TW202216560A

TW202216560A - 用於在容器中儲存及擷取物品的倉儲系統

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Publication number: TW202216560A
Application number: TW110123431A
Authority: TW
Inventors: 馬修梅德佛; 伊麗莎克拉波那; 傑佛瑞崔納; 愛德華麥當勞
Original assignee: 美商辛波提克有限責任公司
Priority date: 2020-06-26
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2022-05-01
Also published as: WO2021263235A2; CA3183780A1; US20220002081A1; WO2021263235A3; EP4172075A2; KR20230027301A; JP2023533690A; CN116096657A

Abstract

一種混合產品單元之產品訂單履行系統，該系統包含：儲存陣列；自動運輸系統，具有至少一個非同步運輸系統，用於層次運輸；及用於層次之間運輸的升降機，其可通信地連接至該儲存陣列，以從該儲存陣列之輸出來自動地擷取及輸出在該儲存陣列之共同部分中之貨箱中分佈之產品單元。該至少一個非同步運輸系統及該升降機被組構成形成多於一個的運輸階層，各階層可通信地連接該共同部分及該輸出，且各對應於該運輸階層來進行分佈在該共同部分中之該產品單元的垂直式揀選，使得對應之該運輸階層之已揀選的混合輸出產品單元係依預定順序。

Description

用於在容器中儲存及擷取物品的倉儲系統

所揭示實施例整體而言係關於材料搬運系統，且更特定言之係關於在材料搬運系統中運輸及儲存品項。相關申請案之相互參考

本申請案係非臨時且主張2020年6月26日申請之美國臨時專利申請案第63/044,721號的權益，該案之揭示以其全文併入援引為本案之參考。

眾所周知，將自動化儲存及擷取系統併入物流鏈中(尤其物品至人系統)對於物流鏈係具有高度優勢的處理效率及成本。傳統系統，即使具有高水準的自動化儲存及擷取系統整合在物流設施中通常藉由儲存產品(例如，供應)容器來操作，其中該供應容器包含貨箱包裝等等，其在該供應容器中含有相同類型的物品(亦稱為產品)。產品容器可抵達棧板上(例如，相同供應容器之棧板)或作為貨車負載，且可從棧板卸載或從貨車卸載，並儲存在物流設施中，藉由自動化儲存及擷取系統而分佈在該物流設施之整個儲存容積(例如，在儲存架台之三維陣列中)。

從物流設施的訂單履行，尤其在期待混合產品容器的情況中(例如，其中任何給定的訂單容器可具有由同一容器固持之混合/不同產品或產品類型，諸如在直接顧客履行的情況中，或若間接給顧客，諸如經由零售訂單拾取位置，在訂單容器中之訂購的混合產品在從物流設施輸出之前係至少部分在物流設施處產生)傳統上混合產品容器之產生係利用自動化儲存及擷取系統物品至個人組構而藉由自動化儲存及擷取系統輸出該產品/供應容器(各含有相同物品類型之一或多個物品品項，亦即，在產品容器中之各物品品項係相同或大致上類似)從儲存位置通過三維陣列之儲存架台至工作站，手動或自動，以從不同產品/供應容器拾取及移走物品，由自動化儲存及擷取系統饋給至給定工作站，按照給定的履行(或供貨)訂單，且將不同的拾取物品(混合或相同，若給定訂單是如此填寫)放置至訂單容器中。此工作站可被稱為拆包分裝站，其中產品容器被「分拆｣且其內容物可全部或部分被放置在訂單容器中，或放入可被稱為拆包分裝儲存容器(例如，運輸箱)中，諸如在拆包分裝操作之後產品容器不適於繼續固持剩餘產品品項的情況中，且此剩餘的產品(亦即，在「分拆｣產品容器中之剩餘產品」)應藉由自動化儲存及擷取系統返回儲存於三維陣列儲存架台中。為了增加效率，訂單容器亦可進入至三維陣列儲存架台中，且可能至儲存產品容器之儲存架台上的儲存位置，直到當訂單要輸出的時間，同時從三維陣列儲存架台的輸入及輸出另外藉由自動化儲存及擷取系統來進行。

傳統上，拆包分裝站已被配置在單一共同層次上(例如，地面層次或與存在物流設施填充負載相同或靠近的層次)，以進行從拆包分裝站之訂單容器之輸出，供應訂貨，以離開或以另外方式分佈在三維陣列儲存架台附近或內部的不同層次處，以藉由產品容器之自動化儲存及擷取系統而在儲存位置及拆包分裝站之間進行轉移，且利用自動化儲存及擷取系統將訂單容器及拆包分裝儲存容器(在本文中統稱為拆包分裝物品容器)從拆包分裝站進入或再進入至儲存位置。藉由在拾取站準備儲存單元之訂單履行之習知系統及方法的實例揭示在2018年6月5日頒佈之美國專利第9,988,212號中。美國專利第9,988,212描述藉由在拾取站處使訂單及/或產品單元可依預當順序從儲存設施存取的訂單履行方法。儲存設施可包含其中儲存訂單及/或產品單元之複數個多層次儲存架台、擷取及儲存訂單及/或產品單元之一自動儲存及擷取裝置(諸如搬運梭)、及升降機，其用以將訂單及/或產品單元轉移至至少一個出庫輸送機，其中各升降機藉由入庫輸送機及出庫輸送機而直接連接至拾取層次中之拾取站。諸如上文描述的傳統系統侷限於供應容器與拆包分裝物品容器之間之有限的交換介面(大致上由拆包分裝站之佔據面積界定)。這會限制透過拾取站在靠近拆包分裝操作員之空間中執行的處理量。需要一種改良的系統。

及

圖1係依照所揭示實施例之態樣之自動化儲存及擷取系統(亦稱之為倉儲系統或產品訂單履行系統)100之示意圖。儘管所揭示之實施例之態樣將參考圖式來描述，但應理解，所揭示之實施例之態樣能以許多形式來實施。另外，亦可使用任何適當尺寸、形狀或類型之元件或材料。

依照所揭示之實施例之態樣，自動化儲存及擷取系統100可在零售配送中心、倉庫或零售商店後面中來操作。自動化儲存及擷取系統可操作以例如履行從零售商店接收之貨箱單元的訂單，諸如在2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號中所描述的，該案以其全文併入本文中援引為參考。舉例而言，貨箱單元係未儲存在托盤中、運輸箱上或棧板上(未容納)之物品的貨箱或單元。在其他實例中，貨箱單元係以任何適當方式容納之物品之貨箱或單元，諸如在托盤中、在運輸箱上、在容器中(諸如在拆包分裝之後之剩餘物品之容器，其中經分拆的貨箱單元結構不適於將剩餘物品以一單元來運輸)或在棧板上。在又其他實例中，貨箱單元係未容納或被容納品項之組合。應注意，貨箱單元例如包含成箱的物品單元(例如，湯罐頭之貨箱、穀物盒，等等)或被調適為可被取走或放置在棧板上的個別物品。依照所揭示實施例之態樣，用於貨箱單元之裝運貨箱(例如，紙箱、桶、盒、板條箱、罐、或用於固持貨箱單元之任何其他適當的裝置)可具有各種不同尺寸且可用以固持裝運中的貨箱單元且可被組構成使其能夠上棧板以裝運或者在未上棧板的情況下發送至下游物流程序(例如，諸如物品至個人自動化)。在一或多個態樣中，貨箱單元係分段式貨箱單元，其在一貨箱單元中包含多個訂單資料(例如，分段式運輸箱)。在此，分段式貨箱單元可在貨箱單元及任何下游物流(例如，下游包裝解決方案，諸如物品至個人自動化)中增加產品密度。應注意，當例如成堆或棧板的貨箱單元抵達儲存及擷取系統處時，各棧板之內容物可以均勻的(例如，各棧板固持預定數量的相同品項，一棧板固持湯而另一棧板固持穀物)且當棧板離開儲存及擷取系統時，該棧板可含有任何適當數量及組合的不同貨箱單元(例如，混合棧板，其中各混合棧板固持不同類型的貨箱單元，一棧板固持湯及穀物之組合)，可依用於形成混合棧板之揀選配置被提供至例如棧板裝載機。在所揭示實施例之態樣中，本文中描述之儲存及擷取系統100可被應用至於其中儲存及擷取貨箱單元的任何環境。

參考圖1、15及17A，依照所揭示實施例之態樣，自動化儲存及擷取系統100包含垂直式揀選運輸階層15000、15100、15200(在本文中亦稱為揀選階層)，其區分物品之揀選(例如，棧板、貨箱、容器、物品之包裝，個別(拆開的)物品(在本文中稱為單元或每單(eaches))等等)。物品之揀選的區分進行或以其他方式造成物品之揀選分離且不同於(例如，進行進一步的物品揀選區分)透過自動化儲存及擷取系統100之物品的運輸。該垂直式揀選階層15000、15100、15200提供物品之遞迴式揀選，使得揀選藉由將物品組件(例如，棧板、貨箱、包裝、單元)分拆至最小所需物品分量、個別地揀選該最小所需物品分量、且接著將最小所需物品分量重新組合成較大群組(例如，重新組合成棧板、貨箱、包裝之一或多者)。這些重新組合之較大群組之各者各以每一及每次反覆重新組合揀選。作為一實例，參考圖17A，其中最小所需物品分量是一單元(在本文中亦稱為每單)，一傳入的棧板被分拆成貨箱，含有該單元之貨箱被分拆成包裝，該包裝被分拆成該單元。在該單元層次處揀選所要數量的單元且重新組合成揀選包裝。在該包裝層次處揀選所要數量的揀選包裝且重新組合成揀選貨箱。在該貨箱層次處揀選所要數量的揀選貨箱且重新組合成揀選棧板負載PAL。在此，揀選是深入至所要的揀選層次且所揀選品項被重新組合且以遞迴方式揀選以進行棧板負載PAL之建立。

依照所揭示之實施例之態樣，訂購品項之訂單(例如，棧板、貨箱、容器、物品之包裝、個別(拆開的)物品等等)可以是隨機的(例如，在訂購品項上及接收到訂單的時間上是大致上隨機的)且可藉由自動化儲存及擷取系統100依據時間來履行(例如，在訂單將被裝運/履行之時間之前依預定排程時間揀選訂單物品或依即時方式來揀選物品)。這些隨機訂單是決定揀選品項之拾取順序，諸如建立棧板負載或棧板PAL，如本文中針對圖1E所描述的(亦見於例如美國專利第8965559號，發明名稱為“Pallet Building System”，且在2015年2月24日頒佈，其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考)。雖然圖1E中之棧板被繪示及描述為混合貨箱棧板，但此繪示亦可表示為具有混合貨箱、混合運輸箱、混合包裝、每運輸箱混合單元(或每單)等等之棧板負載。在此，揀選品項從共同儲存陣列拾取(例如，由儲存結構130之儲存空間130S形成之儲存陣列)。該自動化儲存及擷取系統100針對每個訂單(例如，被接收以由自動化儲存及擷取系統100處理)藉由採用透過垂直式揀選階層15000、15100、15200之一或多者至所需要的揀選層次或以其他方式處理該訂單來進行物品之最大處理量(例如，控制器120透過垂直式揀選階層深入/驅動以進行針對給定訂單需要之所要揀選層次-貨箱層次揀選、包裝層次揀選、單元/每單層次揀選或其組合)，以從共同儲存陣列獨立於訂單類型(例如，棧板訂單、貨箱訂單、包裝訂單、混合訂單等等)、獨立於訂單順序且獨立於訂單時間來進行一給定的訂單。

垂直式揀選階層15000、15100、15200藉由控制器120控制以進行藉由決定從這些物品之運輸而在各揀選層次處物品之揀選來進行最大靈活性的訂單履行，以便提供物品透過自動化儲存及擷取系統100之最大處理量。相應地，該垂直式揀選階層15000、15100、15200針對每訂單透過自動化儲存及擷取系統100處理來進行最小填充成本。

依照所揭示之實施例之態樣，該自動化儲存及擷取系統100包含一或多個拆包分裝模組266(見圖2C)。該拆包分裝模組266可形成如本文中所描述之垂直式揀選階層15100、15200的一或多者。拆包分裝模組266被組構成將產品容器或貨箱單元CU分拆至拆包分裝物品容器中以用於訂單履行，如將在本文中進一步描述的。在拆包分裝模組266可操作為用於下游物流(諸如物品至個人自動化)之自動化換裝(decant)程序。一或多個拆包分裝模組266可被定位在自動化儲存及擷取系統之同一層次130L上，其中自動化儲存及擷取系統100之一或多個層次包含至少一個拆包分裝模組266。該拆包分裝模組266可以是隨插即用模組，其可被耦接至自動化儲存及擷取系統100之結構的任何適當部分。舉例而言，該拆包分裝模組可耦接至自動化儲存及擷取系統100之容器轉移平台130DC或拾取中(拾取)走道130A，如將在下文中更詳細描述。拆包分裝模組266可設置在自動化儲存及擷取系統100之任何適當數量之堆疊儲存層次上。在此，自動化儲存及擷取系統100可被組構成諸如透過任何適當控制器(例如，控制伺服器120)使得該自動化儲存及擷取系統100具有可選擇的操作模式。在一操作模式中，該自動化儲存及擷取系統100被組構成用以輸出產品貨箱、容器、及/或貨箱單元至棧板裝載機。在另一操作模式中，諸如採用拆包分裝模組266，該自動化儲存及擷取系統100被組構成用以分拆產品貨箱、產品容器及/或貨箱單元且將拆包分裝物品容器、產品貨箱、容器、及/或貨箱單元輸出至棧板裝載機，或在其他態樣中，將拆包分裝(訂單)容器及/或產品貨箱、容器、及/或貨箱單元之剩餘者再進入至棧板裝載機(例如，在被分拆後)以儲存供稍後擷取。

如可被實現的，控制器120被組構成進行容器機器人110及物品機器人262之操作(兩者形成該非同步運輸系統之至少部分)(亦參見圖2C)，用於將來自供應容器265之拆包分裝物品BPG之訂單組合至拆包分裝物品容器264中且透過容器出貨站TS出貨拆包分裝物品容器264，如將在本文中描述。舉例而言，該控制器120被組構成進行容器機器人110在沿著拆包分裝物品轉移平台130DG定位之容器儲存位置130S、拆包分裝操作站140及拆包分裝物品容器264之間的操作。作為另一實例，控制器120被組構成進行物品機器人262之操作，使得該拆包分裝物品BPG之運輸藉由該物品機器人262橫越在物品轉移平台130DG、揀選拆包分裝物品BPG，以單元/每單層次揀選至對應的拆包分裝物品容器264。作為進一步實例，控制器120被組構成進行容器機器人110之操作，使得容器機器人110接達在物品轉移平台130DG處之對應的拆包分裝物品容器264且運輸該拆包分裝物品容器264經由沿著容器轉移平台130DC橫越至容器輸出/轉移站TS及多層次儲存陣列之對應層次130L之儲存貨架之對應容器儲存位置130SB之至少一者。

控制器120亦被組構成進行容器機器人110及升降機150之操作(例如，以形成容器供應系統)，以將空的拆包分裝物品容器264引入至自動化儲存及擷取系統，使得容器機器人110運輸該空的拆包分裝物品容器264沿著容器轉移平台130DC之運輸迴路233、233A且進入至拆包分裝模組266以放置在拆包分裝物品介面263之拆包分裝物品介面位置263L以用於將拆包分裝物品BPG轉移至拆包分裝物品容器264中。在其他態樣中，空的拆包分裝容器264可被轉移至(以類似於上述利用升降機及容器機器人的方式)且儲存在架台模組RM之儲存空間130SB、130S中或緩衝在進料站處，其中控制器120被組構成以類似於上文描述的方式進行空的拆包分裝物品容器264從該儲存空間130SB、130S或緩衝位置轉移至拆包分裝物品介面263。在一或多個態樣中，控制器120被組構成進行容器機器人110及升降機150之操作(例如，形成容器供應系統)，以將空的供應容器265或標準化容器265S(如本文中所描述)引入至自動化儲存及擷取系統，使得容器機器人110運輸該空的供應容器265或標準化容器265S沿著容器轉移平台130DC之運輸迴路233、233A且進入至拆包分裝之拆包分裝操作站140或直接或間接至下游物流程序，諸如物品至個人程序。

亦參考圖1E，應注意，當例如進入之成堆或棧板(例如，來自製造商或供應商)的貨箱單元抵達儲存及擷取系統以用於自動化儲存及擷取系統100之補貨時，各棧板之內容物可以是一致的(例如，各棧板固持預定數量之相同品項，一棧板固持湯而另一棧板固持穀物)。如可被實現的，此棧板負載之貨箱可大致上類似或換言之同質的貨箱(例如，類似尺寸)，且可具有相同的SKU(或者，如先前所述，該棧板可以是「彩虹｣棧板，具有由同質貨箱形成之層)。當棧板PAL離開儲存及擷取系統100時，在貨箱填充補貨訂單的情況下，棧板PAL可含有任何適當數量及組合之不同貨箱單元CU(例如，各棧板可固持不同類型的貨箱單元，一棧板固持湯罐、穀物、飲料包裝、化粧品及家用清潔劑)。組合在單一棧板上之貨箱可具有不同尺寸及/或不同SKU。在所揭示實施例之一態樣中，儲存及擷取系統100可被組構成大致包含進料區段、儲存及揀選區段(其中，在一態樣中，儲存品項是任選的)及輸出區段，如在下文中將更詳細描述的。如可被實現的，在所揭示之實施例之一態樣中，例如操作為零售配送中心之該系統100可用以接收均勻的貨箱棧板負載，分拆該棧板物品或將來自均勻棧板負載之貨箱拆離成由系統個別處置之獨立的貨箱單元，擷取及揀選各訂單所要的不同貨箱至對應的群組，且將對應的貨箱群組運輸及組合成所謂的混合貨箱棧板負載MPL。如在所揭示實施例之一態樣中可被實現的，例如操作為零售配送中心之該系統100可用以接收均勻的貨箱棧板負載，分拆該棧板物品或將來自均勻棧板負載之貨箱拆離成由系統個別處置之獨立的貨箱單元，擷取及揀選各訂單所要的不同貨箱至對應的群組，且將對應的貨箱群組運輸及排序，如依具有申請序號14/997,920且在2018年1月2日頒佈之美國專利第9,856,083號中描述之方式，該案揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。

該儲存及揀選區段包含(如在下文中將更詳細描述的)多層次自動化儲存系統，其具有自動運輸系統，可依序接收或饋給個別貨箱至多層次儲存陣列中以儲存在儲存區域中(諸如儲存結構130之儲存空間130S)。該儲存及揀選區段亦界定貨箱單元從多層次儲存陣列之出站運輸，使得所要的貨箱單元依照根據輸入至倉庫管理系統(諸如倉庫管理系統2500)中之訂單所產生的命令來個別地擷取以運輸至該輸出區段。在其他態樣中，依照輸入至倉庫管理系統中之訂單，該儲存及揀選區段接收個別貨箱，揀選該個別貨箱(例如利用本文中描述之緩衝及介面站)，例如在貨箱層次揀選中，且將個別貨箱轉移至輸出區段。依照訂單(例如，訂購順序)之貨箱的揀選及分組可全部或部分藉由該儲存及擷取區段或該輸出區段或兩者來執行，之間的邊界係便於說明之用，且該揀選及分組能以任何數量之方式來執行。所要的結果在於輸出區段將訂單貨箱之適當群組(其可能在SKU、尺寸等等上不同)組合成混合貨箱棧板負載，以例如在2012年10月17日申請之美國專利申請案第13/654,293號(現在為美國專利第8,965,559號)，其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。

在所揭示之實施例中，輸出區段產生棧板負載，所謂的混合貨箱堆疊之結構化架構。本文中描述之棧板負載的結構化架構係代表性的，且在其他態樣中，該棧板負載可具有任何其他適當組構。舉例而言，該結構化架構可為任何適當預定組構，諸如貨車間負載或其他適當容器或固持結構化負載之負載容器包封。棧板負載之結構化架構可被特徵為具有若干平坦貨箱層L121至L125、L12T，如在美國專利第9,856,083號中所描述的，先前以其全文併入本文中援引為參考。

依照所揭示實施例之態樣，再次參考圖1，自動化儲存及擷取系統100包含儲存陣列(例如，具有儲存空間130S之儲存結構130)，其具有至少一個升高的儲存層次130L。應注意，儘管儲存陣列被描述為三維儲存陣列，在其他態樣中，儲存陣列可為二維儲存陣列(例如，單一層次樓層)、貨車後部或任何其他適當儲存陣列，其中貨箱單元可直接藉由儲存及擷取系統100(諸如藉由容器機器人110)或間接地(例如，藉由堆高車或其他載具/操作員)依預定順序(分組的存貨保持單元或另一分類順序)放置貨箱單元在輸送機上)轉移至拆包分裝模組266。在儲存陣列是單一層次(亦即，單一層次樓層)的情況中，該拆包分裝模組266被定位在儲存陣列之樓層層次上。混合產品單元(例如，包裝PCK及單元/每單UNT，見圖16A-16E)以每貨箱CU共同種類之產品單元之貨箱CU(輸入至系統100之各貨箱固持共同種類的存貨保持單元(SKU))被輸入及分佈在儲存陣列中。舉例而言，自動化儲存及擷取系統100包含輸入站160IN(其包含用於運輸品項(例如，入站供應容器)之棧板卸載機160PA及/或輸送機160CA以升降機模組150A來進入至儲存結構130之儲存層次130L中)。

如將在本文中描述，該自動化儲存及擷取系統100包含自動運輸系統(例如，機器人、拆包分裝模組及本文中描述之其他適當層次運輸)，具有用於在一給定儲存結構層次130L上(例如，層次運輸)運輸貨箱/產品的至少一個非同步運輸系統。在此，如將描述的，儲存及擷取系統100包含不確定的容器機器人110，其沿著儲存及擷取系統之一或多個實體路徑行進以提供至少一個非同步性層次。提供至少另一非同步性層次(如本文中所描述)，使得例如貨箱/產品固持位置大於運輸貨箱/產品之機器人之數目。提供至少一升降機150用於在儲存層次之間運輸貨箱/產品(例如，層次之間運輸)或貨箱/產品可在容器機器人110擷取貨箱/產品之前在一預定層次上預揀選(例如，使得升降機不在層次之間轉移貨箱/產品以供容器機器人110擷取)。該至少一個升降機150B可通信地連接至儲存陣列，如本文中所描述，以從儲存陣列自動地擷取及輸出分佈在儲存陣列之至少一個升高的儲存層次130L之共同部分(例如，各自儲存層次130L之儲存位置130S)中之貨箱中分佈的產品單元。輸出產品單元係如本文中所描述在混合包裝群組中及在混合貨箱中之混合單分產品單元之一或多者(見圖16A至16E)。作為一實例，自動化儲存及擷取系統100包含輸出站160UT、160EC(其包含棧板裝載機160PB、操作員站160EP及/或輸送機160CB用於從升降機模組150B運輸品項(例如，出站供應容器及填充的拆包分裝物品(訂單)容器)以從儲存移除(例如，至棧板裝載機(用於棧板裝載機負載)或至貨車(用於貨車負載))。在此，輸出站160EC係個別履行(例如，電子商務)輸出站，其中例如已填充拆包分裝物品(訂單)容器包含單一物品品項及/或小堆的物品被輸送以履行個別履行訂單(諸如，藉由顧客經由網際網路所下的訂單)。該輸出站160UT係商業輸出站，其中大量物品大致上被提供在棧板上以從商業實體(例如，商業商店、量販店、餐廳等等)履行訂單。如可被實現的，自動化儲存及擷取系統100包含商業輸出站160UT及個別履行輸出站160EC；而在其他態樣中，自動化儲存及擷取系統包含商業輸出站160UT及個別履行輸出站160EC之一或多者。

