12日提交的美国临时专利申请第62/091,162号中描述的，其公开内容全部以引用的方式并入本文。例如，仍参照图1A，储存层130L包括具有至少一个中间搁架1210的储存区段。在所示示例中，一个储存区段包括一个中间搁架1210，而另一储存区段包括两个中间搁架1210以形成搁架层130LS1-130LS4。在一个方面中，储存层130L之间的间距Z1可以是任意合适的间距，诸如例如，约32英寸至约34英寸，而在其它方面中，该间距可以大于约34英寸和/或小于约32英寸。可以在相邻的竖直堆叠的储存层130L的甲板1200S之间设置任意合适数量的搁架，其中，这些搁架在搁架之间具有相同的或者不同的间距。
在所公开的实施例的一个方面中，储存或者甲板层130L（例如，机器人110在其上行进的表面）设置在任意合适的预定间距Z1处，例如，该任意合适的预定间距Z1不是（多个）中间搁架间距Z1A-Z1E 的整数倍。在其它方面中，间距Z1可以是中间搁架间距的整数倍，诸如例如，搁架间距可以基本上等于间距Z1，从而使得对应的储存空间具有基本上等于间距Z1的高度。如可以意识到的，搁架间距Z1A-Z1E基本上与储存层130L间距Z1相分离并且与一般箱单元高度相对应，如图1A中所示。在所公开的实施例的一个方面中，不同高度的箱单元被动态地分配或者以其他方式沿着具有与箱单元重量相称的搁架高度的储存空间130S内的每个通道进行分布。储存层130L之间的剩余空间（沿着与储存的箱单元一致的通道的长度（例如，在X方向上）以及在储存的箱单元旁边）能够自由地用于动态地分配具有对应高度的箱。如可以意识到的，将具有不同高度的箱单元动态地分配到具有不同间距的搁架上，这在每个拾取通道130A的两侧上的储存层130L之间提供不同高度的储存箱层，其中，每个箱单元沿着共同拾取通道130A被动态地分布，从而使得机器人能够在共同通道中独立地访问（例如，用于拾取/放置）每个储存箱层内的每个箱单元。箱单元的这种放置/分配以及储存搁架的结构提供了储存层130L之间的最大效率的储存空间/体积使用，并且因此提供了货架模块阵列RMA的最大效率，箱单元SKU的分布得到优化，这是因为每个通道长度可以包括不同高度的多个箱单元，而在每个搁架层处的每个货架搁架可以通过动态分配/分布进行装填（例如，在长度、宽度、以及高度上装填三维货架模块阵列RMA空间以便提供高密度储存阵列）。
在一个方面中，参照图1D和图6A，每个储存层130L包括单层储存搁架以储存单层箱单元（例如，每个储存层包括单个箱单元支撑平面CUSP），并且机器人110被构造成将箱单元转移至相应储存层130L的储存搁架并且从其转出。例如，图6A中所图示的机器人110'基本上类似于上文描述的机器人110，然而，机器人110'缺乏用于将箱单元放置在多个储存搁架层130LS1-130LS4上（例如，可从共同轨道1200S进行访问）的转移臂110PA的足够的Z向行程，如上文所描述的。在此，转移臂驱动器250（其可以基本上类似于驱动器250A和250B中一个或多个）仅仅包括用于从单层储存搁架的箱单元支撑平面CUSP升高箱单元，用于将箱单元转移至有效负载区110PL以及从其转移，以及用于在转移臂110PA的指状件273与有效负载床110PB之间转移箱单元的足够的Z向行程。可以在如下文件中找到机器人110'的合适示例：例如，2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,993号，其公开内容全部以引用的方式并入本文。
在所公开的实施例的一个方面中，同样参照图2A，货架搁架1210（包括由轨道1200形成的货架搁架）被纵向地划分为区段SECA、SECB（例如，在X 方向上沿着拾取通道130A的长度，相对于参考系REF2的储存结构框架）以便沿着每个拾取通道130A形成有序的或者以其他方式匹配的货架搁架区段。例如，通道搁架区段SECA、SECB基于横向经过通道的机器人110的拾取顺序来彼此排序/匹配，该机器人110在共同穿过时拾取共同订单装填命定的箱单元（例如，基于订单输出顺序）。换言之，机器人110向下单次通过单个或共同拾取通道（例如，在单个方向上横移），同时从拾取通道130A的共同侧上的通道搁架区段SECA、SECB拾取一个或多个箱单元以便在机器人110 上建立拾取面，其中，该拾取面包括根据订单装填/订单输出顺序设置在机器人上的箱单元，如下文将更加详细地描述的。每个通道货架区段SECA、SECB以上文描述的方式包括中间搁架。在其它方面中，一些通道搁架不包括中间搁架，而其它通道搁架则包括中间搁架。
在一个方面中，有序的通道货架区段SECA、SECB包括在区段SECA、SECB之间不同的搁架间距。例如，通道货架区段SECA具有带有间距一个或多个的搁架，而通道货架区段SECB具有带有一个或多个不同间距的搁架（例如，与区段SECA中的搁架间距不同）。根据所公开的实施例的各个方面，一个通道货架区段SECA、SECB的至少一个中间搁架的间距与共同拾取通道130A的另一有序通道货架区段SECA、SECB的至少一个中间搁架的间距相关。有序通道货架区段SECA、SECB中的中间搁架1210的不同间距被选择为相关并且使得利用机器人110根据混合SKU负载输出顺序（例如，码垛至共同货盘负载）而从不同间距的搁架上从共同拾取通道130A的共同通过中实现多次（至少两次）有序拾取（即，以有序顺序进行拾取）。如可以意识到的，来自储存和取回系统100的混合负载输出（例如，用于装填运输车负载端口/货盘负载）根据多个负载输出拾取通道（例如，拾取箱单元以转移至外出货盘的通道）按照预定顺序进行排序，并且有序区段SECA、SECB中的搁架间距有利于机器人110根据负载输出顺序的订单按照有序顺序在共同拾取通道通过时拾取多于一个箱单元（例如，在共同拾取通道的一次通过中按照预定顺序从共同拾取通道拾取多于一个箱单元）。有序货架区段SECA、SECB的不同通道搁架间距按照如下方式相关：增加这种有序多次拾取（如上面所述，利用单次通过通道而从单个通道拾取两个或者更多个箱单元）的可能性以使得通过沿着每个通道进行的每次机器人订单履行通过来执行该多次拾取，并且按照如下方式相关：使得在储存和取回系统100中由机器人110拾取的且运往共同负载输出（例如，共同货盘负载）的大多数以上的箱是由共同机器人110在共同拾取通道的单次通过期间以与负载输出顺序对应的有序顺序中拾取的（例如，由机器人110 拾取的两个或者更多个箱在单次通过中从相同拾取通道被拾取，例如，机器人在单个方向上一次行进通过拾取通道）。如可以意识到的，在所公开的实施例的一个方面中，拾取通道130A的两侧PAS1和PAS2具有有序的通道货架区段SECA、SECB，其中，一个有序区段可以与共同拾取通道130A 的相同侧PAS1和PAS2上的一个或多个区段相匹配。如可以意识到的，相匹配的通道货架区段可以被定位成彼此相邻或者沿着拾取通道130A彼此间隔分开。
再次参照图2A和图2B，每个转移甲板130B或者储存层130L包括一个或多个升降机拾取面对接/移交站TS（本文中称为对接站TS），其中，（单个拾取面或者组合拾取面的）（多个）箱单元或者装货物在升降机负载处理装置LHD与转移甲板130B上的机器人110之间转移。对接站TS（以及本文中描述的缓冲站BS）在相应的转移甲板130B上的机器人110与至少一个升降机150之间提供对接以便实现拾取面在机器人110与至少一个升降机150之间的转移。转移甲板或者储存层130L中的一个或多个的一个或多个升降机接口站TS具有多负载站MLS，以用于定位和/或缓冲负载CU（诸如，箱单元）以用于由升降机150B进行拾取。如本文中描述的，在一个方面中，每个负载是通过机器人110和升降机150B的（多个）负载处理装置中的一个或多个作为整体拾取/放置在多负载站MLS处的一个或多个箱单元的拾取面。在一个方面中，每个负载/拾取面的箱单元作为整体设置在负载输出处，或者在其它方面中，分布在负载输出中。如本文中将描述的，每个升降机150包括滑架4001，该滑架4001具有被构造用于共同的多负载升高/降低的多负载平台，以便于：在一个方面中，实现多负载拾取（例如，利用共同/单个负载处理装置LHD或者利用多个独立的负载处理装置LHD从共同对接站TS拾取），或者在另一方面中，在单次升降机经过中实现多个独立负载拾取（例如诸如，在不同甲板层处从对接站TS拾取）。如可以意识到的，在一个方面中，多负载（例如，作为单个负载或者单元一起承载的多个拾取面）定位在一个或多个对接站TS（或者缓冲站BS）处以用于通过升降机150拾取。
对接站TS位于与拾取通道130A和货架模块RM相对的转移甲板130B的一侧，使得转移甲板130B置于拾取通道与每个对接站TS之间。如上文指出的，在每个拾取层130L上的每个机器人110能够访问每个储存位置130S、每个拾取通道130A以及相应储存层130L上的每个升降机150，这样一来，每个机器人110也能够访问相应层130L上的每个对接站TS。在一个方面中，对接站沿着转移甲板130B与高速机器人行进路径HSTP偏移，使得机器人110对接站TS的访问对于高速行进路径HSTP上的机器人速度而言是非确定性的。这样一来，每个机器人110能够将（多个）箱单元（或者由机器人建立的拾取面，例如，一个或多个箱）从每个对接站TS移动至与甲板层相对应的每个储存空间130S，并且反之亦然。
在一个方面中，作为示例，被转移至（例如，被放置至）例如对接站TS（和/或缓冲站BS）的由机器人110建立的（例如，按照上文描述的方式）拾取面与升降机150从对接站TS（和/或缓冲站BS）拾取的拾取面不是相同的拾取面。例如，参照图9，机器人110从货架模块RM内的储存空间130S（例如，图2A）和/或包括各个拾取面7和5的转移甲板130B上的缓冲站BS来建立第一拾取面（图10至图10E以及图19，框1900）。机器人110将第一拾取面转移至并且将第一拾取面放置在例如对接站TS的搁架7000B（图9）上以用于转移至升降机150（图19，框1910）。如可以意识到的，虽然在该示例中，仅为了示例性目的，各个拾取面5和7（例如，形成第一拾取面）被放置在共同搁架7000B上，但在其它方面中，各个拾取面5和7被放置在不同的搁架7000A-7000F上（图9），使得通过机器人110放置在搁架上的拾取面不同于第一拾取面，但包括与第一拾取面相同的至少一个箱单元。例如，第一拾取面被分解，使得包括单独的拾取面5的不同拾取面被放置在搁架7000B上，而包括单独的拾取面7的另一不同拾取面则被放置在例如搁架7000H上。升降机（诸如，升降机150B1）从转移站TS的一个或多个搁架7000A-7000F（例如，对于机器人110和升降机150B1是共同的）拾取第二拾取面（图19，框1920）。在此，第二拾取面不同于第一拾取面，但包括各个拾取面5和7中的至少一个，使得至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。
类似地，在一个方面中，由入站升降机150（见图1中的升降机150A）转移至（例如，放置到）例如对接站TS（和/或缓冲站BS）的拾取面不是由机器人110从对接站TS（和/或缓冲站BS）拾取的相同拾取面。例如，参照图9A，通过入站输送器160CB将第一拾取面从（多个）输入站160IN转移至一个或多个升降机150A1和150A2，即，升降机150A1和150A2的每一个拾取第一拾取面（图20，框2000）。在该示例中，第一拾取面之一（诸如，由升降机150A1拾取的第一拾取面）包括各个拾取面5和7的组合，而另一第一拾取面（由升降机150A2拾取）则包括各个拾取面20和22的组合。升降机150可以通过如下方式来实现对入站箱流的分拣：将升降机的共同搁架上保持的一个或多个拾取面放置在第一对接站处，并且使其它箱单元保留在升降机的共同搁架上以放置在另一不同对接站处。例如，升降机150A1将相应的第一拾取面5和7放置至对接站TS的搁架7000B，而升降机150A2则将其它相应第一拾取面20和22放置至相同储存层130L上的另一对接站TS的搁架7000H（图20，框2010）。在其它方面中，可以将第一拾取面5和7分解为至少第二拾取面，其中，拾取面5（例如，第二拾取面）可以放置在搁架7000B上，而拾取面7（例如，第三拾取面）则放置在搁架7000D上（图20，框2015）。在一个方面中，升降机150可以将一个或多个箱单元从一个储存层转移至另一储存层，诸如，从搁架7000A转移至搁架7000D，其中，机器人110拾取转移的箱单元（从与搁架7000A相对应的储存层上转移）并且将该转移的箱单元放置在与搁架7000D相对应的储存层上的储存空间中。机器人110从（多个）对接站TS建立或者以其他方式拾取（多个）第二拾取面，使得使由升降机150A1和150A2放置在（多个）搁架7000B和7000H上的（多个）第一拾取面（例如，对于机器人110和相应升降机150A是共同的）不同于第二拾取面，但第二拾取面包括与第一拾取面共同的至少一个箱单元（图20，框2020）。例如，第一拾取面5和7被分解使得由机器人110拾取包括单独的拾取面5（或者单独的拾取面7）的不同拾取面，和/或将其它第一拾取面20和22分解，使得机器人110拾取包括单独的拾取面20（或者单独的拾取面22）的不同拾取面。在此，第二拾取面不同于第一拾取面，但是包括第一拾取面的单独的拾取面中的至少一个，使得至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。如可以意识到的，可以通过机器人将第二拾取面分解，使得利用机器人110放置在至少一个储存搁架上的拾取面不同于第二拾取面，并且其中，至少一个箱单元在第二拾取面与被放置在至少一个储存搁架上的拾取面之间是共同的。如可以意识到的，对于入站转移，将拾取面5和7作为整体从升降机150A1和150A2转移，在任何对接站TS处的拾取面5和7（其可以包括组合箱单元/装货物）可以在由机器人110运输时被分布至储存阵列，使得将拾取面5和7中的一个或多个箱单元/装货物运输至不同的储存货架位置（例如，不同的储存空间130S）。类似地，对于从储存货架至负载输出（诸如，码垛单元）或者运输车负载输出的出站转移（如下文更加详细的描述的），可以将多个对接站TS中的任一个处的拾取面5和7的组合箱/装货物分布在负载输出中。在一个方面中，在负载输出处的箱单元/装货物的分布是通过如下方式来实现：升降机按照与预定负载输出的顺序或者顺序有关的期望顺序来从组合拾取面处转移箱/装货物。类似地，可以按照与预定负载输出有关的期望顺序来转移由负载处理装置LHD承载的多个负载中的每一个。例如，在一个方面中，升降机150B的负载处理装置LHD在单个放置步骤中在卸载时按照有序顺序来递送（例如，共同拾取面的）多个负载（其中，在一个方面中，升降机150B在一个拾取步骤中按照有序顺序来拾取箱单元）。在其它方面中，升降机150B在多个拾取步骤中拾取箱单元以便实现箱单元的有序顺序。在一个方面中，在组合拾取面中的被承载在共同负载处理装置上的至少一个拾取面不同于该组合拾取面中的其它拾取面（例如，具有不同的构造）。
在一个方面中，对接站TS被构造用于在机器人110与升降机150的负载处理装置LHD之间进行箱单元（和/或拾取面）的被动转移（例如，移交）（例如，对接站TS没有用于运输箱单元的移动部件），这将在下文进行更加详细的描述。例如，同样参照图2B，对接站TS和/或缓冲站BS包括转移货架搁架RTS的一个或多个堆叠层TL1和TL2（例如，以便利用机器人110相对于堆叠货架搁架RTS的升高能力），在一个方面中，转移货架搁架RTS基本上类似于上面描述的储存搁架（例如，分别由轨道1210和1200以及板条1210S形成），以使得按照基本上类似于机器人110与储存空间130S之间的（如本文所描述的）被动方式进行机器人110移交（例如，拾取和放置），其中，箱单元或者装货物被转移至搁架并从搁架转出。在一个方面中，一个或多个堆叠层TL1和TL2上的缓冲站BS也用作相对于升降机150的负载处理装置LHD的移交/对接站。在一个方面中，其中，机器人（诸如，机器人110'）被构造用于将箱单元转移至储存搁架的单个层130L，对接站TS和/或缓冲站BS还包括单层转移货架搁架（其基本上类似于例如上文参照图1D所描述的储存层130L的储存货架搁架）。如可以意识到的，储存和取回系统的操作（其中，机器人110'在单层储存和转移搁架上服务）基本上类似于本文所描述的操作。如同样可以意识到的，负载处理装置LHD将箱单元（例如，各个箱单元或者拾取面）和装货物移交（例如，拾取和放置）至堆叠货架搁架RTS（和/或单层货架搁架）是按照基本上类似于机器人110与储存空间130S之间的（如本文所描述的）被动方式来进行，其中，箱单元或者装货物被转移至搁架以及从搁架转移。在其它方面中，搁架可以包括任意合适的转移臂（基本上类似于图6中示出的机器人110转移臂110PA和/或图4A至图5B中示出的负载处理装置转移臂，但当转移臂被并入到对接站TS搁架中时，Z方向移动可能被省略）以用于从机器人110和升降机150的负载处理装置LHD中的一个或多个拾取和放置箱单元或者装货物。例如，2010年4月9日提交的美国专利申请第12/757,354号中描述了具有主动转移臂的对接站的合适示例，其公开内容全部以引用的方式并入本文。
在一个方面中，机器人110相对于对接站TS的位置按照基本上类似于相对于储存空间130S的机器人位置而出现。例如，在一个方面中，机器人110相对于储存空间130S和对接站TS的位置按照基本上类似于在如下文献中描述的方式而出现：2011年12月15日提交的美国专利申请第13/327,035号（现在为美国专利第9,008,884号）、以及2012年9月10日提交的13/608,877（现在为美国专利第8,954,188号），其公开内容全部以引用的方式并入本文。例如，参照图1和图1B，机器人110包括一个或多个传感器110S，该一个或多个传感器110S检测板条1210S和/或置于轨道1200上/轨道1200中的定位部件130F（诸如，孔径、反射表面、RFID标签等）。板条和/或定位部件130F被设置成以便识别机器人110的在储存和取回系统内相对于例如储存空间和/或对接站TS的位置。在一个方面中，机器人110包括控制器110C，例如，该控制器110C对板条1210S进行计数以便至少部分地确定储存和取回系统100内的机器人110的位置。在其它方面中，定位部件130F可以设置成以便形成绝对或者增量式编码器，当由机器人110检测到时，该绝对或者增量编码器提供储存和取回系统100内的机器人110位置确定。
如可以意识到的，参照图2B，在每个对接/移交站TS处的转移货架搁架RTS在共同转移货架搁架RTS上限定出多负载站MLS（例如，具有用于保持对应数量的箱单元或者装货物的一个或多个储存箱单元保持位置）。如上文所指出的，多负载站的每个负载是由机器人或者负载处理装置LHD拾取和放置的单个箱单元/装货物或者多箱拾取面（例如，具有作为单个单元移动的多个箱单元/装货物）。如同样可以意识到的，上面描述的机器人位置允许机器人110本身相对于多负载站MLS进行定位以用于从多负载站MLS的保持位置中的预定位置处拾取和放置箱单元/装货物和拾取面。对接/移交站TS限定缓冲器，其中，入站和/或出站箱单元/装货物和拾取面在机器人110与升降机150的负载处理装置LHD之间进行转移时临时地储存在该缓冲器处。
在一个方面中，一个或多个外围拾取面缓冲器/移交站BS（基本上类似于对接站TS并且在本文中称为缓冲站BS）也位于与拾取通道130A和货架模块RM相对的转移甲板130B的一侧，使得转移甲板130B置于拾取通道与每个缓冲站BS之间。外围缓冲站BS置于对接站TS之间或者（在一个方面中，如图2A和图2B中所示）如若不然与对接站TS成一条线。在一个方面中，外围缓冲站BS由轨道1210和1200以及板条1210S形成，并且是对接站TS的延续部分（但却是单独的区段）（例如，对接站和外围缓冲站由共同的轨道1210和1200形成）。这样一来，在一个方面中，外围缓冲站BS还包括转移货架搁架RTS的一个或多个堆叠层TL1和TL2（如上文参照对接站TS所描述的），而在其它方面中，缓冲站包括单层转移货架搁架。外围缓冲站BS限定缓冲站，其中，箱单元/装货物和/或拾取面因为任意合适的原因（诸如，当从一个机器人110转移至相同储存层130L上的另一不同机器人110时）临时地储存在该缓冲站处，如下文将更加详细的描述的。如可以意识到的，在一个方面中，外围缓冲站BS位于储存和取回系统的任意合适的位置处，包括在拾取通道130A内并且沿着转移甲板130B的任何地点。如可以意识到的，在一个方面中，被放置在缓冲站BS处的（多个）箱单元由机器人110转移至对接站TS，或者在其它方面中，由任意合适的输送器来转移，该输送器将缓冲站BS连接至对接站TS。在一个方面中，其中，（多个）箱单元由机器人110从缓冲站BS转移至对接站TS，该转移是投机性（opportunistic）转移，例如，使得在用于另一任务（例如，将（多个）拾取面转移至储存器处、分拣拾取面、从储存处转移（多个）拾取面等）的路线中沿着转移甲板行进的、行进通过缓冲站BS的机器人110在执行其它任务的过程中停止以拾取来自缓冲站BS的拾取面并且将拾取面转移至对接站TS。
仍参照图2A和图2B，在一个方面中，对接站TS按照类似于道路侧上的停车位的方式沿着转移甲板130B设置，从而使机器人110“并行停泊”在预定对接站TS处以用于将箱单元转移至对接站TS的一个或多个层TL1和TL2处的一个或多个搁架RTS以及从其转移。在一个方面中，（例如，当并行停泊）在对接站TS处的机器人110的转移方向与当机器人110沿着高速机器人运输路径HSTP行进时的方向相同（例如，对接站基本上与转移甲板的机器人行进方向和/或升降机150所位于的转移甲板的一侧平行）。机器人110与外围缓冲站BS对接也是通过并行停泊而进行的，从而机器人110（例如，当并行停泊）在外围缓冲站BS处时的转移方向是与当机器人110沿着高速机器人运输路径HSTP行进时的相同方向。
