JP2023504985A - 組織処理モジュール間での自動移送 - Google Patents

Abstract

搬送体をロボットアームと係合させることと、病理学機器の外側の第１箇所から病理学機器の中の第２箇所へロボットアームにより搬送体を移送することを含む方法。第１病理学モジュールと、第２病理学モジュールと、複数の組織カセットを格納するように作動可能な搬送体を第１病理学モジュールと第２病理学モジュールとの間で移送するように作動可能なロボットアームとを含む病理学アセンブリ。ロボットアームに結合されて、実行時に、搬送体をロボットアームと係合させることと、病理学機器の外側の第１箇所から病理学機器の中の第２箇所へロボットアームにより搬送体を移送することとを含む方法をロボットアームに実施させる非一時的機械可読命令を包含するプロセッサを、病理学アセンブリが含む。【選択図】図１

Description

組織処理、より詳しくは病理学モジュール又は機器の自動的装填及び脱装填。

病理学及び組織病理学実験室環境では、身体（例えば人体）から採取された組織は大抵、グロスステーションでカセットに載置され、それから水分を除去及び置換するように処理される。そして組織はパラフィン（ワックス）ブロックに包埋される。続いてパラフィンブロックはミクロトームで薄片にスライスされる。薄片は、染色されたスライドに載置されてから観察される。

現在、グロスからスライド準備及び観察までの様々な処理の多くが、モジュール式の病理学機器で、又はステーション内で実施される。個々のモジュールは互いに接続されず、何らかの形態又は形状の組織試料がモジュールからモジュールへ手作業で移動される。例えば、組織試料がグロスステーションでカセットに載置されると、幾つかのカセット（例えば２０個のカセット等）を保持するように作動可能であるマガジンにカセットが載置され得る。そして、グロスステーションから、カリフォルニア州トーランスのサクラファインテックＵＳＡ社(Sakura Finetek U.S.A., Inc.)より市販されているティシューテックエクスプレス(Tissue-Tek Xpress)（登録商標）のような組織プロセッサへ、技術者によりマガジンが手作業で移送され、ティシューテックエクスプレス（登録商標）はサクラファインテックＵＳＡ社の商標である。組織処理モジュールでは、水分が除去されてパラフィンで置換されるようにマガジン内の各カセットの組織試料が処理される。組織処理が完了すると、技術者は、組織プロセッサからマガジンを手作業で回収して、やはりサクラファインテックＵＳＡ社より市販されているティシューテックオートＴＥＣ(Tissue-Teck AutoTEC)（登録商標）のような包埋機器へマガジンを移送する。ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）はサクラファインテックＵＳＡ社の商標である。ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）で、カセットはマガジンから個別に取り出され、包埋処理を受ける。包埋処理が完了すると、ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）のドアのスロットにカセットが載置される。そしてマガジンの全てのカセットについて包埋プロセスが完了すると、技術者によりドアが手作業で取り外される。そして包埋されたカセットが、組織スライドが準備されたミクロトーム加工ステーションへ技術者により手作業で移送される。そして組織スライドは、スライド上の組織が染色されるスライド染色器に手作業で載置され、その後で手作業で、あるいは自動的に、カバー封入器へ移動され、その後、走査デバイスにスライドが載置される。そしてスライドは、病理学者による観察の為にフォルダ又はトレイに手作業で載置され得る。

二つの病理学モジュールと、ベンチと関連する（自立しているかベンチに接続される）ロボット移送アセンブリとを含む病理学又は組織病理学実験室の一部分の上面図を示し、ロボット移送アセンブリが機能できる到達可能領域を指している。 図１の病理学又は組織病理学実験室の一部分の上側斜視図を示すとともに、病理学又は組織病理学実験室の第１病理学モジュールの搬入ドアを開口するロボットアセンブリのロボットアームを示す。 カセットが装填されたカセットマガジンの上側斜視図を示す。 マガジンに装填された積載カセットへのリテーナの押下の後における図３Ａのカセットマガジンを示す。 図３Ｂのカセットマガジンと、マガジンの前部への蓋体の挿入とを示す。 ハンドルにより接続された二つのマガジンによるマガジンアセンブリの正面図を示す。 図１のベンチの第１上側斜視図を示す。 図１のベンチの第２上側斜視図を示す。 図１のベンチ又はスタンドの第１上側斜視図を示すとともに、排水の為の装填レトルトの区画にマガジンを載置するロボットアセンブリのアームを示す。 図１のベンチの第１上側斜視図を示すとともに、カセット識別読取器／取込器にマガジンを載置した後にマガジンのカセットを露出させるロボットアセンブリのアームを示す。 図１のベンチの第１上側斜視図を示すとともに、装填レトルトの区画に一対の隣接マガジンのハンドルを載置するロボットアセンブリのアームを示す。 病理学又は組織病理学実験室の第１病理学モジュール内の搬入レトルトへマガジンアセンブリを装填する図１のロボットアセンブリのロボットアームを示す。 病理学又は組織病理学実験室の第１病理学モジュール内の搬出レトルトからマガジンアセンブリを取り出す図１のロボットアセンブリのロボットアームの上側斜視図を示す。 図１のベンチの第１上側斜視図を示すとともに、第１病理学モジュールから取り出されてマガジン保管エリアに載置された後のマガジンアセンブリを示し、マガジンアセンブリのマガジンの各々からハンドルを取り外すロボットアセンブリを示す。 図１の病理学又は組織病理学実験室の第２病理学モジュールの一部分の上側斜視図を示すとともに、病理学又は組織病理学の第２病理学モジュールの搬入ドアを開口するロボットアセンブリのロボットアームを示す。 図１２に示された第２病理学モジュールの一部分の上側斜視図を示すとともに、第２病理学モジュールの搬入ドアのスロットへマガジンを装填するロボットアセンブリのロボットアームを示す。 図１２に示されている第２病理学モジュールの一部分の上側斜視図を示すとともに、搬入ドアを閉止するロボットアセンブリのロボットアームを示す。 病理学又は組織病理学実験室の病理学モジュールに対する搬送体の装填及び脱装填を含む搬送体ハンドリング方法のフローチャートを示す。 四つの病理学モジュールと、ベンチと関連する（自立しているかベンチに接続される）二つのロボット移送アセンブリとを含む病理学又は組織病理学実験室の一部分の上面図を示し、各ロボット移送アセンブリが機能できる到達可能領域を指している。

病理学又は組織病理学実験室環境で組織試料を処理する為のアセンブリ又はシステムが開示される。病理学アセンブリは、第１病理学モジュールと、第２病理学モジュールと、複数の組織カセット又はスライドを格納するように作動可能な搬送体を第１病理学モジュールと第２病理学モジュールとの間で移送するように作動可能な少なくとも一つのロボットアームとを含み得る。病理学アセンブリの第１病理学モジュールはグロスステーションを含み得る。第２病理学モジュールは組織処理機器を含み得る。病理学アセンブリは二より多い病理学モジュールを含んでもよく、ロボットアームはモジュールの間で搬送体を移送するように作動可能である。例えば、第１病理学モジュールはグロスステーションを含み、第２病理学モジュールは組織処理機器を含み、第３病理学モジュールは包埋機器を含み、第４モジュールは薄切及びスライド準備機器を含み、第５モジュールはスライド染色機器を含み、第６モジュールはスライドカバー封入機器を含み、第７モジュールはスライド走査機器を含み得る。ロボットアームは、第１病理学モジュールから第２病理学モジュールへ、そして第２病理学モジュールから第３病理学モジュールへ、等々のように、モジュールの間で搬送体を移送するように作動可能である。ロボットアームは単一タイプの搬送体の移送に限定されない。例えば、組織カセットは、マガジンのティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）のような組織処理機器へ導入されてドアでこの機器から取り出され得る。ロボットアームは、一つ又は複数のエンドエフェクタで、マガジン又はドアと他の搬送体（例えば、幾つかのスライドを格納し得るバスケット）のいずれかを移送するように作動可能である。別の例で、搬送体は単一のスライド又は単一の組織カセットであり得る。

病理学モジュールと、病理学モジュールへ又は病理学モジュールの間で搬送体を移送させる少なくとも一つのロボットアームと、に加えて、病理学アセンブリは、搬送体の識別子を読み取るか取り込むように作動可能な読取器又は取込器を含み得る。病理学アセンブリは読取器と取込器の両方を含んでもよい。識別子の例は、バーコード、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、テキスト、又は、カラーを含む。適当な読取器は、バーコード読取器、ＲＦＩＤ読取器、ドットマトリクスコード（ＤＭＣ）、あるいは視覚ベース識別方法を使用するカメラを含む。適当な取込器はデジタル撮像器又はカメラを含む。読み取られた、及び／又は、取り込まれた搬送体からの情報が保存され（例えばコンピュータメモリに保存され）、病理学実験室において搬送体を追跡するのに使用され得る。

