CN107986117A - 一种智能卡存取搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能卡存取搬运装置，包括取卡机构、存卡机构以及过渡搬运机构，其中，所述取卡机构和存卡机构上都设有竖向搬运机构，该竖向搬运机构包括卡斗、支撑板、驱动支撑板从侧向进出卡斗的进出驱动机构以及驱动支撑板作上下存卡运动的升降驱动机构；所述过渡搬运机构包括两个卡爪、驱动两个卡爪作相对运动实现夹卡和放卡的伸缩驱动机构、驱动两个卡爪水平运动的水平搬运机构以及驱动两个卡爪作升降运动的竖向驱动机构，其中，所述卡爪包括侧向定位部和设置在侧向定位部下方的卡片支撑部，两个卡爪的卡片支撑部朝对方延伸。该装置一次能够将多张卡片搬运存放至卡斗中，具有搬运平稳、搬运效率高、存放整齐等优点。

Description

一种智能卡存取搬运装置

技术领域

本发明涉及一种智能卡生产设备，具体涉及一种智能卡存取搬运装置。

背景技术

背景技术1：

在智能卡的生产过程中，卡片需要被转移到卡斗中进行存放，存放时，卡片从卡斗的上端进入到卡斗中，然后向下运动叠落在卡斗底部的挡板上。这样，当进行发卡任务时，位于卡斗底部的发卡装置(如吸盘动力装置)将卡片从位于卡斗内的挡板上搬运至卡片输送轨道上，然后再由卡片输送机构(如同步带拨齿机构)输送至各个工位处进行加工。

其中，卡片被存放到卡斗的过程中，由于卡斗在垂直方向上具有一定的深度，因此当卡片在卡斗口处被释放时，卡片在重力的作用下向卡斗底部运动的过程中会发生倾斜，使得卡片的底面无法落在卡斗内腔两侧的挡板上，从而导致存卡失败，影响后续的生产加工。而采用机械手臂对卡片进行存放时，卡斗又会对机械手臂的下降运动造成阻碍，因此现有的智能卡生产中大多数采用人工的方式进行上述存卡任务，从而制约了生产效率，增加了人力生产成本。

背景技术2：

在智能卡的生产过程中，卡片需要从一台生产设备上被搬运至另一台生产设备上，该搬运任务通常由吸盘搬运手臂完成，如授权公告号为CN205739458U的实用新型专利公开了一种智能卡搬运装置，工作时，在水平驱动机构以及竖向驱动机构的驱动下，利用吸盘吸附卡片来实现卡片的转运工作。但该装置在工作中存在以下不足：

1、采用吸盘吸附的方式工作时，一次只能够完成一张卡片的搬运，因此搬运效率低。

2、吸盘完成一次卡片搬运工作所需的周期长，这样，当下一张卡片到来时，由于上一张卡片还没完成搬运任务，因此下一张卡片只能停止等待，因此制约了搬运效率，同时，由于搬运周期长，会耽搁下一台生产设备的用卡，因此制约了生产加工效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能卡存取搬运装置，该装置一次能够将多张卡片搬运存放至卡斗中，具有搬运平稳、搬运效率高、存放整齐等优点。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种智能卡存取搬运装置，包括取卡机构、存卡机构以及过渡搬运机构，其中，所述取卡机构和存卡机构上都设有竖向搬运机构，该竖向搬运机构包括卡斗、支撑板、驱动支撑板从侧向进出卡斗的进出驱动机构以及驱动支撑板作上下存卡运动的升降驱动机构，其中，卡斗的侧面上设有用于支撑板作上下运动的开槽，卡斗底部的一对侧面上设有向卡斗内腔延伸的挡板；所述过渡搬运机构包括两个卡爪、驱动两个卡爪作相对运动实现夹卡和放卡的伸缩驱动机构、驱动两个卡爪水平运动的水平搬运机构以及驱动两个卡爪作升降运动的竖向驱动机构，其中，所述卡爪包括侧向定位部和设置在侧向定位部下方的卡片支撑部，两个卡爪的卡片支撑部朝对方延伸。