在另一方面中，参照图3A和图3B，至少对接站TS位于从转移甲板130B延伸的延伸部或者码头130BD上。在一个方面中，码头130BD类似于拾取通道，其中，机器人110沿着附接至水平支撑构件1200的轨道1200S行进（按照基本上类似于上文描述的方式）。在其它方面中，码头130BD的行进表面可以基本上类似于转移甲板130B的行进表面。每个码头130BD位于转移甲板130B的一侧，诸如，与拾取通道130A和货架模块RM相对的一侧，使得转移甲板130B置于拾取通道与每个码头130BD之间。（多个）码头130BD相对于高速机器人运输路径HSTP的至少一部分以非零角度从转移甲板延伸。在其它方面中，（多个）码头130BD从转移甲板130B的任意合适的部分（包括转移甲板130B的端部130BE1和130BE2）延伸。如可以意识到的，外围缓冲站BSD（基本上类似于上文描述的外围缓冲站BS）也可以位于至少沿着码头130BD的一部分。
现在参照图4A、图4B和图5，如上文所描述的，在一个方面中，对接站TS是被动站，并且因而升降机150A和150B的负载转移或者处理装置LHD具有主动转移臂或者拾取头4000A和4000B。在一个方面中，在输入输送器160CA和输出输送器160CB与堆叠甲板层130C的一个或多个对接站TS（其在一个方面中包括堆叠转移货架搁架RTS）之间连通的升降机150是往复升降机（例如，该升降机沿着单个直线路径线性地在Z方向（相对于如图5中示出的升降机的参考系REFL）上双向地行进）。升降机150在Z方向上的行进速率上不受约束并且是高速升降机（而不是连续运动或者链斗式升降机），其中，升降机的转移速率或者速度不是将箱单元往返转移至储存和取回系统的限制因素。例如，升降机150的箱单元转移处理速率基本上等于机器人110的箱单元转移处理速率。如可以意识到的，尽管在一个方面中将输入升降机150A和输出升降机150B描述为竖直往复升降机，但应理解的是，在其它方面中，输入升降机150A和输出升降机150B是用于将箱拾取面往返转移至储存结构130的任意合适的拾取面运输系统。例如，在其它方面中，升降机模块150A和150B是下述内容中的一个或多个：往复升降机、任意合适的自动化物料处理系统、输送器、机器人、转盘、辊床、同时地或者不同时地操作的多层输送器（例如，链斗式输送器）。
如本文中描述的，升降机150横移经过并且连接多层转移甲板130B的多于一个层130L，并且被设置成用于升高和降低来自多层转移甲板130B的拾取面。如本文中同样描述的，被放置在例如对接站TS处的多负载在多层甲板层130B的单次经过/横移中由升降机150的负载处理装置LHD拾取并且由升降机150运输至卸载输送器站，诸如，出站输送器160CB。如本文中指出的，在一个方面中，多负载拾取是从共同对接站TS的共同拾取（利用共同负载处理装置LHD或者通过多个独立的负载处理装置LHD来实现），从而在一次升降机停止下实现多负载拾取。在其它方面中，多负载是从多层转移甲板130B的不同层130L处的不同对接站TS处进行拾取，并且因此是利用多次升降机停止、但仍在多个甲板层的单次穿过/横移下进行拾取（例如，升降机行进方向和/或循环运动未改变）。如本文将进一步描述的，将由升降机150递送至输出站160UT的箱负载/拾取面看作是形成箱负载流（例如，其中，每个升降机150产生一个箱负载流）。
例如参照图4A至图5B，在一个方面中，每个升降机150的拾取头（诸如，拾取头4000A、4000B、4000C、4000D）包括多负载（例如，作为单个负载或者单元被一起承载的多个拾取面）平台（诸如，负载处理装置LHD），该多负载平台被构造用于进行共同多负载升高/降低（例如，相对于例如储存和取回系统的多个层130L）。在一个方面中，拾取头4000A、4000B、4000C、4000D实现多负载拾取（例如，利用共同/单个负载处理装置LHD或者利用多个可独立操作的负载处理装置LHD从共同对接站进行拾取）。在另一方面中，拾取头4000A、4000B、4000C、4000D在单次经过/横移至卸载输送器站（例如，诸如，出站输送器160CB——图1）或者任意其它合适的拾取面保持/运输站时实现多次独立的负载拾取（例如诸如，从布置在储存和取回系统的不同层130L上的不同对接站TS拾取）。相应地，多负载被定位在每个（或者在其它方面中，一个或多个）对接站TS处以通过升降器150拾取。如可以意识到的，在每个或者任何对接站TS处的多负载在拾取头4000A和4000B的相对于储存和取回系统的各个层130L的单次经过/横移下由升降机150的负载处理装置LHD拾取并且由升降机150运输至例如输出站160UT或者其它合适的拾取面保持/运输站的输出输送器160CB。如上文指出的，在一个方面中，多负载拾取是从共同对接站TS的共同拾取（利用共同负载处理装置或者通过多个独立的负载处理装置LHD来实现，从而在拾取头4000A和4000B的一次停止下实现多负载拾取）。在其它方面中，多负载拾取是从储存和取回系统的不同层130L的不同对接站TS处拾取，并且因此在多次停止下拾取（但仍是单次经过/横移——例如，拾取头4000A和4000B的方向或者循环运动未改变）。
在一个方面中，入站升降机模块150A和出站升降机模块150B具有不同类型的拾取头（如下文将描述的），而在其它方面中，入站升降机模块150A和出站升降机模块150B具有相同类型的拾取头，类似于下文描述的其中一个拾取头（例如，升降机150A和150B均具有拾取头4000A，或者升降机150A和150B均具有拾取头4000B）。例如，入站升降机模块150A和出站升降机模块150B均具有竖直桅杆4002，滑动件4001沿着该竖直桅杆4002行进（尽管图示了一个桅杆，但在其它方面中存在多个桅杆）。（多个）桅杆4002横跨在基准层BL（图2B）与多层储存阵列的任意期望甲板或者储存层130L之间，诸如例如，输入站160IN和输出站160UT的输入输送器160CA和输出输送器160CB位于基准层BL处。一个或多个滑架或者滑动件4001在任意合适的驱动单元4002D（例如，连接至例如控制服务器120）的动力下沿着（多个）桅杆4002行进，该驱动单元4002D被构造成在基准层BL与期望储存层130L的任意期望对接站搁架之间升高和降低滑动件（以及安装至该滑动件的拾取头4000A和4000B）。驱动单元4002D是下述内容中的一个或多个：链驱动器、带驱动器、螺纹驱动器、线性致动器、固态驱动器或者任意其它驱动器，这些驱动器能够沿着（多个）桅杆4002线性地驱动（多个）滑动件和安装至滑动件的拾取头4000A和4000B。
如可以意识到的，升降机150包括任意合适的拾取头定位系统以用于相对于对接站TS搁架定位拾取头4000A和4000B。例如，任意合适的编码器或者位置传感器SENS被提供，该编码器或者位置传感器SENS与控制服务器120一起提供（多个）拾取头4000A和4000B相对于对接站TS搁架和输入/输出输送器160CA和160CB的位置确定。例如，控制服务器120向升降机驱动器4002D、4005、4005A提供控制信号。当（多个）拾取头沿着桅杆4002移动时，控制服务器120还接收来自位置传感器SENS的信号，并且基于该信号来确定拾取头相对于对接站TS搁架的位置。控制服务器120基于传感器SENS信号使拾取头停止在预定对接站搁架处，并且实现负载处理装置LHD的延伸（如下文将更加详细的描述的）以便拾取一个或多个箱单元或者将其放置至对接站TS搁架。
如上文所指出的，（多个）入站升降机模块150A包括拾取头4000A，该拾取头4000A诸如通过安装至滑动件4001而能够依赖（多个）桅杆4002移动，使得当（多个）滑动件移动时，拾取头4000A与（多个）滑动件4001一起移动。在该方面中，拾取头4000A包括拾取头部分或者执行器（本文中称为负载处理装置LHDA），该拾取头部分或者执行器具有安装至基部构件4272的一个或多个尖头或者指状件4273以便形成用于容纳负载的平台PFM。平台PFM形成具有共同高度的有效负载支撑件，其被构造成将一个或多个拾取面保持在平台PFM的共同高度处。在一个方面中，该共同高度是基本上平坦的共同表面，而在其它方面中，该共同高度包括具有升降机的共同拾取和放置高度位置的堆叠搁架或者执行器（例如，如在图5C中图示的，在此一个或多个拾取头4000A和4000B包括堆叠搁架或者执行器LHDA）使得升降机能够在升降机的一个单个高度限位处一次拾取和放置每个负载。如可以意识到的，尽管对于升降机150A图示了拾取头4000A的堆叠执行器，但应理解的是，在一个方面中，拾取头4000B的一个或多个执行器LHDA和LHDB包括堆叠执行器。指状件4273被构造成经过或者以其他方式处于对接站TS搁架的板条1210S之间以用于在负载处理装置LHD与搁架之间转移一个或多个箱单元（如下文将更加详细的描述的）。基部构件4272可移动地安装至框架4200的一个或多个轨道4360S，框架4200进而安装至滑动件4001。任意合适的驱动单元4005（诸如，带驱动器、链驱动器、螺纹驱动器、齿轮驱动器等）（其在形式上基本上类似于驱动器4002D，但在性能上可能不类似于驱动器4002D，因为驱动器4005可能小于驱动器4002D）安装至框架4200并且联接至基部构件4272以用于在箭头4050的方向上（例如，相对于升降机参考系REFL的Y方向）驱动基部构件4272（以及（多个）指状件，即，执行器LHDA）。负载平台PFM包括一个或多个负载站LST1-LST3，每个负载站被设置成用于在其上保持（多个）箱单元/（多个）装货物或者（多个）拾取面。在一个方面中，每个平台PFM被图示为具有三个负载站，但在其它方面中，该平台具有多于或者少于三个的负载站。在一个或多个负载站LST1-LST3中的（多个）箱单元/装货物或者拾取面中的每一个作为整体被转移至升降机150以及从升降机150转移，但应理解的是，在负载站（例如，拾取面）中存在多个箱单元/装货物的情况下，在一个方面中，将拾取面分解，以便将形成该拾取面的一个或多个箱单元分布至储存层130L的与该拾取面的其它箱单元不同的区段，而在其它方面中，可以按照本文所描述的方式将拾取面作为整体放置在储存空间130S内。
（多个）出站升降机模块150B还包括安装至滑动件4001的拾取头4000B，使得当滑动件移动时，拾取头4000B与滑动件4001一起移动。在该方面中，拾取头4000B包括一个或多个拾取头部分或者执行器（例如，转移臂）LHDA和LHDB（其分别基本上类似于拾取头4000A），该一个或多个拾取头部分或者执行器分别具有安装至相应基部构件4272A的一个或多个尖头或者指状件4273。每个基部构件4272A可移动地安装至框架4200A的一个或多个轨道4360SA，框架4200A进而安装至滑动件4001。任意合适的驱动单元4005A（诸如，带驱动器、链驱动器、螺纹驱动器、齿轮驱动器等）安装至框架4200A并且联接至相应基部构件4272A以便在箭头4050的方向上驱动相应的基部构件4272A（以及指状件）（每个执行器具有相应的驱动单元，以便使每个执行器能够在箭头4050的方向上独立地移动）。尽管在拾取头4000B上图示了两个执行器LHDA和LHDB，但拾取头4000B包括例如与对接站TS的箱单元/拾取面保持位置的数量相当的任意合适数量的执行器，使得独立地从对接站TS拾取箱单元/拾取面，如下文更加详细的描述的。
在一个方面中，同样参照图5A，一个或多个输入和输出升降机150包括多个拾取头4000C和4000D，其每一个安装至对应的滑架或者滑动件4001A和4001B。每个滑动件4001A和4001B（以及安装至其的拾取头）安装至桅杆4002以便通过相应驱动器4002DA和4002DB（其基本上类似于上文所描述的驱动器4002D）能够独立地在Z方向上移动。尽管图5A中图示的每个拾取头4000C和4000D包括单个负载处理装置，但应理解的是，在其它方面中，一个或多个拾取头4000C和4000D包括按照类似于拾取头4000B的方式独立地致动的多个负载处理装置。如同样可以意识到的，在每个滑动件4001A和4001B与安装至其的拾取头之间设有合适的间隙，使得每个拾取头根据需要设有沿着桅杆4002的完整行进行程（例如，从基准层BL至例如顶部储存层130L的对接站搁架）。
在另一方面中，如上文所描述的，升降机150A和150B的每个负载处理装置被构造成在负载处理装置上分拣一个或多个箱单元以用于在负载处理装置上建立拾取面。例如，参照图5B，滑架4200B包括具有有效负载区段4110PL的框架4110F。负载处理装置LHD的有效负载区段4110PL包括有效负载床4110PB、护栏或者基准构件4110PF、转移臂LHDA以及推杆或者构件4110PR。在一个方面中，有效负载床4110PB包括一个或多个辊子4110RL，该一个或多个辊子4110RL安装至框架110F以便基本上与指状件4273A-4273E平行，其中，有效负载区段110PL内承载的一个或多个箱单元可以在X方向上移动（例如，相对于框架/有效负载区段的预定位置和/或升降机参考系REFL中的一个或多个箱单元的参考基准进行排齐），以便将箱单元定位在有效负载区段4110PL内的预定位置和/或相对于有效负载区段4110PL内的其它箱单元（例如，对箱单元进行前/后相反的侧对侧排齐，如下文所描述的转移臂LHDA的延伸的方向所定义的，例如，在相对于升降机参考系的Y方向上）定位。在一个方面中，辊子4110RL可以由任意合适的电机进行驱动（例如，围绕其相应轴线旋转）以使箱单元在有效负载区段4110PL内移动。在其它方面中，负载处理装置LHD包括一个或多个可侧面排齐移动的推杆（未示出）以便在辊子4110RL上推动箱单元从而使箱单元沿着X方向移动至有效负载区段4110PL内的预定位置。该可侧面排齐移动的推杆可以基本上类似于例如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,952号中描述的推杆，其公开内容在之前全部以引用的方式并入本文。推杆4110PR可在Y方向上相对于升降机参考系REFL移动以便与护栏4110PF和/或转移臂LDHA的拾取头4270一起按照下列文献中描述的方式实现在有效负载区4110PL内对箱单元的前/后排齐：2015年1月23日提交的美国临时专利申请第62/107,135号，其在之前全部以引用的方式并入本文。
仍参照图5B，箱单元利用转移臂LHDA被放置到有效负载床4110PB上并且从有效负载床4110PB上被移除。转移臂LHDA包括基本上位于有效负载区段4110PL内的升降机构或者单元5000，例如，如在2015年1月23日提交的美国临时专利申请第62/107,135号中描述的，其在之前全部以引用的方式并入本文。该升降机构5000提供（除了或者代替滑架4200B在Z方向上的移动）对负载处理装置LHD承载的拾取面的粗略定位和精细定位，该拾取面待被升高到储存结构130中的位置中以从对接站TS的搁架上拾取拾取面和/或单个箱单元以及/或者将拾取面和/或单个箱单元放置至对接站TS的搁架。
升降机构5000被构造成使得组合轴线移动被执行（例如，推杆4110PR、升降机构5000、拾取头延伸和前/后排齐机构的基本同步的组合移动），从而使升降机150处理不同的/多个库存单位（SKU）或者多次拾取的有效负载。在一个方面中，升降机构5000的致动独立于推杆4110PR的致动，如下文将描述的。升降机构5000与推杆4110PR的分离提供了组合式拾取/放置顺序，从而实现减少的拾取/放置循环时间、增加的储存和取回系统吞吐量和/或如上文所描述的储存和取回系统的增加的密度。例如，升降机构5000提供从负载处理装置LHD的有效负载床4110PL升高箱单元以便允许将箱单元分拣和排齐至有效负载床4110PL上的以及因此转移臂LHDA上的预定位置。在一个方面中，如果期望进行分拣或者排齐，则将箱单元降低在有效负载床上，如若不然转移臂LHDA可以至少部分地保持升高以便允许臂延伸和缩回，从而在不需要将转移臂LHDA二次升高在护栏4110PF上方的情况下（例如，除了负载处理装置LHD沿着桅杆4002的横移之外）从对接站TS拾取箱单元/将箱单元放置至对接站TS。
升降机构5000可以按照任意合适的方式进行构造以使得负载处理装置LHD的拾取头4270沿着Z轴线（例如，在z方向上）双向地移动（例如，往复运动）。在一个方面中，升降机构5000包括桅杆5000M，并且拾取头4270按照任意合适的方式可移动地安装至该桅杆4200M。桅杆4200M按照任意合适的方式可移动地安装至框架4110F以便能够沿着Y方向移动。在一个方面中，框架包括导轨4360S，桅杆4200M可滑动地安装至该导轨4360S。转移臂驱动器4005可以安装至框架以便至少实现转移臂LHDA沿着Y方向和Z方向的移动。在一个方面中，转移臂驱动器4005包括延伸电机4301和升降电机4302。该延伸电机4301可以按照任意合适的方式安装至框架4110F并且联接至桅杆4200M，诸如通过带和滑轮传动装置4260A、螺纹驱动器（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出）。升降电机4302可以通过任意合适的传动装置（诸如，通过带和滑轮传动装置4271、螺纹驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出））安装至桅杆4200M并联接至拾取头4270。作为示例，桅杆4200M包括导向件（诸如，导轨4280），拾取头4270沿着该导轨安装以用于在Z方向上沿着该导轨4280进行导向移动。在其它方面中，拾取头4270按照任意合适的方式安装至桅杆以用于在Z方向上进行导向移动。关于传动装置，在其它方面中，使用任意合适的线性致动器来使拾取头在Z方向上移动。用于延伸电机301的传动装置260A基本上类似于本文参照传动装置271所描述的。
仍参照图5B，负载处理装置LHD的拾取头4270在负载处理装置LHD与对接站TS之间（见例如图2A），并且在其它方面中接班上直接在机器人110与升降机模块150之间转移箱单元。在一个方面中，拾取头4270包括基部构件4200B1、一个或多个尖头或者指状件4273A-4273E、以及一个或多个致动器4274A和4274B。基部构件4200B1安装至桅杆4200M，如上文所描述的，以便沿着导轨4280行驶。一个或多个尖头4273A-4273E在该尖头4273A-4273E的近端安装至基部构件4200B1以便使该尖头4273A-4273E的远端（例如，自由端）从基部构件4200B1悬臂式伸出。再次参照图1B，尖头4273A-4273E被构造用于插入在板条1210S之间，该板条1210S形成对接站TS搁架的箱单元支撑平面CUSP。
一个或多个尖头4273A-4273E可移动地安装至基部构件4200B1（诸如，在滑轨/导轨上，类似于上文所描述的）以便能够在Z方向上移动。在一个方面中，任意数量的尖头安装至基部构4200B1，而在附图中图示的方面中，例如，具有五个尖头4273A-4273E安装至基部构件4200B1。任意数量的尖头4273A-4273E可移动地安装至基部构件4200B1，而在附图中图示的方面中，例如，最外侧（相对于拾取头4270的中心线CL）尖头4273A和4273E可移动地安装至基部构件4200B1，而剩余尖头4273B-4273D相对于基部构件4200B1不可移动。
在该方面中，拾取头4270采用少至三个尖头4273B-4273D以便将大小较小的箱单元（和/或箱单元组）转移至负载处理装置LHD以及从其转移，并且采用多达五个尖头4273A-4273E来将大小较大的箱单元（或者箱单元组）转移至负载处理装置LHD以及从其转移。在其它方面中，采用少于三个尖头（例如诸如，在多于两个尖头可移动地安装至基部构件4200B1的情况下）来转移大小较小的箱单元。例如，在一个方面中，除了一个之外的所有尖头4273A-4273E均可移动地安装至基部构件4200B1，从而在不干扰例如对接站的搁架上的其它箱单元的情况下被往返转移至负载处理装置的最小箱单元具有的宽度为约板条1210S之间的距离X1（见图1B）。
不可移动的尖头4273B-4273D限定拾取头4270的拾取平面SP并且在转移所有大小的箱单元（和/或拾取面）时进行使用，而可移动的尖头4273A和4273E相对于不可移动的尖头4273B-4273D选择性地升高和降低（例如，利用致动器274A和274B在Z方向上）以便转移较大箱单元（和/或拾取面）。仍参照图5B，示例被示出，其中，所有尖头4273A-4273E均定位成使得每个尖头4273A-4273E的箱单元支撑表面SF与拾取头4270的拾取平面SP4一致，然而，如可以意识到的，两个端部尖头4273A和4273E是可移动的以便定位成相对于其它尖头4273B-4273D更低（例如，在Z方向上），以便使尖头4273A和4273E的箱单元支撑表面SF从拾取平面SP偏移（例如，下方），从而尖头4273A和4273E不与拾取头4270承载的一个或多个箱单元接触并且不会干扰定位在对接站TS搁架上的预定箱单元保持位置中的任何未拾取的箱单元。
尖头4273A-4273E在Z方向上的移动通过安装在转移臂LHDA的任意合适位置处的一个或多个致动器4274A和4274B实现。在一个方面中，该一个或多个致动器4274A和4274B安装至拾取头4270的基部构件4200B1。该一个或多个致动器是能够使一个或多个尖头4273A-4273E在Z方向上移动的任意合适的致动器，诸如，线性致动器。在例如图5B中图示的方面中，每个可移动尖头4274A和4273E具有一个致动器4274A和4274B，从而使每个可移动尖头可独立地在Z方向上移动。在其它方面中，一个致动器可以联接至多于一个的可移动尖头，从而该多于一个可移动尖头作为整体在Z方向上移动。
