CN218490684U - 转运系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及物流输送技术领域，公开一种转运系统，包括：转运装置，包括：主体、设置于主体的机械手以及设置于机械手的视觉识别模块；储存设备，包括载荷台，载荷台被配置为接收物品，载荷台包括多个角部；其中，视觉识别模块可对角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品放置于载荷台上。本申请的转运系统通过在转运装置的机械手上设置视觉识别模块，通过视觉识别模块对载荷台的角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品准确放置于载荷台上。

Description

转运系统

技术领域

本申请涉及物流输送技术领域，例如涉及一种转运系统。

背景技术

目前，AGV(Automated Guided Vehicle)转运装置被广泛应用于物流输送领域，例如用于餐饮配送、药品配送、快递运输等。AGV转运装置通常装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，在工业应用中不需要驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV转运装置则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV转运装置行驶至目标位置后，能够将自身携带的物品放置在载荷台上。

新型AGV小车包括车架、驱动模块、抓取模块、升降模块、导航模块,车架前侧两端跟后侧两端各安装有麦克纳姆轮与减速直流驱动电机，电池固定在车架底盘前端；抓取模块主要包括旋转平台、机械手，升降模块主要包括两个导杆、一个升降推杆，在推杆与导杆上面连接有置物箱；车架的前面和后面设置有磁导航传感器，车架底部设置有RFID标签射频卡，车架底部的一侧设置有第一光电开关。导航模块主要包括，两个磁导航传感器通过螺栓连接在车架的前后,以实现路径导航的功能，一个RFID标签射频卡通过螺栓连接车架地盘的中间位置，实现站点定位功能。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：转运装置对载荷台的定位不够精准，机械手在将物品放置于载荷台时，存在位置误差。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种转运系统，能够使转运装置提升对载荷台的定位精度，从而将物品准确放置于载荷台上。

本公开实施例提供一种转运系统，包括：

转运装置，包括：主体、设置于主体的机械手以及设置于机械手的视觉识别模块；

储存设备，包括载荷台，载荷台被配置为接收物品，载荷台包括多个角部；

其中，视觉识别模块可对角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品放置于载荷台上。

在一些实施例中，视觉识别模块包括：

光圈，设置于机械手，被配置为提供光源照射，朝向下方设置；

摄像头，设置于机械手并位于光圈包围的区域内，被配置为拍摄载荷台的图像并对载荷台进行第二定位，朝向下方设置。

在一些实施例中，储存设备还包括：

基体，包括储存腔体，被配置为存放物品；

滑轨，从储存腔体的内部延伸至基体的外部；

其中，载荷台与滑轨滑动连接，可沿滑轨从储存腔体的内部滑动至基体的外部。

在一些实施例中，载荷台还包括：

承载面，底部设置有与滑轨滑动连接的滑槽；

其中，多个角部设置于承载面的外周，摄像头在光圈提供的光源下对角部进行定位。

在一些实施例中，基体的侧壁设置有窗口，滑轨从储存腔体的内部穿过窗口延伸至基体的外部。

在一些实施例中，机械手包括：

基座，与主体连接；

连接臂，包括多个首尾依次相连的关节臂，位于起始位置的关节臂与基座转动连接；

其中，视觉识别模块设置于位于末尾位置的关节臂。

在一些实施例中，机械手还包括：

夹取机构，被配置为可开启或关闭用于盛放物品的转运桶的盖体以及将转运桶内的物品夹取出来，设置于位于末尾位置的关节臂的下端；

其中，视觉识别模块设置于夹取机构的上部。

在一些实施例中，转运装置还包括：

接收平台，设置于主体，被配置为接收转运桶，包括传送带，传送带的前部从主体的前侧伸出，传送带被配置为接收转运桶并将转运桶传送至待夹取位置。

在一些实施例中，转运装置还包括：

转运车，设置于主体的底部；

定位模块，设置于转运车，被配置为对储存设备进行第一定位；

第一控制器，设置于转运车，被配置为根据第一定位控制转运车移动至靠近载荷台的目标位置。

在一些实施例中，转运装置还包括：

第二控制器，设置于主体或机械手，被配置为根据视觉识别模块的第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品放置于载荷台上。