本发明的一个优选方案，其中，所述卡斗上端的两宽边所在的一对侧面上设有用于两个卡爪通过的避让槽。工作时，两个卡爪能够通过该避让槽将卡片叠放至支撑板上。其好处在于，在未设置该避让槽前，两个卡爪只能运动到卡斗的上方，不能进入到卡斗中，这样，当两个卡爪松卡时，卡片未受到卡斗侧面的限位作用，且卡片表面比较光滑，因此卡片在下落的过程中可能会滑落出卡斗；而设置避让槽之后，两个卡爪能够通过避让槽继续下降，在下降的过程中，卡片组会在位于卡片交接处的支撑板阻挡的作用下停留在支撑板上，与两个卡爪发生分离，然后两卡爪作张开运动至卡斗外。因此，通过设置上述避让槽能够将卡片平稳地存放到支撑板上，不会出现卡片滑落出卡斗的现象。

本发明的一个优选方案，其中，所述卡斗由两块俯视图为“【”字形的卡斗板构成，两块卡斗板的侧挡边相对设置，两相对设置的侧挡边之间构成所述开槽。这样设置的好处在于，“【”形板构成的卡斗结构简单，安装方便，且能够通过调节两“【”形板的距离来改变卡斗的长边的尺寸，从而能够根据卡片的实际尺寸作出适应性调节。

本发明的一个优选方案，其中，所述两个卡爪上还设有用于驱动两个卡爪作旋转运动的旋转驱动机构。工作时，在旋转驱动机构的驱动下，卡爪能够进行任意角度的旋转任务。这样设置的目的在于，在设计时，为了满足布局合理、便于安放，降低对空间长度尺寸的要求，通常将多个加工工位分散设置在几台生产设备上，然后各设备间以倾斜或者垂直的方式放置构成环形折线式生产线，使得搬运时需要将卡片从取卡卡斗中转移到与其倾斜或垂直的存卡卡斗中，由于两个卡斗的长度和宽度方向不一致，因此在存卡前，需要先对卡片的姿态进行调整使得卡片朝向与存卡卡斗的朝向一致。通过上述旋转驱动机构的设置，能够满足该存卡前的卡片朝向调整的需求。

本发明的一个优选方案，其中，所述水平搬运机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，该X轴驱动机构和Y轴驱动机构由丝杆传动机构构成。这样设置的目的在于，X轴驱动机构、Y轴驱动机构以及竖向驱动机构相互配合，能够实现对卡爪在空间任意两点间移动的驱动，此外，由丝杆传动机构构成的X轴驱动机构和Y轴驱动机构具有定位精度高、运行平稳等优点。

本发明的一个优选方案，其中，所述伸缩驱动机构由手指气缸构成，该手指气缸两端的动力输出轴分别通过连接板与所述两个卡爪连接。这样设置的目的在于，卡爪进行取卡和放卡任务时，两卡爪需要同时动作，即同时张开或同时收缩，以确保卡片两端的受力平衡，防止卡片的两端受力不平衡时在下落的过程中发生倾斜现象。手指气缸工作时，两端的动力输出轴在压缩气体压力的作用下能够同时动作，一致性好，因此特别适用于对两卡爪的驱动，同时，手指气缸还具有体积小、成本低等优点。

优选地，所述竖向驱动机构由竖向设置的导杆气缸构成，该导杆气缸通过第一连接块与所述手指气缸连接。工作时，导杆气缸的输出轴作伸缩运动，从而带动手指气缸以及与手指气缸相连的两卡爪作上下运动，从而能够与手指气缸配合，实现取卡和放卡操作。