如可以意识到的，在拾取头4270的基部构件4200B1上可移动地安装一个或多个尖头4273A-4273E提供对拾取头4270上的较大箱单元和/或拾取面的完全支撑，同时还提供了在不干扰定位在例如对接站TS的搁架上的其它箱单元的情况下拾取和放置较小箱单元的能力。在不干扰对接站处的其它箱单元的情况下拾取和放置可变大小的箱单元的能力减小了对接站搁架上的箱单元之间的间隙G（见图9）的大小。
再次参照图5B，再次要注意的是，推杆4110PR能够独立于转移臂LHDA移动。推杆4110PR按照任意合适的方式（诸如例如，通过导杆和滑动结构）可移动地安装至框架4110F，并且沿着Y方向被致动（例如，在基本上平行于转移臂LHDA的延伸/缩回方向的方向上）。在一个方面中，至少一个导杆4360安装在有效负载区段4110PL内，以引导推杆4110PR在Y方向上的移动。在一个方面中，至少一个导杆/滑动结构保持在有效负载区段4110PL内捕获的推杆4110PR。推杆4110PR由任意合适的电机和传动装置（诸如，由电机4303和传动装置4303T）致动。在一个方面中，电机4303是旋转电机，并且传动装置4303T是带和滑轮传动装置。在其它方面中，推杆110PR可以由基本上不具有旋转部件的线性致动器致动。
推杆4110PR设置在有效负载区段4110PL内以便基本上垂直于辊子4110RL，并且从而使得推杆4110PR不会干扰拾取头4270（推杆4110PR包括狭槽4351，指状件4273A-4273E在降低到有效负载床4110PB中时在狭槽4351中经过，其中，狭槽4351的大小被设置为允许推杆相对于指状件4273A-4273E无障碍的移动）。推杆4110PR还包括一个或多个孔径，辊子4110RL穿过该一个或多个孔径，其中，该孔径的大小被设置为允许辊子围绕其相应轴线自由旋转。如可以意识到的，可独立操作的推杆4110PR不会干扰辊子4110PR、转移臂LHDA在横向方向（例如，Y方向）上的延伸、以及拾取头4270的升高/降低。
如可以意识到的，升降机模块150A和150B处于任意合适控制器（诸如，控制服务器120）的控制下，从而当拾取和放置箱单元时，将拾取头升高和/或降低至与预定储存层130L处的对接站TS的搁架相对应的预定高度。在对接站TS处，拾取头4000A、4000B、4270、或者其各个部分（例如，执行器LHDA和LHDB）（与一个或多个箱单元被拾取的对接站TS处的一个或多个箱单元保持位置相对应）进行延伸以便使指状件4273在被拾取的箱单元下方的板条1210S之间相互交叉（如图4B中图示的）。升降机150A和150B升起拾取头4000A、4000B、4270以便从板条1210S处升高箱单元，并且缩回拾取头4000A、4000B、4270以将箱单元运输至储存和取回系统的另一层，诸如，以用于将箱单元运输至输出站160UT。类似地，为了放置一个或多个箱单元，拾取头4000A、4000B、4270或者其各个部分（例如，执行器LHDA和LHDB）（与一个或多个箱单元被放置的对接站TS处的一个或多个箱单元保持位置相对应）进行延伸以便使指状件4273位于板条上方。升降机150A和150B降低拾取头4000A、4000B、4270以便将箱单元放置在板条1210S上并且使得指状件4273在被拾取的箱单元下方的板条1210S之间相互交叉。
将根据所公开的实施例的各个方面参照图4A至图5B、图9、以及图10至图10E对升降机150箱单元转移处理的示例进行描述，其包括（多个）箱单元多次拾取和放置操作以及对箱单元的即时分拣以用于根据预定订单输出顺序创建混合货盘负载MPL（如图1C中示出的）。在一个方面中，控制服务器120被构造成执行下列一个或多个操作：命令机器人110，并且利用机器人110来实现箱订单的出站流动（例如，履行流）分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的拾取顺序（如在2016年1月15日提交的（代理人案号为1127P015164-US（PAR））的标题为“Storage and Retrieval System”的美国专利申请中描述的，其在之前以引用的方式并入本文）；以及命令升降机150，并且利用升降机150来实现箱订单的出站流动（例如，履行流）分拣，其独立于通过机器人110将箱单元放置在例如转移站TS（或者缓冲站BS）处的顺序（如在2016年1月15日提交的（代理人案号为1127P015165-US（PAR））的标题为“Storage and Retrieval System”的美国专利申请中描述的，其在之前以引用的方式并入本文）。在一个方面中，机器人控制器110C被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来实现箱订单的出站流动分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的顺序。在其它方面中，控制服务器120和机器人控制器110C均被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来实现箱订单的出站流动分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的顺序。因此，在一个方面中，控制服务器120和/或机器人控制器110C被构造成至少部分地利用机器人110来设定由机器人110共同承载的且与通过机器人110从储存处拾取箱的顺序相分离的箱的出站箱流动分拣。为了描述的目的，这可以称为利用机器人在转移站处（和/或在缓冲站处）进行的出站流动分拣。在另一方面中，控制服务器120和/或（多个）升降机150被构造成至少部分地利用升降机150来设定由升降机150共同承载的且与通过升降机从转移站TS（或者缓冲站BS）处拾取箱的顺序相分离的箱的出站箱流动分拣。为了描述的目的，这可以称为利用升降机在转移站（和/或缓冲站）处进行的出站流动分拣。
在一个方面中，多个转移甲板130B被设置并且排列在不同层处，以便按照上文描述的方式来限定多层甲板（图9B，框900）。一个或多个机器人110置于多层甲板130B的每一个上，如上文描述的，以用于在每个甲板130B上保持和运输拾取面（图9B，框910）。利用至少一个出站升降机150B按照基本上类似于下文所描述的方式根据负载输出顺序来从多层甲板130B处升高和/或降低拾取面，该至少一个出站升降机150横移经过和连接多层甲板130B的多于一个层（图9B，框920）。如可以意识到的，来自配送中心或者仓库（例如，储存和取回系统100位于其中）的每个负载输出（填充有来自储存和取回系统100的箱的运输车负载、货盘负载等）具有（单个箱或者组合箱的）箱负载的预定顺序或者顺序，箱负载整合在该预定顺序或者顺序中以便填充负载输出（例如，按照任意合适的方式限定的负载输出有序顺序，诸如，在2012年10月17日提交的美国专利申请第13/654,293号中描述的方式，其在之前全部以引用的方式并入本文），和/或基于规则的系统，该基于规则的系统是基于客户标准、卸载标准或者任意其它合适的标准。如下文将描述的，在机器人110与至少一个出站升降机150B之间的拾取面（例如，箱负载）的转移利用每个甲板上的至少一个转移站TS（或者缓冲站BS）来实现，该每个甲板在相应转移甲板130B上的机器人110与至少一个出站升降机150B之间对接（图9B，框930）。在一个方面中，每个出站升降机150B限定订单履行流的至少一个箱负载流，其包括从多层甲板130B出站至负载输出填充或者如下负载填充的混合箱拾取面：在该负载填充处，履行流的至少一个箱负载流按照与负载输出填充的预定顺序有关的有序顺序的流动拾取面进行设置（例如，升降机150B的单个箱负载流形成与负载输出填充相对应的订单履行流）（图9B，框940）。如可以意识到的，在多层甲板中的至少一个上的至少一个转移站TS（或者缓冲站BS）通常基于例如负载输出填充的预定顺序来支撑多于一个的混合箱拾取面（例如，该混合箱拾取面限定有序顺序的流动拾取面中的流动拾取面的一部分）。在一个方面中，对接站TS（或者缓冲站BS）形成用于至少一个出站升降机150B的共同拾取面转移接口，从而利用至少一个出站升降机150B来共同地拾取共同支撑的拾取面。在一个方面中，对接站TS（或者缓冲站BS）通常基于负载输出填充的预定顺序按照有序顺序来支撑多于一个的混合箱拾取面。如可以意识到的，任意合适的控制器（诸如，控制器120）与一个或多个机器人110通信并且被构造成基于有序顺序的流动拾取面来实现将拾取面放置在至少一个转移站TS（或者缓冲站BS）上。在一个方面中，有序顺序的流动拾取面是基于例如另一出站升降机150B的另一履行流。如可以意识到的，如果存在多于一个的箱负载流（例如，来自多个出站升降机150B），则每个箱负载流的箱负载处于与负载输出填充的预定顺序有关以及与彼此有关的对应有序顺序中，以便在负载输出填充中提供每个流中的箱负载的协调且和谐的整合（例如，单个箱负载流根据负载输出填充的预定顺序进行组合以便形成订单履行流，其中，来自第一升降机的第一有序顺序的流动拾取面补充来自第二升降机的第二有序顺序的流动拾取面）（图9B，框950）。在一个方面中，每个箱负载流中的箱负载的有序顺序由生成/进给箱负载流的出站升降机150B的每个负载输出（例如，出站）行程的多箱负载的有序顺序限定（例如，见图1E，其中，排序174由出站升降机150B的竖直箱运输器173执行）。
作为箱负载流的示例，参照图9，存在两个出站升降机150B1和150B2，每个升降机具有相应的箱负载流COS1和COS2，相应的箱负载流COS1和COS2通过转移站160TS和160TSA被转移至出站输送器160CB（在其它方面中，存在任意合适数量的出站升降机，其具有被提供至负载输出填充的任意合适的对应数量的箱负载流）。例如，每个箱负载流COS1和COS2中的箱负载的有序顺序由生成/进给箱负载流COS1和COS2的相应升降机150B1和150B2的每个负载输出（出站）行程的多箱负载的有序顺序限定（例如，每个升降机负载输出行程的多负载按照与填充顺序有关的有序顺序来设置）。在此，订单履行流由两个升降机150B1和150B2限定，然而，在其它方面中，订单履行流由独立于升降机150B1和150B2中的另一个的升降机150B1和150B2中的一个限定。
在一个方面中，将多负载分拣至有序/填充顺序在升降机拾取之前和/或在升降机拾取期间实现。例如，在升降机拾取之前的分拣包括：通过机器人110将箱单元/拾取面（例如，多箱负载）递送至不同转移甲板层130B的转移站TS的对接站搁架7000A-7000L。在一个方面中，通过机器人110将箱负载递送至转移站TS的箱负载递送时间未按照顺序，然而，所递送的箱负载与相应出站升降机150B1和150B2输出的箱负载流COS1和COS2的预定顺序相对应以用于实现有序填充顺序。例如，多箱负载按照分拣设置被放置在（一个或多个甲板层的）对接站TS上（即使递送时间未按照顺序），以便按照负载输出填充顺序处于有序顺序中（例如，按照与相应对接站TS成已知关系地至少将有序顺序所需要的箱单元放置在对接站TS上）。如下文将描述的，在一个方面中，升降机150从位于一个或多个甲板层处的对接站TS拾取多箱负载以便进给相应箱负载流COS1和COS2。在一个方面中，每个升降机150B的负载输出填充顺序是连续顺序（n）（例如诸如，在单个流COS1和COS2形成负载输出填充的情况下）或者是连续跳跃顺序（n+i，其中，i=1至m，并且i相当于整合到负载输出填充中的负载流COS1和COS2的数量），其中，存在形成负载输出填充的多个流COS1和COS2。在后一种情况下，每个升降机接口站TS（或者缓冲站BS）的有序顺序与会聚至负载输出填充的其它负载流的有序顺序相匹配或者有关。
作为示例，图9图示了负载输出填充，其中，两个箱负载流COS1和COS2整合以便形成客户订单的负载输出填充。在此，箱负载流COS1和COS2中的至少一个与负载输出填充的预定拾取面负载有序顺序有关。为了示例性目的，客户订单可以要求由两个升降机150B1和150B2提供的（多个）箱单元1-8。在此，箱单元1和3由升降机150B1在箱负载流COS1中输出，而箱单元2和4则被输出至箱负载流COS2，使得各个箱按照由履行流的有序顺序限定的交替方式到达输出站160US处。根据该有序顺序，箱负载7和5将被递送至输出输送器160CB，从而通过升降机150B1的共同负载处理装置LHD在对接站TS的堆体的单次经过中从一个或多个对接站搁架7000A-7000F的不同保持位置处承载和转移箱单元。为了有效地使用储存和取回系统100中的每个升降机150，控制器（诸如，控制服务器120）确定箱单元5和7位于哪些对接站上。控制器将命令发送至升降机（诸如，与对接站TS相关联的升降机150B1），箱单元5和7位于该对接站TS处以便拾取一个或多个出站箱单元。如本文中描述的，在一个方面中，升降机150可以将箱从不同储存层处的对接站TS移动至出站输送器的对接站。在其它方面中，升降机150可以在储存层之间移动箱单元，诸如，从搁架7000A移动至搁架7000D，其中，从搁架7000A处转移的箱单元可以由升降机150从搁架7000D处拾取（例如，与先前置于搁架7000D上的箱单元进行组合）以转移至出站输送器的对接站。在一个方面中，控制服务器120被构造成命令升降机150，并且利用升降机150来实现箱订单的出站流动（这也可以称为订单履行、履行流或者出站流）分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的顺序。为了描述目的，这可以称为利用升降机150在转移站（和/或缓冲站）处进行的出站流动分拣。
例如，参照图9，客户订单可以要求将（多个）箱单元7和5递送至输出输送器160CB，从而通过升降机150B1的共同负载处理装置LHD在对接站TS的堆栈的单次经过中从一个或多个对接站搁架7000A-7000F的不同保持位置处承载和转移箱单元。为了有效地使用储存和取回系统100中的每个升降机150，控制器（诸如，控制服务器120）确定箱单元5和7位于哪些对接站上。控制器将命令发送至升降机（诸如，与对接站TS相关联的升降机150B1），箱单元5和7位于该对接站TS处以便拾取一个或多个出站箱单元。
在一个方面中，其中，升降机150B1从对接站TS的共同搁架7000B上拾取箱单元5和7，升降机150B1使升降机的一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2（以及其上的拾取头4000A、4000B、4000C、4000D、4270）在Z方向上移动，从而使转移臂LHDA和LHDB基本上位于对接站搁架7000B的层处（图10F，框11000）。一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2的转移臂LHDA和LHDB在Y方向上延伸（例如，如图4A中的共同转移臂的延伸或者如图5和图5A中的两个转移臂的大体上同时的延伸），从而使得指状件4273设置在箱单元5和7下方的板条1210S之间（图10F，框11010）。升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使得指状件4273穿过板条1210S以便从对接站搁架7000B升高/拾取箱单元5和7（图10F，框11020）。转移臂LHDA和LHDB在Y方向上缩回以便将箱单元5和7放置在升降机150B1的转移立柱TC（例如，负载处理装置在不受对接站和出站输送器的干扰的情况下沿着Z方向行进的开放空间区域）内（图10F，框11030）。升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使转移臂LHDA和LHDB基本上位于输送器160CB的对接站160TS的层处（图10F，框11040）。一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2的转移臂LHDA和LHDB在Y方向上延伸以便将箱单元5和7基本上放置在对接站160TS上方（图10F，框11050），并且升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使指状件4273（按照类似于图4B中图示的方式）穿过对接站160TS的板条以便将箱单元5和7降低/放置在对接站160TS的搁架上（图10F，框11060）。转移臂LHDA和LHDB在Y方向上缩回以便将转移臂LHDA和LHDB放置在升降机150B1的转移立柱TC内（图10F，框11070）。在此，利用在共同高度处的升降机平台来一致地拾取、转移以及放置共同平台PFM的所有负载站LST1-LST3（例如，箱单元保持位置）处所承载的箱单元（例如，如在图4A中和如在图5和图5A中，其中，转移臂LHDA和LHDB的同时延伸/缩回实现共同平台）。在涉及上文所描述的箱负载流COS1和COS2的一个方面中，按照基本上类似于上文关于通过升降机150B1来转移箱单元5和7所描述的方式通过升降机150B1将箱单元6和8转移至出站输送器160CB。如可以意识到的，由箱负载流COS1和COS2形成的负载填充包括按照预定拾取面负载有序顺序排列的混合箱拾取面。在一个方面中，有序顺序的流动拾取面1、3、5、7（例如，箱负载流COS1）与来自其它箱负载流COS2的拾取面2、4、6、8进行组合以便按照预定拾取面负载有序顺序1、2、3、4、5、6、7、8来填充该负载填充。在一个方面中，来自其它箱负载流COS2的至少一个拾取面与来自箱负载流COS1的有序顺序的流动拾取面进行的组合形成预定拾取面负载有序顺序的连续有序拾取面的一部分（例如，如图9中示出的拾取面1、2、3、4、…）。
在一个方面中，如上文所指出的，当从位于不同甲板层处的对接站TS拾取多箱负载时，升降机150对该多箱负载进行分拣，其中，分拣顺序与有序顺序的流动拾取面（例如，箱负载流COS1和COS2）相对应。在一个方面中，如图5中的多转移臂负载处理装置LHD（以及还有图5A中的可单独操作的负载处理装置LHD1、LHD2）从不同储存层130LA和130LB处的多于一个对接站TS拾取和放置箱单元并且将该箱单元转移至相同的或者不同的出站输送器转移站TS（例如，诸如，当用于共同升降机150的一个或多个出站输送器的转移站TS彼此上下堆叠时）。仅为了示例性目的，客户订单可以要求将箱单元7和9递送至输送器160CB。再次，为了有效地使用储存和取回系统100中的每个升降机150，控制器（诸如，控制服务器120）确定箱单元7和9位于哪些对接站上。控制器将命令发送至升降机（诸如，与对接站TS相关联的升降机150B1），箱单元7和9位于该对接站TS处以便在负载处理装置LHD的单次经过时拾取一个或多个出站箱单元。在此，箱单元7和9位于不同对接站TS的不同搁架7000A-7000F上，从而升降机150B1使升降机的一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2（以及其上的拾取头4000A、4000B、4000C、4000D、4270）在Z方向上移动，从而使转移臂LHDA和LHDB基本上位于对接站搁架7000A和7000B之一的层130LA和130C处（图10G，框12000）。一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2的转移臂LHDA和LHDB在Y方向上延伸，从而使指状件4273设置在箱单元7和9中的一个（诸如，当在拾取箱单元9之前在升降机150B的上行程上拾取箱单元7时为箱单元7，或者当在拾取箱单元7之前在升降机150B的下行程上拾取箱单元9时为箱单元9）下方的板条1210S之间（图10G，框12010）。升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使指状件4273穿过板条1210S以便从对接站搁架7000B升高/拾取箱单元7和9中的一个（箱单元7和9中的一个在一些实施例中可以是包括多于一个箱单元的拾取面）（图10G，框12020）。转移臂LHDA和LHDB在Y方向上缩回以便将箱单元7和9放置在升降机150B1的转移立柱TC（例如，负载处理装置在不受对接站和出站输送器的干扰的情况下沿着Z方向行进的开放空间区域）内（图10G，框12030）。升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使转移臂LHDA和LHDB基本上位于其它相单元7和9所处的对接站搁架7000A和7000B的层处（图10G，框12035）以便按照上文所描述的方式（图10G，框12010、12020、12030）拾取其它箱单元。升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使转移臂LHDA和LHDB基本上位于输送器160CB的对接站160TS的层处（图10G，框12035）。一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2的转移臂LHDA和LHDB在Y方向上延伸以便将箱单元7和9基本上放置在对接站160TS上方（图10G，框12050），并且升降机150B1使一个或多个负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动，从而使指状件4273（按照类似于图4B中图示的方式）穿过对接站160TS的板条以便将箱单元7和9降低/放置在对接站160TS的搁架上（图10G，框12060）。在一个方面中，箱单元7和9作为整体接班上同时放置在对接站160TS上，而在其它方面中，根据预定订单输出顺序在不同时间相继地（诸如，一个接一个地）将箱单元7和9放置在对接站160TS上和/或放置至不同的出站输送器对接站160TS（例如，诸如，当用于共同升降机150的一个或多个出站输送器的转移站TS彼此上下堆叠时）以建立混合货盘MPL（图1C）。转移臂LHDA和LHDB在Y方向上缩回以便将转移臂LHDA和LHDB放置在升降机150B1的转移立柱TC内（图10G，框12070）。