病理学アセンブリは、カート、ベンチ又はスタンド、レール又はガントリー（例えば天井又は壁部取付ガントリー）を含み得る。病理学アセンブリは、ベース及びプロセッサ（ロボット制御器）に結合された少なくとも一つのロボットアームと、実行時にロボットアームに搬送体を係合させること、及びロボットアームによって搬送体を病理学機器の外側の第１箇所から病理学機器の中の第２箇所に移す、および／またはロボットアームによって搬送体を第１の病理学機器から第２の病理学機器に移す方法を実行させる非一時的な機械可読命令と、を含み得る。少なくとも一つのロボットアームは代替的に、ローラ又は車輪を備えるカートに取り付けられることにより、そしてコンピュータ又はオペレータ制御モータを到達可能領域又はエリアで移動させる（例えば、車輪に動力提供してカートを操作する）ことなどにより、到達可能領域又はエリア内において可動であってもよい。作業ベンチ又はカートは、組織カセット、マガジン、スライド等を準備及び保管するエリアを設ける、及び／又は、取込器及び／又は読取器（例えばバーコード読取器）及びラベラーのような機器の為のエリアを設けるサイズのエリアを有する作業面を有しうる。少なくとも一つのロボットアームは代替的に、例えば、任意で車輪と、自己推進ユニットとしての車輪を駆動及び操作するモータとを備えるベース又はスタンドと、ロボットアーム及び／又はその上のエンドエフェクタの動きと、可能であればベース又はスタンドの動きを制御するロボット制御器とを含む自立型の固定又は可動ユニットであり得る（つまり、作業ベンチ又はカートに接続されていない）。少なくとも一つのロボットアームは代替的に、（単一の非可動エリアにベースで接続される）固定位置で病理学又は組織病理学実験室の壁部又は天井に接続され得るか、あるいはその上で可動である（例えば少なくとも一つのロボットアームが移動し得る壁部又は天井のレールにベースで接続される）。少なくとも一つのロボットアームは更に代替的に、固定位置でガントリーに接続されるかその上で可動であり、ガントリーは、病理学又は組織病理学実験室の一部分に架設されるフレーム構造又は支持プラットフォームを含む。

病理学アセンブリは、搬送体の識別子を読み取るか取り込むように作動可能な読取器又は取込器を含み得る。上記のように、このような読取器又は取込器は、到達可能領域又はエリアで作業ベンチ又はカートに取り付けられ得る。病理学アセンブリは、カセット、マガジン、及び／又はスライドとともに他の機器（例えばカセットラベラー）の為の保管エリアも含み、このような保管エリア及び／又は機器は、存在する場合には作業ベンチ又はカートに配置され得る。

病理学又は組織病理学実験室環境で組織試料を処理する為の方法が、更に開示される。方法は、搬送体をロボットアームと係合させることと、病理学機器の外側の第１箇所から病理学機器の中の第２箇所へロボットアームにより搬送体を移送することとを含み得る。搬送体の例は、一以上の組織カセット又はスライド、カセット、そしてスライドを格納するように作動可能であるマガジン、ドア、ラック、又はバスケットであり得る。マガジン又はバスケットのような搬送体はハンドルを含み、ロボットによる搬送体の移送がエンドエフェクタによるハンドルの把持を含むように、ロボットアームはエンドエフェクタを含み得る。病理学実験室環境は二より多い病理学モジュールを含み、組織試料を処理する為の方法は、モジュール間でロボットにより単数又は複数の搬送体を移送することを含み得る。

図１は、二つの病理学モジュールとロボット移送アセンブリとを含む病理学又は組織病理学実験室の一部分の上面図を示す。図２は、同様の実験室部分の斜視図を示す。この例で、実験室部分１００は、例えばティシューテックエクスプレス（登録商標）である病理学モジュール１１０と、例えばティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）である病理学モジュール１２０とを含み、ともにサクラファインテックＵＳＡ社より市販されている。病理学モジュール１１０及び病理学モジュール１２０の各々は自立型の機器であり、モジュールが物理的に接続されず、手作業で操作され得ることを意味する。モジュールは例えば、制御器又はコンピュータ１１５を介して、例えば通信リンクで電子的に接続され得る。この例で、病理学モジュール１１０及び病理学モジュール１２０は、各モジュールの前側がベンチ１３０に対向するように配置される。より具体的に記すと、この例で、病理学モジュール１１０と病理学モジュール１２０とは互いに概ね直交して配置される。病理学モジュール１１０はｘ方向に延在する長さ寸法を含み、病理学モジュール１２０はｚ方向に延在する長さ方向を含む。モジュールの線形又は積載配置を含む他の配置も可能である。ベンチ１３０は固定ベンチとして示されている。別の例で、ベンチ１３０は、病理学又は組織病理学実験室の一部分において電気的に可動である任意の車輪又はローラ１０４上の電動ベンチのように可動（カート）であってもよい。可動ベンチ１３０の移動は、コンピュータ１１５から送信された機械可読命令により制御され得る。

ティシューテックエクスプレス（登録商標）の病理学モジュール１１０は、組織試料をカセットで受容する。カセットがティシューテックエクスプレス（登録商標）へ進む前に、カセットはマガジンに載置される。代表的なマガジンは、ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）マガジンとティシューテックエクスプレス（登録商標）マガジンとを含む。各マガジンは例として２０個のカセットを（一つのカセットが他の上に積載される）積載配置で保持し得る。図３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、各々が組織試料を格納するカセットをマガジンに装填するステップを示す。図３Ａに示されているように、マガジン１１１は、例えば、上部１１１２と底部１１１１と二つの対向側壁部１１１３，１１１４と後壁部１１１５とを有する成形プラスチック容器である。カセットは、前側壁部がマガジンの前部に面するように装填される。各カセットは、患者及び／又は処理情報を格納する機械可読又は手書きのラベルのような識別情報を有し得る前側壁部を有する。全てのカセットがマガジン１１１の内部に載置されると、リテーナ１１１７が下向きに押されてカセットを固定し（図３Ｂ）、そして蓋体１１１６が側壁部（側壁部１１１３及び側壁部１１１４）のエッジへ下向きに摺動してマガジンの前壁部を形成する（図３Ｃ）。一例では、カセットをマガジンに載置した後で蓋体１１１６をマガジンの前部に載置する前に、各カセットのラベルが読み取られ得る。代表として、病理学実験室は、参照により本明細書で援用される「組織カセット読取器(Tissue Cassette Reader)」の名称の米国特許出願第１６／１５３６３４号に記載されているようなカセット読取器／取込器を有し得る。米国特許出願第１６／１５３６３４号には、例えば、ベンチ１３０、あるいは組織カセットがマガジンに装填され得る実験室の別のエリアに載置され得る自立型デバイスが記載されている。一以上のマガジンが自立型デバイスに載置され、そしてデバイスは、前側壁部のバーコードのようなカセットの識別子のイメージ（例えば二次元又は三次元イメージ）を取り込むように作動可能である。それから、ティシューテックエクスプレス（登録商標）への装填準備の為に、マガジンがデバイスから取り出され、着脱式蓋体１１１６がマガジン１１１の前部に載置され得る。

ティシューテックエクスプレス（登録商標）への装填の前に、二つのマガジンが並置され、二つのマガジンを一緒に輸送するようにハンドルが装着される。図３Ａに示されているように、マガジン１１１の上部１１１２は、ハンドルベースが（例えばマガジン後方の位置から前部へ）摺動できるリップを有する。図３Ｄは、着脱式ハンドル１１３を通して接続されてマガジンアセンブリを形成するマガジン１１１ａ及びマガジン１１１ｂを示す。ハンドル１１３が装着されたマガジン１１１ａ及びマガジン１１１ｂによるマガジンアセンブリは、各マガジンのカセットの組織処理の為の病理学モジュール１１０への移行の準備ができた状態にある。一例において、ハンドル１１３は、バーコード、ＲＦＩＤ、又は他の何らかのような識別子を含み得る。病理学モジュール１１０へのマガジンアセンブリの装填に先立って、組織試料が乾燥しないように定着液のような前処理流体にマガジンアセンブリのマガジンが浸漬され得る。