优选地，所述旋转驱动机构由旋转气缸构成，该旋转气缸设置在导杆气缸与手指气缸之间，其中，旋转气缸的旋转输出件通过第二连接块与所述手指气缸连接。工作时，旋转气缸与所述手指气缸和导杆气缸相互配合工作，实现卡片的旋转、存放操作；此外，所述旋转驱动机构还可以由电机构成。

优选地，所述水平搬运机构由丝杆传动机构构成，该丝杆传动机构设置在存卡机构与取卡机构的上方，其中，所述导杆气缸的缸体连接在丝杆传动机构中的滑块上。工作时，丝杆转动带动滑块转动，进而带动与滑块连接的导杆气缸、旋转气缸、滑台气缸、卡爪以及卡片组作往返于取卡机构以及存卡机构之间的水平运动。这样设置的好处在于，丝杆传动机构的运动精度高、运行平稳，能够精准地停留在取卡机构和存卡机构中卡斗的上方。

本发明的一个优选方案，其中，所述竖向搬运机构中的卡斗为两个或两个以上，每个卡斗的一侧上都对应地设有支撑板、驱动支撑板作进出卡斗运动的水平驱动机构以及驱动支撑板作上下存卡运动的升降驱动机构。工作时，在水平驱动机构和升降驱动机构之间的相互配合下，卡片被依次存入到各个卡斗中。这样设置的好处在于：1)多个卡斗配合工作，使得卡片的存储量增大；2)当一个卡斗发生故障时，其它卡斗能够代替该故障卡斗工作；3)卡斗上方的存卡任务与卡斗下方的发卡任务能够在不同卡斗上进行，如第一卡斗进行存卡任务时，第二卡斗进行发卡任务，这样设置能够避免存卡任务和发卡任务在同一个卡斗上进行时彼此间的相互干扰，从而提高存卡和取卡效率；4)多个卡斗相互配合，能够对卡斗内的卡片进行冷却，具体地，当一个卡斗进行存卡任务时，其它卡斗内的卡片能够利用该卡斗的存卡时间段进行充分地散热，从而降低卡片表面温度，使其达到下个加工工位对卡片温度的要求(卡片在存卡任务前，受到上个工位的影响，例如进行烫金工位时卡片表面处于温度、进行芯片封装工位卡片表面处于高温，使得刚存放至卡斗内的卡片的温度依旧很高，因此在运往下个加工工位前需要先进行散热处理)，当所设卡斗以及相关的驱动机构组数越多时，散热冷却效果越好。

本发明的工作原理为：工作时，取卡机构、过渡搬运机构、存卡机构依次动作，共同完成卡片的转运任务。

具体地，取卡机构的内部动作为：在相关推卡机构(卡斗的下方设有推卡机构，用于将卡片从卡片输送轨道上推送至卡斗内的挡板上)的推动下，卡片从位于卡斗下方的卡片输送导轨上被一张张运送至卡斗底部的挡板上，当挡板上的卡片达到一卡片组(卡片组包含多张卡片，如20张)的数量时，进出驱动机构动作，驱动支撑板从卡斗外迅速伸入到卡斗中运动至挡板的下方，然后在升降驱动机构的驱动下，支撑板迅速向上运动，在向上运动的过程中，支撑板与卡片组接触，继而带动卡片组一起向上运动至达卡斗顶部的卡片组交接处，等待着与过渡搬运机构上的卡爪进行卡片交接任务；当支撑板完成卡片组交接任务后，在伸缩驱动机构和升降驱动机构的驱动下，支撑板先作抽离卡斗运动，然后向下运动返回到初始位置，准备进行下一卡片组的取卡任务。