在一个方面中，共同负载处理装置LHD、LHD1、LHD2被构造成利用共同转移臂从多个对接站TS搁架拾取/放置一个或多个箱单元，其中，箱单元被即时分拣（例如，在升降机上运输期间）和/或在负载处理装置LHD、LHD1、LHD2上对该箱单元进行排齐。例如，出站箱单元5和7位于不同储存层130LA和130LB的对接站搁架7000B和7000B上。再次，为了有效地使用储存和取回系统100中的每个升降机150，控制器（诸如，控制服务器120）确定箱单元5和7位于哪些对接站上。控制器将命令发送至升降机（诸如，与对接站TS相关联的升降机150B1），箱单元5和7位于该对接站TS处以便在负载处理装置LHD的单次经过时拾取一个或多个出站箱单元。在此，例如，参照图9、图10、以及图10A至图10E，升降机150B1的负载处理装置LHD、LHD1、LHD2按照上文所描述的方式从对接站搁架7000B拾取箱单元7（其可以是多于一个箱单元的拾取面）（图10H，框13000）。在负载处理装置上朝着有效负载区段4110PL的后部对（多个）箱单元7进行排齐，如下文将更加详细的描述的（图10H，框13005）。负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在对接站TS的竖直堆体的共同经过中继续沿着桅杆4002行进，并且利用共同转移臂LHDA从不同的对接站搁架7000D拾取箱单元5，从而使箱单元7和5在共同转移臂LHDA上彼此相邻定位（图10H，框13010）。如可以意识到的，在一个方面中，控制器120被构造成按照任意合适的顺序（诸如，例如，与根据预定订单输出顺序将箱单元放置在输送器160CB的对接站160TS处以形成混合货盘MPL的顺序相反的顺序）来实现箱单元5和7的拾取。
在此，负载处理装置LHD、LHD1、LHD2按照下文描述的方式将两个箱单元7和5夹持在有效负载区段4110PL内（图10H，框13020）。负载处理装置LHD、LHD1、LHD2沿着桅杆4002行进并且与一个或多个输出升降机150B1对接（图10H，框13030）。负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在有效负载区段4110PL内将箱单元7和5分隔开，如下文更加详细的描述的，从而使箱单元按照任意合适的方式分隔开，诸如，例如，从而使箱单元5朝着有效负载区段4110PL的前部进行排齐并且使箱单元7朝着有效负载区段4110PL的后部进行排齐（图10H，框13040）。至少箱单元5被转移至对接站160TS（图10H，框13050）。负载处理装置LHAD、LHD1、LHD2使转移臂LHDA和LHDB缩回以便使未被转移的箱单元7（例如，保持在有效负载区段内的箱单元）返回至有效负载区段4110PL（图10H，框13060）并且夹持箱单元7（图10H，框13020）。箱单元7被运输至输出升降机150B1的另一对接站160TSA（或者在将箱单元5放置在对接站160TS处之后相继地被放置在相同的对接站160TS处）（图10H，框13030）、朝着有效负载区段4110PL的前部进行排齐（图10H，框13040）、并且如上文所描述的被转移至对接站160TS和160TSA（图10H，框13050）。在其它方面中，取决于预定箱单元输出顺序，负载处理装置LHD、LHD1、LHD2将箱单元7和5均放置在共同地点/位置处，诸如，同时放置在升降机150B1的单个对接站处。
现在参照图6，如上文指出的，机器人110包括转移臂110PA，该转移臂110PA实现从至少部分地在Z方向上由一个或多个轨道1210A—1210C、1200限定出的堆叠储存空间130S、对接站TS、以及外围缓冲站BS和BSD处拾取和放置箱单元（例如，其中，该储存空间、对接站、以及/或者外围缓冲站可以进一步在X和Y方向上通过箱单元的动态分配进行限定，如上文所描述的）。如上文指出的，机器人110在每个升降机模块150与相应储存层130L上的每个储存空间130S之间运输箱单元。机器人110包括具有驱动区段110DR和有效负载区段110PL的框架110F。该驱动区段110DR包括分别连接至相应驱动轮202的一个或多个驱动轮电机。在该方面中，机器人110包括两个驱动轮202，该两个驱动轮202位于机器人110的相对侧上在机器人110的端部110E1（例如，第一纵向端部）上以用于将机器人110支撑在合适的驱动表面上，然而，在其它方面中，可以在机器人110上设置任意合适数量的驱动轮。在一个方面中，每个驱动轮202被独立地控制，从而使机器人110可以通过驱动轮202的差动旋转而行驶，而在其它方面中，驱动轮202的旋转可以被联接以便以基本上相同的速度旋转。任意合适的轮201在机器人110的相对侧上在机器人110的端部110E2（例如，第二纵向端部）处安装至框架以将机器人110支撑在驱动表面上。在一个方面中，轮201是脚轮，该脚轮自由地旋转从而允许机器人110通过驱动轮202的差动旋转而枢转以改变机器人110的行进方向。在其它方面中，轮201是可换向轮，该可换向轮在例如机器人控制器110C（该机器人控制器110C被构造成实现对如本文所描述的机器人110的控制）的控制下转动以改变机器人110的行进方向。在一个方面中，机器人110包括一个或多个导向轮110GW，例如，该一个或多个导向轮110GW位于框架110F的一个或多个角部处。导向轮110GW可以在转移甲板130B上和/或在对接或者转移站处与储存结构130（诸如，拾取通道130A内的导轨（未示出））对接以便与升降机模块150对接以引导机器人110和/或将机器人110定位成与一个或多个箱单元所放置和/或拾取的地点相距预定距离，例如，如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,423号中描述的，其公开内容全部以引用的方式并入本文。如上文所指出的，机器人110可以进入具有不同朝向方向的拾取通道130A以访问位于拾取通道130A的两侧上的储存空间130S。例如，机器人110可以利用引导行进方向的端部110E2进入拾取通道130A，或者机器人可以利用引导行进方向的端部110E1进入拾取通道130A。
机器人110的有效负载区段110PL包括有效负载床110PB、护栏或者基准构件110PF、转移臂110PA、以及推杆或者构件110PR。在一个方面中，有效负载床110PB包括一个或多个辊子110RL，该一个或多个辊子110RL（例如，相对于机器人110的纵向轴线LX）横向地安装至框架110F以便使有效负载区段110PL内承载的一个或多个箱单元能够沿着机器人的纵向轴线纵向地移动（例如，针对框架/有效负载区段的预定位置和/或一个或多个箱单元的参考基准进行排齐），例如，以便在有效负载区段110PL内和/或相对于有效负载区段110PL内的其它箱单元将箱单元定位在预定位置（例如，箱单元的纵向前/后排齐）。在一个方面中，辊子110RL可以由任意合适的电机进行驱动（例如，围绕其相应轴线旋转）以用于使箱单元在有效负载区段110PL内移动。在其它方面中，机器人110包括一个或多个可纵向移动的推杆（未示出）以在辊子110RL上推动箱单元以使箱单元移动至有效负载区段110PL内的预定位置。该可纵向移动的推杆可以大体上类似于例如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,952号中描述的推杆，其公开内容在之前全部以引用的方式并入本文。推杆110PR可在Y方向上相对于升降机参考系REF移动以便与护栏110PF和/或转移臂110PA的拾取头270一起按照下列文献中描述的方式实现在有效负载区110PL内对箱单元的侧向排齐：2015年1月23日提交的美国临时专利申请第62/107,135号，其在之前全部以引用的方式并入本文。
仍参照图6，箱单元利用转移臂110PA被放置到有效负载床110PB上并且从有效负载床110PB上移除。转移臂110PA包括基本上位于有效负载区段110PL内的升降机构或者单元200，例如，如在2015年1月23日提交的美国临时专利申请第62/107,135号中描述的，其在之前全部以引用的方式并入本文。该升降机构200提供对机器人110承载的拾取面的粗略定位和精细定位，该拾取面待被升高到储存结构130中的位置中以用于将拾取面和/或单个箱单元拾取和/或放置至储存空间130S（例如，在机器人110所处的相应储存层130L上）。例如，升降机构200提供将箱单元拾取和放置在可从共同拾取通道或者对接站甲板1200S访问的多个升高的储存搁架层130LS1-130LS4处（例如，见图1A、图2B和图3B）。
升降机构200被构造使得执行组合机器人轴线移动（例如，推杆110PR、升降机构200、拾取头延伸部和前/后排齐机构（诸如，例如，上文所描述的可纵向移动的推杆）的基本上组合式同步移动），从而使得机器人处理不同/多个SKU或者多次拾取的有效负载。在一个方面中，升降机构200的致动独立于推杆110PR的致动，如下文将描述的。升降机构200与推杆110PR的分离提供了组合式拾取/放置顺序，从而实现减少的拾取/放置循环时间、增加的储存和取回系统吞吐量和/或如上文所描述的储存和取回系统的增加的密度。例如，升降机构200提供将箱单元拾取和放置在可从共同拾取通道和/或对接站甲板访问的多个升高的储存搁架层处，如上文所描述的。
升降机构可以按照任意合适的方式进行构造以便使机器人110的拾取头270沿着Z轴线双向地移动（例如，在Z方向上往复移动——见图6）。在一个方面中，升降机构包括桅杆200M，并且拾取头200按照任意合适的方式可移动地安装至该桅杆200M。该桅杆按照任意合适的方式可移动地安装至框架以便能够沿着机器人100的侧向轴线L/T移动（例如，在Y方向上）。在一个方面中，框架包括导轨210A和210B，桅杆200可滑动地安装至该导轨。转移臂驱动器250A和250B可以安装至该框架以便实现转移臂110PA的至少沿着侧向轴线LT（例如，Y轴线）和Z轴线的移动。在一个方面中，转移臂驱动器250A和250B包括延伸电机301和升降电机302。该延伸电机301可以按照任意合适的方式安装至框架110F并且联接至桅杆200M，诸如，通过带和滑轮传动装置260A、螺纹驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出）。升降电机302可以通过任意合适的传动装置（诸如，通过带和滑轮传动装置271、螺纹驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出））安装至桅杆200M和联接至拾取头270。作为示例，桅杆200M包括导向件，诸如，导轨280A和280B，拾取头270沿着该导轨安装以在Z方向上沿着该导轨280A和280B进行引导移动。在其它方面中，拾取头按照任意合适的方式安装至桅杆以在Z方向上进行引导移动。关于传动装置271，带和滑轮传动装置271的带271B固定地联接至拾取头270，使得当带271移动时（例如，由电机302驱动），拾取头270与带271一起移动并且在Z方向上沿着导轨280A和280B被双向地驱动。如可以意识到的，在采用螺杆驱动器来在Z方向上驱动拾取头270的情况下，螺母必须安装至拾取头270，以便在通过电机302使螺杆转动时，螺母与螺杆之间的接合使得拾取头270移动。类似地，在采用齿轮驱动传动装置的情况下，齿条和小齿轮或者任何其它合适的齿轮驱动器可以在Z方向上驱动拾取头270。在其它方面中，使用任意合适的线性致动器来使拾取头在Z方向上移动。用于延伸电机301的传动装置260A基本上类似于本文中参照传动装置271描述的内容。
仍参照图6，机器人110的拾取头270在机器人110与箱单元拾取/放置位置之间转移箱单元（诸如例如，储存空间130S、外围缓冲站BS和BSD和/或对接站TS（见图2A至图3B），以及在其它方面中基本上直接在机器人110与升降机模块150之间）。在一个方面中，拾取头270包括基部构件272、一个或多个尖头或者指状件273A-273E、以及一个或多个致动器274A和274B。基部构件272安装至桅杆200M，如上文所描述的，以便沿着导轨280A和280B行驶。一个或多个尖头273A-273E在该尖头273A-273E的近端安装至基部构件272以便使该尖头273A-273E的远端（例如，自由端）从基部构件272悬臂式伸出。再次参照图1B，尖头273A-273E被构造用于插入在板条1210S之间，该板条1210S形成储存搁架的箱单元支撑平面CUSP。
一个或多个尖头273A-273E可移动地安装至基部构件272（诸如，在滑轨/导轨上，类似于上文所描述的）以便可在Z方向上移动。在一个方面中，任意数量的尖头安装至基部构件272，而在附图中所图示的方面中，例如，存在五个尖头273A-273E安装至基部构件272。任意数量的尖头273A-273E可移动地安装至基部构件272，而在附图中所图示的方面中，例如，（相对于拾取头270的中心线CL的）最外尖头273A和273E可移动地安装至基部构件272，而剩余尖头273B-273D相对于基部构件272不可移动。
在该方面中，拾取头270采用少至三个尖头273B-273D来将较小尺寸的箱单元（和/或箱单元组）转移至机器人110和从机器人110转移，并且采用多达五个尖头273A-273E来将较大尺寸的箱单元（或者箱单元组）转移至机器人110和从机器人110转移。在其它方面中，采用少于三个尖头（例如，诸如，在多于两个尖头可移动地安装至基部构件272的情况下）来转移较小尺寸的箱单元。例如，在一个方面中，除了一个之外的所有尖头273A-273E均可移动地安装至基部构件，以使得最小的箱单元被转移至机器人110和从机器人110转移，而不干扰例如位于具有约板条1210S之间的距离X1（见图1B）的宽度的储存搁架上的其它箱单元。
不可移动的尖头373B-373D限定拾取头270的拾取平面SP，并且在转移所有大小的箱单元（和/或拾取面）时使用该不可移动的尖头373B-373D，而可移动的尖头373A和373E相对于不可移动的尖头373B-373D被选择性地升起和降低（例如，利用致动器274A和274B在Z方向上）以便转移较大的箱单元（和/或拾取面）。仍参照图6，其示出了示例，其中，所有尖头273A-273E均被定位成使得每个尖头273A-273E的箱单元支撑表面SF与拾取头270的拾取平面SP一致，然而，如可以意识到的，两个端部尖头273A和273E是可移动的以便相对于其它尖头273B-273D定位地更低（例如，在Z方向上），以使得尖头273A和273E的箱单元支撑表面SF偏离拾取平面SP（例如，在下方），以使得尖头273A和273E不与拾取头270承载的一个或多个箱单元接触并且不会干扰定位在储存搁架上的储存空间130S中或任意其它合适的箱单元保持位置处的任意未拾取的箱单元。
尖头273A-273E在Z方向上的移动通过安装在转移臂110PA的任意合适位置处的一个或多个致动器274A和274B实现。在一个方面中，该一个或多个致动器274A和274B安装至拾取头270的基部构件272。该一个或多个致动器是能够使一个或多个尖头273A-273E在Z方向上移动的任意合适的致动器，诸如，线性致动器。例如，在图6中所示的方面中，每个可移动尖头273A和273E具有一个致动器274A和274B以使得每个可移动尖头能够在Z方向上独立地移动。在其它方面中，一个致动器可以联接至多于一个的可移动尖头以使得该多于一个的可移动尖头作为整体在Z方向上移动。
如可以意识到的，在拾取头270的基部构件272上可移动地安装的一个或多个尖头273A-273E提供对拾取头270上的大的箱单元和/或拾取面的完全支撑，同时还提供在不干扰定位在例如储存搁架、对接站和/或外围缓冲站上的其它箱单元的情况下拾取和放置小的箱单元的能力。在不干扰储存搁架、对接站和/或外围缓冲站上的其它箱单元的情况下拾取和放置可变尺寸的箱单元的能力减小了储存搁架上的箱单元之间的间隙GP（见图1A）的尺寸。如可以意识到的，由于尖头273B-273D固定至基部构件272，所以当拾取/放置箱单元时不存在重复运动，因为将箱单元和/或拾取面升高至箱单元保持位置和从箱单元保持位置降低仅仅由升降电机301和301A实现。
再次参照图6，要再次注意的是，推杆110PR能够独立于转移臂110PA移动。推杆110PR按照任意合适的方式（诸如例如，通过导杆和滑动结构）可移动地安装至框架，并且沿着Y方向被致动（例如，在基本上平行于转移臂110PA的延伸/缩回方向的方向上）。在一个方面中，至少一个导杆360安装在有效负载区段110PL内，以便相对于框架110F的纵向轴线LX横向地延伸。推杆110PR可以包括至少一个滑动构件360S，该至少一个滑动构件360S被构造成与相应导杆360接合并且沿着相应导杆360滑动。在一个方面中，至少该导杆/滑动结构使推杆110PR保持在有效负载区段110PL内。该推杆110PR由任意合适的电机和传动装置致动（诸如，由电机303和传动装置303T致动）。在一个方面中，电机303是旋转电机，并且该传动装置303T是带和滑轮传动装置。在其它方面中，推杆110PR可以由基本上不具有旋转部件的线性致动器致动。
推杆110PR设置在有效负载区段110PL内以便基本上垂直于辊子110RL，并且使得推杆110PR不与拾取头270干涉。如能够在图10B中看到的，机器人110处于运输构造中，其中，至少一个箱单元将被支撑在辊子110RL（例如，共同形成有效负载床的辊子）上。在该运输构造中，拾取头270的尖头273A-273E与辊子110RL互相交叉并且（沿着Z方向）定位在辊子110RL的箱单元支撑平面RSP（见图10）下方。推杆110PR构造有槽351（图10C），尖头273A-273E在该槽351中穿过，其中，在该槽351内设有充足的间隙以便允许尖头在箱单元支撑平面RSP下方移动并且允许推杆110PR在不干涉尖头273A-273E的情况下自由移动。推杆110PR还包括一个或多个孔径，辊子110RL穿过该一个或多个孔径，其中，该孔径的大小被设置成允许辊子围绕其相应轴线自由旋转。如可以意识到的，可独立操作的推杆110PR不会干涉辊子110PR、转移臂110PA在横向方向（例如，Y方向）上的延伸以及拾取头270的升高/降低。
如上文所指出的，参照机器人110和负载处理装置LHD、LHD1、LHD2，由于推杆110PR是在不受拾取头270、4270延伸和升降轴线干扰的情况下操作的机器人110和/或负载处理装置LHD、LHD1、LHD2的单独的独立式轴线，所以该推杆110PR、4110PR能够与转移臂110PA、LHDA、LHDB的升降和/或延伸基本上同时操作。该组合式轴线移动（例如，推杆110PR、4110PR与转移臂110PA、LHDA、LHDB延伸和/或升降轴线的同时移动）提供增加的有效负载处理吞吐量并且实现在拾取通道或者对接站TS的垂直堆栈的一次共同经过中从共同拾取通道或者一个或多个对接站搁架7000A-7000F进行的两个或者更多个箱单元的有序的（例如，根据预定负载输出顺序）多次拾取。例如，参照图10至图10A，在转移臂110PA、LHDA、LHDB多次拾取/放置顺序期间，将推杆110PR、4110PR预先定位（在箱单元和/或拾取面被拾取和转移到有效负载区段110PL、4110PL中时）至与接触深度X3（例如，箱单元和/或拾取面CU、7在从储存空间、对接站搁架7000D、或者其它箱单元保持位置被拾取/放置时所占据的尖头的深度）相距预定距离X2（应注意，尽管本文在图10至图10E中针对负载处理装置图示了距离/深度X2、X3、X4，但要注意的是该距离/深度X2、X3、X4同样适用于机器人110）的位置（图14，框1100）。该距离X2是仅仅允许在推杆110PR与箱单元之间具有充足间隙以允许箱单元置于辊子110RL、4110RL上的最小化距离。在箱单元CU、7下降到辊子110RL、4110RL（图14，框1110）时，推杆110PR、4110PR为了与箱单元CU、7接触所行进的距离在与从有效负载区段110PL、4110PL的后侧402、4402（相对于侧向Y方向以及有效负载区段110PL、4110PL的访问侧401）移动的距离X4（如常规运输车辆所行进的）相比是更短的距离X2。当箱单元CU、7由转移臂110PA、LHDA、LHDB降低并且转移至辊子110RL、4110RL以便仅仅由辊子110RL、4110RL支撑时，推杆110PR、4110PR被致动以便向前（相对于侧向方向和有效负载区段110PL、4110PL的访问侧401、4401）排齐箱单元CU、7（图14，框1120）。例如，推杆110PB、4110PB可以在Y方向上侧向地推动箱单元CU，以便使箱单元与护栏110PF、4110PF接触，该护栏110PF、4110PF位于有效负载区段110PL、4110PL的访问侧401、4401处，从而可以通过箱单元CU、7与护栏110PF、4110PF之间的接触来形成箱单元参考基准。在一个方面中，推杆110PR、4110PR可以在箱单元的运输期间与箱单元CU、7接合或者如若不然夹持箱单元CU、7（例如，以便保持箱单元抵靠护栏110PF、4110PF），以用于使箱单元CU、7维持与彼此以及与机器人110和负载处理装置LHD、LHD1、LHD2中的相应一个的参考系REF（图5B和图6）的预定空间关系（图14，框1130）。当放置箱单元时，推杆110PR、4110PR在排齐箱单元CU、7抵靠护栏110PF、4110PF之后（例如，在Y方向上）从与箱单元CU、7的接触中撤回（图14，框1140）。基本上紧接着推杆110PR、4110PR与箱单元CU、7断开接合之后，转移臂110PA、4110PA的一个或多个升降轴线（例如，在Z方向上）和延伸轴线（例如，在Y方向上）与推杆110PR、4110PR的撤回移动大体上同时致动（图14，框1150）。在一个方面中，当推杆从与箱单元CU、7的接触中撤回时，升降轴线和延伸轴线均被致动，而在其它方面中，升降轴线和延伸轴线中的一个被致动。如可以意识到的，转移臂110PA、4110PA升降轴线和/或延伸轴线与推杆110PR、4110PR的撤回的同时移动以及推杆为了排齐箱单元CU、7所移动的减小的距离减少了将箱单元CU、7（例如，这些箱单元在负载处理装置LHD、LHD1、LHD2或者机器人110上被储存/分拣）转移至机器人110或者负载处理装置LHD、LHD1、LHD2以及从其转移所需要的时间并且增加了储存和取回系统100的吞吐量。