自動化儲存及擷取系統100亦包含輸入及輸出垂直升降機模組150A、150B(整體稱之為升降機模組150，應注意，雖然顯示輸入及輸出升降機模組，但亦可使用單一升降機模組來同時用於從儲存結構輸入及移走貨箱單元)、儲存結構130(其如上述可具有至少一個升高的儲存層次且在一些態樣中形成多層次儲存陣列)、及至少一個自主性容器運輸載具110(在本文中稱之為「容器機器人｣且其用於層次運輸之該非同步運輸系統的至少一部分)，其可被侷限至儲存結構130之各自儲存層次且不同於它們於其上行進的轉移平台130DC。升降機模組150包含任何適當運輸，被組構成用以垂直升高及降低貨箱單元且包含往復電梯式升降機、叉式堆高機等等。應注意，棧板卸載機160PA可被組構成從棧板移走貨箱單元而使得輸入站160IN可將品項運輸至升降機模組150以輸入至儲存結構130中。棧板裝載機160PB可被組構成將從儲存結構130移除之品項放置在棧板PAL上(圖1E)以供裝運。如本文中所使用，升降機模組150、儲存結構130及容器機器人110在本文中可統稱為上述多層次自動化儲存系統(例如，儲存及揀選區段)以界定(例如，相對於容器機器人110參考框架REF(圖4A)或任何其他適當儲存及擷取系統參考框架)運輸處理量軸線(例如，在三個維度)，其用於三維多層次自動化儲存系統，其中各處理量軸線具有整合「即時揀選｣(例如，在貨箱單元之運輸期間貨箱單元之揀選)，使得貨箱單元揀選及處理量大致上同時發生而不用指定揀選器，如在美國專利第9,856,083號中所描述的，先前全文併入本文中援引為參考。

作為貨箱單元或拆包分裝容器處理量當其關於揀選時之一實例，亦參考圖1A，該儲存及擷取系統100包含若干區域或處理量區域。舉例而言，具有多層次貨箱單元儲存處理量130LTP(例如，將貨箱單元放置入儲存)、水平貨箱單元運輸處理量110TP(例如，將貨箱單元從儲存沿著拾取走道、轉移平台及從拆包分裝物品介面轉移)、拆包分裝站處理量266TP(例如，分柝在拆包分裝操作站處之供應貨箱)、水平物品運輸處理量262TP(例如，將拆包分裝物品從拆包分裝操作站轉移至拆包分裝物品介面)、貨箱緩衝處理量BTSTP(例如，緩衝貨箱單元以利於該貨箱單元在儲存/拆包分裝及垂直運輸之間的轉移、垂直運輸處理量150TP(例如，藉由垂直升降機之貨箱單元轉移)、及在輸出站160TP處之處理量，其包含例如由輸送機160CB運輸且藉由棧板裝載機160PB上棧板。在一態樣中，貨箱單元之揀選，如本文中所描述，係大致上與貨箱單元沿著各處理量軸線(例如，相對於例如容器機器人110及或升降機150參考框架之X、Y、Z軸線)之處理量130LTP、110TP、266TP、262TP、BTSTP、150TP同時發生(例如，「即時｣)，且沿著各軸線之揀選係獨立可選擇的，使得揀選係沿著一或多個X、Y、Z軸線來進行。

亦請參考圖1、1F、2A及2C，該儲存結構130可包含容器自主性運輸行進迴路233、233A(例如，沿著容器轉移平台130DC且形成於其上)，設置在儲存結構130之各自層次處。應注意，升降機150經由轉移站TS(在本文中當升降機150是入站升降機150A時被稱為容器進貨站或當升降機150是出站升降機150B時被稱為容器出貨站)連接至容器轉移平台130DC，且各升降機被組構成用以升降供應容器265(空的或填滿的)(見圖2C)及拆包分裝物品容器264(空的或填滿的)(見圖2C)之一者或兩者進出於該儲存結構130之至少一個升高的儲存層次130L。容器儲存位置(或空間)130S沿著容器轉移平台130DC周邊地排列。舉例而言，多個儲存架台模組RM(被組構在高密度三維架台陣列RMA中)由儲存或平台層次130L接達。如本文中所使用的術語「高密度三維架台陣列｣是指具有沿著拾取走道130A分佈之不確定開放貨架的三維架台陣列RMA，其中，在一些態樣中，多個堆疊貨架從共同拾取走道行進表面或拾取走道層次接達，如在美國專利第9,856,083號中所描述的，其全文先前併入本文中援引為參考。

各儲存層次130L包含拾取面儲存/交遞空間130S(本文中稱為儲存空間130S或容器儲存位置130S)沿著容器轉移平台130DC周邊地排列。儲存位置130S之至少一者是供應容器儲存位置130SS，且該容器儲存位置之另一者是拆包分裝物品(或訂單)容器儲存位置130SB。該儲存空間130S在一態樣中是由架台模組RM形成，其中該架台模組包含沿著儲存或拾取走道130A(其被連接至容器轉移平台130DC)設置之貨架，其例如線性通過架台模組陣列RMA延伸且提供容器機器人110接達至儲存空間130S及轉移平台130B。在一態樣中，架台模組RM之貨架被配置為多層次貨架，其沿著拾取走道130A分佈。如可被實現的，容器機器人110在各自儲存層次130L上沿著拾取走道130A及容器轉移平台130DC行進以用於在儲存結構130之儲存空間130S(例如在容器機器人110所在的層次上)的任一者與升降機模組150(例如容器機器人110之各者已接達至在各自層次上之各儲存空間130S及在各自儲存層次130L上之各升降機模組150)的任一者之間轉移貨箱單元。轉移平台130B被配置在不同層次(對應於儲存及擷取系統之各層次130L)，其可彼此堆疊或水平偏移，諸如在儲存架台陣列RMA之一端或側RMAE1處或在儲存架台陣列RMA之若干端部或側RMAE1、RMAE2處具有一個容器轉移平台130DC，如例如在2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號中描述的，該案全文內容併入本文中援引為參考。

容器轉移平台130DC大致上開放且被組構用於容器機器人110沿著多個行進線道(例如在圖4A繪示沿著相對於機器人參考框架REF之X處理量軸線)橫跨且沿著轉移平台130B之不確定性行進。如將在下文中進一步詳述的(且如在2020年2月11日頒佈具有申請號15/671,591的美國專利第10,556,743號中所描述的，其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考)，該多個行進線道可被組構成提供多個接達路徑或路線至各儲存位置130S(例如，拾取面、貨箱單元、容器或其他儲存在架台模組RM之儲存貨架上的品項)，使得容器機器人110可利用例如輔助路徑(若至儲存位置的主要路徑被阻礙)抵達各儲存位置。如可被實現的，在各儲存層次130L處之轉移平台130B與各自儲存層次130L上之各拾取走道130A通信。容器機器人110雙向地橫越於在每個各自儲存層次130L上之容器轉移平台130DC及拾取走道130A之間，以沿著拾取走道(例如，沿著繪示於圖4A中之相對於機器人參考框架REF之X處理量軸線)行進且接達設置在拾取走道130A之各者旁邊的架台貨架的儲存空間130S(例如，容器機器人110可沿著Y處理量軸線接達分佈在各走道之兩側上的儲存空間130S，使得當橫越各拾取走道130A時容器機器人110可具有不同面向，例如參考圖4A，驅動輪202在行進方向之前或驅動輪尾隨行進方向)。如可被實現的，從儲存陣列在對應於預定儲存或平台層次130L的水平平面中出站的處理量是藉由組合或整合沿著X及Y處理量軸線兩者來進行且實現。如上文所述，容器轉移平台130DC亦提供容器機器人110接達至各自儲存層次130L上之升降機150的各者，其中升降機150饋給及移走貨箱單元(例如沿著Z處理量軸線)至及/或從各儲存層次130L，且其中該容器機器人110進行貨箱單元在升降機150與儲存空間130S之間轉移。

如上文所描述，亦參考圖2A，在一態樣中，該儲存結構130包含多個儲存架台模組RM，被組構在三維陣列RMA中，其中架台配置在走道130A，該走道130A被組構用於容器機器人110在走道130A中行進。容器轉移平台130DC具有不確定運輸表面，容器機器人110於其上行進，其中該不確定運輸表面(在本文中亦稱為平台表面)130BS具有多個行進線道(例如，多於一個的並列行進線道(例如，高速機器人行進路徑HSTP))以使容器機器人110沿著由容器轉移平台130DC形成之容器自主性運輸行進迴路233、233A行進，其中該多個行進線道連接該走道130A。容器自主性運輸行進迴路233A提供容器機器人110隨機接達至在儲存結構130之各自層次130L上之任何及每個拾取走道130A且隨機接達至任何及每個升降機150A、150B。多個行進線道之至少一者具有與多個行進線道之另一者之另一行進線道方向相反的行進方向(以形成容器自主性運輸行進迴路233)。

如可被實現的，儲存及擷取系統100之任何適當控制器(諸如控制伺服器120)可被組構成產生任何適當數量的替代通道以當被提供接達至那些貨箱單元之通道被限制或另外被阻擋時可從其各自儲存位置130S擷取一或多個貨箱單元(及/或拆包分裝容器)。舉例而言，控制伺服器120可包含適當程式、記憶體及其他結構以用於分析由容器110、升降機150A、150B及輸入/輸出站160IN、160UT、160EC發送之資訊來計劃容器機器人110至儲存結構中之預定品項之主要或較佳路線。該較佳路線可以是容器機器人110可擷取貨箱單元/拾取面之最快及/或最直接路線。在其他態樣中，該較佳路線可以是任何適當路線。控制伺服器120亦可被組構成分析由容器機器人110、升降機150A、150B及輸入/輸出站160IN、160UT、160EC發送之資訊，以用於判定沿著該較佳路線是否有任何阻礙物。若沿著該較佳路線存在任何阻礙物，該控制伺服器120可判定一或多個輔助或替代路線以擷取貨箱單元，使得可避免該障礙物且可擷取貨箱單元而例如不會實質上延遲履行訂單。可被實現的是，容器機器人路線計劃亦可藉由例如任何適當控制系統(諸如機載於容器機器人110上的控制器(系統)110C)而發生在容器機器人110本身上。作為一實例，機器人控制系統可被組構成與控制伺服器120通信以以大致上類似於上文描述之方式從其他容器機器人110、升降機150A、150B及輸入/輸出站160IN、160UT、160EC存取資訊來判定較佳及/或替代路線來接達品項。應注意，該容器機器人110控制器110C可包含任何適當程式、記憶體及/或其他結構來進行較佳及/或替代路線之判定。

參考圖2A，作為非限制性實例，在訂單履行程序中，該容器機器人110A(其橫越容器轉移平台130DC)可被命令以從拾取走道131擷取品項499。然而，可能存在故障機器人110B阻擋走道131使得機器人110A無法經過較佳(例如最直接及/或最快)路徑至貨箱單元499。在此實例中，該控制伺服器120可命令容器機器人110A橫越替代路線諸如通過任何未保留拾取走道(例如，沒有容器機器人在其中之走道或另外未受阻擋之走道)，使得該容器機器人110A可沿著例如大致上類似於容器轉移平台130DC之另一容器轉移平台130DC2行進。容器機器人110A可抵抗阻擋而從另一容器轉移平台130DC2進入拾取131之端部，以避免停用的容器機器人110B接達該品項499。在另一態樣中，儲存及擷取系統100可包含一或多個旁繞走道132，其大致上橫向於拾取走道130延伸以允許容器機器人110在拾取走道130之間移動而取代橫越容器轉移平台130DC、130DC2。旁繞走道132可大致上類似於容器轉移平台130DC、130DC2之行進線道，如本文中所描述，且可允許容器機器人雙向或單向行進通過旁繞走道132。旁繞走道132可提供容器機器人行進之一或多個線道，其中每個線道具有地板及適當指引俾以類似於本文中針對轉移平台130DC、130DC2所描述之方式來引導機器人沿著旁繞走道132。在其他態樣中，旁繞走道132可具有任何適當組構以允許容器機器人110橫越於拾取走道130之間。應注意，雖然針對儲存及擷取系統所顯示之旁繞走道132具有設置在儲存結構對置端部的轉移平台130DC、130DC2，但在其他態樣中，僅具有一個轉移平台之儲存及擷取系統100亦可包含一或多個旁繞走道132。

在其他態樣中，拆包分裝模組266AL可被定位在容器轉移平台130DC之側上，該拾取走道130被定位於其上且一或多個拾取走道130延伸至拆包分裝模組266AL以形成容器機器人行駛表面266RS。在此，容器機器人110A用以將供應容器265傳遞至拆包分裝模組266AL且延伸至拆包分裝模組之該拾取走道133被容器機器人110D所阻擋。在此態樣中，控制伺服器120及/或容器機器人控制器110C判定容器機器人110A之輔助或旁繞路線俾以大致上類似於上文針對品項499描述之方式接達拆包分裝站(沿著另一容器轉移平台130DC2及/或旁繞走道132行進)。

應注意，本文中顯示及描述之儲存及擷取系統僅具有例示性組構，且在其他態樣中，該儲存及擷取系統可具有如本文中所描述之任何適當組構及用於儲存及擷取品項之組件。舉例而言，在其他態樣中，儲存及擷取系統可具有任何適當數目的儲存區段、任何適當數目的轉移平台、任何適當數目的拆包分裝模組及對應輸入/輸出站。

如可被實現的，並列的行進線道是沿著在容器轉移平台130DC之對置側邊130BD1、130BD2之間的共同不確定運輸表面130BS並列。如圖2A所繪示，在一態樣中，走道130A被連結至容器轉移平台130DC之一側130BD2上的容器轉移平台130DC，但在其他態樣中，走道是連結至容器轉移平台130DC之多於一個的側130BD1、130BD2，以大致上類似於於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號中描述的方式，該案全文先前併入本文中援引為參考。如將在下文中詳細描述，容器轉移平台130DC之另一側130BD1可包含平台儲存架台(例如介面站(亦稱為轉移站)TS及緩衝站BS)，其沿著容器轉移平台130DC之另一側130BD1分佈，使得轉移平台之至少一個部分插置在平台儲存架台(諸如，例如緩衝站BS或轉移站TS)及走道130A之間。平台儲存架台沿著容器轉移平台130DC之另一側130BD1配置，使得平台儲存架台與來自容器轉移平台130DC之容器機器人110及與升降機模組150通信(例如，該平台儲存架台藉由容器機器人110從容器轉移平台130DC及藉由升降機150接達，以拾取及放置拾取面使得拾取面在容器機器人110與平台儲存架台及在平台儲存架台與升降機150之間且因此在容器機器人110及升降機150之間轉移)。

再次參考圖1，各儲存層次130L亦可包含充電站130C，用於在儲存層次130L上充電該容器機器人110之機載電源，諸如在例如2014年3月13日申請之美國專利申請案第14/209,086號及2011年12月15日申請之13/326,823號(目前為美國專利第9,082,112號)中所描述的，該兩案全文併入本文中援引為參考。

參考圖1、2A、2C，如上所述，自動化儲存及擷取系統100包含一或多個拆包分裝模組266。在一態樣中，各拆包分裝模組266具有容器機器人行駛表面266RS，其形成容器轉移平台130DC之一部分130DCP，其中該行駛表面2666RS大致上類似於容器轉移平台130DC，然而在其他態樣中，該容器機器人行駛表面266RS可大致上類似於於拾取走道130A。為了易於闡述，所揭示之實施例之態樣將指稱在拆包分裝模組266中之容器機器人行駛表面266RS為容器轉移平台130DC之一部分。在其中機器人行駛表面266RS由容器轉移平台130DC之一部分形成(或是其一延伸)的態樣中，應注意，雖然在圖2C中繪示容器轉移平台130D是單一路徑運輸迴路，但在其他態樣中，拆包分裝模組266之運輸迴路可以是大致上類似於繪示在圖2A中之容器運輸平台多個運輸迴路。舉例而言，參考圖2E，該容器機器人行進表面266RS是具有多個行進入站及出站線道之開放不確定性行進表面。舉例而言，具有多個入站行進線道TL1、TL2，其中行進線道TL2是用於行進繞開在行進線道TL1上之阻礙物之旁繞線道(或反之亦然)。亦可具有多個出站行進線道TL3、TL4、TL5。在此，行進線道TL5界定用於在拆包分裝物品介面263處之容器機器人110之等候線道130QL(圖2C)，而行進線道TL4及TL5可用於從拆包分裝模組266離開，且行進線道TL5是用於行進繞開在行進線道TL4上之阻礙物的旁繞(或反之亦然)。在其他態樣中，貨箱單元可在儲存陣列與拆包分裝模組266之間間接地轉移，諸如藉由輸送機及/或堆高機。在一或多個態樣中，容器機器人110或堆高機可傳遞貨箱單元至輸送機，其運輸貨箱單元至拆包分裝站且從拆包分裝站至儲存陣列或下游物流程序。

拆包分裝模組266之各者包含拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234(見沿著且形成在物品平台或物品轉移平台130DG上的例示性拆包分裝物品自主運輸行進迴路234A-234E)、至少一個拆包分裝操作站140、及設置且介接在物品轉移平台130DG與容器轉移平台130DC之間之拆包分裝物品介面263。僅用於例示性目的，物品平台130DG被繪示為具有三個行進線道，其形成(可變長度)行進迴路234A-234E；然而，在其他態樣中，該物品平台可具有任何適當數目的行進線道，其形成任何適當數目的拆包分裝物品自主運輸行進迴路234。每個拆包分裝模組266可以任何適當方式(例如，以形成其一部分)而不確定地耦接(例如，拆包分裝模組266可在其任何適當位置處耦接至自動化儲存及擷取系統100，諸如至一或多個端部130BE1、130BE2，或居中地定位在兩端部130BE1、130BE2之間，諸如在拾取走道130的地方(及儲存位置)或在任何其他適當位置)至自動化儲存及擷取系統100。雖然拆包分裝模組266不確定地耦接至自動化儲存及擷取系統100之結構，但拆包分裝模組166之各組件是獨立於(例如，獨立成一單元)及/或在機器人(例如，物品機器人262)之導引及行進上自動化獨立於自動化儲存及擷取系統之組件，使得在拆包分裝模組266之組件與自動化儲存及擷取系統100之組件之間的介面是不確定的。

拆包分裝模組266可在任何適當位置處且在任何適當層次130L處耦接至自動化儲存及擷取系統100之結構。舉例而言，如上所述，拆包分裝模組266可定位在容器轉移平台130DC之一或多個端部130BE1、130BE2處或在容器轉移平台130DC之一或多個側130BD1、130BD2處(諸如替代儲存架台模組RM/拾取走道130A或升降機150A、150B，或作為一或多個拾取走道130A之延伸)。拆包分裝模組266之各者是隨插即用模組，其與容器轉移平台130DC整合(或者以其他方式連接)，使得該容器轉移平台130DC可通信地耦合至容器機器人行駛表面266RS。在一態樣中，容器轉移平台130DC延伸至拆包分裝模組中以形成容器機器人行駛表面266RS(例如，拆包分裝模組形成容器轉移平台130DC之模組化部分)，使得容器機器人110沿著不確定的容器轉移平台130DC橫越或移動進出該拆包分裝模組266，且容器轉移平台130DC之多個行進線道之至少一者界定容器機器人110在拆包分裝物品介面263處之等候線道130QL(圖2C)。在其他態樣中，容器機器人行駛表面266RS包含軌道1200S(見圖1D)，其從容器運輸平台130DC以類似於於拾取走道130A的方式延伸，使得容器機器人110沿著軌道1200S橫越或移動進出該拆包分裝模組266，且該軌道1200S界定用於容器機器人110在拆包分裝物品介面263處的等候線道130QL(圖2C)。應注意，在容器機器人行駛表面266RS由軌道1200S形成的情況中，該行駛表面可包含不確定的迴轉區域1200UTA(其類似於於開放式不確定容器轉移平台130DC)，該容器機器人110於其上在拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234之不同行進部分之間移轉(例如，入站及出站)。如圖2C所示，拆包分裝模組266之容器機器人行進表面266RS形成行進迴路233，該容器機器人110可繞該行進迴路233行進以分別地沿著容器機器人行進表面266RS行進迴路233運輸供應容器(例如，貨箱單元、拾取面、剩餘容器等等)於儲存位置130S及拆包分裝操作站140之間(及/或反之亦然)，及運輸拆包分裝物品容器(亦稱之為拆包分裝容器)264於拆包分裝物品介面263及拆包分裝物品容器儲存位置130SB或升降機150A之間(及/或反之亦然)。該行進迴路233提供容器機器人110可沿著機器人行進表面266RS隨機接達至拆包分裝物品介面263之任何及每個拆包分裝物品介面位置263L，其中該拆包分裝物品介面位置263L形成非同步產品配送系統。

該物品轉移平台130DG形成設置在儲存層次130L處之物品自主運輸行進迴路234。該物品轉移平台130DG分離且不同於由容器機器人行進表面266RS形成之行進迴路233，且具有耦接容器轉移平台130DC之容器自主性運輸行進迴路233與物品轉移平台130DG之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234之各自邊緣的拆包分裝物品介面263。由物品轉移平台130DG形成之物品自主運輸行進迴路234被設置在各自儲存層次130L處之平台(例如，物品轉移平台130DG)之平台表面130DGS上，且該物品轉移平台130DG之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234被設置在該平台(例如，物品轉移平台130DG)之不同平台表面130DGS上，分離且不同於其中設置有容器自主性運輸行進迴路233之該容器機器人行進表面266RS(由容器轉移平台130DC及/或軌道1200S形成)之平台表面130BS。由物品轉移平台130DG(且因此物品行進平台130DG)形成之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234被設置成將至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具(亦稱之為物品機器人，或物品運輸載具)262侷限於各自儲存層次130L。該至少一個物品機器人262被配置或以其他方式被組構成沿著由物品轉移平台130DG形成之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234運輸一或多個拆包分裝物品BPG(例如，在包裝層次揀選中從供應容器拆開的或從單元/每單層次揀選之包裝拆開的單元/每單)於拆包分裝操作站140及拆包分裝物品介面263之間。該容器機器人110亦被組構成在拆包分裝物品介面263處自主性拾取及放置拆包分裝物品容器264，如本文中所描述。拆包分裝物品介面263可大致上類似於本文中描述的轉移站TS及緩衝站BS之一或多者且包含不確定表面(類似於於本文中描述之架台儲存空間130S)，拆包分裝物品容器264被放置於其上以在物品轉移平台130DG與容器轉移平台130DC之間形成不確定介面。