図１及び図２を参照すると、ベンチ１３０は、上位作業面と、床まで延びる脚部又は側壁部を含む。作業面は、床から３６インチから４８インチである水平面であり得る。ベンチ１３０の上位作業面は、表面部分１３１ａと表面部分１３１ｂとを含む。表面部分１３１ａ及び１３１ｂの各々は、処理の準備で組織カセットを準備及び保管するか、病理学モジュール１１０及び／又は病理学モジュール１２０での処理の為に組織カセットを格納するマガジンを組み立てるサイズのエリアと、各カセットについての識別情報を記録する組織カセット読取器の為のエリアとを設けるサイズのエリアを有し得る。各エリアには、マガジンの保管、処理済みカセット又は空のマガジンの搬出ドア、あるいは搬出ドアの為のエリアが設けられ得る。図４は、ベンチ１３０の一例の上面図を示す。この例で、コンピュータ１１５は、ベンチ１３０の側面に接続される。この例で、表面部分１３１ａは、病理学モジュール１１０へ移送されるカセットマガジンのような組織カセット搬送体を収納し得るレトルト１３３を含む。この例で、定着液のような前処理流体を格納する装填レトルト１３３へ一以上のマガジンアセンブリが装填され得る。一例で表面部分１３１ａを覆うのは、揮発性の煙霧又は気体をレトルトに格納するように作動可能であるフード１３４であり得る。フード１３４の上部分に配設されるのは、ロボット装置１５０が動作を実施している時を示すように機能する一以上のライトを含むライトポール１０６である。

この例で、ベンチ１３０の表面部分１３１ｂは、例えばティシューテックエクスプレス組織処理モジュールで処理されたカセットを有するマガジンを格納するように作動可能であるマガジン保管エリア１１６を含む。マガジン保管エリア１１６の空間は、個々のマガジン又はマガジン対を格納する為のスロットを格納し得る。マガジンは、ハンドル（ハンドル１１３，図３Ｄ）を伴うか伴わずにマガジン保管エリア１１６に個別に、又は対で格納され得る。ハンドルを含むマガジン対がマガジン保管エリア１１６に配置され、そしてハンドルが取り除かれ得る。従って、マガジン保管エリア１１６には、一対のマガジンを接続するハンドルがロボット又は他の手段により取り除かれ得るように、マガジンの為の格納エリア又は空間が設けられ得る。マガジン格納エリア１１６は、別の病理学モジュール（例えば病理学モジュール１２０）へカセットが移送されるまで処理済みカセットを温めておく電気又はジュールヒータを中に含み得る。

ベンチ１３０の表面部分１３１ｂは、カセット読取器／取込器１１７も一つのエリアに含む。カセット読取器／取込器１１７は、マガジンと係合して、マガジンのカセットの識別子のイメージを読み取る、及び／又は、取り込むように作動可能である。図５は、図４の側面図と反対のベンチ１３０の拡大上面図を示す。この例で、カセット読取器／取込器１１７は、ベンチ１３０の表面部分１３１に対して或る角度を成すドック１１７１を含む。ドック１１７１は、長さ方向に配設されたマガジンの位置をドックの装填位置で支持する一以上のタブ１１７２を含む。代表として、ドック１１７１は３０度から４５度の角度で表面部分１３１から突出する。カセット読取器／取込器１１７は、ドック１１７１と同様の角度で表面部分１３１からやはり片持ち梁として突出する支持アーム１１７３も含む。支持アーム１１７３は、３０センチメートル（ｃｍ）から４５ｃｍ程度の長さＬを持つ角柱の形状を有し得る。ドック１１７１は、支持アーム１１７３のほぼ中点で支持アーム１１７３の側面（マガジン保管エリア１１６と反対の側面）に接続される。支持アーム１１７３の上位面は、長さに沿って延在するトラック１１７４を有し得る。支持アーム１１７３に接続されてその上位面から垂直に突出するのはブラケット１１７５である。ブラケット１１７５は、ドック１１７１の上方又は上位の位置で読取器及び／又はカメラ１１７８（例えば、一例ではバーコード又はＲＦＩＤ読取器とカメラの両方）と係合するように作動可能である（例えば、読取器及び／又はカメラはドック１１７１に対向するレンズを有する）。ブラケット１１７５は、支持アーム１１７３のトラック１１７４へ下位方向に延在する舌部をベースに有する略Ｕ形状ブラケットであり得る。ブラケット１１７５の一つのアームはドック１１７１の上方で横向きに突出する。横向き突出アームに接続されるのは、読取器及び／又はカメラ１１７８である。ブラケット１１７５は、支持アーム１１７３に隣接して、あるいは支持アーム１１７３内に配設されるトラック１１７６に接続され得る。トラック１１７６はステップモータに接続される。トラック１１７６は、カセットの厚さと等しい距離だけブラケット１１７５（とその上の読取器及び／又はカメラ１１７８）を前進させるように作動可能である。このようにして、蓋体が取り外されてカセットが露出された状態でマガジンがドック１１７１に配置されると、読取器及び／又はカメラ１１７８はマガジンの各カセットの前側壁部の識別子を読み取る、及び／又は、撮像できる。前側壁部はカセットのベースに対しておよそ３０度から４５度傾斜していることが多いので、支持アームが表面部分１３１に対して３０から４５度の角度で反対に突出すると、例えば、読取器及び／又はカメラ１１７８のレンズがカセットの前側壁部に略平行に配置され得る。

ベンチ１３０の表面部分１３１ｂは、例えばティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）で処理されたカセットを格納するドアの保管の為に作動可能である保管エリア１１８と、空のドア（カセットを含まないドア）の保管の為の保管エリア１１９も含む。保管エリア１１８は、包埋後にドアのカセットを加熱する電気又はジュールヒーター要素を中に含み得る。図４は、マガジンハンドルの保管の為の保管エリア１２１も示している。

図１及び図２は、ベンチ１３０と関連するロボット装置又はアセンブリ１５０も示す。ロボット装置又はアセンブリ１５０は、図示されているようにベンチ１３０の表面部分１３１ｂに接続され得るか、（図１に破線で記されているように）ベンチ１３０に隣接する自立型ユニットであり得る。ロボット装置１５０は、病理学モジュール１１０と病理学モジュール１２０とを含む実験室部分が占めるエリアのほぼ中心に、各モジュールからほぼ等距離になるように配置され（例えばベンチ１３０に取り付けられ）得る。代替的に、ロボット装置１５０は、別のモジュールよりも一つのモジュールから遠くに配置され（例えばベンチ１３０に取り付けられ）得る。図５に図示されている一例において、ベンチ１３０は、ベンチの片側で長さの一部分に延在するトラック又はレール１５４を含み得る。ロボット装置１５０はトラック１５４に取り付けられ、ベンチ１３０の一端部から別の端部へトラック上で移動するように作動可能である。自立型ロボット装置は、車輪又はローラと、例えばコンピュータ１１５により制御され（例えば、コンピュータ１１５に格納されてロボット装置１５０へ送信される非一時的機械可読命令により制御され）て、ロボット装置１５０を例えばベンチ１３０の一端部から他端部へ移動させるモータとを有し得る。ロボット装置１５０が、個々のマガジン、単一のハンドルにより接続されたマガジン対（「マガジンアセンブリ」）を装填レトルト１３３から把持して、一度に一つのマガジン又は一つのマガジンアセンブリのように、このようなマガジン又はアセンブリを装填レトルト１３３へ、又は装填レトルト１３３から、カセット読取器／取込器１１７へ、又はカセット読取器／取込器１１７から、病理学モジュール１１０へ、又は病理学モジュール１１０から移送するとともに、このようなアセンブリを病理学モジュール１１０から病理学モジュール１２０へ（例えば一度に一つのマガジンを）移送できるような寸法を、ロボット装置１５０が有し得る。

ロボット装置１５０は、ロボット装置のベース１５２に収容又は接続されるロボット制御器１５１を含む（図１参照）。ロボット制御器１５１は、ロボット装置１５０により実施されるロボットアーム動作及び処理タスク、バーコードスキャナ制御、そして機器インタフェース接続を制御し得る。ロボット制御器１５１は、有線又は無線でコンピュータ１１５に連結される。機械可読プログラム命令はコンピュータ１１５とロボット制御器１５１との間で（例えばコンピュータ１１５からロボット制御器１５１へ直接）送信されて所望のプロトコルを実施し、ロボット装置１５０は自立型構造であってこの構造を動かすモータを含む場合にはロボット装置を操作する。ロボット制御器１５１は、命令を確認する、及び／又は、コンピュータ１１５により指示された動作を完了した後に、単数又は複数の信号をコンピュータ１１５へ送信し得る。