本公开实施例提供的转运系统，可以实现以下技术效果：转运系统通过在转运装置的机械手上设置视觉识别模块，通过视觉识别模块对载荷台的角部进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台的目标位置时，可根据第二定位调整机械手的坐标以使机械手将物品准确放置于载荷台上。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个转运装置的结构示意图；

图2是图1的B部放大图；

图3是本公开实施例提供的另一个转运装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的另一个转运装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的另一个转运装置的结构示意图。

附图标记：

10、主体；20、接收平台；30、机械手；310、基座；320、连接臂；330、夹取机构；40、转运桶；50、视觉识别模块；510、光圈；520、摄像头；60、容纳机构；601、第一开口；602、第二开口；70、转运车；80、储存设备；810、载荷台；820、角部；840、滑轨；850、窗口。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和水箱可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的水箱、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个水箱、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1、2所示，本公开实施例提供了一种转运系统，包括转运装置和储存设备80，转运装置包括：主体10、设置于主体10的机械手30以及设置于机械手30的视觉识别模块50；储存设备80包括载荷台810，载荷台810被配置为接收物品，载荷台810包括多个角部820；其中，视觉识别模块50可对角部820进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台810的目标位置时，可根据第二定位调整机械手30的坐标以使机械手30将物品放置于载荷台810上。

在该实施例中，储存设备80内部具有储存腔体，能够储存物品；载荷台810能够接收机械手30放置的物品，并将物品转移到储存设备80的储存腔体内。载荷台810具有多个角部820，例如具有四个角部820。载荷台810还可以具有承载面，承载面位于多个角部820包围的区域，能够接收机械手30放置的物品。

在该实施例中，视觉识别模块50在拍摄到载荷台810的其中一个角部820时，能够判断出该角部820的坐标，实现对该角部820的第二定位。

在该实施例中，目标位置是靠近载荷台810的一个位置，在该位置处，机械手30能够将物品放置于载荷台810上。在转运装置移动至靠近载荷台810的目标位置时，视觉识别模块50能够拍摄到载荷台810的图像，对载荷台810的角部820进行第二定位，并确定机械手30的夹取坐标，如果机械手30的夹取坐标发生偏移，视觉识别模块50能够输出偏移坐标，转运装置能够根据偏移坐标调整机械手30的运动，使机械手30能够将物品准确放置于载荷台810上，提升了转运装置的放置精度。同样地，在机械手30的夹取机构330将要抓取转运桶40内的物品时，利用视觉识别模块50也能够对机械手30的夹取坐标进行调整，以使机械手30准确夹取转运桶40内的物品，提升了转运装置的夹取精度。

可选地，转运装置还包括控制器，控制器根据视觉识别模块50检测到的载荷台810的第二定位对机械手30的运动进行调节，以使机械手30准确执行抓取和放置动作。在该实施例中，物品可以是药品、生物样品等。

本公开实施例提供的转运系统通过在转运装置的机械手30上设置视觉识别模块50，通过视觉识别模块50对载荷台810的角部820进行第二定位，以使转运装置在移动至靠近载荷台810的目标位置时，可根据第二定位调整机械手30的坐标以使机械手30将物品准确放置于载荷台810上，使储存设备80能够储存该物品。

结合图3、4所示，在一些实施例中，视觉识别模块50包括光圈510和摄像头520，光圈510设置于机械手30，被配置为提供光源照射，朝向下方设置；摄像头520设置于机械手30并位于光圈510包围的区域内，被配置为拍摄载荷台810的图像并对载荷台810进行第二定位，朝向下方设置。

在该实施例中，视觉识别模块50通过光圈510为摄像头520提供光源照射，以使摄像头520拍摄的图像清晰。光圈510朝向下方设置，能够照亮下方的场景。摄像头520设置在光圈510包围的区域内，在拍摄的时候能够接收到较多的光线照射，使图像更加清晰。摄像头520朝向下方设置，以拍摄到机械手30的夹取机构330下方的场景。

在一些实施例中，储存设备80还包括基体和滑轨840，基体包括储存腔体，被配置为存放物品；滑轨840从储存腔体的内部延伸至基体的外部；其中，载荷台810与滑轨840滑动连接，可沿滑轨840从储存腔体的内部滑动至基体的外部。