在一態樣中，物品轉移平台130DG有利於換裝程序，其中在拆包分裝操作站140從一容器(諸如供應容器265或任何其他適當標準化容器265S)拾取物品且與在拆包分裝物品介面263處之另一(例如，如以下所述的出站)供應容器265或標準化容器265S中的物品(大致相同類型)合併，其中該另一供應容器265或標準化容器265S被返回儲存。大體而言，入站至拆包分裝模組266之供應容器265被拾取直到變空但來自該入站供應容器之僅一些(非全部)物品可被換裝。在此，所謂的出站(亦即，從拆包分裝模組266出站)供應容器265或標準化容器265S(諸如，運輸箱、托盤等等)亦可藉由容器機器人110以類似於本文中針對拆包分裝物品容器264描述之方式被放置在拆包分裝物品介面263以有利於換裝程序。在該換裝程序中，在拆包分裝操作站140處從供應容器265(其可以是原始產品/物品貨箱包裝)移除物品且合併至定位在該拆包分裝物品介面263上之出站供應容器265或標準化容器265S(例如，具有與在拆包分裝操作站140處被移除之相同類型的物品)中。來自多個供應容器265之具有相同類型的物品合併至較少數量的供應容器265中(且接著藉由容器機器人110返回儲存)可增加自動化儲存及擷取系統100之儲存密度，因為儲存在儲存架台中之供應容器265可維持大致上「全滿｣狀態(而非具有很多容器未具有填滿之相同類型的物品)。在一些態樣中，經換裝物品(在標準化容器或出站供應容器中)從儲存及擷取系統100經由升降機150被輸出而上棧板作為棧板負載之部分(諸如在輸出站160UT)或被個別裝運(諸如在輸出站160EC)。

物品機器人262可以是任何適當類型的自主性導引機器人，具有被組構成用於固持拆包分裝物品而非產品容器(例如，貨箱單元、拾取面等等)之酬載。物品機器人262之各者具有酬載固持部，被組構成與容器機器人110之酬載固持部不同。該物品機器人262被組構成不受限地沿著且橫跨由物品平台130DG形成之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234自主性行進。物品機器人262被組構成在拆包分裝物品介面263處自動地從該物品機器人262卸載一或多個拆包分裝物品BPG(從拆包分裝操作站140擷取)至拆包分裝物品容器264。物品機器人262之適當實例是由北卡萊羅納州(美國)羅里市之Tompkins International所生產，且例如見2019年4月2日頒佈之美國專利專利第10,248,112號。由物品平台130DG形成之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234具有多個行進線道(見圖2C)，用於物品機器人262沿著由物品平台130DG形成之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234(例如，見行進迴路234A至234E)之行進。如本文所述，出於例示性目的僅繪示三個行進線道，且在其他態樣中，可多於或少於三個行進線道。多個行進線道之至少一者是於物品機器人262行進通過在多個行進線道之另一者上之障礙物的通行線道，依類似於於本文中針對容器轉移平台130DC之多個行進線道所描述之方式。拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234提供物品機器人262，其可隨機接達至任何及每個拆包分裝物品介面263之拆包分裝物品介面位置263L。

在一或多個態樣中，物品轉移平台130DG之一或多個部分(諸如相鄰於拆包分裝物品介面位置263L)可保留以提供退出(或離開)斜坡或進入(或上)斜坡來回於行進迴路行進234A至234E，以在拆包分裝物品介面位置263L處進行拆包分裝物品BPG來往於拆包分裝物品容器264(供應容器265、265S)的轉移。退出斜坡(在本文中稱為斜坡222、222C、222R)將在本文中描述，但應理解，進入斜坡是大致上在與退出斜坡222、222C、222R相反之方向(例如，提供接達至行進迴路而非從行進迴路接達)。一或多個斜坡222、222C、333R是取決於例如拆包分裝物品介面位置263L(例如，接近物品轉移平台130DG之拐角或遠離物品轉移平台130DG之拐角等等)之機器人110動力(速度、方向等等)及位置(目的地)由物品機器人262接達。僅出於例示性目的，斜坡222是進入/離開斜坡的一般性描述，其可被定位在物品轉移平台130DG上之任何處且具有任何適當長度。斜坡222C被定位在物品轉移平台130DG之拐角處。斜坡222R是「滾動｣斜坡，以依循物品機器人262沿著斜坡222R行進之路徑而移動。

斜坡222、222C、222R(進入及離開斜坡兩者)可暫時地「關閉｣以免於由物品機器人262一般性接達(例如，僅在由斜坡222、222C、222R指定之區域中傳遞拆包分裝物品來往於拆包分裝物品介面位置263L之預定物品機器人已接達至各自進入及離開斜坡)。大體而言，斜坡222、222C、222R提供往返於通行線道至目的地拆包分裝物品介面位置263L的通道。各斜坡222、222C、222R可以是雙向的(諸如，其中物品機器人2662進入斜坡月在一方向上沿著斜坡行進以拾取或放置拆包分裝物品BGP且接著行進在與沿著斜坡從斜坡離開之相反方向上)。在另一態樣中，斜坡可以是「逆流斜坡｣，其中沿著斜坡222、222C、222R行進是在大致上相反於繞行進迴路234之一或多者之行進方向的方向上(例如，物品機器人262離開行進迴路且行進於大致沿著斜坡222、222C、222R之相反方向上)。在斜坡222、222C、222R是進開斜坡的情況中，斜坡222、222C、222R可結束在目的地拆包分裝物品介面位置263L處。類似地，在斜坡222、222C、222R是進入斜坡的情況中，斜坡222、222C、222R可開始在目的地拆包分裝物品介面位置263L處。如上文所述，斜坡222、222C、222R可定位在物品轉移平台130DG上的任何位置，使得斜坡進入位置可基於可用拆包分裝物品介面位置263L之機器人動力及位置之一或多者而依所謂停車線道而改變(例如，行進迴路之其中物品機器人停止拾取或放置拆包分裝物品BPG的線道或部分)。應注意，雖然物品機器人262往返於斜坡222、222C、222R的轉彎被繪示為是大致上90˚轉彎，但在其他態樣中，該轉彎可具有“S”形狀，類似於在2018年9月27日申請且名稱為“Storage and Retrieval System”之美國專利申請案第16/144,668號中描述的，其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。

斜坡222、222C、222R是動態產生且可動態進行(例如，「滾動｣斜坡，諸如斜坡222R」，使得斜坡以漸進方式「滾動｣，具有由物品機器人進入產生之初始斜坡長度，該初始斜坡長度具有足夠間隔以避免物品機器人碰撞。在一或多個態樣中，該斜坡222、222C、222R被啟動(在機器人進入處)，給定至目的地拆包分裝物品介面位置263L之斜坡藉由主動物品機器人262/主動拆包分裝物品介面位置263L而被「阻擋｣(或以其他方式阻礙)，但該阻擋物被預期可在物品機器人262沿著斜坡行進抵達該阻擋物之前被清除。在一或多個態樣中，若至斜坡222、222C、222R的阻擋物被清除，斜坡222、222C、222R可延伸至目的地拆包分裝物品介面位置263L；然而，若該阻擋物未清除，則物品機器人262沿著斜坡222、222C、222R行進會被改向至例如通行線道，且計算/判定新的斜坡以使得物品機器人262可將拆包分裝物品BPG放置在目的地拆包分裝物品介面位置263L或另一目的地拆包分裝物品介面位置263L。

亦請參考圖13，拆包分裝操作站140被組構成使得一或多個拆包分裝物品BPG是在拆包分裝操作站140處從供應容器265拆開的，且至少一個物品機器人262被組構成可在拆包分裝操作站140處裝載一或多個拆包分裝物品BPG。該拆包分裝操作站140包含任何適當供應容器265支撐表面140S。在一態樣中，支撐表面140S是不確定表面，大致上類似於於本文中描述之儲存貨架，且包含形成支撐表面140S之條板1210S。在其他態樣中，支撐表面140S可以是不確定滾輪輸送機(電動或非電動)，具有滾輪140RL及類似於本文中描述之容器機器人110之滾輪110RL(見圖4A及4B)的配置，使得容器機器人110之拾取頭270之叉齒273A-273E(圖4A及4B)是與滾輪輸送機之滾輪交錯配置以用於往返於支撐表面140S來放置或拾取供應容器265。在此，容器機器人110被組構成以本文中描述之方式從容器機器人110自主性轉移供應容器265至拆包分裝操作站140(諸如至支撐表面140S)。支撐表面140S可被組構成使得當供應容器265由容器機器人110放置時，該供應容器265沿著支撐表面140S朝向操作員141(例如，人類操作員或任何適當機器操作員(例如，關節臂、高架起重機等等))移動以將拆包分裝物品BPG以任何適當方式從供應容器265拾取且將拾取的拆包分裝物品放置至物品機器人262或至標準化容器265S(諸如運輸箱、托盤等等)及定位在操作員備料區域140A處之拆包分裝物品容器264的一或多者，以進行物品之包裝層次揀選或物品之單元/每單層次揀選之一或多者。該供應容器265可沿著支撐表面140S移動至各自操作員備料區域140A，其中操作員141從供應容器265拾取拆包分裝物品BGP以放置在物品機器人262或在另一容器265S、264中。在一態樣中，該操作員備料區域140A可毗鄰於及/或由支撐表面140S形成。如本文中描述，具有拆包分裝執行之後之剩餘物品於其中的供應貨箱265可由容器機器人110從支撐表面140S或備料區域140A拾取且返回儲存或至升降機150。空的供應容器265可藉由操作員141從支撐表面140S或備料區域140A移除且儲存在拆包分裝操作站140處以供稍後以任何適當方式移除。在一或多個態樣中，容器機器人110可經由升降機150從儲存及擷取系統運輸空的容器。在一或多個態樣中，拆包分裝操作站140包含任何適當的廢料移除系統223以從該儲存及擷取系統移除廢料(或垃圾，例如，縮小的包裹、包裝、盒子等等)。在一或多個態樣中，廢料移除系統223包含滑槽、輸送機、升降機或被組構成將廢料移動至預定位置之任何其他適當運輸器的一或多者；而在其他態樣中，廢料可被放置在容器中且藉由容器機器人110經由升降機150從儲存及擷取系統移除。如圖2C及13所示，拆包分裝物品轉移平台130DG從針對容器機器人110每次從容器轉移平台130DC接達至拆包分裝操作站140在不同位置處(例如，在共同支撐表面140S處)連結拆包分裝操作站140及容器轉移平台130DC(例如，在拆包分裝物品介面位置263L處)。

在一態樣中，亦參考圖2D，拆包分裝模組266之一或多者包含彼此堆疊之兩個或更多個(亦即，多層次)物品轉移平台130DG1至130DG3；然而，在其他態樣中，該拆包分裝模組可具有單一層次，其中至少一個拆包分裝模組之升高層次被連接至容器轉移平台層次。在此，拆包分裝物品介面263可大致上類似於於如圖1B所示之架台且包含多層次層次130DGL1至130DGL3，各從共用(層次)容器轉移平台130DC接達。在此，亦參考圖14，依照所揭示實施例之態樣，提供拆包分裝物品介面位置263L且排列在沿著物品轉移平台130DG之一或多個邊緣之拆包分裝物品介面263之至少一個層次上(圖14，方塊1600)，以大致上類似於本文中描述之方式(再次地，拆包分裝站被繪示成具有三個層次，但在在其他態樣中，提供至少一個的升高的層次)。亦提供物品轉移平台130DG1至130DG3之該至少一個升高層次(圖14，方塊1610)，其中該升高層次平台界定用於在多個層次物品轉移平台130DG1至130DG3之各層次處之物品機器人262之滾動表面。如上文所述，拆包分裝物品介面263之至少一個升高層次130DGL1至130DGL3之該拆包分裝物品介面位置263L是從各自容器轉移平台130DC之滾動表面接達，其是共用於多層次130DGL1-130DGL3(圖14，方塊1620)(或容對應於至少一個升詗層次之容器轉移平台)，其中該拆包分裝物品介面位置263L在多個層次物品轉移平台130DG1至130DG3之各層次130DGL1至130DGL3處沿著物品轉移平台130DG之至少邊緣設置。

容器機器人110可以是任何適當獨立可操作的自主運輸載具，其沿著該X及Y處理量軸遍及儲存及擷取系統100來承載及轉移貨箱單元。在一態樣中，容器機器人110是自動化、獨立(例如，自由乘載)自主運輸載具。機器人之適當實例可在以下文獻發現(僅用於例示性目的)：2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號；2010年4月19日申請之美國專利申請案第12/757,312號(目前為美國專利第8,425,173號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,423號；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,447號(目前為美國專利第8,965,619號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,505號(目前為美國專利第8,696,010號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/327,040號(目前為美國專利第9,187,244)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,952號；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號；2014年9月15日申請之美國專利申請案第14/486,008號；及2015年1月23日申請之美國臨時專利申請案第62/107,135號，該等申請案之揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。容器機器人110(下文將更詳細描述)可被組構成用以放置貨箱單元(諸如上述零售商品)至儲存結構130之一或多個層次中的拾取庫中，然後選擇性地擷取被訂購的貨箱單元。如可被實現的，在一態樣中，儲存陣列之處理量軸線X及Y(例如拾取面運輸軸線)由拾取走道130A、至少一個容器轉移平台130DC、容器機器人110及容器機器人110之可伸展的末端作用器(如本文中所描述)所界定(且在其他態樣中，該升降機150之可伸展的末端作用器亦至少部分界定Y處理量軸線)。

拾取面(其在一態樣中包含供應容器265)被輸送於儲存及擷取系統100之入站區段(其中入站至陣列之拾取面被產生(例如輸入站160IN))與儲存及擷取系統100之負載填充區段(諸如輸出站160UT或輸出站160EC)之間，其中從該陣列之出站拾取面被配置以依照預定負載填充訂單順序填充負載或依照預定個別履行訂單順序之個別履行訂單。在另一態樣中，(例如，供應容器265之)拾取面被輸送於儲存及擷取系統100之儲存空間130S及負載填充區段之間(例如，輸出站160UT或輸出站160EC)以依照預定負載填充訂單順序或依照預定個別履行訂單順序之個別履行訂單填充負載。在另外其他態樣中，拆包分裝物品容器264(其在一態樣中，多個拆包分裝物品容器可被配置在拾取面中且作為拾取面輸送)在儲存空間130S及負載填充區段之間及/或該拆包分裝模組266之拆包分裝物品介面263及儲存及擷取系統100之負載填充區段之間(例如，輸出站160UT或輸出站160EC)以依照預定負載填充訂單順序或依照預定個別履行訂單順序之個別履行訂單填充負載。該控制伺服器120可以不同操作模式來操作自動化儲存及擷取系統100，使得(例如，供應容器265之)拾取面及拆包分裝物品容器264依照本文中揭示之態樣轉移至負載填充區段以用具有透過垂直式揀選階層15000、15100、15200之一或多者揀選之物品的(例如，供應容器265之)拾取面及拆包分裝容器264之一或多者來填充負載。

在一態樣中，儲存架台模組RM及容器機器人110配置成使得儲存架台模組RM及容器機器人110組合進行在處理量軸線之至少一者(或在其他態樣中在多於一個的處理量軸線之各者的至少一者)上同時運輸的混合貨箱拾取面之即時揀選，使得可依照預定負載填充訂單順序而從儲存空間之一或多者拾取兩個或更多個拾取面且放置在一或多個拾取面固持位置(例如緩衝站BS及轉移站TS)，其不同於儲存空間130S。

儲存及擷取系統100之容器機器人110、升降機模組150及其他適當特徵以任何適當方式控制，諸如一或多個中央系統控制電腦(例如，控制伺服器)120，透過例如任何適當網路180。在一態樣中，該網路180是使用任何適當類型及/或數量之通信協定的有線網路、無線網路或無線及有線網路之組合。在一態樣中，控制伺服器120包含一套大致上同時運行的程式(例如，系統管理軟體)，用於自動化儲存及擷取系統100之大致上自動的控制。該套大致上同時運行的程式是例如被組構成用以管理儲存及擷取系統100，包含(僅出於例示性目的)控制、排程及監測所有主動系統組件之活動、管理庫存(例如，哪個貨箱單元被輸入及移除、其中該貨箱被移除之順序及該貨箱單元被儲存於何處)及拾取面(例如，藉由儲存及擷取系統之組件以一單元移動且以一單元搬運之一或多個貨箱單元)，且與倉庫管理系統2500介接。控制伺服器120在一態樣中可被組構成以本文中描述之方式控制儲存及擷取系統之特徵。為了簡化及易於闡釋，術語「貨箱單元｣在本文中大致上用於指稱個別貨箱單元及拾取面兩者(拾取面由多個以一單元移動之貨箱單元所構成)。亦請參考圖17A，針對透過垂直式揀選階層15000、15100、15200之物品的遞迴式揀選，控制器120之組構(例如，在本文中之非暫態電腦程式碼)模仿垂直式揀選階層15000、15100、15200之實體結構，使得該控制器120以相同於由垂直式揀選階層15000、15100、15200之實體組件進行之解決方案的方式接近遞迴式揀選之解決方案。舉例而言，控制器120包含貨箱層次揀選階層控制模組120M1、包裝層次揀選階層控制模組120M2及單元/各單層次揀選階層控制模組120M3，其單獨或組合(例如，取決於進行訂單履行所需要之揀選層次)來進行較大物品單元分拆成較小物品單元及後續將該揀選的較小物品單元遞迴式地揀選組合成揀選較大物品單元，如本文中所描述。

亦參考圖1B及1C，儲存結構130之架台模組陣列RMA包含垂直支撐構件1212及水平支撐構件1200，其界定高密度自動化儲存陣列，如將在下文中更詳細描述。軌道1200S可被安裝於例如拾取走道130A中之垂直及水平支撐構件1212、1200之一或多者，且被組構成使得容器機器人110沿著軌道1200S跨騎通過拾取走道130A。至少一個儲存層次130L之拾取走道130A之至少一者的至少一側可具有一或多個儲存貨架(例如，由軌道1210、1200及條板1210S形成)。在一態樣中，該一或多個貨架可被提供在不同高度處以在由轉移平台130B(及形成走道平台之軌道1200S)界定之儲存或平台層次130L之間形成多個貨架層次130LS1至130LS3。因此，存在多個架台貨架層次130LS1至130LS3，對應於各儲存層次130L，沿著與各自儲存層次130L之容器轉移平台130DC連通的一或多個拾取走道130A延伸。如可被實現的，該多個架台貨架層次130LS1至130LS3進行具有儲存貨箱單元/供應容器265(或貨箱層)之堆疊及/或儲存拆包分裝物品容器264(或拆包分裝層)之堆疊的各儲存層次130L，其是從各自儲存層次130L(例如，儲存貨箱之該堆疊被定位在儲存層次之間)之共同平台1200S接達。

如可被實現的，在對應儲存層次130L處行進於拾取走道130A之容器機器人110接達(例如用於拾取及放置貨箱單元及/或拆包分裝物品容器)至在各貨架層次130LS1至130LS3上可用之各儲存空間130S，其中各貨架層次130LS1至130LS3被定位在拾取走道130A之一或多個側PAS1、PAS2(見例如圖2A)上之相鄰垂直堆疊儲存層次130L之間。如上文所述，儲存貨架層次130LS1至130LS3之各者由容器機器人110從軌道1200來接達(例如，從共同拾取走道平台1200S，其對應於在各自儲存層次130L上之容器轉移平台130DC)。如圖1B及1C所示，具有一或多個中間貨架軌道1210B、1210C，彼此(且從軌道1200)垂直地間隔(例如在Z方向上)以形成多個堆疊儲存空間130S，各由容器機器人110從該共同軌道1200S接達。如可被實現的，水平支撐構件1200亦形成貨箱單元可被放置於其上之貨架軌道(除了貨架軌道1210外)。

對應儲存層次130L之各堆疊貨架層次130LS1至130LS3(及/或各單一貨架層次，如下文所描述)界定開放且不確定的二維儲存表面(例如，具有貨箱單元/拆包分裝容器支撐平面CUSP，如圖1C所示)，其有利於拾取面(例如，供應容器265)及/或拆包分裝物品容器264在縱向(例如，沿著走道之長度或與由拾取走道界定之機器人行進之路徑重合)及橫向(例如，相對於架台深度，橫向於走道或機器人行進之路徑)之動態分配。拾取面及組成該拾取面之貨箱單元之動態分配是例如以在2013年11月26日頒佈之美國專利第8,594,835號中所描述之方式，該案之揭示以其全文併入本文中援引為參考。雖然供應容器265在圖1B中被繪示為儲存在拾取走道130A之側PAS2上且拆包分裝物品容器264被顯示為儲存在拾取走道130A之側PAS1上，但在其他態樣中，可存在混合的供應容器265及拆包分裝物品容器264儲存在拾取走道130A之共同側PAS1、PAS2(例如，側PAS1、PAS2之任一者或兩者)及/或混合的供應容器265及拆包分裝物品容器264儲存在共同貨架表面上。

在一態樣中，參考圖1D及4B，儲存層次130L之各者包含單一層次的儲存貨架以儲存單一層次的貨箱單元(例如，各儲存層次包含單一貨箱單元支撐平面CUSP)且容器機器人110被組構成往返於各自儲存層次130L之儲存貨架來轉移貨箱單元。舉例而言，繪示在圖4B中之容器機器人110’大致上類似於於本文中描述之容器機器人110，然而，容器機器人110’未提供轉移臂110PA之充分的Z行進來放置貨箱單元於多個儲存貨架層次130LS1至130LS3上(例如，從共同軌道1200S接達)，如上文所述。在此，轉移臂驅動機250(其可大致上類似於驅動機250A、250B之一或多者)包含僅充分Z行進以從單一層次的儲存貨架之貨箱單元支撐平面CUSP升降貨箱單元，用於轉移貨箱單元往返於酬載區域110PL且用於轉移貨箱單元於轉移臂110PA之指狀物273與酬載床110PB之間。容器機器人110’之適當實例可在例如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號中發現，其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。

再次參考圖2A，各容器轉移平台130DC或儲存層次130L包含一或多個升降機拾取面介面/交遞站TS(在本文中稱為介面站TS)，其中貨箱單元(例如個別貨箱單元、拾取面、供應容器等等)、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264在升降機負載搬運裝置LHD與容器轉移平台130DC上之容器機器人110之間轉移。介面站TS定位在與拾取走道130A及架台模組RM對置之容器轉移平台130DC的側處，使得該容器轉移平台130DC插置在拾取走道與各介面站TS之間。如上文所述，在各拾取層次130L上之各容器機器人110接達(經由各自容器轉移平台130DC)至在各自儲存層次130L上之各儲存位置130S、各拾取走道130A及各升降機150，因此各容器機器人110亦接達至各自層次130L上之各介面站TS。在一態樣中，介面站與沿著容器轉移平台130DC之高速機器人行進路徑HSTP偏移，使得容器機器人110接達至介面站TS對在高速行進路徑HSTP上之機器人速度是不確定的。因此，各容器機器人110可從每個介面站TS移動貨箱單元(例如個別貨箱單元、拾取面(由機器人建立)、供應容器等等)、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264至對應於平台層次130L之每個儲存空間130S，且反之亦然。