过渡搬运机构的内部动作为：当取卡机构中的卡片组运动至卡片交接处时，位于卡斗上方的竖向驱动机构动作，驱动卡爪向下运动至卡片交接处准备进行取卡任务，取卡的动作为：伸缩驱动机构驱动两个卡爪收缩，卡片被包含在两个卡爪内，然后两个卡爪向上运动与支撑板上的卡片组接触，继而带动卡片组一起向上运动至卡斗的上方，随后，第二水平驱动机构动作，将卡片组从取卡机构卡斗的上方搬运至存卡机构的卡斗的上方，接着，竖向驱动机构动作，驱动卡爪和卡片组向下运动至存卡机构中的卡片交接处，此时，支撑板正位于卡片交接处准备进行卡片组交接任务(位于卡片交接处的支撑板处于卡爪的下方且靠近卡爪位置处)，然后，伸缩驱动机构驱动两卡爪张开，卡爪内的卡片组失去卡爪的支撑后在重力的作用下向下运动，落到支撑板上(或支撑板上最顶端的卡片)，由于该下落距离很短，因此卡片的姿态基本不变，从而完成了卡片交接任务；之后，卡爪返回到取卡机构处的初始位置，准备进行下一卡片组的过渡搬运任务。

存卡机构的内部动作为：卡片组落入到支撑板上后，升降驱动机构动作，驱动支撑板连同支撑板上的卡片向下运动一卡片组的距离，此时，支撑板上最上端的卡片位于卡片交接处位置，等待着下一卡片组的到来；当下一卡片组从卡爪内叠落至卡片交接处的卡片上时，支撑板连同卡片组再次向下运动一卡片组的距离，准备进行下一组卡片的叠放，接下来每到来一组卡片，支撑板便重复上述下降动作；最后，当又一组卡片到来，支撑板继续向下运动，在向下运动的过程中，卡片组在挡板的阻挡下停留在挡板上而与支撑板发生分离，分离后的支撑板在进出驱动机构的驱动下从侧向作抽离卡斗运动，然后在升降驱动机构和进出驱动机构的驱动下返回到卡片交接处，准备进行下一轮卡片的存放任务。此外，需要说明的是，在存卡机构进行存卡任务的同时，存卡机构中卡斗的下方也进行着发卡任务(即卡斗下方的吸盘机构将卡片从挡板上一张一张地吸附到卡斗下方的卡片输送轨道上)，因此卡斗内卡片的数量逐渐减少，从而使得上述卡片组取卡、搬运以及存卡动作能够不断地进行下去。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、该装置通过支撑板的侧向进出卡斗的运动与升降运动之间的相互配合将卡片整齐地存放至卡斗中，且在存放过程中，卡片随支撑板从卡斗上端往下端作分步运动，该分步运动使得支撑板上位于最顶端的卡片始终处于存卡起始端，这样，待存放的卡片组脱离搬运装置(如机械手臂)后只需下落很短距离就能与存卡起始端的卡片接触，从而保证了下落到支撑板上的卡片组的姿态整齐，因此存放效果好；同时，分步运动使得支撑板每次的距离缩短，使得卡片的运行更加平稳。

2、由于该装置能够将卡片存入到具有一定深度的卡斗内，而对于卡斗外部的卡片搬运转移工作，可以由机械手臂等搬运装置配合地完成，因此该装置特别适用于与机械手搬运装置配合工作来完成卡片在两点间的搬运转移以及卡斗的存放工作。

3、该装置一次能够完成一卡片组即多张卡片的搬运任务，因此搬运效率高。

4、该装置的搬运速度快，当下一卡片组被转运至卡斗上方的卡片组交接处之前，该装置就已完成上一卡片组的搬运任务，到达卡片组交接处，从而使得在搬运过程中不会出现“卡片组滞留”的现象，因此搬运速度快，搬运效果好。