ロボット装置１５０は、ベース１５２に取り付けられたロボットアーム１５３を含む。ロボットアーム１５３は、図１に斜影線で描かれた到達可能領域１０５内で動作を実施するように作動可能であるか構成され得る。図示されているように、到達可能領域１０５は、病理学モジュール１１０と病理学モジュール１２０とベンチ１３０の部分を包囲して、ロボットアーム１５３の端部を病理学モジュール及びベンチ１３０に到達させる。このような動作は、ベンチ１３０、病理学モジュール１１０、及び／又は、病理学モジュール１２０の間での搬送体の移送又は輸送を含み得る。ロボットアーム１５３は、例えば３個、４個、又は６個以上の回転関節（例えば、図示されている回転関節１５３１（肩部）、回転関節１５３２（肘部）、回転関節１５３３（手首部）、回転関節１５３４（基部）、そして可能であれば一以上の並進関節）を有する多関節アームであり得る。回転関節は、水平面上の円弧経路でのロボットアーム１５３の移動、あるいは関節軸線上での回転動作を可能にする。並進又は直動関節は、軸方向（関節軸線上）でのロボットアーム１５３の移動を可能にする。ロボットアーム１５３は、ロボット制御器１５１からの信号により制御されて、到達可能領域１０５内の箇所にロボットアームの遠位端部を配置し得る（図１参照）。適当なロボット装置１５０の一例は、デンマークのユニバーサルロボット社(Universal Robots)より市販されているユニバーサルロボット(Universal Robots)ＵＲ１０又はＵＲ５の協働ロボット(Collaborative Robot)である。

ロボット装置１５０は、病理学機器を取り上げて載置する為にロボットアーム１５３の遠位端部に装着される一以上のエンドツール又はエンドエフェクタ１６０を含む。代表として、一以上のエンドエフェクタ１６０の各々は、カセット搬送体（例えば、マガジン、モジュールドア、バスケット）のような病理学機器を収納するとともに病理学モジュール１１０及び病理学モジュール１２０のドアを開閉するサイズである平行グリッパを採用する。一以上のエンドエフェクタ１６０はロボット制御器１５１からの信号により制御されて、例えば、グリッパの自動回転、グリッパの開口、及び／又はグリッパの閉止を行う。図１は、一つのエンドエフェクタを有するロボット装置１５０を示す。図４は、二つのエンドエフェクタを含むロボット装置１５０を示している。以下の段落では、単一のエンドエフェクタを有するロボット装置が記載される。システム、装置、そしてその使用についての記載が一以上のエンドエフェクタを有するロボット装置に適用可能であることは認知されている。

ロボット装置１５０は任意で、エンドエフェクタ又はツールを交換するツール交換器を含み得る。図２は、ロボットアーム１５３とエンドエフェクタ１６０との間に接続されてエンドエフェクタ１６０の着脱式装着を可能にするツール交換器１６２を示す。ツール交換器１６２は、ロボットアーム１５３と適合可能である適当なツール交換器であり得る。ツール交換器１６２は、例えば、エンドエフェクタ１６０をツール交換器１６２に装着する電気作動式ラッチであり得る。ツール交換器１６２のスイッチはロボット制御器１５１により通電及び通電停止されて、エンドエフェクタ１６０を保持するソースをそれぞれ適用及び除去し得る。ツール交換器１６２は、到達可能領域１０５に設置されるエンドエフェクタネストを介してエンドエフェクタ１６０の自動的交換を促進する。

やはり図２でロボットアーム１５３上の任意のツール交換器１６２を参照すると、読取器及び／又は取込器１５３２は、ハンドル１１３又はマガジン１１１ａ及び１１１ｂの識別子（ラベル）のような搬送体上の識別情報を読み取る、及び／又は、取り込むように作動可能である。このようにして、病理学モジュールへの、又は病理学モジュールからの搬送体の輸送に先立って、及び／又は、輸送後に、搬送体と関連する識別子が読み取られるか取り込まれて、搬送体に格納された組織カセットの進行又は箇所を追跡し得る。

到達可能領域１０５内で動作を実施するロボット装置１５０の操作は、コンピュータ１１５のユーザ又はオペレータにより制御されるかこれに表示され得る。コンピュータ１１５は、物理的に（例えば有線で）あるいは遠隔で（例えば無線で）ロボット制御器１５１に接続されるプロセッサを含み得る。コンピュータ１１５は、タッチスクリーンディスプレイのようなディスプレイも含み、ユーザは例えばロボット装置１５０の活動を始動及び停止させることができる。

一例では、病理学モジュール１１０（例えばティシューテックエクスプレス（登録商標））と病理学モジュール１２０（例えばティシューテックオートＴＥＣ（登録商標））を通した組織カセットの処理は、カセットを準備して各モジュールに対して装填、脱装填させるロボット装置１５０を使用することにより、人の介入を伴わずに行われ得ることが企図される。図６～１４は、カセットを準備して、病理学モジュール１１０（ティシューテックエクスプレス（登録商標））及び病理学モジュール１２０（ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標））に装填し、これから取り出すロボット装置１５０の代表的な動作を示す。図１５は、病理学モジュール１１０と病理学モジュール１２０の両方を通して組織カセットを処理する為のフローチャートである。図４及び５は、装填レトルト１３３での幾つかのマガジンを示す。マガジンは、病理学モジュール１１０（例えばティシューテックエクスプレス（登録商標））での組織処理の為にオペレータにより準備される一以上の組織カセットを含み得る。オペレータは、個々のマガジンを装填レトルト１３３へ手作業で装填し得る。マガジンが最初に装填レトルト１３３に装填されると、ロボット装置が相互作用を行うようにプログラムされて係合するモジュールに応じて、マガジン又はカセットと人との物理的相互作用（例えばハンドリング）が、例えば、カセットの組織試料が包埋されて病理学モジュール１２０から取り出されるまで、あるいは別の例では、組織試料からの組織切片が準備、染色、そして撮像されるまで、停止し得る。

図４及び図５を再び参照すると、装填レトルト１３３の空間は個々の区画を有し、各区画は、区画又はスロットにマガジンが収納され得るようにマガジンの幅及び奥行寸法より若干大きい寸法を有する。図４は、隣接する区画１３３１ａ及び１３３１ｂを代表として示す。一例で、マガジンの組織カセットの各々の識別子は、「組織カセット読取器(Tissue Cassette Reader)」の名称の米国特許出願第１６／１５３６３４号に記載されているような読取器／取込器と、コンピュータ１１５で確認された各マガジンについての処理プロトコルとの使用を通して読み取られる、及び／又は、取り込まれる。例えば、読取器／取込器は、電気的に、又は無線で、コンピュータ１１５に連結され、データ（例えば識別子情報）をコンピュータ１１５へ移送するように作動可能である。コンピュータ１１５はデータベースを含み得るか、実験室情報システム（ＬＩＳ）のようなデータベースに、直接的に、あるいは実験室で処理される組織試料についての処理情報を格納するミドルウェアを介して、リンクされ得る。コンピュータ１１５が実験室の読取器／取込器から識別子情報を受信すると、コンピュータ１１５と関連する非一時的機械可読処理命令が、送信された情報とデータベース情報との比較を可能にする。

一以上のマガジン又はマガジンアセンブリが装填レトルト１３３に配置されると、オペレータは、例えばコンピュータ１１５でスタートシーケンスを開始させることにより、ロボット装置１５０の活動を始めさせ得る。代替的に、装填レトルト１３３は、マガジン又はマガジンアセンブリの存在を示してロボット装置１５０のスタートシーケンスを自動的に開始させる一以上のセンサを含み得る。例えば、装填レトルト１３３は、レトルトの上方エリアを越えて第２センサへ光（例えばレーザ光）が誘導される一以上のフォトアイを含み得る。例えば、マガジン又はマガジンアセンブリの存在により誘導光の経路が妨害されると、マガジン又はマガジンアセンブリの存在を示す信号がコンピュータ１１５により受信されてコンピュータ１１５がスタートシーケンスを開始させる。代替的に、ロボット装置１５０は、マガジンについて装填レトルト１３３の区画を一つずつ（例えば区画１３３１ａ，区画１３３１ｂ等）探査するように作動可能である。例えば、ロボット装置１５０は、可能であればコンピュータ１１５からロボット制御器１５１へ送信されるロボット制御器１５１の非一時的機械可読制御シーケンスを通して、ロボットアーム１５３の遠位端部のエンドエフェクタ１６０を誘導してフード１３４のドアの前に配置させる。ドアはアクチュエータと係合して、ロボット装置からの信号（例えばロボットアーム１５３からアクチュエータと関連するセンサへ送られる光信号）により解除され得る。アクチュエータの解除はドアを開口させ、フード１３４へ進入して区画毎に装填レトルト１３３を探索するようにロボットアーム１５３及びエンドエフェクタ１６０を到達させる。エンドエフェクタ１６０とマガジンの上部との間の物理的接触により、あるいはロボットアーム１５３又はエンドエフェクタ１６０で送受信される反射光信号により、探査が行われ得る。