如本文所描述的，参照图2A、图2B和图12，机器人110被构造成在拾取通道130A与转移/移交站TS和缓冲站BS之间运输拾取面。在一个方面中，控制服务器120被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来实现箱订单的出站流动分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的顺序。在一个方面中，机器人控制器110C被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来实现箱订单的出站流动分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的顺序。在其它方面中，控制服务器120和机器人控制器110C均被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来实现箱订单的出站流动分拣，其独立于通过机器人110从储存区拾取形成拾取面的箱的顺序。因此，控制服务器120和/或机器人控制器110C被构造成能够至少部分地利用机器人110来设定由机器人110共同承载的且与通过机器人110从储存处拾取箱的顺序相分离的箱的出站箱流动分拣。如下文将描述的，机器人110被构造成从拾取通道130A转移第一拾取面PCF1（该第一拾取面PCF1中具有任意合适数量的箱单元）并且将不同于第一拾取面PCF1的第二拾取面PCF2放置到对于机器人110和升降机150B共同的转移/移交站TS（或者缓冲站BS）的（诸如，货架搁架RTS的）共同表面CS上。为了描述目的，这可以称为利用机器人在转移站处（和/或在缓冲站处）进行的出站流动分拣。如下文还将描述的，在一个方面中，第一拾取面和第二拾取面具有对于第一拾取面和第二拾取面两者共同的至少一个箱单元。在一个方面中，如本文所描述的，机器人110被构造成即时（例如，在从第一拾取位置横移期间）在拾取通道130A中建立第一拾取面以便按照多次拾取/放置顺序将第二拾取面放置在转移/移交站TS处。机器人110的控制器110C被构造成实现第一拾取面PCF1（或者由机器人110拾取的任何其它拾取面）的即时建立。在一个方面中，机器人110还被构造成拾取/建立不同于第一拾取面PCF1的拾取面PCF3并且将该不同的拾取面PCF3放置在转移/移交站TS（或者缓冲站BS）的搁架上（诸如，堆叠在形成共同表面CS的货架搁架上方或者下方的另一货架搁架RTS）。机器人110包括箱操纵，如本文所描述的。机器人已经拾取了第一拾取面PCF1并且被构造成进一步从货架搁架RTS（或者诸如拾取通道中的储存搁架等其它位置）拾取来自一个或多个箱单元（形成不同的拾取面PCF3）的第二拾取面PCF2，并且将不同的拾取面PCF3放置在共同表面CS上。如可以意识到的，在一个方面中，升降机150B被构造成从转移/移交站TS拾取第二拾取面PCF2。在其它方面中，如本文所描述的，升降机150被构造成从转移/移交站TS（或者缓冲站BS）的共同表面CS（诸如，货架转移搁架RTS）拾取第三拾取面PCF4，其中，该第三拾取面PCF4不同于第一拾取面PCF1和第二拾取面PCF2，并且共同箱对于第一拾取面PCF1、第二拾取面PCF2、和第三拾取面PCF4是共同的。
在所公开的实施例的一个方面中，如可以意识到的，在多次拾取/放置顺序中，多个箱单元基本上同时地被承载和操纵在机器人110或者升降机150的有效负载区段110PL、4110PL内以便进一步增加储存和取回系统100的吞吐量并且根据预定订单输出顺序实现箱单元的出站流动的多次拾取/放置顺序。同样参照图1，机器人110或者升降机150B接收来自例如控制服务器120（和/或仓库管理系统2500）的拾取和放置命令，并且机器人控制器110C执行这些命令或者升降机150B执行这些命令（例如，在控制服务器120或者升降机控制器的控制下）以形成有序的多次拾取。在此，机器人110从例如转移甲板130B进入共同通道130A1以进行单次或者共同穿过拾取通道130A1，在此期间，机器人110根据预定订单输出顺序拾取两个或者更多个箱单元（图15，框1201A）或者升降机使负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上移动以便根据预定订单输出顺序从一个或多个转移站TS拾取两个或者更多个箱单元（图14A，框1201AB）。在一个方面中，对箱单元CU、7、5的操纵是分拣箱单元（换言之，根据预定负载输出顺序拾取和放置箱单元），其中，箱被定位在转移臂110PA、LHDA、LHDB上以用于拾取/放置箱单元和/或被定位成使得该箱单元不被转移并且保持在转移臂110PA、LHDA、LHDB上，而其它箱单元则被转移至转移臂110PA、LHDA、LHDB以及从其转移。在此，机器人110根据预定订单输出顺序在箭头XC的方向上行进通过共同拾取通道130A1并且在预定的储存空间130S1处停止，其中，机器人110利用共同转移臂110PA从预定储存空间130S1拾取一个或多个箱单元（图15，框120B），或者负载处理装置LHD、LHD1、LHD2根据预定订单输出顺序在Z方向上行进并且在对接站TS的预定搁架7000A-7000F处停止，其中，负载处理装置LHD、LHD1、LHD2利用共同转移臂LHDA和LHDB从对接站TS的预定搁架7000A-7000F拾取一个或多个箱单元（图14A，框1201BB），其中，箱单元在共同转移臂110PA、LHDA、LHDB上的放置与预定的订单输出顺序相对应，如下文将更加详细地描述的（例如，在不扭转方向的情况下或者在一个行程中，即时（例如，在运输期间）或者在升降机150的单次或者单向穿过/横移期间利用机器人110相对于对接站对箱单元进行分拣，要注意的是，升降机150的移动不必是连续移动）。
作为机器人110或者升降机150上的箱操纵的示例，同样参照图5B、图6、图10、图10A至图10E（注意，箱单元5和7被图示为与升降机的有效负载区段对接，应理解的是，箱单元5和7在本文所描述的示例中类似地与机器人的有效负载区段对接），箱单元7可以从箱单元保持位置处被拾取（例如，诸如，在共同拾取通道中从储存空间130S拾取或者从对接站搁架7000D拾取以用于实现有序的多次拾取，并且在其它方面中，从任意合适的升降对接站TS和/或位于拾取通道中或转移甲板上的箱单元缓冲站拾取）并且被转移到有效负载区段110PL、4110PL中（图14A，框1201BB，以及图15，框1201B）。在箱单元7被转移到有效负载区段110PL、4110PL中时，推杆110PR、4110PR可以被预定位（图14A，框1204B，以及图15，框1204）成与护栏110PF、4110PF相邻，从而当箱单元7降低以转移至辊子110RL、4110RL时将推杆110PR、4110PR定位在箱单元7与护栏110PF、4110PF之间（图14A，框1205S，以及图15，框1205）。推杆110PR、4110PR被致动以在Y方向上朝着有效负载区段110PL、4110PL的背部（例如，后部）402、4402推动箱单元7（置于辊子110RL、4110RL上），以便使箱单元7与尖头273A-273E、4273A、4273E的排齐表面273JS、4273JS（图10）接触并且被排齐至有效负载区段110PL的背部402（图14A，框1210B，以及图15，框1210）。
在一个方面中，机器人110继续在相同方向XC上横移经过共同拾取通道130A1（例如，使得利用在单个方向上行进的机器人110在拾取通道的共同穿过中拾取有序的多次拾取中的所有箱单元）并且根据预定的订单输出顺序停止在另一不同预定储存空间130S处，或者负载处理装置LHD、LHD1、LHD2继续在相同方向上横移经过桅杆4002并且（例如，使得利用在单个方向上行进的负载处理装置LHD、LHD1、LHD2在对接站TS的垂直堆栈的共同穿过中拾取有序的多次拾取中的所有箱单元）并且根据预定的订单输出顺序停止在不同的对接站TS的另一不同预定搁架7000A-7000F处。如上文所指出的，在箱单元保持位置（包括储存空间和对接站搁架7000A-7000F）之间运输箱单元期间，推杆110PR、4110PR保持与箱单元7接触（例如，夹持），以便使箱单元7保持在有效负载区段110PL、4110PL的背部402、4402处的预定位置中（和/或在X方向上相对于机器人110的参考系REF或者升降机150B1的参考系REFL的纵向预定位置处）（图14A，框1215B，以及图15，框1215）。例如，为了从共同拾取通道130A1的其它储存空间130S2或者另一对接站搁架7000B拾取随后的箱单元，推杆110PR、4110PR在Y方向上移动以与箱单元7断开接合，并且转移臂110PA、LHDA、LHDB的升降轴线和延伸轴线被致动以从其它储存空间130S2或者其它对接站搁架7000B取回另一箱单元5（或者在其它方面中，例如，从如上文指出的任意合适的升降对接/移交站TS和/或缓冲站BS）（图14A，框1220B，以及图15，框1220）。在箱单元5被拾取的同时，推杆110PR、4110PR在Y方向上被定位成与有效负载区段110PL、4110PL的背部402、4402相邻，以便位于箱单元7与尖头273A-273E、4273A-4273E的排齐表面273JS、4273JS之间（图14A，框1225B，以及图15，框1225）。箱单元5被转移到有效负载区段中并且被降低/放置在辊子110RL、4110RL上（图14A，框1230B，以及图15，框1230），以便使箱单元7和5相对于彼此沿着Y轴线进行设置。推杆110PR、4110PR在Y方向上被致动以便朝着护栏110PF、4110PF推动箱单元7和5以用于向前排齐箱单元7和5（图14A，框1234B，以及图15，框1234），并且夹持/保持箱单元7和5以用于运输（图14A，框1235B，以及图15，框1235）。如可以意识到的，在一个方面中，箱单元7和5作为整体被放置在箱单元保持位置处，而在其它方面中，箱单元7和5被分拣，例如，被运输至并且被放置在共同箱单元保持位置的单独位置处或者在不同的箱单元保持位置处或者在不同的对接站160TS、160TSA处（图14A，框1240B，以及图15，框1240），如下文将更加详细地描述的。例如，同样参照图7至图9，承载有序的多次拾取有效负载的机器人110将有序的多次拾取的箱单元转移至对应于输出升降机150B1和150B2的一个或多个对接站TS处（其包括缓冲搁架7000A-7000L）。
如可以意识到的，在一个方面中，其中，机器人 110“并行停泊”到对接站TS中（图7）或者转至码头130BD中（图8），在转移甲板130B的高速机器人行进路径HSTP上行进的机器人之间（图2A）的间隔使得与对接站TS对接的机器人能够减速并且进入对接站TS中，而基本上不会受到沿着转移甲板130B行进的另一机器人110的干扰和/或不会干扰该另一机器人110。在其它方面中，由于如上文所描述的转移甲板130B基本上是开放的并且被构造用于机器人110跨过和沿着转移甲板130B的非确定性横移，所以在转移甲板上行进的机器人可以在进入对接站中的机器人周围行驶。在多次拾取的箱单元被放置在例如升降机150B1和150B2的对接/转移站的共同缓冲搁架7000A-7000L的不同位置处的情况下，机器人110将第一个箱单元5（与图9中的用于示例性目的拾取面7相对应，在该示例中其包括单个箱单元）放置在缓冲搁架7000B的第一位置中，并且将第二个箱单元7（与图9中的用于示例性目的拾取面5相对应，在该示例中其包括单个箱单元）放置在缓冲搁架7000B的第二位置中。在多次拾取的箱单元被放置在共同箱单元保持位置处的情况下，机器人110将两个箱单元7和5作为整体（例如，拾取面）放置在例如缓冲搁架7000A的共同位置处（与图9中用于示例性目的拾取面9相对应，其在该示例中包括两个箱单元）。
在箱单元7和5被分拣（图14A，框1250B，以及图15，框1250）以用于放置在共同箱单元保持位置处、在共同箱单元保持位置的相应位置处（或者共同对接站160TS、160TSA，诸如，用于相继的但按时间顺序的间隔隔开的箱单元的放置）或者在不同箱单元保持位置（或者不同的对接站160TS、160TSA）处的情况下，箱单元7和5在有效负载区段110PL、4110PL中与彼此隔开。例如，转移臂110PA、LHDA、LHDB的拾取头270、4270可以在Z方向上移动以从辊子110RL、4110RL处升高箱单元7和5，所升高的量足以允许推杆110PR、4110PR在箱单元下方穿过（图16，框1250A）。在箱单元7和5被升高时，推杆110PR、4110PR沿着Y方向定位以便位于箱单元7和5之间（见图10E）（图16，框1250B）。拾取头270、4270被降低以便使箱单元7和5被转移至辊子110RL、4110RL并且使得推杆110PR、4110PR插入在箱单元7和5之间（图16，框1250C）。推杆110PR、4110PR在Y方向上移动（例如，以便使箱单元隔开）从而使箱单元7朝着有效负载区段110PL、4110PL的背部402、4402移动（例如，抵靠尖头273A-273E、4273A-4273E的排齐表面273JS、4273JS或者任何其它合适的位置），而箱单元5则保持在有效负载区段110PL、4110PL的前部，与护栏110PF、4110PF相邻（例如，如图10C中示出的）（图16，框1250D）。如可以意识到的，在箱单元在运输期间被保持为抵靠尖头的调排齐表面273JS、4273JS的情况下，推杆在Y方向上移动（例如，以使箱单元隔开）从而使箱单元5朝着有效负载区段110PL、4110PL的前部401、4401移动（例如，抵靠护栏110PF、4110PF或者任何其它合适的位置），而箱单元7则保持在有效负载区段110PL、4110PL的背部，与排齐表面273JS、4273JS相邻。推杆110PR、4110PR也可以在Y方向上移动以便抵靠护栏110PF、4110PF重新排齐箱单元5从而将箱单元定位在尖头273A-273E、4273A-4273E上以用于放置在箱单元保持位置处（图16，框1250E）。如可以意识到的，在箱单元7被定位成基本上抵靠（例如，拾取头270、4270的）尖头273A-273E、4273A-4273E的排齐表面273JS、4273JS的情况下，箱单元5可以在基本上不受箱单元7的干扰的情况下被放置在箱单元保持位置处（图16，框1250F），例如，箱单元7不与设置在箱单元保持位置处的箱单元接触。箱单元7被降低/转移回到有效负载区段110PL、4110PL中（例如，通过缩回和降低转移臂110PA、4110PA）（图16，框1250G）。预先定位在排齐表面273JS、4273JS与箱单元7之间的推杆110PR、4110PR抵靠护栏110PF、4110PF推动箱单元7（其设置在辊子110RL、4110PL上）以便向前排齐箱单元7以用于放置在另一箱单元保持位置处（例如，不同于放置箱单元5的保持位置）（图16，框1250H）。推杆110PR、4110PR保持抵靠箱单元7以用于在运输期间将箱单元夹持（例如，利用护栏）至其它箱单元保持位置（图16，框1250I）。推杆110PR、4110PR移动远离箱单元7并且转移臂被致动以升高和延伸拾取头270、4270以用于将箱单元7放置在其它箱单元保持位置处（图16，框1250J）。
机器人110箱单元转移处理的示例包括箱单元多次拾取和放置操作以及箱单元的即时分拣以用于根据预定订单输出顺序和/或以例如根据履行一个或多个客户订单的顺序的预定有序顺序（例如，订单输出顺序）创建混合货盘负载MPL（如图1C中示出的），其中，箱单元CU被排序以用于在操作者站160EP处放置在一个或多个袋子、装货物或者其它容器TOT中（如图21中示出的），如将根据所公开的实施例的各个方面针对图9和图11至图13进行描述的。例如，参照图11，客户订单可以要求将箱单元7递送至输出升降机150B1并且同样将箱单元5递送至输出升降机150B1（在其它方面中，要注意的是，客户订单可以要求将共同机器人110承载的箱单元递送至不同的输出升降机150B1和150B2（图9），使得按照基本上类似于本文中描述的方式来将由共同机器人110承载的箱单元转移至不同的输出升降机）。在本文所描述的所公开的实施例的方面中，输出升降机150B1（例如，储存和取回系统/订单履行系统的输出升降机150B1和150B2中的每一个）限定从储存阵列出站至负载填充的混合箱拾取面的履行进程或者路径，其中，混合箱拾取面按照基本上相同的顺序进入和离开履行进程。如可以意识到的，尽管输入升降机150A和输出升降机150B被描述为竖直往复升降机，但应理解的是，在其它方面中，输入升降机150A和输出升降机150B是用于将箱拾取面运输至储存结构130的任意合适的运输模块以及从其运输。例如，在其它方面中，升降机模块150A和150B是下述内容中的一个或多个：往复升降机、任意合适的自动化物料处理系统、输送器、机器人、转盘、辊床、同时地或者不同时地操作的多层输送器（例如，链斗式输送器）。为了有效地使用储存和取回系统100中的每个机器人110，控制器（诸如，控制服务器120）确定箱单元5和7位于哪些拾取通道上。控制器还确定哪些入站箱单元CU待被储存在待拾取箱单元5和7（例如，出站箱单元）的拾取通道中。控制器将命令发送至箱单元5和7所在的层上的机器人110以便按照类似于上文所描述的方式从一个或多个升降机模块150A的对接站TS拾取一个或多个入站箱单元ICU（图17，框1400A）。机器人110夹持箱单元ICU（图17，框1420）并且将箱单元运输至一个或多个拾取通道130A2内的一个或多个储存空间130（图17，框1421），其中，入站箱单元所放置的至少一个拾取通道包括出站箱单元5和7中的一个。如可以意识到的，其中，入站箱单元被放置在不同的储存位置130S处，如上文所描述的那样对入站箱单元进行分拣（图17，框1425），其中，将一个或多个箱单元转移至一个箱单元保持位置（诸如，储存空间130S或者缓冲器）（图17，框1430），而未被转移的箱单元则返回至机器人110的有效负载区段以用于转移至另一箱单元保持位置（图17，框1435）。
如可以意识到的，出站箱单元5和7位于相同的或者不同的拾取通道中并且由一个机器人110或者不同的机器人110取回，这取决于出站箱单元与入站箱单元的预定储存位置的距离。例如，参照图11，机器人110从升降机模块150A的对接站TS拾取入站箱单元ICU以用于放置在拾取通道130A2中（按照基本上类似于上文所描述的方式），该拾取通道130A2是箱单元5所处的通道。在该示例中，箱单元7位于拾取通道130A1中。在放置入站箱单元ICU之后，机器人继续在共同经过中（例如，拾取通道在单个方向上的单次横移）沿着拾取通道130A2行进以便拾取出站箱单元5（图17，框1400）。在让单个机器人110拾取多个箱单元更加有效的情况下，如上文所描述的在机器人110上排齐出站箱单元5（图17，框1405）并且机器人行进至另一箱单元的位置，诸如，通道130A1中的出站箱单元7（要注意的是，在第二出站箱位于具有第一出站箱的共同通道中的情况下，利用机器人110的共同转移臂110PA（图6）在拾取通道的共同经过中拾取这两个出站箱单元）。利用共同转移臂110PA来拾取第二出站箱单元7（图17，框1410），并且按照基本上类似于上文关于入站箱单元的放置所描述的方式将两个箱单元5和7转移和放置在拾取面运输系统（诸如，升降机模块150B）的外围缓冲站BS和对接站TS中的一个或多个处（图17，框1420-1435）。在让两个不同的机器人110在拾取了相应出站箱之后拾取箱单元5和7中的相应一个更加有效的情况下（图17，框1400），夹持箱单元（图17，框1420）并且将其转移至和放置在出站升降机150B的外围缓冲站BS或者对接站TS中的一个处（图17，框1421-1435），如本文所描述的。在一个方面中，在出站箱单元（诸如，箱单元5）被放置在外围缓冲站BS处的情况下，不同于将箱单元5放置在外围缓冲站BS处的机器人的机器人将箱单元5转移至对接站TS，而在其它方面中，相同的机器人110返回至外围缓冲站BS以将箱单元5转移至对接站TS。在本文所描述的所公开的实施例的方面中，缓冲站BS和/或转移站TS（例如，至少一个拾取面移交站）共同地支撑多于一个混合箱拾取面，其限定基于负载填充的预定顺序按照有序顺序的拾取面从进入履行进程的储存阵列/结构130出站出的混合箱拾取面的一部分。在本文所描述的所公开的实施例的一个或多个方面中，缓冲站BS和/或转移站TS形成用于出站升降机150B1的共同拾取面转移接口，从而利用出站升降机150B1来共同地拾取共同支撑的拾取面。在本文所描述的所公开的实施例的一个或多个方面中，缓冲站BS和/或转移站TS中的每一个共同地支撑多于一个的混合箱拾取面，该多于一个的混合箱拾取面限定按照基于负载填充的预定顺序的拾取面的有序顺序从储存阵列出站出的混合箱拾取面的一部分（仅仅用于示例性目的，见图9中的拾取面1-4）。在本文所描述的所公开的实施例的一个或多个方面中，混合箱拾取面（其限定按照有序顺序从储存阵列/结构130出站出的且被共同地支撑在缓冲站BS和/或转移站TS上的混合箱拾取面的一部分）是基于另一履行进程的另一缓冲站BS和/或转移站TS上的有序顺序的拾取面（例如，见从出站升降机150B2出站出的混合箱）。在所公开的实施例的一个或多个方面中，任意合适的控制器（诸如，控制器120）与机器人110通信并且被构造成实现基于有序顺序的拾取面将拾取面放置在缓冲站BS和/或转移站TS上。