附图说明

图1为本发明的一种智能卡存取搬运装置的立体结构示意图。

图2为图1所示的智能卡存取搬运装置中竖向搬运机构的立体结构示意图。

图3为图2的爆炸图。

图4为图2所示的竖向搬运机构中支撑板位于卡斗外的立体结构示意图。

图5为图1所示的智能卡存取搬运装置中过渡输送机构的立体结构示意图。

图6为图5的爆炸图。

图7为卡爪的结构示意图。

图8为含有X轴驱动机构和Y轴驱动机构的水平搬运机构的立体结构示意图。

图9为本发明的智能卡存取装置工作状态图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1-图7，本发明的一种智能卡存取搬运装置包括取卡机构A、存卡机构B以及过渡搬运机构C，其中，所述取卡机构A和存卡机构B上都设有竖向搬运机构D，该竖向搬运机构D包括卡斗D1、支撑板D2、驱动支撑板D2从侧向进出卡斗D1的进出驱动机构D3以及驱动支撑板D2作上下存卡运动的升降驱动机构D4，其中，卡斗D1的侧面上设有用于支撑板D2作上下运动的开槽D1-1，卡斗D1底部的一对侧面上设有向卡斗D1内腔延伸的挡板D1-2；所述过渡搬运机构C包括两个卡爪C1、驱动两个卡爪C1作相对运动实现夹卡和放卡的伸缩驱动机构C2、驱动两个卡爪C1水平运动的水平搬运机构C3以及驱动两个卡爪C1作升降运动的竖向驱动机构C4，其中，所述卡爪C1包括侧向定位部C1-1和设置在侧向定位部C1-1下方的卡片支撑部C1-2，两个卡爪C1的卡片支撑部C1-2朝对方延伸。

参见图3，所述卡斗D1上端的两宽边所在的一对侧面上设有用于两个卡爪C1通过的避让槽D1-3。工作时，两个卡爪C1能够通过该避让槽D1-3将卡片叠放至支撑板D2上。其好处在于，在未设置该避让槽D1-3前，两个卡爪C1只能运动到卡斗D1的上方，不能进入到卡斗D1中，这样，当两个卡爪C1松卡时，卡片未受到卡斗D1侧面的限位作用，且卡片表面比较光滑，因此卡片在下落的过程中可能会滑落出卡斗D1；而设置避让槽D1-3之后，两个卡爪C1能够通过避让槽D1-3继续下降，在下降的过程中，卡片组会在位于卡片交接处的支撑板D2阻挡的作用下停留在支撑板D2上，与两个卡爪C1发生分离，然后两卡爪C1作张开运动至卡斗D1外。因此，通过设置上述避让槽D1-3能够将卡片平稳地存放到支撑板D2上，不会出现卡片滑落出卡斗D1的现象。

参见图3，所述卡斗D1由两块俯视图为“【”字形的卡斗板构成，两块卡斗板的侧挡边相对设置，两相对设置的侧挡边之间构成所述开槽D1-1。这样设置的好处在于，“【”形板构成的卡斗D1结构简单，安装方便，且能够通过调节两“【”形板的距离来改变卡斗D1的长边的尺寸，从而能够根据卡片的实际尺寸作出适应性调节。

参见图3，固定板D4-1的一对侧面中，一侧面与升降驱动机构中的同步带固定连接，另一侧面与进出驱动机构连接，其中，支撑板通过连接块与进出驱动机构连接，这样，工作时，升降驱动机构中的同步带上下运动带动进出驱动机构以及与进出驱动机构连接的支撑板上下运动，实现卡片组的升降运动；而进出驱动机构能够直接驱动支撑板作进出卡斗的运动。

参见图5和图6，所述两个卡爪C1上还设有用于驱动卡爪C1作旋转运动的旋转驱动机构C5。工作时，在旋转驱动机构C5的驱动下，卡爪C1能够进行任意角度的旋转任务。这样设置的目的在于，在设计时，为了满足布局合理、便于安放，降低对空间长度尺寸的要求，通常将多个加工工位分散设置在几台生产设备上，然后各设备间以倾斜或者垂直的方式放置构成环形折线式生产线，使得搬运时需要将卡片从取卡卡斗D1中转移到与其倾斜或垂直的存卡卡斗D1中，由于两个卡斗D1的长度和宽度方向不一致，因此在存卡前，需要先对卡片的姿态进行调整使得卡片朝向与存卡卡斗D1的朝向一致。通过上述旋转驱动机构C5的设置，能够满足该存卡前的卡片朝向调整的需求。