装填レトルト１３３の区画にマガジンが存在する場合に、コンピュータ１１５からの指示により、又は指示によらずに、スタートシーケンスが開始され得る（例えば、ロボット制御器１５１又はロボット装置１５０と関連するプログラム命令によりスタートシーケンスが開始され得る）。一例において、ロボット制御器１５１は、マガジンを把持して、フード１３４内の装填レトルト１３３の上方に配置されるドリップトレイ１３３２にこれを載置するように、ロボットアーム１５３ａの遠位端部のエンドエフェクタ１６０に指示する。図６は、レール１５４上でカセット読取器／取込器１１７（例えば図５参照）の近くのベンチ１３０の一端部の位置から装填レトルト１３３に近い端部まで移動したロボット１５０のベースを示すとともに、装填レトルト１３３の上方のフード１３４の内側に配置されてドリップトレイ１３３２の上方でマガジン１１１ａを把持するエンドエフェクタ１６０を示す。ドリップトレイ１３３２にマガジンを載置すると、装填レトルト１３３からマガジンにより保持された余分な同伴流体（例えばホルマリン）が装填レトルト１３３へ排水され、装填レトルトの外側での漏出を減少させる。プログラムによるドリップトレイ１３３２での時間（例えば２０秒から６０秒）の後に、エンドエフェクタ１６０はドリップトレイ１３３２内のマガジンを再び把持するか、エンドエフェクタがプログラムによる時間にわたって把持を維持している場合には、ドリップトレイからカセット読取器／取込器１１７へこれを移送する（図１５，ブロック３０２）。カセット読取器／取込器１１７において、ロボット装置はエンドエフェクタ１６０を通して、マガジンの蓋体が上向き位置にある状態でカセット読取器／取込器１１７のドック１１７１へマガジンを装填し、それから蓋体を取り外し始め得る。図７は、フード１３４の近くの位置からカセット読取器／取込器１１７の近くの位置まで移動したロボット装置１５０のベースと、カセット読取器／取込器１１７に装填されるかこれと係合したマガジン１１１ａとを示す。図７は、マガジン１１１ａの蓋体１１１６ａを把持して、マガジン１１１ａの底部から上部へ蓋体を摺動させて（引っ張って）マガジン内のカセットを露出させるエンドエフェクタ１６０も示している。マガジン１１１ａの底部から上部までカセットが充分に充填されていないか、あるいはカセット又はカセット用の位置が設けられていない上部に向かってスペースを有する場合に、エンドエフェクタ１６０はマガジン１１１ａの側壁部から蓋体１１１６ａを分離する必要がない。エンドエフェクタ１１６とロボット装置とは、マガジンの底部から上部までの距離だけ蓋体１１１６ａを移動させてマガジン内のカセット全てを露出させるだけでよい。

マガジンがカセット読取器／取込器１１７に配置された状態でマガジン内の全てのカセットが露出されると、読取器及び／又はカメラ１１７８は、カセットの前側壁面の識別子の走査、読取、及び／又は、取込（例えば撮像）を開始できる（図１５，ブロック３０４）。走査、読取、及び／又は、取込が行われた情報がコンピュータ１１５へ提供され得る。走査、読取、及び／又は、取込が完了すると、ロボット装置１５０はエンドエフェクタ１６０を通して蓋体１１１６ａをマガジン１１１ａに再設置してマガジン内の全てのカセットを固定する。蓋体１１１６ａの再設置は、蓋体１１１６ａを把持して、前に蓋体を取り外した際の摺動（引張）動作を逆転させることを伴い得る。マガジンは装填レトルト１３３へ戻されて、流体（例えばホルマリン）に浸漬されたドッキング区画１３３３に載置され得る（図１５，ブロック３０６）。装填レトルト１３３で第２マガジンが利用可能である時に、第２マガジンは第１マガジンと同様の処置を受ける（例えば、装填レトルト１３３から取り出され、カセット読取器／取込器１１７で識別子の走査、読取、及び／又は、取込が行われ、装填レトルト１３３へ戻される）。第２マガジンは、第１マガジンに直接隣接するドッキング区画１３３３に載置される。ドッキング区画１３３３に二つのマガジンが設けられると、ロボット装置１５０はエンドエフェクタ１６０を通してハンドル保管エリア１２１からハンドルを回収し、ハンドルを隣接のマガジンに載置する。図８は、ハンドル１１３を把持してドッキング区画１３３３のマガジン１１１ａ及びマガジン１１１ｂにハンドル１１３を載置するロボット装置１５０のエンドエフェクタ１６０を示す。ハンドル１１３が所定箇所に置かれると、エンドエフェクタ１６０は把持を解除し、ロボットアーム１５３が装填レトルト１３３から後退する。この時、マガジン１１１ａ及びマガジン１１１ｂによるマガジンアセンブリは組織処理モジュール（例えば病理学モジュール１１０）への装填の準備状態にある。病理学モジュール１１０が準備状態にある場合に、マガジン１１１ａとマガジン１１１ｂとハンドルによるマガジンアセンブリは、ドリップトレイ１３３２のようにレトルト１３３の流体レベルの上方のドリップ位置に載置され得る（例えば、ロボット装置１５０のエンドエフェクタ１６０はハンドル１１３を把持してマガジンアセンブリをドリップトレイ１３３２へ移動させる）。

ティシューテックエクスプレス（登録商標）のような病理学モジュール１１０は、モジュールが作動している状態で係合するアクチュエータと係合する搬入ドア（図２，搬入ドア１０８）を有し、さもなければマガジンアセンブリを受容できず、マガジンアセンブリが受容され得る時には、ロボット装置からの信号（例えば、ロボットアーム１５３からアクチュエータと関連するセンサへ送られる光信号）により搬入ドアが解除され得る。処理の準備状態にある装填レトルト１３３にマガジンアセンブリが置かれた状態で、ロボットアーム１５３は、病理学モジュール１１０の搬入ドア又は病理学モジュール１１０と関連するセンサの近位に配置されて、搬入ドアの開口について病理学モジュール１１０に信号で伝える（図１５，ブロック３１０）。アクチュエータにより解除されると、病理学モジュール１１０の搬入ドアが揺動して開口し、ロボットアーム１５３はモジュールの内部に到達できる。

病理学モジュール１１０の搬入ドアが開口すると、ロボット装置１５０と関連する制御命令が、ベンチ１３０の装填レトルト１３３まで移動してからハンドルによりドッキング区画１３３３でマガジンアセンブリを把持するようにロボットアーム１５３及びエンドエフェクタ１６０に指示する。エンドエフェクタがマガジンアセンブリのハンドルを把持すると、ロボットアーム１５３がマガジンアセンブリを装填レトルト１３３から取り出して処理モジュール１１０の搬入ドア１０８を通してマガジンアセンブリを輸送するように命令が指示する（図１５，ブロック３１５）。図９は、ハンドル１１３を把持して、少なくとも部分的に搬入ドア１０８を通して処理モジュール１１０内に配置されるロボットアームのエンドエフェクタ１６０を示す。処理モジュール１１０の内側に置かれると、処理モジュール１１０内の搬入レトルト１１０２までマガジンアセンブリを降下させるように命令がロボットアーム１５３に指示する（図１５，ブロック３２０）。搬入レトルト１１０２は、例えば、前処理流体を格納する円筒形レトルトであり得る。搬入レトルト１１０２へのマガジンの降下に続いて、ハンドルの把持を解除し、処理モジュール１１０内からロボットアーム１５３を取り出して搬入ドア１０８を閉止するように命令がエンドエフェクタに指示する（図１５，ブロック３２５）。閉じたドアを外側から押すロボットアーム１５３により搬入ドア１０８が閉止され得る。代替的に、搬入ドア１０８と関連するアクチュエータがドアを電子的に閉止してもよい。

病理学モジュール１１０の搬入ドア１０８が閉止されると、処理モジュール１１０は各マガジン（例えばマガジン１１１ａとマガジン１１１ｂ）の組織試料の処理を開始し得る（図１５，ブロック３３０）。病理学モジュール１１０での組織処理は、搬入ドア１０８の閉止あるいは搬入レトルト１１０２にマガジンアセンブリがあることを検知する処理モジュール１１０内のセンサを通して自動的に開始し得る（例えば、搬入レトルト１１０２と関連するフォトアイセンサは、マガジンアセンブリが存在するとの信号を送信し得る）。