在一態樣中，介面站TS被組構成用於貨箱單元(例如，個別貨箱單元、拾取面、供應容器等等)、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264在容器機器人110與升降機150之負載交遞裝置LHD之間的被動轉移(例如交遞)(例如，該介面站TS未具有用於運輸貨箱單元之移動部分)，此將在下文中更詳細描述。舉例而言，亦請參考圖2B，該介面站TS及/或緩衝站BS包含轉移架台貨架RTS之一或多個堆疊層次TL1、TL2(例如，以利用容器機器人110相對於堆疊架台貨架RTS之容器機器人110的升降能力)，其在一態樣中是大致上類似於於上文描述的儲存貨架(例如各由軌道1210、1200及條板1210S構成)，使得容器機器人110交遞(例如拾取及放置)以大致上類似於於容器機器人110與儲存空間130S(如本文中所描述)之間的被動方式發生，其中貨箱單元或運輸箱被往返貨架轉移。在一態樣中，在堆疊層次TL1、TL2之一或多者上的緩衝站BS亦用以作為相對於升降機150之負載搬運裝置LHD之交遞/介面站。在一態樣中，其中該機器人(諸如容器機器人110’)被組構用於貨箱單元(例如，個別貨箱單元、拾取面、供應容器等等)、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264轉移至儲存貨架之單一層次130L，該介面站TS及/或緩衝站BS亦包含轉移架台貨架之單一層次(其中大致上類似於於上文針對例如圖1C所描述之儲存層次130L的儲存架台貨架)。如可被實現的，利用容器機器人110’作為單一層次儲存及轉移貨架之儲存及擷取系統的操作是大致上類似於本文中描述的。亦如可被實現的，負載搬運裝置LHD(或升降機)交遞(例如拾取及放置)貨箱單元(例如個別貨箱單元、拾取面、供應容器等等)、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264至堆疊架台貨架RTS(及/或單一層次架台貨架)是以大致上類似於於容器機器人110與儲存空間130S(如本文中所描述)之間的被動方式發生，其中貨箱單元、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264被往返貨架轉移。在其他態樣中，該貨架可包含轉移臂(大致上類似於圖4A所示之容器機器人110轉移臂110PA，然而當轉移臂被併入至介面站TS貨架時，Z方向移動可被省略)用於從容器機器人110及升降機150之負載搬運裝置LHD之一或多者拾取及放置貨箱單元、運輸箱及/或拆包分裝物品容器264。具有主動轉移臂之介面站的適當實例是描述在例如2010年4月9日申請之美國專利申請案第12/757,354號中，該案揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。

在一態樣中，容器機器人110相對於介面站TS之位置是以大致上類似於於機器人相對於儲存空間130S之位置的方式來發生。舉例而言，在一態樣中，容器機器人110相對於儲存空間130S及介面站TS之位置以大致上類似於於在2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/327,035號(目前為美國專利第9,008,884)及2012年9月10日申請之13/608,877號(目前為美國專利第8,954,188號)中描述之方式發生，該兩申請案揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。舉例而言，參考圖1及1C，容器機器人110包含一或多個感測器110S，其偵測設置在軌道1200上或中之條板1210S或定位特徵130F(諸如，孔隙、反射表面、RFID標籤等等)。該條板及/或定位特徵130F配置成用以識別儲存及擷取系統中之容器機器人110相對於例如儲存空間及/或介面站TS的位置。在一態樣中，容器機器人110包含控制器110C，其例如計數該條板1210S以至少部分判定容器機器人110在儲存及擷取系統100中的位置。在其他態樣中，位置特徵130F可被配置成形成絕對或增量編碼器，其當由容器機器人110偵測時可提供容器機器人110在該儲存及擷取系統100中之位置判定。

如可被實現的，參考圖2B，在各介面/交遞站TS處的轉移架台貨架RTS在共同轉移架台貨架RS上界定多負載站(例如，具有一或多個儲存貨箱單元固持位置，用於固持對應數目之貨箱單元或運輸箱)。如上文所述，多負載站之各負載是單一貨箱單元/運輸箱/拆包分裝容器或多貨箱拾取面(例如，具有以單一單元移動之多個貨箱單元/運輸箱/拆包分裝物品容器)，其藉由容器機器人110或負載搬運裝置LHD拾取及包裝。如亦可實現的，上文描述之該機器人位置允許容器機器人110自身相對於多負載站定位以從該多負載站之固持位置之預定位置來拾取及放置貨箱單元/運輸箱及拾取面。該介面/交遞站TS界定多放置緩衝(例如，具有一或多個貨箱固持位置之緩衝，見圖4B，當容器機器人110與介面站TS介接時沿著例如容器機器人110之X軸線配置)，其中入站及/或出站貨箱單元/運輸箱/拆包分裝物品容器及拾取面當在容器機器人110與升降機150之負載搬運裝置LHD之間轉移時被暫時儲存。

在一態樣中，一或多個周邊緩衝/交遞站BS(大致上類似於介面站TS且稱為緩衝站BS)亦定位在容器轉移平台130DC與拾取走道130A及架台模組RM對置之側處，使得該容器轉移平台130DC被插置在拾取走道與各緩衝站BS之間。在如圖2A及2B所示之態樣中，周邊緩衝站BS穿插在介面站TS或者是以其他方式與介面站TS成一直線。在一態樣中，周邊緩衝站BS由軌道1210、1200及條板1210S形成且是介面站TS(例如，介面站及周邊緩衝站由共同軌道1210、1200形成)之連續部分(但為一分離區段)。因此，在一態樣中，該周邊緩衝站BS亦包含轉移架台貨架RTS之一或多個堆疊層次TL1、TL2，如上文針對介面站TS所描述的，但在其他態樣中，緩衝站包含轉移架台貨架之單一層次。該周邊緩衝站BS界定緩衝，其中貨箱單元/運輸箱/拆包分裝物品容器及/或拾取面當在相同儲存層次130L上從一容器機器人110轉移至另一不同容器機器人110時暫時儲存，如將在下文中更詳細描述。如可實現的，在一態樣中，周邊緩衝站定位在儲存及擷取系統之任何適當位置處，包含在拾取走道130A中及沿著容器轉移平台130DC的任何處。

再參考圖2A及2B，在一態樣中，至少該介面站TS定位在從容器轉移平台130DC延伸之延伸部分或墩柱130BD上，然而在其他態樣中，介面站TS之長度可沿著容器轉移平台配置且延伸。在一態樣中，墩柱130BD類似於拾取走道，其中容器機器人110沿著附接至水平支撐構件1200之軌道1200S行進(以大致上類似於上文描述之方式)。在其他態樣中，墩柱130BD之行進表面可大致上類似於於容器轉移平台130DC。各墩柱130BD定位在容器轉移平台130DC之側處，諸如與拾取走道130A及架台模組RM相對的側，使得該容器轉移平台130DC插置在拾取走道及各墩柱130BD之間。該墩柱130BD以相對於該高速機器人運輸路徑HSTP之至少一部分成非零角度從轉移平台延伸。在其他態樣中，該墩柱130BD從容器轉移平台130DC之任何適當部分延伸，包含容器轉移平台130DCD之端部130BE1、130BE2。如可被實現的，周邊緩衝站BSD(大致上類似於於上文描述之周邊緩衝站BS)亦可至少沿著墩柱130BD之一部分定位。

現參考圖3A、3B、4B及5，如上文描述，在一態樣中，介面站TS是被動站且因此升降機150A、150B之負載轉移裝置LHD具有主動轉移臂或拾取頭4000A。在一態樣中，入站升降機模組150A及出站升降機模組150B具有不同類型的拾取頭(如在美國專利第9,856,083號中描述，已先前全文併入本文中援引為參考)，而在其他態樣中，該入站升降機模組150A及出站升降機模組150B具有類似於拾取頭4000A之相同類型的拾取頭。升降機150A、150B之拾取頭可至少部分界定Y處理量軸線，如本文中所描述。在一態樣中，入站及出站升降機模組150A、150B兩者具有垂直支柱4002，滑動件4001可在任何適當升降機驅動單元(例如，連接至控制伺服器120)之動力作用下沿該垂直支柱行進，該升降機驅動單元被組構成用以升高及降低該滑動件(及安裝於其上的拾取頭4000A)。該入站升降機模組150A包含安裝至滑動件4001之拾取頭4000A，使得當該滑動件垂直地移動時，該拾取頭4000A與該滑動4001一起垂直地移動。在此態樣中，拾取頭4000A包含一或多個安裝至基底構件4272之叉齒或指狀物4273。該基底構件4272可移動地安裝至框架4200之一或多個軌道4360S，其接著被安裝至該滑動件4001。任何適當驅動單元4005(諸如皮帶驅動、鏈條驅動、螺桿驅動器、齒輪驅動等等(其是大致上在形式上類似但在驅動器4002D的性能上不相似，因為驅動器4005可能小於驅動器4002D)被安裝至框架4200且耦接至基底構件4272以在箭頭方向4050上(例如延伸方向4050A及縮回方向4050B)驅動基底構件4272(具有指狀物)。出站升降機模組150B可大致上類似於於入站升降機模組150A。

如可被實現的，升降機模組150A、150B是在任何適當控制器(諸如控制伺服器120)之控制下，使得當拾取及放置貨箱單元及/或拆包分裝物品容器時，該拾取頭4000A被升起及/或下降至對應於在預定儲存層次130L處之介面站TS之預定高度。如可被實現的，升降機模組150A,150B提供儲存及擷取系統之Z處理量軸線(相對於機器人參考框架REF及架台參考框架REF2)，其中輸出升降機模組150B形成貨箱層次揀選階層15000之一部分且被組構成用以即時揀選貨箱單元以遞送至輸出站160US，如將在本文中描述及/或以大致上類似於於在2021年3月16日頒佈之名稱為“Vertical Sequencer for Product Order Fulfillment”的美國專利第10,947,060號(其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考)中描述之方式。在介面站TS處，拾取頭4000A或其個別部分(例如，作用器或負載搬運裝置LHD)，對應於可從其拾取一或多個貨箱單元之介面站TS之一或多個貨箱單元固持位置，可伸展以使得指狀物4273交錯於被拾取之貨箱單元下方的條板1210S之間(如圖4B所繪示)。升降機150A、150B升高拾取頭4000A以從條板1210S升高貨箱單元且縮回該拾取頭4000A以將貨箱單元及/或拆包分裝容器運輸至儲存及擷取系統之另一層次，諸如用於運輸貨箱單元至輸出站160UT、160EC之一或多者。類似地，為了放置一或多個貨箱單元，拾取頭4000A或其個別部分(例如，作用器或負載搬運裝置LHD)，對應於可被放置一或多個貨箱單元之介面站TS之一或多個貨箱單元固持位置，被伸展而使得該指狀物4273在該條板上方。升降機150A、150B降低拾取頭4000A以將貨箱單元放置在條板1210S上且使得指狀物4273交錯於在被拾取之貨箱單元下方的條板1210S之間。

現參考圖4A，如上所述，該容器機器人110包含轉移臂110PA，其進行貨箱單元從堆疊儲存空間130S、介面站TS及周邊緩衝站BS、BSD至少部分在Z方向上由軌道1210A至1210C、1200之一或多者界定的拾取及放置(例如，其中該儲存空間、介面站及/或周邊緩衝站可相對於架台參考框架REF2或機器人參考框架REF在X及Y方向上被進一步界定，透過如上文描述貨箱單元之動態分配)。如可被實現的，機器人界定X處理量軸線且至少部分Y處理量軸線(例如相對於機器人參考框架REF)，如下文將進一步描述的。

容器機器人110如上所述在各自儲存層次130L上於各升降機模組150及各儲存空間130S之間運輸貨箱單元。容器機器人110包含具有驅動區段110DR及酬載區段110PL之框架110F。驅動區段110DR包含一或多個驅動輪馬達，各連接至各自驅動輪202以沿著X方向推進容器機器人110(相對於機器人參考框架REF以界定該X處理量軸線)。如可被實現的，當容器機器人110行進通過拾取走道130A時，機器人行進之X軸線重合儲存位置。在此態樣中，容器機器人110在容器機器人110之端部110E1(例如，第一縱向端部)處包含定位容器機器人110之對置側上的兩個驅動輪202，用於支撐容器機器人110於適當的行駛表面上，然而，在其他態樣中，可在容器機器人110上提供任何適當數目的驅動輪。在一態樣中，各驅動輪202是獨立控制，使得容器機器人110可被轉向通過驅動輪202之差異旋轉，而在其他態樣中，驅動輪202之旋轉可被耦接，俾以大致上相同的速度旋轉。任何適當的輪201被安裝至在容器機器人110之端部110E2(例如，第二縱向端部)處的容器機器人110之對置側上的框架，用於將容器機器人110支撐在行駛表面上。在一態樣中，輪201是腳輪，其可自由旋轉以允許容器機器人110樞轉通過驅動輪202之差異旋轉，以改變容器機器人110之行進方向。在其他態樣中，輪201是可轉向輪，其在例如機器人控制器110C(其被組構成用以進行容器機器人110之控制，如本文中所描述)的控制下轉彎，以改變容器機器人110之行進方向。在一態樣中，該容器機器人110包含一或多個導引輪110GW，例如定位在框架110F之一或多個拐角處。導引輪110GW可與儲存結構130介接，諸如在拾取走道130A中、在容器轉移平台130DC上及/或在介面或轉移站處之導軌(未圖示)，用於與升降機模組150介接來導引容器機器人110及/或將容器機器人110定位在距往返一或多個貨箱單元被放置及/或拾取之位置一預定距離處，例如在2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,423號中所描述的，其揭示內容以其全文併入本文中援引為參考。

如上文所述，容器機器人110可進入具有不同面向方向之拾取走道130A，用於接達定位在拾取走道130A之兩側上的儲存空間130S。舉例而言，容器機器人110可進入拾取走道130A且以端部110E2朝向行進方向或機器人可進入拾取走道130A且以端部110E1朝向行進方向。

容器機器人110之酬載區段110PL包含酬載床110PB、圍柵或基準構件110PF、轉移臂110PA及推桿或構件110PR。在一態樣中，酬載床110PB包含一或多個滾輪110RL，其橫向安裝(例如，相對於容器機器人110之縱向軸線LX)至框架110F，使得被承載在酬載區段110PL中之一或多個貨箱單元及/或拆包分裝物品容器可被沿著機器人之縱向軸線來縱向移動(例如，相對於框架/酬載區段之預定位置及/或一或多個貨箱單元之基準參考來調整)，以例如將貨箱單元及/或拆包分裝物品容器定位在酬載區段110PL中之預定位置處及/或相對於其他貨箱單元及/或拆包分裝物品容器在酬載區段110PL(例如，貨箱單元之縱向前/後調整)。在一態樣中，滾輪110RL可由任何適當馬達驅動(例如，繞其各自軸線旋轉)以在酬載區段110PL中移動貨箱單元及/或拆包分裝物品容器。在其他態樣中，容器機器人110包含一或多個縱向移動推桿(未圖示)，用於將貨箱單元及/或拆包分裝物品容器在滾輪110RL上推進來移動該貨箱單元及/或拆包分裝容器至酬載區段110PL中之預定位置。該縱向移動推桿可大致上類似於於例如在2011年12月15日申請之美國專利申請案13/326,952號中所描述，該案之揭示內容已先前以全文併入本文中援引為參考。該推桿110PR相對於容器機器人110參考框架REF在Y方向上移動，以沿著圍柵110PF及/或轉移臂110PA之拾取頭270進行貨箱單元及/或拆包分裝容器在酬載區域110PL中的橫向調整，如在2015年1月23日申請之美國臨時專利申請案第62/107,135號中描述之方式，先前以全文併入本文中援引為參考。

仍參考圖4A，貨箱單元及/或拆包分裝物品容器被放置在酬載床110PB上且利用轉移臂110PA沿著該Y處理量軸線從酬載床110PB移除。轉移臂110PA包含升降機機構或單元200，被大致上定位在酬載區段110PL中，如在2015年1月23日申請之美國臨時專利申請案第62/107,135號中描述之方式，先前以全文併入本文中援引為參考。升降機機構200提供由容器機器人110承載之拾取面(其可包含貨箱單元或拆包分裝物品容器，或貨箱單元及拆包分裝物品容器兩者)之粗略及精細定位，該容器機器人110可被垂直上升至儲存結構130中之位置以拾取及/或放置該拾取面及/或個別貨箱單元至儲存空間130S(例如，在容器機器人110被定位於其上的各自儲存層次130L上)。舉例而言，該升降機機構200提供用於在可從共同拾取走道或介面站平台1200S(見例如圖1B、2B及2B)接達之多個升高的儲存貨架層次130LS1至130LS3、TL1、TL2來拾取及放置貨箱單元。

升降機機構200被組構成使得組合機器人軸線移動被執行(例如，推桿110PR、升降機機構200、拾取頭延伸及前/後調整機構(例如上文描述之縱向移動推桿)之大致上組合同時移動，使得不同/多sku或多拾取酬載由容器機器人110來處理。在一態樣中，升降機構200之致動是獨立於推桿110PR之致動，如將在下文中描述。升降機機構200及推桿110PR軸線之解耦合提供組合拾取/放置循序進行降低的拾取/放置循環時間，增加儲存及擷取系統處理量及/或增加儲存及擷取系統之儲存密度，如上文描述。舉例而言，升降機機構200提供用於在從如上文描述之共同拾取走道及/或介面站平台1200S接達之多個升高的儲存貨架層次之拾取及放置貨箱單元。

升降機構可以任何適當方式被組構，使得容器機器人110之拾取頭270可雙維度地沿著Z軸線移動(例如在Z方向上往復移動，見圖4A)。在一態樣中，升降機構包含支柱200M且該拾取頭270以任何適當方式可移動地安裝至該支柱200M。該支柱以任何適當方式被可移動地安裝至框架，以沿著容器機器人110之橫向軸線LT移動(例如，在Y方向，以界定該Y處理量軸線)。在一態樣中，該框架包含導軌210A、210B，該支柱200可滑動地安裝至該導軌210A、210B。轉移臂驅動機250A、250B可被安裝至框架用於至少進行轉移臂110PA沿著橫向軸線LT(例如，Y軸線)及Z軸線之移動。在一態樣中，轉移臂驅動機250A、250B包含延伸馬達301及升降機馬達302。延伸馬達301可被安裝至框架110F且以任何適當方式耦接至支柱200M，諸如藉由皮帶及滑輪傳動機構260A、螺桿驅動器傳動機構(未圖示)及/或齒輪驅動傳動機構(未圖示)。該升降機馬達302可被安裝至支柱200M且以任何適當傳動機構耦接至拾取頭270，諸如藉由皮帶及滑輪傳動機構271、螺桿驅動器傳動機構(未圖示)及/或齒輪驅動傳動機構(未圖示)。作為一實例，支柱200M包含導引件，諸如導軌280A、280B，該拾取頭270可沿著該導引件被安裝以沿著該導軌280A、280B導引在Z方向上之移動。在其他態樣中，該拾取頭以任何適當方式被安裝至支柱以用於導引在Z方向上的移動。針對傳動機構271，皮帶及滑輪傳動機構271之皮帶271B固定地耦接至拾取頭270，使得當皮帶271移動時(例如，由馬達302驅動)，拾取頭270隨皮帶271移動且沿著導軌280A、280B在Z方向上被雙向地驅動。如可被實現的，其中螺桿驅動器被用於沿Z方向驅動拾取頭270，一螺母可被安裝至拾取頭270，使得當螺釘由嚙合於螺母及螺釘之間的馬達302轉動時，造成拾取頭270移動。類似地，在採用齒輪驅動傳動機構的情況中，齒輪齒條或任何他適當的齒輪驅動器可在Z方向上驅動該拾取頭270。在其他態樣中，任何適當線性致動器可被用於在Z方向上移動該拾取頭。用於延伸馬達301之傳動機構260A大致上類似於於本文中針對傳動機構271所描述的。

仍參考圖4A，容器機器人110之拾取頭270在容器機器人110與貨箱單元及/或拆包分裝物品容器拾取/放置位置(諸如，例如儲存空間130S、周邊緩衝站BS、BSD、介面站TS(見圖2A-2B)、拆包分裝操作站140(見圖1及2C)、及/或拆包分裝物品介面263(見圖1及2C)之間，且在其他態樣中大致上直接地在容器機器人110與升降機模組150之間轉移貨箱單元。在一態樣中，拾取頭270包含基底構件272、一或多個叉齒或指狀物273A至273E及一或多個致動器274A、274B。該基底構件272如上文描述被安裝至支柱200M，以跨騎沿著該導軌280A、280B。該一或多個叉齒273A至273E在靠近叉齒273A至273E之端部處安裝至該基底構件272，使得叉齒273A至273E之遠端(例如，自由端)從基底構件272懸垂而出。再次參考圖1C，叉齒273A至273E被組構成用於插入在形成儲存貨架之貨箱單元支撐平面CUSP之條板1210S之間(且類似於周邊緩衝站BS、BSD、介面站TS、拆包分裝操作站140及/或拆包分裝物品介面263之條板)。

叉齒273A至273E之一或多者可移動地安裝至基底構件272(諸如在滑動/導軌，類似於上文描述)以在Z方向上移動。在一態樣中，任何數目的叉齒被安裝至基底構件272，儘管在圖式繪示之態樣中是例如具有五個叉齒273A至273E安裝至基底構件272。任何數目的叉齒273A至273E可移動地安裝至基底構件272，儘管在圖式繪示之態樣中，例如，最外部(相對於拾取頭270之中心線CL)叉齒273A、273E被可移動地安裝至基底構件272，而其餘叉齒273B至273D相對於基底構件272是不動的。

在此態樣中，拾取頭270採用少至三個叉齒273B至273D來轉移較小尺寸的貨箱單元(及/或貨箱單元群組)往返於容器機器人110且多至五個叉齒273A至273E來轉移較大尺寸的貨箱單元(及/或貨箱單元群組)往返於容器機器人110。在其他態樣中，可採用少於三個叉齒(例如多於兩個的叉齒可移動地安裝至基底構件272)以轉移較小尺寸的貨箱單元。舉例而言，在一態樣中，除了一個以外的叉齒273A至273E被可移動地安裝至基底構件，使得最小貨箱單元被轉移往返於容器機器人110而不分佈其他貨箱單元於例如儲存貨架上，其具有大約條板1210S之間之距離X1的寬度(見圖1C)。