参见图8，所述水平搬运机构C3包括X轴驱动机构C3-1和Y轴驱动机构C3-2，该X轴驱动机构C3-1和Y轴驱动机构C3-2由丝杆传动机构构成。这样设置的目的在于，X轴驱动机构C3-1、Y轴驱动机构C3-2以及竖向驱动机构C4相互配合，能够实现对卡爪C1在空间任意两点间移动的驱动，此外，由丝杆传动机构构成的X轴驱动机构C3-1和Y轴驱动机构C3-2具有定位精度高、运行平稳等优点。

参见图5和图6，所述伸缩驱动机构C2由手指气缸构成，该手指气缸两端的动力输出轴分别通过连接板与所述卡爪C1连接。这样设置的目的在于，卡爪C1进行取卡和放卡任务时，两卡爪C1需要同时动作，即同时张开或同时收缩，以确保卡片两端的受力平衡，防止卡片的两端受力不平衡时在下落的过程中发生倾斜现象。手指气缸工作时，两端的动力输出轴在压缩气体压力的作用下能够同时动作，一致性好，因此特别适用于对两卡爪C1的驱动，同时，手指气缸还具有体积小、成本低等优点。

参见图5和图6，所述竖向驱动机构C4由竖向设置的导杆气缸构成，该导杆气缸通过第一连接块与所述手指气缸连接。工作时，导杆气缸的输出轴作伸缩运动，从而带动手指气缸以及与手指气缸相连的两卡爪C1作上下运动，从而能够与手指气缸配合，实现取卡和放卡操作。

参见图5和图6，所述旋转驱动机构C5由旋转气缸构成，该旋转气缸的旋转输出件通过第二连接块与所述导杆气缸连接，或者该气缸的旋转输出件通过第二连接块与所述手指气缸连接。工作时，旋转气缸与所述手指气缸和导杆气缸相互配合工作，实现卡片的旋转、存放操作；此外，所述旋转驱动机构C5还可以由电机构成。

参见图5和图6，所述水平搬运机构C3由丝杆传动机构构成，该丝杆传动机构设置在两个存卡机构B中的卡斗D1与取卡机构A中的卡斗D1的上方，其中，丝杆传动机构上的滑块连接在竖向驱动机构C4或者旋转驱动机构C5上。

实施例1：

竖向驱动机构与所述丝杆传动机构中的滑块连接，竖向驱动机构下方依次连接旋转驱动机构、伸缩驱动机构。

实施例2：

旋转驱动机构与所述丝杆传动机构中的滑块连接，旋转驱动机构下方依次连接竖向驱动机构、伸缩驱动机构。

上述实施例1和实施例2中，虽然旋转驱动机构和竖向驱动机构的设置位置有差别，但不影响各个机构功能的实现。

工作时，丝杆转动带动滑块转动，进而带动与滑块连接的导杆气缸、旋转气缸、滑台气缸、卡爪C1以及卡片组作往返于取卡机构A以及存卡机构B之间的水平运动。这样设置的好处在于，丝杆传动机构的运动精度高、运行平稳，能够精准地停留在取卡机构A和存卡机构B中卡斗D1的上方。