在一个方面中，出站箱单元作为整体（例如，拾取面）由机器人110的共同转移臂110PA（图6）拾取和转移。现在再次参照图12，客户订单可以要求将箱单元7递送至输出升降机150B1并且也将箱单元5递送至输出升降机150B1（在其它方面中，要注意的是，客户订单可以要求将共同机器人110承载的箱单元递送至不同的输出升降机150B1和150B2（图9），使得按照基本上类似于本文中描述的方式来将由共同机器人110承载的箱单元转移至不同的输出升降机）。如上文所描述的，控制器确定哪些入站箱单元ICU待被储存在待拾取箱单元5和7（例如，出站箱单元）的拾取通道中。控制器将命令发送至箱单元5和7所在的层上的机器人110以便按照类似于上文所描述的方式从升降机模块150A的对接站TS拾取作为整体（例如，拾取面）的一个或多个入站箱单元ICU（图17，框1400A）。机器人110夹持拾取面PF1（图17，框1420），将拾取面PF1运输至出站箱单元5和7所处的拾取通道130A2内的储存空间130（图17，框1421），并且将拾取面PF1放置到储存空间130S中（图17，框1430）。要注意的是，由于整个拾取面都被转移至共同储存空间并且没有箱单元留在机器人上，所以在该示例中，该流动不会前进至图17的框1435。
在放置入站拾取面PF1之后，机器人110继续在共同经过中（例如，拾取通道在单个方向上的单次横移）通过通道130A2行进至储存空间，从而保持出站箱单元5和7（该出站箱单元5和7设置在彼此相邻的储存搁架上以便作为出站拾取面PF2同时被拾取）。机器人110利用共同转移臂110PA（图6）来拾取拾取面PF2（图17，框1415），夹持拾取面PF2（图17，框1420），并且将拾取面PF2运输至出站升降机150B1（图17，框1421）。在一个方面中，将拾取面PF2的箱单元5和7作为整体放置在外围缓冲站BS或者对接站TS中的一个处（图17，框1430）。在另一方面中，（按照类似于上文所描述的方式）使拾取面的箱单元5和7隔开并且排齐以用于放置在不同的位置处（图17，框1425）。例如，机器人110将箱单元7放置在外围缓冲站BS处（图17，框1430），将箱单元5返回至机器人110的有效负载区（图17，框1435），夹持箱单元5（图17，框1420），将箱单元5运输至对接站TS（图17，框1421），并且将箱单元5转移至对接站（图17，框1430）。
在另一方面中，参照图13，利用机器人110的共同转移臂110PA（图6）从共同通道130A2内的不同储存位置处拾取出站箱单元5和7。在此，机器人110按照上文所描述的方式将一个或多个入站箱单元ICU转移至一个或多个储存位置，其中，至少一个入站箱单元ICU位于具有出站箱单元5和7的共同拾取通道130A2中。在将至少一个入站箱单元放置在通道130A2的预定储存位置130S处之后，机器人110继续在拾取通道130A2的共同穿过中行进通过拾取通道130A1，并且按照上文所描述的方式从储存空间130S1拾取箱单元5（图17，框1400）。如上文所描述的，在机器人110上朝着有效负载区段110PL的后部排齐箱单元5（图17，框1405）。机器人110继续在拾取通道的共同穿过中行进通过拾取通道130A1并且利用共同转移臂110PA从不同的储存空间130S2拾取箱单元5，以便使箱单元7和5均定位成在共同转移臂110PA上彼此相邻（图17，框1410）。如可以意识到的，在一个方面中，控制器110C被构造成按照任意合适的顺序（诸如，例如，与箱单元被放置的顺序相反的顺序）来实现对箱单元的拾取。
在该多次拾取示例中，箱单元保持位置与拾取通道130的储存空间130S相对应，但在其它方面中，箱单元保持位置包括：输入升降机模块150A1和150A2（在机器人与升降机之间的直接转移在这里进行），用于与输入升降机模块150A1和150A2对接的对接站TS或者外围缓冲站BS（在升降机模块与机器人之间的间接转移在这里进行），以及储存空间130S（指出了利用机器人110从对接站TS和输入升降机模块150A进行拾取，其中，需要箱单元，因为预定订单输出顺序没有位于储存空间130S中而是按照恰好的时间方式被输入到储存货架阵列中，以便基本上直接地递送至输出升降机150B1和150B2）。
机器人110按照上文所描述的方式将箱单元7和5均夹持在有效负载区段110PL内并且离开拾取通道130A1（图17，框1420）。机器人沿着转移甲板130B行进并且与输出升降机150B1对接（图17，框1421）。如上文所描述的，机器人在有效负载区段110PL内使箱单元7和5隔开，以便按照任意合适的方式来排齐箱单元，诸如例如，以便朝着有效负载区段110PL的前部排齐箱单元5并且朝着有效负载区段110PL的背部排齐箱单元7（图17，框1425）。箱单元7被转移至外围缓冲站BS（图17，框1430）。机器人缩回转移臂110PA以使箱单元5返回至有效负载区段110PL（图17，框1435）并且夹持箱单元5（图17，框1420）。箱单元5被运输至输出升降机150B1的对接站TS（图17，框1421），朝着有效负载区段110PL的前部排齐（图17，框1425），如上文所描述的，并且被转移至转移站TS，如上文所描述的（图17，框1430）。在其它方面中，取决于预定箱单元输出顺序，机器人110将箱单元7和5均放置在共同地点/位置处，诸如，在输出升降机150B1和150B2中的一个处。例如，搁架7000H上的拾取面20（图9）可以包括箱单元7和5两者，从而机器人110将这两个箱单元作为一个多箱单元拾取面放置在搁架7000H的单个位置处。如可以意识到的，被放置在缓冲站BS处的箱单元在一个方面中由机器人110转移至对接站TS，或者在其它方面中由任意合适的输送器来转移，该输送器将缓冲站BS连接至对接站TS。在一个方面中，其中，箱单元由机器人110从缓冲站BS转移至对接站TS，该转移是投机性转移，从而例如在用于另一任务（例如，将拾取面转移至储存处、分拣拾取面、从储存处转移拾取面等）的路线中沿着转移甲板行进的、行进通过缓冲站BS的机器人110在执行其它任务的过程中停止以拾取来自缓冲站BS的拾取面并且将拾取面转移至对接站TS。
在本文中描述的示例中，在机器人110与升降机150之间的箱单元的转移是通过对接站TS被动地发生，如上文所描述的。作为该转移的示例，参照图18，按照类似于上文关于板条1210S和/或定位特征130F所描述的方式相对于对接站TS来定位自主运输车辆（图18，框1800）。机器人110的转移臂110PA（例如，末端执行器）延伸以将拾取面转移至对接站TS，其中，转移臂110PA的指状件273A-273E例如与对接站TS的板条1210S对接（图18，框1801）。如可以意识到的，并且如上文所指出的，可以将多个拾取面放置在对接站TS上（例如，将多个单独的拾取面同时保持在对接站上）以用于同时独立地转移至升降机150。升降机150进行移动以便将负载处理装置LHD、LHDA、LHDB定位成与对接站TS相邻（图18，框1802）。负载处理装置LHD、LHDA、LHDB延伸以从对接站处升高拾取面并且将该拾取面转移至升降机150，其中，负载处理装置LHD、LHDA、LHDB的指状件4273按照上文针对例如图4B所描述的方式与对接站TS的板条1210S对接（图18，框1803）。如可以意识到的，对接站TS没有移动部分，并且在机器人110与升降机150之间的通过对接站TS进行的拾取面的转移是被动转移。如同样可以意识到的，可以按照基本上与上文关于图18所描述的方式相反的方式将拾取面从升降机150转移至机器人110。
在一个方面中，被转移至（例如，被放置到）例如对接站TS（和/或缓冲站BS）的由机器人110建立的（例如，按照上文所描述的方式）拾取面不是由升降机150从对接站TS（和/或缓冲站BS）拾取的相同拾取面。例如，参照图9，机器人110从货架模块RM内的储存空间130S（例如，图2A）建立第一拾取面，该第一拾取面包括单个拾取面7和5（图19，框1900）。机器人110将第一拾取面转移至并且将第一拾取面放置在例如对接站TS的搁架7000B上以用于转移至升降机150（图19，框1910）。如可以意识到的，尽管在该示例中，单个拾取面5和7（例如，形成第一拾取面）被放置在共同搁架7000B上，仅仅用作示例性目的，但在其它方面中，单个拾取面5和7被放置在不同的搁架7000A-7000F上，从而通过机器人110放置在搁架上的拾取面不同于第一拾取面，但包括与第一拾取面共同的至少一个箱单元。例如，将第一拾取面分解，以便使得包括单个拾取面5的不同拾取面被放置在搁架7000B上，而包括单个拾取面7的另一不同拾取面则被放置在例如搁架7000H上。升降机（诸如，升降机150B1）从转移站TS的一个或多个搁架7000A-7000F（例如，对于机器人110和升降机150B1是共同的）拾取第二拾取面（图19，框1920）。在此，第二拾取面不同于第一拾取面，但包括单个拾取面5和7中的至少一个，以便使至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。
类似地，在一个方面中，由入站升降机150（见图1中的升降机150A）转移至（例如，放置到）例如对接站TS（和/或缓冲站BS）的拾取面不是由升降机150从对接站TS（和/或缓冲站BS）拾取的相同拾取面。在一个方面中，控制服务器120被构造成命令机器人110，并且利用机器人110在移交站TS（和/或缓冲站BS）处实现入站流动（其也可以被称为仓库补给或者出站流）箱分拣，其中，机器人110形成拾取面，其独立于通过升降机150从输入站拾取箱的顺序。在一个方面中，机器人控制器110C被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来在移交站TS（和/或缓冲站BS）处实现入站流动箱分拣，其中，机器人110形成拾取面，其独立于通过升降机150从输入站拾取箱的顺序。在另外的其它方面中，控制服务器120和机器人控制器110C均被构造成命令机器人110，并且利用机器人110来在移交站TS（和/或缓冲站BS）处实现入站流动箱分拣，其中，机器人110形成拾取面，其独立于通过升降机150从输入站拾取箱的顺序。因此，控制服务器120和/或机器人控制器110C被构造成至少部分地利用机器人来设定由机器人110共同承载的且与通过升降机150拾取箱的顺序相分离的箱的入站箱流动分拣。为了描述的目的，这可以称为利用机器人110在移交站（和/或缓冲站BS）处进行的入站流动箱分拣。例如，参照图9A，通过入站输送器160CB将第一拾取面从输入站160IN转移至一个或多个升降机150A1和150A2（图20，框2000）。在该示例中，其中一个第一拾取面包括单个拾取面5和7的组合，而其它第一拾取面包括单个拾取面20和22的组合。升降机150A1将相应第一拾取面5和7放置至对接站TS的搁架7000B，而升降机150A2将其它相应第一拾取面20和22放置至在相同储存层130L上的另一对接站TS的搁架7000H（图20，框2010）。机器人110从对接站TS建立或者如若不然拾取第二拾取面，以便使由升降机150A1和150A2放置在搁架7000B和7000H上的第一拾取面（例如，对于机器人110和相应升降机150A是共同的）不同于第二拾取面，但第二拾取面包括与第一拾取面共同的至少一个箱单元（图20，框2020）。例如，将第一拾取面5和7分解，以便使机器人110拾取包括单个拾取面5（或者单个拾取面7）的不同拾取面，并且/或者将其它第一拾取面20和22分解，以便使机器人110拾取包括单个拾取面20（或者单个拾取面22）的不同拾取面。在此，第二拾取面不同于第一拾取面，但包括第一拾取面的单个拾取面中的至少一个，从而至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。如可以意识到的，可以通过机器人将第二拾取面分解，从而使利用110放置在至少一个储存搁架上的拾取面不同于第二拾取面，并且其中，至少一个箱单元在第二拾取面与被放置在至少一个储存搁架上的拾取面之间是共同的。
在一个方面中，再次参照图5A，具有多个可单独操作的负载处理装置LHD1、LHD2的升降机从不同储存层130LA和130LB处的多于一个对接站TS拾取和放置箱单元并且将该箱单元转移至相同的或者不同的出站输送器对接站TS（例如，诸如，当用于共同升降机150的一个或多个出站输送器的转移站TS彼此上下堆叠时）。在此，可单独操作的负载处理装置LHD1、LHD2中的每一个从对接站搁架7000A-7000F拾取和放置箱单元，并且按照基本上类似于上文关于图10F、图10G和图10H所描述的方式将所拾取的箱单元递送至出站输送器160CB。要注意的是，在一个方面中，每个负载处理装置LHD1、LHD2包括单个转移臂LHDA、LHDB（见图4A和图5A）或者多于一个转移臂LHDA、LHDB（见图5）（例如，一个负载处理装置包括单个转移臂，而另一负载处理装置则包括多于一个转移臂；两个负载处理装置均包括单个转移臂；两个负载处理装置均包括多于一个转移臂）。在一个方面中，负载处理装置LHD1、LHD2包括上文针对图5B所描述的分拣和排齐机构。
输出升降机150B1和150B2同样根据预定订单输出顺序通过机器人110将放置在搁架7000A-7000L上的有序的多次拾取转移至输出站160UT。例如，仍参照图9，通过升降机150B1和150B2按照相继顺序拾取拾取面1-22，使得按照如下顺序来将拾取面1-22递送至输出站160UT：按照形成混合货盘负载MPL（图1C）所需要的预定顺序（例如，由与图9中图示的每个箱单元/拾取面相关联的数字表示）和/或按照例如根据履行一个或多个客户订单的顺序的拾取项目的预定有序顺序（例如，订单输出顺序）（其中，箱单元CU被排序成用于在操作者站160EP处放置在一个或多个袋子、装货物、或者其它容器TOT中）。这样一来，每个升降机150B1和150B2的每个对接站TS形成缓冲器，该缓冲器保持一个或多个箱单元直到相应升降机150B1和150B2需要且拾取箱单元以用于形成混合货盘负载。
参照图22，根据所公开的实施例的各个方面，提供了沿着拾取通道排列在货架上的储存空间（图22，框1600）。同样提供多层甲板（图22，框1610），其中，多层甲板中的至少一个甲板层与每个通道相连通，其中，多层甲板和通道在多层甲板的每个层处限定用于自主运输车辆的滚动表面。多个货架层处的货架可从与多个货架层共同的相应滚动表面进行访问（图22，框1620），其中，货架在多层甲板的每一层处沿着至少一个通道设置。在一个方面中，货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化。在一个方面中，相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，从而自主运输车辆在共同通道穿过时按照有序顺序实现多次拾取。在一个方面中，相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，从而该竖直间距和该其它竖直间距实现用储存的物品大体上填充多个甲板层之间的竖直空间。
如可以意识到的，上文所描述的负载处理装置被构造成保持不同大小的并且/或者包括任意数量的箱单元的一个或多个拾取面。仅为了示例性目的，图5D图示了保持着两个拾取面PCKFC1、PCKFC2的负载处理装置LHDA。要注意的是，负载处理装置LHDA仅仅被示出用于图示性目的，并且应理解的是，本文中描述的任意负载处理装置都按照基本上类似于关于负载处理装置LHDA所描述的方式进行构造。在此，拾取面PCKFC1包括单个箱单元CU1，而拾取面PCKFC2包括两个箱单元CU2和CU3，从而拾取面PCKFC2比拾取面PCKFC1大。在其它方面中，拾取面PCKFC1、PCKFC2具有任意合适的大小并且包括任意合适数量的箱单元。如同样可以意识到的，尽管两个拾取面PCKFC1、PCKFC2被图示为被保持在负载处理装置LHDA上，但在其它方面中，负载处理装置LHDA保持任意合适数量的拾取面，诸如，多于两个或者小于两个。在一个方面中，拾取面PCKFC1、PCKFC2（以及其中的箱单元/装货物）的结构根据预定顺序被设置在入站升降机150A或者出站升降机150B上。作为示例，拾取面PCKFC1、PCKFC2类似于上文所描述的一个或多个拾取面5和7。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种自动化储存和取回系统包括：至少一个自主运输车辆；转移甲板，该转移甲板为至少一个自主运输车辆限定非确定性运输表面，该转移甲板具有多个行进车道；至少一个往复升降机；以及至少一个拾取面移交站，该至少一个拾取面移交站连接至转移甲板，并且在转移甲板上的至少一个自主运输车辆与至少一个往复升降机之间对接，使得在至少一个往复升降机与至少一个自主运输车辆之间转移拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站是被动移交站。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站被构造成同时支撑独立的拾取面负载。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统进一步包括连接至转移甲板的拾取通道，其中，至少一个拾取面移交站置于转移甲板的与拾取通道相对的一侧上。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站与多个行进车道偏移，使得与至少一个拾取面移交站对接的自主运输车辆对于沿着多个行进车道行进的自主运输车辆是非确定性的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个自主运输车辆包括末端执行器，该末端执行器被构造成将拾取面转移至至少一个自主运输车辆以及从至少一个自主运输车辆转移拾取面，至少一个往复升降机包括末端执行器，该末端执行器被构造成将拾取面转移至至少一个往复升降机以及从至少一个往复升降机转移拾取面，并且至少一个拾取面移交站包括静态拾取面支撑表面，该静态拾取面支撑表面被构造成与至少一个自主运输车辆的末端执行器和至少一个往复升降机的末端执行器中的至少一个对接，至少一个往复升降机稳固地接合至转移甲板。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统进一步包括具有至少一个搁架的缓冲站，该缓冲站在拾取和放置拾取面的自主运输车辆之间缓冲拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，缓冲站邻近于至少一个拾取面移交站设置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，缓冲站包括彼此上下堆叠的竖直堆叠搁架的阵列，每个搁架被构造成在拾取和放置拾取面的自主运输车辆之间缓冲拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，缓冲站通过至少一个自主运输车辆连接至至少一个拾取面移交站。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站包括位置定位部件，以便允许至少一个自主运输车辆相对于至少一个拾取面移交站定位其自身。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统包括：至少一个自主运输车辆，该至少一个自主运输车辆具有运输车辆末端执行器，该运输车辆末端执行器被构造成将拾取面转移至至少一个自主运输车辆以及从至少一个自主运输车辆转移拾取面；转移甲板，该转移甲板为至少一个自主运输车辆限定非确定性运输表面，转移甲板具有多个行进车道；至少一个往复升降机，该至少一个往复升降机具有升降机末端执行器，该升降机末端执行器被构造成将拾取面转移至至少一个往复升降机以及从至少一个往复升降机转移拾取面；以及至少一个拾取面移交站，该至少一个拾取面移交站被构造成与运输车辆末端执行器和升降机末端执行器中的至少一个对接，以便实现在至少一个拾取面移交站与至少一个自主运输车辆和至少一个往复升降机中的至少一个之间的拾取面转移。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站是被动移交站。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站被构造成同时支撑独立的拾取面负载。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统进一步包括连接至转移甲板的拾取通道，其中，至少一个拾取面移交站置于转移甲板的与拾取通道相对的一侧上。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站与多个行进车道偏移，使得与至少一个拾取面移交站对接的自主运输车辆对于沿着多个行进车道行进的自主运输车辆是非确定性的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站包括拾取面支撑表面，该拾取面支撑表面被构造成与运输车辆末端执行器和升降机末端执行器中的至少一个对接。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统进一步包括缓冲站，该缓冲站相邻于至少一个拾取面移交站设置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，缓冲站通过至少一个自主运输车辆连接至至少一个拾取面移交站。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站包括位置定位部件，以便允许至少一个自主运输车辆相对于至少一个拾取面移交站定位其自身。