固定叉齒373B至373D界定拾取頭270之拾取平面SP，且當轉移所有尺寸的貨箱單元、拆包分裝物品容器(及/或貨箱單元及/或拆包分裝物品容器之拾取面)時使用，而可移動叉齒373A、373E是相對於固定叉齒373B至373D選擇性地上升及下降(例如，利用致動器274A、274B在Z方向上)以轉移較大的貨箱單元(及/或拾取面)。仍參考圖4A，其中顯示一實例，其中所有叉齒273A至273E被定位成使得各叉齒273A至273E之貨箱單元支撐表面SF是重合於拾取頭270之拾取平面SP，然而，如可被實現的，兩端部叉齒273A、273E被移動以相對於其他叉齒273B至273D被定位在下方(例如，在Z方向)，使得叉齒273A、273E之貨箱單元支撐表面SF與拾取平面SP偏移(例如，在下方)，使得叉齒273A、273E不接觸由該拾取頭270承載之該一或多個貨箱單元或拆包分裝物品容器(及/或貨箱單元及/或拆包分裝物品容器之拾取面)且不妨礙到定位在儲存貨架上之儲存空間130S中或任何其他適當貨箱單元/拆包分裝物品容器固持位置的任何未被拾取之貨箱單元或拆包分裝物品容器。

叉齒273A至273E在Z方向上的移動是由安裝在轉移臂110PA之任何適當位置處的一或多個致動器274A、274B來進行。在一態樣中，該一或多個致動器274A、274B被安裝至拾取頭270之基底構件272。該一或多個致動器是任何適當的致動器，諸如線性致動器，能夠在Z方向上移動一或多個叉齒273A至273E。在繪示於例如圖4A中之態樣中，針對每個可移動叉齒273A、273E具有一個致動器274A、274B，使得各可移動叉齒在Z方向上獨立移動。在其他態樣中，一致動器可被耦接至多於一個的移動叉齒，使得該多於一個的移動叉齒在Z方向上以一單元來移動。

如可被實現的，可移動地安裝一或多個叉齒273A至273E於拾取頭270之基底構件272上提供了在拾取頭270上之較大的貨箱單元、拆包分裝物品容器、及/或(例如，貨箱單元及/或拆包分裝物品容器之)拾取面之完全支撐，同時亦提供拾取及放置較小的貨箱單元或拆包分裝物品容器之拾取及放置的能力，而不會干擾到定位在例如儲存空間、介面站、周邊緩衝站、拆包分裝操作站及/或拆包分裝物品介面上/處的其他貨箱單元或拆包分裝物品容器。拾取及放置可變尺寸的貨箱單元而不會干擾到在儲存空間、介面站、周邊緩衝站、拆包分裝操作站及/或拆包分裝物品介面上/處的其他貨箱單元的能力可減少在其儲存貨架上之貨箱單元之間的間隙GP(見圖1B)之尺寸。如可被實現的，由於叉齒273B至273D固定至基底構件272，因此當拾取/放置貨箱單元隨著貨箱單元及/或拾取面上升及下降而往返於貨箱單元固持位置是僅藉由升降機馬達301、301A進行時，不會有重複的運動。

再次參考圖4A，再次注意到，推桿110PR可獨立於轉移臂110PA移動。推桿110PR以任何適當方式(諸如藉由導引桿及滑動件配置)可移動地安裝至框架且沿著Y方向(例如，在大致上平行於轉移臂110PA之延伸/縮回方向之方向致動)。在一態樣中，至少一個導引桿360被安裝在酬載區段110PL中，以相對於框架110F之縱向軸線LX橫向地延伸。推桿110PR可包含至少一個滑動構件360S，其被組構成用以沿著各自導引桿360嚙合及滑動。在一態樣中，至少該導引桿/滑動件配置固持推桿110PR牢固在酬載區段110PL中。推桿110PR藉由任何適當馬達及傳動機構致動，諸如藉由馬達303及傳動機構303T。在一態樣中，馬達303是旋轉馬達且傳動機構303T是皮帶及滑輪傳動機構。在其他態樣中，推桿110PR可藉由大致上不具有旋轉組件之線性致動器所致動。

推桿110PR被配置在酬載區段110PL中，以大致上垂直於滾輪110RL且使得推桿110PR不會妨礙到拾取頭270。如圖6C所示，容器機器人110處在運輸組構，其中至少一個貨箱單元可被支撐在滾輪110RL上(例如，該滾輪共同地構成酬載床)。在該運輸組構中，拾取頭270之叉齒273A至273E與滾輪110RL交錯且定位在滾輪110RL之貨箱單元支撐平面RSP(見圖6A)下方(沿著Z方向)。該推桿110PR被組構成具有狹槽351(圖6D)，叉齒273A至273E可通過該狹槽，其中在狹槽351中提供充分餘隙以允許叉齒移動於貨箱單元支撐平面RSP下方且允許推桿110PR自由移動而不會妨礙到叉齒273A至273E。推桿110PR亦包含一或多個孔隙，滾輪110RL可穿過該孔隙，其中該孔隙被定尺寸以允許滾輪繞其各自軸線自由旋轉。如可被實現的，該可獨立操作之推桿110PR不會妨礙到滾輪110PR、轉移臂110PA在橫向方向(例如，Y方向)上延伸及拾取頭270之升高/降低。

如上文所述，由於推桿110PR是容器機器人110之分離、獨立的軸線，其操作不會干擾拾取頭270延伸及升降軸線，該推桿110PR可大致上與轉移臂110PA之升降及/或延伸同時地操作。組合軸線移動(例如，推桿110PR與轉移臂110PA延伸及/或升降軸線之同時移動)提供在沿著Y處理量軸線上之增加的酬載搬運處理量且進行有序的(例如，依照拆包分裝順序，其可至少部分基於預定移載順序)兩個或更多個貨箱單元及/或拆包分裝物品容器從共同拾取走道的多拾取，在拾取走道之一共同遍次中轉移至拆包分裝操作站140。舉例而言，參考圖6A至6B，在轉移臂110PA多拾取/放置順序期間，推桿110PR被預定位(當貨箱單元、拆包分裝物品容器、及/或拾取面被拾取且轉移至酬載區段110PL中)至距離接觸深度X3(例如，由貨箱單元、拆包分裝物品容器、及/或拾取面CU當從儲存空間或其他固持位置被拾取/放置時所佔據之叉齒的深度)一預定距離X2的位置(圖7，方塊1100)。該距離X2是僅允許推桿110PR與貨箱單元/拆包分裝物品容器之間之充分餘隙的最小距離，以允許貨箱單元/拆包分裝物品容器被安置在滾輪110RL上。當貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264被下降在滾輪110RL上時(圖7，方塊1110)，當相較於如利用習知運輸載具從酬載區段110PL之背側402(相對於橫向方向及酬載區段110PL之接達側401)移動距離X4，由推桿110PR行進以接觸貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264之距離是較短的距離X2。當貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264由轉移臂110PA降下且轉移至滾輪110RL，以由滾輪110RL單獨支撐，推桿110PR被致動以向前(相對於橫向方向及酬載區段110PL之接達側401)調整貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264(圖7，方塊1120)。舉例而言，推桿110PR可在Y方向上橫向地推動貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264，使得貨箱單元接觸圍柵110PF(其被定位在酬載區段110PL之接達側401)，使得貨箱單元參考基準可透過貨箱單元CU/拆包分裝物品容器264與圍柵110PF之間的接觸來形成。在一態樣中，推桿110PR在貨箱單元/拆包分裝物品容器之運輸期間可嚙合或以其他方式抓持貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264(例如，用以抵靠圍柵110PF固持貨箱單元及/或拆包分裝物品容器264)，用於以彼此及容器機器人110之參考框架REF(圖4A)之預定空間關係來維持貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264(圖7，方塊1130)。當放置貨箱單元及/或拆包分裝物品容器264時，該推桿110PR(在將貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264抵靠圍柵110PF調整之後)從與貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264的接觸縮回(例如，在Y方向)(圖7，方塊1140)。大致上在推桿110PR與貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264脫離之後，升降機軸線(例如，在Z方向)及轉移臂110PA之延伸軸線(例如，在Y方向)之一或多者是大致上與推桿110PR之縮回移動同時致動(圖7，方塊1150)。在一態樣中，升降及延伸軸線是當推桿從與貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264接觸縮回時被致動，而在其他態樣中，升降及延伸軸線之一者被致動。如可被實現的，轉移臂110PA升降軸線及/或延伸軸線與推桿110PR之縮回以及推桿移動以調整貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264之同時移動減少用以轉移貨箱單元CU及/或拆包分裝物品容器264往返容器機器人110之所需時間及增加儲存及擷取系統100之處理量。

作為貨箱在容器機器人110上操縱之一實例，亦參考圖6C至6F，容器CUA(其可以是供應容器265 (例如、拾取面、貨箱單元等等)或拆包分裝物品容器264)可從固持位置(例如在共同拾取走道中之儲存空間130S用於進行有序的多拾取，且在其他態樣中從升降機介面站TS及/或定位在拾取走道中或在轉移平台上之貨箱單元緩衝站BS)拾取且轉移至酬載區段110PL中。當容器CUA被轉移至酬載區段110PL中時，推桿110PR可被預定位成相鄰於圍柵110PF，使得當容器CUA被降下以轉移至滾輪110RL時，推桿110PR被定位在容器CUA與圍柵110PF之間。推桿110PR被致動以在Y方向朝向酬載區段110PL之後面(例如，後部)402推進容器CUA(擱置在滾輪110RL上)，使得容器CUA接觸叉齒273A至273E之調整表面273JS(圖6A)且被調整至酬載區段110PL之後部402。

在一態樣中，容器機器人110在相同方向XC繼續橫越該共同拾取走道(例如，使得在有序多拾取中之所有貨箱單元在該拾取走道之該同一遍次中由在單一方向上行進的容器機器人110拾取)且依照預定拆包分裝順序(該拆包分裝順序可至少部分由來自自動化儲存及擷取系統100之物品訂購順序判定以用於訂單履行)而停止在另一預定儲存空間130S。如上文所述，推桿110PR在貨箱單元於貨箱單元固持位置之間運輸期間保持與容器CUA接觸(例如，抓持)，使得該容器CUA相對於容器機器人110之參考框架REF保持在酬載區段110PL之後部402處的預定位置(及/或在縱向預定位置)。為了從例如共同拾取走道之另一儲存空間拾取後續容器，該推桿110PR在Y方向上移動以脫離該容器CUA及升降機且轉移臂110PA之延伸軸被致動以從該另一儲存空間130S2擷取其他容器CUB(或在其他態樣中，從例如升降機/交遞介面站TS及/或緩衝/交遞站BS，如上所述)。在容器CUB被拾取時，推桿110PR定位在Y方向上相鄰於酬載區段110PL之後部402，以定位在容器CUA與叉齒273A至273E之調整表面273JS之間。該容器CUB被轉移至酬載區段中且被降下/放置在滾輪110RL上，使得容器CUA、CUB相對於彼此沿著Y軸線配置。推桿110PR在Y方向上被致動以將容器CUA、CUB朝向圍柵110PF推進以向前調整容器CUA、CUB且抓持/固持容器CUA、CUB以運輸至拆包分裝模組266。如可被實現的，在一態樣中，容器CUA、CUB被一起以一單元放置在固持位置處，而在其他態樣中，該容器CUA、CUB被揀選，例如輸送至且放置在共同固持位置之分開位置處，諸如在拆包分裝操作站140之共同支撐表面140S或在不同貨箱單元固持位置，諸如將容器CUB放置在拆包分裝操作站140處且將容器CUA放置在升降機150B或其他固持位置(諸如，另一拆包分裝模組266之另一拆包分裝操作站140)。舉例而言，亦參考圖2A、2C及5，承載多拾取酬載之該容器機器人110將該多拾取酬載之容器CUA、CUB轉移至對應於輸出升降機150B之一或多個介面站TS(其包含緩衝貨架)。

如可被實現的，在其中容器機器人110轉入墩柱130BD(圖5)的一態樣中，在容器轉移平台130DC(圖2A)之高速機器人行進路徑HSTP上行進之機器人之間的間距是使得與介面站TS介接之機器人可減速且轉入介面站TS而大致上不會受干擾及/或干擾到沿著容器轉移平台130DC行進之另一容器機器人110。在其他態樣中，在容器轉移平台130DC上行進之容器機器人110可行駛於轉入介面站TS之容器機器人110周圍，因為容器轉移平台130DC大致上開放且被組構用於容器機器人110橫跨且沿著容器轉移平台130DC之不確定行進，如上文描述。在多拾取之容器CUA、CUB被放置在例如升降機150B1、150B2之介面/交遞站7000A、7000B之共同緩衝貨架BS之不同位置處的情況中，該容器機器人110將容器CUB之第一者放置在緩衝貨架7000A之第一位置中且將容器CUA之第二者放置在緩衝貨架7000A之第二位置中。在多拾取之容器被放置在共同容器固持位置處的情況下，該容器機器人110將容器CUA、CUB兩者以一單元(例如，拾取面)放置在例如緩衝貨架7000A之共同位置處。

在容器CUA、CUB被揀選以放置在共同固持位置之分離位置處或在不同固持位置處(諸如在美國專利第9,856,083號中所描述，其先前以全文併入本文中援引為參考)，容器CUA、CUB在酬載區段110PL中是彼此分開的。舉例而言，亦參考圖4A、4B及6A至6F，轉移臂110PA之拾取頭270可在Z方向上移動以從滾輪110RL升高該容器CUA、CUB達足以使推桿110PR通過容器下方的量(圖8，方塊1250A)。當該容器CUA、CUB被升高時，推桿110PR被定位沿著Y方向以定位在容器CUA、CUB之間(見圖6F)(圖8，方塊1250B)。拾取頭270被下降而使得容器CUA、CUB被轉移至滾輪110RL且使得該推桿被插入於容器CUA、CUB之間(圖8，方塊1250C)。推桿110PR在Y方向上被移動(例如，以分開該容器)以將容器CUA朝向酬載區段110PL之後部402移動(例如，靠抵叉齒273A至273E之調整表面273JS或任何其他適當位置)，而容器CUB保持在酬載區段110PL的前部相鄰於圍柵110PF(例如，如圖6D所示)(圖8，方塊1250D)。如可被實現的，在容器於運輸期間被固持抵靠叉齒之調整表面273JS的情況下，推桿在Y方向上被移動(例如，以分開該容器)以將容器CUB朝向酬載區段110PL之前部401移動(例如，靠抵圍柵110PF或任何其他適當位置)，而容器CUA保持在酬載區段110PL的後部相鄰於調整表面273JS。推桿110PR亦可在Y方向上移動以再調整容器CUB抵靠圍柵110PF以將容器定位在叉齒273A至273E上以放置在容器固持位置處(圖8，方塊1250E)。如可被實現的，在容器CUA被定位成大致上靠抵(例如，拾取頭270之)叉齒273A至273E之調整表面273JS，該容器CUB可被放置在容器固持位置大致上不會被容器CUA干擾(圖8，方塊1250F)，例如，容器CUA不會接觸設置在容器固持位置之其他容器。容器CUA被下降/轉移回到酬載區段110PL(例如，藉由縮回及下降轉移臂110PA(圖8，方塊1250G)。該推桿110PR(其被預定位在調整表面273JS與容器CUA之間)將容器CUA(其被設置在滾輪110RL上)推抵於圍柵110PF以向前調整容器CUA以用於放置在另一容器固持位置(例如，不同於該容器CUB放置之固持位置(圖8，方塊1250H)。推桿110PR保持抵住容器CUA以用於在運輸期間抓持(例如，利用圍柵)該容器至另一容器固持位置(圖8，方塊1250I)。推桿110PR移動離開該容器CUA且轉移臂被致動以上升且延伸該拾取頭270來將容器CUA放置在其他容器固持位置(圖8，方塊1250J)。

類似地，參考圖1、2A及2C，在容器機器人110從轉移平台(見圖2A)轉入拆包分裝模組266的一態樣中，在容器轉移平台130DC之高速機器人行進路徑HSTP (圖2A)上行進之機器人之間的間距是使得與介面站TS介接之機器人可減速且轉入介面站TS而大致上不會受干擾及/或干擾到沿著容器轉移平台130DC行進之另一容器機器人110。在其他態樣中，在容器轉移平台130DC上行進之容器機器人110可行駛於轉入拆包分裝模組266之容器機器人110周圍，因為容器轉移平台130DC大致上開放且被組構用於容器機器人110橫跨且沿著容器轉移平台130DC之不確定行進，如上文描述。在多拾取之容器CUA、CUB被放置在例如拆包分裝操作員站140之共同支撐表面140S之不同位置處的情況中，該容器機器人110將容器CUB之第一者放置在支撐表面140S之第一位置中且將容器CUA之第二者放置在支撐表面140S之第二位置中。在多拾取之容器被放置在共同容器固持位置處的情況下，該容器機器人110將容器CUA、CUB兩者以一單元(例如，拾取面)放置在例如支撐表面140S之共同位置處。

在容器CUA、CUB被揀選以放置在共同固持位置之分離位置處或在不同固持位置處(諸如在美國專利第9,856,083號中所描述，其先前以全文併入本文中援引為參考)，容器CUA、CUB在酬載區段110PL中是彼此分開的。舉例而言，亦參考圖4A、4B及6A至6F，轉移臂110PA之拾取頭270可在Z方向上移動以從滾輪110RL升高該容器CUA、CUB達足以使推桿110PR通過容器下方的量(圖8，方塊1250A)。當該容器CUA、CUB被升高時，推桿110PR被定位沿著Y方向以定位在容器CUA、CUB之間(見圖6F)(圖8，方塊1250B)。拾取頭270被下降而使得容器CUA、CUB被轉移至滾輪110RL且使得該推桿被插入於容器CUA、CUB之間(圖8，方塊1250C)。推桿110PR在Y方向上被移動(例如，以分開該容器)以將容器CUA朝向酬載區段110PL之後部402移動(例如，靠抵叉齒273A-273E之調整表面273JS或任何其他適當位置)，而容器CUB保持在酬載區段110PL的前部相鄰於圍柵110PF(例如，如圖6D所示)(圖8，方塊1250D)。如可被實現的，在容器於運輸期間被固持抵靠叉齒之調整表面273JS的情況下，推桿在Y方向上被移動(例如，以分開該容器)以將容器CUB朝向酬載區段110PL之前部401移動(例如，靠抵圍柵110PF或任何其他適當位置)，而容器CUA保持在酬載區段110PL的後部相鄰於調整表面273JS。推桿110PR亦可在Y方向上移動以再調整容器CUB抵靠圍柵110PF以將容器定位在叉齒273A至273E上以放置在容器固持位置處(圖8，方塊1250E)。如可被實現的，在容器CUA被定位成大致上靠抵(例如，拾取頭270之)叉齒273A至273E之調整表面273JS的情況下，該容器CUB可被放置在拆包分裝操作員站140之支撐表面140S之容器固持位置處大致上不會被容器CUA干擾(圖8，方塊1250F)，例如，容器CUA不會接觸設置在支撐表面140S處之其他容器。容器CUA被下降/轉移回到酬載區段110PL(例如，藉由縮回及下降轉移臂110PA(圖8，方塊1250G)。該推桿110PR(其被預定位在調整表面273JS與容器CUA之間)將容器CUA(其被設置在滾輪110RL上)推抵於圍柵110PF以向前調整容器CUA以用於放置在相同拆包分裝操作員站140之支撐表面140S之另一容器固持位置處(例如，不同於該容器CUB放置之固持位置)或另一拆包分裝操作員站140之另一支撐表面140S處(圖8，方塊1250H)。推桿110PR保持抵住容器CUA以用於在運輸期間抓持(例如，利用圍柵)該容器至另一容器固持位置(圖8，方塊1250I)。推桿110PR移動離開該容器CUA且轉移臂被致動以上升且延伸該拾取頭270來將容器CUA放置在其他容器固持位置(圖8，方塊1250J)。

如圖2C所示，拆包分裝物品介面263具有多於一個的拆包分裝物品介面位置263L，至少沿著(例如，物品平台130DG之)拆包分裝物品自主性運輸行進迴路234之大致整個邊緣排列，其中各拆包分裝物品介面位置263L被組構成用以固持各自拆包分裝物品容器264。當容器機器人110轉移一或多個(供應)容器至拆包分裝操作員站140時，該容器機器人110可機會式地(亦即，其意義為容器機器人110未排程擷取拆包分裝物品容器264但碰巧行進碰到拆包分裝物品容器264，且在關注效率下，該控制伺服器120可發送命令至容器機器人110來機會式地擷取拆包分裝物品容器264)從各自拆包分裝物品介面位置263L拾取拆包分裝物品容器264(被指定用於轉移至儲存或出站升降機150B)。在其他態樣中，在儲存中之拆包分裝物品容器264可被定位在相同拾取走道130A作為供應容器265，其中拆包分裝物品容器264及供應容器265兩者被指定(例如，藉由控制伺服器120)用於轉移至該相同拆包分裝模組266。先前被命令拾取供應容器265之容器機器人110可由控制伺服器120命令來機會式地拾取拆包分裝物品容器264，同時沿著相相同拾取走道行進(諸如其中在初始命令被發送給該容器機器人110之後，該拆包分裝物品容器264被指定用於轉移)。在此，容器機器人110可在具有拆包分裝物品容器264及供應容器265兩者的情況下行進且轉移該供應容器265至拆包分裝模組266之拆包分裝操作站140且接著轉移拆包分裝物品容器264至該相同拆包分裝模組266之預定拆包分裝物品介面位置263L。

作為容器機器人110之一實例，貨箱單元轉移異動包含利用貨箱單元之即時揀選之貨箱單元多拾取及放置操作以用於產生混合棧板負載MPL(如圖1E所示)及/或依照預定訂購順序來填充在一或多個袋子、運輸箱或其他容器(例如，供應容器265)中之拾取品項之預定訂單順序，此將針對依照所揭示之實施例之態樣的圖9及11來描述。舉例而言，參考圖11，顧客訂單可獲取待從輸入升降機150A被遞送至輸出升降機150B或拆包分裝模組266(例如旁繞儲存)之貨箱單元5，且需要拆包分裝物品容器7從儲存或拆包分裝模組266被遞送至輸出升降機150B。在其他態樣中，應注意，顧客訂單可需要由共同容器機器人110承載之貨箱單元/拆包分裝物品容器被遞送至任何不同位置之適合組合(包含但不限於不同輸出升降機150、至輸出升降機150及拆包分裝模組266、至輸出升降機及儲存位置130S、至儲存位置130S及拆包分裝模組266及不同拆包分裝模組266之間，使得由共同容器機器人110承載之貨箱單元至不同位置之轉移是以大致上類似於本文中描述之方式發生)。

在本文所述之揭示實施例的態樣中，該輸出升降機150B(例如，自動化儲存及擷取系統/訂單履行系統100之輸出升降機150B之各者)界定混合貨箱拾取面出站從儲存陣列至負載填充之履行過程或路徑(亦稱之為串流)，其中該混合貨箱拾取面以大致上該相同順序進入及離開該履行過程。如可被實現的，儘管輸入及輸出升降機150A、150B被描述為垂直往復式升降機，但應理解，在其他態樣中，該輸入及輸出升降機150A、150B可為任何適當運輸模組，用於運輸貨箱拾取面及/或拆包分裝物品容器往返於儲存結構130(例如，在各自拾取面介面站(諸如轉移站TS或緩衝站BS)及各自輸入站160IN之一者之間，例如輸入單元，及輸出站160UT、160EC，例如負載填充區段/單元)及/或不同儲存層次130L之間。舉例而言，在其他態樣中，升降機模組150A、150B是垂直往復式升降機、任何適當自動化材料搬運系統、輸送機、機器人、轉台、滾輪床、多層次垂直輸送機(例如，帕特諾斯特輸送機)之一或多者，其可同步或異步操作。