在该实施例中，储存设备80通过载荷台810接收机械手30夹取来的物品，载荷台810可沿滑轨840从基体的外部滑动至储存腔体的内部，然后将物品存入储存腔体内保存。可以在储存腔体内设置抓取机构，将载荷台810上的物品抓取并放置于储存腔体内部。

本公开实施例提供的转运系统，储存设备80通过设置滑轨840以及能够沿着滑轨840滑动的载荷台810，能够实现物品的接收以及储存。

在一些实施例中，载荷台810还包括承载面，承载面底部设置有与滑轨840滑动连接的滑槽；其中，多个角部820设置于承载面的外周，摄像头520在光圈510提供的光源下对角部820进行定位。

本公开实施例通过在承载面底部设置滑槽，实现与滑轨840的滑动连接，从而实现载荷台810沿滑轨840滑动传送物品的效果。载荷台810外周设置的角部820，有利于视觉识别模块50进行精准定位。

可选地，载荷台810的角部820相对承载面向上延伸。这样，一方面能够阻止承载面上的物品相对承载面发生偏移甚至掉落，另一方面，便于视觉识别模块50对其进行坐标定位。

可选地，承载面的形状为矩形，角部820的数量为四个，分别设置于矩形的承载面的四个角上。这样，能够产生较为稳固的围挡效果，也有利于视觉识别模块50的坐标定位。

在一些实施例中，基体的侧壁设置有窗口850，滑轨840从储存腔体的内部穿过窗口850延伸至基体的外部。

在该实施例中，载荷台810在滑轨840上移动时能够穿过窗口850进出基体，实现对物品从外向内的传送。

在一些实施例中，机械手30包括基座310和连接臂320，基座310与主体10连接；连接臂320包括多个首尾依次相连的关节臂，位于起始位置的关节臂与基座310转动连接；其中，视觉识别模块50设置于位于末尾位置的关节臂。

在该实施例中，多个首尾依次相连的关节臂包括起始位置的关节臂和末尾位置的关节臂，以及连接起始位置的关节臂和末尾位置的关节臂的中间连接臂320，起始位置的关节臂和基座310连接，在多个关节臂中，末尾位置的关节臂与起始位置的关节臂距离最远。多个关节臂之间能够发生相对转动，实现机械手30的灵活运动。

在实际转运过程中，转运装置移动至靠近载荷台810的目标位置，视觉识别模块50对载荷台810进行坐标定位，判断载荷台810的真实坐标，控制器根据真实坐标调整机械手30的坐标，以使物品被准确放置于载荷台810上。

本公开实施例将视觉识别模块50设置在末尾位置的关节臂上，有利于对机械手30的坐标进行精确调节，准确调整机械手30的运动。

在一些实施例中，机械手30还包括夹取机构330，夹取机构330被配置为可开启或关闭用于盛放物品的转运桶40的盖体以及将转运桶40内的物品夹取出来，设置于位于末尾位置的关节臂的下端；其中，视觉识别模块50设置于夹取机构330的上部。

在该实施例中，机械手30的夹取机构330能够对物品进行夹持和释放，并且机械手30能够使夹持的物品产生上升、下降、平移等运动轨迹。机械手30还能够对转运桶40的盖体进行开启和关闭操作，例如，夹取机构330夹持转运桶40的盖体并使盖体向上移动，能够将转运桶40开口上的盖体打开；夹取机构330夹持盖体使盖体向下移动至转运桶40的开口处并释放盖体，能够将盖体关闭。具体地，机械手30包括多个转动连接的关节臂，通过关节臂之间的相对运动实现夹取动作。机械手30的具体结构和运行原理属于现有技术，在此不再赘述。

将夹取机构330设置在位于末尾位置的关节臂的下端，能够减少夹取机构330在运动过程中与其它部位的空间干涉，使夹取机构330的运动更加灵活，方便夹取机构330对物品进行夹取和放置。将视觉识别模块50设置在夹取机构330的上部，能够使视觉识别模块50拍摄到夹取机构330附近的场景，有利于对机械手30的坐标进行准确调整，使机械手30能够准确抓取和放置物品。

