CN111846375A - 一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法 - Google Patents

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CN111846375A CN202010708058.7A CN202010708058A CN111846375A CN 111846375 A CN111846375 A CN 111846375A CN 202010708058 A CN202010708058 A CN 202010708058A CN 111846375 A CN111846375 A CN 111846375A
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bagged milk
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郑英明
王敬东
邰晓桉
丁琦越
丁俊
丁麒宇
殷小丽
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Jiangsu Yuhang Food Science And Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Yuhang Food Science And Technology Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices

Abstract

本发明提供了一种高效且实用的袋装奶装箱机构，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道、袋装奶输送轨道以及循环输送轨道；所述抓取系统包括机器人、设置在机器人抓取端的夹具；所述工况显示系统包括摄像头、显示器。

Description

一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法
技术领域
本发明涉及袋装奶生产技术领域，特别是涉及一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法。
背景技术
牛奶大多采用瓶装和袋装，在袋装奶装箱的过程中，有的采用人工装箱，需工人站在输送轨道一侧，工作效率低；有的采用自动装箱机构装箱，目前的自动装箱机构的缺点是：
(1)抓取机构遗漏的袋装奶需人工再送回至起始位置，导致效率降低；
(2)没有工况显示系统，无法及时发现装箱过程中的机械故障和输送事故；
(3)输送和抓取机构均暴露在外，无防护设施，导致危险性提高。
发明内容
基于此，有必要提供一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法，以解决上述问题。
一种高效且实用的袋装奶装箱机构，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道、袋装奶输送轨道以及循环输送轨道；所述抓取系统包括机器人、设置在机器人抓取端的夹具；所述工况显示系统包括摄像头、显示器。
优选的，所述袋装奶输送轨道与箱体输送轨道沿垂直方向设置，且袋装奶输送轨道的高度高于箱体输送轨道的高度，所述循环输送轨道的一端与袋装奶输送轨道的尽头平滑对接，所述循环输送轨道的另一端向后延伸与袋装奶输送轨道平滑对接。
优选的，所述机器人放置在袋装奶输送轨道与箱体输送轨道之间的拐角处，所述夹具包括铝支架、与铝支架下表面连接的四根高密度吸盘，所述机器人的抓取端与铝支架连接。
优选的，所述摄像头分布于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道的路线上，所述显示器位于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道交接处的外侧。
优选的，所述机器人为四轴机器人。
优选的，还包括防护围栏，所述输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统均位于防护围栏内。
优选的，所述防护围栏为透明压克力板。
本发明还提供了一种采用袋装奶装箱机构进行装箱的方法，具体步骤如下：袋装奶经袋装奶输送轨道输送至靠近机器人处，与此同时，箱体输送轨道将空箱输送至靠近机器人处，接着机器人的抓取端向袋装奶一侧转动，且抓取端向下移动，直至夹具将袋装奶夹持住，然后抓取端上升，机器人再转向空箱一侧，机器人的抓取端再下降，将袋装奶放入空箱内，装有袋装奶的箱体向外输送至下一环节；在抓取时遗漏的袋装奶经循环输送轨道回流至袋装奶输送轨道，供机器人继续抓取。
本发明的有益效果是：
抓取系统遗漏的袋装奶通过循环输送轨道送回至袋装奶输送轨道，继续供机器人抓取；通过设置的摄像头，时时捕捉工作情况，并传输至显示器，以及时发现装箱过程中的机械故障和输送事故；通过设置防护围栏，使装箱机构位于防护围栏内，降低安全事故，保证装箱过程中的安全。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为夹具的示意图；
图中，1-箱体输送轨道、2-袋装奶输送轨道、3-循环输送轨道、4-机器人、5-夹具、6-摄像头、7-显示器、8-铝支架、9-吸盘。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1-3，一种高效且实用的袋装奶装箱机构，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道1、袋装奶输送轨道2以及循环输送轨道3；所述抓取系统包括机器人4、设置在机器人4抓取端的夹具5；所述工况显示系统包括摄像头6、显示器7。所述袋装奶输送轨道2与箱体输送轨道1沿垂直方向设置，且袋装奶输送轨道2的高度高于箱体输送轨道1的高度，所述循环输送轨道3的一端与袋装奶输送轨道2的尽头平滑对接，所述循环输送轨道3的另一端向后延伸与袋装奶输送轨道2平滑对接。
所述机器人4放置在袋装奶输送轨道2与箱体输送轨道1之间的拐角处，所述夹具5包括铝支架8、与铝支架8下表面连接的四根高密度吸盘9，所述机器人4的抓取端与铝支架8连接。作为优先，所述机器人4为四轴机器人。
所述摄像头6分布于袋装奶输送轨道2与箱体输送轨道1的路线上，所述显示器7位于袋装奶输送轨道2与箱体输送轨道1交接处的外侧。
所述装箱机构还包括防护围栏，所述输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统均位于防护围栏内。优选的，所述防护围栏为透明压克力板。
本发明还提供了一种采用袋装奶装箱机构进行装箱的方法，具体步骤如下：袋装奶经袋装奶输送轨道2输送至靠近机器人4处，与此同时，箱体输送轨道1将空箱输送至靠近机器人4处，接着机器人4的抓取端向袋装奶一侧转动，且抓取端向下移动，直至夹具5将袋装奶夹持住，然后抓取端上升，机器人4再转向空箱一侧，机器人4的抓取端再下降，将袋装奶放入空箱内，装有袋装奶的箱体向外输送至下一环节；在抓取时遗漏的袋装奶经循环输送轨道3回流至袋装奶输送轨道2，供机器人4继续抓取。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道、袋装奶输送轨道以及循环输送轨道；所述抓取系统包括机器人、设置在机器人抓取端的夹具；所述工况显示系统包括摄像头、显示器。
2.根据权利要求1所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述袋装奶输送轨道与箱体输送轨道沿垂直方向设置，且袋装奶输送轨道的高度高于箱体输送轨道的高度，所述循环输送轨道的一端与袋装奶输送轨道的尽头平滑对接，所述循环输送轨道的另一端向后延伸与袋装奶输送轨道平滑对接。
3.根据权利要求2所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述机器人放置在袋装奶输送轨道与箱体输送轨道之间的拐角处，所述夹具包括铝支架、与铝支架下表面连接的四根高密度吸盘，所述机器人的抓取端与铝支架连接。
4.根据权利要求1所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述摄像头分布于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道的路线上，所述显示器位于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道交接处的外侧。
5.根据权利要求3所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述机器人为四轴机器人。
6.根据权利要求1所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，还包括防护围栏，所述输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统均位于防护围栏内。
7.根据权利要求6所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述防护围栏为透明压克力板。
8.采用权利要求1-7任意一项所述袋装奶装箱机构进行装箱的方法，其特征在于，步骤如下：
袋装奶经袋装奶输送轨道输送至靠近机器人处，与此同时，箱体输送轨道将空箱输送至靠近机器人处，接着机器人的抓取端向袋装奶一侧转动，且抓取端向下移动，直至夹具将袋装奶夹持住，然后抓取端上升，机器人再转向空箱一侧，机器人的抓取端再下降，将袋装奶放入空箱内，装有袋装奶的箱体向外输送至下一环节；在抓取时遗漏的袋装奶经循环输送轨道回流至袋装奶输送轨道，供机器人继续抓取。
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