在一態樣中，容器機器人110被組構成用以從拆包分裝物品介面263運輸拆包分裝物品容器264至容器出貨站TS，用於拆包分裝物品容器264出貨，且用以從拆包分裝物品介面263運輸其他拆包分裝物品容器264至容器儲存位置130S(其是用於儲存之拆包分裝物品容器儲存位置130SB)。在一態樣中，拆包分裝物品容器及其他拆包分裝物品容器是同時由容器機器人110承載；然而在其他態樣中，拆包分裝物品容器及其他容器是分開地由容器機器人110承載。容器機器人110亦被組構成用以運輸供應容器265於供應容器儲存位置130S及容器出貨站TS之間。作為上述之一實例，容器機器人110從儲存空間130S、從拆包分裝物品介面263(見圖2C)或從任何適當固持位置利用容器機器人110之共同轉移臂110PA來拾取第一拆包分裝物品容器7(圖9，方塊1400)。該容器機器人110以大致上類似於本文中描述之方式來調整在機器人(圖9，方塊1405)上之第一拆包分裝容器7，以準備將第一拆包分裝容器7放置在固持位置或利用共同轉移臂110PA來拾取後續容器。在一態樣中，容器機器人110利用共同轉移臂110PA從與第一拆包分裝物品容器7被拾取之位置相同之位置或不同的位置來拾取第二拆包分裝物品容器8(圖9，方塊1410)。在第二拆包分裝物品容器8從不同位置拾取的情況下，容器機器人110抓持第一拆包分裝物品容器7且行進至第二拆包分裝容器8之位置，其可以是另一儲存位置130S、拆包分裝物品介面263之另一位置或任何其他適當位置。在此，第一拆包分裝物品容器7及第二拆包分裝物品容器8兩者被固持在共同轉移臂110PA上。

在另一態樣中，在拾取第一拆包分裝物品容器7之後，容器機器人110利用共同轉移臂110PA從與不同於第一拆包分裝物品容器7被拾取之位置的不同位置相同的位置來拾取出站貨箱單元5(圖9，方塊1410)。在出站貨箱單元從不同位置拾取的情況下，該容器機器人110抓持第一拆包分裝物品容器7且行進至出站貨箱單元之位置，其可以是另一儲存位置130S、輸入升降機150A或任何其他適當的位置。

在又一態樣中，該第一拆包分裝物品容器7及/或第二拆包分裝物品容器8可被固持在具有入站貨箱單元9之該相同轉移臂110PA上。舉例而言，該容器機器人110可在第一拆包分裝物品容器7及/或第二拆包分裝物品容器8利用該共同轉移臂110PA被拾取(圖9，方塊1415)之前利用該共同轉移臂110PA拾取入站貨箱單元(圖9，方塊1400A)。在另一態樣中，該容器機器人110可利用該共同轉移臂110PA(圖9，方塊1400A)在該第一拆包分裝物品容器7及/或第二拆包分裝物品容器8被固持在該共同轉移臂110PA上的情況下拾取入站貨箱單元。

在拆包分裝物品容器及/或貨箱單元之任何適合組合固持在該共同轉移臂110PA上的情況下，容器機器人110抓持拆包分裝物品容器及/或貨箱單元(圖9，方塊1420)且運輸該拆包分裝物品容器及/或貨箱單元(圖9，方塊1421)至預定放置/固持位置(例如，諸如緩衝站BS、轉移站TS、輸出升降機150B、拆包分裝操作站140、拆包分裝物品介面263等等)。為了放置拆包分裝物品容器及/或貨箱單元之一或多者於預定固持位置處，容器機器人110以本文中描述之方式分開或調整拆包分裝物品容器及/或貨箱單元(圖9，方塊1425)，使得拆包分裝物品容器及/或貨箱單元之一或多者可被放置在預定固持位置處且該共同轉移臂110PA不會干擾剩餘在該共同轉移臂110PA上的拆包分裝物品容器及/或貨箱單元。容器機器人110延伸該共同轉移臂110PA以轉移拆包分裝物品容器及/或貨箱單元之一或多者至預定固持位置(圖9，方塊1430)。舉例而言，第一拆包分裝物品容器7及貨箱單元5可被固持(或以其他方式支撐)在該共同轉移臂110PA上，其中，該貨箱單元(供應容器)5被放置在拆包分裝模組266處之拆包分裝操作站140的支撐表面140S(見圖2C及11)且該第一拆包分裝物品容器7被放置在拆包分裝物品介面263之拆包分裝物品介面位置263L。容器機器人110沿著容器轉移平台130DC行進以將其身相對於支撐表面140S之固持位置來定位。第一拆包分裝物品容器7及貨箱單元5被調整使得第一拆包分裝物品容器7朝向容器機器人110酬載區域之背側402(圖6A)且貨箱單元5定位成相鄰於圍柵110PF(圖4A及4B)。該容器機器人110延伸該共同轉移臂110PA以將貨箱單元5放置在支撐表面140S上，且在放置貨箱單元5之後，縮回該共同轉移臂110PA以將未轉移拆包分裝物品容器及/或貨箱單元(在此實例中，第一拆包分裝物品容器7)返回至容器機器人110之酬載區段(圖9，方塊1435)。該第一拆包分裝物品容器7被抓持(圖9，方塊1420)及輸送(圖9，方塊1421)至預定拆包分裝物品介面位置263L，其中該第一拆包分裝物品容器7利用該共同轉移臂110PA被轉移至預定拆包分裝物品介面位置263L(圖9，方塊1430)。

在本文所述的實例中，貨箱單元在容器機器人110與升降機150之間的轉移被動地透過介面站TS來發生，如上文描述。同樣在本文中描述之實例中，參考圖2C、10及13，拆包分裝物品容器264、供應容器265及可被稱為拆包分裝剩餘物容器264S往返於拆包分裝操作站140及往返於拆包分裝物品介面263之轉移是以類似於本文中描述之方式被動地發生。作為在拆包分裝模組266處轉移之一實例，容器機器人110(承載供應容器265)是以類似於上文相對於條板1210S及/或定位特徵130F描述之方式相對於拆包分裝操作站140之支撐表面140S定位(圖10，方塊1800)。容器機器人110之轉移臂110PA(例如，末端作用器)延伸以將供應容器265轉移至支撐表面140S，其中該轉移臂110PA之指狀物或叉齒273A至273E與例如支撐表面140S之條板1210S(或滾輪140RL)介接(圖10，方塊1801)，以大致上類似於本文中描述的方式。

在另一態樣中且如上文描述，在拆包分裝物品BPG從供應容器265移除時在拆包分裝操作站140會產生拆包分裝剩餘物容器264S。在拆包分裝剩餘物容器264S被產生的情況中，容器機器人110可將其自身相對於拆包分裝操作站之操作員備料區域140A來定位(圖10，方塊1800)，以類似於上文描述之方式(其中，操作員備料區域140A可包含大致上類似於支撐表面140S之容器支撐件)。容器機器人110之轉移臂110PA(例如，末端作用器)延伸以將拆包分裝剩餘物容器264S轉移至容器機器人110之酬載區域，其中，該轉移臂110PA之指狀物或叉齒273A至273E與例如操作員備料區域140A之條板1210S(或滾輪140RL)以大致上類似於本文中描述之方式介接(圖10，方塊1802)。在拆包分裝剩餘物容器264S由容器機器人110固持的情況下，容器機器人110可轉移剩餘容器264S以儲存在該容器機器人110被侷限之相同層次上(圖10，方塊1803)。在另一態樣中，該拆包分裝剩餘物容器264S可藉由容器機器人110轉移至升降機(圖10，方塊1804)以儲存在自動化儲存及擷取系統100之另一層次130L或用於轉移至輸出站160US(圖1)以用於訂單履行。

在另一態樣中，容器機器人110可將其自身相對於拆包分裝物品介面263之拆包分裝物品介面位置163L的一預定位置來定位(圖10，方塊1810)，以類似於上文針對條板1210S及/或定位特徵130F所描述的方式，以用於放置從儲存擷取之拆包分裝物品容器264，使得額外的拆包分裝物品BPG可藉由物品機器人262而放置於拆包分裝物品容器264中以用於訂單履行。在此，拆包分裝物品容器264透過容器機器人110之轉移臂110PA(例如，末端作用器)之延伸而轉移至預定拆包分裝物品介面位置263L，以將拆包分裝物品容器264放置在預定拆包分裝物品介面位置263L，其中轉移臂110PA之指狀物或叉齒273A至273E與例如操作員備料區域140A之條板1210S(或滾輪140RL)以大致上類似於本文中描述之方式介接(圖10，方塊1802)。

在另一態樣中，容器機器人110可將其自身相對於拆包分裝物品介面263之拆包分裝物品介面位置163L的一預定位置來定位(圖10，方塊1810)，以類似於上文針對條板1210S及/或定位特徵130F所描述的方式，以用於拾取拆包分裝物品容器264，其是藉由物品機器人262用來自於拆包分裝操作站140之拆包分裝物品BPG填充(亦即，物品機器人262從拆包分裝物品操作站140擷取拆包分裝物品BPG且將該拆包分裝物品BPG依照預定訂單填充指令而轉移至在拆包分裝物品介面263處之一或多個預定拆包分裝物品容器264。容器機器人110之轉移臂110PA(例如，末端作用器)延伸以將拆包分裝物品容器264轉移至容器機器人110之酬載區域，其中，該轉移臂110PA之指狀物或叉齒273A至273E與例如條板1210S以大致上類似於本文中描述之方式介接(圖10，方塊1812)。在拆包分裝物品容器264由容器機器人110固持的情況中，該容器機器人110可轉移容器264以儲存在容器機器人110被侷限之相同層次上(圖10，方塊1813)。在另一態樣中，拆包分裝物品容器264可藉由容器機器人110轉移至升降機(圖10，方塊1814)以儲存在自動化儲存及擷取系統100之另一層次130L，或轉移至輸出站160US(圖1)以用於訂單履行。

如可被實現的，上文針對圖10描述之拾取/放置轉移的一或多者可以是機會式的，其意義在於容器機器人110針對一轉移操作橫越拆包分裝模組266且針對相同容器機器人110拾取該容器機器人110未被排程拾取之拆包分裝物品容器(包含拆包分裝剩餘物容器)的機會上升(例如，拾取拆包分裝物品容器的欲望在放置命令已發給容器機器人之後才出現，其中該拾取命令接著被發給具有拾取該拆包分裝物品容器之容量的最接近的容器機器人)。舉例而言，在轉移供應容器265至拆包分裝操作站140之後，該容器機器人110可機會式地拾取用於轉移之拆包分裝剩餘物容器264S及拆包分裝物品容器264之一或多者以儲存在相同層次或至升降機，如上文描述。

為了被動地轉移拆包分裝物品容器264及拆包分裝剩餘物容器264S至升降機150，該升降機150被移動以定位負載搬運裝置LHD相鄰於介面站TS，該拆包分裝物品容器264及/或拆包分裝剩餘物容器264S藉由容器機器人110轉移至該介面站TS。該負載搬運裝置LHD延伸以從該介面站TS升高拆包分裝物品容器264及/或拆包分裝剩餘物容器264S且轉移該拆包分裝物品容器264及/或拆包分裝剩餘物容器264S至升降機150，其中該負載搬運裝置LHD之指狀物4273以上文描述方式與介面站TS之條板1210S介接。如可被實現的，該介面站TS未具有移動部分且拆包分裝物品容器264及/或拆包分裝剩餘物容器264S在容器機器人110與升降機150之間透過介面站TS之轉移是被動式轉移。如亦可實現的，拾取面從升降機150至容器機器人110之轉移能以大致上相反於上文針對圖10描述之方式來發生。

在一態樣中，本文中描述之自動化儲存及擷取系統100藉由提供具有沿著走道130A排列在架台上之架台儲存空間130S之儲存陣列RMA來實現(圖12，方塊2500)。亦提供與走道130A之各者可通信地連接之至少一容器轉移平台130DC(圖12，方塊2505)。亦提供至少一個自主運輸載具或容器機器人110且被組構成用於固持至少一個拾取面且橫越至少一個容器轉移平台130DC及走道130A，且具有可伸展的作用器或轉移臂110PA用於拾取及放置至少一個拾取面往返於架台儲存空間130S之一者(圖12，方塊2510)。亦提供至少一物品轉移平台130DG(圖12，方塊2511)。提供至少一拆包分裝操作站140(圖12，方塊2512)，以將該至少一個物品轉移平台130DG可通信地耦接至該容器轉移平台130DC。提供至少一物品機器人262(圖12，方塊2513)且被組構用於固持至少一個拆包分裝物品BPG，且橫越該至少一個物品轉移平台130DG。儲存陣列之拾取面運輸軸線X、Y被界定(圖25，方塊2515)具有走道130A、至少一個容器轉移平台130DC、行進於其上之至少一個自主運輸載具110及可伸展之作用器110PA，使得拾取面沿著拾取面運輸軸線X、Y在自動化儲存及擷取系統160IN之入站區段(其中產生入站至該儲存陣列的拾取面)與自動化儲存及擷取系統160UT、160EC之負載填充區段(其中配置從該儲存陣列的出站拾取面)之間被輸送，以依照預定負載填充訂單順序來填充負載或依照個別履行訂單順序來填充個別履行訂單。拆包分裝物品運輸軸線之拾取面運輸軸線X、Y亦藉由至少一個物品轉移平台130DG及在該物品轉移平台130DG上橫越之至少一個物品機器人262界定(圖12，方塊2516)。混合貨箱拾取面之即時揀選(圖12，方塊2520)是在儲存架台與自主運輸載具110組合的情況下與在拾取面運輸軸線X、Y之至少一者上的運輸同時發生，使得至少一個拾取面中之兩個或更多個從架台儲存空間130S之一或多者拾取且放置在一或多個拾取面固持位置(諸如，例如轉移或緩衝站TS、BS)，不同於架台儲存空間130S之一或多者，依照預定負載填充訂單順序。

在一態樣中，控制器120(其可操作地連接至該至少一個自主運輸載具，如上文描述)管理該拾取面運輸線X、Y、Z，其中該拾取面運輸軸線包含複數個運輸軸線。如上文所描述，複數個拾取面運輸線X、Y、Z被定向在相對於彼此成角度的至少兩個方向。亦如上文描述，複數個拾取面運輸軸Y之一者藉由可延伸作用器110PA之延伸所界定且在相對於由沿著拾取走道130A橫越之自主運輸載具110界定之複數個拾取面運輸軸線X之另一者成角度的不同方向。在一態樣中，如上文描述，在架台及至少一個自主運輸載具組合的情況下進行即時揀選是與複數個拾取面運輸軸線之各者的至少一者上的運輸同時發生。在一態樣中，升降機150界定儲存陣列之另一拾取面運輸軸線Z。如本文中描述，混合貨箱拾取面之即時揀選是藉由升降機150進行且與在另一拾取面運輸軸線上運輸同時發生，使得拾取面之兩者或更多者從一或多個平台層次拾取且依照預定負載填充訂單順序輸送至負載填充區段。控制器120(其可操作地連接至至少一個物品運輸載具262)或與該控制器120通信之任何其他適當控制器管理拆包分裝物品運輸軸線X、Y，其中該拾取面運輸軸線包含複數複數個運輸軸線。該X、Y拆包分裝物品運輸軸線可由各自物品機器人262之參考框架及/或物品轉移平台130DG之參考框架界定，諸如其中該X及Y軸線界定沿著物品轉移平台130DG之行進方向(見圖2C)。

如本文中描述，參考圖15及17A，自動化儲存及擷取系統100包括多個揀選(或運輸)階層15000、15100、15200，其由非同步運輸系統及至少一個升降機150B所形成。各揀選階層15000、15100、15200與儲存陣列之共同部分(例如，各自儲存層次130L之儲存空間130S)及輸出(例如，輸出站160UT)可通信地連接。如本文中描述，揀選階層15000、15100、15200之各者進行垂直式揀選，對應於分佈在共同部分中之產品單元的揀選階層15000、15100、15200，使得對應之該揀選階層15000、15100、15200之已揀選的混合輸出產品單元是依預定順序。藉由各揀選階層15000、15100、15200之產品單元的垂直式揀選是垂直於該多於一個的揀選階層15000、15100、15200之各另一者之垂直式揀選，使得各揀選階層15000、15100、15200是該多於一個的揀選階層1500、15100、15200之各另一個揀選階層15000、15100、15200之垂直式揀選階層，其被組合在各依預定順序揀選之該混合單分產品單元(例如，單分包裝PCK)、該混合包裝群組(例如，放置在共同容器中之包裝PCK及/或單元UNT)及該混合貨箱之一或多者之該輸出產品單元的輸出中。如本文中描述，依預定順序來進行產品單元之輸出之各揀選階層15000、15100、15200之該垂直式揀選係獨立於訂單順序及訂單時間之一或多者。

參考圖15及16B至16E，該貨箱層次揀選階層15000包含至少轉移平台130BC、130DC、容器機器人110、拾取走道130A、儲存位置130A及輸出升降機150B。在一些態樣中，貨箱層次揀選階層15000亦包含輸入升降機150A。如本文中描述，貨箱層次揀選階層15000之至少一部分15010形成垂直循序器，其以預定順序安排揀選貨箱/容器SCU以進行揀選棧板PAL之建立，以大致上類似於於美國專利第10,947,060號中描述之方式，先前全文併入本文中援引為參考。如圖16B所繪示，貨箱層次揀選階層15000接收來自於至少部分由各自儲存結構層次130L上之儲存空間130S形成之儲存陣列的貨箱CU且揀選該貨箱至預定棧板PAL。

包裝層次揀選階層15100包含至少容器機器人110、容器轉移平台130DC之部分130DCP、及拆包分裝操作站140。在此，如在圖16C及16E中可見，貨箱CU從儲存空間130S轉移至拾取層次揀選階層15100，分拆至包裝層次且在包裝層次處揀選。揀選包裝SPCK是由容器機器人110轉移至貨箱層次揀選階層15000之部分15010的一或多者以用於遞迴式揀選至棧板PAL且放置在拆包分裝物品容器264中(其拆包分裝物品容器大體上在圖16C及16E中以「貨箱｣表示)，以形成具有其他揀選包裝SPCK或已揀選單元SUNT之揀選混合包裝群組。拆包分裝物品容器264藉由容器機器人110轉移至貨箱層次揀選階層15000之部分15010用於遞迴式揀選至棧板PAL。包裝PCK放置至拆包分裝物品容器264或包裝PCK放置在例如備料區域140之支撐表面140S(例如，用於藉由容器機器人110拾取)是以任何適當方式執行，諸如藉由在拆包分裝操作站處之操作員141。包裝PCK放置至拆包分裝物品容器264中(諸如用於與其他包裝PCK或單元UNT分組之介面位置263L)亦可藉由物品機器人262執行，其可形成包裝層次揀選階層15100之部分。

單元/每單層次揀選階層15200包含至少物品平台130DG、物品機器人262、介面位置263L。在此，如圖16D及16E所示，貨箱CU從儲存空間130S轉移至單元/每單層次揀選階層15200，分拆至單元層次且由物品機器人262在該單元層次處揀選。物品機器人262將已揀選單元SUNT與其他已揀選單元SUNT放置在拆包分裝物品容器264中(再次在圖16D及16E中整體由「貨箱｣表示)以形成混合單分產品單元(依本文中描述之方式)，其是在拆包分裝物品容器264中由容器機器人110轉移至貨箱層次揀選階層15000之部分15010用於遞迴式揀選(見圖17A)至棧板PAL。

參考圖15，多個揀選階層15000、15100、15200是動態的，使得一揀選階層之臨時資產可轉移以形成另一揀選階層之臨時資產。舉例而言，在階層之間承載/運輸貨箱/容器之容器機器人110可從貨箱層次揀選階層15000之一資產轉移至包裝層次揀選階層之資產，且反之亦然。物品機器人262被組構成用以承載/運輸包裝及單元兩者，使得任何給定的物品機器人262可從是包裝層次揀選階層15100之資產轉移成單元層次揀選階層15200之資產，且反之亦然，這取決於被指派至給定物品機器人262之運輸任務。

仍參考圖15及17以及圖16A至16E，自動化儲存及擷取系統100提供棧板PAL之揀選(諸如用於放置在裝運載具中)(圖16A)，揀選貨箱CU用於放置在揀選棧板PAL(圖16B)，揀選包裝PCK(例如，從貨箱C移除)用於放置在揀選容器SCU中(圖16C及16E)，及已揀選單元/每單UNT(例如，從包裝移除)用於放置在揀選容器SCU(圖16D及16E)。在此，揀選階層15000、15100、15200之各者提供由遞迴式揀選判定通知之垂直式揀選。舉例而言，如圖16B-16E所示，由貨箱層次揀選階層之產品揀選是由藉由包裝層次揀選階層15100及單元/每單層次揀選階層15200之一或多者執行之揀選所通知，使得揀選是藉由分拆物品組件(例如、棧板、貨箱、包裝、單元)至最小所需物品組件、個別地揀選該最小所需物品組件，且然後重新組合該最小所需物品組件至較大群組(例如，重新組合至棧板、貨箱、包裝之一或多者)來進行。這些重新組合之較大群組的各者在各及每個重新組合反覆處揀選。

如本文中描述，控制器120被組構成用以判定通知各揀選階層15000、15100、15200之垂直式揀選的遞迴式揀選。再次，控制器120包含貨箱層次揀選階層控制模組120M1、包裝層次揀選階層控制模組120M2、及單元/各單層次揀選階層控制模組120M3，其單獨或組合(例如，取決於用以進行訂單履行所需之揀選層次)進行較大物品單元分拆成較小物品單元及後續將揀選較小物品單元遞迴式地揀選組合成揀選較大物品單元，如本文中所描述。作為一實例，各揀選階層15000、15100、15200被組構用以揀選在進行訂單履行所需之揀選之各自層次(例如、貨箱層次、包裝層次、單元/每單層次)之訂單物品。多個揀選階層15000、15100、15200被組構成用以從自動化儲存及擷取系統輸出揀選物品單元/每單、一或多個揀選物品包裝、一或多個揀選貨箱及一或多個揀選棧板之至少一者。揀選階層15000、15100、15200之各者在控制器120之控制下獨立於(亦即，解耦合於)各其他揀選階層15000、15100、15200之操作。在此，控制器120被組構成用以將透過自動化儲存及擷取系統100之貨箱CU之處理量從物品之揀選分開(例如，棧板、貨箱、包裝、單元/每單)。控制器120被組構成用以接收一或多個產品履行訂單且判定由產品履行訂單下命令之貨箱需求。控制器120透過採用貨箱層次揀選階層控制模組120M1、包裝層次揀選階層控制模組120M2、及單元/各單層次揀選階層控制模組120M3之一或多者來決定/解析用以履行產品履行訂單所需要之物品及層次的揀選。解析針對一或多個履行訂單之揀選之層次及物品之揀選提供批次效率及最小化藉由該自動化儲存及擷取系統100之工作(大致上消除額外移動)執行，藉由分批/分組轉移共同於該多於一個的履行訂單之物品。