在一些实施例中，转运装置还包括接收平台20，接收平台20设置于主体10，被配置为接收转运桶40，接收平台20包括传送带，传送带的前部从主体10的前侧伸出，传送带被配置为接收转运桶40并将转运桶40传送至待夹取位置；其中，物品放置于转运桶40内。

在该实施例中，接收平台20上能够接收来自对接设备的转运桶40。对接设备存放有多个转运桶40，能够将转运桶40向外输送。在转运装置移动至对接设备附近时，对接设备的转运桶40能够被传送至接收平台20上。

在该实施例中，传送带能够发生移动，带动其上的物品发生位置转移。接收平台20还包括驱动部和传动部，在驱动部和传动部的带动下传送带发生移动。传送带的前部从主体10的前侧伸出，便于接收来自对接设备的转运桶40。

在该实施例中，待夹取位置是指等待机械手30对转运桶40进行开关盖和夹取动作的位置，在该位置便于机械手30进行上述操作。

在该实施例中，待夹取位置位于接收平台20的后部。

在实际接收过程中，对接设备的转运桶40被传送至接收平台20，在传送带的带动下，转运桶40被传送至待夹取位置，在待夹取位置，机械手30能够通过夹取机构330将转运桶40的盖体打开，然后夹取出转运桶40内的物品。

本公开实施例通过设置带传送带的接收平台20，能够接收转运桶40并将其平稳传送至待夹取位置，便于机械手30对转运桶40进行开关盖以及夹取操作。

结合图5所示，在一些实施例中，转运装置还包括容纳机构60，容纳机构60设置于主体10且相对主体10可升降，前侧设置有第一开口601，顶部设置有第二开口602，内部设置有用于容纳转运桶40的容纳空间，容纳空间与第一开口601和第二开口602均连通；其中，接收平台20设置于容纳空间，且接收平台20的前部从第一开口601伸出，待夹取位置对应第二开口602。

在该实施例中，容纳机构60的前侧具有第一开口601，接收平台20的前部从第一开口601伸出，从而能够接收对接设备传送来的转运桶40；容纳机构60的顶部具有第二开口602，机械手30的夹取机构330能够伸入第二开口602并对第二开口602下方的转运桶40进行开关盖操作以及夹取操作。

在实际接收过程中，接收平台20的前部接收到来自对接设备的转运桶40，接收平台20的传送带运动带动转运桶40移动，转运桶40穿过第一开口601移动至待夹取位置，机械手30的夹取机构330通过第二开口602伸入容纳机构60内，打开转运桶40的盖体，并将转运桶40内的物品进行夹持，然后通过第二开口602将物品夹取出来。

采用本公开实施例提供的转运装置，通过容纳机构60能够容纳接收平台20以及接收平台20上的转运桶40，容纳机构60具有可升降的功能，使转运装置在与对接设备进行对接时，能够根据对接设备的高度调节接收平台20的高度，使接收平台20能够顺利接收到不同高度的对接设备传送来的转运桶40，提升了转运装置对对接设备的适配性。

在一些实施例中，转运装置还包括：转运车70、定位模块和第一控制器，转运车70设置于主体10的底部；定位模块设置于转运车70，被配置为对储存设备80进行第一定位；第一控制器设置于转运车70，被配置为根据第一定位控制转运车70移动至靠近载荷台810的目标位置。

在该实施例中，转运车70设置在主体10的底部，具有行走轮，能够带动主体10移动；定位模块能够对载荷台810进行第一定位，第一控制器根据该第一定位控制转运车70移动，能够使转运装置整体移动至靠近载荷台810的目标位置。

在该实施例中，目标位置是指靠近载荷台810的位置，在该位置机械手30通过准确的放置动作能够将物品放置于载荷台810上。

采用本公开实施例提供的转运装置，能够对载荷台810进行定位，并使转运装置移动至靠近载荷台810的目标位置，便于机械手30将物品放置在载荷台810上。

在一些实施例中，转运装置还包括第二控制器，第二控制器设置于主体10或机械手30，被配置为根据视觉识别模块50的第二定位调整机械手30的坐标以使机械手30将物品放置于载荷台810上。