病理学モジュール１１０がティシューテックエクスプレス（登録商標）である例で、病理学モジュールは、例えば組織の脱水、切除、そして含浸という組織処理ステップを、マガジン１１１ａ及びマガジン１１１ｂのそれぞれのカセットで実施し得る。組織処理ステップが実施されると、病理学モジュール１１０の搬入レトルトにマガジンアセンブリが載置される。ロボット装置１５０は病理学モジュール１１０を周期的に検査して、モジュールの搬出レトルトでのマガジンアセンブリの存在、あるいはマガジンアセンブリが搬出レトルトに存在するとの病理学モジュール１１０からの信号を検出し得る。代替的に、搬出レトルトは、マガジンアセンブリが搬出レトルトに存在することをロボット装置１５０又はコンピュータ１１５に警告するセンサを含み得る。例えば、搬出レトルトは、レトルトでのマガジンアセンブリの存在を検出してコンピュータ１１５へ信号を送信するフォトアイセンサを含み得る。

ロボット装置１５０が病理学モジュール１１０の搬出レトルトでのマガジンアセンブリの存在を識別するか警告を受けると、ロボット装置１５０では、可能であればコンピュータ１１５からロボット制御器１５１へ送信されるロボット制御器１５１の非一時的機械可読制御シーケンス又は命令を通して、ロボットアーム１５３が病理学モジュール１１０の搬出ドア１０９又は病理学モジュール１１０と関連するセンサの近位に配置されて、搬出ドアの開口について病理学モジュール１１０に信号で伝える（図１５，ブロック３３５）。アクチュエータにより解除されると、病理学モジュール１１０の搬出ドア１０９が揺動して開口し、ロボットアーム１５３がモジュールの内部に到達できる。そしてロボット装置１５０と関連する制御命令は、搬出ドア１０９から病理学モジュール１１０へ移動してマガジンアセンブリのハンドルを把持し、マガジンを取り出すようにロボットアーム１５３に指示する（図１５，ブロック３４０）。図１０は、マガジン１１１ａ及び１１１ｂを含むマガジンアセンブリのハンドル１１３を把持して病理学モジュール１１０の搬出レトルト１１０４からマガジンアセンブリを持ち上げるエンドエフェクタ１６０を示す。

搬出レトルト１１６からマガジンアセンブリを取り出す際に、ロボットアーム１５３を制御する命令は、マガジンアセンブリの各マガジン（マガジン１１１ａ，１１１ｂ）を病理学モジュール１２０に載置するようにロボットアームに指示し得る。病理学モジュール１２０は、組織カセットのパラフィン包埋を実施するモジュールであり得る。病理学モジュール１２０がティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）であると、二つのマガジンのマガジンアセンブリとしてではなくマガジンの個別の導入に対応するように包埋モジュールが設計される。従って、このような事例で、マガジンアセンブリのハンドルが取り出されてマガジンが分離される必要がある。このような事例で、病理学モジュール１１０の搬出レトルト１１６からのマガジンアセンブリの取り出し時にアーム１５３を制御する命令は、ベンチ１３０へのマガジンアセンブリの輸送とエンドエフェクタ１６０によるハンドルの取り出しとを指示し得る。ベンチ１３０では、マガジンアセンブリがマガジン保管エリア１１６のスロット又は区画に載置され得る。マガジン保管エリア１１６のスロット又は区画により、マガジンアセンブリは、マガジンのハンドルの取り出し中に固定位置を維持するように支持される。図１１は、マガジン保管エリア１１７の区画１１７２での、マガジン１１１ａとマガジン１１１ｂとハンドル１１３とを含むマガジンアセンブリを示す。図１１は、マガジンアセンブリのハンドル１１３を把持して各マガジンの後部に向かう方向にハンドルを押して各マガジンからハンドル１１３を分離するロボット装置１５０のエンドエフェクタ１６０も示す。

ハンドルをマガジンアセンブリから分離する際に、可能であればコンピュータ１１５からロボット制御器１５１へ送信されたロボット制御器１５１の非一時的機械可読制御シーケンス又は命令は、病理学モジュール１２０の搬入ドアのハンドルを把持してドアを開口する位置へエンドエフェクタを誘導し得る（図１５，ブロック３４５）。図１２は、病理学モジュール１２０の搬入ドア１２２のハンドルを把持してドアを開口するエンドエフェクタ１６０の図を示す。ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）の搬入ドア１２２の内側は幾つかのスロットを含み、個々のマガジンがそれぞれのスロットに載置され得る。図１２は、スロット１２２ａ、スロット１２２ｂ、スロット１２２ｃ、スロット１２２ｄを含む。

ロボットアーム１５３により搬入ドア１２２が開口されると、ドアハンドルへの把持を解除してベンチ１３０へ戻るように命令がエンドエフェクタ１６０に指示し得る。ベンチ１３０では、マガジン保管エリア（例えばマガジン１１１ａ）から個々のマガジンを把持し、把持したマガジンを搬入ドア１２２の上の位置へ輸送し、ドアのスロットへマガジンを装填するようにロボットアーム１５３が命令により指示され得る（図１５、ブロック３５０及びブロック３５５）。図１３は、マガジン１１１ａの上端部を把持して病理学モジュール１２０の搬入ドア１２２のスロット１２２ｄへマガジンを降下させているエンドエフェクタ１６０を示している。マガジンがスロットへ降下されると、把持を解除してロボットアーム１５３をベンチ１３０へ戻し、病理学モジュール１２０内の一以上の他のマガジン（例えばマガジン１１１ｂ）を輸送及び装填するように、命令がエンドエフェクタ１６０に指示し得る。マガジン装填が完了すると、搬入ドア１２２のハンドルを把持してドアを閉止するように命令がエンドエフェクタ１６０に指示し得る（図１５，ブロック３６０）。図１４は、エンドエフェクタ１６０がハンドルを把持してロボットアームが搬入ドア１２２を閉止しているところを示す。

一以上のマガジンが搬入ドア１２２に載置されてドアが閉止されると、ティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）の病理学モジュール１２０が各マガジン内の組織試料の包埋を開始し得る（図１５，ブロック３６５）。このような処理は処理モジュール１２０のセンサを通して自動的に開始し得る（スロット１２２ａ～１２２ｄの各々と関連するフォトアイセンサは、マガジンが存在してドア１２２が閉止されたとの信号を送信し得る）。

病理学モジュール１２０がティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）であると、組織カセットをそれぞれのマガジンから取り出すことにより個々の組織カセットの包埋が始まる。そして組織をパラフィンで包埋するように組織カセットが個々に処理される。包埋後に、組織カセットは搬出ドアのスロットに自動的に載置される。図２は、モジュールに装着された搬出ドア１２６ａ、搬出ドア１２６ｂ、搬出ドア１２６ｃ、搬出ドア１２６ｄを有する病理学モジュール１２０を示す。ベンチの表面部分１３１ｂの保管エリア１１８には、搬出ドア１２６ｅが示されている。

病理学モジュール１２０での処理（例えば組織包埋）が完了すると、病理学モジュール１２０は、処理が完了したこと、そしてティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）のケースでは、一以上のカセットが搬出ドア（搬出ドア１２６ａ～１２６ｄ）にあることをロボット装置１５０又はコンピュータ１１５に警告するセンサを含み得る。

病理学モジュール１２０での処理が完了したとの警告をロボット装置１５０が受けると、ロボット装置１５０は、可能であればコンピュータ１１５からロボット制御器１５１へ送信されたロボット制御器１５１での非一時的機械可読制御シーケンス又は命令を通して、モジュールの搬出ドアのハンドルを把持する位置へ移動するようにロボットアーム１５３の遠位端部のエンドエフェクタ１６０に指示し得る。病理学モジュール１２０がティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）である例で、命令は、搬出ドア１２６ａ～１２６ｄの一つのハンドルを把持する位置へエンドエフェクタ１６０を誘導し、病理学モジュールからドアを取り出す（図１５，ブロック３７０及びブロック３７５）。図２の挿入図Ｂは、病理学モジュールを含まない搬出ドア１２６ｅを把持するエンドエフェクタ１６０を代表として示す。命令は、ベンチ１３０又は他のエリアへ搬出ドアを移送するようにロボットアームに指示してから搬出ドアの把持を解除するようにエンドエフェクタ１６０に指示し得る。