控制器120，如本文中所描述，是可通信地耦合至非同步運輸系統且被組構與揀選階層15000、15100、15200一起產生各揀選階層15000、15100、15200之垂直式揀選。在此，控制器120被組構成解析物品、機器人、升降機等等(統稱為物件)在自動化儲存及擷取系統100中透過自動化儲存及擷取系統100給定既有/可用實體路徑沿著物品可行進之實體路徑之移動。物件移動之解析是藉由控制器120根據相對於訂單所要履行之預定時間的時間來執行。在此，控制器120(例如，提供有實體路徑、所要物品揀選層次、及從先前揀選所要組合之揀選物品)被組構成用以最佳化物品(例如，從由儲存空間130形成之共同儲存陣列)透過儲存及擷取系統100之釋放(例如，在揀選階層15000、15100、15200之間及之內)，使得待透過揀選階層15000、15100、15200揀選之物品(例如，棧板、貨箱、包裝、單元/每單)透過儲存及擷取系統100彼此在時間及空間緊密的情況下被輸送。

控制器120亦被組構成用以管理物品沿著實體路徑之運輸，使得沒有自主儲存及擷取系統運輸之單一節點(例如、升降機、拆包分裝站、機器人等等)被過度負載。在此，透過自動化儲存及擷取系統100之物品沿著可用實體通道的通過被平衡以藉由控制過度生產及生產不足來最小化成本(例如，物品透過儲存及擷取系統100之轉移)且沿著降低成本路徑來發送物品。

本文中描述之揀選階層15000、15100、15200是模組化，其中揀選階層15000、15100、15200之模組化進行儲存及擷取系統資產之添加(例如，轉移平台、機器人、在諸如在給定儲存層次130L之拆包分裝模組266或其他適當位置處之機器人介面站)。作為一實例，亦參考圖2A、2C及2D，拆包分裝模組266被組構成且可通信地耦合至轉移平台130B或拾取走道130A，使得額外的物品轉移平台130DGE1至130DGE3可被堆疊在物品轉移平台130DG1至130DG3上方，其中該物品轉移平台物品轉移平台130DG1至130DG3、130DGE1至130DGE3之各者由拆包分裝操作站140所接達。物品轉移平台130DGE1至130DGE3之添加藉由提供增加數目之拆包分裝物品介面位置263L(例如，在各自升高層次130DGL1至130DGL3、130DGLE1至130DGLE3)及物品機器人262來擴增物品轉移平台130DG之容量。在一類似方式中，額外容器轉移平台130DCE可堆疊於容器轉移平台130DC上方(或下方)以提供容器機器人110接達至額外物品轉移平台130DGE1至130DGE3。提供斜坡(類似於斜坡222、222C、222R)以進行容器機器人110在堆疊物品轉移平台130DG、130DGE之間轉移，而在其他態樣中，額外物品轉移平台130DGE可通信地耦合至不同(堆疊)儲存層次130L之平台，使得該額外物品轉移平台130DGE可由各自不同儲存層次130L之容器機器人110接達。藉由揀選階層之模組化提供額外資產可藉由提供增加數量之實體通路通過儲存及擷取系統100進行處理量之可縮放的增加，以針對任何給定履行訂單使產品移動通過儲存及擷取系統100的成本減至最少。

參考圖1、2A至2E、15、16A至16E、17A及17B，將描述垂直式揀選階層15000、15100、15200之例示性操作。在操作中，在輸入站160IN處棧板被接收至自動化儲存及擷取系統100中(圖17B，方塊17000)。該棧板之貨箱CU藉由棧板卸載機160PA而被棧板卸載(圖17B，方塊17005)且藉由輸入升降機模組150A及容器機器人110而被轉移至共同儲存陣列。該控制器120被組構成用以命令自動化儲存及擷取系統100之資產來履行訂單，其中例如該訂單可包含貨箱CU、包裝PCK、及單元/每單UNT(統稱為產品)之一或多者。產品藉由控制器120從共同儲存陣列以時間及空間相對於彼此緊密的方式被釋放，使得產品沿著通過自動化儲存及擷取系統100儲存結構130之一或多個實體路徑行進。在此，該垂直式揀選階層15000、15100、15200被平行採用以揀選訂單產品，其中該揀選從產品運輸通過儲存及擷取系統100而區別。如本文中描述，控制器120解析訂單產品之揀選，以從共同儲存批次產品釋放且透過垂直式揀選階層15000、15100、15200進行批次揀選。藉由產品揀選解析，該控制器解析產品沿著自動化儲存及擷取系統之不同實體路徑之移動。在此，針對任何給定之訂單之訂單貨箱、包裝及單元是以彼此在時間及空間上緊密的方式被釋放。

被訂購之貨箱由容器機器人110輸送至貨箱層次揀選階層15000且依預定順序以任何適當方式被揀選(圖17B，方塊17030)，諸如藉由升降機150B依序放置在緩衝站BS或轉移站TS及/或垂直地循序。被揀選之貨箱SCU由貨箱層次揀選階層15000輸出(圖17B，方塊17035)且輸送(如本文中所描述)以放置在棧板17050上(圖17B，方塊17050)。

在包裝PCK被訂購的情況下，含有該包裝PCK之貨箱CU由容器機器人110輸送至例如拆包分裝物品模組266(其形成包裝層次揀選階層15100之至少部分)，其中該包裝PCK以本文中描述的方式從貨箱CU被移除(例如，拆箱)(圖17B，方塊17010)且揀選(圖17B，方塊17025)。被揀選之包裝SPCK在拆包分裝物品容器264中被輸出(圖17B，方塊17040)，或在一些態樣中被拿出，其被輸送至棧板PAL或至貨箱層次揀選階層15000以與訂單貨箱CU循序放置在棧板PAL上，如上文描述。

在單元UNT被訂購的情況下，含有該單元UNT之貨箱CU由容器機器人110輸送至例如拆包分裝物品模組266(其形成單元層次揀選階層15200之至少部分)，其中該單元UNT以本文中描述的方式從貨箱CU及任何包裝PCK(其中該單元被配置在包裝中)被移除(例如，拆箱及/或拆包)(圖17B，方塊17015)且揀選(圖17B，方塊17020)。已揀選單元SUNT在拆包分裝物品容器264中被輸出(圖17B，方塊17045)，其是輸送至棧板PAL(包含如上文描述與其他單元至包裝PCK中用於由包裝層次揀選階層15100揀選)及輸送至貨箱層次揀選階層15000以如上文描述與訂單貨箱CU循序放置在棧板PAL上之一或多者。

多個揀選階層15000、15100、15200之輸出是棧板PAL，其包含各依預定順序揀選之混合單分產品單元、混合包裝群組及混合貨箱的一或多者。

應注意，雖然揀選階層15000、15100、15200之遞迴式揀選是針對產品從儲存及擷取系統100之轉移來描述；在其他態樣中，該遞迴式揀選可針對產品被輸入至儲存及擷取系統100來執行。舉例而言，履行訂單可為該控制器120在任何給定時間已知；然而，履行訂單之任何給定之一者可能未被排程來履行，直到預定時間周期。在針對給定履行訂單之產品被輸入至儲存及擷取系統100，該控制器120可利用揀選階層15000、15100、15200以大致上類似於本文中描述之方式來機會式地揀選該產品；然而，該已揀選包裝、已揀選單元、及/或已揀選貨箱可被放置於該儲存陣列中(而非從系統輸出)，直到該揀選產品被請求履行該給定履行訂單時才輸出。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，提供用於在容器中儲存及擷取物品之倉儲系統。該倉儲系統包括：

至少一個儲存層次，其具有

容器自主性運輸行進迴路，設置在該至少一個儲存層次處，及

沿著該容器自主性運輸行進迴路周邊地排列之容器儲存位置，該容器儲存位置之至少一者係供應容器儲存位置，且該容器儲存位置之另一者係拆包分裝物品容器儲存位置，

其中，該至少一個儲存層次具有設置在該至少一個儲存層次處、分離且不同於該容器自主性運輸行進迴路的拆包分裝物品自主性運輸行進迴路，且具有耦接該容器自主性運輸行進迴路及該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之各自邊緣的拆包分裝物品介面；

至少一個自主性容器運輸載具，被侷限於該至少一個儲存層次，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成沿著該容器自主性運輸行進迴路分別地運輸，

在該供應容器儲存位置與拆包分裝操作站之間的供應容器，及

在該拆包分裝物品介面與該拆包分裝物品容器儲存位置之間的拆包分裝物品容器，

其中，該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置成用以將至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具侷限於該至少一個儲存層次，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被配置成用於沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路在該拆包分裝操作站及該拆包分裝物品介面之間運輸一或多個拆包分裝物品；及

控制器，被組構成用以針對拆包分裝物品之組合訂單進行該至少一個自主性容器運輸載具及該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具從供應容器至拆包分裝物品容器的操作。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該容器自主性運輸行進迴路來自主性行進。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路來自主性行進。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路具有用於使該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者係用於使該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具行進通過在該多個行進線道之另一者上之障礙物的通行線道。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器自主性運輸行進迴路具有用於使該至少一個自主性容器運輸載具沿著該容器自主性運輸行進迴路行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者具有與該多個行進線道之另一者之另一行進線道方向相反的行進方向，且該多個行進線道之該至少一者界定該至少一個自主性容器運輸載具在該拆包分裝物品介面處之等候線道。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器自主性運輸行進迴路被設置在位在該至少一個升高的儲存層次處之平台的平台表面上，且該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置在該平台之分離且不同於設置該容器自主性運輸行進迴路之該平台表面之不同的平台表面上。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具具有被組構成不同於該至少一個自主性容器運輸載具之酬載固持部。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該一或多個拆包分裝物品係在該拆包分裝操作站處從該供應容器拆開的，且該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝操作站處裝載該一或多個拆包分裝物品。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處從該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具自動地卸載該一或多個拆包分裝物品至該拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成從該至少一個自主性容器運輸載具自主性轉移該供應容器至該拆包分裝操作站。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處自主性拾取及放置該拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該拆包分裝物品介面具有至少沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之大致整個邊緣排列之多於一個的拆包分裝物品介面位置，各拆包分裝物品介面位置被組構成固持各自拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器儲存位置沿著在該至少一個升高的儲存層次之各層次處藉由該容器自主性運輸行進迴路連接之拾取走道排列，該容器自主性運輸行進迴路被組構成在各層次處提供該至少一個自主性容器運輸載具，接達至該拾取走道之各者。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該倉儲系統進一步包括經由轉移站連接至該容器自主性運輸行進迴路之升降機，各升降機被組構成用以升降該供應容器及該拆包分裝物品容器之一者或兩者進出該至少一個升高的儲存層次。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該倉儲系統進一步包括入站/出站輸送機，該入站/出站輸送機被組構成用以：

將入站供應容器從棧板卸載機運輸至該至少升高的儲存層次，及

將出站供應容器及已填充的拆包分裝物品容器運輸至棧板裝載機、至貨車或下游程序。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個儲存層次包含升高的儲存層次。

至少一個儲存層次，具有容器自主性運輸行進迴路，設置在該至少一個儲存層次，且具有

沿著該容器自主性運輸行進迴路周邊地排列之容器儲存位置，該容器儲存位置之至少一者係供應容器儲存位置，及

容器出貨站，沿著該容器自主性運輸行進迴路設置，

其中，該至少一個儲存層次

具有設置在該至少一個儲存層次處之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路，其分離且不同於該容器自主性運輸行進迴路，及

具有拆包分裝物品介面，其耦接該容器自主性運輸行進迴路及該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之各自邊緣與拆包分裝物品容器固持位置；

在該拆包分裝物品容器固持位置與該容器出貨站之間的拆包分裝物品容器，

控制器，被組構成用以針對拆包分裝物品之組合訂單進行該至少一個自主性容器運輸載具及該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具從供應容器至拆包分裝物品容器及拆包分裝物品容器透過該容器出貨站之出貨的操作。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成將該拆包分裝物品容器從該拆包分裝物品介面運輸至該容器出貨站，用於該拆包分裝物品容器之出貨，且用以將其他拆包分裝物品容器從拆包分裝物品介面運輸至該容器儲存位置，該容器儲存位置係用於儲存之拆包分裝物品容器儲存位置。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成用以在該供應容器儲存位置與該容器出貨站之間運輸該供應容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器自主性運輸行進迴路被設置在位在該至少一個儲存層次處之平台的平台表面上，且該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置在該平台之分離且不同於設置該容器自主性運輸行進迴路之該平台表面之不同的平台表面上。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，一或多個拆包分裝物品係在該拆包分裝操作站處從該供應容器拆開的，且該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝操作站處裝載該一或多個拆包分裝物品。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器儲存位置沿著在該至少一個儲存層次之各層次處藉由該容器自主性運輸行進迴路連接之拾取走道排列，該容器自主性運輸行進迴路被組構成在各層次處提供該至少一個自主性容器運輸載具，接達至該拾取走道之各者。

將入站供應容器從棧板卸載機運輸至該至少一個儲存層次，及

多層次儲存陣列，各層次具有運輸區域及儲存區域，該儲存區域包含儲存貨架陣列，其被組構成於其上固持容器，且該運輸區域係大致上連續的且被配置成將儲存貨架彼此可通信地連接，該運輸區域包含拾取走道及連接該拾取走道之容器轉移平台；

至少一個自主性導引容器運輸載具，不同於該容器轉移平台，其被定位在該多層次儲存陣列之各層次且被組構成橫越在各層次上之該容器轉移平台及拾取走道且在該多層次儲存陣列之各層次處之拆包分裝操作站與在該儲存貨架上之容器儲存位置之間運輸容器往返接達在該多層次儲存陣列之各層次上之該儲存貨架之各者上的容器儲存位置，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成分別地運輸供應物品容器及拆包分裝物品容器；

在該多層次儲存陣列之各層次處的拆包分裝物品轉移平台，其分離且不同於該容器轉移平台，使得各自層次具有該容器轉移平台且該拆包分裝物品轉移平台彼此分離且不同且分開地耦接至該拆包分裝操作站；

其中，該拆包分裝物品轉移平台被組構成使得至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具橫越該拆包分裝物品轉移平台且將拆包分裝物品從該拆包分裝操作站運輸至對應的拆包分裝物品容器以藉由該至少一個自主性導引容器運輸載具在該容器轉移平台上運輸；及

控制器，被組構成在該容器儲存位置、該拆包分裝操作站及沿著該拆包分裝物品轉移平台定位之拆包分裝物品容器之間進行該至少一個自主性導引容器運輸載具的操作。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該控制器被組構成進行該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具之操作，使得藉由該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具橫越在該拆包分裝物品轉移平台上，該拆包分裝物品的運輸揀選該拆包分裝物品至對應的拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該控制器被組構成進行該至少一個自主性導引容器運輸載具之操作，使得該至少一個自主性導引容器運輸載具接達在該拆包分裝物品轉移平台處之對應的拆包分裝物品容器且經由沿著該容器轉移平台橫越至容器輸出站及該多層次儲存陣列之對應層次之儲存貨架之對應容器儲存位置之至少一者來運輸該拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該拆包分裝物品轉移平台在與針對該至少一個自主性導引容器運輸載具，從該容器轉移平台至該拆包分裝操作站之每次接達的分離位置處連結該拆包分裝操作站及該容器轉移平台。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該容器轉移平台來自主性行進。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該拆包分裝物品轉移平台來自主性行進。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該拆包分裝物品轉移平台具有用於使該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具沿著該拆包分裝物品轉移平台行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者係用於使該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具行進通過在該多個行進線道之另一者上之障礙物的通行線道。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器轉移平台具有用於使該至少一個自主性導引容器運輸載具沿著該容器轉移平台行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者具有與該多個行進線道之另一者之另一行進線道方向相反的行進方向，且該多個行進線道之該至少一者界定該至少一個自主性導引容器運輸載具在該拆包分裝物品介面處之等候線道，該拆包分裝物品介面耦接該容器轉移平台及該拆包分裝物品轉移平台之各自邊緣。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處將該拆包分裝物品從該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具自動地卸載至拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處自主性拾取及放置該拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該拆包分裝物品介面具有至少沿著該拆包分裝物品轉移平台之大致整個邊緣排列之多於一個的拆包分裝物品介面位置，各拆包分裝物品介面位置被組構成固持各自拆包分裝物品容器。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器轉移平台被設置在該多層次儲存之各自層次處之平台的平台表面上，且該拆包分裝物品轉移平台被設置在該平台之分離且不同於設置該容器轉移平台之該平台表面的不同的平台表面上。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具具有被組構成不同於該至少一個自主性導引容器運輸載具之酬載固持部。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該拆包分裝物品係在該拆包分裝操作站處從該供應物品容器拆開的，且該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝操作站處裝載該拆包分裝物品。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成將該供應物品容器從該至少一個自主性導引容器運輸載具自主性轉移至該拆包分裝操作站。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該容器儲存位置沿著在該多層次儲存陣列之各層次處藉由該容器轉移平台連接之拾取走道排列，該容器轉移平台被組構成在各層次處提供該至少一個自主性導引容器運輸載具，接達至該拾取走道之各者。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該倉儲系統進一步包括經由轉移站連接至該容器轉移平台之升降機，各升降機被組構成用以升降該供應物品容器及該拆包分裝物品容器之一者或兩者進出該多層次儲存陣列。

將入站供應物品容器從棧板卸載機運輸至該多層次儲存陣列，及

將出站供應物品容器及已填充的拆包分裝物品容器運輸至棧板裝載機或至貨車。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，提供一種混合產品單元之產品訂單履行系統。該系統包含儲存陣列，具有至少一個升高的儲存層次，其中，混合產品單元在貨箱中被輸入且分佈於每貨箱共同種類之產品單元的儲存陣列該儲存陣列中；自動運輸系統，其具有至少一個非同步運輸系統，用於層次運輸，及用於在層次之間運輸的升降機，可通信地連接至該儲存陣列以從該儲存陣列之輸出來自動地擷取及輸出在該儲存陣列之至少一個升高的儲存層次之共同部分中之該貨箱中分佈之產品單元，該輸出產品單元係在混合包裝群組中及在混合貨箱中之混合單分產品單元之一或多者；其中，該至少一個非同步運輸系統及該升降機被組構成形成多於一個的運輸階層，各階層可通信地連接該共同部分及該輸出，且對應於該運輸階層各進行分佈在該共同部分中之該產品單元的垂直式揀選，使得對應之該運輸階層之已揀選的混合輸出產品單元係依預定順序，其中，藉由每個運輸階層之產品單元的垂直式揀選係垂直於該多於一個的運輸階層之每個另一者之垂直式揀選，使得各運輸階層對該多於一個的運輸階層之每個另一運輸階層是垂直運輸階層，組合在各依預定順序揀選之該混合單分產品單元、該混合包裝群組及該混合貨箱之一或多者之該輸出產品單元的輸出中。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，依預定順序來進行產品單元之輸出的各運輸階層之該垂直式揀選係獨立於訂單順序及訂單時間之一或多者。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，各階層之該垂直式揀選係由遞迴式揀選判定所通知。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該產品訂單履行系統進一步包括控制器，被組構成用以判定通知各垂直式揀選階層之該垂直式揀選的遞迴式揀選。

依照所揭示實施例之一或多個態樣，該控制器可通信地耦合至該非同步運輸系統且被組構成與該垂直式運輸階層產生各運輸階層之該垂直式揀選。

應瞭解，前面描述僅是闡釋所揭示實施例的態樣。熟於此技藝者可以設計出許多的替代及修改，而不偏離所揭示實施例的態樣。因此，所揭示實施例的態樣意欲涵括落於所附申請專利範圍內的所有此種替代、修改和變化。再者，彼此不同的附屬項或獨立項引述了不同的特徵，此僅為事實而不是指示無法有利的使用這些特徵的組合，此種組合仍在所揭示實施例之態樣的的範疇內。

100:自動化儲存及擷取系統 110:容器機器人 110A:容器機器人 110B:停用的容器機器人 110C:控制器 110D:容器機器人 110DR:驅動區段 110E1:端部 110E2:端部 110F:框架 110GW:導引輪 110PA:轉移臂 110PB:酬載床 110PF:圍柵 110PL:酬載區域 110PR:推桿 110RL:滾輪 110S:感測器 110TP:水平貨箱單元運輸處理量 120:控制器 120M1:貨箱層次揀選階層控制模組 120M2:包裝層次揀選階層控制模組 120M3:單元/各單層次揀選階層控制模組 130:儲存結構 130A:拾取走道 130B:轉移平台 130BC:轉移平台 130BD:墩柱 130BD1:側 130BD2:側 130BE1:端部 130BE2:端部 130BS:平台表面 130C:充電站 130D:容器轉移平台 130DC:容器轉移平台 130DC2:容器轉移平台 130DCD:容器轉移平台 130DCE:容器轉移平台 130DCP:部分 130DG:拆包分裝物品轉移平台 130DG1:物品轉移平台 130DG3:物品轉移平台 130DGE:物品轉移平台 130DGS:平台表面 130F:定位特徵 130L:升高的儲存層次 130LS1:架台貨架層次 130LS3:貨架層次 130LTP:多層次貨箱單元儲存處理量 130QL:等候線道 130S:儲存空間 130S2:儲存空間 130SB:容器儲存位置 130SS:供應容器儲存位置 131:拾取走道 132:旁繞走道 133:拾取走道 140:拆包分裝操作站 140A:操作員備料區域 140RL:滾輪 140S:支撐表面 141:操作員 150:升降機 150A:升降機模組 150B:升降機模組 150B1:升降機 150B2:升降機 150TP:垂直運輸處理量 160CA:輸送機 160CB:輸送機 160EC:輸出站 160EP:操作員站 160IN:輸入站 160PA:棧板卸載機 160PB:棧板裝載機 160TP:輸出站 160US:輸出站 160UT:輸出站 163L:拆包分裝物品介面位置 166:拆包分裝模組 180:網路 200:升降機機構 200M:支柱 202:驅動輪 210A:導軌 210B:導軌 222:斜坡 222C:斜坡 222R:斜坡 223:廢料移除系統 233A:容器自主性運輸行進迴路 234:拆包分裝物品自主性運輸行進迴路 234A:行進迴路 234E:行進迴路 250:轉移臂驅動機 250A:驅動 250B:驅動 260A:皮帶及滑輪傳動機構 262:物品機器人 262TP:水平物品運輸處理量 263:拆包分裝物品介面 263L:拆包分裝物品介面位置 264:拆包分裝物品容器 264S:拆包分裝剩餘物容器 265:供應容器 265S:標準化容器 266:拆包分裝模組 266AL:拆包分裝模組 266RS:容器機器人行駛表面 266TP:拆包分裝站處理量 270:拾取頭 271:皮帶及滑輪傳動機構 271B:皮帶 272:基底構件 273:指狀物 273A:叉齒 273B:其餘叉齒 273D:其餘叉齒 273E:叉齒 273JS:調整表面 274A:致動器 274B:致動器 280A:導軌 280B:導軌 301:延伸馬達 301A:升降機馬達 302:升降機馬達 303:馬達 303T:傳動機構 351:狹槽 360:導引桿 360S:滑動構件 373A:可移動叉齒 373B:固定叉齒 373D:固定叉齒 373E:可移動叉齒 401:接達側 402:背側 499:擷取品項 1100:方塊 1110:方塊 1120:方塊 1130:方塊 1140:方塊 1150:方塊 1200:水平支撐構件 1200S:軌道 1200UTA:不確定的迴轉區域 1210:軌道 1210A:軌道 1210B:中間貨架軌道 1210C:中間貨架軌道 1210S:條板 1212:垂直支撐構件 1250A:方塊 1250B:方塊 1250C:方塊 1250D:方塊 1250E:方塊 1250F:方塊 1250G:方塊 1250H:方塊 1250I:方塊 1250J:方塊 1400:方塊 1400A:方塊 1405:方塊 1410:方塊 1415:方塊 1420:方塊 1421:方塊 1425:方塊 1430:方塊 1435:方塊 1500:揀選階層 1600:方塊 1610:方塊 1620:方塊 1800:方塊 1801:方塊 1802:方塊 1803:方塊 1804:方塊 1810:方塊 1812:方塊 1813:方塊 1814:方塊 2500:倉庫管理系統 2505:方塊 2510:方塊 2511:方塊 2512:方塊 2513:方塊 2515:方塊 2516:方塊 2520:方塊 2662:物品機器人 2666RS:行駛表面 4000A:拾取頭 4001:滑動件 4002:垂直支柱 4002D:驅動器 4005:驅動單元 4050:箭頭方向 4050A:延伸方向 4050B:縮回方向 4200:框架 4272:基底構件 4273:指狀物 4360S:軌道 7000A:緩衝貨架 15000:垂直式揀選運輸階層 15000:貨箱層次揀選階層 15100:揀選階層 15200:揀選階層 17000:方塊 17005:方塊 17010:方塊 17015:方塊 17020:方塊 17025:方塊 17030:方塊 17035:方塊 17040:方塊 17045:方塊 17050:方塊 BS:緩衝站 TS:轉移站 RMA:儲存陣列 MPL:混合棧板負載 CU:貨箱 SPCK:揀選包裝 SUNT:已揀選單元 PAL:棧板 RM:架台模組 BSD:周邊緩衝站 LHD:負載轉移裝置 REF:機器人參考框架 REF2:架台參考框架 RTS:轉移架台貨架 TL1:堆疊層次 TL2:堆疊層次 BPG:拆包分裝物品 LT:橫向軸線 RSP:貨箱單元支撐平面 CUA:容器 CUB:容器 SCU:揀選容器 BTSTP:貨箱緩衝處理量