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种方法包括：利用自主运输车辆将第一拾取面放置在拾取面移交站处；以及利用往复升降机从拾取面移交站处拾取第二拾取面，该第二拾取面不同于第一拾取面；其中，拾取面移交站对于自主运输车辆和往复升降机是共同的，并且至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：利用自主运输车辆建立与至少一个储存搁架相邻的拾取面，其中，与至少一个储存搁架相邻建立的拾取面不同于第一拾取面，以及其中，至少一个箱单元在第一拾取面与邻近于至少一个储存搁架建立的拾取面之间是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种方法包括：利用自主运输车辆从储存搁架拾取第一拾取面；利用自主运输车辆来缓冲拾取面移交站的静止搁架上的第一拾取面；在静止搁架处形成第二拾取面，该第二拾取面不同于第一拾取面，并且包括有序顺序的多于一个箱，该有序顺序相当于混合箱的预定箱输出有序顺序，其中，第一拾取面和第二拾取面具有共同的至少一个箱；以及利用往复升降机从静止搁架拾取第二拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，拾取面移交站包括多于一个的竖直堆叠的静止搁架，其中，将第一拾取面放置在静止搁架上包括将第一拾取面放置在多于一个的竖直堆叠的静止搁架中的一个上，并且从静止搁架上拾取第二拾取面包括从多于一个的竖直堆叠的静止搁架中的一个上拾取第二拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，其中，通过往复升降机从静止搁架上拾取的第二拾取面不同于通过自主运输车辆放置的第一拾取面，其中，静止搁架对于通过往复升降机拾取的第二拾取面和通过自主运输车辆放置的第一拾取面是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统包括：三维储存阵列，该三维储存阵列在通道中具有多层搁架，该通道被构造用于在通道中行进的自主运输车辆；以及转移甲板，该转移甲板具有非确定性运输表面，自主运输车辆在该非确定性运输表面上行进，该非确定性运输表面具有连接通道的多于一个的并列行进车道。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多于一个的并列行进车道沿着转移甲板的相对侧之间的共同非确定性运输表面并列设置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，通道在转移甲板的一侧上连接至转移甲板。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，转移甲板具有另一侧，该另一侧不同于一侧，并且甲板储存货架沿着转移甲板的该另一侧分布，使得转移甲板的至少一部分置于甲板储存货架与通道之间。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统进一步包括升降机，其中，甲板储存货架沿着该另一侧设置，使得甲板储存货架与来自转移甲板的自主运输车辆以及升降机连通。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种方法包括：利用往复升降机将第一拾取面放置在拾取面移交站处；以及利用自主运输车辆从拾取面移交站处拾取第二拾取面；其中，拾取面移交站对于自主运输车辆和往复升降机是共同的，并且至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，方法进一步包括：利用自主运输车辆将拾取面放置在至少一个储存搁架上，其中，被放置在至少一个储存搁架上的拾取面不同于第二拾取面，并且其中，至少一个箱单元在第二拾取面与被放置在至少一个储存搁架上的拾取面之间是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，第一拾取面不同于第二拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统包括：至少一个自主运输车辆；储存阵列，该储存阵列具有货架通道和沿着货架通道设置的多个储存货架模块；转移甲板，该转移甲板为至少一个自主运输车辆限定运输表面；至少一个往复升降机；以及至少一个拾取面移交站，该至少一个拾取面移交站连接至转移甲板并且在转移甲板上的至少一个自主运输车辆与至少一个往复升降机之间对接；其中，至少一个自主运输车辆被构造成：在货架通道与至少一个拾取面移交站之间运输第一拾取面，并且将不同于第一拾取面的第二拾取面放置到至少一个拾取面移交站的共同表面上，该共同表面对于至少一个自主运输车辆和至少一个往复升降机两者是共同的，第二拾取面具有箱，该箱是与第一拾取面共同的箱；并且至少一个往复升降机被构造成：从至少一个拾取面移交站的共同表面拾取第三拾取面，该第三拾取面不同于第一拾取面和第二拾取面，并且该共同箱对于第一拾取面、第二拾取面和第三拾取面是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个自主运输车辆被构造成在从货架通道中的第一拾取位置横移经过期间即时建立第一拾取面以便将第二拾取面放置在至少一个拾取面移交站处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个自主运输车辆包括控制器，该控制器被构造成实现第一拾取面的建立。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个自主运输车辆被构造成从货架通道运输不同的拾取面并且将该不同的拾取面放置在至少一个拾取面移交站的搁架上，并且将第二拾取面从搁架运输至共同表面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行系统包括：至少一个自主运输车辆，该至少一个自主运输车辆被构造用于保持并运输拾取面；储存阵列，该储存阵列具有转移甲板，该转移甲板为至少一个自主运输车辆限定运输表面；至少一个其它拾取面运输系统，该至少一个其它拾取面运输系统连接至转移甲板；以及至少一个拾取面移交站，该至少一个拾取面移交站相邻于转移甲板设置，至少一个拾取面移交站被构造成在至少一个自主运输车辆与至少一个其它拾取面运输系统之间转移拾取面；其中，至少一个其它拾取面运输系统限定从储存阵列出站至负载填充的混合箱拾取面的履行进程，以及其中，至少一个拾取面移交站共同支撑多于一个的混合箱拾取面，该多于一个的混合箱拾取面限定按照拾取面的有序顺序从储存阵列出站进入履行进程的混合箱拾取面的一部分，该有序顺序基于负载填充的预定顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站形成用于至少一个其它拾取面运输系统的共同拾取面转移接口，从而利用至少一个其它拾取面运输系统来共同地拾取共同支撑的拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站的每一个共同支撑多于一个的混合箱拾取面，该多于一个的混合箱拾取面限定按照拾取面的有序顺序从储存阵列出站进入履行进程的混合箱拾取面的一部分，该有序顺序基于负载填充的预定顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，限定按照有序顺序从储存阵列出站的混合箱拾取面的一部分并且被共同支撑在至少一个拾取面移交站上的混合箱拾取面基于另一履行进程的另一拾取面移交站上的拾取面的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，产品订单履行系统进一步包括控制器，该控制器与至少一个自主运输车辆通信，控制器被构造成基于拾取面的有序顺序来实现将拾取面放置在至少一个拾取面移交站上。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个其它拾取面运输系统包括往复升降机。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面移交站具有静止搁架，该静止搁架在至少一个自主运输车辆与至少一个其它拾取面运输系统之间实现拾取面的转移。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统包括：拾取面移交站；自主运输车辆，该自主运输车辆被构造成将第一拾取面放置在拾取面移交站处；以及往复升降机，该往复升降机被构造成从拾取面移交站拾取第二拾取面，该第二拾取面不同于第一拾取面；其中，拾取面移交站对于自主运输车辆和往复升降机是共同的，并且至少一个箱单元在第一拾取面与第二拾取面之间是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统进一步包括至少一个储存搁架，其中，自主运输车辆被进一步构造成建立与至少一个储存搁架相邻的拾取面，其中，被建立为与至少一个储存搁架相邻的拾取面不同于第一拾取面，以及其中，至少一个箱单元在第一拾取面与被建立为与至少一个储存搁架相邻的拾取面之间是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统包括：储存搁架；拾取面移交站，该拾取面移交站包括静止搁架；自主运输车辆，该自主运输车辆被构造成从储存搁架拾取第一拾取面，在拾取面移交站的静止搁架上缓冲第一拾取面，在静止搁架处形成第二拾取面，该第二拾取面不同于第一拾取面并且包括按照有序顺序的多于一个箱，该有序顺序与混合箱的预定箱输出有序顺序相对应，其中，第一拾取面和第二拾取面具有共同的至少一个箱；以及往复升降机，该往复升降机被构造成从静止搁架拾取第二拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，拾取面移交站包括多于一个的竖直堆叠的静止搁架，其中，自主运输车辆被构造成通过将第一拾取面放置在多于一个的竖直堆叠的静止搁架中的一个上而在静止搁架上缓冲第一拾取面，并且往复升降机被构造成通过从多于一个的竖直堆叠的静止搁架中的一个上拾取第二拾取面而从静止搁架上拾取第二拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，其中，通过往复升降机从静止搁架上拾取的第二拾取面不同于通过自主运输车辆放置的第一拾取面，其中，静止搁架对于通过往复升降机拾取的第二拾取面和通过自主运输车辆放置的第一拾取面是共同的。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，升降机包括：至少一个负载处理装置，该至少一个负载处理装置被构造成沿着升降轴线往复运动，负载处理装置包括：框架，该框架形成有效负载区段，该有效负载区段包括具有共同高度的有效负载支撑表面，该有效负载支撑表面被构造成在有效负载支撑表面的共同高度处保持一个或多个拾取面，至少一个转移臂，该至少一个转移臂可移动地安装至框架；以及驱动区段，该驱动区段连接至负载处理装置并且被构造成使负载处理装置沿着升降轴线移动；其中，至少一个负载处理装置的有效负载支撑表面一致地承载的一个或多个拾取面根据混合箱的预定箱输出有序顺序而在至少一个负载处理装置上限定拾取面的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，升降机进一步包括连接至驱动区段的控制器，该控制器被构造成根据混合箱的预定箱输出有序顺序而在至少一个负载处理装置上实现拾取面的限定的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一个或多个拾取面中的至少一个拾取面是多箱单元拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，升降机被构造成根据预定箱输出有序顺序而放置一个或多个拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个转移臂对于两个或者更多个拾取面是共同的，使得转移臂被构造成彼此相邻地保持两个或者更多个拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个转移臂包括两个可独立操作的转移臂，这两个可独立操作的转移臂被构造成单独地将拾取面转移至负载处理装置以及从负载处理装置转移拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个负载处理装置包括两个可独立操作的负载处理装置，这两个可独立操作的负载处理装置被构造成单独地转移拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，负载处理装置进一步包括设置在有效负载区段内的排齐构件，其中，控制器被构造成控制排齐构件和转移臂的组合移动以便实现对有效负载区段中承载的两个或更多个箱拾取面的分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，升降机进一步包括连接至驱动区段和控制器的排齐构件，该排齐构件可移动地安装至框架，其中，转移臂和排齐构件的每一个能够相对于彼此独立地移动。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，控制器被构造成控制驱动区段以及实现排齐构件和转移臂的移动，从而通过使两个或者更多个拾取面中的至少一个保持在有效负载区段内，同时将两个或者更多个拾取面中的至少另一个转移至有效负载区段或者从有效负载区段转移至少另一个拾取面，来实现即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，升降机是高速升降机，该高速升降机的拾取面转移处理速率基本上等于将拾取面转移至往复升降机的自主运输车辆的拾取面转移处理速率。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个负载处理装置安装在桅杆上，以便沿着该桅杆的长度往复运动。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回系统升降机包括：框架；至少一个有效负载滑架，该至少一个有效负载滑架具有带有驱动轴线的滑架框架并且形成有效负载区段，该有效负载区段被构造成保持一个或多个有效负载物品；以及多个独立自由度的转移臂，该多个独立自由度的转移臂设置在第一有效负载轴线上以便沿着横向于驱动轴线的第一有效负载轴线移动，多个独立自由度的转移臂至少部分地置于有效负载区段内；以及其中，多个独立自由度的转移臂和有效负载区段被构造成实现对有效负载区段中承载的一个或多个有效负载物品的即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个有效负载滑架进一步包括排齐构件，该排齐构件置于有效负载区段内以便沿着横向于第一有效负载轴线的第二有效负载轴线移动。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，升降机进一步包括控制器，该控制器连接至排齐构件和至少一个转移臂，控制器被构造成控制排齐构件和至少一个转移臂的组合移动，以便实现对有效负载区段中承载的一个或多个有效负载物品的即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，排齐构件和至少一个转移臂的每一个能够相对于彼此独立地移动。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，控制器被构造成实现排齐构件和至少一个转移臂的移动，使得排齐构件插入在一个或多个有效负载物品中的两个之间以便引起一个或多个有效负载物品中的两个的物理分离。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，排齐构件被构造成使一个或多个有效负载物品沿着有效负载区段内的第二轴线双向地移动。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，其中，控制器被构造成控制排齐构件和至少一个转移臂的移动，使得通过使一个或多个有效负载物品中的至少一个保持在有效负载区段内，同时将一个或多个有效负载物品中的至少另一个转移至有效负载区段或者从有效负载区段转移至少另一个拾取面，来实现即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个有效负载滑架包括两个能够单独操作的有效负载滑架，该两个能够单独操作的有效负载滑架并排地设置在桅杆上以便独立于彼此沿着桅杆行进。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个转移臂包括多个有效负载保持位置，该多个有效负载保持位置被设置成将有效负载保持在至少并排结构中，以便实现将有效负载同时转移至至少一个转移臂以及从至少一个转移臂同时转移有效负载。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，转移臂包括多个有效负载支撑尖头，该多个有效负载支撑尖头被构造用于经过有效负载的转移到达储存和取回系统的有效负载保持位置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，驱动轴线包括共同桅杆，多个独立自由度的转移臂设置在该共同桅杆上。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，储存和取回系统包括：至少一个转移站，该至少一个转移站被构造成保持至少一个拾取面；至少一个机器人，该至少一个机器人被构造成将至少一个拾取面转移至至少一个转移站以及从至少一个转移站转移至少一个拾取面；至少一个负载处理装置，该至少一个负载处理装置被安装成以便沿着升降轴线往复运动，至少一个负载处理装置与至少一个转移站连通并且包括框架，该框架形成有效负载区段，该有效负载区段包括具有共同高度的有效负载支撑表面，该有效负载支撑表面被构造成在有效负载支撑表面的共同高度处保持一个或多个拾取面；至少一个转移臂，该至少一个转移臂可移动地安装至框架；驱动区段，该驱动区段连接至负载处理装置并且被构造成使负载处理装置沿着升降轴线移动；其中，至少一个负载处理装置的有效负载支撑表面一致地承载的一个或多个拾取面根据不同构造的拾取面的预定箱输出有序顺序在至少一个负载处理装置上限定拾取面的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，储存和取回系统进一步包括连接至驱动区段的控制器，该控制器被构造成根据不同构造的拾取面之间的预定的箱输出有序顺序而在至少一个负载处理装置上实现拾取面的限定的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一个或多个拾取面中的至少一个拾取面是多箱单元拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个负载处理装置被构造成根据预定的箱输出有序顺序来放置一个或多个拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个转移臂对于两个或者更多个拾取面是共同的，使得转移臂被构造成彼此相邻地保持两个或者更多个拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个转移臂包括两个可独立操作的转移臂，这两个可独立操作的转移臂被构造成独立地将拾取面转移至负载处理装置以及从负载处理装置转移拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个负载处理装置包括两个可独立操作的负载处理装置，这两个可独立操作的负载处理装置被构造成独立地转移拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，负载处理装置进一步包括置于有效负载区段内的排齐构件，其中，控制器被构造成控制排齐构件和转移臂的组合移动以便实现对有效负载区段中承载的两个或更多个箱拾取面的分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个负载处理装置进一步包括连接至驱动区段和控制器的排齐构件，该排齐构件可移动地安装至框架，其中，转移臂和排齐构件的每一个能够相对于彼此独立地移动。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，控制器被构造成控制驱动区段以及实现排齐构件和转移臂的移动，从而通过使两个或者更多个拾取面中的至少一个保持在有效负载区段内，同时将两个或者更多个拾取面中的至少另一个转移至有效负载区段或者从有效负载区段转移至少另一个拾取面，来实现即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至一个负载处理装置是高速升降机，该高速升降机的拾取面转移处理速率基本上等于将拾取面转移至至少一个负载处理装置的自主运输车辆的拾取面转移处理速率。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，不同构造的拾取面的有序顺序独立于在转移站处的拾取面的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种方法包括：利用升降机的共同平台来拾取拾取面，该拾取面按照有序顺序处于共同平台上；以及利用共同平台基本上同时地将拾取面按照有序顺序放置在出站拾取面保持位置处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，拾取面包括混合箱单元。