在该实施例中，第二控制器可以设置在主体10上，也可以设置在机械手30上，均能够实现对机械手30的动作控制。第二控制器根据视觉识别模块50拍摄的图像对机械手30的坐标进行调整，以使机械手30将物品放置于载荷台810上。

在实际转运过程中，转运装置移动至靠近载荷台810的目标位置，视觉识别模块50识别到载荷台810，并判断载荷台810的真实坐标，机械手30自动进行坐标调整以准确将物品放置于载荷台810上。可选地，载荷台810包括四个角部820，视觉识别模块50识别其中一个角部820的位置坐标，第二控制器根据其中一个角部820的位置坐标调整机械手30的动作，以使机械手30将物品准确放置于载荷台810上。

可选地，第一控制器和第二控制器也可以替换为一个控制单元，该控制单元被配置为根据第一定位控制转运车70移动至靠近载荷台810的目标位置，以及根据视觉识别模块50拍摄的图像调整机械手30的坐标。

采用本公开实施例的转运装置，机械手30自动进行坐标调整以弥补定位模块的定位偏差，实现精准定位。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种转运系统，其特征在于，包括：

转运装置，包括：主体、设置于所述主体的机械手以及设置于所述机械手的视觉识别模块；

储存设备，包括载荷台，所述载荷台被配置为接收物品，所述载荷台包括多个角部；

其中，所述视觉识别模块可对所述角部进行第二定位，以使所述转运装置在移动至靠近所述载荷台的目标位置时，可根据所述第二定位调整所述机械手的坐标以使所述机械手将所述物品放置于所述载荷台上。

2.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述视觉识别模块包括：

光圈，设置于所述机械手，被配置为提供光源照射，朝向下方设置；

摄像头，设置于所述机械手并位于所述光圈包围的区域内，被配置为拍摄所述载荷台的图像并对所述载荷台进行第二定位，朝向下方设置。

3.根据权利要求2所述的转运系统，其特征在于，所述储存设备还包括：

基体，包括储存腔体，被配置为存放物品；

滑轨，从所述储存腔体的内部延伸至所述基体的外部；

其中，所述载荷台与所述滑轨滑动连接，可沿所述滑轨从所述储存腔体的内部滑动至所述基体的外部。

4.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于，所述载荷台还包括：

承载面，底部设置有与所述滑轨滑动连接的滑槽；

其中，所述多个角部设置于所述承载面的外周，所述摄像头在所述光圈提供的光源下对所述角部进行定位。

5.根据权利要求3所述的转运系统，其特征在于，所述基体的侧壁设置有窗口，所述滑轨从所述储存腔体的内部穿过所述窗口延伸至所述基体的外部。

6.根据权利要求1至5任一项所述的转运系统，其特征在于，所述机械手包括：

基座，与所述主体连接；

连接臂，包括多个首尾依次相连的关节臂，位于起始位置的所述关节臂与所述基座转动连接；

其中，所述视觉识别模块设置于位于末尾位置的所述关节臂。

7.根据权利要求6所述的转运系统，其特征在于，所述机械手还包括：

夹取机构，被配置为可开启或关闭用于盛放所述物品的转运桶的盖体以及将所述转运桶内的物品夹取出来，设置于位于末尾位置的关节臂的下端；

其中，所述视觉识别模块设置于所述夹取机构的上部。

8.根据权利要求7所述的转运系统，其特征在于，所述转运装置还包括：

接收平台，设置于所述主体，被配置为接收所述转运桶，包括传送带，所述传送带的前部从所述主体的前侧伸出，所述传送带被配置为接收所述转运桶并将所述转运桶传送至待夹取位置。

9.根据权利要求1至5任一项所述的转运系统，其特征在于，所述转运装置还包括：

转运车，设置于所述主体的底部；

定位模块，设置于所述转运车，被配置为对所述储存设备进行第一定位；

第一控制器，设置于所述转运车，被配置为根据所述第一定位控制所述转运车移动至靠近所述载荷台的目标位置。

10.根据权利要求9所述的转运系统，其特征在于，所述转运装置还包括：

第二控制器，设置于所述主体或所述机械手，被配置为根据所述视觉识别模块的第二定位调整所述机械手的坐标以使所述机械手将所述物品放置于所述载荷台上。

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