所揭示實施例之上述態樣及其他特徵在以下說明中結合附圖來闡述，其中：

[圖1及1A]係依照所揭示實施例之態樣之自動化儲存及擷取系統的概要示意圖；

[圖1B、1C及1D]係依照所揭示實施例之態樣之自動化儲存及擷取系統之部分的概要示意圖；

[圖1E]係依照所揭示實施例之態樣藉由自動化儲存及擷取系統形成之混合棧板負載的示意圖；

[圖1F]係依照所揭示實施例之態樣之自動化儲存及擷取系統之部分的示意圖；

[圖2A、2B、2C、2D及2E]係依照所揭示實施例之態樣之儲存及擷取系統之部分的概要示意圖；

[圖3A及3B]係依照所揭示實施例之態樣之儲存及擷取系統之部分的概要示意圖；

[圖4A]係依照所揭示實施例之態樣之運輸載具的示意圖；

[圖4B]係依照所揭示實施例之態樣之運輸載具的示意圖；

[圖5]係依照所揭示實施例之態樣之運輸載具之部分的示意圖；

[圖6A至6F]係依照所揭示實施例之態樣之運輸載具之部分的概要示意圖；

[圖7至10]係依照所揭示實施例之態樣之例示性流程圖；

[圖11]係依照所揭示實施例之態樣之儲存及擷取系統之部分的示意圖；

[圖12]係依照所揭示實施例之態樣之例示性流程圖；

[圖13]係依照所揭示實施例之態樣之儲存及擷取系統之操作員站之示意圖；

[圖14]係依照所揭示實施例之態樣之例示性流程圖；

[圖15]係依照所揭示實施例之態樣之圖1及1A之自動化儲存及擷取系統之垂直式揀選階層的示意方塊圖；

[圖16A至16E]係繪示利用圖15之垂直式揀選階層進行之例示性揀選的例示性圖式；

[圖17A]係表示依照所揭示實施例之態樣之自動化儲存及擷取系統之垂直式揀選階層之結構性組構及自動化儲存及擷取系統之控制器結構的示意圖；及

[圖17B]係依照所揭示實施例之態樣之例示性流程圖。

15000:貨箱層次揀選階層

15100:揀選階層

15200:揀選階層

CU:貨箱

PCK:包裝

UNT:單元

SUNT:已揀選單元

SPCK:揀選包裝

SCU:揀選容器

PAL:棧板

120M1:貨箱層次揀選階層控制模組

120M2:包裝層次揀選階層控制模組

120M3:單元/各單層次揀選階層控制模組

Claims

一種混合產品單元之產品訂單履行系統，該系統包括：每貨箱共同種類之產品單元的儲存陣列，其中，混合產品單元在該貨箱中被輸入及分佈在該儲存陣列中；及自動運輸系統，具有至少一個非同步運輸系統，用於層次運輸，及用於在層次之間運輸的升降機，可通信地連接至該儲存陣列以從該儲存陣列之輸出來自動地擷取及輸出在該儲存陣列之共同部分中之該貨箱中分佈之產品單元，該輸出產品單元係在混合包裝群組中及在混合貨箱中之混合單分產品單元之一或多者；其中，該至少一個非同步運輸系統及該升降機被組構成形成多於一個的運輸階層，各階層可通信地連接該共同部分及該輸出，且各對應於該運輸階層來進行分佈在該共同部分中之該產品單元的垂直式揀選，使得對應之該運輸階層之已揀選的混合輸出產品單元係依預定順序，其中，藉由每個運輸階層之產品單元的該垂直式揀選係垂直於該多於一個的運輸階層之每個另一者之該垂直式揀選，使得該多於一個的運輸階層之各運輸階層係相對於各另一運輸階層之垂直運輸階層，其被組合在各依預定順序揀選之該混合單分產品單元、該混合包裝群組及該混合貨箱之一或多者之該輸出產品單元的輸出中。
如請求項1之產品訂單履行系統，其中，依預定順序來進行產品單元之輸出的各運輸階層之該垂直式揀選係獨立於訂單順序及訂單時間之一或多者。
如請求項1之產品訂單履行系統，其中，各階層之該垂直式揀選係由遞迴式揀選判定所通知。
如請求項1之產品訂單履行系統，其進一步包括控制器，被組構成用以判定通知各垂直式揀選階層之該垂直式揀選的遞迴式揀選。
如請求項1之產品訂單履行系統，其中，該控制器可通信地耦合至該非同步運輸系統且被組構成與該垂直式運輸階層產生各運輸階層之該垂直式揀選。
如請求項1之產品訂單履行系統，其中，該儲存陣列具有至少一個升高的儲存層次。
一種用於在容器中儲存及擷取物品的倉儲系統，該倉儲系統包括：至少一個儲存層次，其具有容器自主性運輸行進迴路，設置在該至少一個儲存層次處，及沿著該容器自主性運輸行進迴路周邊地排列之容器儲存位置，該容器儲存位置之至少一者係供應容器儲存位置，且該容器儲存位置之另一者係拆包分裝物品容器儲存位置，其中，該至少一個儲存層次具有設置在該至少一個儲存層次處、分離且不同於該容器自主性運輸行進迴路的拆包分裝物品自主性運輸行進迴路，且具有耦接該容器自主性運輸行進迴路及該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之各自邊緣的拆包分裝物品介面；至少一個自主性容器運輸載具，被侷限於該至少一個儲存層次，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成沿著該容器自主性運輸行進迴路分別地運輸，在該供應容器儲存位置與拆包分裝操作站之間的供應容器，及在該拆包分裝物品介面與該拆包分裝物品容器儲存位置之間的拆包分裝物品容器，其中，該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置成用以將至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具侷限於該至少一個儲存層次，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被配置成用於沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路在該拆包分裝操作站及該拆包分裝物品介面之間運輸一或多個拆包分裝物品；及控制器，被組構成用以針對拆包分裝物品之組合訂單進行該至少一個自主性容器運輸載具及該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具從供應容器至拆包分裝物品容器的操作。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該容器自主性運輸行進迴路來自主性行進。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路來自主性行進。
如請求項7之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路具有用於使該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者係用於使該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具行進通過在該多個行進線道之另一者上之障礙物的通行線道。
如請求項7之倉儲系統，其中，該容器自主性運輸行進迴路具有用於使該至少一個自主性容器運輸載具沿著該容器自主性運輸行進迴路行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者具有與該多個行進線道之另一者之另一行進線道方向相反的行進方向，且該多個行進線道之該至少一者界定該至少一個自主性容器運輸載具在該拆包分裝物品介面處之等候線道。
如請求項7之倉儲系統，其中，該容器自主性運輸行進迴路被設置在位在該至少一個儲存層次處之平台的平台表面上，且該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置在該平台之分離且不同於設置該容器自主性運輸行進迴路之該平台表面的不同的平台表面上。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具具有被組構成不同於該至少一個自主性容器運輸載具之酬載固持部。
如請求項7之倉儲系統，其中該一或多個拆包分裝物品係在該拆包分裝操作站處從該供應容器拆開的，且該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝操作站處裝載該一或多個拆包分裝物品。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處從該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具自動地卸載該一或多個拆包分裝物品至該拆包分裝物品容器。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成從該至少一個自主性容器運輸載具自主性轉移該供應容器至該拆包分裝操作站。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處自主性拾取及放置該拆包分裝物品容器。
如請求項7之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品介面具有至少沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之大致整個邊緣排列之多於一個的拆包分裝物品介面位置，各拆包分裝物品介面位置被組構成固持各自拆包分裝物品容器。
如請求項7之倉儲系統，其中，該容器儲存位置沿著在該至少一個儲存層次之各層次處藉由該容器自主性運輸行進迴路連接之拾取走道排列，該容器自主性運輸行進迴路被組構成在各層次處提供該至少一個自主性容器運輸載具，接達至該拾取走道之各者。
如請求項7之倉儲系統，其進一步包括經由轉移站連接至該容器自主性運輸行進迴路之升降機，各升降機被組構成用以升降該供應容器及該拆包分裝物品容器之一者或兩者進出該至少一個儲存層次。
如請求項20之倉儲系統，其進一步包括入站/出站輸送機，該入站/出站輸送機被組構成用以：將入站供應容器從棧板卸載機運輸至該至少儲存層次，及將出站供應容器及已填充的拆包分裝物品容器運輸至棧板裝載機、至貨車或下游程序。
如請求項7之倉儲系統，其中，該至少一個儲存層次包含升高的儲存層次。
一種用於在容器中儲存及擷取物品的倉儲系統，該倉儲系統包括：至少一個儲存層次，具有容器自主性運輸行進迴路，設置在該至少一個儲存層次，且具有沿著該容器自主性運輸行進迴路周邊地排列之容器儲存位置，該容器儲存位置之至少一者係供應容器儲存位置，及容器出貨站，沿著該容器自主性運輸行進迴路設置，其中，該至少一個儲存層次具有設置在該至少一個儲存層次處之拆包分裝物品自主性運輸行進迴路，其分離且不同於該容器自主性運輸行進迴路，及具有拆包分裝物品介面，其耦接該容器自主性運輸行進迴路及該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之各自邊緣與拆包分裝物品容器固持位置；至少一個自主性容器運輸載具，被侷限於該至少一個儲存層次，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成沿著該容器自主性運輸行進迴路分別地運輸，在該供應容器儲存位置與拆包分裝操作站之間的供應容器，及在該拆包分裝物品容器固持位置與該容器出貨站之間的拆包分裝物品容器，其中，該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置成用以將至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具侷限於該至少一個儲存層次，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被配置成用於沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路在該拆包分裝操作站及該拆包分裝物品介面之間運輸一或多個拆包分裝物品；及控制器，被組構成用以針對拆包分裝物品之組合訂單進行該至少一個自主性容器運輸載具及該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具從供應容器至拆包分裝物品容器及拆包分裝物品容器經過該容器出貨站之出貨的操作。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成將該拆包分裝物品容器從該拆包分裝物品介面運輸至該容器出貨站，用於該拆包分裝物品容器之出貨，且用以將其他拆包分裝物品容器從該拆包分裝物品介面運輸至該容器儲存位置，該容器儲存位置係用於儲存之拆包分裝物品容器儲存位置。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成用以在該供應容器儲存位置與該容器出貨站之間運輸該供應容器。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該容器自主性運輸行進迴路來自主性行進。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路來自主性行進。
如請求項23之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路具有用於使該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者係用於使該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具行進通過在該多個行進線道之另一者上之障礙物的通行線道。
如請求項23之倉儲系統，其中，該容器自主性運輸行進迴路具有用於使該至少一個自主性容器運輸載具沿著該容器自主性運輸行進迴路行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者具有與該多個行進線道之另一者之另一行進線道方向相反的行進方向，且該多個行進線道之該至少一者界定該至少一個自主性容器運輸載具在該拆包分裝物品介面處之等候線道。
如請求項23之倉儲系統，其中，該容器自主性運輸行進迴路被設置在位在該至少一個儲存層次處之平台的平台表面上，且該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路被設置在該平台之分離且不同於設置該容器自主性運輸行進迴路之該平台表面的不同的平台表面上。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具具有被組構成不同於該至少一個自主性容器運輸載具之酬載固持部。
如請求項23之倉儲系統，其中該一或多個拆包分裝物品係在該拆包分裝操作站處從該供應容器拆開的，且該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝操作站處裝載該一或多個拆包分裝物品。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處從該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具自動地卸載該一或多個拆包分裝物品至該拆包分裝物品容器。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成從該至少一個自主性容器運輸載具自主性轉移該供應容器至該拆包分裝操作站。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個自主性容器運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處自主性拾取及放置該拆包分裝物品容器。
如請求項23之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品介面具有至少沿著該拆包分裝物品自主性運輸行進迴路之大致整個邊緣排列之多於一個的拆包分裝物品介面位置，各拆包分裝物品介面位置被組構成固持各自拆包分裝物品容器。
如請求項23之倉儲系統，其中，該容器儲存位置沿著在該至少一個儲存層次之各層次處藉由該容器自主性運輸行進迴路連接之拾取走道排列，該容器自主性運輸行進迴路被組構成在各層次處提供該至少一個自主性容器運輸載具，接達至該拾取走道之各者。
如請求項23之倉儲系統，其進一步包括經由轉移站連接至該容器自主性運輸行進迴路之升降機，各升降機被組構成用以升降該供應容器及該拆包分裝物品容器之一者或兩者進出該至少一個儲存層次。
如請求項38之倉儲系統，其進一步包括入站/出站輸送機，該入站/出站輸送機被組構成用以：將入站供應容器從棧板卸載機運輸至該至少一個儲存層次，及將出站供應容器及已填充的拆包分裝物品容器運輸至棧板裝載機、至貨車或下游程序。
如請求項23之倉儲系統，其中，該至少一個儲存層次包含升高的儲存層次。
一種用於在容器中儲存及擷取物品的倉儲系統，該倉儲系統包括：多層次儲存陣列，各層次具有運輸區域及儲存區域，該儲存區域包含儲存貨架陣列，其被組構成於其上固持容器，且該運輸區域係大致上連續的且被配置成將儲存貨架彼此可通信地連接，該運輸區域包含拾取走道及連接該拾取走道之容器轉移平台；至少一個自主性導引容器運輸載具，不同於該容器轉移平台，其被定位在該多層次儲存陣列之各層次且被組構成橫越在各層次上之該容器轉移平台及拾取走道且在該多層次儲存陣列之各層次處之拆包分裝操作站與在該儲存貨架上之容器儲存位置之間運輸容器往返接達在該多層次儲存陣列之各層次上之該儲存貨架之各者上的容器儲存位置，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成分別地運輸供應物品容器及拆包分裝物品容器；在該多層次儲存陣列之各層次處的拆包分裝物品轉移平台，其分離且不同於該容器轉移平台，使得各自層次具有該容器轉移平台且該拆包分裝物品轉移平台彼此分離且不同且分開地耦接至該拆包分裝操作站；其中，該拆包分裝物品轉移平台被組構成使得至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具橫越該拆包分裝物品轉移平台且將拆包分裝物品從該拆包分裝操作站運輸至對應的拆包分裝物品容器以藉由該至少一個自主性導引容器運輸載具在該容器轉移平台上運輸；及控制器，被組構成在該容器儲存位置、該拆包分裝操作站及沿著該拆包分裝物品轉移平台定位之拆包分裝物品容器之間進行該至少一個自主性導引容器運輸載具的操作。
如請求項41之倉儲系統，其中，該控制器被組構成進行該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具之操作，使得藉由該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具橫越在該拆包分裝物品轉移平台上，該拆包分裝物品的運輸揀選該拆包分裝物品至對應的拆包分裝物品容器。
如請求項41之倉儲系統，其中，該控制器被組構成進行該至少一個自主性導引容器運輸載具之操作，使得該至少一個自主性導引容器運輸載具接達在該拆包分裝物品轉移平台處之對應的拆包分裝物品容器且經由沿著該容器轉移平台橫越至容器輸出站及該多層次儲存陣列之對應層次之儲存貨架之對應容器儲存位置之至少一者來運輸該拆包分裝物品容器。
如請求項41之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品轉移平台在與針對該至少一個自主性導引容器運輸載具，從該容器轉移平台至該拆包分裝操作站之每次接達的分離位置處連結該拆包分裝操作站及該容器轉移平台。
如請求項41之倉儲系統，其中，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該容器轉移平台來自主性行進。
如請求項41之倉儲系統，其中，該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具被組構成不受限地沿著且橫跨該拆包分裝物品轉移平台來自主性行進。
如請求項41之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品轉移平台具有用於使該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具沿著該拆包分裝物品轉移平台行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者係用於使該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具行進通過在該多個行進線道之另一者上之障礙物的通行線道。
如請求項41之倉儲系統，其中，該容器轉移平台具有用於使該至少一個自主性導引容器運輸載具沿著該容器轉移平台行進之多個行進線道，該多個行進線道之至少一者具有與該多個行進線道之另一者之另一行進線道方向相反的行進方向，且該多個行進線道之該至少一者界定該至少一個自主性導引容器運輸載具在拆包分裝物品介面處之等候線道，該拆包分裝物品介面耦接該容器轉移平台及該拆包分裝物品轉移平台之各自邊緣。
如請求項48之倉儲系統，其中，該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處將該拆包分裝物品從該至少一個自主性拆包分裝物品運輸載具自動地卸載至拆包分裝物品容器。
如請求項48之倉儲系統，其中，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成在該拆包分裝物品介面處自主性拾取及放置該拆包分裝物品容器。
如請求項48之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品介面具有至少沿著該拆包分裝物品轉移平台之大致整個邊緣排列之多於一個的拆包分裝物品介面位置，各拆包分裝物品介面位置被組構成固持各自拆包分裝物品容器。
如請求項41之倉儲系統，其中，該容器轉移平台被設置在該多層次儲存之各自層次處之平台的平台表面上，且該拆包分裝物品轉移平台被設置在該平台之分離且不同於設置該容器轉移平台之該平台表面的不同的平台表面上。
如請求項41之倉儲系統，其中，該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具具有被組構成不同於該至少一個自主性導引容器運輸載具之酬載固持部。
如請求項41之倉儲系統，其中，該拆包分裝物品係在該拆包分裝操作站處從該供應物品容器拆開的，且該至少一個自主性導引拆包分裝物品運輸載具被組構成在該拆包分裝操作站處裝載該拆包分裝物品。
如請求項41之倉儲系統，其中，該至少一個自主性導引容器運輸載具被組構成將該供應物品容器從該至少一個自主性導引容器運輸載具自主性轉移至該拆包分裝操作站。
如請求項41之倉儲系統，其中，該容器儲存位置沿著在該多層次儲存陣列之各層次處藉由該容器轉移平台連接之拾取走道排列，該容器轉移平台被組構成在各層次處提供該至少一個自主性導引容器運輸載具，接達至該拾取走道之各者。
如請求項41之倉儲系統，其進一步包括經由轉移站連接至該容器轉移平台之升降機，各升降機被組構成用以升降該供應物品容器及該拆包分裝物品容器之一者或兩者進出該多層次儲存陣列。
如請求項57之倉儲系統，其進一步包括入站/出站輸送機，該入站/出站輸送機被組構成用以：將入站供應物品容器從棧板卸載機運輸至該多層次儲存陣列，及將出站供應物品容器及已填充的拆包分裝物品容器運輸至棧板裝載機或至貨車。
一種方法，包括：提供每貨箱共同種類之產品單元的儲存陣列，其中，混合產品單元在該貨箱中被輸入且分佈於該儲存陣列中；及提供自動運輸系統，其具有至少一個非同步運輸系統，用於層次運輸，及用於在層次之間運輸的升降機，可通信地連接至該儲存陣列以從該儲存陣列之輸出來自動地擷取及輸出在該儲存陣列之共同部分中之該貨箱中分佈之產品單元，該輸出產品單元係在混合包裝群組中及在混合貨箱中之混合單分產品單元之一或多者；利用由該至少一個非同步運輸系統及該升降機所形成之多於一個的運輸階層來進行分佈在該共同部分中之該產品單元的垂直式揀選，使得對應之該運輸階層之已揀選的混合輸出產品單元係依預定順序，其中，藉由每個運輸階層之產品單元的垂直式揀選係垂直於於該多於一個的運輸階層之每個另一者之該垂直式揀選，使得該多於一個的運輸階層之各運輸階層係相對於各另一運輸階層之垂直運輸階層，其被組合在各依預定順序揀選之該混合單分產品單元、該混合包裝群組及該混合貨箱之一或多者之該輸出產品單元的輸出中，其中，各階層可通信地連接該共同部分及該輸出。
如請求項59之方法，其中，依預定順序來進行產品單元之輸出的各運輸階層之該垂直式揀選係獨立於訂單順序及訂單時間之一或多者。
如請求項59之方法，其中，各階層之該垂直式揀選係由遞迴式揀選判定所通知。
如請求項59之方法，其進一步包括利用控制器判定通知各垂直式揀選階層之該垂直式揀選的遞迴式揀選。
如請求項59之方法，其中，該控制器可通信地耦合至該非同步運輸系統且被組構成與該垂直式運輸階層產生各運輸階層之該垂直式揀選。
如請求項59之方法，其中，該儲存陣列具有至少一個升高的儲存層次。