参见图6，连接板C6-2用于将导杆气缸连接到丝杆传动机构中的滑块上。

参见图9，所述竖向搬运机构D中的卡斗D1为两个或两个以上，每个卡斗D1的一侧上都对应地设有支撑板D2、驱动支撑板D2作进出卡斗D1运动的水平驱动机构以及驱动支撑板D2作上下存卡运动的升降驱动机构D4。工作时，在水平驱动机构和升降驱动机构D4之间的相互配合下，卡片被依次存入到各个卡斗D1中。这样设置的好处在于：1)多个卡斗D1配合工作，使得卡片的存储量增大；2)当一个卡斗D1发生故障时，其它卡斗D1能够代替该故障卡斗D1工作；3)卡斗D1上方的存卡任务与卡斗D1下方的发卡任务能够在不同卡斗D1上进行，如第一卡斗D1进行存卡任务时，第二卡斗D1进行发卡任务，这样设置能够避免存卡任务和发卡任务在同一个卡斗D1上进行时彼此间的相互干扰，从而提高存卡和取卡效率；4)多个卡斗D1相互配合，能够对卡斗D1内的卡片进行冷却，具体地，当一个卡斗D1进行存卡任务时，其它卡斗D1内的卡片能够利用该卡斗D1的存卡时间段进行充分地散热，从而降低卡片表面温度，使其达到下个加工工位对卡片温度的要求(卡片在存卡任务前，受到上个工位的影响，例如进行烫金工位时卡片表面处于温度、进行芯片封装工位卡片表面处于高温，使得刚存放至卡斗D1内的卡片的温度依旧很高，因此在运往下个加工工位前需要先进行散热处理)。

参见图9，I表示卡片的搬运方向，本发明的智能卡存取搬运装置的工作原理为：工作时，取卡机构A、过渡搬运机构C、存卡机构B依次动作，共同完成卡片的转运任务。具体地，取卡机构A的内部动作为：在相关推卡机构(卡斗D1的下方设有推卡机构，用于将卡片从卡片输送轨道上推送至卡斗D1内的挡板D1-2上)的推动下，卡片从位于卡斗D1下方的卡片输送导轨上被一张张运送至卡斗D1底部的挡板D1-2上，当挡板D1-2上的卡片达到一卡片组(卡片组包含多张卡片，如20张)的数量时，进出驱动机构D3动作，驱动支撑板D2从卡斗D1外迅速伸入到卡斗D1中运动至挡板D1-2的下方，然后在升降驱动机构D4的驱动下，支撑板D2迅速向上运动，在向上运动的过程中，支撑板D2与卡片组接触，继而带动卡片组一起向上运动至达卡斗D1顶部的卡片组交接处，等待着与过渡搬运机构C上的卡爪C1进行卡片交接任务；当支撑板D2完成卡片组交接任务后，在伸缩驱动机构C2和升降驱动机构D4的驱动下，支撑板D2先作抽离卡斗D1运动，然后向下运动返回到初始位置，准备进行下一卡片组的取卡任务。

参见图9，过渡搬运机构C的内部动作为：当取卡机构A中的卡片组运动至卡片交接处时，位于卡斗D1上方的竖向驱动机构C4动作，驱动卡爪C1向下运动至卡片交接处准备进行取卡任务，取卡的动作为：伸缩驱动机构C2驱动两个卡爪C1收缩，卡片被包含在两个卡爪C1内，然后两个卡爪C1向上运动与支撑板D2上的卡片组接触，继而带动卡片组一起向上运动至卡斗D1的上方，随后，第二水平驱动机构动作，将卡片组从取卡机构A卡斗D1的上方搬运至存卡机构B的卡斗D1的上方，接着，竖向驱动机构C4动作，驱动卡爪C1和卡片组向下运动至存卡机构B中的卡片交接处，此时，支撑板D2正位于卡片交接处准备进行卡片组交接任务(位于卡片交接处的支撑板D2处于卡爪C1的下方且靠近卡爪C1位置处)，然后，伸缩驱动机构C2驱动两卡爪C1张开，卡爪C1内的卡片组失去卡爪C1的支撑后在重力的作用下向下运动，落到支撑板D2上(或支撑板D2上最顶端的卡片)，由于该下落距离很短，因此卡片的姿态基本不变，从而完成了卡片交接任务；之后，卡爪C1返回到取卡机构A处的初始位置，准备进行下一卡片组的过渡搬运任务。