上記のように、病理学モジュール１２０がティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）であると、組織カセットがモジュール内のマガジンから取り出される。空のマガジンは病理学モジュール１２０の搬入ドア１２２内に残り得る。このような空のマガジンはロボット装置１５０が取り出し得る。例えば、ロボット制御器１５１の制御シーケンス又は命令は、ロボットアームが一以上のマガジンをドアに装填してドアを閉止した後に搬入ドア１２２に戻るようにロボットアーム１５３に指示し得る。命令は、病理学モジュール１２０の搬入ドア１２２のハンドルを把持してドアを開口させ、搬入ドア１２２の内側を露出させるようにエンドエフェクタ１６０に指示し得る。また、ハンドルの把持を解除してロボットアーム１５３についてドアのスロット（例えば図１２，スロット１２２ａ～１２２ｄ）の上の位置へ移動させ、スロット内のマガジンを把持するように命令がエンドエフェクタに指示し得る。更に、マガジン（空のマガジン）がスロットから取り出されてベンチ１３０又は他の何らかのエリアへ移送されることを命令が指示し得る。ロボットアーム１５３をドアのスロットの上に配置し、スロットのマガジンを把持し、マガジンを取り出し、マガジンを移送するプロセスは、病理学モジュール１２０から空のマガジン全てが取り出されるまで反復され得る。この時点で、命令は更に、ロボットアーム１５３が搬入ドア１２２を閉止することを指示し得る。

病理学又は組織病理学実験室において病理学モジュールの間で組織カセットを移送するロボットアセンブリの採用及び使用が記載された上記の説明は、非常に熟練したオペレータの貴重な時間及びエネルギーを節約し、オペレータが病理学モジュールを脱装填又は搭載することができないアイドル時間が短縮され得るので、実験室での組織試料のより確実で効率的な処理能力を提供し得る。採用及び使用は、アルコール、定着剤、そして一以上の病理学モジュールと関連するその他のような試薬からの有害煙霧へのオペレータ（検査技師）の暴露を軽減させる傾向もある。コンピュータ１１５での読取／取込と記録／比較と関連する追跡機能は、実験室プロセスを通して個々のカセットの追跡又は追尾を行い、人的エラーを最小にし、病理学モジュールでの試薬の使用及び供給レベルの監視という付加的な長所に役立ち得る。例えば、カセット識別子情報を記録することにより、コンピュータ１１５は病理学モジュールでの試薬の使用（例えば、カセットの数と試薬の量）も追跡し得る。これは試薬の供給及び在庫レベルの制御を可能にする。

病理学又は組織病理学実験室において病理学モジュールの間で組織カセットを移送するロボットアセンブリの採用及び使用は、病理学モジュールが単独で使用され得るという柔軟性も提供し、オペレータの裁量による組織病理学ケースの優先順位決定と組織病理学ケースの非選択及び選択を可能にする。

病理学又は組織病理学実験室の上記の部分は二つの病理学モジュール（組織処理機器及び組織包埋機器）に含まれるが、薄切ステーション、ミクロトーム加工ステーション、染色機器、カバー封入機器、そして撮像機器を含むが限定されない、到達可能領域１０５のようなロボットアセンブリの到達可能領域において他の病理学モジュールが代用されるか含まれ得ることが認知されている。一より多いロボットアセンブリが到達可能領域に存在し得ること、あるいは一より多いロボットアームをロボットアセンブリが含み得ることも認知されている。図１６は、四つの病理学モジュールと、ベンチと関連する二つのロボット移送アセンブリとを含む病理学又は組織病理学実験室の一部分の上面図を示し、各ロボット移送アセンブリが機能できる到達可能領域を指している。この例で、病理学モジュール４１０はティシューテックエクスプレス（登録商標）のような組織処理モジュールであり、病理学モジュール４２０はティシューテックオートＴＥＣ（登録商標）のような包埋モジュールであり、病理学モジュール４６０は組織試料の切片を上に有するスライドを作成するように作動可能なグロスステーション又はミクロトーム加工モジュールであり、病理学モジュール４７０はスライド上の組織試料を染色するように作動可能な染色モジュールあるいは染色とカバー封入の複合モジュールであり得る。一例は、ティシューテックプリズマ（登録商標）プラス(Tissue Tek Prisma（登録商標） Plus)とティシューテックフィルム(Tissue Teck Film)（登録商標）のカバー封入器である。図１６は、各々がベンチ４３０の両端部に配置される第１ロボットアセンブリ又は装置４５０ａ及び第２ロボットアセンブリ又は装置４５０ｂと、第１ロボットアセンブリ４５０ａについての代表的な到達可能領域４０５ａと、第２ロボットアセンブリ４５０ｂについての到達可能領域４０５ｂとを示す。特定のロボットアセンブリについての到達可能領域は、互いに隣接するか重複しているので、一つの到達可能領域のロボットアセンブリは実験室の別の到達可能領域のロボットアセンブリ又は搬送体と相互作用し得る。第１ロボットアセンブリ４５０ａ及び第２ロボットアセンブリ４５０ｂの一方又は両方のベースは固定箇所でベンチ４３０に接続され、ベンチに接続されたレールの上のように、ベンチ４３０の側面に沿って移動するように作動可能である。一つのロボットアセンブリがモジュールの各々に役立つように採用され得ることが認知されている。ベンチ４３０は、保管又は処理の為の同様のエリア（例えば識別子取込器／読取器）を含むベンチ１３０と同様であり得る。ベンチ４３０は、病理学又は組織病理学実験室の一部分を通って電気的に可動である車輪又はローラ上の電動ベンチのように可動であり得る。代替的に、第１ロボットアセンブリ４５０ａ及び第２ロボットアセンブリ４５０ｂの少なくとも一方は、この図ではベンチ４３０に隣接して配置される自立型アセンブリである。自立型ユニットとしての第１ロボットアセンブリ４５０ａ及び第２ロボットアセンブリ４５０ｂの少なくとも一方は、車輪又はモータと、到達可能領域４０５ａ及び／又は到達可能領域４０５ｂにおいて少なくともロボットアセンブリを操作するようにコンピュータ（例えばコンピュータ１１５）により制御され得るモータ（例えば電気モータ）とを含むスタンドを含み得る。別の代替例として、第１ロボットアセンブリ４５０ａ及び第２ロボットアセンブリ４５０ｂの一方又は両方は、壁部、天井、又はガントリーに接続され得る。

また他の例として、特定のロボットアセンブリについての到達可能領域は互いに隣接しているか重複しているので、一つの到達可能領域のロボットアセンブリは実験室の別の到達可能領域のロボットアセンブリ又は搬送体と相互作用を行い得る。

番号が付された以下の項は、本発明の幾つかの態様を要約したものである。

１．搬送体をロボットアームと係合させることと、
病理学機器の外側の第１箇所から病理学機器の中の第２箇所へロボットアームにより搬送体を移送することと、
を包含する方法。

２．複数の組織カセットを格納するように搬送体が作動可能である、第１項の方法。

３．搬送体がマガジンであり、マガジンがハンドルを具備し、ロボットアームがエンドエフェクタを具備して、ロボットアームによる搬送体の移送がエンドエフェクタによるハンドルの把持を包含する、第１項又は第２項の方法。

４．病理学機器が組織処理機器である、先行項のいずれかの方法。

５．ロボットアームにより組織処理機器から搬送体を取り出すことを更に包含する、第４項の方法。

６．病理学機器が包埋機器であり、搬送体が少なくとも一つの組織カセットを具備する第１搬送体であって、方法が少なくとも一つの組織カセットを具備する第２搬送体をロボットアームにより取り出すことを更に包含する、第１項乃至第４項のいずれかの方法。

７．病理学機器が第１病理学機器であり、
方法がロボットアームにより第１病理学機器から第２病理学機器へ搬送体を移送すること、
を更に包含する、
先行項のいずれかの方法。

８．第１箇所がグロスステーションである、第１項乃至第５項のいずれかの方法。

９．第１病理学モジュールと、
第２病理学モジュールと、
複数の組織カセットを格納するように作動可能な搬送体を第１病理学モジュールと第２病理学モジュールとの間で移送するように作動可能なロボットアームと、
を具備する病理学アセンブリ。

１０．第１病理学モジュールがグロスステーションを具備する、第９項の病理学アセンブリ。

１１．第２病理学モジュールが組織処理機器を具備する、第９項又は第１０項の病理学アセンブリ。

１２．第１病理学モジュールがグロスステーションを具備して、アセンブリが第３病理学モジュールを更に具備し、ロボットアームが更に、第２病理学モジュールから第３病理学モジュールへ搬送体を移送するように作動可能である、第１１項の病理学アセンブリ。