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，拾取面包括多于一个的不同拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，拾取面从拾取面保持位置的共同层处被拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，拾取面从拾取面保持位置的多个层处被拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种方法包括：利用升降机的共同平台来拾取多于一个的拾取面；以及利用升降机来实现多于一个的拾取面的即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，对多于一个拾取面的即时分拣包括：利用共同平台在共同方向上横移经过一堆拾取面保持位置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种方法包括：利用升降机的共同平台来拾取至少一个拾取面；以及利用升降机在一个卸载步骤中将至少一个拾取面放置在出站拾取面保持位置处，其中，至少一个拾取面在卸载时具有已分拣结构。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面包括混合箱单元。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面包括多于一个的不同拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面从拾取面保持位置的共同层处被拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面从拾取面保持位置的多个层处被拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种升降机包括：至少一个负载处理装置，该至少一个负载处理装置被安装成以便沿着升降轴线往复运动，负载处理装置包括框架，该框架形成具有共同有效负载支撑平台的有效负载区段，该共同有效负载支撑平台被构造成在共同有效负载支撑平台上保持一个或多个拾取面；至少一个转移臂，该至少一个转移臂可移动地安装至框架；驱动区段，该驱动区段连接至负载处理装置并且被构造成使负载处理装置沿着升降轴线移动；以及控制器，该控制器连接至驱动区段并且被构造成实现利用共同有效负载支撑平台来拾取多于一个的拾取面，以及利用共同有效负载支撑平台对多于一个的拾取面进行即时分拣。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，控制器被构造成实现利用共同有效负载支撑平台而按照有序顺序拾取多于一个的拾取面，并且利用共同有效负载支撑平台按照有序顺序将一个或多个拾取面放置在出站拾取面保持位置处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，控制器被构造成实现对多于一个的拾取面的即时分拣，其中，共同有效负载支撑平台在共同方向上横移经过一堆拾取面保持位置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，控制器被构造成实现在一个卸载步骤中将多于一个的拾取面放置在出站拾取面保持位置处，其中，多于一个的拾取面在卸载时具有已分拣结构。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行系统包括：多个甲板，该多个甲板排列在不同层上并且限定多层甲板；至少一个自主运输车辆，该至少一个自主运输车辆置于多层甲板的每一个上，并且被构造用于在每个甲板上保持和运输拾取面；至少一个升降机，该至少一个升降机横移经过并且连接多于一个层的多层甲板，并且被设置成用于从多层甲板处升高和降低拾取面；以及在每个甲板上的至少一个拾取面转移站，该至少一个拾取面转移站在甲板上的自主运输车辆与至少一个升降机之间对接，以便在自主运输车辆与至少一个升降机之间实现拾取面的转移；其中，至少一个升降机限定从多层甲板出站至负载填充的混合箱拾取面的履行流，并且该履行流中的至少一个具有有序顺序的流动拾取面，其中，该有序顺序的流动拾取面基于另一履行流。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，负载填充包括按照预定拾取面负载有序顺序设置的混合箱拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自至少一个流的有序顺序的流动拾取面与预定拾取面负载有序顺序有关。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自至少一个流的有序顺序的流动拾取面与来自其它履行流的拾取面进行组合以便按照预定的拾取面负载有序顺序来填充负载填充。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自其它履行流的至少一个拾取面与来自至少一个流的有序顺序的流动拾取面的组合形成预定拾取面负载有序顺序的连续有序拾取面的一部分。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个升降机包括第一升降机，并且其它履行流由独立于第一升降机的至少一个升降机中的另一个限定。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，第一升降机具有升降机平台，该升降机平台被设置成在升降机平台上支撑多于一个的拾取面，并且第一升降机被构造成使得第一升降机实现对应于流动拾取面的有序顺序的多于一个的拾取面的拾取和放置，其中，升降机平台处于共同升降机高度处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，第一升降机基本上同时地实现多于一个的拾取面的拾取或者放置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，产品订单履行系统进一步包括具有储存货架的储存阵列，该储存货架具有设置在多个层中的拾取面储存位置，该多个层对应于多层甲板的不同层。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行系统包括：多个甲板，该多个甲板排列在不同层上并且限定多层甲板；至少一个自主运输车辆，该至少一个自主运输车辆置于多层甲板的每一个上，并且被构造用于在每个甲板上保持和运输拾取面；第一升降机，该第一升降机横移经过并且连接多于一个层的多层甲板，并且被设置用于从多层甲板处升高和降低拾取面；第二升降机，该第二升降机横移经过并且连接多于一个层的多层甲板，并且被设置用于从多层甲板处升高和降低拾取面；以及在每个甲板上的至少一个拾取面转移站，该至少一个拾取面转移站在甲板上的自主运输车辆与第一升降机和第二升降机之间对接，以便在自主运输车辆与第一升降机和第二升降机之间实现拾取面的转移；其中，第一升降机限定从多层甲板出站至负载填充的混合箱拾取面的第一履行流，第二升降机限定从多层甲板出站至负载填充的混合箱拾取面的第二履行流，并且第一履行流具有第一有序顺序的流动拾取面并且第二履行流具有第二有序顺序的流动拾取面，第一有序顺序的流动拾取面补充第二有序顺序的流动拾取面并且与负载填充有序顺序有关。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，负载填充包括按照预定的拾取面负载有序顺序设置的混合箱拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自第一履行流的第一有序顺序的流动拾取面和来自第二履行流的第二有序顺序的流动拾取面中的至少一个与预定拾取面负载有序顺序有关。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自第一履行流的第一有序顺序的流动拾取面与来自第二履行流的第二有序顺序的流动拾取面中的拾取面组合以便按照预定的拾取面负载有序顺序来填充负载填充。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自第二履行流的至少一个拾取面与来自第一履行流的第一有序顺序的流动拾取面的组合形成预定的拾取面负载有序顺序的连续有序拾取面的一部分。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个升降机包括第一升降机，并且第二履行流由独立于第一升降机的至少一个升降机中的另一个限定。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，第一升降机具有升降机平台，该升降机平台被设置成在升降机平台上支撑多于一个的拾取面，并且第一升降机被构造成使得第一升降机实现对应于流动拾取面的有序顺序的多于一个的拾取面的拾取和放置，其中，升降机平台处于共同升降机高度处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，第一升降机基本上同时实现多于一个的拾取面的拾取或者放置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，产品订单履行系统进一步包括具有储存货架的储存阵列，该储存货架具有置于多个层中的拾取面储存位置，该多个层与多层甲板的不同层相对应。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种用于产品订单履行的方法包括：提供多个甲板，该多个甲板排列在不同层上并且限定多层甲板；将至少一个自主运输车辆置于多层甲板的每一个上，并且利用至少一个自主运输车辆在每个甲板上保持和运输拾取面；利用至少一个升降机从多层甲板处升高和降低拾取面，至少一个升降机横移经过并且连接多层甲板中的多于一个层；利用在每个甲板上的至少一个拾取面转移站在自主运输车辆与至少一个升降机之间实现拾取面的转移，至少一个拾取面转移站在甲板上的自主运输车辆与至少一个升降机之间对接；以及利用至少一个升降机来限定从多层甲板出站至负载填充的混合箱拾取面的履行流，其中，该履行流中的至少一个流具有有序顺序的流动拾取面，以及其中，该有序顺序的流动拾取面基于另一履行流。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，负载填充包括混合箱拾取面，该方法进一步包括：按照预定的拾取面负载有序顺序来设置混合箱拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，来自至少一个流的有序顺序的流动拾取面与预定的拾取面负载有序顺序有关。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：将来自至少一个流的有序顺序的流动拾取面与来自其它履行流的拾取面组合以便按照预定的拾取面负载有序顺序来填充负载填充。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，方法进一步包括：利用来自其它履行流的至少一个拾取面与来自至少一个流的有序顺序的流动拾取面的组合来形成预定的拾取面负载有序顺序的连续有序拾取面的一部分。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个升降机包括第一升降机，该方法进一步包括：通过独立于第一升降机的至少一个升降机中的另一个限定其它履行流。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，第一升降机具有升降机平台，该升降机平台被设置成在升降机平台上支撑多于一个的拾取面，该方法进一步包括：利用第一升降机实现对应于流动拾取面的有序顺序的多于一个的拾取面的拾取和放置，其中，升降机平台处于共同升降机高度处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：利用第一升降机来基本上同时地实现多于一个的拾取面的拾取或者放置。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：提供具有储存货架的储存阵列，该储存货架具有置于多个层中的拾取面储存位置，该多个层与多层甲板的不同层相对应。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，一种产品订单履行系统包括：多个甲板，该多个甲板排列在不同层上并且限定多层甲板；至少一个自主运输车辆，该至少一个自主运输车辆置于多层甲板的每一个上，并且被构造用于在每个甲板上保持和运输拾取面；至少一个升降机，该至少一个升降机横移经过并且连接多于一个层的多层甲板，并且被设置用于从多层甲板处升高和降低拾取面；以及在每个甲板上的至少一个拾取面缓冲站，该至少一个拾取面缓冲站在甲板上的至少一个自主运输车辆与至少一个升降机之间对接，以便在自主运输车辆与至少一个升降机之间实现拾取面的转移；其中，至少一个升降机限定从多层甲板出站至负载填充的混合箱拾取面流的履行流，以及其中，至少一个多层甲板的至少一个拾取面缓冲站共同地支撑多于一个的混合箱拾取面，从而基于负载填充的预定顺序按照有序顺序的流动拾取面限定流动拾取面的一部分。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，至少一个拾取面缓冲站形成用于至少一个升降机的共同拾取面转移接口，从而利用至少一个升降机来共同地拾取共同支撑的拾取面。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多于一个多层甲板上的至少一个拾取面缓冲站共同支撑多于一个的混合箱拾取面，该多于一个的混合箱拾取面按照流动拾取面的有序顺序的限定流动拾取面的一部分，该有序顺序基于负载填充的预定顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，共同支撑在缓冲站上的按照有序顺序限定流动拾取面的一部分的混合箱拾取面基于在另一履行流的另一缓冲站上的拾取面的有序顺序。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，产品订单履行系统进一步包括控制器，该控制器与至少一个自主运输车辆通信，控制器被构造成基于流动拾取面的有序顺序来实现将拾取面放置在至少一个拾取面缓冲站上。
应理解的是，前述描述仅仅图解说明了所公开的实施例的各个方面。在不脱离所公开的实施例的各个方面的情况下，本领域技术人员可以想到各种替代例和修改例。相应地，所公开的实施例的各个方面意在涵盖落在所附权利要求书的范围内的所有这些替代例、修改例以及变化例。另外，在彼此不同的从属或者独立权利要求中叙述了不同的特征，这一不争的事实并不表明不能够有利地使用这些特征的组合，这种组合仍被包括在本发明的各方面的范围内。

Claims (20)

1.一种自动化储存和取回系统，包括：
至少一个自主运输车辆；
转移甲板，所述转移甲板为所述至少一个自主运输车辆限定非确定性运输表面，所述转移甲板具有多个行进车道；
至少一个往复升降机；以及
至少一个拾取面移交站，所述至少一个拾取面移交站连接至所述转移甲板，并且在所述转移甲板上的所述至少一个自主运输车辆与所述至少一个往复升降机之间对接，从而在所述至少一个往复升降机与所述至少一个自主运输车辆之间转移拾取面负载，
其中，所述至少一个拾取面移交站的共同支撑表面限定所述至少一个拾取面移交站的在所述至少一个自主运输车辆与所述至少一个往复升降机之间的接口，使得对于所述至少一个往复升降机中的每一个升降机，通过所述至少一个往复升降机从拾取面移交站拾取的拾取面负载与通过所述至少一个自主运输车辆转移至所述拾取面移交站的拾取面负载不同。
2.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中，所述至少一个拾取面移交站是被动移交站。
3.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中，所述至少一个拾取面移交站被构造成同时支撑独立的拾取面负载。
4.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，进一步包括连接至所述转移甲板的拾取通道，其中，所述至少一个拾取面移交站置于所述转移甲板的与所述拾取通道相对的一侧上。
5.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中，所述至少一个拾取面移交站与所述多个行进车道偏移，使得与所述至少一个拾取面移交站对接的自主运输车辆对于沿着所述多个行进车道行进的自主运输车辆是非确定性的。
6.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中，
所述至少一个自主运输车辆包括末端执行器，所述末端执行器被构造成将拾取面负载转移至所述至少一个自主运输车辆并且从所述至少一个自主运输车辆转移拾取面负载，
所述至少一个往复升降机包括末端执行器，所述末端执行器被构造成将拾取面负载转移至所述至少一个往复升降机并且从所述至少一个往复升降机转移拾取面负载，以及
所述至少一个拾取面移交站包括静态拾取面支撑表面，所述静态拾取面支撑表面被构造成与所述至少一个自主运输车辆的所述末端执行器和所述至少一个往复升降机的所述末端执行器中的至少一个对接，所述至少一个往复升降机稳固地接合至所述转移甲板。
7.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，进一步包括具有至少一个搁架的缓冲器站，所述缓冲器站在拾取和放置拾取面负载的自主运输车辆之间缓冲拾取面负载。
8.根据权利要求7所述的自动化储存和取回系统，其中，所述缓冲器站与所述至少一个拾取面移交站相邻设置。
9.根据权利要求7所述的自动化储存和取回系统，其中，所述缓冲器站包括彼此上下堆叠的竖直堆叠搁架的阵列，每个搁架被构造成在拾取和放置拾取面负载的自主运输车辆之间缓冲拾取面负载。
10.根据权利要求7所述的自动化储存和取回系统，其中，所述缓冲器站通过所述至少一个自主运输车辆连接至所述至少一个拾取面移交站。
11.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中，至少一个拾取面移交站包括位置定位部件，以便允许所述至少一个自主运输车辆相对于所述至少一个拾取面移交站定位其自身。
12.一种自动化储存和取回系统，所述自动化储存和取回系统包括：
至少一个自主运输车辆，具有运输车辆末端执行器，所述运输车辆末端执行器被构造成将拾取面负载转移至所述至少一个自主运输车辆以及从所述至少一个自主运输车辆转移拾取面负载；
转移甲板，所述转移甲板为所述至少一个自主运输车辆限定非确定性运输表面，所述转移甲板具有多个行进车道；
至少一个竖直往复升降机，所述竖直往复升降机具有升降末端执行器，所述升降末端执行器被构造成将拾取面负载转移至所述至少一个竖直往复升降机以及从所述至少一个竖直往复升降机转移拾取面负载；以及
至少一个拾取面移交站，其被构造成与所述运输车辆末端执行器和所述升降末端执行器中的至少一个对接，以实现在所述至少一个自主运输车辆和所述至少一个竖直往复升降机中的至少一个与所述至少一个拾取面移交站之间的拾取面负载转移，
其中，所述至少一个拾取面移交站的共同支撑表面限定所述至少一个拾取面移交站的在所述至少一个自主运输车辆与所述至少一个往复升降机之间的接口，使得对于所述至少一个往复升降机中的每一个升降机，通过所述至少一个竖直往复升降机从拾取面移交站拾取的拾取面负载与通过所述至少一个自主运输车辆转移至所述拾取面移交站的拾取面负载不同。
13.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，其中所述至少一个拾取面移交站是被动移交站。
14.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，其中，所述至少一个拾取面移交站被构造成同时支撑独立的拾取面负载。
15.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，进一步包括连接至所述转移甲板的拾取通道，其中，所述至少一个拾取面移交站置于所述转移甲板的与所述拾取通道相对的一侧上。
16.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，其中，所述至少一个拾取面移交站与所述多个行进车道偏移，使得与所述至少一个拾取面移交站对接的自主运输车辆对于沿着所述多个行进车道行进的自主运输车辆是非确定性的。
17.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，其中， 所述至少一个拾取面转移站包括拾取面支撑表面，所述拾取面支撑表面被构造成与所述运输车辆末端执行器和所述升降末端执行器中的至少一个对接。
18.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，进一步包括缓冲器站，所述缓冲器站与所述至少一个拾取面移交站相邻设置。
19.根据权利要求18所述的自动化储存和取回系统，其中，所述缓冲器站通过所述至少一个自主运输车辆连接至所述至少一个拾取面移交站。
20.根据权利要求12所述的自动化储存和取回系统，其中，至少一个拾取面移交站包括位置定位部件，以便允许所述至少一个自主运输车辆相对于所述至少一个拾取面移交站定位其自身。
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