存卡机构B的内部动作为：卡片组落入到支撑板D2上后，升降驱动机构D4动作，驱动支撑板D2连同支撑板D2上的卡片向下运动一卡片组的距离，此时，支撑板D2上最上端的卡片位于卡片交接处位置，等待着下一卡片组的到来；当下一卡片组从卡爪C1内叠落至卡片交接处的卡片上时，支撑板D2连同卡片组再次向下运动一卡片组的距离，准备进行下一组卡片的叠放，接下来每到来一组卡片，支撑板D2便重复上述下降动作；最后，当又一组卡片到来，支撑板D2继续向下运动，在向下运动的过程中，卡片组在挡板D1-2的阻挡下停留在挡板D1-2上而与支撑板D2发生分离，分离后的支撑板D2在进出驱动机构D3的驱动下从侧向作抽离卡斗D1运动，然后在升降驱动机构D4和进出驱动机构D3的驱动下返回到卡片交接处，准备进行下一轮卡片的存放任务。此外，需要说明的是，在存卡机构B进行存卡任务的同时，存卡机构B中卡斗D1的下方也进行着发卡任务(即卡斗D1下方的吸盘机构将卡片从挡板D1-2上一张一张地吸附到卡斗D1下方的卡片输送轨道上)，因此卡斗D1内卡片的数量逐渐减少，从而使得上述卡片组取卡、搬运以及存卡动作能够不断地进行下去。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能卡存取搬运装置，其特征在于，包括取卡机构、存卡机构以及过渡搬运机构，其中，所述取卡机构和存卡机构上都设有竖向搬运机构，该竖向搬运机构包括卡斗、支撑板、驱动支撑板从侧向进出卡斗的进出驱动机构以及驱动支撑板作上下存卡运动的升降驱动机构，其中，卡斗的侧面上设有用于支撑板作上下运动的开槽，卡斗底部的一对侧面上设有向卡斗内腔延伸的挡板；所述过渡搬运机构包括两个卡爪、驱动两个卡爪作相对运动实现夹卡和放卡的伸缩驱动机构、驱动两个卡爪水平运动的水平搬运机构以及驱动两个卡爪作升降运动的竖向驱动机构，其中，所述卡爪包括侧向定位部和设置在侧向定位部下方的卡片支撑部，两个卡爪的卡片支撑部朝对方延伸。

2.根据权利要求1所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述卡斗上端的两宽边所在的一对侧面上设有用于两个卡爪通过的避让槽。

3.根据权利要求1所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述卡斗由两块俯视图为“【”字形的卡斗板构成，两块卡斗板的侧挡边相对设置，两相对设置的侧挡边之间构成所述开槽。

4.根据权利要求1所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述两个卡爪上还设有用于驱动卡爪作旋转运动的旋转驱动机构。

5.根据权利要求1所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述水平搬运机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，所述X轴驱动机构和Y轴驱动机构由丝杆传动机构构成。

6.根据权利要求1所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构由手指气缸构成，该手指气缸两端的动力输出轴分别通过连接板与所述两个卡爪连接。

7.根据权利要求6所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述竖向驱动机构由竖向设置的导杆气缸构成，该导杆气缸通过第一连接块与所述手指气缸连接。

8.根据权利要求7所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述旋转驱动机构由旋转气缸构成，该旋转气缸设置在导杆气缸与手指气缸之间，其中，旋转气缸的旋转输出件通过第二连接块与所述手指气缸连接。

9.根据权利要求8所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述水平搬运机构由电机和丝杆传动机构构成，该丝杆传动机构设置在存卡机构与取卡机构的上方，其中，所述导杆气缸的缸体连接在丝杆传动机构中的滑块上。

10.根据权利要求1所述的智能卡存取搬运装置，其特征在于，所述竖向搬运机构中的卡斗为两个或两个以上，每个卡斗的一侧上都对应地设有支撑板、驱动支撑板作进出卡斗运动的水平驱动机构以及驱动支撑板作上下存卡运动的升降驱动机构。