１３．搬送体が第１搬送体であって、ロボットアームが更に第３病理学モジュールから第２搬送体を取り出すように作動可能である、第１２項の病理学アセンブリ。

１４．第３病理学モジュールが包埋機器を具備する、第１２項の病理学アセンブリ。

１５．搬送体の識別子を読み取るか取り込むように作動可能な読取器又は取込器をさらに具備する、第９項乃至第１４項のいずれかの病理学アセンブリ。

１６．読取器又は取込器がバーコード読取器である、第１５項の病理学アセンブリ。

１７．ベースに結合されるロボットアームと、
ロボットアームに結合されるとともに、実行時に、
搬送体をロボットアームと係合させることと、
病理学機器の外側の第１箇所から病理学機器の中の第２箇所へロボットにより搬送体を移送することと、
を包含する方法をロボットアームに実施させる非一時的機械可読命令を包含するプロセッサと、
を具備する病理学アセンブリ。

１８．搬送体の識別子を読み取るか取り込むように作動可能な読取器又は取込器を更に具備する、第１７項の病理学アセンブリ。

１９．第１病理学機器から第２病理学機器へロボットアームにより搬送体を移送することを方法が更に包含する、第１７項又は第１８項の病理学アセンブリ。

２０．ロボットアームのベースが第１位置から第２位置へ移動されるように作動可能である、第１７項乃至第１９項のいずれかの病理学アセンブリ。

２１．ベースがベンチ又は可動カートに結合され、ベンチ又は可動カートが、読取器又は取込器と、任意で一以上の保管エリアとを具備し、あるいはベースが自立型であって、第１箇所と第２箇所とを含む到達可能領域の周囲で可動であり、あるいはベースが天井、壁部、又はガントリーに結合される、第１７項乃至第１９項のいずれかの病理学アセンブリ。

上の記載では、説明を目的として、実施形態の完全な理解を与える為に多数の特定の詳細が提示されている。しかしながら、これら特定の詳細の幾つかを含まずに一以上の他の実施形態が実践され得ることは当業者には明白であろう。記載された特定の例は、発明を限定する為ではなく例示する為に提供されている。発明の範囲は上に挙げられた特定例によってではなく下記の請求項のみにより判断される。他の事例では、記載内容の理解を妨げることを回避する為に周知の構造、デバイス、そして操作がブロック線図の形で、あるいは詳細を含まずに示されている。適切と考えられるならば、参照番号又は参照番号の末端部分は、任意で同様の特性を有し得る対応又は類似の要素を指すように図中で反復されている。

開示を整理して様々な発明の態様の理解を助けるという目的で、単一の例、図、又はその記載において様々な特徴の記載が時にはまとめられることも認知されるべきである。しかしながら、この開示方法は、各請求項に明記されているものより多い特徴を発明が必要とするという意図を反映するものと解釈されてはならない。むしろ、以下の請求項が反映しているように、発明の態様は、開示された単一の実施形態の全ての特徴より少ない特徴に存する。ゆえに、「詳細な説明」に続く請求項がこの「詳細な説明」に組み込まれることは明白であり、各請求項は発明の別々の実施形態として独立している。

１００ 実験室部分
１０４ 車輪／ローラ
１０５ 到達可能領域
１０６ ライトポール
１０８ 搬入ドア
１０９ 搬出ドア
１１０，１２０ 病理学モジュール
１１０２ 搬入レトルト
１１０４ 搬出レトルト
１１１，１１１ａ，１１１ｂ マガジン
１１１１ 底部
１１１２ 上部
１１１３，１１１４ 側壁部
１１１５ 後壁部
１１１６，１１１６ａ 蓋体
１１１７ リテーナ
１１３ 着脱式ハンドル
１１５ コンピュータ
１１６ マガジン保管エリア
１１７ カセット読取器／取込器（図４）／マガジン保管エリア（図１１）
１１７１ ドック
１１７２ タブ（図５）／区画（図１１）
１１７３ 支持アーム
１１７４ トラック
１１７５ ブラケット
１１７６ トラック
１１７８ カメラ
１１７８ 読取器／カメラ
１１８，１１９，１２１ 保管エリア
１２０ 病理学モジュール
１２１ ハンドル保管エリア
１２２ 搬入ドア
１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ，１２２ｄ スロット
１２６ａ，１２６ｂ，１２６ｃ，１２６ｄ，１２６ｅ 搬出ドア
１３０ 可動ベンチ
１３１ａ，１３１ｂ 表面部分
１３３ レトルト
１３３１ａ，１３３１ｂ レトルト区画
１３３２ ドリップトレイ
１３３３ ドッキング区画
１３４ フード
１５０ ロボット装置
１５１ ロボット制御器
１５２ ベース
１５３ ロボットアーム
１５３１，１５３２，１５３３ 回転関節
１５３２ 読取器／取込器
１５４ レール
１６０ エンドエフェクタ
１６２ ツール交換器
１６３１，１６３２，１６３３ 回転関節
４０５ａ，４０５ｂ 到達可能領域
４１０，４２０，４６０，４７０ 病理学モジュール
４３０ ベンチ
４５０ａ 第１ロボットアセンブリ
４５０ｂ 第２ロボットアセンブリ

Claims (20)

1. 搬送体をロボットアームと係合させることと、
   病理学機器の外側の第１箇所から前記病理学機器の中の第２箇所へ前記ロボットアームにより前記搬送体を移送することと、
   を包含する方法。
2. 複数の組織カセットを格納するように前記搬送体が作動可能である、請求項１に記載の方法。
3. 前記搬送体がマガジンであり、前記マガジンがハンドルを具備し、前記ロボットアームがエンドエフェクタを具備して、前記ロボットアームによる前記搬送体の移送が、前記エンドエフェクタにより前記ハンドルを把持することを包含する、請求項１に記載の方法。
4. 前記病理学機器が組織処理機器である、請求項１に記載の方法。
5. 前記ロボットアームにより前記組織処理機器から前記搬送体を取り出すことを更に包含する、請求項４に記載の方法。
6. 前記病理学機器が包埋機器であり、前記搬送体が少なくとも一つの組織カセットを具備する第１搬送体であって、前記方法が前記少なくとも一つの組織カセットを具備する第２搬送体を前記ロボットアームにより取り出すことを更に包含する方法である、請求項１に記載の方法。
7. 前記病理学機器が第１病理学機器であって、前記方法が
   前記第１病理学機器から第２病理学機器へ前記ロボットアームにより前記搬送体を移送すること、
   を更に包含する、請求項１に記載の方法。
8. 前記第１箇所がグロスステーションである、請求項１に記載の方法。
9. 第１病理学モジュールと、
   第２病理学モジュールと、
   複数の組織カセットを格納するように作動可能な搬送体を前記第１病理学モジュールから前記第２病理学モジュールへ移送するように作動可能なロボットアームと、
   を具備する病理学アセンブリ。
10. 前記第１病理学モジュールがグロスステーションを具備する、請求項９の病理学アセンブリ。
11. 前記第２病理学モジュールが組織処理機器を具備する、請求項９の病理学アセンブリ。
12. 前記第１病理学モジュールがグロスステーションを具備し、前記アセンブリが第３病理学モジュールを更に具備し、前記ロボットアームが更に第２病理学モジュールから前記第３病理学モジュールへ前記搬送体を移送するように作動可能である、請求項１１の病理学アセンブリ。
13. 前記搬送体が第１搬送体であり、前記ロボットアームが更に前記第３病理学モジュールから第２搬送体を取り出すように作動可能である、請求項１２の病理学アセンブリ。
14. 前記第３病理学モジュールが包埋機器を具備する、請求項１２の病理学アセンブリ。
15. 前記搬送体の識別子を読み取るか取り込むように作動可能な読取器又は取込器を更に具備する、請求項９の病理学アセンブリ。
16. 前記読取器又は取込器がバーコード読取器である、請求項１５の病理学アセンブリ。
17. ベースに結合されるロボットアームと、
    前記ロボットアームに結合されて、実行時に、
    搬送体を前記ロボットアームと係合させることと、
    病理学機器の外側の第１箇所から前記病理学機器の中の第２箇所へ前記ロボットアームにより前記搬送体を移送することと、
    を包含する方法を前記ロボットアームに実施させる非一時的機械可読命令を包含するプロセッサと、
    を具備する病理学アセンブリ。
18. 前記搬送体の識別子を読み取るか取り込むように作動可能な読取器又は取込器を更に具備する、請求項１７の病理学アセンブリ。
19. 前記第１病理学機器から第２病理学機器へ前記ロボットアームにより前記搬送体を移送することを前記方法が更に包含する、請求項１７の病理学アセンブリ。
20. 前記ロボットアームの前記ベースが、第１位置から第２位置へ移動するように作動可能である、請求項１７の病理学アセンブリ。

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